JP5085684B2

JP5085684B2 - 処置具システム及びマニピュレータシステム

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Publication number: JP5085684B2
Application number: JP2010115542A
Authority: JP
Inventors: 和彦 ▲高▼橋; 俊夫中村
Original assignee: Olympus Medical Systems Corp
Current assignee: Olympus Medical Systems Corp
Priority date: 2010-05-19
Filing date: 2010-05-19
Publication date: 2012-11-28
Anticipated expiration: 2027-11-29
Also published as: JP2010214128A

Description

本発明は、内視鏡装置の挿入部に挿通される能動処置具を備える処置具システム及びマニピュレータシステムに関する。

一般に、マスタスレーブ型アームロボットの１つとして、複数のロッド間が関節部により自在接ぎ手接続され、湾曲が自在なマニピュレータが知られている。例えば、内視鏡装置の内視鏡挿入部の処置具孔に挿通されて、種々の処置を行う処置具に用いられるマニピュレータがある。このマニピュレータは、先端部には用途に応じた種々の処置具例えば、電気メスや鉗子等が取り付けられている。このマニピュレータの各ロッド内には、それぞれ駆動用ワイヤが接続され、そのワイヤを牽引することにより、関節部が折曲される。

ワイヤ牽引動作を行う場合、１つの関節部に即ち、１自由度に対して少なくとも２本のワイヤが用いられるため、関節数の２倍の本数のワイヤが配設されている。これらのワイヤの牽引量を加減することで、所望する位置姿勢に変位させることができる。
通常、マニピュレータのワイヤは、処置具挿入部内に配設されている。処置具挿入部は、内視鏡挿入部に挿嵌され、内視鏡の基端側に引き出された通じたワイヤが、駆動部であるアクチュエータに接続されている。

このマニピュレータは、スレーブ側であり、外部に配設されたマスタ側の操作手段の操作に応じた動作を行う。一般的には、マニピュレータの湾曲動作は、操作手段の操作量に応じた動作量となるが、操作者の個性を考慮したものとして、例えば、特許文献１に記載されるような電動湾曲機構を搭載するシステムがある。このシステムでは、操作者の個性に合わせた固定の制御パラメータで操作手段の実際の操作量を調整した駆動信号を生成し、その駆動信号に従った電動湾曲動作を実現する。つまり、その操作者の癖や熟練度を考慮して、マニピュレータの移動量や移動速度を制御することにより、より安全度と操作性の向上を実現している。

特開平８−０７１０７２号公報

前述した処置具のマニピュレータは、軟性内視鏡装置に用いられた場合、内視鏡の挿入部の処置具孔に挿通される可撓性を持つ挿入部分と、先端側に設けられた自由度が大きい多関節構造の湾曲部とに用いられている。多関節構造の湾曲部は、ワイヤの牽引により関節部が曲折される。従って、湾曲部の先端に設けられたエンドエフェクタ（例えば、処置具）の位置姿勢は、それぞれの関節部の関節パラメータ（この場合は、関節間で成す角度）によって、決定されるため、エンドエフェクタの位置姿勢を操作者の目標位置姿勢と一致させるための関節パラメータの目標値を求める逆問題を解き、その後、現在の関節パラメータ値が目標パラメータ値と一致するように駆動制御を行っている。つまり、処置具の使用時には、挿入部と湾曲部は、患者の体腔内の形状に合わせて湾曲されている。

従って、内視鏡装置の挿入部に設けられた処置具孔又は、内視鏡装置に装着されたオーバーチューブの処置孔に通して使用する場合は、操作者の操作程度（入力）が同じであっても、内視鏡の挿入部の湾曲状態によって、実際の動きが変わってしまう。

そこで本発明は、内視鏡挿入部の湾曲状態を検知し、その湾曲状態に応じて、挿入部に挿通される処置具及びマニピュレータにおける動作を調整し、操作性がよくスムーズに動作する処置具システム及びマニピュレータシステムを提供することを目的とする。

そこで本発明は、内視鏡挿入部の湾曲状態を検知し、その湾曲状態に応じて、挿入部に挿通される処置具及びマニピュレータにおける動作を調整し、操作性がよくスムーズに動作する処置具システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明に従う実施形態は、所定の径を有する孔に挿通可能な外形を有する先端部と、前記孔に挿通可能な外形に形成されるとともに前記先端部に対して接続するための第１の湾曲駒と、前記先端部と前記第１の湾曲駒の接続箇所に設けられ、前記先端部と前記第１の湾曲駒とを相対的に動作可能に連結する第１の軸部材と、前記孔に挿通可能な外形に形成されるとともに、前記第１の湾曲部に接続するための第２の湾曲駒と、前記第１の湾曲駒と前記第２の湾曲駒の接続箇所に設けられ、前記第１の湾曲駒と前記第２の湾曲駒とを相対的に動作可能に連結する第２の軸部材と、前記先端部、前記第１の湾曲駒及び、前記第２の湾曲部にそれぞれに接続する複数のワイヤと、で構成されるマニピュレータ部と、前記マニピュレータ部の前記ワイヤをそれぞれに牽引する駆動部を有し、任意のワイヤを牽引し所望の形状に湾曲させる操作部と、前記ワイヤの各々に関わり湾曲された際に、前記ワイヤのそれぞれに働く張力値を検出するセンサ部と、前記センサ部から検出された張力値から、前記マニピュレータ部の位置姿勢を検知し、湾曲駆動を制御する制御部と、を備えたマニピュレータシステムを提供する。

本発明によれば、内視鏡挿入部の湾曲状態を検知し、その湾曲状態に応じて、挿入部に挿通される処置具及びマニピュレータにおける動作を調整し、操作性がよくスムーズに動作する処置具システム及びマニピュレータシステムを提供することができる。

本発明によれば、内視鏡挿入部の湾曲状態を検知し、その湾曲状態に応じて、挿入部に挿通される処置具及びマニピュレータにおける動作を調整し、操作性がよくスムーズに動作する処置具システムを提供することができる。

図１は、処置具システムの構成を示すブロック図である。図２（ａ），（ｂ）は、本実施形態における多関節のマニピュレータの具体的な構成を示す図である。図３は、本実施形態のマニピュレータの多関節構造モデルの一例を示す図ある。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。
本発明に従う第１の実施形態における処置具システムについて説明する。図１は、処置具システムの構成を示すブロック図である。図２（ａ），（ｂ）は、本実施形態における処置具等に用いられる多関節のマニピュレータ２の具体的な構成を示す図である。

本実施形態の処置具システム１は、内視鏡装置２０の内視鏡挿入部２７の処置具孔（鉗子チャンネル孔）内又は、内視鏡外側に装着するオーバーチューブの処置具孔内を挿通し、先端から延出する処置具及びマニピュレータを、例えば、関節部とワイヤ牽引による湾曲動作及び処置動作を行うマスタスレーブ型電動処置具である。尚、以下の各実施形態に記載される内視鏡や処置具は、モータ等の動力源により関節部の屈曲動作や処置具の可動部位における開閉，把持等の動作を行う能動内視鏡及び能動処置具であるものとし、以下の説明では、単に内視鏡や処置具と称している。また、動力源としては、モータ等の磁力により駆動する電気駆動源の他にも、油圧駆動源や気体圧駆動源もその範疇に含まれている。

この処置具システム１は、大別して、内視鏡挿入部２７の処置具孔に挿通され、進退可能で湾曲自在な処置具挿入部１８と、処置具挿入部１８の先端に設けられ内視鏡挿入部２７の処置具孔口２７ａから延出するマニピュレータ２と、操作者が動作指示を行う操作部３と、操作部３の操作量に応じた操作信号を生成するマスタ部４と、後述する湾曲状態情報を生成する湾曲状態情報生成部５と、マニピュレータ２を駆動するマニピュレータ駆動部（アクチュエータ）６と、マスタ部４からの操作信号を制御パラメータで調整した制御信号を生成し、マニピュレータ駆動部６を駆動制御する処置具制御部７と、湾曲状態情報に基づき操作信号に対してマニピュレータ２の駆動量を調整するための制御パラメータを算出して処置具制御部７に提供する制御パラメータ部８と、で構成される。

尚、本実施形態では、軟性の内視鏡挿入部に挿通される処置具及びマニピュレータの関節部の湾曲動作を例として説明するが、これらの関節部は屈曲動作だけではなく、例えば、直動・処置具の開閉動作を行う関節部もあり、この関節部においても容易に適用できる。
尚、本実施形態では、マスタ部４、湾曲状態情報生成部５、処置具制御部７及び制御パラメータ部８が筐体に収容され、処置具システム１の制御部として機能としている。
また、以下の実施形態では、主としてマニピュレータ２の関節動作を例に挙げて説明する。

本実施形態では、マニピュレータ２の先端に、処置具ユニット９として、電気メス９ａ及び把持具（例えば、鉗子）９ｂが設けられた例を示している。さらに、電気メス９ａを用いたため、電気メス９ａに高周波電源を供給する電源装置１０と、術者の足操作により高周波電気メスに高周波電源を供給する指示を行うフットスイッチ１１と、電源装置１０に接続され処置をする患者１２の体表面に貼られる対極板１３とを備えている。尚、処置具は、電気メス９ａや鉗子等以外にも、一般的な処置具又は、これらの組み合わせを備えてもよい。

電源装置１０には、電源の供給状態等を表示するディスプレイ１４と、出力ワット数入カパネル１５と、出力モード選択パネル１６と、電力出力端子１７とが設けられている。電力出力端子１７は、内部に設けられている電源ユニット（図示せず）から出力された高周波電力を電気メス９ａに供給する。

内視鏡装置２０は、内視鏡挿入部２７の先端に設けられた撮像部２１により撮像された画像データに対して種々の画像処理やデータ処理を行う画像処理部２２と、撮像部に２１に隣接して配置され、図示しないライトガイドファイバを通じて照明光窓２３から病変部１２ａを含む観察視野に照射する照明光を生成する光源部２４と、内視鏡装置システム全体の制御及び演算処理等を行う内視鏡制御部２５と、撮像された画像及びその画像に関するデータ及び装置状態や操作指示等を表示するモニタ２６と、患者の体腔１２内に進退可能に挿入され、先端部分にマニピュレータ２と同等の多関節機構を備え湾曲可能な内視鏡湾曲部２７ｂを有する内視鏡挿入部２７と、内視鏡湾曲部２７ｂを電動で湾曲させる電動湾曲操作部２８と、内視鏡の湾曲操作を指示するための湾曲用ジョイスティック２９と、で構成される。

内視鏡装置２０の電動湾曲操作部２８は、後述するマニピュレータ駆動部６と略同等の構成であり、複数の牽引用ワイヤ５１と、各ワイヤ５１の他端に連結する複数のプーリ５２と、各プーリ５２が回転軸に嵌装されたモータ５３と、それぞれのモータ５３を個別に駆動するモータ駆動部５４と、各モータ５３に設けられたエンコーダ５５と、エンコーダ５５が検出した値に基づき、モータ駆動部５４を制御する湾曲制御部５６と、各ワイヤ５１に働く張力値を検出する張力センサ及び内視鏡挿入部２７の歪み量を検出する歪みゲージを有するセンサ部５７と、を備えている。さらに湾曲制御部５６は、湾曲用ジョイスティック２９に接続され、湾曲操作の指示が入力される。また、湾曲状態情報生成部５は、センサ部として機能するエンコーダ５５により検出されたプーリ５２におけるプーリ角度情報（ワイヤ牽引情報）から湾曲状態情報を生成する。

また、電動湾曲操作部２８は、装置本体２０との間をケーブル５８で接続される。このケーブルには、照明光を送光するライトガイドファイバと画像信号線及び制御信号線等からなる信号線を含んでいる。また、本実施形態では、内視鏡及び処置具のそれぞれにジョイスティックを設けた構成例を示したが、これらの操作機能を１つのジョイスティックに集約して構成してもよい。

また本実施形態の処置具システムは、電動湾曲操作部２８と内視鏡挿入部２７とが接続固定された構成の内視鏡装置に適用した例について説明しているが、内視鏡挿入部が電動湾曲操作部とは着脱可能に構成された内視鏡装置であっても同様に適用することは可能である。

尚、１つの電動湾曲操作部に複数の内視鏡挿入部を交換して接続できる構成であったならば、後述する内視鏡挿入部毎に固有の制御パラメータを制御部内に設けられたメモリのテーブルに予め登録しておき、接続時にその内視鏡挿入部に該当する制御パラメータを読み出して設定すればよい。また、内視鏡挿入部の湾曲状態を検出するためのセンサ等は本実施形態と同等に設けられていることが望ましい。

本実施形態の処置具システムについて詳細に説明する。
まず、実施形態のマニピュレータ２の構成について説明する。図２（ａ）は、マニピュレータ２の外観構成例を示し、図２（ｂ）は、マニピュレータ２の断面構成例を示す。このマニピュレータ２は、複数の円筒形状の湾曲駒４１（４１-1，４１-2，４１-3，４１-4，４１-5）と、これらの湾曲駒４１を折曲自在に連結する軸部材４２（４２-1，４２-2，４２-3，４２-4）と、マニピュレータ２の先端側の湾曲駒４１-5に設けられた電気メス９ａ（又は、把持部９ｂ）と、比較的柔らかに弾性的に曲がり得る処置具挿入部１８と、処置具挿入部１８と基端側の湾曲駒４１-1とを連結する連結部材４４と、を有している。

これらの湾曲駒４１と軸部材４２との連結形態の内部には、１つの湾曲駒４１毎に先端部分がロウ付け等により固着される少なくとも２本が組となるワイヤ［ワイヤ］４３（４３-1，４３-2，４３-3，４３-4）と、各ワイヤ４３を挿通し各湾曲駒４１からアクチュエータ６のコネクタまで貫くように設けられる可撓性コイル４５（４５-1，４５-2，４５-3，４５-4）と、電気メス９ａに高周波電源を供給するための電源供給線４６と、内視鏡挿入部２７の基端側から先端の湾曲駒４１-1まで電源供給線４６が挿通されて設けられる可撓管４７と、で構成される。

湾曲駒４１と軸部材４２との連結形態について説明する。
マニピュレータ２における先端と幹端（基端側）に配置される湾曲駒を除く各湾曲駒４１には、先端側に湾曲駒円筒中心を挟んで設けられる舌片状の２つの先端側突出部と、基端側に、先端側突出部と直交する方向（９０度の回転）で円筒中心を挟んで設けられる舌片状の２つの基端側突出部とがそれぞれに設けられている。

湾曲駒４１間の連結構成は、図２（ａ）に示すように、例えば、湾曲駒４１-2の基端側突出部Ａと、湾曲駒４１-3の先端側突起部Ｂとにそれぞれ穴を開けて、穴を重ね合わせ、リベット形状の軸部材４２-2を嵌装させて回動即ち、折曲自在に連結される。このような湾曲駒４１間を軸部材４２により自在接ぎ手連結を行い、複数段に連結する。この連結により湾曲駒４１は前後の湾曲駒との間で９０度ずれた連結形態となる。

このように湾曲駒４１の軸部材４２の接続位置が交互に９０度ずれた自在接ぎ手接続の形態において、所望する湾曲駒４１のワイヤ４３の一方を引くことにより、２つの軸部材４２を中心軸として振り動かされる。従って、所望する湾曲駒４１のワイヤ４３の引き具合により、各湾曲駒４１間を自在に折曲又は直線的に延伸させる所謂、関節動作を行い、電気メス９ａや把持部９ｂを３次元的に所望する位置に変位させることができる。

マニピュレータ駆動部６は、処置具制御部７からの制御信号により、マニピュレータ２を電動駆動する。マニピュレータ駆動部６は、マニピュレータ２の湾曲駒４１に一端が接続される複数のワイヤ３０と、各ワイヤ３０の他端に連結する複数のプーリ３１と、ワイヤ牽引の駆動源となる各プーリ３１が回転軸に嵌装されたモータ３２と、それぞれのモータ３２を個別に駆動するモータ駆動部３３と、各ワイヤ３０の張力を検出する張力センサ３４と、で構成される。

操作部３は、図１に示すように、簡易化された多関節のアーム機構を有するアーム操作部３ａ，３ｂで構成される。アーム操作を検出するセンサとしては、磁気センサや加速度センサ等を用いて、アーム機構における各湾曲駒の動作量と動作方向を検出する。その他のセンサとしては、各湾曲駒に発光源（例えば、レーザ発光素子）を設けて、支柱などの固定部材に受光素子を配置する。その受光素子に入射した光の入射角度や信号強度（減衰加減）等により、動作量と移動方向を検出することも可能である。

ユーザによるアーム操作部３ａ，３ｂの移動量（操作指示量）に基づく操作信号がマスタ部４で生成され、処置具制御部７に出力される。操作部３は、アーム機構以外の一般的な入力部位としては、例えば、ボタンスイッチ、ジョイスティック、キーボード等を用いることができる。操作部３による操作指示は、マニピュレータ２に対して主従の関係を持ち、主となる操作部３による操作指示に従って、従となるマニピュレータ２が湾曲動作及び処置を実行する。また、マニピュレータ２は、体腔内に挿入されて遠隔操作されるため、処置具を直接的に視認できない。そのため、内視鏡に撮像された動画像をモニタ２６で見ながら操作部３を操作して、マスタ部４から指示を送ることとなる。

処置具のマニピュレータ２における湾曲状態は、張力センサ３４の張力値から位置姿勢を知ることができる。ここで、マニピュレータ２の湾曲動作について説明する。
図３には、本実施形態のマニピュレータ２の５つの湾曲駒４１-1〜４１-5と４つの関節部４２-1〜４２-4による４自由度の多関節構造モデルを示す。尚、図３に示していないが、通常のマニピュレータ２の基端側には、マニピュレータ２全体を軸方向に折曲させる軸部材と、マニピュレータ２全体を軸回り方向に動かす軸部材が設けられている。４つの軸部材４２-1〜４２-4は、交互に軸方向と軸回り方向に湾曲駒を折曲する。

これらの構成において、例えば、図３には、軸部材４２-1と軸部材４２-3がそれぞれ回動して、湾曲駒４１-1と湾曲駒４１-2間と、湾曲駒４１-3と湾曲駒４１-4間が折曲された状態を示す。
現在の多関節マニピュレータ２の位置姿勢を検出する。各軸部材１８の関節角度（所謂、制御パラメータの１つである関節パラメータ）を次式（１）、

と表現すると、例えば、図３に示すように軸部材４２-1の折曲角度は、−θ３となり、軸部材４２-3の折曲角度は、θ５となる。
これら以外の軸部材４２の折曲角度は、初期位置から変化が無ければ、関節パラメータが０のままとなる。電気メス９ａの位置姿勢は、

と表現でき、その関係は、

で表すことができる。ここで、電気メス９ａの現在の位置姿勢を次式、

とし、電気メス９ａが変位する目標位置姿勢を、

と置くと、電気メス９ａの目標位置Ｐpの状態にするためには、関節パラメータΦを、

を満たすΦから、

を満たすΦに変更する必要がある。これらの関係式は、非線形であるため、Φpを求めるためには、ＥpをΦの要素で偏微分したヤコビアン行列Ｊ（Φ）は、

を求め、

から、

を満たすΦpを収束計算によって求めることができる。これらの計算処理、即ち目標位置姿勢の算出は、処置具制御部７内のＣＰＵ３６により演算処理される。

湾曲状態情報生成部５について説明する。
湾曲状態情報生成部５は、センサ部５７の検出値から内視鏡挿入部２７及び湾曲部２７ｂにおける湾曲状態情報（湾曲姿勢位置）を生成する。

ここで、湾曲状態情報は、少なくとも、内視鏡挿入部２７の湾曲状態情報、内視鏡挿入部２７の先端側に設けられる湾曲部２７ｂの湾曲状態情報、プーリ５２の回転量又はその回転量により牽引されたワイヤ５１のワイヤ長又は送り出されたワイヤ長の湾曲状態情報とからなる。これらのうち、内視鏡２０の挿入部２７の湾曲状態情報は、センサ部５７の歪みゲージを用いて検出された挿入部２７の歪み量に関する情報である。

この歪み量から挿入部２７の現状の湾曲状態を想定することができる。尚、センサ部５７の張力センサを用いて挿入部２７の湾曲の変化を検出することも可能である。湾曲部２７ｂが直線状態（即ち、処置具の湾曲用ワイヤに負荷が掛からない形態の時）の張力センサの張力値を初期値とすれば、張力値の変化で湾曲部２７ｂの湾曲の程度を知ることができる。

次に、制御パラメータ部８について説明する。
まず、制御パラメータの変更の必要性について説明する。
本実施形態においては、処置具による患部の処置にあたって、モータを駆動源として、ワイヤの牽引によりマニピュレータ２が湾曲駆動されて、患部の所望する位置に処置具を宛がっている。この処置具の挿入部１８は、患者の体腔内の形状に合わせて湾曲されている内視鏡挿入部２７内及び湾曲部２７ｂ内を挿通している。そのため、内視鏡挿入部２７や湾曲部２７ｂにおける湾曲の弧が小さい又は湾曲箇所の数が多いほど、処置具挿入部１８内に配設されるワイヤ３０の経路長が変化し、且つ負荷が変化して掛かっている。

前述したように、予め設定された制御パラメータ（関節パラメータ等の固定値）を用いて、操作の便宜を図ったとしても、湾曲状態により変化する負荷により、操作者が想定していた動き（移動速度や曲がり具合）とは異なる事態が発生する。

本実施形態では、この制御パラメータは、予め定めた湾曲情報の変化量（信号値）を越える毎にパラメータ値を変更する。つまり、湾曲状態に対して、一定の変化毎に、挿入部内及び湾曲部の湾曲状態に応じて制御パラメータを変更（書き換え）させることにより、湾曲状態が変わったとしても、操作者の操作に従ったマニピュレータや処置具の動き（移動速度や曲がり具合）を実行する。尚、制御パラメータの変更は、湾曲情報の変化量だけではなく、予め定めた時間毎により変更するようにしてもよい。この制御パラメータの変更は、処置具又はマニピュレータ２が駆動している限り、継続して実行される。つまり、駆動中は、制御パラメータが常時、変更される。

本実施形態における制御パラメータ部８は、湾曲状態情報に基づき操作信号に対してマニピュレータ２の駆動量を調整するための制御パラメータを格納し、湾曲状態情報の変化に伴い、予め設定された演算式又はプログラムに従い随時算出し、処置具制御部７に設けられた制御テーブルの該当テーブルに随時、出力して更新を行う。

処置具制御部７は、マスタ部４からの操作指示及び制御パラメータ部からの機能の制御条件や制御パラメータを入力する機能制御入力部３５と、各種の演算処理及び各構成部位への指示を行う中央処理部（ＣＰＵ）３６と、画像及び通信データ等を保存するメモリ３７と、で構成される。ＣＰＵ３６は、張力センサ３４の検出信号により、マニピュレータ２の位置姿勢（湾曲状態を含む）と処置具９の動作状態を検知する。メモリ３７には、起動時の初期データと、選択可能な操作者別に動作条件を設定するためのＩＤパラメータ（個別入力比）とが記憶される。ＩＤパラメータは、操作者の操作の癖などを解消して標準的な操作又は適切な操作となるように調整するためのパラメータである。

制御パラメータとしては、観察用・処置用スレーブマニピュレータの教示データや、マスタースレーブスケール比、感度等が挙げられる。これらのうち、マスタースレーブスケール比は、操作部３におけるアームの動作量に対して、マニピュレータ２の動作量をどの程度にするのかを決定するパラメータである。アームの動作量において、処置具の移動距離であれば、例えば、マスタースレーブスケール比が１に設定されていれば、操作部３の先端の移動量が１０ｍｍの時には、処置具の移動量が１０ｍｍになるようにマニピュレータ２が動作する。一方、マスタースレーブスケール比が０．１であれば、操作部３の先端の移動量が１０ｍｍの時には、処置具の移動量が１ｍｍになるようにマニピュレータ２が動作する。この例は、位置の移動に対するスケール比であるが、マスタ側とスレーブ側との角度比についても同様である。

また、制御パラメータとして感度を用いた場合、例えば、操作部３のアームに磁気センサを取り付けて、そのセンサ信号を湾曲状態情報として用いた場合に、入力感度を変化させることによって、マニピュレータ２の不感帯の大きさを変化させることができる。例えば、入力感度を１ｍｍに設定すると、磁気センサが１ｍｍ以上動かない限り、マニピュレータ２は動作しない。これによって、操作者の手ブレやふらつき等による、マニピュレータ２の無駄な動作を排除することができる。

次に、湾曲状態情報を用いた制御パラメータの算出、及び湾曲状態情報の変化に伴う制御パラメータの変更（書き換え）の一例について説明する。
例えば、内視鏡の湾曲状態をεとすると、
湾曲状態がない（直線で湾曲していない） ε＝０
湾曲状態が正側（例えば、水平を０とすれば上方向に湾曲） ε＞０
湾曲状態が負側（例えば、水平を０とすれば下方向に湾曲） ε＜０
となる。また、左右方向も同様に正面を０として、右方向を正側、左方向を負側と設定して判断してもよい。勿論、この様な設定は、設計時に適宜決定すればよい。

ここで、ε＝０の時、操作者により入力設定されたモータ目標角度をθ１、さらに、検出されたεによって決定するモータ目標角度をθ２とすると、
θ２＝Ｆ（θ１，ε）
で求められる。Ｆ（θ１，ε）は、例えば、
Ｆ（θ１，ε）＝θ１＋Ｄε （Ｄ：定数）
となる。

以上説明したように、本実施形態の処置具システムによれば、操作者による操作部の操作量と、処置具が設けられたマニピュレータとの動作量の関係を調整する制御パラメータが内視鏡挿入部の湾曲状態に応じて変更されるため、内視鏡挿入部の湾曲状態が変化しても、その変化における制御パラメータを算出して、以前の制御パラメータを書き換えることにより、操作者にとっては、常に同じ操作動作で同じマニピュレータの動作が行われるため、これまでのように内視鏡挿入部の湾曲状態が影響せずに、操作性が良好となり、処置に対する労力が軽減される。

次に、処置具制御部７による処置具システムの駆動制御について説明する。
まず、処置具制御部７は、電源投入の起動と共に、初期化処理が実施される。この時、予め設定された教示データが初期データとして設定される。この時、操作者の操作の個性に応じて設定されているＩＤパラメータがある場合には、メモリファイルから読み出して条件設定を行う。併せて、使用する内視鏡装置の処置具挿入部１８毎に有する固有の制御パラメータ又は、使用する処置具毎に有する固有の制御パラメータを操作者が入力又は、制御パラメータ部８の図示しないメモリのテーブルに予め登録しておき、そのパラメータ群の中から選択して読み出して、初期設定を行う。

操作者（術者）は、操作部３を把持し、モニタ２６を見ながら、手術を実施する。その術者の手の動きに併せて、アーム操作部３ａ，３ｂから操作指示量を示す信号がマスタ部４に入力される。マスタ部４は、操作信号として生成し、機能制御入力部３５に出力する。

また、センサ部５７及びエンコーダ５５により検知された内視鏡挿入部２７の湾曲状態から湾曲状態情報を生成して、機能制御入力部３５に出力する。同様に張力センサ３４から機能制御入力部３５に検知信号が出力される。機能制御入力部３５は、操作信号、湾曲状態情報及び制御パラメータをＣＰＵ３６に出力する。ＣＰＵ３６は、前述した演算手法により演算処理され、その演算結果に基づく制御信号がそれぞれのモータ駆動部３３，５４に出力されて各湾曲駒４１，４２からなる各関節部に関節動作（屈曲又は直線延伸）させて、術者が所望する位置に処置具が移動される。

以上説明したように、本実施形態の処置具システムは、内視鏡装置の挿入部に挿通された処置具又は／及びマニピュレータが、内視鏡装置の挿入部が湾曲した状態で掛かる力の変化に対して、その湾曲状態に応じた制御パラメータを生成して、処置具及びマニピュレータにおける駆動信号を加減して、動作を調整し、操作者が所望する位置や角度に関節動作させて、操作性がよく且つスムーズに動作させることができる。

前述した実施形態には、以下の要旨が含まれている。
（１）内視鏡装置における湾曲自在な内視鏡挿入部内の処置具孔又は、内視鏡挿入部外側に装着するオーバーチューブの処置具孔に、基端側から処置具挿入部が挿通され、前記処置具孔から延出して先端に処置具が設けられ、複数の湾曲駒を関節部により複数の自由度を備えるように自在接ぎ手連結し、前記湾曲駒の各々にワイヤが固定されるマニピュレータと、
前記ワイヤを牽引して、前記関節部を軸に前記湾曲駒を関節動作させ、前記処置具を駆動するアクチュエータと、
前記処置具を駆動する指示入力及び、前記マニピュレータが所望する目標位置姿勢となるように指示入力を行う操作部と、
前記内視鏡挿入部及び処置具挿入部の湾曲状態を検出するセンサ部と、
前記センサ部により検出された検出信号から前記内視鏡挿入部及び処置具挿入部の湾曲状態情報を随時生成する湾曲状態情報生成部と、
前記湾曲状態情報生成部による湾曲状態情報から前記操作部の操作量を前記アクチュエータの操作量に調整する制御パラメータを生成し提供する制御パラメータ部と、
前記湾曲状態情報生成部による湾曲状態情報に変化があった場合には、その変化後に前記制御パラメータ部が生成した前記制御パラメータに変更して、前記マニピュレータ及び前記処置具を駆動する処置具制御部と、
を具備することを特徴とする処置具システム。
この処置具システムは、内視鏡挿入部の湾曲状態情報に変化があった場合には、制御パラメータを変更して、アクチュエータの駆動が操作部による指示入力と一致するように調整する。

（２）前記センサ部は、湾曲状態情報を得るために、内視鏡挿入部の湾曲を歪み量として検出する歪みゲージと、
前記アクチュエータの駆動源となるモータの軸に設けられたプーリの回転量を検出するエンコーダと、
処置具挿入部の先端側に設けられる湾曲部を湾曲動作するためのワイヤを牽引する際に掛かるワイヤ張力を検出する張力センサと、
を備えることを特徴とする前記（１）項に記載の処置具システム。
この処置具システムは、内視鏡挿入部の湾曲状態情報を得るために、歪みゲージ及びエンコーダと、処置具挿入部の湾曲状態情報を得る張力センサとを用いている。

（３）前記湾曲状態情報生成部に生成される前記湾曲状態情報は、少なくとも、
前記内視鏡挿入部に歪みゲージを用いて検出された該内視鏡挿入部の歪み量に関する湾曲状態情報と、
前記内視鏡挿入部の先端側に設けられる湾曲部におけるワイヤ張力に関する湾曲状態情報と、
前記エンコーダにより検出された前記プーリの回転量又は、該プーリに連結され、その回転量により牽引されたワイヤ長又は送り出されたワイヤ長に関する湾曲状態情報と、を含むことを特徴とする前記（２）項に記載の前記処置具システム。
この処置具システムの湾曲状態情報は、内視鏡挿入部の歪み量、ワイヤ張力、プーリの回転量又は、その回転量により牽引されたワイヤ長又は送り出されたワイヤ長がある。

（４）内視鏡の処置具若しくは、内視鏡外側に装着するオーバーチューブの処置具孔を挿通させて装着する能動処置具と、
前記能動処置具を駆動させる能動処置具駆動手段と、
前記能動処置具駆動手段を制御するための駆動制御信号に予め設定された制御パラメータを反映させて制御する能動処置具制御手段と、
操作者が前記処置具若しくは前記能動処置具を操作するための能動処置具制御手段に指示を入力する入力手段と、
前記内視鏡の湾曲状態情報を獲得するための内視鏡湾曲状態獲得手段と、
で構成され
前記能動処置具制御手段は、前記内視鏡湾曲状態獲得手段からの湾曲状態情報によって制御パラメータを変更することを特徴とする内視鏡処置システム。
この処置具システムは、内視鏡挿入部の湾曲状態情報に変化に応じて、制御パラメータを変更して、能動処置具の駆動が入力手段による指示入力と一致するように調整する。

（５）前記内視鏡は、操作者の指示に従って電動駆動により動作する能動内視鏡であり、内視鏡駆動手段、内視鏡制御手段及び、内視鏡入力手段を有することを特徴とする（４）項に記載の内視鏡処置システム。
（６）内視鏡の湾曲状態情報とは、内視鏡の湾曲管部の湾曲情報、内視鏡の湾曲管部を除く挿入部の湾曲情報、内視鏡を湾曲させるためのワイヤを引くためのプーリ回転量（回転角度）のいずれか、若しくは組み合わされた情報であることを特徴とする（４）項に記載の内視鏡処置システム。
湾曲状態情報は、湾曲管部及び内視鏡挿入部の湾曲状態と、プーリ回転量（回転角度）とする。

（７）前記内視鏡湾曲状態獲得手段は、前記内視鏡に搭載されていることを特徴とする（４）項に記載の内視鏡処置システム。
（８）前記内視鏡湾曲状態獲得手段は、オーバーチューブに搭載されていることを特徴とする（４）項に記載の内視鏡処置システム。
（９）前記内視鏡湾曲状態獲得手段は、内視鏡とオーバーチューブの双方にそれぞれ搭載されて構成されることを特徴とする前記（４）項に記載の内視鏡処置システム。
（１０）前記内視鏡は、操作者の遠隔操作による指示に従って電動駆動する内視鏡であることを特徴とする（５）項に記載の内視鏡処置システム。

この内視鏡処置システムは、マスタ−スレーブ方式の内視鏡装置に搭載される。
（１１）前記内視鏡は、内視鏡挿入部と、操作者の操作部位である前記内視鏡入力手段部とは、着脱可能に構成されることを特徴とする（５）項に記載の内視鏡処置システム。
（１２）前記着脱可能に構成される前記内視鏡は、前記電動湾曲操作部に交換して接続される複数の内視鏡挿入部毎の固有の制御パラメータを前記能動処置具制御手段に設けられたメモリのテーブルに予め登録され、接続時にその内視鏡挿入部に該当する制御パラメータを読み出して設定することを特徴とする（１１）項に記載の内視鏡処置システム。
この内視鏡処置システムは、各内視鏡挿入部のそれぞれに制御パラメータを付与し、個体差に生じているバラツキも考慮して制御パラメータが設定される。

１…処置具システム、２…マニピュレータ、３…操作部、４…マスタ部、５…湾曲状態情報生成部、６…マニピュレータ駆動部、７…処置具制御部、８…制御パラメータ部、９…処置具ユニット、９ａ…電気メス、９ｂ…把持具、１０…電源装置、１１…フットスイッチ、１２…患者、１２ａ…病変部、１３…対極板、１４…ディスプレイ、１５…出力ワット数入カパネル、１６…出力モード選択パネル、１７…電力出力端子、１８…処置具挿入部、２０…内視鏡装置、２１…撮像部、２２…画像処理部、２３…照明光窓、２４…光源部、２５…内視鏡制御部、２６…モニタ、２７…内視鏡挿入部、２７ａ…チャンネル口、２７ｂ…内視鏡湾曲部、２８…電動湾曲操作部、２９…湾曲用ジョイスティック、３０…ワイヤ、３１…プーリ、３２…モータ、３３…モータ駆動部、３４…張力センサ、３５…機能制御入力部、３６…中央処理部（ＣＰＵ）、３７…メモリ、５１…牽引用ワイヤ、５２…プーリ、５３…モータ、５４…モータ駆動部、５５…エンコーダ、５６…湾曲制御部、５７…センサ部。

Claims

所定の径を有する孔に挿通可能な外形を有する先端部と、
前記孔に挿通可能な外形に形成されるとともに前記先端部に対して接続するための第１の湾曲駒と、
前記先端部と前記第１の湾曲駒の接続箇所に設けられ、前記先端部と前記第１の湾曲駒とを相対的に動作可能に連結する第１の軸部材と、
前記孔に挿通可能な外形に形成されるとともに、前記第１の湾曲部に接続するための第２の湾曲駒と、
前記第１の湾曲駒と前記第２の湾曲駒の接続箇所に設けられ、前記第１の湾曲駒と前記第２の湾曲駒とを相対的に動作可能に連結する第２の軸部材と、
前記先端部、前記第１の湾曲駒及び、前記第２の湾曲部にそれぞれに接続する複数のワイヤと、で構成されるマニピュレータ部と、
前記マニピュレータ部の前記ワイヤをそれぞれに牽引する駆動部を有し、任意のワイヤを牽引し所望の形状に湾曲させる操作部と、
前記ワイヤの各々に関わり湾曲された際に、前記ワイヤのそれぞれに働く張力値を検出するセンサ部と、
前記センサ部から検出された張力値から、前記マニピュレータ部の位置姿勢を検知し、湾曲駆動を制御する制御部と、
を備えたマニピュレータシステム。