JP5140887B2 - 無人車両の誘導走行制御方法および制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、無人車両の誘導走行制御装置に関し、特にダンプトラック等の無人車両をホッパ坑まで誘導走行させて排土作業を行なわせる場合に適用される制御方法および制御装置に関するものである。

広域鉱山の作業現場では、ダンプトラック等の無人車両に土砂を搭載してホッパ坑まで運搬させてホッパ坑に土砂を排出するという排土作業が行なわれる。無人車両は、予め教示（ティーチング）された走行コースに沿って誘導走行される。

ホッパ坑への排土作業は、図１に示すように、ホッパ坑４０の縁の車止めに後輪が接触するまで車両１０を後進走行させて、荷台（ベッセル、ボディ）１３ｂがホッパ４０の領域に干渉する状態（荷台１３ｂがホッパ坑４０の上方に位置された状態）にして行なわれる。これは、荷台１３ｂを傾斜させて土砂を排出させたときに土砂がホッパ坑４０の周囲に散乱してしまうことを防止するためである。

このため、誘導走行は、土砂が確実にホッパ坑４０内に落下するように、かつ無人車両１０が誘導走行中にホッパ坑４０に干渉してスタック等を引き起こさないように、精度よく行なう必要がある。

（従来技術１）
従来は、誘導走行前に予め、始点からホッパ坑４０の排土点４１に到達するまでの走行コース７９を実際に走行して、走行コース７９上の各通過点の位置および進行方向のデータを、教示データとして取得するという教示方法が採用されていた。

（従来技術２）
下記特許文献１には、誘導走行前に予め、排土場のサーベイラインに沿って実際に有人走行してサーベイラインの位置データを取得し、このサーベイラインの位置データに基づいて、サーベイラインに沿った各目標排土点に至るまでの各走行コースの教示データを演算によって求めるという発明が記載されている。

（従来技術３）
下記特許文献２には、複数の無人車両を誘導走行させる場合に、先行する無人車両と後発の無人車両とが干渉するおそれがある場合には、先行する無人車両と干渉しない位置で後発の無人車両が、先行する無人車両の発進を待ち、先行する無人車両が発進してから、後発の無人車両が、先行する無人車両が存在していた場所を通過するという発明が記載されている。
特開２０００-１３７５２２号公報 ＷＯ９８／３７４６８

図１に示すように、同一のホッパ坑４０の周囲には、複数の排土点４１ａ、４１ｂ、４１ｃ…が設定される。またホッパ坑４０は広域の作業現場に複数、設けられている。このため各目標排土点に至るまでの各走行コースを実際に走行して教示データを取得するという従来技術１の方法によると、教示作業に多大な時間と手間、熟練を要し、作業効率が大幅に損なわれるという問題がある。

しかも、誘導走行制御（演算処理）上の制御誤差、スリップ等による誤差に起因して、予定した走行コースの教示データと、無人車両１０が走行コースに沿って実際に走行したときの軌跡との間には、ずれが生じる。特に、無人車両１０が大きく旋回する場所においては、走行コース教示時にステアリングを最大に切り、最小旋回半径で教示した場合など、このずれを修正できなくなるため、無人車両１０がコースアウトで走行継続不能となったり、走行中にホッパ坑４０に干渉してしまい無人車両１０が脱輪、スタックなどを引き起こすおそれがある。

また、作業効率の向上のためには、図１にて示すように、複数の無人車両１０、１０´、１０´´をほぼ同時に同一のホッパ坑４０まで誘導走行させて、各排土点４１ａ、４１ｂ、４１ｃ…にてほぼ同時に排土作業を行なわせることが必要である。

しかし、ホッパ坑４０の付近では、ある排土点（たとえば排土点４１ａ）に至るまでの走行コース７９は、他の排土点（たとえば排土点４１ｂ）近傍に設定せざるを得ない場合が多い（図１参照）。ここで、複数の無人車両１０、１０´、１０´´…を同時に誘導走行させる場合には、一般的に、無人車両同士の干渉を回避するために、無人車両が他車両に近接したときに、追い越しや、他車両の通過待ち等の走行制御が行なわれる。しかし、ホッパ坑４０の付近で追い越しを行なうと、実際の走行軌跡が予定した走行コースと大きくずれてしまい、ホッパ坑４０の目標とする排土点４１ａに正確に到達できないおそれがある。またホッパ坑４０の付近で他の無人車両が排土作業を終えるまで通過待ち（作業待ち）を行なうことにすると、作業効率が大きく損なわれる。

また、無人車両との干渉が禁止される干渉禁止領域を設定して、無人車両が干渉禁止領域に干渉しないように走行制御する技術（仮に、干渉禁止領域回避制御という）がある。

この干渉禁止領域回避制御の技術を、ホッパ坑への誘導走行に適用したとすると、無人車両１０が走行中にホッパ坑４０と干渉しないようにするためには、ホッパ坑４０を示す領域が干渉禁止領域として設定されることになる。しかしながら、上述したように、走行コースの目標地点となる排土点では、無人車両１０を、その車体の一部がホッパ４０の領域に干渉する状態（荷台１３ｂがホッパ坑４０の上方に位置された状態）にしなければならない。このため上記干渉領域回避制御をそのまま適用すると、無人車両１０は、ホッパ４０との干渉が禁止されるため目標排土点まで到達させることはできない。したがって、上記干渉領域回避制御とは矛盾する別の手法で、排土点では無人車両１０を「干渉禁止領域に干渉」させなければならない。しかし、このような制御を示す公知技術は、従来、存在しなかった。

本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、各目標排土点に至るまでの各走行コースを教示するに際して、誘導走行前に、走行コースの全通過点を走行せずとも目標排土点のみを教示することで走行コースを作成できるようにして、教示作業の効率向上等を図り作業効率を向上させることを解決課題とする。これに加えて、本発明は、無人車両が走行中にホッパ坑に干渉することなく精度よくホッパ坑の目標排土点に到達できるようにすることを解決課題とする。更に、これに加えて、本発明は、複数の無人車両を同一のホッパ坑にほぼ同時期に誘導走行させるに際して、あるいは他の無人車両がホッパ坑で排土作業中に無人車両を同一のホッパ坑に誘導走行させるに際して、ホッパ坑付近での無人車両同士の干渉を確実に防止しつつ、待ち時間無しで、しかも精度よく目標とする排土点に到達できるようにすることを解決課題とする。

なお、従来技術２は、サーベイラインの位置データから、サーベイラインに沿った各排土点に至る各走行コースを演算するという演算方法を開示するに過ぎなく、その技術は、ホッパ坑の周囲の各排土点に至る各走行コースを求めるという本発明に関する技術とは全く異質であり、従来技術２の演算方法をそのまま本発明の課題達成のために適用することはできない。

第１発明は、
無人車両（１０）がホッパ坑の目標排土位置（４１）に、目標進行方向で進入するように、走行コース（７０）に沿って無人車両（１０）を誘導走行させ、車体がホッパ坑（４０）に干渉する状態で無人車両（１０）に排土作業を行なわせるようにした、無人車両の誘導走行制御方法であって、
目標排土位置（４１）を、目標進行方向（４３）とは逆向きとなるホッパ坑（４０）から遠ざかる方向に、無人車両（１０）の車体がホッパ坑（４０）に干渉しなくなる位置までずらした位置を、補正目標排土位置（４２）として求め、
ホッパ坑（４０）の領域（６１）を、無人車両（１０）との干渉が禁止されるホッパ迂回領域（６０）として作成し、
このホッパ迂回領域（６０）と、前記補正目標排土位置（４２）と、前記目標排土位置（４１）における目標進行方向（４３）とに基づいて、無人車両（１０）が、ホッパ迂回領域（６０）と干渉しないで、補正目標排土位置（４２）に目標進行方向（４３）で進入するように、無人車両（１０）を誘導走行させる補正走行コース（７０´）を作成し、
この作成した補正走行コース（７０´）に沿って無人車両（１０）を誘導走行させて、無人車両（１０）を補正目標排土位置（４２）に、目標進行方向（４３）で進入させ、
さらに無人車両（１０）を、補正目標排土位置（４２）から目標排土位置（４１）に至るまでの経路（７２）に沿って誘導走行させて、無人車両（１０）を目標排土位置（４１）に、目標進行方向（４３）で進入させるようにしたこと
を特徴とする。

第２発明は、
無人車両（１０）がホッパ坑（４０）の目標排土位置（４１）に、目標進行方向（４３）で進入するように、走行コース（７０）に沿って無人車両（１０）を誘導走行させ、車体がホッパ坑に（４０）干渉する状態で無人車両（１０）に排土作業を行なわせるようにした、無人車両の誘導走行制御方法であって、
前記目標排土位置（４１）と、前記目標排土位置（４１）における目標進行方向（４３）と、無人車両（１０）の車幅を示すデータと、ホッパ坑（４０）の領域（６１）を示すデータとに基づいて、車両（１０）が進入する開口（６５）を有し、車体がホッパ坑（４０）に干渉する領域（６１ａ）を内部に含み、目標進行方向（４３）とは逆向きになるホッパ坑（４０）の縁から外方へ突き出た両ガード部（６３、６４）を求め、ホッパ坑（４０）の領域（６１）に両ガード（６３、６４）を加えた領域から両ガード（６３、６４）の内部領域を除いた領域を、無人車両（１０）との干渉が禁止されるホッパ迂回領域（６０）として作成し、
このホッパ迂回領域（６０）と、前記目標排土位置（４１）と、前記目標排土位置（４１）における目標進行方向（４３）とに基づいて、無人車両（１０）が、ホッパ迂回領域（６０）と干渉しないで、目標排土位置（４１）に目標進行方向（４３）で進入するように、無人車両（１０）を誘導走行させる走行コース（７０）を作成し、
この作成した走行コース（７０）に沿って無人車両（１０）を誘導走行させて、無人車両（１０）を目標排土位置（４１）に、目標進行方向（４３）で進入させるようにしたこと
を特徴とする。

第３発明は、
同一のホッパ坑（４０）の周囲の異なる複数箇所に目標排土位置（４１ａ、４１ｂ、４１ｃ）が設定されて、複数の無人車両（１０、１０´、１０´´）を誘導走行させる場合に適用される第１発明の無人車両の誘導走行制御方法であって、
誘導走行前に、予め前記補正走行コース（７０´、７３´、７４´）を作成しておく場合に適用され、
ホッパ坑（４０）の領域（６１）、あるいは、ホッパ坑（４０）の領域（６１）に対して、他の無人車両（１０´、１０´´）が他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）上で存在し得る領域（６８、６９）を加えた領域を、無人車両（１０）との干渉が禁止されるホッパ迂回領域（６０）として作成し、
このホッパ迂回領域（６０）と、前記補正目標排土位置（４２）と、前記目標排土位置（４１ａ）における目標進行方向（４３）とに基づいて、無人車両（１０）が、ホッパ迂回領域（６０）と干渉しないで、補正目標排土位置（４２）に目標進行方向（４３）で進入するように、無人車両（１０）を誘導走行させる補正走行コース（７０´）を作成すること
を特徴とする。

第４発明は、
同一のホッパ坑（４０）の周囲の異なる複数箇所に目標排土位置（４１ａ、４１ｂ、４１ｃ）が設定されて、複数の無人車両（１０、１０´、１０´´）を誘導走行させる場合に適用される第２発明の無人車両の誘導走行制御方法であって、
誘導走行前に、予め走行コース（７０、７３、７４）を作成しておく場合に適用され、
前記目標排土位置（４１ａ）と、前記目標排土位置（４１ａ）における目標進行方向（４３）と、無人車両（１０）の車幅を示すデータと、ホッパ坑（４０）の領域（６１）を示すデータとに基づいて、
車両（１０）が進入する開口（６５）を有し、車体がホッパ坑（４０）に干渉する領域（６１ａ）を内部に含み、目標進行方向（４３）とは逆向きになるホッパ坑（４０）の縁から外方へ突き出た両ガード部（６３、６４）を求め、ホッパ坑（４０）の領域（６１）に両ガード（６３、６４）を加えた領域から両ガード（６３、６４）の内部領域を除いた領域、あるいは、
当該領域に対して、他の無人車両（１０´、１０´´）が他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）上で存在し得る領域（６８、６９）を加えた領域から、両ガード（６３、６４）の内部領域を除いた領域を、
無人車両（１０）との干渉が禁止されるホッパ迂回領域（６０）として作成し、
このホッパ迂回領域（６０）と、前記目標排土位置（４１ａ）と、前記目標排土位置（４１ａ）における目標進行方向（４３）とに基づいて、無人車両（１０）が、ホッパ迂回領域（６０）と干渉しないで、目標排土位置（４１ａ）に目標進行方向（４３）で進入するように、無人車両（１０）を誘導走行させる走行コース（７０）を作成すること
を特徴とする。

第５発明は、
同一のホッパ坑（４０）の周囲の異なる複数箇所に目標排土位置（４１ａ、４１ｂ、４１ｃ）が設定されて、複数の無人車両（１０、１０´、１０´´）を誘導走行させる場合に適用される第１発明の無人車両の誘導走行制御方法であって、
無人車両（１０）を目標排土位置（４１ａ）まで誘導走行させるに際して、他の無人車両（１０´、１０´´）が他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）に存在するか、または他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）に向けて進行中であるか否かを判断し、
無人車両（１０）を目標排土位置（４１ａ）まで誘導走行させるに際して、他の無人車両（１０´、１０´´）が他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）に存在するか、または他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）に向けて進行中であると判断された場合には、
ホッパ坑（４０）の領域（６１）、あるいは、ホッパ坑（４０）の領域（６１）に対して、他の無人車両（１０´、１０´´）が他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）上で存在し得る領域（６８、６９）を加えた領域を、無人車両（１０）との干渉が禁止されるホッパ迂回領域（６０）として作成し、
このホッパ迂回領域（６０）と、前記補正目標排土位置（４２）と、前記目標排土位置（４１ａ）における目標進行方向（４３）とに基づいて、無人車両（１０）が、ホッパ迂回領域（６０）と干渉しないで、補正目標排土位置（４２）に目標進行方向（４３）で進入するように、無人車両（１０）を誘導走行させる補正走行コース（７０´）を作成すること
を特徴とする。

第６発明は、
同一のホッパ坑（４０）の周囲の異なる複数箇所に目標排土位置（４１ａ、４１ｂ、４１ｃ）が設定されて、複数の無人車両（１０、１０´、１０´´）を誘導走行させる場合に適用される第２発明の無人車両の誘導走行制御方法であって、
無人車両（１０）を目標排土位置（４１ａ）まで誘導走行させるに際して、他の無人車両（１０´、１０´´）が他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）に存在するか、または他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）に向けて進行中であるか否かを判断し、
無人車両（１０）を目標排土位置（４１ａ）まで誘導走行させるに際して、他の無人車両（１０´、１０´´）が他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）に存在するか、または他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）に向けて進行中であると判断された場合には、
前記目標排土位置（４１ａ）と、前記目標排土位置（４１ａ）における目標進行方向（４３）と、無人車両（１０）の車幅を示すデータと、ホッパ坑（４０）の領域（６１）を示すデータとに基づいて、
車両（１０）が進入する開口（６５）を有し、車体がホッパ坑（４０）に干渉する領域（６１ａ）を内部に含み、目標進行方向（４３）とは逆向きになるホッパ坑（４０）の縁から外方へ突き出た両ガード部（６３、６４）を求め、ホッパ坑（４０）の領域（６１）に両ガード（６３、６４）を加えた領域から両ガード（６３、６４）の内部領域を除いた領域、あるいは、
当該領域に対して、他の無人車両（１０´、１０´´）が他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）上で存在し得る領域（６８、６９）を加えた領域から、両ガード（６３、６４）の内部領域を除いた領域を、
無人車両（１０）との干渉が禁止されるホッパ迂回領域（６０）として作成し、
このホッパ迂回領域（６０）と、前記目標排土位置（４１ａ）と、前記目標排土位置（４１ａ）における目標進行方向（４３）とに基づいて、無人車両（１０）が、ホッパ迂回領域（６０）と干渉しないで、目標排土位置（４１ａ）に目標進行方向（４３）で進入するように、無人車両（１０）を誘導走行させる走行コース（７０）を作成すること
を特徴とする。

第７発明ないし第１２発明はそれぞれ、上記第１発明ないし第６発明に対応する装置の発明である。

第１３発明は、図７に示すブロック図を前提とした第１発明、第７発明に対応する装置の発明である。

第１発明によれば、図２に示すように、目標排土位置４１を、目標進行方向４３とは逆向きとなるホッパ坑４０から遠ざかる方向に、無人車両１０の車体がホッパ坑４０に干渉しなくなる位置までずらした位置が、補正目標排土位置４２として求められる。

つぎに、ホッパ坑４０の領域６１が、無人車両１０との干渉が禁止されるホッパ迂回領域６０として作成される。

つぎに、このホッパ迂回領域６０と、補正目標排土位置４２と、前記目標排土位置４１における目標進行方向４３とに基づいて、無人車両１０が、ホッパ迂回領域６０と干渉しないで、補正目標排土位置４２に目標進行方向４３で進入するように、無人車両１０を誘導走行させる補正走行コース７０´が作成される。

つぎに、この作成した補正走行コース７０´に沿って無人車両１０が誘導走行される。これにより無人車両１０は、補正目標排土位置４２に、目標進行方向４３で進入する。

さらに無人車両１０を、補正目標排土位置４２から目標排土位置４１に至るまでの経路７２に沿って誘導走行させる。これにより無人車両１０は、目標排土位置４１に、目標進行方向４３で進入する。

第１発明によれば、目標排土点４１のデータ（目標位置、目標進行方向）さえ取得されれば、ホッパ迂回領域６０を迂回して目標排土点４１に到達する走行コース７０を自由に設定することができる。このため走行コース７０を教示するに際して、誘導走行前に、走行コース７０の全通過点を走行せずとも目標排土点４１のみを教示するだけで走行コース７０を作成することができる。これにより教示作業の効率向上等が図られ作業効率が向上する。

また、作成した走行コース７０に沿って無人車両１０を誘導走行させると、無人車両１０はホッパ迂回領域６０（ホッパ坑４０）を迂回しつつホッパ坑４０の目標排土点４１（ホッパ坑４０と干渉する点）に到達する。このため無人車両１０は走行中にホッパ坑４０に干渉することなく精度よくホッパ坑４０の目標排土点４１に到達させることができる。

第２発明によれば、図３に示すように、目標排土位置４１と、目標排土位置４１における目標進行方向４３と、無人車両１０の車幅を示すデータと、ホッパ坑４０の領域６１を示すデータとに基づいて、ホッパ迂回領域６０が作成される。すなわち、まず、車両１０が進入する開口６５を有し、車体がホッパ坑４０に干渉する領域６１ａを内部に含み、目標進行方向４３とは逆向きになるホッパ坑４０の縁から外方へ突き出た両ガード部６３、６４が求められる。つぎに、ホッパ坑４０の領域６１に両ガード６３、６４を加えた領域が求められる。つぎに、この領域から両ガード６３、６４の内部領域を除いた領域が、無人車両１０との干渉が禁止されるホッパ迂回領域６０とされる。

つぎに、このホッパ迂回領域６０と、目標排土位置４１と、目標排土位置４１における目標進行方向４３とに基づいて、無人車両１０が、ホッパ迂回領域６０と干渉しないで、目標排土位置４１に目標進行方向４３で進入するように、無人車両１０を誘導走行させる走行コース７０が作成される。

つぎに、この作成した走行コース７０に沿って無人車両１０が誘導走行される。これにより無人車両１０は、目標排土位置４１に、目標進行方向４３で進入する。

第２発明によれば、第１発明と同様の効果が得られる。

第３発明は、第１発明を前提とし、図４に示すように、同一のホッパ坑４０の周囲の異なる複数箇所に目標排土位置４１ａ、４１ｂ、４１ｃが設定されて、複数の無人車両１０、１０´、１０´´を誘導走行させる場合に適用される発明である。誘導走行前に、予め走行コース７０、７３、７４（補正走行コース７０´、７３´、７４´）を作成しておく場合に適用される。

ホッパ坑４０の領域６１に、他の無人車両１０´、１０´´が他の目標排土位置４１ｂ、４１ｃ上で存在し得る領域６８、６９を加えた領域（斜線部）が、無人車両１０との干渉が禁止されるホッパ迂回領域６０として作成される。ただし、排土場５０のエリアが狭いなどの理由により、他の無人車両１０´、１０´´が他の目標排土位置４１ｂ、４１ｃ上で存在し得る領域６８、６９を通過せざるを得ない場合がある。この場合は、第１発明と同様に、図２に示すホッパ坑４０の領域６１が、無人車両１０との干渉が禁止されるホッパ迂回領域６０とされる。

つぎに、このホッパ迂回領域６０と、補正目標排土位置４２と、目標排土位置４１ａにおける目標進行方向４３とに基づいて、無人車両１０が、ホッパ迂回領域６０と干渉しないで、補正目標排土位置４２に目標進行方向４３で進入するように、無人車両１０を誘導走行させる補正走行コース７０´が作成される。

第３発明によれば、作成した走行コース７０に沿って無人車両１０を誘導走行させると、無人車両１０は、他の無人車両１０´、１０´´が存在し得る領域を含むホッパ迂回領域６０（ホッパ坑４０および他の無人車両１０´、１０´´）を迂回しつつホッパ坑４０の目標排土点４１ａ（ホッパ坑４０と干渉する点）に到達する。あるいは、無人車両１０は、ホッパ坑４０の領域６１を迂回しつつホッパ坑４０の目標排土点４１ａ（ホッパ坑４０と干渉する点）に到達する。ただし、この場合は、無人車両１０がそのまま停止することなく走行すると、先行する無人車両１０´、１０´´と干渉することがある。このため、たとえば従来技術３と同様な手法を用いて、先行する無人車両１０´、１０´´がホッパ坑４０で排土を終えてホッパ坑４０から発進してから、上述の他の無人車両１０´、１０´´が存在し得る領域６８、６９上を通過すればよい。

本発明によれば、複数の無人車両１０、１０´、１０´´を同一のホッパ坑４０にほぼ同時期に誘導走行させるに際して、あるいは他の無人車両１０´、１０´´がホッパ坑４０で排土作業中に無人車両１０を同一のホッパ坑４０に誘導走行させるに際して、ホッパ坑４０付近での無人車両同士の干渉を確実に防止しつつ、最小の待ち時間で、しかも精度よく目標とする排土点４１ａに到達させることができる。

第４発明は、第２発明を前提とし、図５に示すように、同一のホッパ坑４０の周囲の異なる複数箇所に目標排土位置４１ａ、４１ｂ、４１ｃが設定されて、複数の無人車両１０、１０´、１０´´を誘導走行させる場合に適用される発明である。誘導走行前に、予め走行コース７０、７３、７４を作成しておく場合に適用される。

目標排土位置４１ａと、目標排土位置４１ａにおける目標進行方向４３と、無人車両１０の車幅を示すデータと、ホッパ坑４０の領域６１´を示すデータとに基づいて、ホッパ迂回領域６０が作成される。すなわち、車両１０が進入する開口６５を有し、車体がホッパ坑４０に干渉する領域６１ａを内部に含み、目標進行方向４３とは逆向きになるホッパ坑４０の縁から外方へ突き出た両ガード部６３、６４が求められる。さらに、ホッパ坑４０の領域６２に、両ガード６３、６４と他の無人車両１０´、１０´´が他の目標排土位置４１ｂ、４１ｃ上で存在し得る領域６８、６９とを加えた領域が求められる。つぎに、この領域から両ガード６３、６４の内部領域を除いた領域（斜線部）が、無人車両１０との干渉が禁止されるホッパ迂回領域６０とされる。ただし、排土場５０のエリアが狭いなどの理由により、他の無人車両１０´、１０´´が他の目標排土位置４１ｂ、４１ｃ上で存在し得る領域６８、６９を通過せざるを得ない場合がある。この場合は、第２発明と同様に、図３（ｂ）に斜線で示す領域が、無人車両１０との干渉が禁止されるホッパ迂回領域６０とされる。

つぎに、このホッパ迂回領域６０と、目標排土位置４１ａと、目標排土位置４１ａにおける目標進行方向４３とに基づいて、無人車両１０が、ホッパ迂回領域６０と干渉しないで、目標排土位置４１ａに目標進行方向４３で進入するように、無人車両１０を誘導走行させる走行コース７０が作成される。

第４発明によれば、第３発明と同様の効果が得られる。

第５発明は、第１発明を前提とし、図４に示すように、同一のホッパ坑４０の周囲の異なる複数箇所に目標排土位置４１ａ、４１ｂ、４１ｃが設定されて、複数の無人車両１０、１０´、１０´´を誘導走行させる場合に適用される発明である。

無人車両１０を目標排土位置４１ａまで誘導走行させるに際して、他の無人車両１０´、１０´´が他の目標排土位置４１ｂ、４１ｃに存在するか、または他の目標排土位置４１ｂ、４１ｃに向けて進行中であるか否かが判断される。この結果、他の無人車両１０´、１０´´が他の目標排土位置４１ｂ、４１ｃに存在するか、または他の目標排土位置４１ｂ、４１ｃに向けて進行中であると判断された場合には、第１発明におけるホッパ迂回領域６０に、他の無人車両１０´、１０´´が他の目標排土位置４１ｂ、４１ｃ上で存在し得る領域６８、６９を加えた領域（斜線部）が、無人車両１０との干渉が禁止されるホッパ迂回領域６０として作成される。ただし、他の無人車両１０´、１０´´が他の目標排土位置４１ｂ、４１ｃに存在するか、または他の目標排土位置４１ｂ、４１ｃに向けて進行中である場合であっても、排土場５０が狭いなどの理由により領域６８、６９上を通過せざるを得ない場合がある。そして、この場合は、先行する他の無人車両１０´、１０´´が排土作業を終えホッパ坑４０から発進すれば領域６８、６９を通過することが可能となる。よって、この場合は、第１発明と同様に、図２に示すホッパ坑４０の領域６１が、無人車両１０との干渉が禁止されるホッパ迂回領域６０とされる。

つぎに、このホッパ迂回領域６０と、補正目標排土位置４２と、目標排土位置４１ａにおける目標進行方向４３とに基づいて、無人車両１０が、ホッパ迂回領域６０と干渉しないで、補正目標排土位置４２に目標進行方向４３で進入するように無人車両１０を誘導走行させる補正走行コース７０´が作成される。

なお、上記判断の結果、他の無人車両１０´、１０´´が他の目標排土位置４１ｂ、４１ｃに存在する、あるいは他の目標排土位置４１ｂ、４１ｃに向けて走行中とは判断されなかった場合には、領域６８、６９上を通過するようなコースを作成してもよい。すなわち、第１発明におけるホッパ迂回領域６０、つまり他の無人車両１０´、１０´´の存在を考慮しないホッパ迂回領域６０を設定し、他の排土点４１ｂの近傍（他の無人車両１０´が存在したならば干渉するような地点）を通過するような走行コースの設定も可能である（図４（ａ）の破線参照）。

第５発明によれば、第３発明と同様の効果が得られる。

第６発明は、第２発明を前提とし、図５に示すように、同一のホッパ坑４０の周囲の異なる複数箇所に目標排土位置４１ａ、４１ｂ、４１ｃが設定されて、複数の無人車両１０、１０´、１０´´を誘導走行させる場合に適用される発明である。

無人車両１０を目標排土位置４１ａまで誘導走行させるに際して、他の無人車両１０´、１０´´が他の目標排土位置４１ｂ、４１ｃに存在するか否かが判断される。この結果、他の無人車両１０´、１０´´が他の目標排土位置４１ｂ、４１ｃに存在すると判断された場合には、第２発明におけるホッパ迂回領域６０に、他の無人車両１０´、１０´´が他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）上で存在し得る領域６８、６９を加えた領域が求められる。つぎに、この領域から両ガード６３、６４の内部領域を除いた領域が（斜線部）、無人車両１０との干渉が禁止されるホッパ迂回領域６０として作成される。ただし、他の無人車両１０´、１０´´が他の目標排土位置４１ｂ、４１ｃに存在するか、または他の目標排土位置４１ｂ、４１ｃに向けて進行中である場合であっても、排土場５０が狭いなどの理由により領域６８、６９上を通過せざるを得ない場合がある。そして、この場合は、先行する他の無人車両１０´、１０´´が排土作業を終えホッパ坑４０から発進すれば領域６８、６９を通過することが可能となる。よって、この場合は、第２発明と同様に、図３（ｂ）に斜線で示す領域が、無人車両１０との干渉が禁止されるホッパ迂回領域６０とされる。

つぎに、このホッパ迂回領域６０と、目標排土位置４１ａと、目標排土位置４１ａにおける目標進行方向４３とに基づいて、無人車両１０が、迂回領域６０と干渉しないで、目標排土位置４１ａに目標進行方向４３で進入するように、無人車両１０を誘導走行させる走行コース７０が作成される。

なお、上記判断の結果、他の無人車両１０´、１０´´が他の目標排土位置４１ｂ、４１ｃに存在する、あるいは他の目標排土位置４１ｂ、４１ｃに向けて走行中とは判断されなかった場合には、領域６８、６９上を通過するようなコースを作成してもよい。すなわち、第２発明におけるホッパ迂回領域６０、つまり他の無人車両１０´、１０´´の存在を考慮しないホッパ迂回領域６０を設定し、他の排土点４１ｂの近傍（他の無人車両１０´が存在したならば干渉するような地点）を通過するような走行コースの設定も可能である（図５（ａ）の破線参照）。

第６発明によれば、第３発明と同様の効果が得られる。

以下、図面を参照して本発明に係る無人車両の誘導走行制御装置の実施の形態について説明する。

図４は、実施形態の作業現場の様子を示している。本実施形態では、無人車両１０が、広域鉱山現場の排土場５０にあるホッパ坑４０の目標排土点の目標位置４１に、目標進行方向４３で進入するように、走行コース７０に沿って無人車両１０を誘導走行させ、車体がホッパ坑４０に干渉する状態で無人車両１０に排土作業を行なわせる場合を想定している。無人車両１０としては、荷台１０ｂに土砂を搭載してホッパ坑４０まで運搬してホッパ坑４０内に土砂を排土する作業を行なう無人オフロードダンプトラックを想定している。以下では、複数の無人車両を区別して説明するときには、符号１０にダッシュを付与して無人車両同士を識別するものとする。また複数の無人車両を特に区別しないときには、無人車両１０を代表させるものとする。また、複数の排土点を区別するときには、符号４１ａ、４１ｂ、４１ｃを用い、排土点を区別しないときには、符号４１を使用するものとする。また以下では、走行コース７０は、排土場５０内における走行路をいうものとする。排土場５０外の走行路は、複数の無人車両１０、１０´、１０´´にとって共通の走行コースであるとして、排土場５０内の走行路７０と区別して説明する。

ホッパ坑４０の周囲には、複数の排土点４１ａ、４１ｂ、４１ｃが設定されている。排土場５０では、無人車両１０は、ホッパ坑４０の周囲の指定された排土点を目標排土点として走行する。後述するように、指定された排土点や他の無人車両の存在などにより、排土場５０における走行コース７０の経路が異なる。

図４に示すサーベイライン５１は、排土場５０の境界線であり、サーベイライン５１の外が崖下等の走行が禁止される領域となる。排土場５０には入口５０ａと出口５０ｂが設けられている。無人車両１０は、排土場５０外の共通走行コースに沿って走行し排土場入口５０ａから排土場５０内に入り、予定された走行路７０に沿って走行する。ホッパ坑４０の指定された目標排土点４１付近では車体を前進走行から後進走行に切り返し（スイッチバック走行し）、後進走行にて目標排土点４１に目標進行方向４３にて進入し当該目標排土点４１で停止する。そして、無人車両１０の荷台１０ｂが傾斜されて（ダンプ作動されて）、荷台１０ｂ内の土砂がホッパ坑４０内に落とされる。排土作業を終えた無人車両１０は、再度、予定された走行路７０に沿って走行する。すなわち、目標排土点４１から前進走行して、排土場出口５０ｂまで走行する。排土場５０の外に出た無人車両１０は、共通走行路に沿って走行する。

作業現場には、複数の無人車両１０、１０´、１０´´を管理、監視する管制局２０が設けられている。本実施例では、管制局２０にて各無人車両１０、１０´、１０´´の走行コース７０、７３、７４が作成され、管制局２０から各無人車両１０、１０´、１０´´に対して走行コース７０、７３、７４のデータが配信することで、各無人車両１０、１０´、１０´´がそれぞれ走行コース７０、７３、７４に沿って誘導走行される。なお、各無人車両１０、１０´、１０´´には、実際の誘導走行前の教示作業時にオペレータが乗車して、教示作業が行なわれる。

図６（ａ）、（ｂ）は、無人車両１０の外観を示す上面図および側面図であり、無人車両１０が排土点に位置しているときの状態を示している。

無人車両１０の車体前方には、運転席１０ａが設けられ、車体後方には荷台（ベッセル、ボディ）１０ｂが設けられ、前輪１０ｃと後輪１０ｄが備えられている。無人車両１０は、前輪ステアリングの車両である。

無人車両１０には、無人車両の位置を特定する基準位置が設定されており、この基準位置と目標とする排土点４１（４１ａ）の座標位置と差が所定の範囲内に収まったときに、無人車両１０が目標排土点４１に到達したと判断される。無人車両１０が目標排土点４１に達したときに丁度、無人車両の後輪１０ｄがホッパ坑４０に縁４０ｂに設けられた車止め４９の接触する位置関係で、排土点４１の座標位置と、無人車両１０の基準位置が設定されている。無人車両１０が目標排土点４１に位置しているとき、無人車両１０の荷台１０ｂの一部が、ホッパ坑４０の一部領域６１ａ（斜線にて示す）と干渉する。

図７は、無人車両１０の内部構成と管制局２０の内部構成を示している。

管制局２０には、通信装置２１と、コース生成装置２２と、処理装置２３と、データ入力装置２４と、表示装置２５と、入力装置２６とが設けられている。一方、無人車両１０には、制御装置１１と、位置計測装置１２と、処理装置１３と、入力装置１４と、通信装置１５とが設けられている。なお、他の無人車両１０´、１０´´も同一構成である。

無人車両１０の位置計測装置１２では、無人車両の現在の位置および進行方向が計測される。位置および進行方向の計測の手段としては、たとえばＧＰＳが使用される。また、タイヤ回転数センサの出力信号とジャイロの出力信号とに基づいて、無人車両位置および無人車両進行方向を計測してもよい。

入力装置１４は、教示作業時に無人車両１０にオペレータが乗車して有人走行される際に、ホッパ坑４０の排土点４１の教示データが入力される装置である。オペレータは、無人車両１０がホッパ坑４０の排土点４１（ホッパベイ）に到達すると、その到達位置を目標排土点として登録するための入力操作を行う。

処理装置１３は、入力装置１４の入力操作に応じて、入力操作がなされたときの位置および進行方向の計測データを位置計測装置１２から取り込み、そのときの位置および進行方向の計測データを、ホッパ坑４０の排土点４１の教示データ（位置および進行方向）に対応づける。処理装置１３は、通信装置１５に、教示データを送出する処理を行う。通信装置１５は、教示データを管制局２０の通信装置２１に無線通信にて送信する。
処理装置１３には、位置計測装置１３で計測された無人車両１０の位置および進行方向のデータが所定時間毎に取り込まれる。処理装置１３は、取り込まれた無人車両位置および進行方向のデータを通信装置１５に送出する処理を行う。通信装置１５は、無人車両位置および進行方向の逐次のデータを管制局２０の通信装置２１に無線通信にて送信する。

通信装置１５では、管制局２０の通信装置２１から送信された走行コース７０のデータが受信される。

処理装置１３には、走行コース７０のデータが取り込まれる。走行コース７０のデータが取り込まれると、この走行コース７０に沿って無人車両１０を走行制御するように制御装置１１に指示する。

制御装置１１は、処理装置１３から走行制御の指示を受けると、走行コース７０に沿って自己の無人車両１０を走行させるように走行機構および操舵機構（図示せず）を制御する。すなわち、位置計測装置１２で計測される自己の無人車両１０の現在の無人車両位置および無人車両進行方向と、走行コース７０上の逐次の通過点の目標位置および目標進行方向とを比較しつつ、自己の無人車両１０が走行コース７０上の逐次の通過点を、目標位置および目標進行方向に対してずれなく辿るように、走行指令および操舵指令を生成して、走行機構部および操舵機構部に出力する。この結果、無人車両１０は、予定された走行コース７０に沿って誘導走行され、目標排土点４１の目標排土位置に、目標進行方向となる姿勢で進入する。

制御装置１１は、走行コース７０に沿った誘導走行が終了すると、その旨を処理装置１３に送出する。処理装置１３は、走行コース７０に沿った誘導走行が終了された旨のデータが取り込まれると、つぎの走行コースに沿った誘導走行を行なうべく、コース要求のデータを生成する。なお、無人車両１０の電源が投入された初期状態でも、同様にコース要求のデータが生成される。処理装置１３は、生成されたコース要求のデータを通信装置１５に送出する処理を行う。通信装置１５は、コース要求のデータを管制局２０の通信装置２１に無線通信にて送信する。コース要求のデータには、コース要求をした無人車両（無人車両１０、１０´、１０´´）を識別する符号が付与されている。

つぎに管制局２０側について説明する。

管制局２０の通信装置２１では、無人車両１０側の通信装置１５から送信されたデータが受信される。受信されたデータは、処理装置２３に送出される。

管制局２０のデータ入力装置２４には、排土場５０の地形データ、つまり排土場５０のサーベイライン５１、入口５０ａ、出口５０ｂ、ホッパ坑４０の位置および形状のデータが、キーボードなどで構成されたデータ入力装置２４を介して入力される。データ入力装置２４は、排土場５０の地形データを処理装置２３に送出する。

処理装置２３では、取り込まれた排土場５０の地形データに基づいて、排土場５０を表示画面上の画像表示するための画像表示データを生成して、表示装置２５に送出する。

通信装置２１では、各無人車両１０、１０´、１０´´の位置および進行方向のデータが受信される。通信装置２１は、無人車両位置および進行方向のデータを処理装置２３に送出する。処理装置２３では、取り込まれた無人車両位置および進行方向のデータに基づいて、各無人車両１０、１０´、１０´´を表示画面上の画像表示するための画像表示データを生成して、表示装置２５に送出する。

表示装置２５は、取り込まれた画像表示データに基づいて、表示画面上に、排土場５０と、各無人車両１０、１０´、１０´´を表示する。表示装置２５の表示画面から、各無人車両１０、１０´、１０´´が排土場５０内のいずれの位置にいずれの姿勢に存在しているかがわかる。

入力装置２６は、無人車両１０側の入力装置１４と同様に、教示作業を行なうために設けられている。表示装置２５が表示画面をみて、無人車両１０、１０´、１０´´のいずれかが、ホッパ坑４０の所望する排土点４１（ホッパベイ）に位置していることを確認すると、その無人車両（たとえば無人車両１０）を指定し、その指定された無人車両の現在位置および現在の進行方向を、目標排土点（位置および進行方向）として登録するための入力操作が行なわれる。あるいは、他の測量手段により位置を求め、数値として座標と向きの入力操作を行なってもよい。

処理装置２３は、入力装置２６の入力操作に応じて、入力操作がなされたときの指定された無人車両１０の位置および進行方向の計測データを、ホッパ坑４０の排土点４１の教示データ（位置および進行方向）に対応づける。

処理装置２３は、入力装置２６の入力操作に応じて得られた教示データ、あるいは無人車両１０側から送信されてきた教示データを、ホッパ坑４０の目標排土点４１としてデータ入力装置２４に登録保存する処理を行う。教示データは、ホッパ坑４０の目標排土点４１を示す画像表示データに変換されて表示装置２５に送出される。表示装置２５は、これを受けて、表示画面上に、ホッパ坑４０の目標排土点４１を画像表示する。

処理装置２３に、無人車両１０側からのコース要求のデータが取り込まれると、登録された複数の目標排土点４１の中から誘導先の目標排土点が選択されて、この選択された目標排土点に向かう走行コースを生成するための指示をコース生成装置２２に与える。コース生成装置２２は、この指示を受けて、登録された教示データと、排土場５０の地形データとに基づいて、コース要求をした無人車両１０を排土場５０内において誘導走行させるための走行コース７０を生成する。

走行コース７０を生成する方法には、後述の各種類の方法があるため、これについては後述する。

コース生成装置２２では、コース要求元の無人車両１０を、排土場５０の入口５０ａからホッパ坑４０の目標排土点４１を経て排土場５０の出口５０ｂまで誘導走行させる走行コース７０が生成される。

生成された走行コース７０のデータは、通信装置２１に送出される。通信装置２１は、走行コース７０のデータを、コース要求元の無人車両１０の通信装置１５に向けて配信する。

以下では、走行コース７０を生成する各種方法毎に分けて実施例を説明する。

（第１実施例）
第１実施例は、排土場５０内のホッパ坑４０の周囲に１つの目標排土点４１（たとえば目標排土点４１ａ）が登録されている場合に適用される。あるいは、排土場５０内のホッパ坑４０の周囲に複数の目標排土点４１ａ、４１ｂ、４１ｃが登録されていたとしても、複数の無人車両１０、１０´、１０´´を同一のホッパ坑４０の各排土点４１ａ、４１ｂ、４１ｃにほぼ同時期に誘導走行させることが稀であり、他の無人車両１０´、１０´´がホッパ坑４０で排土作業中に無人車両１０を同一のホッパ坑４０に誘導走行させることが稀である場合に適用される。稀に、無人車両１０をホッパ坑４０に向かわせるときにホッパ坑４０付近に他の先行する無人車両１０´、１０´´が存在するときには、後発の無人車両１０は先行する無人車両１０´、１０´´が排土作業を終えてホッパ坑４０から発進するまで待機すればよい。本実施例は、待機することが稀で待機による生産性低下が十分に少なくて済む場合に適用される。先行する無人車両１０´、１０´´との干渉を回避するには、たとえば従来技術３と同様な手法を用いることができる。

第１実施例を、図２、前述の図６、図８、図９を併せ参照して説明する。

図２（ａ）、（ｂ）は、排土場５０のホッパ坑４０付近の上面図である。図８（ａ）は、無人車両１０からコース要求がある前に予め走行コース７０を作成しておいてから、無人車両１０を走行コース７０に沿って誘導走行させる場合の処理手順を示すフローチャートで、図８（ｂ）は、無人車両１０からコース要求があってから走行コース７０を作成して、無人車両１０を走行コース７０に沿って誘導走行させる場合の処理手順を示すフローチャートである。図９（ａ）は、排土点４１の教示作業を示すフローチャートで、図９（ｂ）は、補正目標排土点４２を作成する処理手順を示すフローチャートである。

図８（ａ）に示すように、管制局２０では、まず、排土場５０の地形データが入力され（ステップ１０１）、つぎにホッパ坑４０の排土点４１（４１ａ）の教示データが登録される（ステップ１０２）。この教示作業は、図９（ａ）のように行われる。すなわち、同図９（ａ）に示すように、無人車両１０にオペレータが乗車して、有人走行させて、ホッパ坑４０の所望する排土点４１（４１ａ）まで移動する（ステップ２０１）。つぎに無人車両１０の現在位置および現在の進行方向が、排土点４１（４１ａ）の教示データ（排土位置、排土点における進行方向）として登録される（ステップ２０２）。

つぎに、図８（ａ）のステップ１０３に移行されて、管制局２０では、走行コース生成の指示が出される（ステップ１０３）。

まず、目標排土点４１（４１ａ）を補正して、無人車両１０の車体がホッパ坑４０と干渉しなくなる位置まで引き出した補正目標排土点４２が求められる（ステップ１０４）。この補正目標排土点４２を求める処理は、図９（ｂ）のように行なわれる。すなわち、同図９（ｂ）に示すように、目標排土点４１（４１ａ）を、目標排土点４１（４１ａ）における目標進行方向４３とは逆向きとなるホッパ坑４０から遠ざかる方向に、規定量だけ引き出す（ステップ４０１）。

最初に引き出す規定量の目安は、図６に示すように、車体の後端から無人車両後軸中心までの距離程度とする。この規定量の引き出しにより、殆どの場合、無人車両１０をホッパ坑４０の領域６１と干渉しなくなる位置に排土点を設定することができる。

以下、無人車両１０がホッパ坑４０の領域６１と干渉しなくなるまで、規定量づつ目標排土点４１（４１ａ）における目標進行方向４３とは逆向きとなるホッパ坑４０から遠ざかる方向に、排土点を引き出す処理が繰り返される（ステップ４０２ないし４０６）。このときの規定量は、誤差などを吸収するための若干量（たとえば１ｍ）に設定される。

すなわち、無人車両１０がホッパ坑４０の領域６１と干渉しているか否かが判断される（ステップ４０３）。この干渉チェックは、無人車両１０の車体各部の寸法のデータとホッパ坑４０の位置、形状データを用いて行なわれる。この干渉チェックの結果、干渉ありと判断された場合には（ステップ４０４）、更に排土点を規定量引き出す処理が行われ（ステップ４０５）、ステップ４０２からの処理に戻る。干渉チェックの結果、干渉なしと判断された場合（ステップ４０４）には、その時点までに引き出された排土点を補正目標排土点４２として登録し、処理を終了する。

このようにして、目標排土点４１を、目標進行方向４３とは逆向きとなるホッパ坑４０から遠ざかる方向に、無人車両１０の車体がホッパ坑４０に干渉しなくなる位置までずらした位置が、補正目標排土点４２の位置として求められる。これにより図２（ａ）に示すように、無人車両１０が目標排土点４１に位置されたときホッパ坑４０の一部の領域６１ａと干渉する状態になっていたものが、図２（ｂ）に示すように、無人車両１０が補正目標排土点４２に位置されたときホッパ坑４０と干渉しなくなる状態にすることができる。

つぎに、図８（ａ）のステップ１０５に移行されて、ホッパ坑４０の領域６１が、無人車両１０との干渉が禁止されるホッパ迂回領域６０として作成される（図２（ｂ）参照）。そして、このホッパ迂回領域６０と、補正目標排土点４２と、目標排土点４１における目標進行方向４３とに基づいて、無人車両１０が、ホッパ迂回領域６０と干渉しないで、補正目標排土位置４２に目標進行方向４３で進入するように、無人車両１０を誘導走行させる補正走行コース７０´が作成される（図２（ｂ）参照）。また、補正目標排土点４２の位置から目標排土点４１の位置に至るまでの経路７２が作成される（ステップ１０５；図２（ｂ）参照）。つぎに、これら補正走行コース７０´と経路７２を含むデータが、走行コース７０のデータとして保存される。走行コース７０は、目標排土点４１に対応づけられて保存される（ステップ１０６）。

無人車両１０から管制局２０に対してコース要求があると（ステップ１０７）、登録された目標排土点４１が無人車両１０が向かうべき排土点として指定され（ステップ１０８）、この指定された目標排土点４１に対応する走行コース７０が読み出されて、無人車両１０に、この走行コース７０のデータが配信される（ステップ１０９）。

この結果、無人車両１０は、走行コース７０に沿って誘導走行される（ステップ１１０）。

すなわち、まず、補正走行コース７０´に沿って無人車両１０が誘導走行される。これにより無人車両１０は、ホッパ迂回領域６０（ホッパ坑４０の領域６１）を迂回して、補正目標排土位置４２に、目標進行方向４３で進入する。

さらに無人車両１０は、補正目標排土点４２の目標位置から目標排土点４１の目標位置に至るまでの経路７２に沿って誘導走行される。これにより無人車両１０は、目標排土点４１の目標位置に、目標進行方向４３で進入し、目標排土点４１で停止する。その後、無人車両１０の荷台１０ｂが傾斜されて（ダンプ作動されて）、荷台１０ｂ内の土砂がホッパ坑４０内に落とされる。排土作業を終えた無人車両１０は、再度、走行コース７０に沿って目標排土点４１から前進走行して、排土場出口５０ｂまで誘導走行される。

図８（ｂ）の処理も、コース要求があってから走行コースを作成することを除いて、上述の図８（ａ）の処理と同様である。

すなわち、管制局２０では、まず、排土場５０の地形データが入力され（ステップ３０１）、つぎに教示作業が行なわれてホッパ坑４０の排土点４１（４１ａ）の教示データが登録される（ステップ３０２、図９（ａ）のステップ２０１、２０２）。

つぎに、無人車両１０から管制局２０に対してコース要求があると（ステップ３０３）、登録された目標排土点４１が無人車両１０が向かうべき排土点として指定される（ステップ３０４）。

管制局２０では、指定された目標排土点４１に向かう走行コース生成の指示が出される。

まず、目標排土点４１（４１ａ）を補正して、無人車両１０の車体がホッパ坑４０と干渉しなくなる位置まで引き出した補正目標排土点４２が求められる（ステップ３０５、図９（ｂ）のステップ４０１〜４０６）。

つぎに、ホッパ坑４０の領域６１が、無人車両１０との干渉が禁止されるホッパ迂回領域６０として作成される（図２（ｂ）参照）。そして、このホッパ迂回領域６０と、補正目標排土点４２と、目標排土点４１における目標進行方向４３とに基づいて、無人車両１０が、ホッパ迂回領域６０と干渉しないで、補正目標排土位置４２に目標進行方向４３で進入するように、無人車両１０を誘導走行させる補正走行コース７０´が作成される（図２（ｂ）参照）。また、補正目標排土点４２の位置から目標排土点４１の位置に至るまでの経路７２が作成される（ステップ３０６；図２（ｂ）参照）。

つぎに、これら補正走行コース７０´と経路７２を含むデータが、走行コース７０のデータとして、無人車両１０に配信される（ステップ３０７）。

この結果、無人車両１０は、走行コース７０に沿って誘導走行される（ステップ３０８）。

すなわち、まず、補正走行コース７０´に沿って無人車両１０が誘導走行される。これにより無人車両１０は、ホッパ迂回領域６０（ホッパ坑４０の領域６１）を迂回して、補正目標排土位置４２に、目標進行方向４３で進入する。

さらに無人車両１０は、補正目標排土点４２から目標排土点４１に至るまでの経路７２に沿って誘導走行される。これにより無人車両１０は、目標排土点４１の目標位置に、目標進行方向４３で進入し、目標排土点４１で停止する。その後、無人車両１０の荷台１０ｂが傾斜されて（ダンプ作動されて）、荷台１０ｂ内の土砂がホッパ坑４０内に落とされる。排土作業を終えた無人車両１０は、再度、走行コース７０に沿って目標排土点４１から前進走行して、排土場出口５０ｂまで誘導走行される。

以上のように、本第１実施例によれば、目標排土点４１のデータ（目標位置、目標進行方向）さえ取得されれば、ホッパ迂回領域６０を迂回して目標排土点４１に到達する走行コース７０を自由に設定することができる。このため走行コース７０を教示するに際して、誘導走行前に、走行コース７０の全通過点を走行せずとも目標排土点４１のみを教示するだけで走行コース７０を作成することができる。これにより教示作業の効率向上等が図られ作業効率が向上する。

また、作成した走行コース７０に沿って無人車両１０を誘導走行させると、無人車両１０はホッパ迂回領域６０（ホッパ坑４０）を迂回しつつホッパ坑４０の目標排土点４１（ホッパ坑４０と干渉する点）に到達する。このため無人車両１０は走行中にホッパ坑４０に干渉することなく精度よくホッパ坑４０の目標排土点４１に到達することができる。

（第２実施例）
第２実施例も、第１実施例と同様に、排土場５０内のホッパ坑４０の周囲に１つの目標排土点４１（たとえば）が登録されている場合に適用される。あるいは、排土場５０内のホッパ坑４０の周囲に複数の目標排土点４１ａ、４１ｂ、４１ｃが登録されていたとしても、複数の無人車両１０、１０´、１０´´を同一のホッパ坑４０の各排土点４１ａ、４１ｂ、４１ｃにほぼ同時期に誘導走行させることが稀であり、他の無人車両１０´、１０´´がホッパ坑４０で排土作業中に無人車両１０を同一のホッパ坑４０に誘導走行させることが稀である場合に適用される。稀に、無人車両１０をホッパ坑４０に向かわせるときにホッパ坑４０付近に他の先行する無人車両１０´、１０´´が存在するときには、後発の無人車両１０は先行する無人車両１０´、１０´´が排土作業を終えてホッパ坑４０から発進するまで待機すればよい。本実施例は、待機することが稀で待機による生産性低下が十分に少なくて済む場合に適用される。先行する無人車両１０´、１０´´との干渉を回避するには、たとえば従来技術３と同様な手法を用いることができる。

第２実施例を、図３、図１０、図１１、図１２、図１３、図１４を併せ参照して説明する。

図３（ａ）、（ｂ）は、排土場５０のホッパ坑４０付近の上面図である。図１０（ａ）は、無人車両１０からコース要求がある前に予め走行コース７０を作成しておいてから、無人車両１０を走行コース７０に沿って誘導走行させる場合の処理手順を示すフローチャートで、図１０（ｂ）は、無人車両１０からコース要求があってから走行コース７０を作成して、無人車両１０を走行コース７０に沿って誘導走行させる場合の処理手順を示すフローチャートである。図１１（ａ）、（ｂ）、（ｃ）はそれぞれ、ホッパ迂回領域を求める処理手順を示すフローチャートである。図１２（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、図１１（ａ）に対応する図で、演算処理の過程の説明図である。同様に、図１３（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、図１１（ｂ）に対応する図で、演算処理の過程の説明図である。同様に、図１４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は、図１１（ｃ）に対応する図で、演算処理の過程の説明図である。

図１０（ａ）に示すように、管制局２０では、まず、排土場５０の地形データが入力され（ステップ５０１）、つぎにホッパ坑４０の排土点４１（４１ａ）の教示データが登録される（ステップ５０２、図９（ａ）のステップ２０１、２０２）。

つぎに、管制局２０では、走行コース生成の指示が出される（ステップ５０３）。

まず、図３（ｂ）に示すように、目標排土点４１の目標位置と、目標排土点４１における目標進行方向４３と、無人車両１０の車幅を示すデータと、ホッパ坑４０の領域６１を示すデータとに基づいて、無人車両１０との干渉が禁止されるホッパ迂回領域６０（斜線部）が作成される。ホッパ迂回領域６０を求める方法は、たとえば、つぎの３つの方法がある。

（ホッパ迂回領域を求める第１の方法）
この第１の方法について、図１１（ａ）、図１２（ａ）、（ｂ）、（ｃ）を用いて説明する。

図１２（ｂ）に示すように、無人車両１０が排土点４１に位置したとき無人車両１０はホッパ坑４０の領域６１と一部の領域６１ａで干渉する。そこで、図１２（ａ）に示すように、無人車両１０が進入する開口６５を有し、車体がホッパ坑４０に干渉する領域６１ａを内部に含み、目標進行方向４３とは逆向きになるホッパ坑４０の縁４０ｂから外方へ突き出た両ガード部６３、６４を備えたコの字状のポケット６６が作成される。ただし、同図１２（ａ）に示すように、無人車両１０からポケット６６の内側までの距離Ａ、Ｂは、位置計測精度、制御精度等を考慮して、無人車両１０が位置計測誤差、制御誤差が最大になった場合でもポケット６６に干渉しないような大きさに設定される（ステップ７０１）。

つぎに、ホッパ坑４０の領域６１に、ポケット６６を加えた領域が求められ、この領域からポケット６６の内部領域を除外した領域（斜線部）が、無人車両１０との干渉が禁止されるホッパ迂回領域６０とされる（ステップ７０２；図１２（ｃ）参照）。

（ホッパ迂回領域を求める第２の方法）
この第２の方法について、図１１（ｂ）、図１２（ａ）、図１３（ａ）、（ｂ）、（ｃ）を用いて説明する。

図１３（ａ）に示すように、無人車両１０が排土点４１に位置したとき無人車両１０はホッパ坑４０の領域６１と一部の領域６１ａで干渉する。そこで、図１２（ａ）に示すように、無人車両１０が進入する開口６５を有し、車体がホッパ坑４０に干渉する領域６１ａを内部に含み、目標進行方向４３とは逆向きになるホッパ坑４０の縁４０ｂから外方へ突き出た両ガード部６３、６４を備えたポケット６６が作成される（ステップ８０１）。

つぎに、図１３（ｂ）に示すように、ホッパ坑４０に外接する矩形状の領域が、簡略化したホッパ坑４０の領域６１´とされる（ステップ８０２）。

つぎに、簡略化したホッパ坑４０の領域６１´に、ポケット６６を加えた領域が求められ、この領域からポケット６６の内部領域を除外した領域（斜線部）が、無人車両１０との干渉が禁止されるホッパ迂回領域６０とされる（ステップ８０３；図１３（ｃ）参照）。

（ホッパ迂回領域を求める第３の方法）
この第３の方法について、図１１（ｃ）、図１４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）を用いて説明する。

図１４（ａ）に示すように、無人車両１０が排土点４１に位置したとき無人車両１０はホッパ坑４０の領域６１と一部の領域６１ａで干渉する。ホッパ坑４０をX-Y平面でみたときのX-Y座標系の座標軸と、排土点４１における進行方向４３とは必ずしも一致していない。

そこで、図１４（ｂ）に示すように、排土点４１における進行方向４３が、X-Y座標系の座標軸（たとえばX軸）と同一軸上となるように、座標変換を行なう。座標変換後の座標軸をX´、Y´とする（ステップ９０１）。

つぎに、図１４（ｃ）に示すように、ホッパ坑４０に外接する矩形状の領域が、簡略化したホッパ坑４０の領域６１´とされる（ステップ９０２）。

つぎに、同図１４（ｃ）に示すように、無人車両１０が進入する開口６５を有し、車体がホッパ坑４０に干渉する領域６１ａを内部に含み、目標進行方向４３とは逆向きになるホッパ坑４０の縁４０ｂから外方へ突き出た両ガード部６３、６４を備えたポケット６６が作成される（ステップ９０３）。

つぎに、図１４（ｄ）に示すように、簡略化したホッパ坑４０の領域６１´に、ポケット６６を加えた領域が求められ、この領域からポケット６６の内部領域を除外した領域（斜線部）が、無人車両１０との干渉が禁止されるホッパ迂回領域６０とされる（ステップ９０４）。

つぎに、同図１４（ｄ）に示すように、座標系の逆変換を行、X´-Y´座標系を、元の座標軸X-Yに戻す（ステップ９０５）。

以上のようにして、図３（ａ）に示すように、無人車両１０が進入する開口６５を有し、車体がホッパ坑４０に干渉する領域６１ａを内部に含み、目標進行方向４３とは逆向きになるホッパ坑４０の縁４０ｂから外方へ突き出た両ガード部６３、６４を含むポケット６６が求められ、図３（ｂ）に示すように、ホッパ坑４０の領域６１（あるいは領域６１´）にポケット６６を加えた領域が求められ、この領域からポケット６６の内部領域を除いた領域（斜線にて示す）が、無人車両１０との干渉が禁止されるホッパ迂回領域６０として求められる（ステップ５０４）。

以上のように、いずれかの方法によって、ホッパ迂回領域６０が求められる（図１０（ａ）のステップ５０４）と、つぎに、図１０（ａ）のステップ５０５に移行されて、ホッパ迂回領域６０と、目標排土点４１の目標位置と、目標排土点４１における目標進行方向４３とに基づいて、無人車両１０が、ホッパ迂回領域６０と干渉しないで、目標排土点４１に目標進行方向４３で進入するように、無人車両１０を誘導走行させる走行コース７０が作成される（ステップ５０５）。走行コース７０は、目標排土点４１に対応づけられて保存される（ステップ５０６）。

無人車両１０から管制局２０に対してコース要求があると（ステップ５０７）、登録された目標排土点４１が無人車両１０が向かうべき排土点として指定され（ステップ５０８）、この指定された目標排土点４１に対応する走行コース７０が読み出されて、無人車両１０に、この走行コース７０のデータが配信される（ステップ５０９）。

この結果、無人車両１０は、走行コース７０に沿って誘導走行される（ステップ５１０）。

これにより無人車両１０は、ホッパ迂回領域６０（ホッパ坑４０の領域６１（あるいは６１´）とポケット６６とが重なった領域からポケット６６の内部領域を除いた領域）を迂回して、目標排土点４１の目標位置に、目標進行方向４３で進入し、目標排土点４１で停止する。その後、無人車両１０の荷台１０ｂが傾斜されて（ダンプ作動されて）、荷台１０ｂ内の土砂がホッパ坑４０内に落とされる。排土作業を終えた無人車両１０は、再度、走行コース７０に沿って目標排土点４１から前進走行して、排土場出口５０ｂまで誘導走行される。

図１０（ｂ）の処理も、コース要求があってから走行コースを作成することを除いて、上述の図１０（ａ）の処理と同様である。

すなわち、管制局２０では、まず、排土場５０の地形データが入力され（ステップ６０１）、つぎに教示作業が行なわれて、ホッパ坑４０の排土点４１（４１ａ）の教示データが登録される（ステップ６０２、図９（ａ）のステップ２０１、２０２）。

つぎに、無人車両１０から管制局２０に対してコース要求があると（ステップ６０３）、登録された目標排土点４１が無人車両１０が向かうべき排土点として指定される（ステップ６０４）。

管制局２０では、指定された目標排土点４１に向かう走行コース生成の指示が出される。

そこで、前述したように、無人車両１０が進入する開口６５を有し、車体がホッパ坑４０に干渉する領域６１ａを内部に含み、目標進行方向４３とは逆向きになるホッパ坑４０の縁４０ｂから外方へ突き出た両ガード部６３、６４を含むポケット６６が求められ（図３（ａ））、ホッパ坑４０の領域６１（あるいは領域６１´）にポケット６６を加えた領域が求められ、この領域からポケット６６の内部領域を除いた領域（図３（ｂ）に斜線にて示す）が、無人車両１０との干渉が禁止されるホッパ迂回領域６０として求められる（ステップ６０４）。

つぎに、ホッパ迂回領域６０（ホッパ坑４０の領域６１（あるいは６１´）とポケット６６とが重なった領域からポケット６６の内部領域を除いた領域）と、目標排土点４１の目標位置と、目標排土点４１における目標進行方向４３とに基づいて、無人車両１０が、ホッパ迂回領域６０と干渉しないで、目標排土点４１に目標進行方向４３で進入するように、無人車両１０を誘導走行させる走行コース７０が作成される（ステップ６０６）。

つぎに、走行コース７０のデータが、無人車両１０に配信される（ステップ６０７）。

この結果、無人車両１０は、走行コース７０に沿って誘導走行される（ステップ６０８）。

これにより無人車両１０は、ホッパ迂回領域６０（ホッパ坑４０の領域６１（あるいは６１´）とポケット６６とが重なった領域からポケット６６の内部領域を除いた領域）を迂回して、目標排土点４１の目標位置に、目標進行方向４３で進入し、目標排土点４１で停止する。その後、無人車両１０の荷台１０ｂが傾斜されて（ダンプ作動されて）、荷台１０ｂ内の土砂がホッパ坑４０内に落とされる。排土作業を終えた無人車両１０は、再度、走行コース７０に沿って目標排土点４１から前進走行して、排土場出口５０ｂまで誘導走行される。

以上のように、本第２実施例によれば、第１実施例と同様に、目標排土点４１のデータ（目標位置、目標進行方向）さえ取得されれば、ホッパ迂回領域６０を迂回して目標排土点４１に到達する走行コース７０を自由に設定することができる。このため走行コース７０を教示するに際して、誘導走行前に、走行コース７０の全通過点を走行せずとも目標排土点４１のみを教示するだけで走行コース７０を作成することができる。これにより教示作業の効率向上等が図られ作業効率が向上する。

また、作成した走行コース７０に沿って無人車両１０を誘導走行させると、無人車両１０はホッパ迂回領域６０（ホッパ坑４０の領域６１（あるいは６１´）とポケット６６とが重なった領域からポケット６６の内部領域を除いた領域）を迂回しつつホッパ坑４０の目標排土点４１（ポケット６６の内部の点）に到達する。このため無人車両１０は走行中にホッパ坑４０に干渉することなく精度よくホッパ坑４０の目標排土点４１に到達することができる。

（第３実施例）
第３実施例は、排土場５０内のホッパ坑４０の周囲に複数の目標排土点４１ａ、４１ｂ、４１ｃが登録されている場合に適用される。しかも、複数の無人車両１０、１０´、１０´´を同一のホッパ坑４０の各排土点４１ａ、４１ｂ、４１ｃにほぼ同時期に誘導走行させるような場合、あるいは他の無人車両１０´、１０´´がホッパ坑４０で排土作業中に無人車両１０を同一のホッパ坑４０に誘導走行させるような場合に適用される。すなわち、無人車両１０をホッパ坑４０に向かわせるときにホッパ坑４０付近で他の無人車両１０´、１０´´との干渉を考慮しなくてはならない場合に適用される。

第３実施例を、図１５、図４を併せ参照して説明する。

図４（ａ）は、排土場５０の上面図であり、図４（ｂ）は、本実施例におけるホッパ迂回領域（斜線部）６０を示した図である。図１５は、無人車両１０からコース要求がある前に予め走行コース７０を作成しておいてから、無人車両１０を走行コース７０に沿って誘導走行させる場合の処理手順を示すフローチャートである。

図１５に示すように、管制局２０では、まず、排土場５０の地形データが入力され（ステップ１００１）、つぎに教示作業が行なわれて、図４（ａ）に示すように、ホッパ坑４０の周囲の複数の目標排土点４１ａ、４１ｂ、４１ｃの教示データが登録される（ステップ１００２、図９（ａ）のステップ２０１、２０２の処理参照）。

つぎに、管制局２０では、走行コース生成の指示が出される（ステップ１００３）。

走行コースは、目標排土点４１ａ、４１ｂ、４１ｃごとに順次作成される。まず、最初の目標排土点４１ａが選択されて、この目標排土点４１ａを通る走行コース７０のデータが作成される（ステップ１００４〜１００９）。

まず、目標排土点４１ａを補正して、無人車両１０の車体がホッパ坑４０と干渉しなくなる位置まで引き出した補正目標排土点４２が求められる（ステップ１００５、図９（ｂ）のステップ４０１〜４０６参照）。

つぎに、図４（ａ）に示すように、現在、選択されている目標排土点４１ａ以外の他の排土点４１ｂ、４１ｃ上で他の無人車両１０´、１０´´が存在し得る領域６８、６９が計算される。領域６８、６９は、無人車両１０´、１０´´の車体データに基づいて、無人車両よりも所定距離だけ全長および幅が大きい矩形状の領域として求められる。

つぎに、図４（ｂ）に示すように、ホッパ坑４０の領域６１に、他の無人車両１０´、１０´´が他の排土点４１ｂ、４１ｃ上で存在し得る領域６８、６９を加えた領域が、目標排土点４１ａに向かう無人車両１０との干渉が禁止されるホッパ迂回領域６０（図４（ｂ）の斜線部）とされる。ただし、排土場５０のエリアが狭いなどの理由により、他の無人車両１０´、１０´´が他の目標排土位置４１ｂ、４１ｃ上で存在し得る領域６８、６９を通過せざるを得ない場合がある。この場合は、第１実施例と同様に、図２に示すホッパ坑４０の領域６１が、無人車両１０との干渉が禁止されるホッパ迂回領域６０とされる（ステップ１００６）。

つぎに、このホッパ迂回領域６０と、補正目標排土点４２と、目標排土点４１ａにおける目標進行方向４３とに基づいて、無人車両１０が、ホッパ迂回領域６０と干渉しないで、補正目標排土位置４２に目標進行方向４３で進入するように、無人車両１０を誘導走行させる補正走行コース７０´が作成される（図４（ａ）参照）。また、補正目標排土点４２の位置から目標排土点４１ａの位置に至るまでの経路７２が作成される（ステップ１００７；図４（ａ）参照）。つぎに、これら補正走行コース７０´と経路７２を含むデータが、走行コース７０のデータとして保存される。走行コース７０は、目標排土点４１ａに対応づけられて保存される（ステップ１００８）。

以下、同様の処理が、すべての登録された排土点について繰り返し行なわれる（ステップ１００４、１００９）。

すなわち、つぎの目標排土点４１ｂが選択され、この選択された目標排土点４１ｂに対応するホッパ迂回領域６０、つまりホッパ坑４０の領域６１に、他の無人車両１０、１０´´が他の排土点４１ａ、４１ｃ上で存在し得る領域を加えたホッパ迂回領域６０が作成され、このホッパ迂回領域６０に基づいて、目標排土点４１ｂに対応する補正走行コース７３´が作成され、補正走行コース７３´を含む走行コース７３が目標排土点４１ｂに対応づけられて保存される（ステップ１００４〜１００９；図４（ａ）参照）。同様にして、つぎの目標排土点４１ｃが選択され、この選択された目標排土点４１ｃに対応するホッパ迂回領域６０、つまりホッパ坑４０の領域６１に、他の無人車両１０、１０´が他の排土点４１ａ、４１ｂ上で存在し得る領域を加えたホッパ迂回領域６０が作成され、このホッパ迂回領域６０に基づいて、目標排土点４１ｃに対応する補正走行コース７４´が作成され、補正走行コース７４´を含む走行コース７４が目標排土点４１ｃに対応づけられて保存される（ステップ１００４〜１００９；図４（ａ）参照）。

無人車両１０から管制局２０に対してコース要求があると（ステップ１０１０）、登録された各目標排土点４１ａ、４１ｂ、４１ｃの中から、無人車両１０が向かうべき排土点として最適な目標排土点（たとえば目標排土点４１ａ）が指定され（ステップ１０１１）、この指定された目標排土点４１ａに対応する走行コース７０が読み出されて、コース要求元の無人車両１０に、この走行コース７０のデータが配信される（ステップ１０１２）。

この結果、無人車両１０は、走行コース７０に沿って誘導走行される（ステップ１０１３）。

すなわち、まず、補正走行コース７０´に沿って無人車両１０が誘導走行される。これにより無人車両１０は、ホッパ迂回領域６０（ホッパ坑４０の領域６１および他の無人車両１０´、１０´´が他の排土点４１ｂ、４１ｃにて存在し得る領域６８、６９）を迂回して、補正目標排土位置４２に、目標進行方向４３で進入する。

さらに無人車両１０は、補正目標排土点４２の目標位置から目標排土点４１ａの目標位置に至るまでの経路７２に沿って誘導走行される。これにより無人車両１０は、目標排土点４１ａの目標位置に、目標進行方向４３で進入し、目標排土点４１ａで停止する。その後、無人車両１０の荷台１０ｂが傾斜されて（ダンプ作動されて）、荷台１０ｂ内の土砂がホッパ坑４０内に落とされる。排土作業を終えた無人車両１０は、再度、走行コース７０に沿って目標排土点４１ａから前進走行して、排土場出口５０ｂまで誘導走行される。

領域６８、６９上を通過せざるを得ないコースが作成された場合には、無人車両１０は、少なくともホッパ坑４０の領域６１を迂回しつつホッパ坑４０の目標排土点４１ａ（ホッパ坑４０と干渉する点）に到達する。ただし、この場合は、無人車両１０がそのまま停止することなく走行すると、先行する無人車両１０´、１０´´と干渉することがある。このため、たとえば従来技術３と同様な手法を用いて、先行する無人車両１０´、１０´´がホッパ坑４０で排土を終えてホッパ坑４０から発進してから、上述の他の無人車両１０´、１０´´が存在し得る領域６８、６９上を通過すればよい。

以上のように、本第３実施例によれば、第１実施例と同様の効果が得られる。

更に、本第３実施例によれば、作成した走行コース７０に沿って無人車両１０を誘導走行させると、無人車両１０は、他の無人車両１０´、１０´´が存在し得る領域を含むホッパ迂回領域６０（ホッパ坑４０および他の無人車両１０´、１０´´）を迂回しつつホッパ坑４０の目標排土点４１ａ（ホッパ坑４０と干渉する点）に到達する。また領域６８、６９を通過さぜるを得ないときにだけ無人車両１０は、先行する無人車両１０´、１０´´が発進するまで待機すればよい。このため複数の無人車両１０、１０´、１０´´を同一のホッパ坑４０にほぼ同時期に誘導走行させるに際して、あるいは他の無人車両１０´、１０´´がホッパ坑４０で排土作業中に無人車両１０を同一のホッパ坑４０に誘導走行させるに際して、ホッパ坑４０付近での無人車両同士の干渉を確実に防止しつつ、最小の待ち時間で、しかも精度よく目標とする排土点４１ａに到達させることができる。

（第４実施例）
この第４実施例の処理は、図１６に示される。第４実施例の処理は、コース要求があってから他の排土点における他の無人車両の存在の有無の判断をした上で走行コースを作成することを除いて、上述の上記第３実施例（図１５）の処理と同様である。

すなわち、管制局２０では、まず、排土場５０の地形データが入力され（ステップ１１０１）、つぎに教示作業が行なわれて、図４（ａ）に示すように、ホッパ坑４０の周囲の複数の目標排土点４１ａ、４１ｂ、４１ｃの教示データが登録される（ステップ１１０２、図９（ａ）のステップ２０１、２０２の処理参照）。

つぎに、無人車両１０から管制局２０に対してコース要求があると（ステップ１１０３）、登録された各目標排土点４１ａ、４１ｂ、４１ｃの中から、無人車両１０が向かうべき排土点として最適な目標排土点（たとえば目標排土点４１ａ）が指定される（ステップ１１０４）。

管制局２０では、指定された目標排土点４１ａに向かう走行コース生成の指示が出される。

まず、指定された目標排土点４１ａを補正して、無人車両１０の車体がホッパ坑４０と干渉しなくなる位置まで引き出した補正目標排土点４２が求められる（ステップ１１０５、図９（ｂ）のステップ４０１〜４０６参照）。

つぎに、図４（ａ）に示すように、指定された目標排土点４１ａ以外の他の排土点４１ｂ、４１ｃ上で他の無人車両１０´、１０´´が存在するか否かが判断される。この判断は、無人車両１０´、１０´´から管制局２０に送られてくる各無人車両１０´、１０´´の逐次の位置データに基づき行なわれる。

この結果、他の無人車両１０´、１０´´が他の目標排土点４１ｂ、４１ｃに存在する、あるいは向かいつつある、と判断された場合には、ホッパ坑４０の領域６１に、他の無人車両１０´、１０´´が他の目標排土点４１ｂ、４１ｃ上で存在し得る領域６８、６９を加えた領域（図４（ｂ）の斜線部）が、無人車両１０との干渉が禁止されるホッパ迂回領域６０として作成される。

なお、一台の他の無人車両（たとえば無人車両１０´が）が他の目標排土点４１ｂに存在する、あるいは向かいつつある、と判断された場合には、ホッパ坑４０の領域６１に、他の無人車両１０´が他の目標排土点４１ｂ上で存在し得る領域６８を加えた領域が、無人車両１０との干渉が禁止されるホッパ迂回領域６０として作成される。

ただし、他の無人車両１０´、１０´´が他の目標排土位置４１ｂ、４１ｃに存在するか、または他の目標排土位置４１ｂ、４１ｃに向けて進行中である場合であっても、排土場５０のエリアが狭いなどの理由により領域６８、６９上を通過せざるを得ないことがある。そして、この場合は、先行する他の無人車両１０´、１０´´が排土作業を終えホッパ坑４０から発進すれば領域６８、６９を通過することが可能である。よって、この場合は、第１実施例と同様に、図２に示すホッパ坑４０の領域６１が、無人車両１０との干渉が禁止されるホッパ迂回領域６０とされる。

なお、また上記判断の結果、他の無人車両１０´、１０´´が他の目標排土点４１ｂ、４１ｃに存在する、あるいは向かいつつあるとは判断されなかった場合には、ホッパ坑４０の領域６１のみを考慮し他の無人車両１０´、１０´´の存在を考慮しない。すなわちホッパ坑４０の領域６１が、ホッパ迂回領域６０として設定される（ステップ１１０６）。

つぎに、このホッパ迂回領域６０と、補正目標排土点４２と、目標排土点４１ａにおける目標進行方向４３とに基づいて、無人車両１０が、ホッパ迂回領域６０と干渉しないで、補正目標排土位置４２に目標進行方向４３で進入するように、無人車両１０を誘導走行させる補正走行コース７０´が作成される（図４（ａ）参照）。また、補正目標排土点４２の位置から目標排土点４１ａの位置に至るまでの経路７２が作成される。

なお、上記判断の結果、他の無人車両１０´が他の目標排土点４１ｂに存在する、あるいは向かいつつあるとは判断されなかった場合には、領域６８は、ホッパ迂回領域６０に含まれないため、図４（ａ）に破線にて示すように、他の排土点４１ｂの近傍（他の無人車両１０´が存在したならば干渉するような地点）を通過するような走行コース７１（補正走行コース７１´）の設定も可能である（ステップ１１０７；図４（ａ）参照）。

つぎに、これら補正走行コース７０´と経路７２を含むデータが、走行コース７０のデータとして、無人車両１０に配信される（ステップ１１０８）。

この結果、無人車両１０は、走行コース７０に沿って誘導走行される（ステップ１１０９）。

すなわち、まず、補正走行コース７０´に沿って無人車両１０が誘導走行される。これにより無人車両１０は、ホッパ迂回領域６０（ホッパ坑４０の領域６１および他の無人車両１０´、１０´´が他の排土点４１ｂ、４１ｃにて存在し得る領域６８、６９）を迂回して、補正目標排土位置４２に、目標進行方向４３で進入する。

さらに無人車両１０は、補正目標排土点４２の目標位置から目標排土点４１ａの目標位置に至るまでの経路７２に沿って誘導走行される。これにより無人車両１０は、目標排土点４１ａの目標位置に、目標進行方向４３で進入し、目標排土点４１ａで停止する。その後、無人車両１０の荷台１０ｂが傾斜されて（ダンプ作動されて）、荷台１０ｂ内の土砂がホッパ坑４０内に落とされる。排土作業を終えた無人車両１０は、再度、走行コース７０に沿って目標排土点４１ａから前進走行して、排土場出口５０ｂまで誘導走行される。

他の無人車両１０´、１０´´が他の目標排土点４１ｂ、４１ｃに存在する、または向かいつつあると判断された場合であっても、領域６８、６９上を通過せざるを得ない場合、あるいは他の無人車両１０´、１０´´が他の目標排土点４１ｂ、４１ｃに存在する、あるいは向かいつつあるとは判断されなかった場合には、無人車両１０は、少なくともホッパ坑４０の領域６１を迂回しつつホッパ坑４０の目標排土点４１ａに到達する。ただし、先行する無人車両１０´、１０´´がホッパ坑４０に存在しているか、ホッパ坑４０に向けて進行中である場合に、無人車両１０がそのまま停止することなく走行すると、先行する無人車両１０´、１０´´と干渉することがある。このため、たとえば従来技術３と同様な手法を用いて、先行する無人車両１０´、１０´´がホッパ坑４０で排土を終えてホッパ坑４０から発進してから、上述の他の無人車両１０´、１０´´が存在し得る領域６８、６９上を通過すればよい。

以上のように、本第４実施例によれば、第３実施例と同様の効果が得られる。

（第５実施例）
第５実施例は、排土場５０内のホッパ坑４０の周囲に複数の目標排土点４１ａ、４１ｂ、４１ｃが登録されている場合に適用される。しかも、複数の無人車両１０、１０´、１０´´を同一のホッパ坑４０の各排土点４１ａ、４１ｂ、４１ｃにほぼ同時期に誘導走行させるような場合、あるいは他の無人車両１０´、１０´´がホッパ坑４０で排土作業中に無人車両１０を同一のホッパ坑４０に誘導走行させるような場合に適用される。すなわち、無人車両１０をホッパ坑４０に向かわせるときにホッパ坑４０付近で他の無人車両１０´、１０´´との干渉を考慮しなくてはならない場合に適用される。

第５実施例を、図１７、図５を併せ参照して説明する。

図５（ａ）は、排土場５０の上面図であり、図５（ｂ）は、本実施例におけるホッパ迂回領域（斜線部）を示した図である。図１７は、無人車両１０からコース要求がある前に予め走行コース７０を作成しておいてから、無人車両１０を走行コース７０に沿って誘導走行させる場合の処理手順を示すフローチャートである。

図１７に示すように、管制局２０では、まず、排土場５０の地形データが入力され（ステップ１２０１）、つぎに教示作業が行なわれて、図５（ａ）に示すように、ホッパ坑４０の周囲の複数の目標排土点４１ａ、４１ｂ、４１ｃの教示データが登録される（ステップ１２０２、図９（ａ）のステップ２０１、２０２の処理参照）。

つぎに、管制局２０では、走行コース生成の指示が出される（ステップ１２０３）。

走行コースは、目標排土点４１ａ、４１ｂ、４１ｃごとに順次作成される。まず、最初の目標排土点４１ａが選択されて、この目標排土点４１ａを通る走行コース７０のデータが作成される（ステップ１２０４〜１２０９）。

まず、選択された目標排土点４１ａに対応するポケット６６が作成される。すなわち、無人車両１０が進入する開口６５を有し、車体がホッパ坑４０に干渉する領域６１ａを内部に含み、目標進行方向４３とは逆向きになるホッパ坑４０の縁４０ｂから外方へ突き出た両ガード部６３、６４を含むポケット６６が求められ（図５（ａ））、ホッパ坑４０の領域６１´（あるいは領域６１）にポケット６６を加えた領域が求められる（ステップ１２０５）。

つぎに、図５（ａ）に示すように、現在、選択されている目標排土点４１ａ以外の他の排土点４１ｂ、４１ｃ上で他の無人車両１０´、１０´´が存在し得る領域６８、６９が計算される。

つぎに、図５（ｂ）に示すように、ホッパ坑４０の領域領域６１´（あるいは領域６１）にポケット６６を加えた領域に対して、更に他の無人車両１０´、１０´´が他の排土点４１ｂ、４１ｃ上で存在し得る領域６８、６９を加えた領域が求められ、この領域からポケット６６の内部領域を除いた領域が、目標排土点４１ａに向かう無人車両１０との干渉が禁止されるホッパ迂回領域６０（図５（ｂ）の斜線部）とされる。ただし、排土場５０のエリアが狭いなどの理由により、他の無人車両１０´、１０´´が他の目標排土位置４１ｂ、４１ｃ上で存在し得る領域６８、６９を通過せざるを得ない場合がある。この場合は、第２実施例と同様に、図３に示す斜線で示す領域が、無人車両１０との干渉が禁止されるホッパ迂回領域６０とされる（ステップ１２０６）。

つぎに、ホッパ迂回領域６０（ホッパ坑４０の領域６１´（あるいは６１）とポケット６６の領域と他の無人車両１０´、１０´´が他の排土点４１ｂ、４１ｃで存在し得る領域とが重なった領域からポケット６６の内部領域を除いた領域）と、目標排土点４１ａの目標位置と、目標排土点４１ａにおける目標進行方向４３とに基づいて、無人車両１０が、ホッパ迂回領域６０と干渉しないで、目標排土点４１ａに目標進行方向４３で進入するように、無人車両１０を誘導走行させる走行コース７０が作成される（ステップ１２０７）。

走行コース７０は、目標排土点４１ａに対応づけられて保存される（ステップ１２０８）。

以下、同様の処理が、すべての登録された排土点について繰り返し行なわれ、各目標排土点４１ａ、４１ｂ、４１ｃ毎に走行コース７０、７３、７４が作成され、保存される（ステップ１２０４〜１２０９）。

無人車両１０から管制局２０に対してコース要求があると（ステップ１２１０）、登録された各目標排土点４１ａ、４１ｂ、４１ｃの中から、無人車両１０が向かうべき排土点として最適な目標排土点（たとえば目標排土点４１ａ）が指定され（ステップ１２１１）、この指定された目標排土点４１ａに対応する走行コース７０が読み出されて、無人車両１０に、この走行コース７０のデータが配信される（ステップ１２１２）。

この結果、無人車両１０は、走行コース７０に沿って誘導走行される（ステップ１２１３）。

これにより無人車両１０は、ホッパ迂回領域６０（ホッパ坑４０の領域６１´（あるいは６１）とポケット６６の領域と他の無人車両１０´、１０´´が他の排土点４１ｂ、４１ｃで存在し得る領域とが重なった領域からポケット６６の内部領域を除いた領域）を迂回して、目標排土点４１ａの目標位置に、目標進行方向４３で進入し、目標排土点４１ａで停止する。その後、無人車両１０の荷台１０ｂが傾斜されて（ダンプ作動されて）、荷台１０ｂ内の土砂がホッパ坑４０内に落とされる。排土作業を終えた無人車両１０は、再度、走行コース７０に沿って目標排土点４１ａから前進走行して、排土場出口５０ｂまで誘導走行される。

領域６８、６９上を通過せざるを得ないコースが作成された場合には、無人車両１０は、図３（ｂ）に斜線部で示すホッパ迂回領域６０を迂回しつつホッパ坑４０の目標排土点４１ａに到達する。ただし、この場合は、無人車両１０がそのまま停止することなく走行すると、先行する無人車両１０´、１０´´と干渉することがある。このため、たとえば従来技術３と同様な手法を用いて、先行する無人車両１０´、１０´´がホッパ坑４０で排土を終えてホッパ坑４０から発進してから、上述の他の無人車両１０´、１０´´が存在し得る領域６８、６９上を通過すればよい。

以上のように、本第５実施例によれば、上述の第３実施例と同様の効果が得られる。

（第６実施例）
この第６実施例の処理は、図１８に示される。第６実施例の処理は、コース要求があってから他の排土点における他の無人車両の存在の有無の判断をした上で走行コースを作成することを除いて、上述の上記第５実施例（図１７）の処理と同様である。

すなわち、管制局２０では、まず、排土場５０の地形データが入力され（ステップ１３０１）、つぎに教示作業が行なわれて、図５（ａ）に示すように、ホッパ坑４０の周囲の複数の目標排土点４１ａ、４１ｂ、４１ｃの教示データが登録される（ステップ１３０２、図９（ａ）のステップ２０１、２０２の処理参照）。

つぎに、無人車両１０から管制局２０に対してコース要求があると（ステップ１３０３）、登録された各目標排土点４１ａ、４１ｂ、４１ｃの中から、無人車両１０が向かうべき排土点として最適な目標排土点（たとえば目標排土点４１ａ）が指定される（ステップ１３０４）。

管制局２０では、指定された目標排土点４１ａに向かう走行コース生成の指示が出される。

まず、指定された目標排土点４１ａに対応するポケット６６が作成される。すなわち、無人車両１０が進入する開口６５を有し、車体がホッパ坑４０に干渉する領域６１ａを内部に含み、目標進行方向４３とは逆向きになるホッパ坑４０の縁４０ｂから外方へ突き出た両ガード部６３、６４を含むポケット６６が求められ（図５（ａ））、ホッパ坑４０の領域領域６１´（あるいは領域６１）にポケット６６を加えた領域が求められる（ステップ１３０５）。

つぎに、図５（ａ）に示すように、指定された目標排土点４１ａ以外の他の排土点４１ｂ、４１ｃ上で他の無人車両１０´、１０´´が存在するか否かが判断される。この結果、他の無人車両１０´、１０´´が他の目標排土点４１ｂ、４１ｃに存在する、あるいは向かいつつある、と判断された場合には、ホッパ坑４０の領域領域６１´（あるいは領域６１）にポケット６６を加えた領域に対して、更に他の無人車両１０´、１０´´が他の排土点４１ｂ、４１ｃ上で存在し得る領域６８、６９を加えた領域が求められ、この領域からポケット６６の内部領域を除いた領域が、目標排土点４１ａに向かう無人車両１０との干渉が禁止されるホッパ迂回領域６０（図５（ｂ）の斜線部）とされる。

なお、一台の他の無人車両（たとえば無人車両１０´が）が他の目標排土点４１ｂに存在する、あるいは向かいつつある、と判断された場合には、ホッパ坑４０の領域領域６１´（あるいは領域６１）にポケット６６を加えた領域に対して、更に他の無人車両１０´、が他の排土点４１ｂ上で存在し得る領域６８を加えた領域が求められ、この領域からポケット６６の内部領域を除いた領域が、ホッパ迂回領域６０とされる。

ただし、他の無人車両１０´、１０´´が他の目標排土位置４１ｂ、４１ｃに存在するか、または他の目標排土位置４１ｂ、４１ｃに向けて進行中である場合であっても、排土場５０のエリアが狭いなどの理由により領域６８、６９上を通過せざるを得ないことがある。そして、この場合は、先行する他の無人車両１０´、１０´´が排土作業を終えホッパ坑４０から発進すれば領域６８、６９を通過することが可能である。よって、この場合は、第２実施例と同様に、図３（ｂ）に斜線部にて示す領域、つまりホッパ坑４０の領域領域６１´（あるいは領域６１）にポケット６６を加えた領域から、ポケット６６の内部領域を除いた領域（図３（ｂ）の斜線部）が、無人車両１０との干渉が禁止されるホッパ迂回領域６０とされる。

なお、また上記判断の結果、他の無人車両１０´、１０´´が他の目標排土点４１ｂ、４１ｃに存在する、あるいは向かいつつあるとは判断されなかった場合には、同様に、ホッパ坑４０の領域領域６１´（あるいは領域６１）にポケット６６を加えた領域から、ポケット６６の内部領域を除いた領域（図３（ｂ）の斜線部）が、ホッパ迂回領域６０とされる（ステップ１３０６）。

つぎに、このホッパ迂回領域６０と、目標排土点４１ａの目標位置と、目標排土点４１ａにおける目標進行方向４３とに基づいて、無人車両１０が、ホッパ迂回領域６０と干渉しないで、目標排土点４１ａに目標進行方向４３で進入するように、無人車両１０を誘導走行させる走行コース７０が作成される。なお、上記判断の結果、他の無人車両１０´が他の目標排土点４１ｂに存在する、あるいは向かいつつあるとは判断されなかった場合には、領域６８は、ホッパ迂回領域６０に含まれないため、図５（ａ）に破線にて示すように、他の排土点４１ｂの近傍（他の無人車両１０´が存在したならば干渉するような地点）を通過するような走行コース７１（補正走行コース７１´）の設定も可能である（ステップ１３０７）。

つぎに、走行コース７０のデータが、コース要求をした無人車両１０に配信される（ステップ１３０８）。

この結果、無人車両１０は、走行コース７０に沿って誘導走行される（ステップ１３０９）。これにより無人車両１０は、ホッパ迂回領域６０（ホッパ坑４０の領域６１´（あるいは６１）とポケット６６の領域と他の無人車両１０´、１０´´が他の排土点４１ｂ、４１ｃで存在し得る領域とが重なった領域からポケット６６の内部領域を除いた領域）を迂回して、目標排土点４１ａの目標位置に、目標進行方向４３で進入し、目標排土点４１ａで停止する。その後、無人車両１０の荷台１０ｂが傾斜されて（ダンプ作動されて）、荷台１０ｂ内の土砂がホッパ坑４０内に落とされる。排土作業を終えた無人車両１０は、再度、走行コース７０に沿って目標排土点４１ａから前進走行して、排土場出口５０ｂまで誘導走行される。

他の無人車両１０´、１０´´が他の目標排土点４１ｂ、４１ｃに存在する、または向かいつつあると判断された場合であっても、領域６８、６９上を通過せざるを得ない場合、あるいは他の無人車両１０´、１０´´が他の目標排土点４１ｂ、４１ｃに存在する、あるいは向かいつつあるとは判断されなかった場合には、無人車両１０は、少なくとも図３（ｂ）に斜線部にて示すホッパ迂回領域６０を迂回しつつホッパ坑４０の目標排土点４１ａに到達する。ただし、先行する無人車両１０´、１０´´がホッパ坑４０に存在しているか、ホッパ坑４０に向けて進行中である場合に、無人車両１０がそのまま停止することなく走行すると、先行する無人車両１０´、１０´´と干渉することがある。このため、たとえば従来技術３と同様な手法を用いて、先行する無人車両１０´、１０´´がホッパ坑４０で排土を終えてホッパ坑４０から発進してから、上述の他の無人車両１０´、１０´´が存在し得る領域６８、６９上を通過すればよい。

以上のように、本第６実施例によれば、上述の第３実施例と同様の効果が得られる。

なお、本実施例では、実際の誘導走行前に、無人車両を有人走行させて、目標排土点の教示データを取得するようにしているが、無人車両を走行させることなく測量によって目標排土点の教示データを取得する実施も可能である。

図１は従来技術を説明する図である。 図２（ａ）、（ｂ）は、第１実施例を説明するために用いたホッパ坑付近の上面図である。 図３（ａ）、（ｂ）は、第２実施例を説明するために用いたホッパ坑付近の上面図である。 図４（ａ）は、第３実施例、第４実施例を説明するために用いた排土場全体の上面図で、図４（ｂ）は、第３実施例、第４実施例におけるホッパ領域を示した図である。 図５（ａ）は、第５実施例、第６実施例を説明するために用いた排土場全体の上面図で、図５（ｂ）は、第５実施例、第６実施例におけるホッパ領域を示した図である。 図６（ａ）、（ｂ）は、無人車両の外観を示す上面図および側面図であり、無人車両が排土点に位置しているときの状態を示した図である。 図７は、無人車両の内部構成と管制局の内部構成を示す図である。 図８（ａ）、（ｂ）は、第１実施例の処理の手順を示すフローチャートである。 図９（ａ）は、排土点の教示作業を示すフローチャートで、図９（ｂ）は、補正目標排土点を作成する処理手順を示すフローチャートである。 図１０（ａ）、（ｂ）は、第２実施例の処理の手順を示すフローチャートである。 図１１（ａ）、（ｂ）、（ｃ）はそれぞれ、ホッパ迂回領域を求める処理手順を示すフローチャートである。 図１２（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、図１１（ａ）に対応する図で、演算処理の過程の説明図である。 図１３（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、図１１（ｂ）に対応する図で、演算処理の過程の説明図である。 図１４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は、図１１（ｃ）に対応する図で、演算処理の過程の説明図である。 図１５は、第３実施例の処理の手順を示すフローチャートである。 図１６は、第４実施例の処理の手順を示すフローチャートである。 図１７は、第５実施例の処理の手順を示すフローチャートである。 図１８は、第６実施例の処理の手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１０ 無人車両、４１ 目標排土位置、７０ 走行コース、４２ 補正目標排土位置、６０ ホッパ迂回領域、４３ 目標進行方向、７０´ 補正走行コース、７２ 経路、４０ ホッパ坑

Claims (11)

1. 無人車両（１０）がホッパ坑（４０）の目標排土位置（４１）に、目標進行方向（４３）で進入するように、走行コース（７０）に沿って無人車両（１０）を誘導走行させ、車体がホッパ坑に（４０）干渉する状態で無人車両（１０）に排土作業を行なわせるようにした、無人車両の誘導走行制御方法であって、
   前記目標排土位置（４１）と、前記目標排土位置（４１）における目標進行方向（４３）と、無人車両（１０）の車幅を示すデータと、ホッパ坑（４０）の領域（６１）を示すデータとに基づいて、車両（１０）が進入する開口（６５）を有し、車体がホッパ坑（４０）に干渉する領域（６１ａ）を内部に含み、目標進行方向（４３）とは逆向きになるホッパ坑（４０）の縁から外方へ突き出た両ガード部（６３、６４）を求め、ホッパ坑（４０）の領域（６１）に両ガード（６３、６４）を加えた領域から両ガード（６３、６４）の内部領域を除いた領域を、無人車両（１０）との干渉が禁止されるホッパ迂回領域（６０）として作成し、
   このホッパ迂回領域（６０）と、前記目標排土位置（４１）と、前記目標排土位置（４１）における目標進行方向（４３）とに基づいて、無人車両（１０）が、ホッパ迂回領域（６０）と干渉しないで、目標排土位置（４１）に目標進行方向（４３）で進入するように、無人車両（１０）を誘導走行させる走行コース（７０）を作成し、
   この走行コース作成手段で作成した走行コース（７０）に沿って無人車両（１０）を誘導走行させて、無人車両（１０）を目標排土位置（４１）に、目標進行方向（４３）で進入させるようにしたこと
   を特徴とする無人車両の誘導走行制御方法。
2. 無人車両（１０）がホッパ坑の目標排土位置（４１）に、目標進行方向で進入するように、走行コース（７０）に沿って無人車両（１０）を誘導走行させ、車体がホッパ坑（４０）に干渉する状態で無人車両（１０）に排土作業を行なわせるようにした、無人車両の誘導走行制御方法であって、
   目標排土位置（４１）を、目標進行方向（４３）とは逆向きとなるホッパ坑（４０）から遠ざかる方向に、無人車両（１０）の車体がホッパ坑（４０）に干渉しなくなる位置までずらした位置を、補正目標排土位置（４２）として求め、
   ホッパ坑（４０）の領域（６１）を、無人車両（１０）との干渉が禁止されるホッパ迂回領域（６０）として作成し、
   このホッパ迂回領域（６０）と、前記補正目標排土位置（４２）と、前記目標排土位置（４１）における目標進行方向（４３）とに基づいて、無人車両（１０）が、ホッパ迂回領域（６０）と干渉しないで、補正目標排土位置（４２）に目標進行方向（４３）で進入するように、無人車両（１０）を誘導走行させる補正走行コース（７０´）を作成し、
   この作成した補正走行コース（７０´）に沿って無人車両（１０）を誘導走行させて、無人車両（１０）を補正目標排土位置（４２）に、目標進行方向（４３）で進入させ、
   さらに無人車両（１０）を、補正目標排土位置（４２）から目標排土位置（４１）に至るまでの経路（７２）に沿って誘導走行させて、無人車両（１０）を目標排土位置（４１）に、目標進行方向（４３）で進入させるようにするものであり、
   同一のホッパ坑（４０）の周囲の異なる複数箇所に目標排土位置（４１ａ、４１ｂ、４１ｃ）が設定されて、複数の無人車両（１０、１０´、１０´´）を誘導走行させる場合に適用されるものであり、
   誘導走行前に、予め前記補正走行コース（７０´、７３´、７４´）を作成しておく場合に適用され、
   ホッパ坑（４０）の領域（６１）、あるいは、ホッパ坑（４０）の領域（６１）に対して、他の無人車両（１０´、１０´´）が他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）上で存在し得る領域（６８、６９）を加えた領域を、無人車両（１０）との干渉が禁止されるホッパ迂回領域（６０）として作成し、
   このホッパ迂回領域（６０）と、前記補正目標排土位置（４２）と、前記目標排土位置（４１ａ）における目標進行方向（４３）とに基づいて、無人車両（１０）が、ホッパ迂回領域（６０）と干渉しないで、補正目標排土位置（４２）に目標進行方向（４３）で進入するように、無人車両（１０）を誘導走行させる補正走行コース（７０´）を作成すること
   を特徴とする無人車両の誘導走行制御方法。
3. 同一のホッパ坑（４０）の周囲の異なる複数箇所に目標排土位置（４１ａ、４１ｂ、４１ｃ）が設定されて、複数の無人車両（１０、１０´、１０´´）を誘導走行させる場合に適用される請求項１記載の無人車両の誘導走行制御方法であって、
   誘導走行前に、予め走行コース（７０、７３、７４）を作成しておく場合に適用され、
   前記目標排土位置（４１ａ）と、前記目標排土位置（４１ａ）における目標進行方向（４３）と、無人車両（１０）の車幅を示すデータと、ホッパ坑（４０）の領域（６１）を示すデータとに基づいて、
   車両（１０）が進入する開口（６５）を有し、車体がホッパ坑（４０）に干渉する領域（６１ａ）を内部に含み、目標進行方向（４３）とは逆向きになるホッパ坑（４０）の縁から外方へ突き出た両ガード部（６３、６４）を求め、ホッパ坑（４０）の領域（６１）に両ガード（６３、６４）を加えた領域から両ガード（６３、６４）の内部領域を除いた領域、あるいは、
   当該領域に対して、他の無人車両（１０´、１０´´）が他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）上で存在し得る領域（６８、６９）を加えた領域から、両ガード（６３、６４）の内部領域を除いた領域を、
   無人車両（１０）との干渉が禁止されるホッパ迂回領域（６０）として作成し、
   このホッパ迂回領域（６０）と、前記目標排土位置（４１ａ）と、前記目標排土位置（４１ａ）における目標進行方向（４３）とに基づいて、無人車両（１０）が、ホッパ迂回領域（６０）と干渉しないで、目標排土位置（４１ａ）に目標進行方向（４３）で進入するように、無人車両（１０）を誘導走行させる走行コース（７０）を作成すること
   を特徴とする無人車両の誘導走行制御方法。
4. 無人車両（１０）がホッパ坑の目標排土位置（４１）に、目標進行方向で進入するように、走行コース（７０）に沿って無人車両（１０）を誘導走行させ、車体がホッパ坑（４０）に干渉する状態で無人車両（１０）に排土作業を行なわせるようにした、無人車両の誘導走行制御方法であって、
   目標排土位置（４１）を、目標進行方向（４３）とは逆向きとなるホッパ坑（４０）から遠ざかる方向に、無人車両（１０）の車体がホッパ坑（４０）に干渉しなくなる位置までずらした位置を、補正目標排土位置（４２）として求め、
   ホッパ坑（４０）の領域（６１）を、無人車両（１０）との干渉が禁止されるホッパ迂回領域（６０）として作成し、
   このホッパ迂回領域（６０）と、前記補正目標排土位置（４２）と、前記目標排土位置（４１）における目標進行方向（４３）とに基づいて、無人車両（１０）が、ホッパ迂回領域（６０）と干渉しないで、補正目標排土位置（４２）に目標進行方向（４３）で進入するように、無人車両（１０）を誘導走行させる補正走行コース（７０´）を作成し、
   この作成した補正走行コース（７０´）に沿って無人車両（１０）を誘導走行させて、無人車両（１０）を補正目標排土位置（４２）に、目標進行方向（４３）で進入させ、
   さらに無人車両（１０）を、補正目標排土位置（４２）から目標排土位置（４１）に至るまでの経路（７２）に沿って誘導走行させて、無人車両（１０）を目標排土位置（４１）に、目標進行方向（４３）で進入させるようにするものであり、
   同一のホッパ坑（４０）の周囲の異なる複数箇所に目標排土位置（４１ａ、４１ｂ、４１ｃ）が設定されて、複数の無人車両（１０、１０´、１０´´）を誘導走行させる場合に適用されるものであり、
   無人車両（１０）を目標排土位置（４１ａ）まで誘導走行させるに際して、他の無人車両（１０´、１０´´）が他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）に存在するか、または他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）に向けて進行中であるか否かを判断し、
   無人車両（１０）を目標排土位置（４１ａ）まで誘導走行させるに際して、他の無人車両（１０´、１０´´）が他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）に存在するか、または他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）に向けて進行中であると判断された場合には、
   ホッパ坑（４０）の領域（６１）、あるいは、ホッパ坑（４０）の領域（６１）に対して、他の無人車両（１０´、１０´´）が他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）上で存在し得る領域（６８、６９）を加えた領域を、無人車両（１０）との干渉が禁止されるホッパ迂回領域（６０）として作成し、
   このホッパ迂回領域（６０）と、前記補正目標排土位置（４２）と、前記目標排土位置（４１ａ）における目標進行方向（４３）とに基づいて、無人車両（１０）が、ホッパ迂回領域（６０）と干渉しないで、補正目標排土位置（４２）に目標進行方向（４３）で進入するように、無人車両（１０）を誘導走行させる補正走行コース（７０´）を作成すること
   を特徴とする無人車両の誘導走行制御方法。
5. 同一のホッパ坑（４０）の周囲の異なる複数箇所に目標排土位置（４１ａ、４１ｂ、４１ｃ）が設定されて、複数の無人車両（１０、１０´、１０´´）を誘導走行させる場合に適用される請求項１記載の無人車両の誘導走行制御方法であって、
   無人車両（１０）を目標排土位置（４１ａ）まで誘導走行させるに際して、他の無人車両（１０´、１０´´）が他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）に存在するか、または他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）に向けて進行中であるか否かを判断し、
   無人車両（１０）を目標排土位置（４１ａ）まで誘導走行させるに際して、他の無人車両（１０´、１０´´）が他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）に存在するか、または他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）に向けて進行中であると判断された場合には、
   前記目標排土位置（４１ａ）と、前記目標排土位置（４１ａ）における目標進行方向（４３）と、無人車両（１０）の車幅を示すデータと、ホッパ坑（４０）の領域（６１）を示すデータとに基づいて、
   車両（１０）が進入する開口（６５）を有し、車体がホッパ坑（４０）に干渉する領域（６１ａ）を内部に含み、目標進行方向（４３）とは逆向きになるホッパ坑（４０）の縁から外方へ突き出た両ガード部（６３、６４）を求め、ホッパ坑（４０）の領域（６１）に両ガード（６３、６４）を加えた領域から両ガード（６３、６４）の内部領域を除いた領域、あるいは、
   当該領域に対して、他の無人車両（１０´、１０´´）が他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）上で存在し得る領域（６８、６９）を加えた領域から、両ガード（６３、６４）の内部領域を除いた領域を、
   無人車両（１０）との干渉が禁止されるホッパ迂回領域（６０）として作成し、
   このホッパ迂回領域（６０）と、前記目標排土位置（４１ａ）と、前記目標排土位置（４１ａ）における目標進行方向（４３）とに基づいて、無人車両（１０）が、ホッパ迂回領域（６０）と干渉しないで、目標排土位置（４１ａ）に目標進行方向（４３）で進入するように、無人車両（１０）を誘導走行させる走行コース（７０）を作成すること
   を特徴とする無人車両の誘導走行制御方法。
6. 無人車両（１０）がホッパ坑（４０）の目標排土位置（４１）に、目標進行方向（４３）で進入するように、走行コース（７０）に沿って無人車両（１０）を誘導走行させ、車体がホッパ坑に（４０）干渉する状態で無人車両（１０）に排土作業を行なわせるようにした、無人車両の誘導走行制御装置であって、
   前記目標排土位置（４１）と、前記目標排土位置（４１）における目標進行方向（４３）と、無人車両（１０）の車幅を示すデータと、ホッパ坑（４０）の領域（６１）を示すデータとに基づいて、車両（１０）が進入する開口（６５）を有し、車体がホッパ坑（４０）に干渉する領域（６１ａ）を内部に含み、目標進行方向（４３）とは逆向きになるホッパ坑（４０）の縁から外方へ突き出た両ガード部（６３、６４）を求め、ホッパ坑（４０）の領域（６１）に両ガード（６３、６４）を加えた領域から両ガード（６３、６４）の内部領域を除いた領域を、無人車両（１０）との干渉が禁止されるホッパ迂回領域（６０）として作成するホッパ迂回領域作成手段と、
   このホッパ迂回領域作成手段で作成されたホッパ迂回領域（６０）と、前記目標排土位置（４１）と、前記目標排土位置（４１）における目標進行方向（４３）とに基づいて、無人車両（１０）が、ホッパ迂回領域（６０）と干渉しないで、目標排土位置（４１）に目標進行方向（４３）で進入するように、無人車両（１０）を誘導走行させる走行コース（７０）を作成する走行コース作成手段とを備え、
   この走行コース作成手段で作成した走行コース（７０）に沿って無人車両（１０）を無人車両誘導制御装置によって誘導走行させて、
   無人車両（１０）を目標排土位置（４１）に、目標進行方向（４３）で進入させるようにしたこと
   を特徴とする無人車両の誘導走行制御装置。
7. 無人車両（１０）がホッパ坑の目標排土位置（４１）に、目標進行方向で進入するように、走行コース（７０）に沿って無人車両（１０）を誘導走行させ、車体がホッパ坑（４０）に干渉する状態で無人車両（１０）に排土作業を行なわせるようにした、無人車両の誘導走行制御装置であって、
   目標排土位置（４１）を、目標進行方向（４３）とは逆向きとなるホッパ坑（４０）から遠ざかる方向に、無人車両（１０）の車体がホッパ坑（４０）に干渉しなくなる位置までずらした位置を、補正目標排土位置（４２）として求める補正目標排土位置演算手段と、
   ホッパ坑（４０）の領域（６１）を、無人車両（１０）との干渉が禁止されるホッパ迂回領域（６０）として作成するホッパ迂回領域作成手段と、
   このホッパ迂回領域作成手段により作成されたホッパ迂回領域（６０）と、前記補正目標排土位置演算手段により演算された補正目標排土位置（４２）と、前記目標排土位置（４１）における目標進行方向（４３）とに基づいて、無人車両（１０）が、ホッパ迂回領域（６０）と干渉しないで、補正目標排土位置（４２）に目標進行方向（４３）で進入するように、無人車両（１０）を誘導走行させる補正走行コース（７０´）を作成する補正走行コース演算手段と
   を備え、
   この補正走行コース演算手段により作成した補正走行コース（７０´）に沿って無人車両（１０）を無人車両誘導制御装置によって誘導走行させて、
   無人車両（１０）を補正目標排土位置（４２）に、目標進行方向（４３）で進入させ、
   さらに無人車両（１０）を、補正目標排土位置（４２）から目標排土位置（４１）に至るまでの経路（７２）に沿って誘導走行させて、無人車両（１０）を目標排土位置（４１）に、目標進行方向（４３）で進入させるようにするものであり、
   同一のホッパ坑（４０）の周囲の異なる複数箇所に目標排土位置（４１ａ、４１ｂ、４１ｃ）が設定されて、複数の無人車両（１０、１０´、１０´´）を誘導走行させる場合に適用されるものであり、
   誘導走行前に、予め前記補正走行コース（７０´、７３´、７４´）を作成しておく場合に適用され、
   ホッパ迂回領域作成手段は、
   ホッパ坑（４０）の領域（６１）、あるいは、ホッパ坑（４０）の領域（６１）に対して、他の無人車両（１０´、１０´´）が他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）上で存在し得る領域（６８、６９）を加えた領域を、無人車両（１０）との干渉が禁止されるホッパ迂回領域（６０）として作成するものであり、
   補正走行コース演算手段は、
   ホッパ迂回領域作成手段で作成されたホッパ迂回領域（６０）と、前記補正目標排土位置（４２）と、前記目標排土位置（４１ａ）における目標進行方向（４３）とに基づいて、無人車両（１０）が、ホッパ迂回領域（６０）と干渉しないで、補正目標排土位置（４２）に目標進行方向（４３）で進入するように、無人車両（１０）を誘導走行させる補正走行コース（７０´）を作成するものであること
   を特徴とする無人車両の誘導走行制御装置。
8. 同一のホッパ坑（４０）の周囲の異なる複数箇所に目標排土位置（４１ａ、４１ｂ、４１ｃ）が設定されて、複数の無人車両（１０、１０´、１０´´）を誘導走行させる場合に適用される請求項６記載の無人車両の誘導走行制御装置であって、
   誘導走行前に、予め走行コース（７０、７３、７４）を作成しておく場合に適用され、
   ホッパ迂回領域作成手段は、
   前記目標排土位置（４１ａ）と、前記目標排土位置（４１ａ）における目標進行方向（４３）と、無人車両（１０）の車幅を示すデータと、ホッパ坑（４０）の領域（６１）を示すデータとに基づいて、
   車両（１０）が進入する開口（６５）を有し、車体がホッパ坑（４０）に干渉する領域（６１ａ）を内部に含み、目標進行方向（４３）とは逆向きになるホッパ坑（４０）の縁から外方へ突き出た両ガード部（６３、６４）を求め、ホッパ坑（４０）の領域（６１）に両ガード（６３、６４）を加えた領域から両ガード（６３、６４）の内部領域を除いた領域、あるいは、
   当該領域に対して、他の無人車両（１０´、１０´´）が他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）上で存在し得る領域（６８、６９）を加えた領域から、両ガード（６３、６４）の内部領域を除いた領域を、
   無人車両（１０）との干渉が禁止されるホッパ迂回領域（６０）として作成するものであり、
   走行コース作成手段は、
   ホッパ迂回領域作成手段で作成されたホッパ迂回領域（６０）と、前記目標排土位置（４１ａ）と、前記目標排土位置（４１ａ）における目標進行方向（４３）とに基づいて、無人車両（１０）が、ホッパ迂回領域（６０）と干渉しないで、目標排土位置（４１ａ）に目標進行方向（４３）で進入するように、無人車両（１０）を誘導走行させる走行コース（７０）を作成するものであること
   を特徴とする無人車両の誘導走行制御装置。
9. 無人車両（１０）がホッパ坑の目標排土位置（４１）に、目標進行方向で進入するように、走行コース（７０）に沿って無人車両（１０）を誘導走行させ、車体がホッパ坑（４０）に干渉する状態で無人車両（１０）に排土作業を行なわせるようにした、無人車両の誘導走行制御装置であって、
   目標排土位置（４１）を、目標進行方向（４３）とは逆向きとなるホッパ坑（４０）から遠ざかる方向に、無人車両（１０）の車体がホッパ坑（４０）に干渉しなくなる位置までずらした位置を、補正目標排土位置（４２）として求める補正目標排土位置演算手段と、
   ホッパ坑（４０）の領域（６１）を、無人車両（１０）との干渉が禁止されるホッパ迂回領域（６０）として作成するホッパ迂回領域作成手段と、
   このホッパ迂回領域作成手段により作成されたホッパ迂回領域（６０）と、前記補正目標排土位置演算手段により演算された補正目標排土位置（４２）と、前記目標排土位置（４１）における目標進行方向（４３）とに基づいて、無人車両（１０）が、ホッパ迂回領域（６０）と干渉しないで、補正目標排土位置（４２）に目標進行方向（４３）で進入するように、無人車両（１０）を誘導走行させる補正走行コース（７０´）を作成する補正走行コース演算手段と
   を備え、
   この補正走行コース演算手段により作成した補正走行コース（７０´）に沿って無人車両（１０）を無人車両誘導制御装置によって誘導走行させて、
   無人車両（１０）を補正目標排土位置（４２）に、目標進行方向（４３）で進入させ、
   さらに無人車両（１０）を、補正目標排土位置（４２）から目標排土位置（４１）に至るまでの経路（７２）に沿って誘導走行させて、無人車両（１０）を目標排土位置（４１）に、目標進行方向（４３）で進入させるようにするものであり、
   同一のホッパ坑（４０）の周囲の異なる複数箇所に目標排土位置（４１ａ、４１ｂ、４１ｃ）が設定されて、複数の無人車両（１０、１０´、１０´´）を誘導走行させる場合に適用されるものであり、
   無人車両（１０）を目標排土位置（４１ａ）まで誘導走行させるに際して、他の無人車両（１０´、１０´´）が他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）に存在するか、または他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）に向けて進行中であるか否かを判断する判断手段を備え、
   ホッパ迂回領域作成手段は、
   無人車両（１０）を目標排土位置（４１ａ）まで誘導走行させるに際して、他の無人車両（１０´、１０´´）が他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）に存在するか、または他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）に向けて進行中であると判断された場合には、
   ホッパ坑（４０）の領域（６１）、あるいは、ホッパ坑（４０）の領域（６１）に対して、他の無人車両（１０´、１０´´）が他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）上で存在し得る領域（６８、６９）を加えた領域を、無人車両（１０）との干渉が禁止されるホッパ迂回領域（６０）として作成するものであり、
   補正走行コース演算手段は、
   ホッパ迂回領域作成手段で作成されたホッパ迂回領域（６０）と、前記補正目標排土位置（４２）と、前記目標排土位置（４１ａ）における目標進行方向（４３）とに基づいて、無人車両（１０）が、ホッパ迂回領域（６０）と干渉しないで、補正目標排土位置（４２）に目標進行方向（４３）で進入するように、無人車両（１０）を誘導走行させる補正走行コース（７０´）を作成するものであること
   を特徴とする無人車両の誘導走行制御装置。
10. 同一のホッパ坑（４０）の周囲の異なる複数箇所に目標排土位置（４１ａ、４１ｂ、４１ｃ）が設定されて、複数の無人車両（１０、１０´、１０´´）を誘導走行させる場合に適用される請求項６記載の無人車両の誘導走行制御装置であって、
    無人車両（１０）を目標排土位置（４１ａ）まで誘導走行させるに際して、他の無人車両（１０´、１０´´）が他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）に存在するか、または他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）に向けて進行中であるか否かを判断する判断手段を備え、
    ホッパ迂回領域作成手段は、
    無人車両（１０）を目標排土位置（４１ａ）まで誘導走行させるに際して、他の無人車両（１０´、１０´´）が他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）に存在するか、または他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）に向けて進行中であると判断された場合には、
    前記目標排土位置（４１ａ）と、前記目標排土位置（４１ａ）における目標進行方向（４３）と、無人車両（１０）の車幅を示すデータと、ホッパ坑（４０）の領域（６１）を示すデータとに基づいて、
    車両（１０）が進入する開口（６５）を有し、車体がホッパ坑（４０）に干渉する領域（６１ａ）を内部に含み、目標進行方向（４３）とは逆向きになるホッパ坑（４０）の縁から外方へ突き出た両ガード部（６３、６４）を求め、ホッパ坑（４０）の領域（６１）に両ガード（６３、６４）を加えた領域から両ガード（６３、６４）の内部領域を除いた領域、あるいは、
    当該領域に対して、他の無人車両（１０´、１０´´）が他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）上で存在し得る領域（６８、６９）を加えた領域から、両ガード（６３、６４）の内部領域を除いた領域を、
    無人車両（１０）との干渉が禁止されるホッパ迂回領域（６０）として作成するものであり、
    走行コース作成手段は、
    ホッパ迂回領域作成手段で作成されたホッパ迂回領域（６０）と、前記目標排土位置（４１ａ）と、前記目標排土位置（４１ａ）における目標進行方向（４３）とに基づいて、無人車両（１０）が、ホッパ迂回領域（６０）と干渉しないで、目標排土位置（４１ａ）に目標進行方向（４３）で進入するように、無人車両（１０）を誘導走行させる走行コース（７０）を作成するものであること
    を特徴とする無人車両の誘導走行制御装置。
11. 管制局（２０）は、通信装置（２１）と、コース生成装置（２２）とを含んで構成され、
    無人車両（１０）は、制御装置（１１）と、通信装置（１５）とを含んで構成され、
    管制局（２０）の通信装置（２１）と無人車両（１０）の通信装置（１５）とによりデータの授受が行われ、無人車両（１０）の誘導走行が行なわれる無人車両の誘導走行制御装置であって、
    同一のホッパ坑（４０）の周囲の異なる複数箇所に目標排土位置（４１ａ、４１ｂ、４１ｃ）が設定されて、複数の無人車両（１０、１０´、１０´´）を誘導走行させる場合に適用されるものであり、
    管制局（２０）のコース生成装置（２２）は、
    無人車両（１０）の目標排土位置（４１）を、目標進行方向（４３）とは逆向きとなるホッパ坑（４０）から遠ざかる方向に、無人車両（１０）の車体がホッパ坑（４０）に干渉しなくなる位置までずらした位置を、補正目標排土位置（４２）として求め、
    ホッパ坑（４０）の領域（６１）、あるいは、ホッパ坑（４０）の領域（６１）に対して、他の無人車両（１０´、１０´´）が他の目標排土位置（４１ｂ、４１ｃ）上で存在し得る領域（６８、６９）を加えた領域を、無人車両（１０）との干渉が禁止されるホッパ迂回領域（６０）として作成するとともに、
    前記目標排土位置（４１）における目標進行方向（４３）とに基づいて、無人車両（１０）が、ホッパ迂回領域（６０）と干渉しないで、補正目標排土位置（４２）に目標進行方向（４３）で進入するように、無人車両（１０）を誘導走行させる補正走行コース（７０´）を作成するものであり、
    管制局（２０）の通信装置（２１）は、
    補正走行コース（７０´）を、無人車両（１０）の通信装置（１５）に送信するものであり、
    無人車両（１０）の制御装置（１１）は、
    通信装置（１５）で受信した補正走行コース（７０´）に沿って無人車両（１０）を誘導走行させて、
    無人車両（１０）を補正目標排土位置（４２）に、目標進行方向（４３）で進入させ、
    さらに無人車両（１０）を、補正目標排土位置（４２）から目標排土位置（４１）に至るまでの経路（７２）に沿って誘導走行させて、無人車両（１０）を目標排土位置（４１）に、目標進行方向（４３）で進入させるものであること
    を特徴とする無人車両の誘導走行制御装置。

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