JP5187369B2 - 車両用の後退駐車支援装置および後退駐車支援装置用のプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両用の後退駐車支援装置および後退駐車支援装置用のプログラムに関するものである。

従来、車両の後退駐車を支援するために、車載カメラで撮影した車両周囲の画像をドライバーに表示する後退駐車支援装置が知られている。

特開２００３−２１９４１３号公報

しかし、後退駐車時においては、後退駐車挙動の進行に応じてドライバーが注意すべき対象が変化するが、従来の後退駐車支援装置はそのような変化に対応した表示ができない。

本発明は上記点に鑑み、車両用の後退駐車支援装置において、後退駐車挙動の進行に応じて柔軟に表示態様を切り替える技術を提供することを目的とする。

上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、後退駐車するためのガイド線を表
示する駐車支援装置であって、車両の後方が撮影されたリア撮影画像、前記車両の右側後
方が撮影された右サイド撮影画像、および、前記車両の左側後方が撮影された左サイド撮
影画像を取得する制御装置（９）と、前記制御装置（９）の制御に従って前記車両内のド
ライバーに対して画像を表示するディスプレイ（５）と、を備え、前記制御装置（９）は
、後退駐車支援を開始するタイミングを判定する判定手段（１００）と、前記後退駐車支援のために、前記リア撮影画像に基づく画像（３１、３２）の表示をディスプレイ（５）に開始させると共に、前記車両が移動したときの前記車両の車輪の軌跡を示すガイド線（４２、４３）を前記リア撮影画像内に表示させる第１表示制御手段（１１０、１１５）と、前記第１表示制御手段（１１０、１１５）の制御によって前記リア撮影画像に基づく画像（３１、３２）の表示が始まった後、前記車両のシフト位置またはドライブレンジがリバースになったことに基づいて、前記右サイド撮影画像と、前記左サイド撮影画像と、のうちいずれか一方または両方を行う第２表示制御手段（１４０）と、前記シフト位置または前記ドライブレンジに関わりなく、前記ドライバーがステアリングハンドルを直進位置に戻すまで前記第２表示制御手段による表示を継続させる第３表示制御手段（１５０〜１８０）と、前記ドライバーがステアリングハンドルを直進位置に戻すと、前記第２表示制御手段による表示をとりやめ、前記第１表示制御手段と同じ方法による表示を開始させる第４表示制御手段（１９０）と、を備えたを備えたことを特徴とする後退駐車支援装置である。

このように、車両のシフト位置またはドライブレンジがリバースになる前、すなわち車
両の後退前の段階では、リア撮影画像に基づく画像（３１、３２）で車両と車両周囲の大
まかな位置関係を把握させる。リバースになった後、すなわち、車両が後退する段階では
、車両の左右後端部が障害物に当たらないようにすることがドライバーにとって重要にな
るので、右サイド撮影画像および左サイド撮影画像の一方または両方の表示をディスプレイ（５）にてそれまでよりも強調表示させる。このようにして、後退駐車挙動の進行に応じて柔軟に表示態様を切り替えることができる。

また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の後退駐車支援装置において、前記第
１表示制御手段（１１０、１１５）は、前記車両の後退駐車支援のために、前記リア撮影
画像を用いて前記車両の上方を視点とするトップビュー画像（３１）の表示を前記ディス
プレイ（５）に開始させ、前記第２表示制御手段（１４０）は、前記第１表示制御手段（
１１０、１１５）の制御によって前記トップビュー画像（３１）の表示が始まった後、前
記車両のシフト位置またはドライブレンジがリバースになったことに基づいて、前記右サ
イド撮影画像の表示を前記ディスプレイ（５）に開始させる制御と、前記左サイド撮影画像の表示を前記ディスプレイ（５）に開始させる制御と、のうちいずれか一方または両方を行うことを特徴とする。

このように、車両の後退前の段階では、トップビュー画像（３１）で車両と車両周囲の
大まかな位置関係を把握させる。そして車両が後退する段階では、車両の左右後端部が障
害物に当たらないようにすることがドライバーにとって重要になる。この場面では、障害
物の位置や形状が不正確になりがちなトップビュー画像よりも、車両の右側の位置を視点
とする右サイド撮影画像および車両の左側の位置を視点とする左サイド撮影画像の方が、サイドミラーを見る感覚に近いので、よりドライバーにとって直感的に左右後端部付近の障害物の位置を把握し易い。このような観点から、シフト位置またはドライブレンジがリバースになったことに基づいて、右サイド撮影画像および左サイド撮影画像の一方または両方をディスプレイ（５）に表示させる。このようにして、後退駐車挙動の進行に応じて柔軟に表示態様を切り替えることができる。

また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の後退駐車支援装置において、前記車両の右側後方および左側後方にある障害物を検出する障害物センサ（７ａ、７ｂ）を備え、前記第３表示制御手段（１５０〜１８０）は、前記第２表示制御手段（１４０）の制御によって前記右サイド撮影画像が表示されているとき、前記障害物センサ（７ａ、７ｂ）が前記車両の右側後方に障害物を検出した場合は、前記障害物センサ（７ａ、７ｂ）が前記車両の右側後方に障害物を検出していない場合に比べて、前記右サイド撮影画像を強調表示させる強調制御手段（１５０、１６０、１７０）を備えたことを特徴とする。このように、障害物を検知したときにサイド撮影画像を更に強調することで、ドライバーに適切な注意喚起をすることができる。

また、請求項４に記載の発明は、請求項２に記載の後退駐車支援装置において、前記車両の右側後方および左側後方にある障害物を検出する障害物センサ（７ａ、７ｂ）を備え、前記第２表示制御手段（１４０）は、前記第１表示制御手段（１１０、１１５）の制御によって前記トップビュー画像（３１）が表示されているとき、前記車両の位置またはドライブレンジがリバースになり、かつ、前記障害物センサ（７ａ、７ｂ）が前記車両の後方に障害物を検出したことに基づいて、前記右サイド撮影画像を前記ディスプレイ（５）においてそれまでよりも強調表示させる制御と、前記左サイド撮影画像を前記ディスプレイ（５）においてそれまでよりも強調表示させる制御と、のうちいずれか一方または両方を行うことを特徴とする。

このように、サイド撮影画像を強調表示させる条件として、障害物センサ（７ａ、７ｂ）が車両の後方に障害物を検出したことを追加することもできる。サイド撮影画像が後退時にいつも出るのは煩わしいと感じるドライバーにとっては、この制御の方が好ましい。

また、請求項５に記載の発明は、請求項１ないし４のいずれか１つに記載の後退駐車支
援装置において、前記第４表示制御手段（１９０）は、前記第２表示制御手段（１４０）によって前記右サイド撮影画像および前記左サイド撮影画像のうちいずれか一方または両方が表示されているとき、前記車両のステアリング角が所定の閾値（ＴＨ２）より大きい状態から小さい状態に変化したことに基づいて、前記右サイド撮影画像および前記左サイド撮影画像のうち表示させている画像をすべて消去させることを特徴とする。

また、後退時にドライバーがステアリングを戻した場合、その後は真っ直ぐ後退するこ
とが殆どなので、このような場合は、必要性が大きく低下したサイド撮影画像を消去することで、ドライバーの利便性を更に向上することができる。

また、請求項６に記載の発明は、請求項２または４に記載の後退駐車支援装置において、前記リア撮影画像は、前記車両の後方を撮影するリアカメラ（２）によって撮影され、前記右サイド撮影画像は、前記車両の右側に取り付けられた右サイドカメラ（３）によって撮影され、前記左サイド撮影画像は、前記車両の左側に取り付けられた左サイドカメラ（４）によって撮影され、前記第１表示制御手段（１１０、１１５）は、前記リア撮影画像、前記右サイド撮影画像、および前記左サイド撮影画像に対して視点変換を施して合成することで前記トップビュー画像（３１）を生成することを特徴とする。

このように、トップビュー画像（３１）が、それぞれ別のカメラ（２、３、４）で撮影
された画像に対して視点変換を施して合成したものとなっている場合は、それぞれの画像
の繋ぎ目付近において画像の歪みが大きく、車両の周囲の障害物の位置および形状を正し
く把握するのが困難である。したがって、上記のように後退時にサイド撮影画像を表示することの意義がより鮮明になる。

また、請求項７に記載の発明は、請求項１ないし６のいずれか１つに記載の後退駐車支
援装置において、前記第１表示制御手段（１１０、１１５）は、前記車両を示す車両アイ
コンと、そのアイコンの後方の所定範囲を示す表示範囲アイコンから構成される表示ガイ
ド画像（３３）を前記ディスプレイ（５）に表示させ、前記第２表示制御手段（１４０）
は、前記第１表示制御手段（１１０、１１５）の制御によって前記リア撮影画像に基づく
画像（３１、３２）の表示が始まった後、前記車両のシフト位置またはドライブレンジが
リバースになったことに基づいて、前記表示ガイド画像（３３）の前記表示範囲アイコン
を、前記車両アイコンの右側方および左側方の両方またはいずれか一方を強調するアイコ
ンに置き換えることを特徴とする。

このようになっていることで、ドライバーは、ディスプレイ（５）に車両２０のどの部分が表示されているかを把握できる。したがって、表示が切り替わった際に、ドライバが一瞬、どこが撮影されているのか分からなくなってしまうことを防止できる。

また、請求項８に記載のように、本発明の特徴は、プログラムの発明の特徴としても捉
えることができる。

なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。

本発明の実施形態に係る後退駐車支援装置１０の構成図である。 カメラ１〜４、ソナーセンサ７ａ、７ｂ、およびディスプレイ５の車内配置を概略的に示す図である。 画像合成ＥＣＵ９が実行する処理のフローチャートである。 後退駐車支援開始時の表示画面３０の例である。 前進を停止した時点の表示画面３０の例である。 ステアリングハンドルを切り始めたときの表示画面３０の例である。 ステアリングハンドルが十分切られている段階の表示画面３０の例である。 車両を前進させる段階の表示画面３０の例である。 シフト位置がリバースになった段階の表示画面３０の例である。 車両が後退して駐車マスに対して真っ直ぐになった状態の切り替わり前の表示画面３０の例である。 車両が後退して駐車マスに対して真っ直ぐになった状態の切り替わり後の表示画面３０の例である。 車両が真っ直ぐ後退している状態の表示画面３０の例である。 ステップ１４０における表示画面３０の他の例である。 ステップ１４０における表示画面３０の他の例である。 ステップ１４０における表示画面３０の他の例である。

以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る後退駐車支援装置１０の全体構成を示す。この後退駐車支援装置１０は車両に搭載され、車両が後退して駐車する際に、ドライバーに車両の周囲の撮影画像を表示するための装置である。この後退駐車支援装置１０は、フロントカメラ１、リアカメラ２、左サイドカメラ３、右サイドカメラ４、ディスプレイ５、操作部６、右後方ソナーセンサ７ａ、左後方ソナーセンサ７ｂ、車両情報出力部８、および画像合成ＥＣＵ９（制御装置の一例に相当する）を備えている。

図２に、後退駐車支援装置１０が搭載される車両２０におけるフロントカメラ１、リアカメラ２、左サイドカメラ３、右サイドカメラ４、ディスプレイ５、右後方ソナーセンサ７ａ、左後方ソナーセンサ７ｂの配置を概略的に示す。なお、以下では、特に別記しない限り、上、下、右、左、前、後は、車両の向きを基準とする上、下、右、左、前、後である。

フロントカメラ１は、広角カメラであり、車両２０の前端部に取り付けられ、車両２０の前端および前端よりも前方を繰り返し撮影し、逐次その撮影結果のフロント撮影画像を画像合成ＥＣＵ９に出力する。

リアカメラ２は、広角カメラであり、車両２０の後部（後部トランク上、車両２０の天井の後端部等）に取り付けられ、車両２０の後端および後端よりも後方を繰り返し撮影し、逐次その撮影結果のリア撮影画像を画像合成ＥＣＵ９に出力する。

右サイドカメラ３は、車両２０の右側（具体的には右ドアミラーの下端部）に取り付けられ、車両２０の右側を繰り返し撮影し、逐次その撮影結果の右サイド撮影画像を画像合成ＥＣＵ９に出力する。右サイドカメラ３は、撮影範囲が車両２０の右前方、右真横、右側後方を含むような広角カメラである。

左サイドカメラ４は、車両２０の左側（例えば左ドアミラーの下端部）に取り付けられ、車両２０よりも左側を繰り返し撮影し、逐次その撮影結果の左サイド撮影画像を画像合成ＥＣＵ９に出力する。左サイドカメラ４は、撮影範囲が車両２０の左側前方、左真横、左側後方を含むような広角カメラである。

ディスプレイ５は、車両２０内に設置され、車両２０内に着座した乗員（特にドライバー）に対して画像を表示する装置である。ディスプレイ５の具体的な設置位置としては、図２に示すように、例えば車室内のインストゥルメントパネル中央等がある。

操作部６は、車両のドライバー等の乗員によって操作される押しボタン等の装置であり、操作内容に応じた信号を画像合成ＥＣＵ９に出力する。

右後方ソナーセンサ７ａは、車両２０の右後端部等に取り付けられ、音波を送受信することで車両２０の近傍の右後方にある障害物を検出し、検出結果の信号を画像合成ＥＣＵ９に出力する装置である。

左後方ソナーセンサ７ｂは、車両２０の近傍の左後端部等に取り付けられ、音波を送受信することで車両２０の左後方にある障害物を検出し、検出結果の信号を画像合成ＥＣＵ９に出力する装置である。

車両情報出力部８は、車両２０内の各種センサから、車両の作動に関する情報を取得し、取得した情報を画像合成ＥＣＵ９に出力する装置である。出力する情報は、車両２０のシフト位置（またはドライブレンジ）を示す情報、車両２０の走行速度の情報、車両２０のステアリング角、ステアリングハンドルの切れ方向（左または右）の情報等がある。なお、本明細書においては、ステアリング角は、ステアリングの直進位置（すなわち、車両が直進する位置）が０°であり、直進位置から右にステアリングを切った場合も、左にステアリングを切った場合も、正の値を取るものとする。

画像合成ＥＣＵ９は、フロントカメラ１が繰り返し出力するフロント撮影画像、リアカメラ２が繰り返し出力するリア撮影画像、右サイドカメラ３が繰り返し出力する右サイド撮影画像、左サイドカメラ４が繰り返し出力する左サイド撮影画像を繰り返し取得し、それら取得した画像を用いて、ディスプレイ５に各種表示を行わせる。

このような作動を実現する画像合成ＥＣＵ９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭを備えたマイクロコンピュータを用いて実現することができる。その場合、ＣＰＵがＲＯＭに記録されたプログラムを実行することで所望の処理を実現し、その処理において、必要に応じてＲＡＭ、ＲＯＭから情報を読み出し、カメラ１〜４、操作部６、ソナーセンサ７ａ、７ｂ、車両情報出力部８から信号を取得し、ディスプレイ５を制御する。

なお、画像合成ＥＣＵ９のＲＯＭには、車両２０の車幅Ｗ、全長Ｌ、ホイールベースＡ、等の車両諸元が記録されている。また、画像合成ＥＣＵ９のＲＯＭには、種々のステアリング角と、そのステアリング角を維持して車両が低速で移動した場合の各車輪の旋回半径との対応関係を示すマップが記録されている。

以下、上記のような後退駐車支援装置１０における車両１０の後退駐車支援の作動について説明する。図３に、この後退駐車支援のために画像合成ＥＣＵ９が（プログラムを実行することで）実行する処理のフローチャートを示す。画像合成ＥＣＵ９は、この図３の処理を、画像合成ＥＣＵ９の起動時に開始するようになっており、まずステップ１１０で、後退駐車支援を開始すると判定するまで待機する。

車両２０のドライバーは、車両２０を駐車マスに近づけ、操作部６に対して後退駐車支援開始のための操作を行う。すると画像合成ＥＣＵ９は、当該操作があったことに基づいて、後退駐車支援を開始すると判定し、ステップ１１０に進む。

続いてステップ１１０では、カメラ１〜４から受け取った撮影画像に基づいて、図４に示すように、トップビュー画像３１およびリアビュー画像３２の表示をディスプレイ５に開始させる。

この制御により、これ以降、画像合成ＥＣＵ９は、カメラ１〜４から繰り返し受け取った最新の撮影画像に基づいて、トップビュー画像３１およびリアビュー画像３２を繰り返し生成し、ディスプレイ５の表示画面３０内に、これら繰り返し生成したトップビュー画像３１およびリアビュー画像３２を並べて表示させ続ける。

トップビュー画像３１は、車両２０の上方に視点を設定し、その設定した視点から車両２０およびその周辺を見た場合の画像である。画像合成ＥＣＵ９は、カメラ１〜４から受け取った最新のフロント撮影画像、リア撮影画像、右サイド撮影画像、左サイド撮影画像のそれぞれに対して、周知の視点変換処理を施すことで、それら撮影画像の撮影範囲を上記設定した視点から見た場合の画像に変換し、それら変換後の画像を合成し、さらに、あらかじめＲＯＭに記録されている車両２０のテンプレート画像（車両２０を上記設定した視点から見た画像）を合成することで、トップビュー画像３１を生成する。

リアビュー画像３２は、リアカメラ２が撮影した画像に対して歪み補正を施すことで得る画像である。リアビュー画像３２の作成時には、視点変換は行わなくともよく、行わない場合は、リアビュー画像３２の視点は、リアカメラ２の位置（すなわち車両の中央部後端位置）となっている。

更に画像合成ＥＣＵ９は、表示ガイド画像３３の表示をディスプレイ５に開始させる。表示ガイド画像３３は、車両２０を示す車両アイコンと、そのアイコンの後方の所定範囲を示す表示範囲アイコンから構成される。この表示ガイド画像３３により、ドライバーは、リアビュー画像３２内に車両２０の後方（表示範囲アイコンが示す範囲）が表示されていることを把握できる。

続いて画像合成ＥＣＵ９は、ステップ１１５で、ガイド線表示制御を実行する。なお、このガイド線表示制御の間も、トップビュー画像３１、リアビュー画像３２、表示ガイド画像３３の表示は続いている。ガイド線表示制御では、まず、トップビュー画像３１中に、車両２０の進行方向に垂直な２本の横ガイド線４１を固定表示させる。この２本の横ガイド線４１の幅は、トップビュー画像３１内における車両２０の幅の換算値と同じになっている。なお、固定表示させるということは、横ガイド線４１のトップビュー画像３１内の位置を、車両２０が移動してカメラ１〜４の撮影範囲が変化しても不変とすることである。なお、図４では、２本の横ガイド線４１は車両の左側のみに表示させているが、車両の右側にも同じ２本の横ガイド線４１を表示させてもよい。

ドライバーは、この横ガイド線４１を見ながら車両２０の前後位置を調整し、目標の駐車マス内に横ガイド線４１の両方が収まるまで車両２０を前進させ、収まった時点で停止させる（図５参照）。

その後、ドライバーは、駐車マスに車両２０の後部を向けて前進するために、まずステアリングハンドルを切り始める。画像合成ＥＣＵ９は、ステップ１１５において、車両が停止し、かつ、ステアリング角が所定の閾値Ａ（ステアリングを切り始めたことを確実に検出できる程度の閾値）を超えたか否かを、車両情報出力部８からの走行速度およびステアリング角の情報に基づいて判定する。そして、車両が停止し、かつ、ステアリング角が所定の閾値Ａを超えたと判定した場合、図６に示すように、横ガイド線を消去させ、続いて前方ガイド線４２をディスプレイ５のトップビュー画像３１内（あるいは、リアビュー画像３２内でもよい）に重畳表示させる。

前方ガイド線４２は、現在のステアリング角で車両が低速で前進したときの車両２０の前輪の軌跡を示す線である。この前方ガイド線４２は、種々のステアリング角と、そのステアリング角を維持して車両が低速で移動した場合の各車輪の旋回半径との対応関係を示すマップを用いて、周知のアッカーマンモデルによって算出することができる。さらにドライバーがステアリングを切り続けると、前方ガイド線４２がステアリング角の変化に応じて変化していく。

そして、ステアリング角が所定の閾値Ｂ（閾値Ａよりも大きい）を超えると、画像合成ＥＣＵ９は、ステアリング角が所定の閾値Ｂを超えたと判定し、図７に示すように、後方ガイド線４３をディスプレイ５のトップビュー画像３１内（あるいは、リアビュー画像３２内でもよい）に重畳表示させる。

後方ガイド線４３は、ステアリングハンドルを、ステップ１１５の時点におけるステアリングハンドルの切れ方向とは反対の方向に最大に切った状態で車両が低速で後退したときの、車両２０の後輪の軌跡を示す線である。この後方ガイド線４３は、上記のマップ、ステアリング角を最大に切った状態におけるステアリング角（あらかじめＲＯＭに記録されている）を用いて、周知のアッカーマンモデルによって算出することができる。

これでステップ１１５の処理が終了するが、トップビュー画像３１における前方ガイド線４２および後方ガイド線４３の表示は継続される。

ステップ１１５に続いては、ステップ１２０で、シフト位置またはドライブレンジがリバース（後退）になったか否かを判定し、リバースになった場合続いてステップ１３０に進み、リバースになっていなければ再度ステップ１２０を実行する。ステップ１３０では、ステアリング角が（後方ガイド線４３の表示開始時の切れ方向とは反対の方向に）閾値ＴＨ１を超えたか否かを判定し、超えればステップ１４０に進み、超えていなければステップ１２０に戻る。すなわち、ステップ１２０、１３０において、シフトがリバースになると共にステアリング角が所定の閾値ＴＨ１を超えるまで待つ。なお、閾値ＴＨ１の値は、ステアリングハンドルが最大に切れたか否かを判定できる程度の値となっている。

一方、ドライバーは、図７のようにステアリングハンドルを十分に切った後は、図８に示すように、現在のステアリング角を維持しながら、車両２０を前進させ始め、後方ガイド線４３が目標の駐車マス内に収まる後退開始位置まで、車両２０を前進させる。

そして、後方ガイド線４３が目標の駐車マス内に収まったとドライバーが判断すると、ドライバーは車両のシフト位置（またはドライブレンジ）をリバースに切り替える。そして、現在とは反対の方向にステアリングハンドルを最大に切る。するとステップ１２０、１３０の判定結果が共に肯定判定となり、その結果、処理をステップ１４０に進める。

ステップ１４０では、図９に示すように、それまでディスプレイ５に表示させていたリアビュー画像３２を消去させ、トップビュー画像３１を表示画面３０の中央に移動させ、右サイドビュー画像３４および左サイドビュー画像３５の表示をディスプレイ５に開始させる。

この制御により、これ以降、画像合成ＥＣＵ９は、カメラ１〜４から繰り返し受け取った最新の撮影画像に基づいて、トップビュー画像３１、右サイドビュー画像３４、および左サイドビュー画像３５を繰り返し生成し、ディスプレイ５の表示画面３０内に、これら繰り返し生成したトップビュー画像３１、右サイドビュー画像３４、および左サイドビュー画像３５を並べて表示させ続ける。

右サイドビュー画像３４は、フロント撮影画像、リア撮影画像、右サイド撮影画像、左サイド撮影画像のうち、右サイド撮影画像のみを用いて車両２０の右側の位置を視点とするよう生成した撮影画像である。

画像合成ＥＣＵ９は、右サイドカメラ３から受け取った最新の右サイド撮影画像から、車両２０の右側後方に該当する所定の領域を切り取り、切り取った画像に対して歪み補正を施し、更に視点変換を施すことで、右サイドビュー画像３４を生成する。

なお、視点変換は、視点が右サイドミラーの位置になるような視点変換を採用する。この視点変換の際に用いる変換行列は、右サイドカメラ３の取り付け位置および車両２０の車体に対する右サイドミラーの位置がわかっていれば決まるので、あらかじめ画像合成ＥＣＵ９のＲＯＭに記録されている。

左サイドビュー画像３５は、フロント撮影画像、リア撮影画像、右サイド撮影画像、左サイド撮影画像のうち、左サイド撮影画像のみを用いて車両２０の左側の位置を視点とするよう生成した撮影画像である。

画像合成ＥＣＵ９は、左サイドカメラ４から受け取った最新の左サイド撮影画像から、車両２０の左側後方に該当する所定の領域を切り取り、切り取った画像に対して歪み補正を施し、更に視点変換を施すことで、左サイドビュー画像３５を生成する。

なお、視点変換は、視点が左サイドミラーの位置になるような視点変換を採用する。この視点変換の際に用いる変換行列は、左サイドカメラ４の取り付け位置および車両２０の車体に対する左サイドミラーの位置がわかっていれば決まるので、あらかじめ画像合成ＥＣＵ９のＲＯＭに記録されている。

なお画像合成ＥＣＵ９は、右サイドビュー画像３４、左サイドビュー画像３５のそれぞれの内部に、サイドミラーの枠の画像３６、３７を重畳表示させる。例えば、図９に示すように、右サイドビュー画像３４の内部には、右サイドミラー枠画像３６を重畳する。

この右サイドミラー枠画像３６は、右サイドビュー画像３４中で、右サイドミラーを見ることで視認できるであろう部分とそうでない部分を大まかに示すための画像である。つまり、右サイドミラー枠画像３６の内側にある画像は、右サイドミラーで視認することができる範囲の画像であり、右サイドミラー枠画像３６の外側にある画像は、右サイドミラーで視認することができない範囲の画像であることが、この右サイドミラー枠画像３６によって大まかにわかる。

ドライバーは、サイドミラーからどの範囲が見えるかを日頃の運転で憶えているので、このような右サイドミラー枠画像３６の表示が右サイドビュー画像３４内にあると、右サイドビュー画像３４内の画像の各部が現実にはどの位置に対応するのかを把握し易くなる。

右サイドビュー画像３４中の右サイドミラー枠画像３６の位置は、右サイドミラーのデフォルトの取り付け位置および向き、および、右サイドカメラ３の位置に従って、あらかじめ設定して画像合成ＥＣＵ９のＲＯＭに記録しておく。あるいは、右サイドミラーの向きの設定の情報を車両情報出力部８から取得し、その取得した向きの情報に応じて右サイドビュー画像３４中の右サイドミラー枠画像３６の位置を変化させてもよい。例えば、右サイドミラーをより右に向けた場合は、右サイドビュー画像３４中の右サイドミラー枠画像３６の位置をより右にずらすようにしてもよい。

この右サイドビュー画像３４、右サイドミラー枠画像３６、右サイドミラーの間の関係と同様のことが、左サイドビュー画像３５の内部に左サイドミラー枠画像３７を重畳する場合について当てはまる。

ステップ１４０では更に、画像合成ＥＣＵ９は、表示ガイド画像３３の表示内容を変更する。具体的には、車両アイコンの後方の所定範囲を示す表示範囲アイコンを、車両アイコンの右側方および左側方を強調するアイコンに置き換える。この変化後の表示ガイド画像３３により、ドライバーは、右サイドビュー画像３４、左サイドビュー画像３５内に車両２０の右側後方および左側後方が表示されていることを把握し易くなる。

ステップ１４０以降においても、このトップビュー画像３１、右サイドビュー画像３４、左サイドビュー画像３５の表示は継続する。なお、ステップ１４０では、後方ガイド線４３として、それまでの後輪の軌跡に加え、旋回外側前輪の軌跡、車体の旋回外側の側面の延長線を表示するようになっていてもよい。

ステップ１４０に続いては、ステップ１５０〜１８０までの処理を、ステップ１８０の判定結果が肯定的となるまで繰り返す。具体的には、ステップ１５０で、右後方ソナーセンサ７ａ、左後方ソナーセンサ７ｂのいずれか一方でも障害物を検知したか否かを判定し、障害物を検知しない場合は、ステップ１６０で、右サイドビュー画像３４、左サイドビュー画像３５の表示形態（強調度合い）を、ステップ１４０で表示開始したときと同じ通常表示のままとする。

そしてステップ１８０では、ステアリング角が、閾値ＴＨ２を上回っている状態から下回った状態に変化したか否かを判定する。閾値ＴＨ２の値は、ドライバーがステアリングハンドルを戻して直進状態となったか否かを判定する値とするので、閾値ＴＨ１より小さい。そして、閾値ＴＨ２を下回っていないと判定すると、処理をステップ１５０に戻す。

ステップ１５０〜１８０を繰り返す間、ドライバーは、ステアリングハンドルを最大に切ったまま車両２０を後退させる。このとき、右後方ソナーセンサ７ａ、左後方ソナーセンサ７ｂのどちらも障害物を検知しない間は、上述のようにステップ１５０、１６０、１８０を実行して右サイドビュー画像３４、左サイドビュー画像３５の表示形態を通常通りに維持する。

この車両の後退中、例えば右後方ソナーセンサ７ａが障害物（例えば、隣の駐車マスに駐車された車両）を検知した場合、ステップ１５０で障害物を検知したと判定してステップ１７０に進み、ステップ１７０では、障害物を検知した側と同じ側の右サイドビュー画像３４の表示態様を変化させる。具体的には、右サイドビュー画像３４の表示を、ステップ１６０の通常表示時よりも強調する。強調の方法としては、例えば、右サイドビュー画像３４を拡大表示させる方法を採用してもよいし、右サイドビュー画像３４の周囲に点滅する外枠を付加表示させるようになっていてもよいし、さらにその外枠を上下左右に振動させてもよい。

このように、右後方ソナーセンサ７ａが障害物を検知したときに更に右サイドビュー画像３４を強調することで、ドライバーに適切な注意喚起をすることができる。なお、左後方ソナーセンサ７ｂが障害物を検知した場合も、同様に、ステップ１７０で、左サイドビュー画像３５を、ステップ１６０の通常表示時よりも強調表示させる。

なお、強調表示によってドライバーが障害物の存在に気づき、障害物を避けるような車両運転操作を行い、その結果、右後方ソナーセンサ７ａ、左後方ソナーセンサ７ｂのいずれも障害物を検知しなくなると、ステップ１５０で障害物を検知していないと判定するようになり、ステップ１６０で、右サイドビュー画像３４、左サイドビュー画像３５のうち、強調表示している方を通常表示に戻す。

その後、車両２０が更に後退し、図１０に示すように、駐車マスに対して直進後退して入ることができる状態になると、ドライバーは、車両２０を停止してステアリングハンドルを元の直進位置に戻す。すると画像合成ＥＣＵ９は、ステップ１８０で、ステアリング角が閾値ＴＨ２より大きい状態から小さい状態に変化したと判定し、続いてステップ１９０に進む。

そしてステップ１９０では、ディスプレイ５に表示させていた右サイドビュー画像３４および左サイドビュー画像３５を消去させる。そして、図１１に示すように、ステップ１１０と同様の方法で、リアビュー画像３２の表示をディスプレイ５に開始させる。これにより、表示画面３０の表示内容は、図４の場合と同様、トップビュー画像３１、リアビュー画像３２、表示ガイド画像３３となる。ステップ１９０の後、図３の処理は終了するが、トップビュー画像３１、リアビュー画像３２、表示ガイド画像３３の表示は継続される。

その後、図１２に示すように、ドライバーは車両２０を真っ直ぐ後退させ、車両２０が完全に駐車マス内に収まった段階で、車両２０の駆動動力をオフにし、車両２０の主電源をオフにする。これにより、後退駐車支援装置１０も作動を停止する。

以上説明した通り、画像合成ＥＣＵ９は、リア撮影画像を用いて車両２０の上方を視点とするトップビュー画像３１の表示をディスプレイ５に開始させ、トップビュー画像３１の表示が始まった後、車両２０のシフト位置またはドライブレンジがリバースになったことに基づいて、右サイド撮影画像を用いて車両２０の右側の位置を視点とする右サイドビュー画像３４の表示をディスプレイ５に開始させる制御と、左サイド撮影画像を用いて車両２０の左側の位置を視点とする左サイドビュー画像３５の表示をディスプレイ５に開始させる制御の両方を行う。

このように、車両２０のシフト位置またはドライブレンジがリバースになる前、すなわち車両２０の後退前の段階では、トップビュー画像３１で車両２０と車両２０周囲の大まかな位置関係を把握させる。シフトがリバースになった後、すなわち、車両２０が後退する段階では、車両２０の左右後端部が障害物に当たらないようにすることがドライバーにとって重要になる。この場面では、障害物の位置や形状が不正確になりがちなトップビュー画像よりも、車両２０の右側の位置を視点とする右サイドビュー画像３４および車両２０の左側の位置を視点とする左サイドビュー画像３５の方が、サイドミラーを見る感覚に近いので、よりドライバーにとって直感的に左右後端部付近の障害物の位置を把握し易い。このような観点から、シフトがリバースになったことに基づいて、右サイドビュー画像３４およびサイドビュー画像３５の一方または両方をディスプレイ５に表示させる。このようにして、後退駐車挙動の進行に応じて柔軟に表示態様を切り替えることができる。

また、後退時にドライバーがステアリングを戻した場合、その後は真っ直ぐ後退することが殆どなので、このような場合は、ステップ１９０のように、必要性が大きく低下したサイドビュー画像３４、３５を消去することで、ドライバーの利便性を更に向上することができる。

また、リア撮影画像はリアカメラ２によって撮影され、右サイド撮影画像は右サイドカメラ３によって撮影され、左サイド撮影画像は左サイドカメラ４によって撮影されている。そして、画像合成ＥＣＵ９は、リア撮影画像、前記右サイド撮影画像、および前記左サイド撮影画像に対して視点変換を施して合成することでトップビュー画像３１を生成するようになっている。

このように、トップビュー画像３１が、それぞれ別のカメラ１〜４で撮影された画像に対して視点変換を施して合成したものとなっている場合は、それぞれの画像の繋ぎ目付近において画像の歪みが大きく、車両２０の周囲の障害物の位置および形状を正しく把握するのが困難である。したがって、上記のように後退時にサイドビュー画像を表示することの意義がより鮮明になる。

なお、上記の実施形態において、右後方ソナーセンサ７ａ、左後方ソナーセンサ７ｂのそれぞれが障害物センサの一例に相当する。また、画像合成ＥＣＵ９が、ステップ１１０、１１５を実行することで第１表示制御手段の一例として機能し、ステップ１４０を実行することで第２表示制御手段の一例として機能し、ステップ１５０、１６０、１７０を実行することで強調制御手段の一例として機能し、ステップ１９０を実行することで第３表示制御手段の一例として機能する。

（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。例えば、以下のような形態も許容される。

（１）図３のステップ１１０のトップビュー画像の表示開始の契機は、必ずしも操作部６に対して後退駐車支援開始のための操作があったことに限らない。例えば、後退駐車支援装置１０が、車両２０の現在位置を検出する位置検出装置（ＧＰＳ、ジャイロセンサ、車速センサ等）と、駐車場の位置範囲が記録された地図データを記憶する記憶媒体とを備えており、位置検出装置が検出した現在位置が地図データ中のいずれかの駐車場の位置範囲内に入っており、かつ、車両２０の走行速度が所定の閾値（例えば時速１０ｋｍ）以下となったときに、ステップ１００で駐車支援を開始すると判定し、ステップ１１０でトップビュー表示を行うようになっていてもよい。

（１）上記実施形態では、図３のステップ１４０で表示する画像は、図９に示すように、撮影画像に基づく画像としては、トップビュー画像３１、右サイドビュー画像３４、および左サイドビュー画像３５となっていたが、必ずしもこのような組み合わせに限るものではない。例えば、図１３に示すように、表示画面３０内に、トップビュー画像３１と、左サイドビュー画像３５のみを表示させるようになっていてもよい。図１３において右サイドビュー画像３４と左サイドビュー画像３５のち左サイドビュー画像３５を表示しているのは、車両２０の旋回内側の左サイドカメラ４の撮影画像を用いたサイドビュー画像だからである。このようにすることで、後退駐車時に旋回内側に特に不安を感じるドライバーに対してより適切な駐車支援を行うことができる。

またこの際、図１４に示すように、表示画面３０内に、左サイドビュー画像３５のみを表示するようになっていてもよい。あるいは、図１５に示すように右サイドミラーの画像を表示画面３０内に表示させ、その右サイドミラーの画像の鏡に該当する部分に、右サイドビュー画像３４を埋め込んで表示するようになっていてもよい。ここで、右サイドミラーの画像は、あらかじめテンプレート画像として画像合成ＥＣＵ９のＲＯＭに記憶しておいたものを使用する。

また、この場合ステップ１４０では、右サイドビュー画像３４および左サイドビュー画像３５のうち前者のみを表示する場合は、表示ガイド画像３３の表示範囲アイコンを、車両アイコンの右側方のみを強調するアイコンに置き換え、右サイドビュー画像３４および左サイドビュー画像３５のうち後者のみを表示する場合は、表示ガイド画像３３の表示範囲アイコンを、車両アイコンの左側方のみを強調するアイコンに置き換えるようになっていてもよい。

（２）また、ステップ１１０において表示する画像は、図３〜図７のように、トップビュー画像３１とリアビュー画像３２の組み合わせである必要はない。例えば、リアビュー画像３２を表示せず、トップビュー画像３１のみ表示させるようになっていてもよいし、逆に、トップビュー画像３１を表示せず、リアビュー画像３２のみ表示させるようになっていてもよい。つまり、ステップ１１０においてディスプレイ５に表示させる画像は、リア撮影画像に基づく画像であれば、車両２０の後退駐車支援に貢献することができる。

（３）また、上記実施形態では、ステップ１４０でサイドビュー画像３４、３５を表示させ始めるようになっているが、必ずしもこのようになっておらずともよく、例えば、ステップ１１０でトップビュー画像３１に比べて非常に小さい（例えば面積が１／１０以下の）サイドビュー画像３４、３５をディスプレイ５に表示させ始め、ステップ１４０では、ディスプレイ５においてサイドビュー画像３４、３５を拡大させるようになっていても、本発明の目的は達成可能である。つまり、ステップ１４０では、サイドビュー画像３４、３５をそれまでよりも強調表示させるようになっていればよい。なお、サイドビュー画像３４、３５を表示されていない状態から表示されている状態にすることも、サイドビュー画像３４、３５をそれまでよりも強調表示させる方法の一態様である。

（３）また、上記実施形態では、シフトがリバースになる（ステップ１２０）と共にステアリング角が所定の閾値ＴＨ１を超えた（ステップ１３０）ことに基づいて、ステップ１４０の表示制御を行っている。

上記の実施形態で、シフトがリバースになっても、ステアリング角が所定の閾値ＴＨ１を超えるまではステップ１４０（図９参照）に進まないのは、シフト位置またはドライブレンジがリバースに入っても、ステアリングハンドルが十分切られていない場合は、ドライバーがまだ後退しようとしてない段階（例えば、人が通過するのを待っている）なので、まだサイドビューを出さなくてもよいからである。

しかし、シフトがリバースになったことに基づいて、ステアリング角が所定の閾値ＴＨ１を超える超えないに関わらず、ステップ１４０に進むようになっていたとしてもよい。そのようになっていたとしても、少しステップ１４０の表示が早まるだけであり、大きな弊害があるわけではない。

（４）また、ステップ１４０に進む条件として、右後方ソナーセンサ７ａまたは左後方ソナーセンサ７ｂが障害物を検知したことを追加するようになっていてもよい。具体的には、図３において、ステップ１６０、１７０の処理を廃し、ステップ１４０の処理をステップ１７０の位置に移動させればよい。より詳しくは、ステップ１３０で肯定判定となった場合に直ちにステップ１５０に進み、ステップ１５０で否定判定となったときはステップ１８０に進み、ステップ１５０で肯定判定となったときはステップ１４０に進み、ステップ１４０に続いてはステップ１８０を実行するようにすればよい。

つまり、トップビュー画像３１の表示が始まった後、車両２０のシフトがリバースになり、かつ、障害物センサ７ａ、７ｂが車両２０の後方に障害物を検出したことに基づいて、右サイドビュー画像３４および左サイドビュー画像３５の表示をディスプレイ５に開始ようになっていてもよい。

このように、サイドビュー画像３４、３５をそれまでよりも強調表示させる条件として、障害物センサ７ａ、７ｂが車両の後方に障害物を検出したことを追加することもできる。サイドビュー画像３４、３５が後退時にいつも強調表示されるのは煩わしいと感じるドライバーにとっては、この制御の方が好ましい。

なおこの場合、ステップ１４０では、右サイドビュー画像３４、左サイドビュー画像３５のうち、右後方ソナーセンサ７ａが障害物を検出したなら右サイドビュー画像３４のみを表示させ、左後方ソナーセンサ７ｂが障害物を検出したなら左サイドビュー画像３５のみを表示させるようになっていてもよい。

（５）また、右サイドカメラ３は、右側後方を撮影できていればよいのであって、必ずしも上記実施形態のように右前方等を撮影する必要はない。また同様に、左サイドカメラ４は、左側後方を撮影できていればよいのであって、必ずしも上記実施形態のように左前方等を撮影する必要はない。トップビュー画像は、リアカメラ２のリア撮影画像のみを用い、フロントカメラ１、右サイドカメラ３、左サイドカメラ４の撮影画像を用いなくてもよい。

（６）また、上記実施形態では、右サイドビュー画像３４、左サイドビュー画像３５は、右サイド撮影画像および左サイド撮影画像に対して歪み補正および視点変換を施した結果の画像であるが、歪み補正を施さずに右サイドビュー画像３４、左サイドビュー画像３５として用いてもよいし、視点変換を施さずに右サイドビュー画像３４、左サイドビュー画像３５として用いてもよい。

（７）また、トップビュー画像３１、リアビュー画像３２、右サイドビュー画像、左サイドビュー画像、表示ガイド画像３３のそれぞれは、どれが表示されているか否かに関わらず、表示画面３０内のそれぞれ専用の固定位置に表示されるようになっていてもよい。具体的には、トップビュー画像３１の後方（表示画面３０中下方向）にはリアビュー画像３２、トップビュー画像３１の右側には右サイドビュー画像、トップビュー画像３１の左側には左サイドビュー画像を表示するようになっていてもよい。このようになっていれば、どの画像がどの部分を表示しているのかが、ドライバーにとって直感的に判りやすくなる。

（８）また、上記実施形態では、障害物センサの一例として右後方ソナーセンサ７ａ、左後方ソナーセンサ７ｂが用いられているが、障害物センサは、ソナーセンサでなくても、車両２０の左右側面において車両後方に向けて取り付けられたレーダーセンサでもよい。あるいは、右サイド撮影画像および左サイド撮影画像に対して画像認識処理を施すことで他車両等の障害物を検知するようになっていてもよい。この場合は、右サイドカメラ３および左サイドカメラ４が障害物センサの一例に相当することになる。

（９）上記実施形態では、特許請求の範囲のカメラとして、カメラ１〜４の集合が例示されている。しかし、このように、特許請求の範囲のカメラは必ずしもそれぞれ異なる範囲を撮影する複数のカメラで構成されているものに限らず、１個で全方位を撮影する全方位カメラ単体で構成されていてもよい。その場合、この全方位カメラが出力する撮影画像は、フロント撮影画像、リア撮影画像、右サイド撮影画像、左サイド撮影画像のすべてを含んでいることになる。

（１０）また、上記の実施形態において、画像合成ＥＣＵ９がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。

１ フロントカメラ
２ リアカメラ
３ 右サイドカメラ
４ 左サイドカメラ
５ ディスプレイ
６ 操作部
７ａ 右後方ソナーセンサ
７ｂ 左後方ソナーセンサ
８ 車両情報出力部
９ 画像合成ＥＣＵ
１０ 後退駐車支援装置
３０ 表示画面
３１ トップビュー画像
３２ リアビュー画像
３３ 表示ガイド画像
３４ 右サイドビュー画像
３５ 左サイドビュー画像
３６ 右サイドミラー枠画像
３７ 左サイドミラー枠画像

Claims (8)

1. 後退駐車するためのガイド線を表示する駐車支援装置であって、
   車両の後方が撮影されたリア撮影画像、前記車両の右側後方が撮影された右サイド撮影画像、および、前記車両の左側後方が撮影された左サイド撮影画像を取得する制御装置（９）と、
   前記制御装置（９）の制御に従って前記車両内のドライバーに対して画像を表示するディスプレイ（５）と、を備え、
   前記制御装置（９）は、
   後退駐車支援を開始するタイミングを判定する判定手段（１００）と、
   前記後退駐車支援の開始により、前記リア撮影画像に基づく画像（３１、３２）の表示をディスプレイ（５）に開始させると共に、前記車両が移動したときの前記車両の車輪の軌跡を示すガイド線（４２、４３）を前記リア撮影画像内に表示させる第１表示制御手段（１１０、１１５）と、
   前記第１表示制御手段（１１０、１１５）の制御によって前記リア撮影画像に基づく画像（３１、３２）の表示が始まった後、前記車両のシフト位置またはドライブレンジがリバースになったことに基づいて、前記右サイド撮影画像と、前記左サイド撮影画像と、のうちいずれか一方または両方を前記リア撮影画像に基づく画像に代えて表示させる第２表示制御手段（１４０）と、
   前記シフト位置または前記ドライブレンジに関わりなく、前記ドライバーがステアリングハンドルを直進位置に戻すまで前記第２表示制御手段による表示を継続させる第３表示制御手段（１５０〜１８０）と、
   前記ドライバーがステアリングハンドルを直進位置に戻すと、前記第２表示制御手段による表示をとりやめ、前記第１表示制御手段と同じ方法による表示を開始させる第４表示制御手段（１９０）と、を備えた後退駐車支援装置。
2. 前記第１表示制御手段（１１０、１１５）は、前記車両の後退駐車支援のために、前記
   リア撮影画像を用いて前記車両の上方を視点とするトップビュー画像（３１）の表示を前
   記ディスプレイ（５）に開始させ、
   前記第２表示制御手段（１４０）は、前記第１表示制御手段（１１０、１１５）の制御
   によって前記トップビュー画像（３１）の表示が始まった後、前記車両のシフト位置また
   はドライブレンジがリバースになったことに基づいて、前記右サイド撮影画像の表示を前記ディスプレイ（５）に開始させる制御と、前記左サイド撮影画像の表示を前記ディスプレイ（５）に開始させる制御と、のうちいずれか一方または両方を行うことを特徴とする請求項１に記載の後退駐車支援装置。
3. 前記車両の右側後方および左側後方にある障害物を検出する障害物センサ（７ａ、７ｂ
   ）を備え、
   前記第３表示制御手段（１５０〜１８０）は、前記第２表示制御手段（１４０）の制御によって前記右サイド撮影画像が表示されているとき、前記障害物センサ（７ａ、７ｂ）が前記車両の右側後方に障害物を検出した場合は、前記障害物センサ（７ａ、７ｂ）が前記車両の右側後方に障害物を検出していない場合に比べて、前記右サイド撮影画像を強調表示させる強調制御手段（１５０、１６０、１７０）を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の後退駐車支援装置。
4. 前記車両の右側後方および左側後方にある障害物を検出する障害物センサ（７ａ、７ｂ）を備え、
   前記第２表示制御手段（１４０）は、前記第１表示制御手段（１１０、１１５）の制御によって前記トップビュー画像（３１）が表示されているとき、前記車両の位置またはドライブレンジがリバースになり、かつ、前記障害物センサ（７ａ、７ｂ）が前記車両の後方に障害物を検出したことに基づいて、前記右サイド撮影画像を前記ディスプレイ（５）においてそれまでよりも強調表示させる制御と、前記左サイド撮影画像を前記ディスプレイ（５）においてそれまでよりも強調表示させる制御と、のうちいずれか一方または両方を行うことを特徴とする請求項２に記載の後退駐車支援装置。
5. 前記第４表示制御手段（１９０）は、前記第２表示制御手段（１４０）によって前記右サイド撮影画像および前記左サイド撮影画像のうちいずれか一方または両方が表示されているとき、前記車両のステアリング角が所定の閾値（ＴＨ２）より大きい状態から小さい状態に変化したことに基づいて、前記右サイド撮影画像および前記左サイド撮影画像のうち表示させている画像をすべて消去させることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の後退駐車支援装置。
6. 前記リア撮影画像は、前記車両の後方を撮影するリアカメラ（２）によって撮影され、前記右サイド撮影画像は、前記車両の右側に取り付けられた右サイドカメラ（３）によって撮影され、前記左サイド撮影画像は、前記車両の左側に取り付けられた左サイドカメラ（４）によって撮影され、
   前記第１表示制御手段（１１０、１１５）は、前記リア撮影画像、前記右サイド撮影画
   像、および前記左サイド撮影画像に対して視点変換を施して合成することで前記トップビ
   ュー画像（３１）を生成することを特徴とする請求項２または４に記載の後退駐車支援装置。
7. 前記第１表示制御手段（１１０、１１５）は、前記車両を示す車両アイコンと、そのア
   イコンの後方の所定範囲を示す表示範囲アイコンから構成される表示ガイド画像（３３）
   を前記ディスプレイ（５）に表示させ、
   前記第２表示制御手段（１４０）は、前記第１表示制御手段（１１０、１１５）の制御
   によって前記リア撮影画像に基づく画像（３１、３２）の表示が始まった後、前記車両の
   シフト位置またはドライブレンジがリバースになったことに基づいて、前記表示ガイド画
   像（３３）の前記表示範囲アイコンを、前記車両アイコンの右側方および左側方の両方ま
   たはいずれか一方を強調するアイコンに置き換えることを特徴とする請求項１ないし６の
   いずれか１つに記載の後退駐車支援装置。
8. 車両に搭載される後退駐車支援装置に用いるプログラムであって、
   後退駐車支援を開始するタイミングを判定する判定手段（１００）、
   前記後退駐車支援のために、車両の後方が撮影されたリア撮影画像に基づく画像（３１、３２）の表示をディスプレイ（５）に開始させる第１表示制御手段（１１０、１１５）、
   前記第１表示制御手段（１１０、１１５）の制御によって前記リア撮影画像に基づく画像（３１）の表示が始まった後、前記車両のシフト位置またはドライブレンジがリバースになったことに基づいて、前記車両の右側後方が撮影された右サイド撮影画像と、前記車両の左側後方が撮影された左サイド撮影画像と、のうちいずれか一方または両方を前記リア撮影画像に基づく画像に代えて表示させる第２表示制御手段（１４０）、
   前記シフト位置または前記ドライブレンジに関わりなく、前記ドライバーがステアリングハンドルを直進位置に戻すまで前記第２表示制御手段による表示を継続させる第３表示制御手段（１５０〜１８０）、および、
   前記ドライバーがステアリングハンドルを直進位置に戻すと、前記第２表示制御手段による表示をとりやめ、前記第１表示制御手段と同じ方法による表示を開始させる第４表示制御手段（１９０）として、前記後退駐車支援装置を機能させるプログラム。

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