JP5148940B2

JP5148940B2 - Reduction gear

Info

Publication number: JP5148940B2
Application number: JP2007177083A
Authority: JP
Inventors: 耕平井土; 敏治伊藤; 雅人堀江
Original assignee: Shiroki Corp
Current assignee: Shiroki Corp
Priority date: 2007-07-05
Filing date: 2007-07-05
Publication date: 2013-02-20
Anticipated expiration: 2027-07-05
Also published as: JP2009014113A

Description

本発明は、減速装置に関し、特に減速装置におけるギヤの回転作動範囲を制限するストッパ機構を備えた減速装置に関する。 The present invention relates to a reduction gear, and more particularly to a reduction gear provided with a stopper mechanism that limits a rotational operation range of a gear in the reduction gear.

特許文献１には、モータの駆動力を、ウォーム、該ウォームに噛合するウォームホイール、該ウォームホイールと同軸一体のピニオンに噛合するラック、該ラックの移動によって進退移動される出力レバー（被駆動部材）の順で伝達する減速装置が記載されている。この特許文献１の減速装置では、ウォームホイールの裏面に弾性体からなる当接部が設けられていて、ギヤボックスのハウジングに設けた突部に対して弾性体当接部が当て付くことによってウォームホイールの回動が規制されるようになっている。 Patent Document 1 discloses that the driving force of a motor includes a worm, a worm wheel that meshes with the worm, a rack that meshes with a pinion that is coaxial with the worm wheel, and an output lever (driven member) that moves forward and backward by the movement of the rack. ) In order of transmission is described. In the reduction gear device of Patent Document 1, an abutting portion made of an elastic body is provided on the back surface of the worm wheel, and the elastic body abutting portion abuts against the protrusion provided on the gear box housing. The rotation of the wheel is restricted.

特許文献２には、モータの駆動力を、ウォーム、該ウォームに噛合するウォームホイール、該ウォームホイールと同軸一体に構成されたピニオンギヤ、該ピニオンギヤに噛合するギヤの順で伝達する減速装置が記載されている。この特許文献２の減速装置では、ウォームホイールとピニオンギヤからなる第１段目のギヤと同軸一体にストッパカラーを設け、ピニオンギヤに噛合する第２段目のギヤにストッパプレートを設け、ストッパカラーとストッパプレートにそれぞれ周方向に間欠的に凸部を設けている。このストッパカラーとストッパプレートの凸部が互いに係合する特定の回転位相で、第１段目のギヤと第２段目のギヤの相対回転が規制され、結果として減速装置による回転伝達が規制される。
特開２００２−８１２３７号公報特開２００１−３４０１５３号公報 Patent Document 2 describes a reduction device that transmits the driving force of a motor in the order of a worm, a worm wheel meshing with the worm, a pinion gear configured coaxially with the worm wheel, and a gear meshing with the pinion gear. ing. In the reduction gear of Patent Document 2, a stopper collar is provided coaxially with a first stage gear composed of a worm wheel and a pinion gear, a stopper plate is provided on a second stage gear meshing with the pinion gear, and the stopper collar and the stopper are provided. Protrusions are provided intermittently in the circumferential direction on the plate. The relative rotation of the first-stage gear and the second-stage gear is restricted at a specific rotational phase at which the stopper collar and the convex portion of the stopper plate engage with each other. As a result, the rotation transmission by the reduction gear is restricted. The
JP 2002-81237 A JP 2001-340153 A

特許文献１の減速装置では、ストッパ機構の一方（突部）を固定されたハウジングに設け、他方（弾性体）をウォームホイールの裏面に配している構造上、ストッパ機構によって回転規制されるまでのウォームホイールの回転作動範囲を多く（大きく）することができない。具体的には、ウォームホイールの回転作動範囲は１回転以下に制限され、例えば数回転から数十回転を要するタイプの減速装置には適用することができない。 In the speed reduction device of Patent Document 1, one of the stopper mechanisms (protrusions) is provided in a fixed housing, and the other (elastic body) is arranged on the back surface of the worm wheel, until rotation is restricted by the stopper mechanism. The rotation operating range of the worm wheel cannot be increased (increased). Specifically, the rotational operation range of the worm wheel is limited to one rotation or less, and cannot be applied to, for example, a speed reduction device that requires several to several tens of rotations.

特許文献２の減速装置では、ピニオンギヤ等の回転作動範囲を多く設定することが可能であるが、高いトルクで回転駆動される従動側のギヤ（２段目のギヤ）と一体に回動するストッパプレートをストッパ機構として用いているため、回転規制する際の衝撃が大きいという問題がある。また、特許文献１と特許文献２のいずれにおいても、モータ駆動力を伝達する減速装置の主経路上にストッパ機構が設けられた構造であるため、ストッパ機構による回転規制が働く際に減速装置を構成するギヤの噛合部分にかかる負荷も大きくなりがちである。その結果、ストッパ機構や減速装置に高い強度が要求され、製造コストが高くなるおそれがあった。 In the speed reduction device of Patent Document 2, it is possible to set a large rotation operating range of a pinion gear or the like, but a stopper that rotates integrally with a driven gear (second gear) that is driven to rotate at high torque. Since the plate is used as a stopper mechanism, there is a problem that an impact is large when the rotation is restricted. In both Patent Document 1 and Patent Document 2, since the stopper mechanism is provided on the main path of the speed reducer that transmits the motor driving force, the speed reducer is used when the rotation restriction by the stopper mechanism works. The load applied to the meshing portion of the constituting gear tends to increase. As a result, high strength is required for the stopper mechanism and the speed reducer, which may increase the manufacturing cost.

本発明は、以上の問題点に鑑みてなされたものであり、回転規制を行うギヤに対する回転作動範囲の設定自由度が高く、安価に製造可能な減速装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a reduction gear that can be manufactured at low cost with a high degree of freedom in setting a rotation operation range for a gear that restricts rotation.

本発明は、アクチュエータの回転を減速しながら被駆動部材へと伝達する減速装置であって、原動ギヤと、該原動ギヤの回転が伝達されて被駆動部材へ駆動力を伝達する従動ギヤと、原動ギヤの回転作動範囲を予め設定された範囲に規制するストッパ機構とを有し、ストッパ機構が、アクチュエータを起点として原動ギヤから従動ギヤを経て被駆動部材へ続く動力伝達の主経路とは別の動力伝達経路に設けられ、該原動ギヤの正逆回転が減速されながら伝達されて正逆方向に移動される移動体と、該移動体に当接してその移動を規制する移動規制部とを有することを特徴としている。
The present invention is a speed reducing device that transmits to a driven member while reducing the rotation of an actuator, a driving gear, a driven gear that transmits the driving force to the driven member by transmitting the rotation of the driving gear, A stopper mechanism that restricts the rotational operation range of the driving gear to a preset range, and the stopper mechanism is separate from the main path of power transmission that continues from the driving gear to the driven member from the driving gear to the driven member starting from the actuator. A moving body that is transmitted in a forward and reverse direction while being transmitted while being decelerated and moved in a forward and reverse direction, and a movement restricting portion that contacts the moving body and restricts its movement. It is characterized by having.

本発明の減速装置のストッパ機構は様々な態様で構成することが可能である。例えば、原動ギヤから移動体への動力伝達を間欠的に行うようにすることにより、原動ギヤの単位回転あたりの移動体の移動量を小さくして、装置の小型化を図ることができる。具体的には、移動体をラックとし、原動ギヤには、従動ギヤに噛合する回転伝達ギヤ部と、該回転伝達ギヤ部と同軸上に設けられラックに間欠的に噛合するギヤ突起が形成された間欠ギヤ部とを設け、ラックを収納するハウジングに形成した移動規制面によってラックの移動を規制するような構成にすることができる。 The stopper mechanism of the speed reducer of the present invention can be configured in various ways. For example, by intermittently transmitting power from the driving gear to the moving body, the moving amount of the moving body per unit rotation of the driving gear can be reduced, and the apparatus can be downsized. Specifically, the movable body is a rack, and the driving gear is formed with a rotation transmission gear portion that meshes with the driven gear, and a gear projection that is provided coaxially with the rotation transmission gear portion and intermittently meshes with the rack. The intermittent gear portion can be provided, and the movement of the rack can be restricted by a movement restricting surface formed on the housing that houses the rack.

原動ギヤから移動体への動力伝達を間欠的に行う別の態様として、原動ギヤの回転軸と平行な回転軸を中心として正逆に回転する回動部材によって移動体を構成してもよい。この態様では、回動部材の周縁部に複数の回転伝達凹部と円弧状凹部とを交互に備える一方、原動ギヤの回転軸には、回動部材の円弧状凹部に係合して回動部材への回転伝達を規制する円弧状外面の回動規制部と、回転伝達凹部に係合して回動部材を回動させる回動部とを設ける。 As another aspect of intermittently transmitting power from the driving gear to the moving body, the moving body may be constituted by a rotating member that rotates forward and backward about a rotating shaft parallel to the rotating shaft of the driving gear. In this aspect, a plurality of rotation transmission recesses and arcuate recesses are alternately provided on the peripheral edge of the rotation member, while the rotation shaft of the driving gear is engaged with the arcuate recess of the rotation member. A rotation restricting portion having an arcuate outer surface that restricts rotation transmission to the rotation rotation portion and a rotation portion that engages with the rotation transmission recess and rotates the rotation member.

本発明のまた別の態様として、原動ギヤの回転が伝達されて該原動ギヤの回転軸の軸線方向に移動される軸線方向移動部材を移動体とし、この軸線方向移動部材を収納するハウジングと原動ギヤの互いの対向面によって、軸線方向移動部材の移動を規制する移動規制部を構成してもよい。より具体的には、原動ギヤの回転軸の外周面に送りねじを備え、原動ギヤには、この送りねじの周囲に、回転軸の軸線方向へ一様断面をなす非円形ガイド穴を形成し、軸線方向移動部材は、回転軸の送りねじに螺合されつつ、非円形ガイド穴に対して相対回転が規制された状態で軸線方向へ移動可能に支持される。あるいは、原動ギヤの回転軸に軸線方向へ一様断面をなす非円形断面部を備え、原動ギヤには、この非円形断面部を囲むねじ穴を設け、軸線方向移動部材は、原動ギヤのねじ穴に螺合されつつ、回転軸の非円形断面部に対して相対回転が規制された状態で軸線方向に移動可能に支持される。 As another aspect of the present invention, an axial direction moving member that is transmitted in the axial direction of the rotational axis of the driving gear when the rotation of the driving gear is transmitted is used as a moving body, and a housing that accommodates the axial direction moving member and the driving force You may comprise the movement control part which controls the movement of an axial direction moving member by the mutually opposing surface of a gear. More specifically, a feed screw is provided on the outer peripheral surface of the rotation shaft of the driving gear, and a non-circular guide hole having a uniform cross section in the axial direction of the rotation shaft is formed around the feed screw. The axial direction moving member is supported so as to be movable in the axial direction in a state where relative rotation is restricted with respect to the non-circular guide hole while being screwed into the feed screw of the rotating shaft. Alternatively, the rotating shaft of the driving gear is provided with a non-circular cross-sectional portion having a uniform cross section in the axial direction, the driving gear is provided with a screw hole surrounding the non-circular cross-sectional portion, and the axial moving member is a screw of the driving gear. While being screwed into the hole, it is supported so as to be movable in the axial direction in a state where relative rotation is restricted with respect to the non-circular cross section of the rotating shaft.

本発明の減速装置のさらに別の態様として、原動ギヤの回転軸を中心とする半径方向に往復移動可能な半径方向移動部材を移動体とすることもできる。この態様では、半径方向移動部材を収納するハウジングを備え、原動ギヤの端面と該端面に対向するハウジング対向面のいずれか一方に、半径方向移動部材が相対移動可能に嵌まる螺旋溝を備え、他方に、半径方向移動部材を原動ギヤの半径方向に移動可能に支持する長溝を備え、この長溝の両端部が半径方向移動部材に対する移動規制部を構成する。 As still another aspect of the speed reducer of the present invention, a moving member may be a radial moving member that can reciprocate in the radial direction around the rotation shaft of the driving gear. In this aspect, the housing includes a housing that accommodates the radial movement member, and includes a spiral groove into which the radial movement member is fitted so as to be relatively movable on either one of the end face of the driving gear and the housing facing face that faces the end face. On the other hand, a long groove that supports the radial movement member so as to be movable in the radial direction of the driving gear is provided, and both ends of the long groove constitute a movement restricting portion for the radial movement member.

以上の本発明の減速装置では、原動ギヤから従動ギヤへの動力伝達経路（主経路）とは別の動力伝達経路として、原動ギヤから移動体への動力伝達経路を設け、この別経路上の移動体が移動規制部に当接することで原動ギヤの回転規制がなされる。この構成によれば、減速装置の主経路を構成するギヤとは独立して設けた移動体をストッパとして用いるため、主経路に影響を与えることなく、該移動体が移動規制部に当接するまでの原動ギヤの回転作動範囲を自在に設定することができる。また、動力伝達の主経路上の部材を低強度材で作ることができる。よって、原動ギヤに関する回転作動範囲の設定自由度が高く、安価に製造可能な減速装置を得ることができる。 In the speed reducer of the present invention described above, a power transmission path from the driving gear to the moving body is provided as a power transmission path different from the power transmission path (main path) from the driving gear to the driven gear. The rotation of the driving gear is restricted by the moving body coming into contact with the movement restricting portion. According to this configuration, since the moving body provided independently of the gear constituting the main path of the reduction gear is used as the stopper, the moving body abuts on the movement restricting portion without affecting the main path. The rotational operating range of the driving gear can be freely set. Further, the member on the main path of power transmission can be made of a low strength material. Therefore, it is possible to obtain a reduction gear that can be manufactured at a low cost with a high degree of freedom in setting the rotational operation range for the driving gear.

図１ないし図４を参照して、本発明を適用した減速装置の第１の実施形態を説明する。この減速装置は、ハウジング蓋１６によって閉じられる開口部を有するハウジング１１に対して、アクチュエータ（モータ）１２、第１ギヤ（原動ギヤ）１３、第２ギヤ（従動ギヤ）１４、ラック（移動体）１５を組み付けることで、ユニット状のギヤボックスとして構成される。 A first embodiment of a reduction gear device to which the present invention is applied will be described with reference to FIGS. 1 to 4. This reduction device has an actuator (motor) 12, a first gear (primary gear) 13, a second gear (driven gear) 14, and a rack (moving body) with respect to a housing 11 having an opening closed by a housing lid 16. 15 is assembled as a unit-shaped gear box.

アクチュエータ１２は、ハウジング１１に対して固定される取付ヨーク１２ａと、該取付ヨーク１２ａから突出して回転駆動される回転軸１２ｂとを有している。回転軸１２ｂにはウォーム２０が取り付けられる。ウォーム２０は、ハウジング１１の側壁部１１ａに形成した貫通穴１１ｂを通してハウジング１１内に挿入され、その基端部が貫通穴１１ｂに回転可能に支持され、先端部がハウジング１１内のウォーム支持突部１１ｃに回転可能に支持されている。 The actuator 12 has a mounting yoke 12a fixed to the housing 11, and a rotating shaft 12b that protrudes from the mounting yoke 12a and is driven to rotate. A worm 20 is attached to the rotary shaft 12b. The worm 20 is inserted into the housing 11 through a through hole 11 b formed in the side wall 11 a of the housing 11, a base end portion thereof is rotatably supported by the through hole 11 b, and a distal end portion is a worm support protrusion in the housing 11. 11c is rotatably supported.

第１ギヤ１３は中心部に円形の軸穴１３ａを有し、この軸穴１３ａに対して第１ギヤ軸２１が挿通される。第１ギヤ軸２１は円形断面をなし、その一端部と他端部は、ハウジング１１の底面部に形成した軸支持穴１１ｄと、ハウジング蓋１６に形成した軸支持穴１６ａとに挿入され固定されている。これにより、第１ギヤ１３はハウジング１１内で第１ギヤ軸２１を中心として回転自在に支持される。第２ギヤ軸２２は第２ギヤ１４と一体に形成された円筒状をなし、第２ギヤ軸２２はハウジング１１の軸受穴１１ｅとハウジング蓋１６の軸受穴１６ｂに対して回転自在に支持されている。すなわち、第２ギヤ１４は、ハウジング１１内で第２ギヤ軸２２の軸線を中心として回転自在に支持される。第１ギヤ軸２１と第２ギヤ軸２２の軸線は略平行である。 The first gear 13 has a circular shaft hole 13a at the center, and the first gear shaft 21 is inserted into the shaft hole 13a. The first gear shaft 21 has a circular cross section, and one end and the other end of the first gear shaft 21 are inserted and fixed in a shaft support hole 11 d formed in the bottom surface of the housing 11 and a shaft support hole 16 a formed in the housing lid 16. ing. Thereby, the first gear 13 is supported in the housing 11 so as to be rotatable about the first gear shaft 21. The second gear shaft 22 has a cylindrical shape formed integrally with the second gear 14, and the second gear shaft 22 is rotatably supported with respect to the bearing hole 11 e of the housing 11 and the bearing hole 16 b of the housing lid 16. Yes. That is, the second gear 14 is supported in the housing 11 so as to be rotatable about the axis of the second gear shaft 22. The axes of the first gear shaft 21 and the second gear shaft 22 are substantially parallel.

第１ギヤ１３は、ハスバギヤ（回転伝達ギヤ部）２３、ウォームホイール２４及び間欠ギヤ２５が同軸上に一体形成された構造になっている。ウォームホイール２４はウォーム２０に噛み合い、アクチュエータ１２によってウォーム２０が回転駆動されたときに該ウォームホイール２４を介して回転力が伝えられ、ハスバギヤ２３、ウォームホイール２４及び間欠ギヤ２５を含む第１ギヤ１３全体が第１ギヤ軸２１を中心とする回転を行う。第２ギヤ１４は、ハスバギヤ２３に噛み合うハスバギヤとして形成されている。第１ギヤ軸２１を中心として第１ギヤ１３が回転するとき、ハスバギヤ２３との噛合関係によって回転力が伝達されて第２ギヤ１４が回転する。第２ギヤ１４を支持する第２ギヤ軸２２の一端部は、軸支持穴１６ｂを通してハウジング蓋１６から突出されている。第２ギヤ軸２２は内周面にセレーションを有する中空筒状体であり、この第２ギヤ軸２２内のセレーションに対して図示しない被駆動部材の一部が回転規制された状態で嵌合し、被駆動部材に対して回転力が伝達される。 The first gear 13 has a structure in which a helical gear (rotation transmission gear portion) 23, a worm wheel 24, and an intermittent gear 25 are integrally formed on the same axis. The worm wheel 24 meshes with the worm 20, and when the worm 20 is rotationally driven by the actuator 12, the rotational force is transmitted through the worm wheel 24, and the first gear 13 including the helical gear 23, the worm wheel 24 and the intermittent gear 25. The whole rotates around the first gear shaft 21. The second gear 14 is formed as a helical gear that meshes with the helical gear 23. When the first gear 13 rotates about the first gear shaft 21, the rotational force is transmitted by the meshing relationship with the helical gear 23, and the second gear 14 rotates. One end of the second gear shaft 22 that supports the second gear 14 protrudes from the housing lid 16 through the shaft support hole 16b. The second gear shaft 22 is a hollow cylindrical body having serrations on the inner peripheral surface, and is engaged with the serrations in the second gear shaft 22 in a state where a part of a driven member (not shown) is restricted in rotation. Rotational force is transmitted to the driven member.

ハウジング１１の内側における底面部と側壁部に一対のガイド突条１１ｆが設けられ、このガイド突条１１ｆに対してラック１５に形成した一対のガイド溝１５ｂ（図４）が摺動可能に嵌まっている。ラック１５は、ガイド突条１１ｆとガイド溝１５ｂの摺動関係によって、ウォーム２０（回転軸１２ｂ）の回転軸線と略平行な方向、すなわち第１ギヤ軸２１及び第２ギヤ軸２２の軸線と略直交する方向へ直進移動可能に支持される。このラック１５の歯１５ａに対して間欠ギヤ２５のギヤ突起２５ａが噛合可能である。間欠ギヤ２５はその周面にギヤ突起２５ａを一つのみ有するギヤであり、ラック１５の歯１５ａに対してギヤ突起２５ａが噛み合うときには間欠ギヤ２５を有する第１ギヤ１３の回転に応じてラック１５が直進移動され、ギヤ突起２５ａがラック１５の歯１５ａと噛合していない間欠ギヤ２５の回転位相では、ハウジング１１に対する摩擦などによりラック１５には移動力が付与されない。すなわち、第１ギヤ１３を回転させたとき、ラック１５は間欠的に直進移動される。 A pair of guide protrusions 11f are provided on the bottom surface and the side wall on the inner side of the housing 11, and a pair of guide grooves 15b (FIG. 4) formed in the rack 15 are slidably fitted to the guide protrusions 11f. ing. The rack 15 is substantially parallel to the rotation axis of the worm 20 (rotating shaft 12b), that is, substantially the same as the axis of the first gear shaft 21 and the second gear shaft 22, due to the sliding relationship between the guide protrusion 11f and the guide groove 15b. It is supported so that it can move straight in the orthogonal direction. The gear protrusion 25a of the intermittent gear 25 can mesh with the teeth 15a of the rack 15. The intermittent gear 25 is a gear having only one gear protrusion 25a on its peripheral surface. When the gear protrusion 25a meshes with the teeth 15a of the rack 15, the rack 15 is rotated according to the rotation of the first gear 13 having the intermittent gear 25. Is moved in a straight line, and in the rotational phase of the intermittent gear 25 in which the gear protrusion 25a is not meshed with the teeth 15a of the rack 15, no moving force is applied to the rack 15 due to friction with the housing 11 or the like. That is, when the first gear 13 is rotated, the rack 15 is intermittently moved straight forward.

ラック１５の正逆の直進移動方向の延長上には、ハウジング１１の側壁部（移動規制部）１１ａと、ハウジング１１内に突設された移動規制突起（移動規制部）１１ｇが位置している。側壁部１１ａはウォーム２０挿通用の貫通穴１１ｂが形成された立壁部であり、この側壁部１１ａに当て付くことによって、アクチュエータ１２に接近する方向へのラック１５の直進移動が規制される（一方の移動端が決まる）。また、移動規制突起１１ｇは側壁部１１ａに対向する平面を有しており、この移動規制突起１１ｇの平面部に当て付くことによって、アクチュエータ１２から離間する方向へのラック１５の直進移動が規制される（他方の移動端が決まる）。ラック１５は、第１ギヤ１３の正逆の回転に応じて、側壁部１１ａ側の移動端と移動規制突起１１ｇ側の移動端との間で正逆に直進移動される。そして、ラック１５が側壁部１１ａまたは移動規制突起１１ｇに当接する移動端に達したとき、当該移動端方向へさらにラック１５を移動させるような回転を第１ギヤ１３に与えると、所定の回転位相でギヤ突起２５ａが歯１５ｂに当て付き、第１ギヤ１３のそれ以上の回転が規制される。 On the extension of the forward / reverse linear movement direction of the rack 15, a side wall portion (movement restricting portion) 11 a of the housing 11 and a movement restricting projection (movement restricting portion) 11 g protruding in the housing 11 are located. . The side wall part 11a is a standing wall part in which a through hole 11b for inserting the worm 20 is formed, and the linear movement of the rack 15 in the direction approaching the actuator 12 is restricted by contacting the side wall part 11a (one side) The moving end of is determined.) Further, the movement restricting projection 11g has a flat surface facing the side wall portion 11a, and the linear movement of the rack 15 in the direction away from the actuator 12 is restricted by contacting the flat portion of the movement restricting protrusion 11g. (The other moving end is determined). The rack 15 is linearly moved forward and backward between the moving end on the side wall 11a side and the moving end on the movement restricting projection 11g side in accordance with forward and reverse rotation of the first gear 13. When the rack 15 reaches the moving end that contacts the side wall portion 11a or the movement restricting projection 11g, if the first gear 13 is rotated to further move the rack 15 in the moving end direction, a predetermined rotation phase is obtained. Thus, the gear protrusion 25a contacts the tooth 15b, and further rotation of the first gear 13 is restricted.

前述の通り、間欠ギヤ２５は第１ギヤ１３の回転に応じてラック１５を間欠的に少量ずつ直進移動させるため、ラック１５を介して回転規制されるまでの第１ギヤ１３の回転作動範囲を多く設定することができる。言い換えれば、第１ギヤ１３に所定の回転作動範囲を与えるためのラック１５の移動範囲が少なくて済み、ストッパ機構をコンパクトに構成することができる。なお、間欠ギヤ２５におけるギヤピッチ（ギヤ突起２５ａの数）等の条件を変えることにより、第１ギヤ１３の単位回転あたりのラック１５の移動量を変えることが可能である。 As described above, since the intermittent gear 25 intermittently moves the rack 15 straightly in small increments according to the rotation of the first gear 13, the rotational operation range of the first gear 13 until the rotation is restricted via the rack 15 is set. Many can be set. In other words, the movement range of the rack 15 for providing the first gear 13 with a predetermined rotational operation range is small, and the stopper mechanism can be configured compactly. Note that the amount of movement of the rack 15 per unit rotation of the first gear 13 can be changed by changing conditions such as the gear pitch (number of gear projections 25a) in the intermittent gear 25.

また、ハウジング１１の側壁部１１ａにおいて貫通穴１１ｂより大きい穴部を形成し、側壁部１１ａに代えてアクチュエータ１２の取付ヨーク１２ａに当て付くことでラック１５が移動規制されるように構成することも可能である。この構成によれば、側壁部１１ａの厚み分だけラック１５の移動量を大きくすることができる。 Further, the rack 15 may be configured to be restricted in movement by forming a hole portion larger than the through hole 11b in the side wall portion 11a of the housing 11 and contacting the mounting yoke 12a of the actuator 12 instead of the side wall portion 11a. Is possible. According to this configuration, the amount of movement of the rack 15 can be increased by the thickness of the side wall portion 11a.

図５ないし図７は本発明の第２の実施形態を示している。本実施形態の減速装置は、先の実施形態の第１ギヤ１３に相当する第１ギヤ１１３と、第２ギヤ１４に相当する第２ギヤ１１４を備える。第１ギヤ１１３には、第１ギヤ軸１２１の軸線上にハスバギヤ１２３とウォームホイール１２４が一体に形成されており、第１ギヤ軸１２１の一端部と他端部はハウジング１１１の軸支持穴１１１ｄとハウジング蓋１１６の軸受穴１１６ａに対して回転自在に支持されている。ウォームホイール１２４はウォーム２０に噛み合っており、アクチュエータの回転軸１２ｂの回転が直交変換されて第１ギヤ１１３に伝えられる。すなわち第１ギヤ１１３は、先の実施形態の第１ギヤ１３と同様に減速装置における原動ギヤを構成している。 5 to 7 show a second embodiment of the present invention. The speed reducer of the present embodiment includes a first gear 113 corresponding to the first gear 13 of the previous embodiment and a second gear 114 corresponding to the second gear 14. In the first gear 113, a helical gear 123 and a worm wheel 124 are integrally formed on the axis of the first gear shaft 121, and one end and the other end of the first gear shaft 121 are shaft support holes 111 d of the housing 111. And a bearing hole 116a of the housing lid 116. The worm wheel 124 meshes with the worm 20, and the rotation of the rotation shaft 12 b of the actuator is orthogonally converted and transmitted to the first gear 113. That is, the first gear 113 constitutes a driving gear in the speed reducer as in the first gear 13 of the previous embodiment.

第２ギヤ１１４は第２ギヤ軸１２２と一体に形成されており、第２ギヤ軸１２２の一端部と他端部は、ハウジング１１１の軸支持穴１１１ｅとハウジング蓋１１６の軸受穴１１６ｂに対して回転自在に支持されている。第１ギヤ軸１２１と第２ギヤ軸１２２の軸線は略平行な関係にある。第２ギヤ１１４はハスバギヤ１２３に噛み合うハスバギヤであり、第１ギヤ１１３が正逆に回転すると、ハスバギヤ１２３との噛合関係によって第２ギヤ１１４も正逆に回転される。 The second gear 114 is formed integrally with the second gear shaft 122, and one end and the other end of the second gear shaft 122 are in contact with the shaft support hole 111 e of the housing 111 and the bearing hole 116 b of the housing lid 116. It is supported rotatably. The axes of the first gear shaft 121 and the second gear shaft 122 are in a substantially parallel relationship. The second gear 114 is a helical gear that meshes with the helical gear 123. When the first gear 113 rotates in the forward and reverse directions, the second gear 114 is also rotated in the forward and reverse directions due to the meshing relationship with the helical gear 123.

ハウジング１１１内には、第２ギヤ軸１２２に対して相対回転自在に嵌まる回転規制ホイール（移動体、回動部材）３０が支持されている。回転規制ホイール３０は、その周縁部に円弧状凹部３０ａと外径突出部３０ｂが交互に形成されており、外径突出部３０ｂから第２ギヤ軸１２２に接近する内径方向に向けて径方向溝（回転伝達凹部）３０ｃが形成されている。回転規制ホイール３０は下面側に回転規制凸部３０ｄを有する。ハウジング１１１には、回転規制凸部３０ｄの移動軌跡上に位置する回転規制凸部（移動規制部）３１が形成されており、回転規制凸部３０ｄが回転規制凸部３１の周方向の一端部と他端部に当て付くまでの範囲内で、回転規制ホイール３０は第２ギヤ軸１２２を中心として往復回動することができる。なお、回転規制ホイール３０の往復回動端を決める手段として、回転規制凸部３０ｄと回転規制凸部３１のような凸部同士の当接以外にも、ハウジング１１１側に回転規制凸部３０ｄを進入させる凹部（周方向溝）を形成したり、回転規制ホイール３０側に回転規制凸部３１を進入させる凹部（周方向溝）を形成したりすることも可能である。 A rotation restricting wheel (moving body, rotating member) 30 that is rotatably fitted to the second gear shaft 122 is supported in the housing 111. The rotation restricting wheel 30 has arcuate recesses 30a and outer diameter protrusions 30b alternately formed on the peripheral edge thereof, and a radial groove toward the inner diameter direction approaching the second gear shaft 122 from the outer diameter protrusions 30b. (Rotation transmission recess) 30c is formed. The rotation restricting wheel 30 has a rotation restricting convex portion 30d on the lower surface side. The housing 111 is formed with a rotation restricting convex portion (movement restricting portion) 31 located on the movement locus of the rotation restricting convex portion 30 d, and the rotation restricting convex portion 30 d is one end in the circumferential direction of the rotation restricting convex portion 31. The rotation restricting wheel 30 can reciprocate around the second gear shaft 122 within a range until it contacts the other end. As a means for determining the reciprocating rotation end of the rotation restricting wheel 30, the rotation restricting convex portion 30d is provided on the housing 111 side in addition to the contact between the convex portions such as the rotation restricting convex portion 30d and the rotation restricting convex portion 31. It is also possible to form a recess (circumferential groove) for entry, or to form a recess (circumferential groove) for allowing the rotation restricting protrusion 31 to enter the rotation restricting wheel 30 side.

第１ギヤ１１３には、第１ギヤ軸１２１の軸線から偏心した位置に、該第１ギヤ軸１２１と略平行な偏心ピン（回動部）３２を備えている。偏心ピン３２は、第１ギヤ１１３の特定の回転位相において回転規制ホイール３０の径方向溝３０ｃに係合することができる。第１ギヤ１１３にはさらに、偏心ピン３２近傍の一部領域に、回転規制ホイール３０の外径突出部３０ｂの進入を許す（干渉しない）切り欠き部３３が形成され、第１ギヤ軸１２１の軸線を挟んでこの切り欠き部３３と反対側の領域には、回転規制ホイール３０の円弧状凹部３０ａの内面形状に対応する円筒状の外面形状を有する部分円形部（回動規制部）３４が形成されている。 The first gear 113 is provided with an eccentric pin (rotating part) 32 substantially parallel to the first gear shaft 121 at a position eccentric from the axis of the first gear shaft 121. The eccentric pin 32 can engage with the radial groove 30 c of the rotation restricting wheel 30 in a specific rotation phase of the first gear 113. The first gear 113 is further formed with a notch 33 that allows the outer diameter protruding portion 30 b of the rotation restricting wheel 30 to enter (does not interfere) in a partial region near the eccentric pin 32. A partial circular portion (rotation restricting portion) 34 having a cylindrical outer surface shape corresponding to the inner shape of the arc-shaped concave portion 30a of the rotation restricting wheel 30 is provided in a region opposite to the notch portion 33 across the axis. Is formed.

第１ギヤ１１３が回転すると、該第１ギヤ１１３と回転規制ホイール３０の間で、偏心ピン３２が径方向溝３０ｃに係合する状態と、部分円形部３４の外周面が円弧状凹部３０ａに接する状態とが交互に生じる。偏心ピン３２と径方向溝３０ｃが係合するときには、第１ギヤ１１３の回転力が伝達されて回転規制ホイール３０が回転される。一方、部分円形部３４と円弧状凹部３０ａの摺接状態では、互いの円弧面部が摺接するのみで、第１ギヤ１１３の回転力が回転規制ホイール３０を回転させるようには伝達されない。すなわち、第１ギヤ１１３を連続的に回転させたときに、回転規制ホイール３０は間欠的に回転される。そして、回転規制ホイール３０が回転規制凸部３０ｄを回転規制凸部３１の一端部または他端部に当接させる回動端に達したとき、当該回動端方向へさらに回転規制ホイール３０を回転させるような回転を第１ギヤ１１３に与えると、径方向溝３０ｃの内壁面によって偏心ピン３２の回転方向移動が規制され、第１ギヤ１１３のそれ以上の回転が規制される。 When the first gear 113 rotates, the eccentric pin 32 engages with the radial groove 30c between the first gear 113 and the rotation restricting wheel 30, and the outer peripheral surface of the partial circular portion 34 becomes the arc-shaped recess 30a. The contact state occurs alternately. When the eccentric pin 32 and the radial groove 30c are engaged, the rotational force of the first gear 113 is transmitted and the rotation restricting wheel 30 is rotated. On the other hand, in the sliding contact state between the partial circular portion 34 and the arc-shaped recess 30 a, only the arc surface portions are in sliding contact with each other, and the rotational force of the first gear 113 is not transmitted to rotate the rotation restricting wheel 30. That is, when the first gear 113 is continuously rotated, the rotation restricting wheel 30 is intermittently rotated. When the rotation restricting wheel 30 reaches the rotation end where the rotation restricting convex portion 30d is brought into contact with one end or the other end of the rotation restricting convex portion 31, the rotation restricting wheel 30 is further rotated in the direction of the rotation end. When such rotation is applied to the first gear 113, movement of the eccentric pin 32 in the rotational direction is restricted by the inner wall surface of the radial groove 30c, and further rotation of the first gear 113 is restricted.

先の実施形態のラック１５と同じく、第１ギヤ１１３の回転に応じて回転規制ホイール３０が間欠的に少量ずつ回転されるため、回転規制ホイール３０を介して回転規制されるまでの第１ギヤ１１３の回転作動範囲を多く設定することができる。特に回転規制ホイール３０は第２ギヤ１１４と同軸上に支持されているため、ハウジング１１内に広い移動スペースを設ける必要がなく、ストッパ機構をコンパクトに構成することができる。なお、第１ギヤ１１３における偏心ピン３２の数や位置、回転規制ホイール３０における径方向溝３０ｃや円弧状凹部３０ａの数や位置等の条件を変えることにより、第１ギヤ１１３の単位回転あたりの回転規制ホイール３０の回転角度を変えることが可能である。あるいは回転規制凸部３１の周方向長さを変えることによって、回転規制ホイール３０の最大往復回動角を変えることができる。すなわち、これらの諸条件を調整することによって、ストッパ機構による第１ギヤ１１３の回転作動範囲を任意に設定することができる。 As with the rack 15 of the previous embodiment, the rotation restricting wheel 30 is intermittently rotated little by little according to the rotation of the first gear 113, so that the first gear until the rotation is restricted via the rotation restricting wheel 30. It is possible to set a large number of the 113 rotation operation ranges. In particular, since the rotation restricting wheel 30 is supported coaxially with the second gear 114, it is not necessary to provide a wide movement space in the housing 11, and the stopper mechanism can be configured compactly. It should be noted that by changing conditions such as the number and position of the eccentric pins 32 in the first gear 113 and the number and position of the radial grooves 30c and the arc-shaped recesses 30a in the rotation restricting wheel 30, per unit rotation of the first gear 113 is changed. The rotation angle of the rotation restricting wheel 30 can be changed. Alternatively, the maximum reciprocating rotation angle of the rotation restricting wheel 30 can be changed by changing the circumferential length of the rotation restricting convex portion 31. That is, by adjusting these conditions, the rotational operation range of the first gear 113 by the stopper mechanism can be arbitrarily set.

図８及び図９は第３の実施形態を示している。先に説明した第１と第２の実施形態は、第１ギヤ１３、１１３の外部に設けたラック１５や回転規制ホイール３０を用いて第１ギヤ１３、１１３の回転規制を行うものである。これに対し、この第３の実施形態では、第１ギヤ２１３の内部に回転規制用の移動体を内蔵した構造となっている。 8 and 9 show a third embodiment. In the first and second embodiments described above, the rotation of the first gears 13 and 113 is restricted using the rack 15 and the rotation restricting wheel 30 provided outside the first gears 13 and 113. On the other hand, the third embodiment has a structure in which a rotation restricting moving body is built in the first gear 213.

第１ギヤ２１３は、先の各実施形態の第１ギヤ１３及び１１３に相当する原動側のギヤであり、アクチュエータにより回転駆動される不図示のウォームに噛合するウォームホイール２２４と、図示しない従動側の第２ギヤに噛合するハスバギヤ２２３とが同軸上に一体に形成されている。第１ギヤ２１３には、ハウジングに固定された第１ギヤ軸２２１に対して回転自在に嵌まる円形の軸穴２１３ａが形成され、軸穴２１３ａに続けて該軸穴２１３ａよりも幅広の角穴（非円形ガイド穴）４０が形成されている。角穴４０は、第１ギヤ２１３（第１ギヤ軸２２１）の軸線方向に向けて一様に六角形状の断面を有している。角穴４０は、軸穴２１３ａとの境界部である一端部に穴端部４０ａを有する有底穴であり、この穴端部４０ａと反対側の端部は、ハウジング２１１（第１実施形態のハウジング１１に相当する）の底面部２１１ａに臨む開口部となっている。 The first gear 213 is a driving-side gear corresponding to the first gears 13 and 113 of each of the previous embodiments. The first gear 213 meshes with a worm (not shown) that is rotationally driven by an actuator, and a driven side (not shown). A helical gear 223 that meshes with the second gear is integrally formed on the same axis. The first gear 213 is formed with a circular shaft hole 213a that fits rotatably with respect to the first gear shaft 221 fixed to the housing. The shaft hole 213a is followed by a square hole that is wider than the shaft hole 213a. A (non-circular guide hole) 40 is formed. The square hole 40 has a hexagonal cross section uniformly in the axial direction of the first gear 213 (first gear shaft 221). The square hole 40 is a bottomed hole having a hole end 40a at one end that is a boundary with the shaft hole 213a, and an end opposite to the hole end 40a is formed on the housing 211 (the first embodiment). This is an opening facing the bottom surface portion 211a of the housing 11).

第１ギヤ軸２２１は、軸穴２１３ａへの挿通領域においては第１ギヤ２１３の回転を妨げることのない平滑な円筒面部として形成されているが、角穴４０内の領域では、第１ギヤ軸２２１の外周面に送りねじ４１が形成されている。この送りねじ４１に対し、六角ナット（移動体、軸線方向移動部材）４２の内周面に形成したねじ部が螺合している。六角ナット４２は、六角形状断面の角穴４０に対して嵌まる六角形状の外面形状をなしており、これら非円形（六角形）断面部の係合関係により六角ナット４２は第１ギヤ２１３に対する相対回転が規制されている。その一方で六角ナット４２は、角穴４０に対する第１ギヤ軸２２１の軸線方向移動は許容されている。 The first gear shaft 221 is formed as a smooth cylindrical surface portion that does not hinder the rotation of the first gear 213 in the insertion region into the shaft hole 213a, but in the region in the square hole 40, the first gear shaft is formed. A feed screw 41 is formed on the outer peripheral surface of 221. A thread portion formed on the inner peripheral surface of a hexagon nut (moving body, axial direction moving member) 42 is screwed to the feed screw 41. The hexagonal nut 42 has a hexagonal outer surface shape that fits into the square hole 40 having a hexagonal cross section, and the hexagonal nut 42 is in contact with the first gear 213 by the engagement relationship of these non-circular (hexagonal) cross sections. Relative rotation is restricted. On the other hand, the hexagon nut 42 is allowed to move in the axial direction of the first gear shaft 221 with respect to the square hole 40.

第１ギヤ２１３が回転されると、角穴４０の内壁面との係合関係によって六角ナット４２も第１ギヤ２１３と一体に回転される。一方、第１ギヤ軸２２１は回転しないようにハウジングに固定されているため、第１ギヤ２１３と共に回転する六角ナット４２は、送りねじ４１との螺合関係によって角穴４０内を第１ギヤ軸２２１の軸線方向に移動される。第１ギヤ２１３を正逆に回転させると、六角ナット４２は角穴４０内を上下に昇降移動する。六角ナット４２は、角穴４０の穴端部（移動規制部）４０ａに当て付くことで一方の移動端が決まり、ハウジング２１１の底面部（移動規制部）２１１ａに当て付くことで他方の移動端が決まり、それぞれの移動端より先への移動が規制される。そして、六角ナット４２がこれらの移動端に達したとき、当該移動端方向へさらに六角ナット４２を移動させる回転を第１ギヤ２１３に与えようとしても、移動規制された六角ナット４２はそれ以上回転することができず、該六角ナット４２と回転方向に一体化された第１ギヤ２１３の回転も規制される。 When the first gear 213 is rotated, the hexagon nut 42 is also rotated integrally with the first gear 213 due to the engagement relationship with the inner wall surface of the square hole 40. On the other hand, since the first gear shaft 221 is fixed to the housing so as not to rotate, the hexagon nut 42 that rotates together with the first gear 213 is moved in the square hole 40 by the screwing relationship with the feed screw 41. 221 is moved in the axial direction. When the first gear 213 is rotated forward and backward, the hexagon nut 42 moves up and down in the square hole 40. The hexagon nut 42 is fixed to the hole end (movement restricting portion) 40a of the square hole 40 to determine one moving end, and is applied to the bottom surface portion (movement restricting portion) 211a of the housing 211 to thereby move the other moving end. And the movement beyond each moving end is restricted. When the hexagon nut 42 reaches these moving ends, even if it is intended to give the first gear 213 a rotation that further moves the hexagon nut 42 toward the moving end, the movement-restricted hexagon nut 42 rotates further. The rotation of the first gear 213 integrated with the hexagon nut 42 in the rotation direction is also restricted.

なお、第３の実施形態では第１ギヤ２１３内に角穴４０が形成されているが、角穴４０相当の非円形断面穴をハウジング２１１側に設けることも可能である。この変形例を、第３の実施形態と区別するために符号の最後に「′」をつけて説明すると、第１ギヤ軸２２１′は、ハウジング２１１′側に形成した軸穴に対して回動自在に支持され、第１ギヤ２１３′と共に回転するタイプの回転軸である。ハウジング２１１′には、その底面部に形成した有底穴として、もしくはその底面部から突出させた筒状部の内周面として、六角形内面形状の角穴４０′が形成されていて、この角穴４０′内に第１ギヤ軸２２１′の送りねじ４１′が通されている。送りねじ４１′には、角穴４０′に係合して回転規制された六角ナット４２′が螺合している。そして第１ギヤ２１３′が回転したときには、六角ナット４２′が第１ギヤ軸２２１′の軸線方向に移動され、六角ナット４２′が角穴４０′の端部に当接したときに第１ギヤ２１３′の回転が規制される。すなわち、第３の実施形態と同様の効果が得られる。 In the third embodiment, the square hole 40 is formed in the first gear 213. However, a non-circular cross-sectional hole corresponding to the square hole 40 may be provided on the housing 211 side. In order to distinguish this modified example from the third embodiment, the symbol “′” is added at the end of the reference numeral. The first gear shaft 221 ′ is rotated with respect to the shaft hole formed on the housing 211 ′ side. This is a rotary shaft that is freely supported and rotates together with the first gear 213 '. The housing 211 'has a hexagonal inner surface square hole 40' formed as a bottomed hole formed in the bottom surface portion thereof or as an inner peripheral surface of the cylindrical portion protruding from the bottom surface portion. A feed screw 41 'of the first gear shaft 221' is passed through the square hole 40 '. A hex nut 42 ′ engaged with the square hole 40 ′ and restricted in rotation is screwed into the feed screw 41 ′. When the first gear 213 'rotates, the hex nut 42' is moved in the axial direction of the first gear shaft 221 ', and when the hex nut 42' contacts the end of the square hole 40 ', the first gear 213' is moved. The rotation of 213 'is restricted. That is, the same effect as in the third embodiment can be obtained.

図１０及び図１１は第４の実施形態を示している。この実施形態は、第３の実施形態と同様に、第１ギヤ３１３の内部に回転規制用の移動体を内蔵したタイプである。第１ギヤ３１３は、先の各実施形態の第１ギヤ１３、１１３及び２１３に相当する原動側のギヤであり、アクチュエータにより回転駆動される不図示のウォームに噛合するウォームホイール３２４と、図示しない従動側の第２ギヤに噛合するハスバギヤ３２３とが同軸上に一体に形成されている。第１ギヤ３１３には、ハウジングに固定された第１ギヤ軸３２１に対して回転自在に嵌まる円形の軸穴３１３ａが形成され、軸穴３１３ａに続けて、該軸穴３１３ａよりも幅広で内周面にねじが形成されたねじ穴５０が形成されている。ねじ穴５０は、軸穴３１３ａとの境界部である一端部に穴端部５０ａを有する有底穴であり、この穴端部５０ａと反対側の端部は、ハウジング３１１（第１実施形態のハウジング１１に相当する）の底面部３１１ａに臨む開口部となっている。 10 and 11 show a fourth embodiment. Similar to the third embodiment, this embodiment is a type in which a rotation restricting moving body is built in the first gear 313. The first gear 313 is a driving gear corresponding to the first gears 13, 113, and 213 of each of the previous embodiments, and is not shown with a worm wheel 324 that meshes with a worm (not shown) that is driven to rotate by an actuator. A helical gear 323 that meshes with the second gear on the driven side is integrally formed on the same axis. The first gear 313 is formed with a circular shaft hole 313a that is rotatably fitted to the first gear shaft 321 fixed to the housing. Following the shaft hole 313a, the first gear 313 is wider and wider than the shaft hole 313a. A screw hole 50 in which a screw is formed on the peripheral surface is formed. The screw hole 50 is a bottomed hole having a hole end 50a at one end which is a boundary with the shaft hole 313a. The end opposite to the hole end 50a is formed in the housing 311 (the first embodiment). It is an opening facing the bottom surface portion 311a of the housing 11).

第１ギヤ軸３２１は、軸穴３１３ａへの挿通領域においては第１ギヤ２１３の回転を妨げることのない平滑な円筒面部として形成されているが、ねじ穴５０内の領域では、軸線方向に長い回り止め突起５１を有する非円形断面形状となっている。ねじ穴５０内には、該ねじ穴５０の内面ねじに螺合するねじ部を外周面に有する外面ねじ部材（移動体、軸線方向移動部材）５２が配されている。外面ねじ部材５２の中心には第１ギヤ軸３２１が挿通されており、当該挿通部分において回り止め突起５１に回り止め溝５２ａを係合させることによって、第１ギヤ軸３２１に対する外面ねじ部材５２の相対回転が規制されている。 The first gear shaft 321 is formed as a smooth cylindrical surface portion that does not hinder the rotation of the first gear 213 in the insertion region into the shaft hole 313a, but is long in the axial direction in the region within the screw hole 50. It has a non-circular cross-sectional shape having a rotation preventing projection 51. In the screw hole 50, an outer surface screw member (moving body, axial direction moving member) 52 having a thread portion screwed to an inner surface screw of the screw hole 50 on the outer peripheral surface is disposed. A first gear shaft 321 is inserted through the center of the outer surface screw member 52, and the outer surface screw member 52 with respect to the first gear shaft 321 is engaged with the anti-rotation protrusion 51 at the insertion portion. Relative rotation is restricted.

第１ギヤ３１３が回転されると、回り止め突起５１と回り止め溝５２ａの係合によって回転規制された外面ねじ部材５２が、ねじ穴５０の内面ねじとの螺合関係によって、該ねじ穴５０内を軸線方向に移動される。第１ギヤ３１３を正逆に回転させると、外面ねじ部材５２はねじ穴５０内を上下に昇降移動する。外面ねじ部材５２は、ねじ穴５０の穴端部（移動規制部）５０ａに当て付くことで一方の移動端が決まり、ハウジング３１１の底面部（移動規制部）３１１ａに当て付くことで他方の移動端が決まり、それぞれの移動端より先への移動が規制される。そして、外面ねじ部材５２がこれらの移動端に達したとき、当該移動端方向へさらに外面ねじ部材５２を移動させる回転を第１ギヤ３１３に与えようとしても、移動規制された外面ねじ部材５２との螺合関係によって第１ギヤ３１３のそれ以上の回転が規制される。 When the first gear 313 is rotated, the outer surface screw member 52, whose rotation is restricted by the engagement of the rotation prevention protrusion 51 and the rotation prevention groove 52 a, is screwed into the screw hole 50 due to the screwed relationship with the inner surface screw of the screw hole 50. It is moved in the axial direction. When the first gear 313 is rotated forward and backward, the outer surface screw member 52 moves up and down in the screw hole 50 up and down. The outer surface screw member 52 has one moving end determined by applying to the hole end (movement restricting portion) 50a of the screw hole 50, and the other moving by applying to the bottom surface portion (movement restricting portion) 311a of the housing 311. The end is determined, and movement beyond each moving end is restricted. When the outer surface screw member 52 reaches these moving ends, the movement of the outer surface screw member 52 that is restricted in movement, even if it is intended to give the first gear 313 a rotation that further moves the outer surface screw member 52 in the direction of the moving end. Further rotation of the first gear 313 is restricted by this screwing relationship.

なお、第４の実施形態では第１ギヤ３１３内にねじ穴５０が形成されているが、ねじ穴５０相当の部位をハウジング３１１側に設けることも可能である。この変形例を、第４の実施形態と区別するために符号の最後に「′」をつけて説明すると、第１ギヤ軸３２１′は、ハウジング３１１′側に形成した軸穴に対して回動自在に支持され、第１ギヤ３１３′と共に回転するタイプの回転軸である。ハウジング３１１′には、その底面部に形成した有底穴として、もしくはその底面部から突出させた筒状部の内周面として、ねじ穴５０′が形成されていて、このねじ穴５０′内に回り止め突起５１′を有する第１ギヤ軸３２１′が通されている。ねじ穴５０′内に螺合支持された外面ねじ部材５２′は、回り止め突起５１′との係合関係によって、第１ギヤ軸３２１′（第１ギヤ３１３′）に対する相対回転を規制されつつ、該第１ギヤ軸３２１′の軸線方向に移動可能に支持されている。そして第１ギヤ３１３′が回転したときには、外面ねじ部材５２′が第１ギヤ軸３２１′の軸線方向に移動され、外面ねじ部材５２′がねじ穴５０′の端部に当接したときに第１ギヤ３１３′の回転が規制される。すなわち、第４の実施形態と同様の効果が得られる。 In the fourth embodiment, the screw hole 50 is formed in the first gear 313. However, a portion corresponding to the screw hole 50 can be provided on the housing 311 side. In order to distinguish this modified example from the fourth embodiment, an explanation will be given by adding “′” at the end of the reference numeral. The first gear shaft 321 ′ is rotated with respect to a shaft hole formed on the housing 311 ′ side. This is a rotary shaft that is freely supported and rotates together with the first gear 313 ′. A screw hole 50 'is formed in the housing 311' as a bottomed hole formed in the bottom surface portion thereof or as an inner peripheral surface of a cylindrical portion projecting from the bottom surface portion. A first gear shaft 321 'having a rotation-preventing projection 51' is passed therethrough. The outer surface screw member 52 ′ screwed and supported in the screw hole 50 ′ is regulated in relative rotation with respect to the first gear shaft 321 ′ (first gear 313 ′) by the engagement relationship with the anti-rotation protrusion 51 ′. The first gear shaft 321 'is supported so as to be movable in the axial direction. When the first gear 313 'rotates, the outer surface screw member 52' is moved in the axial direction of the first gear shaft 321 ', and when the outer surface screw member 52' contacts the end of the screw hole 50 ', the first gear 313' rotates. The rotation of one gear 313 'is restricted. That is, the same effect as the fourth embodiment can be obtained.

以上の第３、第４の実施形態では、第１ギヤ２１３、３１３の回転を規制する移動体である六角ナット４２や外面ねじ部材５２が第１ギヤ２１３、３１３の軸部に内蔵された構造であるため、ストッパ機構をより一層コンパクトに構成することができる。そして、送りねじ４１やねじ穴５０のねじピッチの設定を変えることにより、第１ギヤ２１３、３１３の単位回転あたりの六角ナット４２や外面ねじ部材５２の移動量を変えることが可能であり、ストッパ機構による第１ギヤ２１３、３１３の回転作動範囲を高い自由度で設定することができる。 In the third and fourth embodiments described above, a structure in which the hexagon nut 42 and the outer surface screw member 52 that are moving bodies that restrict the rotation of the first gears 213 and 313 are incorporated in the shaft portion of the first gears 213 and 313. Therefore, the stopper mechanism can be configured more compactly. Then, by changing the setting of the screw pitch of the feed screw 41 and the screw hole 50, it is possible to change the amount of movement of the hexagon nut 42 and the outer surface screw member 52 per unit rotation of the first gears 213 and 313. The rotation operation range of the first gears 213 and 313 by the mechanism can be set with a high degree of freedom.

図１２及び図１３は第５の実施形態を示している。第１ギヤ４１３は、上記各実施形態の第１ギヤ１３、１１３、２１３及び３１３に相当する原動側のギヤであり、アクチュエータにより回転駆動される不図示のウォームに噛合するウォームホイール４２４と、図示しない従動側の第２ギヤに噛合するハスバギヤ４２３とが同軸上に一体に形成されている。第１ギヤ４１３は、ハウジング４１１に固定した第１ギヤ軸４２１に対して相対回転自在に嵌まる軸穴４１３ａを有し、ウォームの正逆の回転に応じて第１ギヤ軸４２１を中心として正逆に回転駆動される。ハウジング４１１の底面部には、第１ギヤ軸４２１を中心とした第１ギヤ４１３の半径方向に向けて長溝（移動規制部）６０が形成されていて、この長溝６０の長手方向（第１ギヤ４１３の半径方向）へ移動可能に回転規制ピン（移動体、半径方向移動部材）６１が嵌まっている。第１ギヤ４１３におけるハウジング４１１の底面部との対向面には、第１ギヤ軸４２１を中心とする周方向（回転方向）に進むにつれて半径方向位置を変化させる螺旋状（渦巻き状）溝６２が形成されており、回転規制ピン６１は、長溝６０と同時に該螺旋状溝６２に対しても摺動可能に嵌まっている。 12 and 13 show a fifth embodiment. The first gear 413 is a driving-side gear corresponding to the first gears 13, 113, 213, and 313 of the above-described embodiments, and includes a worm wheel 424 that meshes with a worm (not shown) that is rotationally driven by an actuator. A helical gear 423 that meshes with the second gear on the driven side that is not connected is integrally formed on the same axis. The first gear 413 has a shaft hole 413a that is fitted to the first gear shaft 421 fixed to the housing 411 so as to be rotatable relative to the first gear shaft 421. Conversely, it is rotationally driven. A long groove (movement restricting portion) 60 is formed on the bottom surface of the housing 411 in the radial direction of the first gear 413 with the first gear shaft 421 as the center, and the longitudinal direction of the long groove 60 (first gear) A rotation restricting pin (moving body, radial moving member) 61 is fitted so as to be movable in the radial direction 413. On the surface of the first gear 413 facing the bottom surface of the housing 411, there is a spiral (spiral) groove 62 that changes its radial position as it advances in the circumferential direction (rotational direction) about the first gear shaft 421. The rotation restricting pin 61 is slidably fitted into the spiral groove 62 simultaneously with the long groove 60.

第１ギヤ４１３が回転されると、回転規制ピン６１は螺旋状溝６２の軌跡に従って長溝６０内をギヤ半径方向に移動する。回転規制ピン６１は、長溝６０の一端部と他端部に当て付くことで移動端が決まり、それぞれの移動端より先への移動が規制される。そして、回転規制ピン６１がこれらの移動端に達したとき、当該移動端方向へさらに回転規制ピン６１を移動させる回転を第１ギヤ４１３に与えようとしても、回転規制ピン６１と長溝６０、回転規制ピン６１と螺旋状溝６２の係合関係によって第１ギヤ４１３のそれ以上の回転が規制される。 When the first gear 413 is rotated, the rotation restricting pin 61 moves in the gear radial direction in the long groove 60 according to the locus of the spiral groove 62. The rotation restricting pin 61 is applied to one end and the other end of the long groove 60 to determine the moving end, and the movement beyond each moving end is restricted. When the rotation restricting pin 61 reaches these moving ends, the rotation restricting pin 61, the long groove 60, and the rotation can be applied to the first gear 413 when the rotation restricting pin 61 is further moved toward the moving end. Further rotation of the first gear 413 is restricted by the engagement relationship between the restriction pin 61 and the spiral groove 62.

この実施形態では、第１ギヤ４１３の回転を規制する回転規制ピン６１が、ハウジング４１１と第１ギヤ４１３の対向面間に形成した長溝６０と螺旋状溝６２内に配されているため、コンパクトで簡単な構造のストッパ機構が得られる。また、長溝６０の長さや螺旋状溝６２の軌跡を変えることにより、ストッパ機構による第１ギヤ４１３の回転作動範囲を任意に変化させることができる。なお、図１２及び図１３の実施形態では、回転規制ピン６１が長溝６０の両端部に当接することで回転規制ピン６１の移動が規制されるが、これに代えて、回転規制ピン６１が螺旋状溝６２の端部に当接することで回転規制ピン６１の移動を規制して、第１ギヤ４１３のそれ以上の回転を規制することも可能である。 In this embodiment, since the rotation restricting pin 61 for restricting the rotation of the first gear 413 is arranged in the long groove 60 and the spiral groove 62 formed between the opposing surfaces of the housing 411 and the first gear 413, it is compact. A simple stopper mechanism can be obtained. In addition, by changing the length of the long groove 60 and the locus of the spiral groove 62, the rotational operation range of the first gear 413 by the stopper mechanism can be arbitrarily changed. In the embodiment shown in FIGS. 12 and 13, the rotation restricting pin 61 is in contact with both ends of the long groove 60 to restrict the movement of the rotation restricting pin 61. It is also possible to restrict the rotation of the first gear 413 by restricting the movement of the rotation restricting pin 61 by contacting the end of the groove 62.

以上説明した第１ないし第５の実施形態の減速装置ではいずれも、減速ギヤ列の原動側（アクチュエータによって直接駆動される側）に位置する第１ギヤ（１３、１１３、２１３、３１３及び４１３）に対して、回転伝達される従動側のギヤとは別に設けた回転規制用の移動体（ラック１５、回転規制ホイール３０、六角ナット４２、外面ねじ部材５２、回転規制ピン６１）を介して回転規制を行うようにしている。言い換えれば、原動ギヤから従動ギヤへと続く本来の動力伝達経路（主経路）とは別に原動ギヤから移動体への動力伝達経路を独立して設け、この別系統の経路の終端部（移動体）にギヤ回転規制の機能を持たせている。この構成によれば、ストッパ機構による回転規制がなされるまでの第１ギヤの回転作動範囲を、主経路を阻害することなく高い自由度で設定することができる。具体的には、第１ギヤ（１３、１１３、２１３、３１３及び４１３）の回転規制が生じるまでの回転作動範囲を数回転から数十回転（あるいはそれ以上）といった任意の値に容易に設定することができる。 In any of the reduction gears of the first to fifth embodiments described above, the first gears (13, 113, 213, 313, and 413) located on the driving side (side directly driven by the actuator) of the reduction gear train. On the other hand, it is rotated via a rotation restricting movable body (rack 15, rotation restricting wheel 30, hex nut 42, outer surface screw member 52, rotation restricting pin 61) provided separately from the driven gear to which rotation is transmitted. Regulations are made. In other words, a power transmission path from the driving gear to the moving body is provided separately from the original power transmission path (main path) that continues from the driving gear to the driven gear, and the terminal portion (moving body) of the path of this separate system is provided. ) Has a function to restrict gear rotation. According to this configuration, the rotation operation range of the first gear until the rotation restriction by the stopper mechanism is made can be set with a high degree of freedom without obstructing the main path. Specifically, the rotation operation range until the rotation restriction of the first gear (13, 113, 213, 313 and 413) occurs is easily set to an arbitrary value such as several rotations to several tens of rotations (or more). be able to.

また、第１と第２の実施形態においては、回転規制用の移動体であるラック１５や回転規制ホイール３０が、第１ギヤ１３、１１３の回転に応じて間欠的に移動されるため、これら移動体の移動スペースが小さくて済み、コンパクトなストッパ機構とすることができる。また、第３及び第４の実施形態においては、回転規制用の移動体である六角ナット４２や外面ねじ部材５２が第１ギヤ２１３、３１１３の軸部内に内蔵されているため、ストッパ機構のより一層のコンパクト化が可能になる。また、第５の実施形態においても、回転規制ピン６１はハウジング４１１の長溝６０及び第１ギヤ４１３の螺旋状溝６２内に収納されているので、ストッパ機構はコンパクトに構成されている。 Further, in the first and second embodiments, the rack 15 and the rotation restriction wheel 30 that are movable bodies for restricting rotation are intermittently moved in accordance with the rotation of the first gears 13 and 113. A moving space of the moving body is small, and a compact stopper mechanism can be obtained. In the third and fourth embodiments, since the hexagon nut 42 and the outer surface screw member 52 which are movable bodies for restricting rotation are built in the shaft portions of the first gears 213 and 3113, the stopper mechanism Further downsizing becomes possible. Also in the fifth embodiment, since the rotation restricting pin 61 is housed in the long groove 60 of the housing 411 and the spiral groove 62 of the first gear 413, the stopper mechanism is configured compactly.

また、以上の各実施形態の構造では、回転規制を受けるギヤを、従動側ギヤに比べて高回転低トルクの態様で回転駆動される原動側のギヤとしている。そして原動側のギヤに対する回転規制を行うのは、高トルクで回転される従動側ギヤとは独立して移動される移動体である。よって、ギヤの回転規制を行う際にストッパ機構にかかる負担を小さくでき、強度アップのための特別な構成や機構の大型化が不要になる。特に、動力伝達の主経路上の部材を低強度材で作ることが可能になる。その結果、製造コストを抑えることができる。また、ストッパ機構による回転規制を行う際に動力伝達の主経路に余分な負荷がかからないため、高精度な回転伝達を行うことができ、駆動精度や耐久性に優れた減速装置が得られる。 In the structure of each of the embodiments described above, the gear subjected to the rotation restriction is the driving gear that is driven to rotate in a mode of high rotation and low torque as compared with the driven gear. And it is the moving body that moves independently of the driven gear that is rotated with high torque that regulates the rotation of the driving gear. Therefore, the burden on the stopper mechanism when regulating the rotation of the gear can be reduced, and a special configuration for increasing the strength and an increase in the size of the mechanism become unnecessary. In particular, the member on the main path of power transmission can be made of a low strength material. As a result, the manufacturing cost can be suppressed. In addition, when the rotation restriction by the stopper mechanism is performed, no extra load is applied to the main power transmission path, so that highly accurate rotation transmission can be performed, and a reduction gear with excellent driving accuracy and durability can be obtained.

以上のように、本発明によれば、減速装置における回転作動範囲の設定自由度が高く、回転規制時に負荷がかかりにくく安価に製造可能な減速装置を得ることができる。但し、本発明は図示実施形態に限定されるものではない。例えば、実施形態においてはアクチュエータと第１のギヤの動力伝達部分をウォームとウォームホイールとし、第１のギヤと第２のギヤの噛合部分をハスバギヤとしているが、減速ギヤ列を構成するギヤはこれらのタイプに限定されず、単純な平歯車や別種のギヤを用いることができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to obtain a speed reducer that can be manufactured at low cost because it has a high degree of freedom in setting the rotation operation range in the speed reducer and is difficult to be loaded during rotation regulation. However, the present invention is not limited to the illustrated embodiment. For example, in the embodiment, the power transmission portion of the actuator and the first gear is a worm and a worm wheel, and the meshing portion of the first gear and the second gear is a helical gear, but the gears constituting the reduction gear train are these A simple spur gear or another type of gear can be used.

また、本発明によるストッパ機構を備えた減速装置は、例えば車両用シートのリクライニング装置に好適であるが、これ以外の様々な機器に搭載可能である。 Further, the speed reduction device provided with the stopper mechanism according to the present invention is suitable for a reclining device for a vehicle seat, for example, but can be mounted on various other devices.

本発明を適用した減速装置の分解斜視図である。It is a disassembled perspective view of the speed reducer to which this invention is applied. 図１の減速装置をハウジングの蓋を除いて示した状態の平面図である。FIG. 2 is a plan view of the speed reduction device of FIG. 1 with a housing cover removed. 図２のＡ−Ａ断面線に沿う断面図である。It is sectional drawing which follows the AA sectional line of FIG. 図２のＢ−Ｂ断面線に沿う断面図である。It is sectional drawing which follows the BB sectional line of FIG. 本発明の第２の実施形態に係る減速装置をハウジングの蓋を除いて示した状態の平面図である。It is the top view of the state which showed the reduction gear device concerning the 2nd Embodiment of this invention except the cover of the housing. 図５のＣ−Ｃ断面線に沿う断面図である。It is sectional drawing which follows the CC sectional line of FIG. 図５のＤ−Ｄ断面線に沿う断面図である。It is sectional drawing which follows the DD sectional line of FIG. 本発明の第３の実施形態に係る減速装置を構成する第１ギヤを軸線方向の断面で示した断面図である。It is sectional drawing which showed the 1st gear which comprises the speed reducer which concerns on the 3rd Embodiment of this invention with the cross section of the axial direction. 図８の第１ギヤを底面側から見た図である。It is the figure which looked at the 1st gear of Drawing 8 from the bottom side. 本発明の第４の実施形態に係る減速装置を構成する第１ギヤを軸線方向の断面で示した断面図である。It is sectional drawing which showed the 1st gear which comprises the speed reducer which concerns on the 4th Embodiment of this invention with the cross section of the axial direction. 図１０の第１ギヤを底面側から見た図である。It is the figure which looked at the 1st gear of Drawing 10 from the bottom side. 本発明の第５の実施形態に係る減速装置を構成する第１ギヤを軸線方向の断面で示した断面図である。It is sectional drawing which showed the 1st gear which comprises the speed reducer which concerns on the 5th Embodiment of this invention with the cross section of the axial direction. 図１２の第１ギヤを底面側から見た図である。It is the figure which looked at the 1st gear of Drawing 12 from the bottom side.

Explanation of symbols

１１１１１２１１３１１４１１ハウジング
１１ａ側壁部（移動規制部）
１１ｇ移動規制突起（移動規制部）
１２アクチュエータ（モータ）
１３１１３２１３３１３４１３第１ギヤ（原動ギヤ）
１４１１４第２ギヤ（従動ギヤ）
１５ラック（移動体）
２１１２１２２１３２１４２１第１ギヤ軸
２２第２ギヤ軸
２５間欠ギヤ
３０回転規制ホイール（移動体、回動部材）
３０ａ円弧状凹部
３０ｂ外径突出部
３０ｃ径方向溝（回転伝達凹部）
３０ｄ回転規制凸部
３１回転規制凸部（移動規制部）
３２偏心ピン（回動部）
３４部分円形部（回動規制部）
４０角穴（非円形ガイド穴）
４０ａ角穴の穴端部（移動規制部）
４１送りねじ
４２六角ナット（移動体、軸線方向移動部材）
５０ねじ穴
５０ａねじ穴の穴端部（移動規制部）
５１回り止め突起
５２外面ねじ部材（移動体、軸線方向移動部材）
５２ａ回り止め溝
６０長溝（移動規制部）
６１回転規制ピン（移動体、半径方向移動部材）
６２螺旋状溝
２１１ａ３１１ａハウジングの底面部（移動規制部） 11 111 211 311 411 Housing 11a Side wall (movement restricting portion)
11g Movement restriction protrusion (movement restriction part)
12 Actuator (motor)
13 113 213 313 413 First gear (primary gear)
14 114 Second gear (driven gear)
15 racks (moving body)
21 121 221 321 421 First gear shaft 22 Second gear shaft 25 Intermittent gear 30 Rotation restriction wheel (moving body, rotating member)
30a Arc-shaped recessed part 30b Outer diameter protrusion part 30c Radial direction groove | channel (rotation transmission recessed part)
30d Rotation restriction convex part 31 Rotation restriction convex part (movement restriction part)
32 Eccentric pin (rotating part)
34 Partial circular part (rotation restricting part)
40 square hole (non-circular guide hole)
40a Square hole end (movement restriction part)
41 Feed screw 42 Hexagon nut (moving body, axial direction moving member)
50 Screw hole 50a End of screw hole (movement restriction part)
51 Anti-rotation protrusion 52 External thread member (moving body, axial direction moving member)
52a Non-rotating groove 60 Long groove (movement restriction part)
61 Rotation restriction pin (moving body, radial direction moving member)
62 Helical groove 211a 311a Bottom surface portion of housing (movement restricting portion)

Claims

A speed reducing device for transmitting to a driven member while decelerating the rotation of the actuator,
A driving gear, a driven gear that transmits the driving force to the driven member by transmitting the rotation of the driving gear, and a stopper mechanism that restricts the rotation operating range of the driving gear to a preset range;
The stopper mechanism is
It is provided in a power transmission path different from the main path of power transmission continuing from the driving gear to the driven member from the driving gear to the driven member starting from the actuator, and forward / reverse rotation of the driving gear is transmitted while being decelerated. A moving body moved in the forward and reverse directions;
A speed reducing device comprising: a movement restricting portion that contacts the moving body and restricts the movement of the moving body.

2. The reduction gear according to claim 1, wherein power transmission from the driving gear to the moving body is intermittently performed.

The speed reducer according to claim 2, wherein the movable body is a rack.
The driving gear includes a rotation transmission gear portion that meshes with the driven gear, and an intermittent gear portion that is provided coaxially with the rotation transmission gear portion and has gear protrusions that mesh intermittently with the rack.
A speed reducer comprising a housing for storing a rack, wherein the movement restricting portion comprises a movement restricting surface formed in the housing.

3. The speed reducer according to claim 2, wherein the moving body includes a rotating member that rotates forward and backward about a rotating shaft that is parallel to the rotating shaft of the driving gear, and the rotating member transmits a plurality of rotations to a peripheral portion thereof. Alternately provided with recesses and arc-shaped recesses,
The rotation shaft of the driving gear engages with the arcuate recess of the rotating member to restrict the rotation transmission to the rotating member, and engages with the rotation transmitting recess to rotate. A speed reducing device, comprising: a rotating portion that rotates the moving member.

2. The speed reducer according to claim 1, wherein the moving body comprises an axial direction moving member that is transmitted in the axial direction of the rotational axis of the driving gear by transmitting the rotation of the driving gear,
A speed reducer comprising a housing that houses an axially moving member, wherein the movement restricting portion is formed by facing surfaces of the housing and a driving gear that are spaced apart in the axial direction.

6. The reduction gear according to claim 5, wherein a feed screw is provided on the outer peripheral surface of the rotation shaft of the driving gear, and the driving gear has a non-circular guide hole having a uniform cross section in the axial direction of the rotation shaft around the feed screw. Prepared,
The speed reducing device, wherein the axial direction moving member is supported so as to be movable in the axial direction in a state in which relative rotation is restricted with respect to the non-circular guide hole, and is screwed into the feed screw. .

6. The reduction gear according to claim 5, wherein the rotation shaft of the driving gear is provided with a noncircular cross section having a uniform cross section in the axial direction, and the driving gear is provided with a screw hole surrounding the noncircular cross section of the rotation shaft. ,
The axial direction moving member is supported so as to be movable in the axial direction in a state where relative rotation is restricted with respect to the noncircular cross section of the rotating shaft, and is screwed into the screw hole of the driving gear. Characteristic reduction gear.

2. The speed reducer according to claim 1, wherein the moving body is a radially moving member that is capable of reciprocating in the radial direction around the rotation axis of the driving gear.
A housing for housing the radially moving member;
On one of the end face of the driving gear or the housing facing face facing the end face, a spiral groove is provided in which the radial movement member fits in a relatively movable manner.
A long groove is formed on the other end face of the driving gear or the housing facing face facing the end face, and supports the radial movement member so as to be movable in the radial direction, and the movement restricting portion is formed at both ends of the long groove. A speed reducer characterized by comprising: