JP5184982B2

JP5184982B2 - 自律走行車の走行システム

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Publication number: JP5184982B2
Application number: JP2008153588A
Authority: JP
Inventors: 元青山; 和良石川
Original assignee: Fuji Jukogyo KK
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2008-06-11
Filing date: 2008-06-11
Publication date: 2013-04-17
Anticipated expiration: 2028-06-11
Also published as: JP2009301243A

Description

本発明は、予め設定された走行経路に沿って誘導されて床面上を走行及び停止する自律走行車の走行システムに関する。

例えば、製剤製造工場や半導体デバイス工場等のクリーンルームの作業環境下において、各エリアの間で荷物を搬送する無軌道自動誘導型の自律走行車がある。

この種の自律走行車の走行システムは、例えば特許文献１に開示されるように、床面上の走行経路に誘導体となる磁気テープが貼り付けられる。一方、自律走行車の車体下面にモータによって別個に駆動される左右一対の駆動輪、キャスタ、及び磁気テープを検出する磁気センサを備え、磁気センサは例えば磁気テープに対向する位置にあるときオン状態となると共に磁気テープの中心位置からの変位量に応じたレベルの信号を出力するようになっている。そして、各磁気センサにより床面に貼設された磁気テープを検出しながら磁気テープに沿って自律走行車を走行させる。

また、特許文献２の自律走行車においては、床面上の走行経路に誘導体となる誘導ラインが描かれる一方、自律走行車の下側にモータによって別個に駆動される一対の駆動輪、キャスタ、及び誘導ラインを撮影するカメラを備え、カメラが誘導ラインを撮影し、その撮影画像に基づいて判別手段によって誘導ラインを判別しながら誘導ラインに沿って走行させる。

更に、特許文献３においては、搭載されたカメラにより走行経路の上方の天井部を撮影し、その撮影画像中の蛍光灯の位置を画像処理装置で求める一方、予めメモリに記憶させた天井照明の配置データに基づき現実の位置データを修正しながら走行経路に沿って自律走行車を走行させる。

特開平１０−１０５２３４号公報特開平１０−２６８９３５号公報特開平０６−４１２７号公報

しかし、特許文献１によると、床面に誘導体となる磁気テープを貼り付けて布設することから、床面に貼り付けられた磁気テープに剥離や摩耗、損傷等が生じることが懸念される。磁気テープに剥離、摩耗、損傷等が生じると、磁気センサを用いて自律走行車の走行制御を行う場合、磁気テープの磁界の広がりが不規則になり走行制御の精度が十分に得られない要因となる。また、磁気テープの剥離、摩耗、損傷等に伴い発生する塵埃等によりクリーンルーム等の作業環境の清浄度を悪化させるおそれがある。

同様に、特許文献２によると、床面に描かれた誘導ラインに汚れ、摩耗、剥離、損傷等が生じることが懸念される。誘導ラインに汚れ、摩耗、剥離、損傷等が生じると、撮像した画像からの誘導ラインの判別が不可能或いは不安定になり、走行制御の精度が十分に得られない要因となる。また、誘導ラインの摩耗、剥離、損傷等に伴い発生する塵埃等によりクリーンルーム等の作業環境の清浄度を悪化させるおそれがある。

一方、引用文献３によると特許文献１や特許文献２のように走行経路となる床面に磁気テープや誘導ラインがなく、これらの剥離、摩耗、損傷等に起因する作業環境の清浄度の悪化が回避されるものの、天井部に配設される蛍光灯は可視光線であるため外乱光の影響を受け易く、更に蛍光灯を長時間使用していると寿命により暗くなり、更に蛍光灯と撮像装置との離間距離が大きく走行制御の精度が十分に得られない要因となる。

従って、かかる点に鑑みなされた本発明の目的は、安定した信頼性の高い走行制御が確保できると共に、作業環境の清浄度が良好に維持できる自律走行車の走行システムを提供することにある。

上記目的を達成する請求項１に記載の自律走行車の走行システムの発明は、予め設定された走行経路に沿って誘導されて床面上を走行及び停止する自律走行車の走行システムにおいて、自律走行車の車体に取り付けられて天井部に上記走行経路に沿って付された誘導ラインを含む天井部を撮影する撮影部と、上記車体下面に設けられて床面に上記走行経路と交差する直線状に互いに間隔を隔てて埋め込まれた永久磁石からなる複数の磁気ピンによって形成された磁気マーカラインを検出する磁気センサと、上記車体下面に設けられた走行装置と、上記撮影部によって撮影された天井部の画像データに基づいて上記走行装置を制御して上記走行経路に沿って走行せしめると共に、上記磁気センサの磁気マーカライン検出に基づいて上記走行装置を制動停止せしめる誘導制御装置とを備えたことを特徴とする。

この発明によると、走行経路に沿って天井に誘導ラインを付し、天井部を撮影した画像データに基づいて自律走行車の走行方向を制御しつつ走行経路に沿って移動することから、従来、床面に布設していた磁気テープや描いていた誘導ラインが不要になり、これら磁気テープや誘導ラインの剥離、摩耗、損傷等に伴う塵埃等の発生がなくなり、作業環境の清浄度の悪化がなくなる。一方、天井部に付した誘導ラインは蛍光灯と異なり外乱光の影響が極めて少なく、環境条件に影響されることなく安定した信頼性の高い走行制御が確保できる。また、自律走行車の下面に配置された磁気センサと床面に埋設された各磁気ピンとの離間距離が比較的小さく、より高精度で磁気マーカラインが検知でき高精度で自律走行車の制動停止ができる。

一方、磁気マーカラインを形成する各磁気ピンは、床面に埋め込む簡単な作業によって配設することができる。また、永久磁石からなる磁気ピンは、比較的小径で床面から露出する面積が小さくかつ床面から突出することなく摩耗、剥離、損傷等の破損がなく、或いは極めて少なくこれらに伴う塵埃等の発生が未然に防止でき、作業環境の清浄度への影響が極めて少なくなる。

請求項２に記載の発明は、請求項１の自律走行車の走行システムにおいて、上記誘導ラインは、上記走行経路に沿って天井部に布設されたテープであることを特徴とする。

この発明によると、天井部にテープを布設することにより簡単に誘導ラインが形成できる。特に誘導ラインとなるテープの色を光沢性が抑制されかつ天井部の色とのコントラストが強調される組み合わせとすることで、天井部に配置される蛍光灯等の外乱光の影響を抑制して撮影部で撮影された画像データによるテープと天井部との認識がより良好になる。

請求項３に記載の発明は、請求項１の自律走行車の走行システムにおいて、上記誘導ラインは、上記走行経路に沿って天井部に不可視タイプの発光塗料を塗布して形成され、上記撮影部は、赤外線カメラであることを特徴とする。

この発明によると、天井部に不可視タイプの発光塗料を塗布して誘導ラインを形成し、撮影部を赤外線カメラにより構成することにより、蛍光灯等の可視光線による外乱光の影響を受けることがなく、赤外線カメラにより構成された撮影部により鮮明に撮影でき、天井部と誘導ラインの良好な認識が得られ、自律走行車の安定した信頼性の高い走行制御が確保できる。また、天井部に不可視タイプの発光塗料を塗布して誘導ラインを形成することから、天井部の誘導ラインが目障りとならない。

請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項の自律走行車の走行システムにおいて、上記磁気ピンは、円柱状であって上記床面に穿孔された磁気ピン挿入穴に打ち込まれたことを特徴とする。

この発明によると、各磁気ピンが円柱状に形成され、床面にドリル等の穿孔具によって磁気ピン挿入穴を穿孔し、磁気ピンを磁気ピン挿入穴に打ち込む簡単な作業によって床面に埋設することができる。

請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか１項の自律走行車の走行システムにおいて、上記走行経路は、メイン走行経路と該メイン走行経路から分岐するサブ走行経路を備え、上記磁気マーカラインは、上記メイン走行経路とサブ走行経路との交点においてメイン走行経路と交差して直線状に延在するメイン磁気マーカライン及びサブ走行経路と交差して直線状に延在するサブ磁気マーカラインとを備えたことを特徴とする。

この発明によると、メイン走行経路とサブ走行経路との交点においてメイン磁気マーカライン及びサブ磁気マーカラインを備えることにより、メイン走行経路またはサブ走行経路に沿って走行する自律走行車を交点上に高精度で停止することが可能になり、他方の走行経路への方向転換が高精度でできる。

本発明によると、走行経路に沿って天井に誘導ラインを付し、天井部を撮影した画像データに基づいて自律走行車の走行方向を制御しつつ走行経路に沿って移動することから、従来、床面に布設していた磁気テープや描いていた誘導ラインが不要になり磁気テープや誘導ラインの剥離、摩耗、損傷等に伴い発生する塵埃等による作業環境の清浄度悪化が回避され、安定した信頼性の高い走行制御が確保できる。また、磁気センサと床面に埋設された各磁気ピンとの離間距離が小さくなり、より高精度で磁気マーカラインが検知できて高精度で制動停止ができる。

本発明の一実施の形態を、製剤製造工場における包装エリアにおいて細粒や顆粒状の医薬品等を所定数の小袋やカプセルを収めた複数の小箱をパッケージした小箱ユニットを、包装作業エリアから出荷用の大箱に詰める出荷用包装作業エリアに搬送する自律走行車の走行システムを例に図１乃至図１４を参照して説明する。

図１は製剤製造工場のクリーンルームに形成された包装施設の概要を示す平面図である。製剤製造工場は、第１包装エリア１、第２包装エリア２、出荷用包装エリア３及び搬送エリア１０を備えている。

搬送エリア１０は、直線状のメイン搬送エリア１１と、メイン搬送エリア１１の一方端において平面視直交方向に分岐する第１搬送エリア１２と、メイン搬送エリア１１の中間において第１搬送エリア１２と同側で平面視直交方向に分岐する第２搬送エリア１３、メイン搬送エリア１１の他方端において第１搬送エリア１２及び第２搬送エリア１３に対して反対側に平面視直交方向に分岐する第３搬送エリア１４、及びメイン搬送エリア１１から分岐する待避エリア１５を有している。

第１包装エリア１は、メイン搬送エリア１１の一方端に沿って配置され、細粒や顆粒状の医薬品等が収容された所定数の小袋やカプセルを小箱ａに収めると共に複数の小箱ａを１ユニット毎にパッケージする包装室１ａ及び、包装室１ａでパッケージされた複数の小箱ユニットｂを載置保持する第１受け渡し部１ｂが隣接して配置される。第１受け渡し部１ｂは第１搬送エリア１２に隣接して配置され、この第１受け渡し部１ｂに載置保持された小箱ユニットｂは後述する第１搬送エリア１２に待機する搬送台車５１に適宜搭載される。

第２包装エリア２は、メイン搬送エリア１１の他方端に沿って配置され、第１包装エリア１と同様に所定数の医薬品等が収容された小袋やカプセルを小箱ａに収めると共に小箱ａを１ユニット毎にパッケージする包装室２ａ及び、包装室２ａでパッケージされた小箱ユニットｂを載置保持する第２受け渡し部２ｂが隣接して配置される。この第２受け渡し部２ｂは第２搬送エリア１３に隣接配置され、この第２受け渡し部２ｂに載置保持された搬送物となる小箱ユニットｂは第２搬送エリア１３に待機する搬送台車５１に適宜搭載される。

出荷用包装エリア３は、メイン搬送エリア１１の他方端に沿って第２包装エリア２と対向配置され、第３搬送エリア１４に隣接して配置されて第１包装エリア１及び第２包装エリア２から搬送された小箱ユニットｂを載置保持する第３受け渡し部３ｂと、第３受け渡し部３ｂに保持された小箱ユニットｂを、複数の小箱ユニットｂ毎に出荷用の大箱ｃに詰める出荷用包装部３ａを備え、出荷用包装部３ａで複数の小箱ユニットｂが詰められた各大箱ｃは搬送手段４によって順次搬出される。

次に搬送エリア１０を走行する自律走行車３１について説明する。

搬送エリア１０は上記のようにメイン搬送エリア１１と、メイン搬送エリア１１から分岐する第１搬送エリア１２、第２搬送エリア１３、第３搬送エリア１４及び待避エリア１５を有し、図１に仮想線で示すようにメイン搬送エリア１１に直線状のメイン走行経路１１ａが設定され、第１搬送エリア１２にメイン走行経路１１ａから分岐するサブ走行経路である第１走行経路１２ａが設定され、第２搬送エリア１３にメイン走行経路１１ａから分岐するサブ走行経路である第２走行経路１３ａが設定され、第３搬送エリア１４にメイン走行経路１１ａから分岐するサブ走行経路である第３走行経路１４ａが設定される。また、待避エリア１５にメイン走行経路１１ａから分岐するサブ走行経路である待避走行経路１５ａが設定される。

この各走行経路１１a乃至１５aに沿って予め設定された搬送作動パターンに従って自律走行車３１が走行し、自律走行車３１に牽引される搬送台車５１によって第１搬送エリア１２及び第２搬送エリア１３から出荷用包装エリア３に小箱ユニットｂを順次搬送する。

搬送エリア１０のメイン搬送エリア１１は、図２に図１の矢視Ａ方向の透視図を示すように床面２１及び天井部２２を有し、天井部２２にメイン走行経路１１ａに沿ってメイン誘導ラインとなる所定幅、例えば幅５０ｍｍのテープ２５ａを布設する。このテープ２５ａの色は天井部２２の色とのコントラストが強調される組み合わせが好ましく、かつ光沢性が抑制された色、例えば天井部２２が白色である場合にはつや消し黒色等のテープが好ましい。

同様に、第１搬送エリア１２、第２搬送エリア１３、第３搬送エリア１４、待避エリア１５の各天井部においてもそれぞれ第１走行経路１２ａ、第２走行経路１３ａ、第３走行経路１４ａ及び待避走行経路１５ａに沿ってそれぞれサブ誘導ラインである第１誘導ライン、第２誘導ライン、第３誘導ライン及び待避誘導ラインとなるテープ２５ｂ〜２５ｅを布設する。これらテープ２５ｂ〜２５ｅにおいてもテープ２５ａと同様に天井部の色とのコントラストが強調され、光沢性が抑制されたテープが好ましい。これらテープ２５ａ〜２５ｅを天井部に布設する簡単な作業により幅が均一で高精度の誘導ラインが容易に形成できる。

一方、自律走行車３１が停止するメイン走行経路１１ａと第１走行経路１２ａとの交点、メイン走行経路１１ａと第２走行経路１３ａとの交点、メイン走行経路１１ａと第３走行経路１４ａとの交点、メイン走行経路１１ａと待避走行経路１５ａとの交点、の各交点に対応して床面２１にそれぞれ第１〜第４磁気マーカ２６〜２９を設置する。

第１磁気マーカ２６は、図３に床面２１の斜視図を示すように、メイン走行経路１１ａと第１走行経路１２ａとの交点において、第１走行経路１２ａに沿って第１走行経路１２ａから後述する制動停止距離β隔てて複数の円柱状の永久磁石によって形成された磁気ピン３０が直線状に等ピッチｐで列設して床面２１に同じ磁極端、例えば各Ｎ極を上方として埋め込むことによってメイン走行経路１１ａと直交して延在するメイン磁気マーカラインとなる磁気マーカライン２６Ａを形成する。同様にメイン走行経路１１ａに沿って制動停止距離α隔てて複数の円柱状の磁気ピン３０を等ピッチｐで床面２１に例えばＮ極を上方として直線状に列設して埋め込むことによって第１走行経路１２ａと直交して延在するサブ磁気マーカラインとなる磁気マーカライン２６Ｂを形成する。この磁気ピン３０を等ピッチｐで列状に埋設して形成された磁気マーカライン２６Ａ、２６Ｂの垂直磁界強さは各磁気ピン３０間のピッチｐを適宜設定することによって磁気マーカライン２６Ａ、２６Ｂの延在方向にほぼ一定高さで連続して形成される。

同様に、第２磁気マーカ２７は、図４に斜視図を示すようにメイン走行経路１１ａと第２走行経路１３ａとの交点において、第２走行経路１３ａに沿って第２走行経路１３ａから制動停止距離αだけ隔てて複数の円柱状の磁気ピン３０を等ピッチｐで床面２１に埋め込むことによってメイン走行経路１１ａと直交して延在するメイン磁気マーカラインとなる磁気マーカライン２７Ａを形成する。同様に第２走行経路１３ａに沿って第２走行経路１３ａから制動停止距離βだけ隔てて複数の円柱状の磁気ピン３０を等ピッチｐで床面２１に埋め込むことによってメイン走行経路１１ａと直交して延在するメイン磁気マーカラインとなる磁気マーカライン２７Ｂを形成し、更に、メイン走行経路１１ａに沿ってメイン走行経路１１ａから制動停止距離α隔てて複数の円柱状の磁気ピン３０を等ピッチｐで床面２１に埋め込むことによって第２走行経路１３ａと直交して延在するサブ磁気マーカラインとなる磁気マーカライン２７Ｃを形成する。

同様に、第３磁気マーカ２８は、図５に斜視図を示すようにメイン走行経路１１ａと第３走行経路１４ａとの交点において、第３走行経路１４ａに沿って第３走行経路１４ａから制動停止距離αを隔てて複数の円柱状の磁気ピン３０を等ピッチｐで床面２１に埋め込むことによってメイン走行経路１１ａと直交して延在するメイン磁気マーカラインとなる磁気マーカライン２８Ａを形成する。同様に、メイン走行経路１１ａに沿ってメイン走行経路１１ａから制動停止距離α隔てて複数の円柱状の磁気ピン３０を等ピッチｐで床面２１に埋め込むことによって第３走行経路１４ａと直交して延在するサブ磁気マーカラインとなる磁気マーカライン２８Ｂを形成する。

同様に、第４磁気マーカ２９は、図６に斜視図を示すようにメイン走行経路１１ａと待避走行経路１５ａとの交点において、待避走行経路１５ａに沿って待避走行経路１５ａから制動停止距離β隔てて複数の円柱状の磁気ピン３０を等ピッチｐで床面２１に埋め込むことによってメイン走行路１１ａと直交して延在するメイン磁気マーカラインとなる磁気マーカライン２９Ａを形成し、かつメイン走行経路１１ａに沿ってメイン走行経路１１ａから制動停止距離α隔てて複数の円柱状の磁気ピン３０を等ピッチｐで床面２１に埋め込むことによって待避走行経路１５ａと直交して延在するサブ磁気マーカラインとなる磁気マーカライン２９Ｂを形成する。

これら磁気マーカラインを形成する各磁気ピン３０は、図７（ａ）に示すように床面２１にドリル等の穿孔具によって磁気ピン挿入穴２１ａを穿孔し、この磁気ピン挿入穴２１ａに（ｂ）に示すように磁気ピン３０を打ち込む簡単な作業によって床面２１に埋設することができる。また、必要に応じて更に（ｃ）に示すように磁気ピン挿入穴２１ａを床面２１と同色或いは異色の樹脂２１ｂ、例えばエポキシ樹脂で閉塞して磁気ピン３０を隠蔽することもできる。

また、各磁気マークラインを形成する永久磁石からなる磁気ピン３０は、比較的小径で床面２１から露出する面積が極めて小さくかつ床面２１上に突出することなく埋設され、自律走行車３１の走行や清掃等に伴う摩耗、剥離、損傷等の破損がなく、或いは極めて少なくこれらに伴う塵埃等の発生が未然に防止でき、作業環境の清浄度への影響が極めて少なくなる。

次に、自律走行車３１について説明する。図８（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）はそれぞれ自律走行車３１の正面図、側面図、後面図及び上面図である。自律走行車３１は車体下面に左右一対の駆動輪３３Ｌ、３３Ｒが設けられ、かつ下面前方中央にキャスタ３５を備える。駆動輪３３Ｌ、３３Ｒはそれぞれモータ３４Ｌ、３４Ｒによってそれぞれ独立して回転駆動し、駆動輪３３Ｌ、３３Ｒの前進回転或いは後進回転によって前進及び後進し、駆動輪３３Ｌと３３Ｒの前進回転速度に差を与えることによって前進しつつ右或いは左に旋回走行する。また、駆動輪３３Ｌと３３Ｒの後進回転速度に差を与えることによって後進しつつ右或いは左に旋回走行する。更に、左右の駆動輪３３Ｌと３３Ｒを互いに逆方向に回転駆動することによって自律走行車３１がスピン、即ちその位置で方向転換する。すなわち、本実施の形態では、駆動輪３３Ｌ，３３Ｒ、モータ３４Ｌ，３４Ｒ、及びキャスタ３５によって走行装置が構成される。また、自律走行車３１の車体後部に搬送台車５１の前部に設けられた連結部５４を係脱可能に把持する牽引部３２を設ける。

更に、自律走行車３１の車体下面前後に第１〜第４磁気マーカ２６〜２９の磁気マーカライン２６Ａ、２６Ｂ〜２９Ａ、２９Ｂの各磁気マーカラインを検出する前部磁気センサ３６及び後部磁気センサ３７が取り付ける。前部磁気センサ３６は駆動輪３３Ｌ、３３Ｒに軸心に対し前方に所定寸法αだけ離間して配置し、磁気マーカライン２６Ａ、２６Ｂ〜２９Ａ、２９Ｂの各磁気マーカラインと対向する位置にあるときにオン状態になり磁気マーカライン２６Ａ、２６Ｂ〜２９Ａ、２９Ｂの各磁気マーカラインを検出する共に中心位置からの変位量に応じたレベルのマーカ検出信号を出力する。一方、後部磁気センサ３７は駆動輪３３Ｌ、３３Ｒの軸心に対し後方に所定寸法βだけ離間して配置し、磁気マーカライン２６Ａ、２６Ｂ〜２９Ａ、２９Ｂと対向する位置にあるときにオン状態になると磁気マーカライン２６Ａ、２６Ｂ〜２９Ａ、２９Ｂの各磁気マーカラインを検出する共に中心位置からの変位量に応じたレベルのマーカ検出信号を出力する。

また、このように自律走行車３１の車体下面に前部磁気センサ３６及び後部磁気センサ３７を配置することにより、前部磁気センサ３６及び後部磁気センサ３７と床面２１に埋設された各磁気ピン３０との離間距離が極めて小さく設定され、より高精度で磁気マーカライン２６Ａ、２６Ｂ〜２９Ａ、２９Ｂの各磁気マーカラインが検知できる。

自律走行車３１の車体上部中央に該車体の上方を撮影可能なＣＣＤカメラからなる撮影部３８を搭載し、撮影部３８により天井部２２に布設されたテープ２５ａ〜２５ｅを２次元的に撮影する。

図９は自律走行車３１に搭載された誘導制御装置４１の構成図であり、誘導制御装置４１はマイクロコンピュータを主体として構成されている。誘導制御装置４１は、撮影部３８で得られた画像から天井部２２とテープ２５ａ〜２５ｅとのコントラストに基づく２値化処理による画像データによりテープ２５ａ〜２５ｅを認識する画像処理部４３、画像処理部４３の認識結果から撮影部３８の画像中心にテープ２５ａ〜２５ｅが来るように自律走行車３１の進行方向を決定する走行方向制御部４５と、前部磁気センサ３６で得られた磁気マーカ検出信号から自律走行車３１の制動停止距離α及び後部磁気センサ３７で得られた磁気マーカ検出信号から自律走行車３１の制動停止距離βを決定する制動位置処理部４４を備え、作動制御部４５において走行方向制御部４３及び制動位置処置部４４の制動距離決定に基づいて予め記憶された動作パターンに応じてモータドライバ４６Ｌ、４６Ｒを制御しモータ３４Ｌ、３４Ｒを駆動する。即ち予め設定された動作パターンに応じて撮影部３８によって撮影された画像中心にテープ２５ａ〜２５ｅが来るように走行方向を制御することで、テープ２５ａ〜２５ｅに沿った走行となるようにモータ３４Ｌ、３４Ｒの回転を制御すると共に、前部磁気センサ３６による磁気マーカ２６〜２９の検出から制動停止距離αで制動停止し、後部磁気センサ３７による磁気マーカ２６〜２９の検出から制動停止距離βで制動停止する。

なお、画像処理部４３における撮影部３８で得られた画像から天井部２２とテープ２５ａ〜２５ｅのコントラストに基づいてテープ２５ａ〜２５ｅを画像処理部４３で認識するにあたり、画像データに基づき、例えば黒色のテープ２５ａ〜２５ｅがレベル「１」、白色の天井部２２がレベル「０」として認識されるが、天井部２２に配置される蛍光灯等の外乱光等に伴い画像データからのテープ２５ａ〜２５ｅと天井部２２との良好な判別による認識が得難い場合には、２値化処理における閾値を適宜変更して良好な判別を可能にする。また、２値化処理における閾値を所定回数変更しても良好な判別が不可能なときには自律走行車３１の走行を停止する。なお、この２値化処理による判別は従来から行われる周知の処理方法であり、詳細な説明は省略する。

搬送台車５１は、図１１（ｃ）乃至（ｅ）に平面図を示すように、ほぼ複数の小箱ユニットｂを搭載する矩形の荷台５２を有し、荷台５２の下面４隅に旋回可能なキャスタ５３を配設し、荷台５２の前部に自律走行車３１の後部に設けられた牽引部３２に係脱可能に把持される連結部５４を設ける。

次に、第１搬送エリア１２及び第２搬送エリア１３から出荷用包装エリア３へ小箱ユニットｂを搬送する自律走行車３１の動作パターンを説明する。

作動開始指令に従って、図１０（ａ）に仮想線で示すように待避エリア１５に待避する自律走行車３１は、撮影部３８により待避エリア１５のテープ２５ｅを含む天井部２２を撮影し、誘導制御装置４１により自律走行車３１の走行方向を制御しつつテープ２５ｅ、即ち待避走行経路１５ａに沿って前進移動する。

待避走行経路１５ａを走行する自律走行車３１の前部磁気センサ３６が、図６に示す第４磁気マーカ２９の磁気マーカライン２９Ｂを検出し、自律走行車３１はこの磁気マーカ検出から制動停止距離αだけ走行して、図１０（ａ）に示す駆動輪３３Ｌ及び３３Ｒの軸心がメイン走行経路１１ａと対応するメイン走行経路１１ａと待避走行経路１５ａの交点上に停止する。

メイン走行経路１１ａと待避走行経路１５ａとの交点上に停止した自律走行車３１は、左右の駆動輪３３Ｌと３３Ｒを互いに逆方向に回転駆動してスピン、即ちその位置で９０°回転させて図１０（ｂ）に示すように前部が出荷用包装エリア３側となるように方向転換する。

次に、撮影部３８によりメイン搬送エリア１１のテープ２５ａを含む天井部２２を撮影し、誘導制御装置４１により自律走行車３１の走行方向を制御しつつテープ２５ａ、即ちメイン走行経路１１ａに沿って後進移動する。メイン走行経路１１ａを走行する自律走行車３１の後部磁気センサ３７が図３に示す第１磁気マーカ２６の磁気マーカライン２６Ａを検出し、自律走行車３１はこの磁気マーカ検出から制動停止距離βだけ走行して、図１１（ａ）に示す駆動輪３３Ｌ及び３３Ｒの軸心が第１走行経路１２ａと対応するメイン走行経路１１ａと第１走行経路１２ａの交点上に停止する。

メイン走行経路１１ａと第１走行経路１２ａとの交点上に停止した自律走行車３１は、動作パターンに従い左右の駆動輪３３Ｌと３３Ｒを互いに逆方向に回転駆動してスピン、即ちその位置で９０°回転させて図１１（ｂ）に示すように後部が第１搬送エリア１２側となるように自律走行車３１を方向転換する。次に撮影部３８により第１搬送エリア１２のテープ２５ｂを含む天井部２２を撮影して誘導制御装置４１により自律走行車３１の走行方向を制御しつつテープ２５ｂ、即ち第１走行経路１２ａに沿って後進移動して第１搬送エリア１２内に誘導して停止する（ステップＳ１）。

次に、図１１（ｃ）に示すように自律走行車３１の牽引部３２を第１搬送エリア１２に待機して予め設定された数量の小箱ユニットｂが搭載された搬送台車５１の連結部５４に連結する（ステップＳ２）。

搬送台車５１を連結した自律走行車３１は、再び、撮影部３８により第１搬送エリア１２のテープ２５ｂを含む天井部２２を撮影して誘導制御装置４１により自律走行車３１の走行方向を制御しつつテープ２５ｂ、即ち第１走行経路１２ａに沿って前進移動する。自律走行車３１の前部磁気センサ３６が第１磁気マーカ２６の磁気マーカライン２６Ｂを検出すると、自律走行車３１は磁気マーカ検出から制動停止距離α走行して、図１１（ｄ）に示すように駆動輪３３Ｌ及び３３Ｒの軸心がメイン走行経路１１ａと対応するメイン走行経路１１ａと第１走行経路１２ａの交点上に停止する。

メイン走行経路１１ａと第１走行経路１２ａとの交点上に停止した自律走行車３１は、左右の駆動輪３３Ｌと３３Ｒを互いに逆方向に回転駆動して９０°回転させて図１１（ｅ）に示すように前部が出荷用包装エリア３側となるように方向転換する。この自律走行車３１の方向転換にともなって、自律走行車３１に連結された搬送台車５１も自律走行車３１と共に回転してメイン走行経路１１ａ上に移動する。

メイン走行経路１１ａ上で方向転換した搬送台車５１が連結された自律走行車３１は、撮影部３８によりメイン搬送エリア１１のテープ２５ａを含む天井部２２を撮影して誘導制御装置４１により自律走行車３１の走行方向を制御しつつテープ２５ａ、即ちメイン走行経路１１ａに沿って前進移動する。

自律走行車３１の前部磁気センサ３６が図５に示す第３磁気マーカ２８の磁気マーカライン２８Ａを検出し、自律走行車３１は磁気マーカ検出から制動停止距離α走行して、図１２（ａ）に示すように駆動輪３３Ｌ及び３３Ｒの軸心が第３走行経路１４ａと対応するメイン走行経路１１ａと第３走行経路１４ａの交点上に停止する。

メイン走行経路１１ａと第３走行経路１４ａとの交点上に停止した自律走行車３１は、図１２（ｂ）に示すように左右の駆動輪３３Ｌと３３Ｒを互いに逆方向に回転駆動して９０°回転させて後部が第３搬送エリア１４側となるように方向転換する。この自律走行車３１の方向転換に伴って自律走行車３１に連結された搬送台車５１も自律走行車３１と共に回転して第３走行経路１４ａ上に移動する。

次に、撮影部３８により第３搬送エリア１４のテープ２５ｄを含む天井部２２を撮影して、誘導制御装置４１により自律走行車３１の走行方向を制御しつつテープ２５ｄ、即ち第３走行経路１４ａに沿って後進移動して図１２（ｃ）に示すように第３搬送エリア１４内に誘導して停止する（ステップＳ３）。第３搬送エリア１４において搬送台車５１の荷台５２に搭載された小箱ユニットｂを出荷用の第３受け渡し部３ｂに搬出する（ステップＳ４）。

第３搬送エリア１４において小箱ユニットｂを降ろした後、搬送台車５１を連結した自律走行車３１は、再び、撮影部３８により第３搬送エリア１４のテープ２５ｄを含む天井部を撮影して誘導制御装置４１により自律走行車３１の走行方向を制御しつつテープ２５ｄ、即ち第３走行経路１４ａに沿って前進移動する。自律走行車３１の前部磁気センサ３６が第３磁気マーカ２８の磁気マーカライン２８Ａを検出すると、自律走行車３１は磁気マーカ検出から制動停止距離α走行して、図１２（ｄ）に示すように駆動輪３３Ｌ及び３３Ｒの軸心がメイン走行経路１１ａと対応するメイン走行経路１１ａと第３走行経路１４ａの交点上に停止する。

メイン走行経路１１ａと第３走行経路１４ａとの交点上に停止した自律走行車３１は、図１２（ｅ）に示すように動作パターンに従い左右の駆動輪３３Ｌと３３Ｒを互いに逆方向に回転駆動して９０°回転させて後部が第１搬送エリア１２側となるように方向転換する。この自律走行車３１の方向転換にともなって、自律走行車３１に連結された搬送台車５１も自律走行車３１と共に回転してメイン走行経路１１ａ上に移動する。

メイン走行経路１１ａ上で方向転換した自律走行車３１は、撮影部３８によりメイン搬送エリア１１のテープ２５ａを含む天井部２２を撮影して誘導制御装置４１により自律走行車３１の走行方向を制御しつつテープ２５ａ、即ちメイン走行経路１１ａに沿って後進移動する。

自律走行車３１の後部磁気センサ３７が第１磁気マーカ２６の磁気マーカライン２６Ｂを検出し、自律走行車３１は磁気マーカ検出から制動停止距離βだけ走行して駆動輪３３Ｌ及び３３Ｒの軸心が第１走行経路１２ａと対応するメイン走行経路１１ａと第１走行経路１２ａの交点上に停止する。

メイン走行経路１１ａと第１走行経路１２ａとの交点上に停止した自律走行車３１は、左右の駆動輪３３Ｌと３３Ｒを互いに逆方向に回転駆動して９０°回転させて後部が第１搬送エリア１２側となるように方向転換する。この自律走行車３１の方向転換に伴って、自律走行車３１に連結された搬送台車５１も自律走行車３１と共に回転して第１走行経路１２ａ上に移動する。

次に撮影部３８により第１搬送エリア１２のテープ２５ｂを含む天井部２２を撮影して誘導制御装置４１により自律走行車３１の走行方向を制御しつつテープ２５ｂ、即ち第１走行経路１２ａに沿って後進移動して第１搬送エリア１２内に誘導して停止する（ステップＳ５）。しかる後、自律走行車３１の牽引部３２を搬送台車５１の連結部５４から切り離す（ステップＳ６）。

第１搬送エリア１２において自律走行車３１から切り離された搬送台車５１の荷台５２に第１受け渡し部１ｂの予め設定された数量の小箱ユニットｂを搭載する（ステップＳ７）。

一方、搬送台車５１を切り離した自律走行車３１は、撮影部３８により第１搬送エリア１２のテープ２５ｂを含む天井部２２を撮影して誘導制御装置４１により自律走行車３１の走行方向を制御しつつテープ２５ｂ、即ち第１走行経路１２ａに沿って前進移動し、自律走行車３１の前部磁気センサ３６が図３に示す第１磁気マーカ２６の磁気マーカライン２６Ｂを検出し、自律走行車３１は磁気マーカ検出から制動停止距離α走行して、駆動輪３３Ｌ及び３３Ｒの軸心がメイン走行経路１１ａと対応するメイン走行経路１１ａと第１走行経路１２ａの交点上に停止する。

メイン走行経路１１ａと第１走行経路１２ａとの交点上に停止した自律走行車３１は、左右の駆動輪３３Ｌと３３Ｒを互いに逆方向に回転駆動して９０°回転させて前部が出荷用包装エリア３側となるように方向転換する。メイン走行経路１１ａ上で方向転換した自律走行車３１は、撮影部３８によりメイン搬送エリア１１の天井部２２を撮影して誘導制御装置４１により自律走行車３１の走行方向を制御しつつテープ２５ａ、即ちメイン走行経路１１ａに沿って前進移動する。

自律走行車３１の前部磁気センサ３６が図４に示す第２磁気マーカ２７の磁気マーカライン２７Ａを検出し、自律走行車３１は磁気マーカ検出から制動停止距離α走行して、図１３（ａ）に示す駆動輪３３Ｌ及び３３Ｒの軸心が第２走行経路１３ａと対応するメイン走行経路１１ａと第２走行経路１３ａの交点上に停止する。

メイン走行経路１１ａと第２走行経路１３ａとの交点上に停止した自律走行車３１は、図１３（ｂ）に示すように左右の駆動輪３３Ｌと３３Ｒを互いに逆方向に回転駆動してスピン、即ちその位置で９０°回転させて後部が第２搬送エリア１３側となるように自律走行車３１を方向転換する。次に撮影部３８により第２搬送エリア１３の天井部２２を撮影して誘導制御装置４１により自律走行車３１の走行方向を制御しつつテープ２５ｃ、即ち第２走行経路１３ａに沿って後進移動して第２搬送エリア１３内に停止する（ステップＳ８）。

次に、図１３（ｃ）に示すように自律走行車３１の牽引部３２を第２搬送エリア１３に待機して荷台５２に予め設定された数量の小箱ユニットｂが搭載された搬送台車５１の連結部５４に連結する（ステップＳ９）。

搬送台車５１を連結した自律走行車３１は、再び、撮影部３８により第２搬送エリア１２のテープ２５ｃを含む天井部２２を撮影して誘導制御装置４１により自律走行車３１の走行方向を制御しつつテープ２５ｃ、即ち第２走行経路１３ａに沿って前進移動し、自律走行車３１の前部磁気センサ３６が第２磁気マーカ２７の磁気マーカライン２７Ｃを検出し、自律走行車３１は磁気マーカ検出から制動停止距離α走行して、図１３（ｄ）に示すように駆動輪３３Ｌ及び３３Ｒの軸心がメイン走行経路１１ａと対応するメイン走行経路１１ａと第２走行経路１３ａの交点上に停止する。

メイン走行経路１１ａと第２走行経路１３ａとの交点上に停止した自律走行車３１は、図１３（ｅ）に示すように左右の駆動輪３３Ｌと３３Ｒを互いに逆方向に回転駆動して９０°回転させて前部が出荷用包装エリア３側となるように方向転換する。この自律走行車３１の方向転換にともなって、自律走行車３１に連結された搬送台車５１も自律走行車３１と共に回転してメイン走行経路１１ａ上に移動する。

メイン走行経路１１ａ上で方向転換した自律走行車３１は、撮影部３８によりメイン搬送エリア１１のテープ２５ａを含む天井部２２を撮影して誘導制御装置４１により自律走行車３１の走行方向を制御しつつテープ２５ａ、即ちメイン走行経路１１ａに沿って前進移動する。

自律走行車３１の前部磁気センサ３６が図５に示す第３磁気マーカ２８の磁気マーカライン２８Ａを検出し、自律走行車３１は磁気マーカ検出から制動停止距離α走行して、上記同様に図１２（ａ）に示すように駆動輪３３Ｌ及び３３Ｒの軸心が第３走行経路１４ａと対応するメイン走行経路１１ａと第３走行経路１４ａの交点上に停止する。

メイン走行経路１１ａと第３走行経路１４ａとの交点上に停止した自律走行車３１は、図１２（ｂ）に示すように左右の駆動輪３３Ｌと３３Ｒを互いに逆方向に回転駆動して後部が第３搬送エリア１４側となるように方向転換する。この自律走行車３１の方向転換にともなって、自律走行車３１に連結された搬送台車５１も自律走行車３１と共に回転して第３走行経路１４ａ上に移動する。

次に、撮影部３８により第３搬送エリア１４のテープ２５ｄを含む天井部２２を撮影して誘導制御装置４１により自律走行車３１の走行方向を制御しつつテープ２５ｄ、即ち第３走行経路１４ａに沿って後進移動して図１２（ｃ）に示すように第３搬送エリア１４内に誘導して停止する（ステップＳ１０）。第３搬送エリア１４において搬送台車５１の荷台５２に搭載された小箱ユニットｂを出荷用の第３受け渡し部３ｂに搬出する（ステップＳ１１）。

第３搬送エリア１４において小箱ユニットｂを降ろした後、再び、撮影部３８により第３搬送エリア１４のテープ２５ｄを含む天井部２２を撮影して誘導制御装置４１により自律走行車３１の走行方向を制御しつつテープ２５ｄ、即ち第３走行経路１４ａに沿って前進移動する。自律走行車３１の前部磁気センサ３６が第３磁気マーカ２８の磁気マーカライン２８Ｂを検出すると、自律走行車３１は磁気マーカ検出から制動停止距離α走行して、図１２（ｄ）に示すように駆動輪３３Ｌ及び３３Ｒの軸心がメイン走行経路１１ａと対応するメイン走行経路１１ａと第３走行経路１４ａの交点上に停止する。

メイン走行経路１１ａと第３走行経路１４ａとの交点上に停止した自律走行車３１は、図１２（ｅ）に示すように動作パターンに従い左右の駆動輪３３Ｌと３３Ｒを互いに逆方向に回転駆動して後部が第１搬送エリア１２側となるように方向転換する。この自律走行車３１の方向転換にともなって、自律走行車３１に連結された搬送台車５１も自律走行車３１と共に回転してメイン走行経路１１ａ上に移動する。

自律走行車３１の後部磁気センサ３７が図４に示す第２磁気マーカ２７の磁気マーカライン２７Ｂを検出すると、自律走行車３１は磁気マーカ検出から制動停止距離β走行して駆動輪３３Ｌ及び３３Ｒの軸心が第２走行経路１３ａと対応するメイン走行経路１１ａと第２走行経路１３ａの交点上に停止する。

メイン走行経路１１ａと第２走行経路１３ａとの交点上に停止した自律走行車３１は、左右の駆動輪３３Ｌと３３Ｒを互いに逆方向に回転駆動して後部が第２搬送エリア１３側となるように方向転換し、搬送台車５１を自律走行車３１と回転して第２走行経路１３ａ上に移動する。

次に撮影部３８により第２搬送エリア１３のテープ２５ｃを含む天井部２２を撮影して誘導制御装置４１により自律走行車３１の走行方向を制御しつつテープ２５ｃ、即ち第２走行経路１３ａに沿って後進移動して第２搬送エリア１３内に誘導して停止する（ステップＳ１２）。しかる後、自律走行車３１の牽引部３２を搬送台車５１の連結部５４から切り離す（ステップＳ１３）。

第２搬送エリア１３において自律走行車３１から切り離された搬送台車５１の荷台５２に第２受け渡し部２ｂの小箱ユニットｂを所定個数搭載する（ステップＳ１４）。

一方、搬送台車５１を切り離した自律走行車３１は、撮影部３８により第２搬送エリア１３のテープ２５ｃを含む天井部２２を撮影して誘導制御装置４１により自律走行車３１の走行方向を制御しつつテープ２５ｃ、即ち第２走行経路１３ａに沿って前進移動する。自律走行車３１の前部磁気センサ３６が第２磁気マーカ２７の磁気マーカライン２７Ｃを検出すると、自律走行車３１は磁気マーカ検出から制動停止距離α走行して、駆動輪３３Ｌ及び３３Ｒの軸心がメイン走行経路１１ａと対応するメイン走行経路１１ａと第２走行経路１３ａの交点上に停止する。メイン走行経路１１ａと第２走行経路１３ａとの交点上に停止した自律走行車３１は、左右の駆動輪３３Ｌと３３Ｒを互いに逆方向に回転駆動して前部が出荷用包装エリア３側となるように方向転換する。

自律走行車３１の後部磁気センサ３７が第１磁気マーカ２６の磁気マーカライン２６Ａを検出すると、自律走行車３１は磁気マーカ検出から制動停止距離β走行して、図１１（ａ）に示す駆動輪３３Ｌ及び３３Ｒの軸心が第１走行経路１２ａと対応するメイン走行経路１１ａと第１走行経路１２ａの交点上に停止する。

メイン走行経路１１ａと第１走行経路１２ａとの交点上に停止した自律走行車３１は、動作パターンに従い左右の駆動輪３３Ｌと３３Ｒを互いに逆方向に回転駆動して回転させて、図１１（ｂ）に示すように、後部が第１搬送エリア１２側となるように自律走行車３１を方向転換する。次に撮影部３８により第１搬送エリア１２のテープ２５ｂを含む天井部２２を撮影して誘導制御装置４１により自律走行車３１の走行方向を制御しつつテープ２５ｂ、即ち第１走行経路１２ａに沿って後進移動して第１搬送エリア１２内に誘導して停止する（ステップＳ１５）。

次に、図１１（ｃ）に示すように自律走行車３１の牽引部３２を第１搬送エリア１２に待機して荷台５２に予め設定された数量の小箱ユニットｂが搭載された搬送台車５１の連結部５４に連結する（ステップＳ２）。

これらステップＳ２からステップＳ１５を動作パターンに従って繰り返すことによって第１包装エリア１の第１受け渡し部１ｂ及び第２包装エリア２の第２受け渡し部２ｂから出荷用包装エリア３の第３受け渡し部３ｂに小箱ユニットｂを搬送し、しかる後、自律走行車３１が待避エリア１５に戻り一連の動作パターンが終了する。

以上説明した本実施の形態によると、メイン搬送エリア１１、第１〜第３搬送エリア１２〜１４、待避エリア１５の天井部２２にメイン走行経路１１ａ、及びメイン走行経路１１から分岐する第１〜第３走行経路１２ａ〜１４ａ、待避走行経路１５ａに沿ってテープ２５ａ〜２５ｅを付設して、テープ２５ａ〜２５ｅを含む天井部２２を撮影し画像データに基づいて自律走行車３１の走行方向を制御しつつ走行経路１１ａ〜１５ａに沿って移動することから、従来床面に布設していた磁気テープや、描いていた誘導ラインが不要となり、該磁気テープや誘導ラインの剥離、摩耗、損傷等に伴い発生する塵埃等によりクリーンルーム等における作業環境の清浄度の悪化が回避されると共に、天井部分に布設したテープ２５ａ〜２５ｅは可視光線を発する蛍光灯と異なり外乱光の影響が極めて少なく、環境条件に影響されることなく安定した信頼性の高い走行制御が確保できる。

また、自律走行車３１の下面に前部磁気センサ３６及び後部磁気センサ３７を配置することにより、前部磁気センサ３６及び後部磁気センサ３７と床面２１に埋設された各磁気ピン３０との離間距離が小さくなり、より高精度で磁気マーカライン２６Ａ、２６Ｂ〜２９Ａ、２９Ｂの各磁気マーカラインが検知でき、高精度で位置決め停止することができる。

更に、第１〜第４磁気マーカ２６〜２９の各磁気マーカライン２６Ａ、２６Ｂ〜２９Ａ、２９Ｂを形成する各磁気ピン３０は、床面２１にドリル等の穿孔具によって磁気ピン挿入穴２１ａを穿孔し、磁気ピン３０を打ち込む簡単な作業によって床面２１に埋設することができる。また、磁気ピン３０は、比較的小径で床面２１から露出する面積が小さくかつ床面２１から突出することなく摩耗、剥離、損傷等の破損がなく、或いは極めて少なくこれらに伴う塵埃等の発生が未然に防止でき、作業環境の清浄度への影響が極めて少なくなる。

なお、上記実施の形態では、誘導ラインとなるメイン誘導ライン、第１〜第３誘導ライン及び待避誘導ラインとしてテープ２５ａ〜２５ｅを天井部に布設したが、テープ２５ａ〜２５ｅに代えて天井部分に塗料等によりメイン誘導ライン、第１〜３誘導ライン及び待避誘導ラインを描くこともできる。

また、上記実施の形態では、メイン誘導ライン、第１〜第３誘導ライン、待避誘導ラインとして天井部にテープ２５ａ〜２５ｅを布設して、自律走行車３１に搭載したＣＣＤカメラからなる撮影部３８によりテープ２５ａ〜２５ｅを含む天井部を撮影して撮影部３８で得られた画像から天井部とテープ２５ａ〜２５ｅとのコントラストに基づく画像処理により自律走行車３１の進行方向を決定して誘導する場合を例に説明したが、図１４に図２と対応する透視図を示すように、メイン誘導ライン、第１〜第３誘導ライン、待避誘導ラインとしてテープ２５ａ〜２５ｅに代えて、天井部に不可視タイプの透明発光塗料を塗布してメイン誘導ライン２５Ａ、第１〜第３誘導ライン２５Ｂ〜２５Ｄ、待避ライン２５Ｅを描き、自律走行車３１に搭載される撮影部３８を赤外線カメラにより構成することもできる。

不可視タイプの透明発光塗料を塗布してメイン誘導ライン２５Ａ、第１〜第３誘導ライン２５Ｂ〜２５Ｄ、待避誘導ライン２５Ｅを形成することにより通常時には見ず、赤外線照射によりメイン誘導ライン２５Ａ、第１〜第３誘導ライン２５Ｂ〜２５Ｄ、待避誘導ライン２５Ｅが鮮明に光り、蛍光灯等の可視光線による外乱光の影響を受けることなく、赤外線カメラにより構成された撮影部３８により明確に撮影でき、メイン誘導ライン２５Ａ、第１〜第３誘導ライン２５Ｂ〜２５Ｄ、待避誘導ライン２５Ｅを撮影部３８で得られた画像から天井部とメイン誘導ライン２５Ａ、第１〜第３誘導ライン２５Ｂ〜２５Ｄ、待避誘導ライン２５Ｅに基づいて画像処理部４３で認識することができ、赤外線カメラを用いて画像データを取り込んでいるため、外乱光による影響を受けずに天井部とメイン誘導ライン２５Ａ、第１〜第３誘導ライン２５Ｂ〜２５Ｄ、待避誘導ライン２５Ｅの識別、即ち良好な認識が得られ、自律走行車３１の安定した信頼性の高い走行制御が確保できる。

なお、本発明は上記実施の形態に限定されることなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、上記実施の形態では各磁気マーカラインを形成するにあたり床面２１に形成した各磁気ピン挿入穴２１ａに単一の磁気ピン３０を挿入したが、複数の磁気ピン３０を直列的に挿入して磁力の増大を図ることもできる。また、床面２１に形成した列設された複数の各磁気ピン挿入穴２１ａに予め設定された磁極端の種々の配列パターン、即ちＳ極、Ｎ極の配列パターンに従って磁気ピン３０を挿着し、或いは磁気ピン３０の配置ピッチを予め設定された配列パターンに設定することで種々の走行情報を前部磁気センサ３６、後部磁気センサ３７により検知させて自律走行車３１を分岐させたり、コースの変更、走行速度の変更や、緊急停止させるなど種々の走行制御をすることもできる。なお、例えば、緊急停止の場合は、複数配設する全ての磁気ピンのＳ極を上にして床面に設置することで、Ｓ極を検知する簡単なセンサで対応することができる。

本実施の形態に係る製剤製造工場の要部を示す平面図である。図１の矢視Ａ方向の透視図である。第１磁気マーカの概要を示す床面の斜視図である。第２磁気マーカの概要を示す床面の斜視図である。第３磁気マーカの概要を示す床面の斜視図である。第４磁気マーカの概要を示す床面の斜視図である。磁気ピンの設置作業を示す床面の断面図である。（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）はそれぞれ自律走行車の正面図、側面図、後面図及び上面図である。誘導制御装置の構成図である。自律走行車の動作説明図である。自律走行車の動作説明図である。自律走行車の動作説明図である。自律走行車の動作説明図である。赤外線撮影部による自律走行車の走行制御を示す図である。

符号の説明

１第１包装エリア
２第２包装エリア
３出荷用包装エリア
１０搬送エリア
１１メイン搬送エリア
１１ａメイン走行経路
１２第１搬送エリア
１２ａ第１走行経路（サブ走行経路）
１３第２搬送エリア
１３ａ第２走行経路（サブ走行経路）
１４第３搬送エリア
１４ａ第３走行経路（サブ走行経路）
１５待避エリア
１５ａ待避走行経路（サブ走行経路）
２１床面
２１ａ磁気ピン挿入穴
２１ｂ樹脂
２２天井部
２５ａテープ（メイン誘導ライン）
２５ｂテープ（サブ誘導ライン、第１誘導ライン）
２５ｃテープ（サブ誘導ライン、第２誘導ライン）
２５ｄテープ（サブ誘導ライン、第３誘導ライン）
２５ｅテープ（サブ誘導ライン、待避誘導ライン）
２６第１磁気マーカ
２６Ａ磁気マーカライン（メイン磁気マーカライン）
２６Ｂ磁気マーカライン（サブ磁気マーカライン）
２７第２磁気マーカ
２７Ａ磁気マーカライン（メイン磁気マーカライン）
２７Ｂ磁気マーカライン（メイン磁気マーカライン）
２７Ｃ磁気マーカライン（サブ磁気マーカライン）
２８第３磁気マーカ
２８Ａ磁気マーカライン（メイン磁気マーカライン）
２８Ｂ磁気マーカライン（サブ磁気マーカライン）
２９第４磁気マーカ
２９Ａ磁気マーカライン（メイン磁気マーカライン）
２９Ｂ磁気マーカライン（サブ磁気マーカライン）
３０磁気ピン
３１自律走行車
３３Ｌ、３３Ｒ駆動輪（走行装置）
３４Ｌ、３４Ｒモータ（走行装置）
３６前部磁気センサ
３７後部磁気センサ
３８撮影部
４１誘導制御装置
５１搬送台車
ｂ小箱ユニット（搬送物）

Claims

予め設定された走行経路に沿って誘導されて床面上を走行及び停止する自律走行車の走行システムにおいて、
自律走行車の車体に取り付けられて天井部に上記走行経路に沿って付された誘導ラインを含む天井部を撮影する撮影部と、
上記車体下面に設けられて床面に上記走行経路と交差する直線状に互いに間隔を隔てて埋め込まれた永久磁石からなる複数の磁気ピンによって形成された磁気マーカラインを検出する磁気センサと、
上記車体下面に設けられた走行装置と、
上記撮影部によって撮影された天井部の画像データに基づいて上記走行装置を制御して上記走行経路に沿って走行せしめると共に、上記磁気センサの磁気マーカライン検出に基づいて上記走行装置を制動停止せしめる誘導制御装置と、を備えたことを特徴とする自律走行車の走行システム。
上記誘導ラインは、上記走行経路に沿って天井部に布設されたテープであることを特徴とする請求項１に記載の自律走行車の走行システム。
上記誘導ラインは、上記走行経路に沿って天井部に不可視タイプの発光塗料を塗布して形成され、
上記撮影部は、赤外線カメラであることを特徴とする請求項１に記載の自律走行車の走行システム。
上記磁気ピンは、円柱状であって上記床面に穿孔された磁気ピン挿入穴に打ち込まれたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の自律走行車の走行システム。
上記走行経路は、メイン走行経路と該メイン走行経路から分岐するサブ走行経路を備え、
上記磁気マーカラインは、上記メイン走行経路とサブ走行経路との交点においてメイン走行経路と交差して直線状に延在するメイン磁気マーカライン及びサブ走行経路と交差して直線状に延在するサブ磁気マーカラインとを備えたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の自律走行車の走行システム。