JP5107588B2 - 処理システム - Google Patents

Description

本発明は、建築物の天井や壁等を含む構造物に付着したアスベスト含有物を剥離する技術に関するものである。

昭和４９年頃までの建築物では、天井や壁に耐火材、断熱材或いは吸音材として、アスベスト含有物（例えば、アスベストと結合剤とを混合したもの。）が多用されていた。しかし、近年に至ってアスベストが人体の健康を損なう畏れがあることが指摘され、既設建築物におけるアスベスト含有物の除去が急務となっている。このような建築物の付着物を除去する装置として、例えば、特許文献１、２には圧力水をカバー内で対象物に噴射し、噴射位置を順次移動していくことで付着物を剥離粉砕し、また、水や粉砕物を吸引回収する装置が開示されている。

特開平１−１６５８７５号公報 特開平９−２３５８９５号公報

特許文献１、２のように高圧水をカバー内で噴射し、このカバー内を吸引する方法でアスベスト含有物の剥離を行なう場合、噴射した水や、剥離されたアスベスト含有物の粉塵のかなりの部分は回収可能であるが、その一部がカバーの隙間等からミストや粉塵となってに浮遊・拡散するため、作業空間内の視界が悪化する。これは、吸引量を大きくするとカバーが対象物に張り付いてしまうので吸引量をあまり大きくできないこと、カバー内の吸引口付近はかなりの風速が期待できるが吸引口から離れた部分では、風速が遅く、かなりの運動エネルギーを有するミストや粉塵を捕捉できないことによる。

また、アスベスト含有物が塊状で剥離した場合、吸引口や吸引管内を閉塞させる畏れもある。作業空間内の視界が悪化するとアスベスト含有物の剥離状況等を確認しずらくなり、作業性を低下させる。また、剥離されるアスベスト含有物は粉砕されて粉状になるものと塊状で剥離されるものとが混在する。アスベスト含有物のように人体の健康を損なう畏れがあるものについては、いずれも回収して適切に処分する必要がある。

本発明の目的は、水又は懸濁水の噴射により構造物に付着したアスベスト含有物を剥離するにあたり、作業空間内の視界を向上すると共に、剥離されたアスベスト含有物を効果的に回収し得る処理システムを提供することにある。

本発明によれば、構造物に付着したアスベスト含有物に水又は懸濁水を噴射し、当該アスベスト含有物を剥離する噴射ノズルと、剥離されて床上に散乱した前記アスベスト含有物が回収されて投入されるホッパと、前記アスベスト含有物を袋体に収納する収納手段と、前記ホッパに投入された前記アスベスト含有物を前記収納手段へ圧送する圧送手段と、を備えた処理システムにおいて、前記噴射ノズルによる前記水又は懸濁水の噴射により作業空間内に浮遊する浮遊物を吸引する吸引口を有する吸引部材を備え、前記圧送手段は、前記吸引部材を介して前記浮遊物を吸引して前記収納手段へ圧送し、前記噴射ノズルが先端部に装着された多関節アームと、前記先端部周辺を撮影可能なビデオカメラと、を備えた、自走可能なロボットと、前記ロボットを遠隔操作するための制御装置と、前記ビデオカメラにより撮影された映像を表示するテレビモニタと、を備え、前記吸引口は前記噴射ノズルによる水又は懸濁水の噴射先に臨むように前記先端部に取り付けられていることを特徴とする処理システムが提供される。

本発明の処理システムでは、ロボットの遠隔操作によりアスベスト含有物の剥離作業の自動化を図れ、その際、前記吸引口から作業空間内に浮遊する浮遊物が吸引されるので、作業空間内の視界を向上し、作業空間内の映像をより鮮明にすることができる。また、吸引された浮遊物には前記アスベスト含有物の粉砕粉が混在しているところ、当該浮遊物は前記収納手段へ圧送されて回収される。更に、床上に落下した剥離後のアスベスト含有物は、前記ホッパを介して前記収納手段へ圧送され、回収されるが、浮遊物と床上に落下した剥離後のアスベスト含有物との回収に関し、前記圧送手段及び前記収納手段を共用でき、これらを統一的に回収できる。したがって、剥離されたアスベスト含有物を効果的に回収することができる。

以上述べた通り、本発明によれば、水又は懸濁水の噴射により構造物に付着したアスベスト含有物を剥離するにあたり、ロボットの遠隔操作によりアスベスト含有物の剥離作業の自動化を図れ、その際、作業空間内の視界を向上し、作業空間内の映像をより鮮明にすると共に、剥離されたアスベスト含有物を効果的に回収し得る処理システムを提供することができる。

図１は本発明の一実施形態に係る処理システムＡの構成図である。処理システムＡは既設建築物の天井、壁等に施工されたアスベスト含有物を除去するシステムである。

室１はアスベスト含有物が天井、壁に施工された既設建築物の一室である。室１には、隣接して仮設の作業室２及び３が設けられている。室１内にはアスベスト含有物の除去作業を行なうロボット４が配設されている。ロボット４を用いることで、アスベスト含有物の剥離作業等の自動化が図れる。ロボット４は、走行部４ａ（ここではクローラー）と、多関節アーム４ｂと、土工板４ｃと、を備える。ロボット４の本体の上部にはビデオカメラ４ｄが設けられており、多関節アーム４ｂの先端部周辺を撮影可能となっている。

多関節アーム４ｂの先端には、選択的に噴射装置５とバケット６が装着可能となっている。アスベスト含有物の剥離作業時には噴射装置５を多関節アーム４ｂの先端に装着する。噴射装置５は噴射ノズル５ａを備え、不図示の供給装置から圧送されてくる水を天井、壁等に付着したアスベスト含有物に噴射し、これを剥離する。噴射する水には研削材（重曹等）等を混入して懸濁水としてもよく、研削材を混入した場合、アスベスト含有物の剥離能力を向上できる。

ロボット４には、また、吸引部材７が着脱可能に取り付けられている。吸引部材７は吸引口部７ａと配管部７ｂとから構成され、配管部７ｂは例えば可撓性を有するホースである。ロボット４には吸引口部７ａと配管部７ｂの一部とが搭載されている。

吸引口部７ａは噴射ノズル５ａによる水又は懸濁水の噴射先に臨むように噴射装置５に取り付けられる。吸引口部７ａを噴射ノズル５ａの近傍に配することで、水又は懸濁水の噴射により剥離されたアスベスト含有物のうち、特に粉塵となって浮遊しているものをより効果的に吸引できる。配管部７ｂの一部は多関節アーム４ｂに這わせるようにしてこれに取り付けられている。

剥離されて床上に散乱したアスベスト含有物は土工板４ｃにより集められる。剥離したアスベスト含有物の回収時には、バケット６を多関節アーム４ｂの先端に装着する。床上のアスベスト含有物はバケット６によりを掬い上げられ、ホッパ８に投入される。ホッパ８に投入されたアスベスト含有物は圧送装置９により回収装置１０に圧送される。回収装置１０はアスベスト含有物を袋体に収納する収納手段であり、アスベスト含有物は袋体に袋詰されて回収されることになる。

作業室２内には、ロボット４を遠隔操作するための制御装置１１とテレビモニタ１１ａが配設されている。テレビモニタ１１ａにはビデオカメラ４ｄ及び室１内の各所を撮影するビデオカメラ１２により撮影された映像が表示される。作業者は作業室２内にてテレビモニタ１１ａに表示された映像を見ながらロボット４の遠隔操作を行い、アスベスト含有物の除去作業を行なう。

図２はホッパ８、圧送装置９及び回収装置１０のシステム図である。ホッパ８は上方が開放されて投入口８ａが形成されていると共に、ホッパ８内に蓄積されたアスベスト含有物を外部に排出するためのダクト８ｂを有する。圧送装置９はコンプレッサ９１と空気搬送機９２とを備える。コンプレッサ９１は空気搬送機９２へ圧縮空気を供給する。空気搬送機９２は市販の空気搬送機（例えば、商品名「ジェクター」）であり、コンプレッサ９１供給された圧縮空気により、矢印ｄ１方向の気流を発生させてホッパ８からアスベスト含有物を吸引し、回収装置１０へ圧送する。

空気搬送機９２には配管９ａの一方端部が接続されており、配管９ａの他端部はホッパ８のダクト８ｂ又は吸引部材７の配管部７ｂのいずれかに選択的に接続可能となっている。したがって、配管９ａをホッパ８に接続した場合には圧送装置９はホッパ８内のアスベスト含有物を回収装置１０へ圧送し、また、配管９ａを吸引部材７に接続した場合には吸引口部７ａから吸引される室１内の浮遊物、例えば、アスベスト含有物の粉塵が回収装置１０へ圧送されることになる。

回収装置１０は、空気搬送機９２からのアスベスト含有物の取り入れ口となる吸気部１０１と、吸気部１０１から導入されたアスベスト含有物をその自重により空気と分離して落下させる分離部１０２と、吸気部１０１から導入された空気を排気する排気部１０３と、を備える。

分離部１０２の下方には円錐筒体１０４が設けられており、円錐筒体１０４の先端には袋体１０５が交換可能に取付けえられている。吸気部１０１から導入されたアスベスト含有物は円錐筒体１０４に沿って落下し、袋体１０５に収納されることになる。また、排気部１０３にはターボファン１０６が接続されており、ターボファン１０６によって回収装置１０から排出される。

排気部１０３から排出される空気にも極微細なアスベスト含有物が含まれている可能性があることから、排気部１０３とターボファン１０６との間にはフィルタ１０７が設けられており、フィルタ１０７によりアスベスト含有物が完全に除去された後、排気部１０３から排出される空気は大気開放される。

次に、係る構成からなる処理システムＡにおける一連の処理例について説明する。まず、ロボット４の多関節アーム４ｂの先端に噴射装置５を装着し、また、吸引部材７を配管９ａに接続してアスベスト含有物の剥離作業を行なう。天井、壁等に付着したアスベスト含有物に対して噴射ノズル５ａから水又は懸濁水を噴出することで、アスベスト含有物が壁等から剥離される。剥離されたアスベスト含有物は、粉塵となって浮遊するものと、床上に落下するものとが存在する。

したがって、噴射ノズル５ａによる水又は懸濁水の噴射により作業空間である室１内には、アスベスト含有物の粉塵等の浮遊物が浮遊するが、このような浮遊物は圧送装置９によって吸引部材７の吸引口部７ａから吸引され、回収装置１０へ圧送されて袋体１０５に袋詰されて回収される。したがって、室１内にアスベスト含有物の粉塵が浮遊、散乱することが抑制され、視界が向上する。具体的には、ビデオカメラ４ｄにより撮影される室１内の画像がより鮮明となってテレビモニタ１１ａに映し出される。作業者は、アスベスト含有物の剥離状態をテレビモニタ１１ａで確認しながら作業を進めることができる。

剥離作業が終了すると、剥離したアスベスト含有物を土工板４ｃにより掻き集める。続いて、ロボット４の多関節アーム４ｂの先端に、噴射装置５に代えてバケット６を装着し、また、ホッパ８のダクト８ｂに配管９ａを接続する。そして、床上に掻き集められたアスベスト含有物をバケット６により掬い上げてホッパ８に投入する。ホッパ８に投入されたアスベスト含有物は圧送装置９により回収装置１０へ圧送され、袋体１０５に袋詰されて回収される。

このように本実施形態の処理システムＡでは、吸引口部７ａから作業空間内に浮遊する浮遊物が吸引されるので、作業空間内の視界を向上することができる。また、吸引された浮遊物にはアスベスト含有物の粉砕粉が混在しているところ、当該浮遊物は回収装置１０へ圧送されて回収される。更に、床上に落下した剥離後のアスベスト含有物は、ホッパ８を介して回収装置１０へ圧送され、回収される。したがって、浮遊物であるアスベスト含有物と床上に落下したアスベスト含有物との回収に関し、圧送装置９及び回収装置１０を共用でき、これらを統一的に回収できる。したがって、剥離されたアスベスト含有物を、粉状、塊状であるかを問わず、効果的に回収することができる。

なお、本実施形態では、圧送装置９に対して、ホッパ８または吸引部材７のいずれかを接続する方式としたが、双方を常時接続としてもよい。また、図３に示すように、配管９ａを切換弁２０を介してホッパ８のダクト８ｂと吸引部材７の配管部７ｂに接続するようにしておいてもよい。切換弁２０は配管９ａをダクト８ｂか配管部７ｂのいずれかと選択的に接続する。切換弁２０の接続状態の切換えは例えば制御装置１１により行うようにすることもできる。

本発明の一実施形態に係る処理システムＡの構成図である。 ホッパ８、圧送装置９及び回収装置１０のシステム図である。 ホッパ８、圧送装置９及び回収装置１０の他の例を示すシステム図である。

符号の説明

Ａ 処理システム
４ ロボット
５ａ 噴射ノズル
７ 吸引部材
８ ホッパ
９ 圧送装置
１０ 回収装置

Claims (1)

1. 構造物に付着したアスベスト含有物に水又は懸濁水を噴射し、当該アスベスト含有物を剥離する噴射ノズルと、
   剥離されて床上に散乱した前記アスベスト含有物が回収されて投入されるホッパと、
   前記アスベスト含有物を袋体に収納する収納手段と、
   前記ホッパに投入された前記アスベスト含有物を前記収納手段へ圧送する圧送手段と、
   を備えた処理システムにおいて、
   前記噴射ノズルによる前記水又は懸濁水の噴射により作業空間内に浮遊する浮遊物を吸引する吸引口を有する吸引部材を備え、
   前記圧送手段は、
   前記吸引部材を介して前記浮遊物を吸引して前記収納手段へ圧送し、
   前記噴射ノズルが先端部に装着された多関節アームと、前記先端部周辺を撮影可能なビデオカメラと、を備えた、自走可能なロボットと、
   前記ロボットを遠隔操作するための制御装置と、
   前記ビデオカメラにより撮影された映像を表示するテレビモニタと、を備え、
   前記吸引口は前記噴射ノズルによる水又は懸濁水の噴射先に臨むように前記先端部に取り付けられていることを特徴とする処理システム。

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