JP5113539B2

JP5113539B2 - 車両の接触回避支援装置

Info

Publication number: JP5113539B2
Application number: JP2008009089A
Authority: JP
Inventors: 芳洋浦井; 純落田; 誠片山
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2008-01-18
Filing date: 2008-01-18
Publication date: 2013-01-09
Anticipated expiration: 2028-01-18
Also published as: JP2009166764A

Description

この発明は車両の接触回避支援装置に関し、より具体的には車両（自車）の周囲の対向車などの物体との接触の回避を支援すると共に、接触回避支援動作の過剰を抑制するようにした装置に関する。

車両に電磁波を送信するレーダを搭載して対向車などの物体を検出・認識し、それとの接触の可能性があると判断される場合、接触回避支援動作を行う装置が知られており、その例として下記の特許文献１記載の技術を挙げることができる。特許文献１記載の技術においては、自車と対向車の横方向の位置の偏差を求め、それに基づいて接触の可能性を判定している。
特許第３９８６６８３号公報

特許文献１記載の技術にあっては上記のように構成することで対向車との接触の回避を図っているが、交差点あるいは右折レーンにおいて自車も対向車も右折するとき、その直前まで正対しながら接近するため、接触回避支援動作が過剰となることがある。

従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、交差点あるいは右折レーンにおいて接触回避支援動作が過剰とならないようにした車両の接触回避支援装置を提供することにある。

上記の目的を解決するために、請求項１にあっては、自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識して自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、自車が交差点あるいはその近傍を走行しているか否か判定する走行位置判定手段と、自車が交差点あるいはその近傍を走行していると判定されるとき、前記接触回避支援動作の実行を抑制する接触回避支援動作抑制手段とを備え、前記接触回避支援抑制手段は、自車および前記対向車が共に右に回避すると想定して回避量を算出すると共に、前記算出された回避量に基づいて前記接触回避支援動作の実行を抑制する如く構成した。

請求項２にあっては、自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識して自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、自車が右折レーンを走行しているか否か判定する走行レーン判定手段と、自車が右折レーンを走行していると判定されるとき、前記接触回避支援動作の実行を抑制する接触回避支援動作抑制手段とを備え、前記接触回避支援抑制手段は、自車および前記対向車が共に右に回避すると想定して回避量を算出すると共に、前記算出された回避量に基づいて前記接触回避支援動作の実行を抑制する如く構成した。

請求項３に係る車両の接触回避支援装置にあっては、自車の乗員の右折意図を検出する右折意図検出手段を備えると共に、前記接触回避支援動作抑制手段は、自車の乗員の右折意図が検出されたとき、前記接触回避支援動作の実行を抑制する如く構成した。

請求項４にあっては、自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し、所定の判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、前記対向車が直進すると想定して回避量を算出すると共に、前記算出した回避量に基づいて接触回避支援作動距離を算出する接触回避支援作動距離算出手段と、自車が交差点あるいはその近傍を走行しているか否か判定する走行位置判定手段と、自車が交差点あるいはその近傍を走行していると判定されるとき、自車および前記対向車が共に減速して停止すると想定して停止までに必要な停止必要距離を算出する停止必要距離算出手段と、自車が交差点あるいはその近傍を走行していると判定されるとき、前記判定条件を変更する判定条件変更手段とを備え、前記判定条件変更手段は、前記算出された接触回避支援作動距離が前記停止必要距離を超えるとき、前記停止必要距離に基づいて前記判定条件を変更する如く構成した。

請求項５にあっては、自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し、所定の判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、前記対向車が直進すると想定して回避量を算出すると共に、前記算出した回避量に基づいて接触回避支援作動距離を算出する接触回避支援作動距離算出手段と、自車が右折レーンを走行しているか否か判定する走行レーン判定手段と、自車が右折レーンを走行していると判定されるとき、自車および前記対向車が共に減速して停止すると想定して停止までに必要な停止必要距離を算出する停止必要距離算出手段と、自車が右折レーンを走行していると判定されるとき、前記判定条件を変更する判定条件変更手段とを備え、前記判定条件変更手段は、前記算出された接触回避支援作動距離が前記停止必要距離を超えるとき、前記停止必要距離に基づいて前記判定条件を変更する如く構成した。

請求項６に係る車両の接触回避支援装置にあっては、自車の乗員の右折意図を検出する右折意図検出手段を備えると共に、前記判定条件変更手段は、自車の乗員の右折意図が検出されたとき、前記判定条件を変更する如く構成した。

請求項１に係る車両の接触回避支援装置にあっては、対向車との接触の可能性があると判定される場合、それとの接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段を備え、自車が交差点あるいはその近傍を走行しているか否か判定し、肯定されるとき、自車および対向車が共に右に回避すると想定して算出された回避量に基づいて接触回避支援動作の実行を抑制する如く構成したので、交差点で自車と対向車が共に右折するような状況において接触回避支援動作が過剰となるのを防止することができる。

請求項２に係る車両の接触回避支援装置にあっては、対向車との接触の可能性があると判定される場合、それとの接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段を備え、自車が右折レーンを走行しているか否か判定し、肯定されるとき、自車および対向車が共に右に回避すると想定して算出された回避量に基づいて接触回避支援動作の実行を抑制する如く構成したので、自車の右折を精度良く予測して抑制することとなって接触回避支援動作が過剰となるのを防止することができる。

請求項３に係る車両の接触回避支援装置にあっては、自車の乗員の右折意図を検出すると共に、自車の乗員の右折意図が検出されたとき、接触回避支援動作の実行を抑制する如く構成したので、上記した効果に加え、自車の右折を一層精度良く予測して抑制することとなって接触回避支援動作が過剰となるのを一層良く防止することができる。

請求項４に係る車両の接触回避支援装置にあっては、所定の判定条件に従って対向車との接触の可能性を判定すると共に、接触の可能性があると判定される場合、それとの接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段を備え、対向車が直進すると想定して算出した回避量に基づいて接触回避支援作動距離を算出する一方、自車が交差点あるいはその近傍を走行しているか否か判定し、肯定されるとき、自車および対向車が共に減速して停止すると想定して停止までに必要な停止必要距離を算出し、接触回避支援作動距離が停止必要距離を超えるとき、停止必要距離に基づいて判定条件を変更する如く構成したので、状況に適した接触可能性判断が可能となり、よって接触回避支援動作が過剰となるのを防止することができる。

請求項５に係る車両の接触回避支援装置にあっては、所定の判定条件に従って対向車との接触の可能性を判定すると共に、接触の可能性があると判定される場合、それとの接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段を備え、対向車が直進すると想定して算出した回避量に基づいて接触回避支援作動距離を算出する一方、自車が右折レーンを走行しているか否か判定し、自車が右折レーンを走行していると判定されるとき、自車および対向車が共に減速して停止すると想定して停止までに必要な停止必要距離を算出し、接触回避支援作動距離が停止必要距離を超えるとき、停止必要距離に基づいて判定条件を変更する如く構成したので、自車の右折を精度良く予測することとなって接触の可能性を的確に判定することができ、よって接触回避支援動作が過剰となるのを防止することができる。

請求項６に係る車両の接触回避支援装置にあっては、自車の乗員の右折意図を検出すると共に、自車の乗員の右折意図が検出されたとき、判定条件を変更する如く構成したので、上記した効果に加え、自車の右折を一層精度良く予測することとなり、よって接触回避支援動作が過剰となるのを一層良く防止することができる。

以下、添付図面に即してこの発明に係る車両の接触回避支援装置を実施するための最良の形態について説明する。

図１はこの発明の第１実施例に係る車両の接触回避支援装置を全体的に示す概略図である。

図１において、符号１０は接触回避支援装置を示し、装置１０は、内燃機関（図に「ＥＮＧ」と示す。以下「エンジン」という）１２の駆動力を自動変速機（図に「Ｔ／Ｍ」と示す）１４から駆動輪（図示せず）に伝達する車両（自車。エンジン１２、自動変速機１４などで部分的に示す）１６に搭載され、制御装置１８と、ブレーキアクチュエータ２０と、ＥＰＳ（Electric Power Steering）アクチュエータ２２と、警報装置２４と、シートベルト駆動機構２６とを備える。

制御装置１８は、走行制御部２８と、エンジン制御部３０と、変速制御部３２と、ブレーキ制御部３４と、ＥＰＳ制御部３６と、シートベルト制御部３８とからなる。これら制御部は全てマイクロコンピュータを備えると共に、相互に通信自在に構成される。

走行制御部２８は接触回避支援動作を行う接触回避支援手段などとして機能するが、それについては後述する。エンジン制御部３０と変速制御部３２は、エンジン１２と自動変速機１４の動作を制御するが、エンジン制御部３０と変速制御部３２の動作は本願の要旨と直接の関連を有しないため、説明は省略する。

ブレーキアクチュエータ２０は、ブレーキペダル（図示せず）の踏み込み力を増力するマスタバック（図示せず）と、増力された踏み込み力で制動圧を発生し、ブレーキ油圧機構（図示せず）を介して駆動輪と従動輪に装着されたブレーキを動作させるマスタシリンダ（図示せず）からなる。

ブレーキ制御部３４はブレーキアクチュエータ２０に接続される。ブレーキ制御部３４は、走行制御部２８の指令に応じ、ブレーキ油圧機構を介して乗員（運転者）のブレーキペダル操作とは独立にブレーキアクチュエータ２０を動作させる自動ブレーキを実行することで車両１６の走行を制動（減速）する。

ＥＰＳアクチュエータ２２は、前輪が駆動輪である場合を例にとって説明すると、ステアリングシャフトなどから伝達されるステアリングホイール（図示せず）の回転運動をピニオンを介してラック（共に図示せず）の往復運動に変換し、タイロッド（図示せず）を介して前輪を転舵させる機構において、そのラック上に配置された電動機からなる。

ＥＰＳ制御部３６はＥＰＳアクチュエータ２２に接続される。ＥＰＳ制御部３６は、走行制御部２８の指令に応じ、ＥＰＳアクチュエータ２２を動作させて乗員（運転者）に操舵トルクを付与する。

警報装置２４は車両１６の運転席付近に設置されたオーディオスピーカとインディケータ（共に図示せず）を備え、走行制御部２８に接続される。走行制御部２８は警報装置２４を動作させ、音声と視覚を介して乗員に警報する。

シートベルト駆動機構２６は、車両１６の運転席に設置され、運転者が装着するシートベルト（図示せず）に接続され、シートベルトを駆動する。シートベルト制御部３８はシートベルト駆動機構２６に接続され、その駆動力を調節して乗員に警報する。また、走行制御部２８は、さらに必要に応じ、ＥＰＳ制御部３６を介してＥＰＳアクチュエータ２２を動作させてステアリングホイールを回転させることによっても乗員に警報する。

上記に加え、装置１０は、図示のようなセンサ類を備える。

以下説明すると、撮影装置４０は、ＣＣＤカメラやＣ−ＭＯＳカメラからなるカメラ４０ａと画像処理部４０ｂからなる。カメラ４０ａは車両１６のフロントウィンドウ内の車室側でルームミラー近傍の位置に配置され、フロントウィンドウ越しに進行方向前方を撮影する。画像処理部４０ｂは、カメラ４０ａで撮影して得た画像を入力し、フィルタリングや二値化などの画像処理を行って画像データを生成し、走行制御部２８に出力する。

レーダ装置４２は、車両１６のボディのノーズ部などに配置されてレーザ光やミリ波などの電磁波を車両１６の進行方向前方などの周囲に発信（送信）するレーダ４２ａと、それが車両１６の周囲に存在する物体によって反射されて生じた反射波を受信するレーダ処理部４２ｂからなる。レーダ処理部４２ｂは反射波の有無から物体を検出すると共に、物体が検出されるときはその距離、方位、移動速度を検出して走行制御部２８に出力する。

操舵トルクセンサ４４はステアリングホイールとＥＰＳアクチュエータ２２の間に配置され、ステアリングホイールから乗員が入力（操作）した操舵力（操舵トルク）の方向と大きさに応じた出力を生じる。操舵角センサ４６はステアリングシャフトの付近に配置され、ステアリングホイールを通じて乗員が入力（操作）した操舵角の方向と大きさに応じた出力を生じる。

ヨーレートセンサ４８は車両１６の重心位置付近に配置され、車両１６の鉛直軸（ヨー軸）回りのヨーレート（回転角速度）に応じた出力を生じる。車速センサ５０は駆動輪のドライブシャフト（図示せず）の付近に配置され、駆動輪の所定回転ごとにパルスを出力する。また、右折用のウインカ（図示せず）の通電回路に配置され、通電されて点灯されるときオン信号を出力するウインカスイッチ５２も配置される。

上記したセンサの出力も走行制御部２８に送られ、走行制御部２８はそれらの入力値から操舵トルクなどを検出すると共に、車速センサ５０の出力をカウントして車両１６の走行速度である車速を検出する。

装置１０は、さらに、ナビゲーション装置５４を備える。ナビゲーション装置５４は、現在位置検出部５４ａと、ナビゲーション処理部５４ｂと、地図データ記憶部５４ｃと、入力部５４ｄと、表示部５４ｅからなる。

現在位置検出部５４ａは、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号などの測位信号を受信する測位信号受信部５４ａ１と、車両１６の水平面での向きや鉛直方向に対する傾斜角度などに応じた信号を出力するジャイロセンサ５４ａ２を備え、受信した測位信号あるいはジャイロセンサ５４ａ２と前記した車速センサ５０の出力に基づく自律航法に基づいて車両１６の現在位置を算出する。

地図データ記憶部５４ｃはＣＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体からなり、車両１６が走行する道路の幅員、交差点、右折レーンなどを含む地図（道路）データを記憶（格納）する。入力部５４ｄは過剰動作抑制スイッチ（後述）などを含むスイッチ群やキーボードなどからなり、表示部５４ｅはディスプレイを備える。

ナビゲーション処理部５４ｂは、地図データ記憶部５４ｃに記憶される地図（道路）データにおいて現在位置検出部５４ａで得られる車両１６の現在位置、あるいは入力部５４ｄに入力される車両１６の位置などを表示部５４ｅに表示させる。ナビゲーション処理部５４ｂと走行制御部２８は通信自在に接続され、ナビゲーション処理部５４ｂは自車１６が走行する位置を道路地図データ上に特定する情報を走行制御部２８に出力する。

図２は、図１に示す装置１０の制御を示すフロー・チャートである。図２は、より具体的には装置１０の制御装置１８の内の走行制御部２８の動作を示すフロー・チャートである。

以下説明すると、Ｓ１０において前記したレーダ装置４２のレーダ処理部４２ｂの出力に基づき、自車（車両）１６の周囲の物体（ガードレール、先行車、対向車など）を検出すると共に、検出された物体の自車１６に対する相対位置と相対速度を検出する。次いでＳ１２に進み、車速センサ５０とヨーレートセンサ４８の出力から自車（車両）１６の車速とヨーレート、即ち、自車１６の運動状態を検出する。

次いでＳ１４に進み、物体の自車１６に対する相対速度と自車１６の車速の差から物体の対地速度を求め、対地速度が自車１６の方向に向かってくる物体、即ち、対向車があるか否か判断する。

Ｓ１４で否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときは対向車が検出されたと判断し、Ｓ１６に進み、検出された運動状態（換言すればＳ１２の運動状態検出手段の出力）に基づいて自車１６の進路を予測すると共に、対向車の位置の変化（換言すればＳ１０の物体検出手段の出力）に基づいて対向車の進路を予測する。

次いでＳ１８に進み、予測された自車１６の進路と対向車の進路が重なるか否か判断し、否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときはＳ２０に進み、対向車を障害物と認識する。

次いでＳ２２に進み、ナビゲーション装置５４のナビゲーション処理部５４ｂにアクセスして地図データ記憶部５４ｃに記憶される地図（道路）データを読み出し、自車１６が交差点あるいはその近傍、より具体的には交差点か、その所定距離（例えば３０ｍ）手前を走行しているか否か判断する。

Ｓ２２で否定されるときはＳ２４に進み、対向車は直進すると想定し、図３に示す如く、左に回避するための回避量と右に回避するための回避量をそれぞれ算出し、それらの中の小さい方を選択する。次いでＳ２６に進み、選択された回避量で図４に示す特性の中、通常時の特性を検索して接触回避支援タイミング（時間）を算出する。

他方、Ｓ２２で肯定されるときはＳ２８に進み、自車１６も対向車も共に右に回避（右折）すると想定し、図５に示す如く、右に回避するための回避量を算出し、Ｓ３０に進み、算出された回避量で図４に示す特性の中、作動抑制時の特性を検索して接触回避支援タイミング（時間）を算出する。

次いでＳ３２に進み、算出された接触回避支援タイミングに、自車１６に対する対向車の相対速度を乗算して接触回避支援作動距離を算出し、Ｓ３４に進み、接触回避支援作動距離が自車１６に対する対向車の相対距離（自車１６と対向車との離間距離）を超えるか否か判断する。

Ｓ３４で否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときは対向車と自車１６との接触の可能性があると判定し、Ｓ３６に進み、警報作動、具体的には接触回避支援動作の実行、より具体的には警報装置２４を作動させて音声または視覚による警報を実行する。

図４を参照して上記を説明すると、回避量が大きくなるほど回避に時間がかかるため、接触回避支援タイミングは図示のように回避量が増加するほど増大するように設定される一方、作動抑制時にあっては、通常時に比し、小さいように設定される。

この値が相対速度に乗算されて接触回避支援作動距離が決定される。接触回避支援タイミングが小さくなると、相対距離を超え難くなることから、交差点あるいはその近傍を走行する作動抑制時にあっては、作動抑制時の特性を選択して接触回避支援タイミングを小さく算出することで、接触の可能性があると判定され難くなり、警報装置２４を作動され難くすることができる。

第１実施例にあっては上記の如く、自車１６の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段（撮影装置４０、レーダ装置４２、走行制御部２８，Ｓ１０）と、自車１６の運動状態を検出する運動状態検出手段（車速センサ５０、ヨーレートセンサ４８，Ｓ１２）と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき（Ｓ１４）、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し（Ｓ１６）、前記予測された進路が重なる場合（Ｓ１８）、前記対向車を障害物と認識して自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段（Ｓ２０からＳ３４）と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段（Ｓ３６）とを備えた車両１６の接触回避支援装置１０において、自車が交差点あるいはその近傍を走行しているか否か判定する走行位置判定手段（Ｓ２２）と、自車が交差点あるいはその近傍を走行していると判定されるとき、前記接触回避支援動作の実行を抑制する接触回避支援動作抑制手段とを備え、前記接触回避支援手段は、自車１６および前記対向車が共に右に回避（右折）すると想定して回避量を算出する（Ｓ２８）と共に、前記算出された回避量に基づいて前記接触回避支援動作の実行を抑制する（Ｓ３０）、即ち、接触回避支援作動距離を小さく設定することで接触回避支援動作の実行を抑制する如く構成したので、交差点で自車１６と対向車が共に右折するような状況において接触回避支援動作が過剰となるのを防止することができる。

図６はこの発明の第２実施例に係る車両の接触回避支援装置の動作を示すフロー・チャートである。

第２実施例は第１実施例の変形例であり、図２に示す第１実施例のフロー・チャートと相違する点に焦点をおいて説明すると、Ｓ１０からＳ２０まで同様の処理を行ってＳ２２に進み、Ｓ２２で肯定されるときはＳ２２ａに進み、自車１６の乗員が右折意図を有するか否か判断する。右折意図は前記ウインカスイッチ５２の出力から判断し、ウインカスイッチ５２がオン信号を出力しているとき、乗員が自車１６を右に操舵して右折する意図を有すると判断する。

Ｓ２２ａで否定されるときはＳ２４以降に進むと共に、肯定されて自車１６の乗員が右折意図を有すると判断されるときはＳ２８に進み、自車１６も対向車も共に右に回避（右折）すると想定して図５に示すように右に回避するための回避量を算出し、Ｓ３０に進み、算出された回避量から図４に示す特性の中、作動抑制時の特性を検索して接触回避支援タイミング（時間）を算出する。尚、Ｓ３２以降の処理を含む残余の構成は、第１実施例と異ならない。

第２実施例に係る車両１６の接触回避支援装置１０にあっては上記の如く、自車１６の乗員の右折意図を検出する右折意図検出手段を備えると共に（Ｓ２２ａ）、前記接触回避支援動作抑制手段は、交差点あるいはその近傍にあって自車１６の乗員の右折意図が検出されたとき、Ｓ２８以降に進んで接触回避支援動作の実行を抑制する（Ｓ２８からＳ３０）如く構成したので、第１実施例で延べた効果に加え、自車１６の右折を一層精度良く予測して抑制することとなって接触回避支援動作が過剰となるのを一層良く防止することができる。

図７はこの発明の第３実施例に係る車両の接触回避支援装置の動作を示すフロー・チャートである。

図２に示す第１実施例のフロー・チャートと相違する点に焦点をおいて説明すると、Ｓ１００からＳ１１０まで第１実施例と同様の処理を行った後、Ｓ１１２に進み、ナビゲーション装置５４のナビゲーション処理部５４ｂにアクセスして地図データ記憶部５４ｃに記憶される地図（道路）データを読み出し、自車１６が右折レーンを走行しているか否か判断する。

ここで、「右折レーン」は交差点内に設けられる右折用のレーンのみならず、交差点以外の場所、例えば右折しつつ対向車線を横切って駐車場あるいはショッピングモールに進入させるためのレーンをいう。

Ｓ１１２で否定されるときはＳ１１４に進み、対向車は直進すると想定して図３に示すように左右の回避量をそれぞれ算出して小さい方を選択し、Ｓ１１６に進み、選択された回避量から図４に示す特性の中、通常時の特性を検索して接触回避支援タイミング（時間）を算出する。

他方、Ｓ１１２で肯定されるときはＳ１１８に進み、自車１６も対向車も共に右に回避（右折）すると想定し、図５に示す如く、右に回避するための回避量を算出し、Ｓ１２０に進み、算出された回避量から図４に示す特性の中、作動抑制時の特性を検索して接触回避支援タイミング（時間）を算出する。

次いでＳ１２２に進み、算出された接触回避支援タイミングに相対速度を乗算して接触回避支援作動距離を算出し、Ｓ１２４に進み、接触回避支援作動距離が自車１６に対する対向車の相対距離を超えるか否か判断し、否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときは対向車と自車１６との接触の可能性があると判定し、Ｓ１２６に進み、警報作動を実行する。尚、残余の構成は第１実施例と異ならない。

第３実施例にあっては上記の如く、自車１６の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段（撮影装置４０、レーダ装置４２、走行制御部２８，Ｓ１００）と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段（車速センサ５０、ヨーレートセンサ４８，Ｓ１０２）と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき（Ｓ１０４）、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し（Ｓ１０６）、前記予測された進路が重なる場合（Ｓ１０８）、前記対向車を障害物と認識して自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段（Ｓ１１０からＳ１２４）と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段（Ｓ１２６）とを備えた車両１６の接触回避支援装置１０において、自車１６が右折レーンを走行しているか否か判定する走行レーン判定手段（Ｓ１１２）と、自車が右折レーンを走行していると判定されるとき、前記接触回避支援動作の実行を抑制する接触回避支援動作抑制手段とを備え、前記接触回避支援手段は、自車１６および前記対向車が共に右に回避（右折）すると想定して回避量を算出する（Ｓ１１８）と共に、前記算出された回避量に基づいて前記接触回避支援動作の実行を抑制する（Ｓ１２０）、即ち、接触回避支援作動距離を小さく設定することで接触回避支援動作の実行を抑制する如く構成したので、自車１６の右折を精度良く予測して抑制することとなって接触回避支援動作が過剰となるのを防止することができる。

図８はこの発明の第４実施例に係る車両の接触回避支援装置の動作を示すフロー・チャートである。

第４実施例は第３実施例の変形例であり、図７に示す第３実施例のフロー・チャートと相違する点に焦点をおいて説明すると、Ｓ１００からＳ１１０まで同様の処理を行ってＳ１１２に進み、Ｓ１１２で肯定されるときはＳ１１２ａに進み、自車１６の乗員が右折意図を有するか否か判断する。

Ｓ１１２ａで否定されるときはＳ１１４以降に進むと共に、肯定されて自車１６の乗員が右折意図を有すると判断されるときはＳ１１８に進み、自車１６も対向車も共に右に回避（右折）すると想定して図５に示すように右に回避するための回避量を算出し、Ｓ１２０に進み、算出された回避量から図４に示す特性の中、作動抑制時の特性を検索して接触回避支援タイミング（時間）を算出する。尚、Ｓ１２２以降の処理を含む残余の構成は、第３実施例と異ならない。

第４実施例に係る車両１６の接触回避支援装置１０にあっては上記の如く、自車１６の乗員の右折意図を検出する右折意図検出手段を備えると共に（Ｓ１１２ａ）、前記接触回避支援動作抑制手段は、右折レーンにあって自車１６の乗員の右折意図が検出されたとき、Ｓ１１８以降に進んで接触回避支援動作の実行を抑制する（Ｓ１１８からＳ１２０）如く構成したので、第３実施例で延べた効果に加え、自車１６の右折を一層精度良く予測して抑制することとなって接触回避支援動作が過剰となるのを一層良く防止することができる。

図９はこの発明の第５実施例に係る車両の接触回避支援装置の動作を示すフロー・チャートである。

図２に示す第１実施例のフロー・チャートと相違する点に焦点をおいて説明すると、Ｓ２００からＳ２１０まで第１実施例と同様の処理を行った後、Ｓ２１２に進み、対向車は直進すると想定して図３に示すように左右の回避量をそれぞれ算出し、それらの中の小さい方を選択する。次いでＳ２１４に進み、選択された回避量から図４に示す特性の中、通常時の特性を検索して接触回避支援タイミング（時間）を算出し、Ｓ２１６に進み、算出された接触回避支援タイミングに相対速度を乗算して接触回避支援作動距離を算出する。

次いでＳ２１８に進み、自車１６が交差点あるいはその近傍を走行しているか否か判断する。Ｓ２１８で肯定されるときはＳ２２０に進み、自車１６も対向車も共に減速して停止すると想定し、図１０に示す如く、停止までの必要距離を算出する。次いでＳ２２２に進み、Ｓ２１６で算出された接触回避支援作動距離が算出された停止までの必要距離を超えるか否か判断し、肯定されるときはＳ２２４に進み、算出された停止までの必要距離を接触回避支援作動距離と置き換える。

尚、Ｓ２２２で否定されるときは、より短い距離を採用するためにＳ２２４をスキップすると共に、Ｓ２１８で否定されるときは、Ｓ２２０からＳ２２４をスキップする。

次いでＳ２２６に進み、接触回避支援作動距離が自車１６に対する対向車の相対距離を超えるか否か判断し、否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときは対向車と自車１６との接触の可能性があると判定し、Ｓ２２８に進み、警報作動を実行する。尚、残余の構成は第１実施例と異ならない。

第５実施例ににあっては上記の如く、自車１６の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段（撮影装置４０、レーダ装置４２、走行制御部２８，Ｓ２００）と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段（車速センサ５０、ヨーレートセンサ４８，Ｓ２０２）と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき（Ｓ２０４）、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し（Ｓ２０６）、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し（Ｓ２０８からＳ２１０）、所定の判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段（Ｓ２１２からＳ２２６）と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段（Ｓ２２８）、即ち、接触回避支援作動距離を算出して対向車との相対距離と比較することで対向車との接触の可能性を判定すると共に、接触の可能性があると判定される場合、それとの接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段（Ｓ２１２からＳ２２８）とを備えた車両１６の接触回避支援装置１０において、前記対向車が直進すると想定して回避量を算出すると共に、前記算出した回避量に基づいて接触回避支援作動距離を算出する接触回避支援作動距離算出手段（Ｓ２１２からＳ２１６）と、自車が交差点あるいはその近傍を走行しているか否か判定する走行位置判定手段（Ｓ２１８）と、自車１６が交差点あるいはその近傍を走行していると判定されるとき、自車および前記対向車が共に減速して停止すると想定して停止までに必要な停止必要距離を算出する停止必要距離算出手段（Ｓ２１８からＳ２２０）と、自車１６が交差点あるいはその近傍を走行していると判定されるとき、前記判定条件を変更、即ち、回避量から接触回避支援タイミングを算出して相対速度に乗算することで接触回避支援作動距離を算出する手法（Ｓ２１２からＳ２１６）に加え（あるいは代え）、停止までの必要距離を算出することで接触回避支援作動距離を算出する判定条件変更手段とを備え、前記判定条件変更手段は、前記算出された接触回避支援作動距離が前記停止必要距離を超えるとき、前記停止必要距離に基づいて前記判定条件を変更する（Ｓ２２２からＳ２２４）如く構成したので、状況に適した接触可能性判断が可能となり、よって接触回避支援動作が過剰となるのを防止することができる。

図１１はこの発明の第６実施例に係る車両の接触回避支援装置の動作を示すフロー・チャートである。

図９に示す第５実施例のフロー・チャートと相違する点に焦点をおいて説明すると、Ｓ３００からＳ３１０まで第５実施例と同様の処理を行った後、Ｓ３１２に進み、対向車は直進すると想定して図３に示すように左右の回避量をそれぞれ算出して小さい方を選択する。次いでＳ３１４に進み、選択された回避量から図４に示す特性の中、通常時の特性を検索して接触回避支援タイミング（時間）を算出し、Ｓ３１６に進み、算出された接触回避支援タイミングに相対速度を乗算して接触回避支援作動距離を算出する。

次いでＳ３１８に進み、自車１６が右折レーンを走行しているか否か判断し、肯定されるときはＳ３２０に進み、自車１６も対向車も共に減速して停止すると想定し、図１０に示す如く、停止までの必要距離を算出する。次いでＳ３２２に進み、Ｓ３１６で算出された接触回避支援作動距離が算出された停止までの必要距離を超えるか否か判断し、肯定されるときはＳ３２４に進み、算出された停止までの必要距離を接触回避支援作動距離と置き換える。

尚、Ｓ３２２で否定されるときは、より短い距離を採用するためにＳ３２４をスキップすると共に、Ｓ３１８で否定されるときはＳ３２０からＳ３２４をスキップする。

次いでＳ３２６に進み、接触回避支援作動距離が自車１６に対する対向車の相対距離を超えるか否か判断し、否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときは対向車と自車１６との接触の可能性があると判定し、Ｓ３２８に進み、警報作動を実行する。尚、残余の構成は第５実施例と異ならない。

第６実施例ににあっては上記の如く、自車１６の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段（撮影装置４０、レーダ装置４２、走行制御部２８，Ｓ３００）と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段（車速センサ５０、ヨーレートセンサ４８，Ｓ３０２）と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき（Ｓ３０４）、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し（Ｓ３０６）、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し（Ｓ３１０）、所定の判定条件に従って、即ち、接触回避支援作動距離を算出して対向車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段（Ｓ３１２からＳ３２６）と、接触の可能性があると判定される場合、それとの接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段（Ｓ３２８）とを備えた車両１６の接触回避支援装置１０において、前記対向車が直進すると想定して回避量を算出すると共に、前記算出した回避量に基づいて接触回避支援作動距離を算出する接触回避支援作動距離算出手段（Ｓ３１２からＳ３１６）と、自車が右折レーンを走行しているか否か判定する走行レーン判定手段（Ｓ３１８）と、自車１６が右折レーンを走行していると判定されるとき、自車および前記対向車が共に減速して停止すると想定して停止までに必要な停止必要距離を算出する停止必要距離算出手段（Ｓ３１８からＳ３２０）と、自車１６が右折レーンを走行していると判定されるとき、前記判定条件を変更、即ち、回避量から接触回避支援タイミングを算出して相対速度に乗算することで接触回避支援作動距離を算出する手法（Ｓ３１２からＳ３１６）に加え（あるいは代え）、停止までの必要距離を算出することで接触回避支援作動距離を算出することで判定条件を変更する判定条件変更手段とを備え、前記判定条件変更手段は、前記算出された接触回避支援作動距離が前記停止必要距離を超えるとき、前記停止必要距離に基づいて前記判定条件を変更する（Ｓ３２２からＳ３２４）如く構成したので、状況に適した接触可能性判断が可能となり、よって接触回避支援動作が過剰となるのを防止することができる。

図１２はこの発明の第７実施例に係る車両の接触回避支援装置の動作を示すフロー・チャートである。

第７実施例は第６実施例の変形例であり、図９に示す第５実施例のフロー・チャートと相違する点に焦点をおいて説明すると、Ｓ２００からＳ２１６まで同様の処理を行ってＳ２１８に進み、自車１６が交差点あるいはその近傍を走行しているか判断し、肯定されるときはＳ２１８ａに進み、自車１６の乗員が右折意図を有するか否か判断する。

Ｓ２１８ａで肯定されて自車１６の乗員が右折意図を有すると判断されるときはＳ２２０に進み、停止までの必要距離を算出し、Ｓ２２２に進み、接触回避支援作動距離が算出された停止までの必要距離を超えるか否か判断し、肯定されるときはＳ２２４に進み、算出された停止までの必要距離を接触回避支援作動距離と置き換える。尚、Ｓ２２６以降の処理を含む残余の構成は、第５実施例と異ならない。

第７実施例に係る車両の接触回避支援装置にあっては上記の如く、自車１６の乗員の右折意図を検出する右折意図検出手段（Ｓ２１８ａ）を備えると共に、前記判定条件変更手段は、交差点あるいはその近傍にあって自車１６の乗員の右折意図が検出されたとき、Ｓ２２０以降に進んで判定条件を変更する（Ｓ２２０からＳ２２４）如く構成したので、上記した効果に加え、自車の右折を一層精度良く予測することとなり、よって接触回避支援動作が過剰となるのを一層良く防止することができる。

尚、図示は省略するが、第６実施例を変形し、図１１フロー・チャートにおいてＳ３２０の前に自車１６の乗員の右折意図を検出するステップを設け、右折レーンを走行すると共に自車１６の乗員の右折意図が検出されたとき、Ｓ３２０以降に進んで判定条件を変更するように構成しても良く、それによって第７実施例と同様、自車の右折を一層精度良く予測することとなり、よって接触回避支援動作が過剰となるのを一層良く防止することができる。

尚、上記において、警報作動は、警報装置２４を作動させて音声または視覚による警報を実行するように構成したが、ブレーキ制御部３４、ＥＰＳ制御部３６、シートベルト制御部３８の一つまたはそれ以上を動作させても良い。

ブレーキ制御部３４の場合、ブレーキアクチュエータ２０を動作させる自動ブレーキによる車両の減速である。ＥＰＳ制御部３６の場合、ＥＰＳアクチュエータ２２を動作させるステアリング（操舵）トルク付与であり、シートベルト制御部３８の場合、シートベルト駆動機構２６を介してシートベルトを引き込ませることによる警報である。尚、ナビゲーション装置５４の表示部５４ｅを用いることも可能である。

また、交差点あるいはその近傍、もしくは右折レーンを走行しているか、もしくは右折レーンを走行しているか否かをナビゲーション装置５４のナビゲーション処理部５４ｂにアクセスして地図データ記憶部５４ｃに記憶される地図（道路）データを読み出して判断するようにしたが、撮影装置４０の画像処理部４０ｂの出力から判断しても良い。

また、乗員の右折意図をウインカスイッチ５２の出力から判断したが、車室内にカメラを配置して乗員の顔や視線を検出し、乗員が右方向を向いている場合、右折意図があると判断しても良い。

この発明の第１実施例に係る車両の接触回避支援装置を全体的に示す概略図である。図１に示す装置の動作を示すフロー・チャートである。図２フロー・チャートの処理において対向車が直進すると想定したときの左右の回避量を示す説明図である。図２フロー・チャートの処理において回避量で接触回避支援タイミングを検索するときの特性を示す説明図である。図２フロー・チャートの処理において自車も対向車も共に右に回避すると想定したときの回避量を示す説明図である。この発明の第２実施例に係る車両の接触回避支援装置の動作を示すフロー・チャートである。この発明の第３実施例に係る車両の接触回避支援装置の動作を示すフロー・チャートである。この発明の第４実施例に係る車両の接触回避支援装置の動作を示すフロー・チャートである。この発明の第５実施例に係る車両の接触回避支援装置の動作を示すフロー・チャートである。図９フロー・チャートの処理において自車も対向車も共に減速して停止すると想定したときの停止までの状態を示す説明図である。この発明の第６実施例に係る車両の接触回避支援装置の動作を示すフロー・チャートである。この発明の第７実施例に係る車両の接触回避支援装置の動作を示すフロー・チャートである。

符号の説明

１０車両の接触回避支援装置、１６車両（自車）、１８制御装置、２０ブレーキアクチュエータ、２４警報装置、２６シートベルト駆動機構、２８走行制御部、４０撮影装置、４２レーダ装置、４８ヨーレートセンサ、５０車速センサ、５２ウインカスイッチ、５４ナビゲーション装置、５４ａ現在位置検出部、５４ｂナビゲーション処理部、５４ｃ地図データ記憶部

Claims

自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識して自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、自車が交差点あるいはその近傍を走行しているか否か判定する走行位置判定手段と、自車が交差点あるいはその近傍を走行していると判定されるとき、前記接触回避支援動作の実行を抑制する接触回避支援動作抑制手段とを備え、前記接触回避支援抑制手段は、自車および前記対向車が共に右に回避すると想定して回避量を算出すると共に、前記算出された回避量に基づいて前記接触回避支援動作の実行を抑制することを特徴とする車両の接触回避支援装置。
自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識して自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、自車が右折レーンを走行しているか否か判定する走行レーン判定手段と、自車が右折レーンを走行していると判定されるとき、前記接触回避支援動作の実行を抑制する接触回避支援動作抑制手段とを備え、前記接触回避支援抑制手段は、自車および前記対向車が共に右折すると想定して回避量を算出すると共に、前記算出された回避量に基づいて前記接触回避支援動作の実行を抑制することを特徴とする車両の接触回避支援装置。
自車の乗員の右折意図を検出する右折意図検出手段を備えると共に、前記接触回避支援動作抑制手段は、自車の乗員の右折意図が検出されたとき、前記接触回避支援動作の実行を抑制することを特徴とする請求項１または２記載の車両の接触回避支援装置。
自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し、所定の判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、前記対向車が直進すると想定して回避量を算出すると共に、前記算出した回避量に基づいて接触回避支援作動距離を算出する接触回避支援作動距離算出手段と、自車が交差点あるいはその近傍を走行しているか否か判定する走行位置判定手段と、自車が交差点あるいはその近傍を走行していると判定されるとき、自車および前記対向車が共に減速して停止すると想定して停止までに必要な停止必要距離を算出する停止必要距離算出手段と、自車が交差点あるいはその近傍を走行していると判定されるとき、前記判定条件を変更する判定条件変更手段とを備え、前記判定条件変更手段は、前記算出された接触回避支援作動距離が前記停止必要距離を超えるとき、前記停止必要距離に基づいて前記判定条件を変更することを特徴とする車両の接触回避支援装置。
自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し、所定の判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、前記対向車が直進すると想定して回避量を算出すると共に、前記算出した回避量に基づいて接触回避支援作動距離を算出する接触回避支援作動距離算出手段と、自車が右折レーンを走行しているか否か判定する走行レーン判定手段と、自車が右折レーンを走行していると判定されるとき、自車および前記対向車が共に減速して停止すると想定して停止までに必要な停止必要距離を算出する停止必要距離算出手段と、自車が右折レーンを走行していると判定されるとき、前記判定条件を変更する判定条件変更手段とを備え、前記判定条件変更手段は、前記算出された接触回避支援作動距離が前記停止必要距離を超えるとき、前記停止必要距離に基づいて前記判定条件を変更することを特徴とする車両の接触回避支援装置。
自車の乗員の右折意図を検出する右折意図検出手段を備えると共に、前記判定条件変更手段は、自車の乗員の右折意図が検出されたとき、前記判定条件を変更することを特徴とする請求項４または５記載の車両の接触回避支援装置。