JP5196265B2 - 車両周辺認知支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両周囲において運転者が注意を要する対象に、運転者が煩わしさを覚えることなく自然に意識を向けるきっかけを与え、きっかけを与えた後は運転者自身の眼により確認し、正しく安全な運転行動をとることができるように支援する車両周辺認知支援装置に関する。

車両の運転に際して、車両周辺の状況、例えば人や他の物体などの存在や接近を運転者が確認することが重要である。つまり、車両周囲において運転者が注意を要する対象を運転者自身が確認することは、正しく安全な運転行動をとる上で重要である。近年、車両にカメラを搭載して、撮影された画像を車内のモニタ装置に表示させることによって、この確認を助けるような運転支援装置や車両周辺監視装置が実用化されている。特開２００３−２７４３９３号公報（特許文献１）には、注視すべき箇所のみを効果的に強調して見易くし、運転者に注意を喚起し易い画像を提示する車両周辺監視装置の技術が開示されている。これによれば、車載カメラによる撮影画像を、運転者に注視して欲しいエリアである一部の特定エリアと当該特定エリアを除いた他のエリアとに分ける。そして、特定エリアに先鋭化処理を加えたり、他のエリアに平滑化処理（非先鋭化処理）を加えたり、その両方を行ったりして運転者に注視して欲しい特定エリアを目立たせる。

また、特開平１−１４７９８３号公報（特許文献２）には、後進予想軌跡を示すガイド線を撮影画像に重畳表示させる車両の後方視界表示装置の技術が開示されている。これによれば、蛇角センサによって検出される蛇角に対応した後進予想軌跡や、予め設定された所定の蛇角に対する後進予想軌跡がガイド線として重畳される。

特開２００３−２７４３９３号公報（第２４〜２８段落等） 特開平１−１４７９８３号公報（第２頁左上欄、第３図等）

特許文献２の舵角に対応した後進予想軌跡は、進行方向を運転者に伝える役目を有している。また、所定の蛇角に対する後進予想軌跡は、例えば、蛇角がゼロ（中立位置）に設定されていれば、最終的に車両が駐車されるエリアをエリア分けして示すものともなる。ここでは、撮影画像に対してガイド線を重畳させているが、ガイド線が重畳された後方視界の映像は、「非日常的」な映像である。従って、運転者によっては、ガイド線が示す意味を「直感的」には理解できない場合がある。

上述したような車両周辺監視装置や、ルームミラーなどを利用して車両周辺の状況を確認できる環境にあったとしても、運転に際しては運転者による直接の目視が重要である。目視、つまり、動的に顔を動かすことによる運動効果によって、運転者の思考力や判断力、運転操作に関わる反応力の向上も期待できる。従って、車両周辺の状況を目視するように促す認知支援が重要である。従来、注意すべきエリアを限定して表示させたり、人や物体の存在や接近を検出したりして直接的に報知するシステムは種々提案されている。しかし、意識を向けるきっかけとして気配を感じさせて目視を促す認知支援のような本来人間が有する能力を活かした間接的な支援を行うシステムはほとんど提案されていない。

本発明は、上記課題に鑑みて創案されたもので、車載カメラによる撮影画像を用いて意識を向けるきっかけとして気配を感じさせ、車両周辺の状況を目視により確認するように促す車両周辺認知支援装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するための本発明に係る車両周辺認知支援装置の特徴構成は、
車両の周辺を撮影する車載カメラにより撮影された撮影画像を受け取る画像受取部と、
前記車両の移動状態を検出する移動状態検出部の検出結果に基づいて、前記車両の操舵角に応じて設定された前記車両の進行方向に沿った予想軌跡である基準軸の両側において前記基準軸から前記撮影画像の画像周辺に向かって、前記撮影画像の先鋭度、色相、明度、彩度の少なくとも１つを所定の勾配を有して変化させて鮮明度を低くする画像処理部と、を備える点にある。

この構成によれば、車両の操舵角に応じて設定された車両の進行方向に沿った予想軌跡である基準軸の両側において前記基準軸から画像周辺に向かって、撮影画像の色相、明度、彩度などの色彩や、先鋭度の少なくとも１つを所定の勾配を有して変化させる。これにより、運転者に気を付けて欲しい画面領域の中の優先順位を違和感無く、直感的に運転者に把握させることができる。一部をはっきりさせ、他の部分を隠すような画像処理ではなく、基準軸から画像周辺に向かって勾配を有して色彩等を変化させることにより、車両の周辺の障害物等の視認性を確保した上で優先順位を表すことができる。例えば、あまり重要ではない領域から重要な領域へ、人や動物を含む何らかの物体が相対的に進入してきた場合、進入に応じて次第に当該物体が鮮明に映し出されることになる。重要な領域の中心である基準軸に物体が接近してきたことと、接近により所定の勾配に応じて物体の鮮明度が高くなることとによって、物体の映像は加速度的に鮮明になるので、当該物体に対して運転者が気づく可能性が高くなる。また、本発明の車両周辺認知支援装置により提供される映像は、ガイド線が重畳されるような「非日常的」な映像ではないので、本来人間が有する能力を活かし、「直感的」に理解可能な映像である。従って、物体を検出して報知するようなシステムではなく、運転者が煩わしさを覚えることなく自然に意識を向けるような気配を感じさせることが可能となる。運転者が感じるこの気配は、運転者が車両周辺の状況を直接目視により確認しようとする動機付けとなる。運転に際しては運転者による直接の目視が重要であり、本特徴によれば、車両周辺の状況を目視により確認するように促す車両周辺認知支援装置を提供することが可能となる。

また、本発明に係る車両周辺認知支援装置の前記基準軸は、前記車両の操舵角に応じて、曲線状に設定されると好適である。

基準軸が車両の操舵角に応じて設定されると、運転者がより注意をはらうべき画面領域の優先順位が車両の進行方向に応じて設定される。従って、車両周囲において運転者が注意を要する画面領域の中の優先順位を違和感無く、直感的に運転者に把握させることができる。また、車両が操舵されている際には、車両は弧を描いて進行する。基準軸が曲線状に設定されることによって、運転者がより注意をはらうべき画面領域の中の優先順位をさらに違和感無く、直感的に運転者に把握させることができる。また、ガイド線を重畳させることがないにも拘わらず、車両の進行方向についても、併せて違和感なく運転者に伝えることができる。

また、本発明に係る車両周辺認知支援装置の前記勾配は、前記基準軸から前記撮影画像の画像周辺に達するまでの間に、所定の変化割合を超えて変化する変化点を有すると好適である。

撮影画像の中には、非常に重要な領域の画像と、それほど重要ではない領域の画像との双方が含まれる。例えば、車両が進行して通過する可能性の有る領域は、当該領域内に何らかの物体が存在する場合には、車両と接触する可能性がある領域であり、重要な領域である。一方、車両が通過しないと考えられる領域は、当該領域に何らかの物体が存在したとしても、車両と接触する可能性は低く、それほど重要ではない領域である。車両が通過しないと考えられる領域は、撮影画像の周辺部であるから、基準軸から撮影画像の画像周辺へと至る途上からそれほど重要では無い領域が始まることとなる。ここで、基準軸から撮影画像の画像周辺に達するまでの間に、所定の変化割合を超えて変化する変化点を有して勾配が設定されると、それほど重要ではない領域の鮮明度が低下することにより、重要な領域の鮮明度が相対的に向上する。従って、運転者が気を付けるべき画面領域の中の優先順位をより明確且つ違和感無く、直感的に運転者に把握させることができる。

また、本発明に係る車両周辺認知支援装置の前記勾配の前記変化点は、前記車両の車幅延長線に沿って設定されると好適である。

車両が進行して通過する可能性が高い領域は、基準軸と車両の車幅の延長線との間の領域である。従って、変化点が車両の車幅延長線に沿って当該車幅延長線の近傍に設定されると、過不足なく変化点が設定されることになる。また、このように構成することによって、ガイド線が重畳されないにも拘わらず、車幅の延長線を示すガイド線と同等の効果を得ることができる。車幅の延長線を示すガイド線は、撮影画像に重畳されないので、ガイド線に隠れて撮影画像の視認性を損なうようなこともない。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本発明の車両周辺認知支援装置は、例えば、駐車支援装置や運転支援装置などに利用される。図１及び図２は、車両周辺認知支援装置が搭載される車両３０の基本構成を示したものである。運転席に備えられたステアリング２４は、パワーステアリングユニット３３と連動し、回転操作力を前輪２８ｆに伝えて車両３０の操舵を行う。車両３０の前部にはエンジン３２と、このエンジン３２からの動力を変速して前輪２８ｆや後輪２８ｒに伝えるトルクコンバータやＣＶＴ等を有する変速機構３４とが配置されている。車両３０の駆動方式（前輪駆動、後輪駆動、四輪駆動）に応じて、前輪２８ｆ及び後輪２８ｒの双方もしくは何れかに動力が伝達される。運転席の近傍には走行速度を制御するアクセル操作手段としてのアクセルペダル２６と、前輪２８ｆ及び後輪２８ｒのブレーキ装置３１を介して前輪２８ｆ及び後輪２８ｒに制動力を作用させるブレーキペダル２７とが並列配置されている。

運転席の近傍のコンソールの上部位置には、モニタ２０（表示装置）が備えられている。モニタ２０は、バックライトを備えた液晶式のものである。モニタ２０には、感圧式や静電式によるタッチパネルが形成され、指などの接触位置をロケーションデータとして出力することによって、利用者による指示入力を受け付け可能に構成されていると好適である。また、モニタ２０には、スピーカも備えられており、種々の案内メッセージや効果音を発することができると好適である。車両３０にナビゲーションシステムが搭載される場合、モニタ２０はナビゲーションシステムの表示装置として用いるものを兼用すると好適である。尚、モニタ２０は、プラズマ表示型のものやＣＲＴ型のものであっても良く、スピーカは、ドアの内側など他の場所に備えられても良い。

ステアリング２４の操作系にはステアリングセンサ１４が備えられ、ステアリング操作方向と操作量とが計測される。シフトレバー２５の操作系にはシフト位置センサ１５が備えられ、シフト位置が判別される。アクセルペダル２６の操作系にはアクセルセンサ１６が備えられ、操作量が計測される。ブレーキペダル２７の操作系にはブレーキセンサ１７が備えられ、操作の有無などが検出される。

また、移動距離センサとして、前輪２８ｆ及び後輪２８ｒの少なくとも一方の回転量を計測する回転センサ１８が備えられる。本実施形態では、後輪２８ｒに回転センサ１８が備えられた場合を例示している。尚、移動距離については、変速機構３４において、駆動系の回転量から車両３０の移動量を計測するようにしてもよい。また、車両３０には本発明の車両周辺認知支援装置の中核となるＥＣＵ（electronic control unit）１０が配置されている。

車両３０の後部には、車両３０の後方の情景を撮影するカメラ１２が備えられている。カメラ１２は、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）などの撮像素子を内蔵し、当該撮像素子に撮像された情報を動画情報としてリアルタイムに出力するデジタルカメラである。カメラ１２は、広角レンズを備えており、例えば左右約１４０度程度の画角を有している。カメラ１２は、略水平方向の視点を有して、車両３０の後方の情景を撮影可能に設置されている。カメラ１２は、車両３０の後方に向けて例えば３０度程度の俯角を有して設置され、概ね後方８ｍ程度までの領域を撮影する。撮影された画像は、ＥＣＵ１０に入力される。

図３は、本発明の車両周辺認知支援装置の構成を模式的に示すブロック図である。図３に示すように、本実施形態において、車両周辺認知支援装置はＥＣＵ１０を中核として構成されている。ＥＣＵ１０は、画像受取部１と、画像処理部２と、移動状態演算部３との各機能部を有して構成される。ＥＣＵ１０は、例えば、マイクロコンピュータやＤＳＰ（digital signal processor）などによって構成されており、上記各機能部は、プログラム等によってその機能を分担することが可能である。従って、上記各機能部は、物理的に独立して設けられる必要はなく、同一のハードウェアを兼用してプログラム等のソフトウェアとの協働によってその機能が実現されれば充分である。

画像受取部１は、車両３０の周辺を撮影するカメラ１２（車載カメラ）により撮影された撮影画像を受け取る機能部である。画像処理部２は、画像受取部１が受け取った撮影画像に所定の画像処理を施して車内のモニタ２０に出力する機能部である。所定の画像処理とは、車両３０の進行方向に沿った基準軸Ｘから画像周辺に向かって、撮影画像の先鋭度、色相、明度、彩度の少なくとも１つを所定の勾配を有して変化させ、鮮明度を低下させる処理である。車両３０の進行方向に沿った基準軸Ｘは、移動状態演算部３によって演算される。移動状態演算部３は、ステアリングセンサ１４、シフト位置センサ１５、回転センサ１８などの各種センサの検出結果に基づいて車両３０の移動状態を演算する機能部である。移動状態演算部３及び各種センサは、本発明の移動状態検出部５に相当する。

図３に示したブロック図では、ＥＣＵ１０が移動状態演算部３を有する例を示したが、ＥＣＵ１０とは異なるＥＣＵなど、他の装置において移動状態を検出及び演算して、その結果がＥＣＵ１０に伝達される構成でもよい。この場合には、画像処理処理部２は、ＥＣＵ１０が受け取った移動状態情報を用いて、上記所定の画像処理を実施する。そして、移動状態を検出及び演算する他の装置が、本発明の移動状態検出部に相当する。

上述したように、画像処理部２は、撮影画像の先鋭度、色相、明度、彩度の少なくとも１つを所定の勾配を有して変化させる処理を実施する。撮影画像の先鋭度を異ならせる処理、つまり、先鋭化したり反対にぼかしたりする具体的な手法については、特許文献１に記載されているように公知であるので詳細な説明は省略する。先鋭化の度合いやぼかしの度合いを異ならせることによって、基準軸Ｘから画像周辺に向かって所定の勾配を有して先鋭度を変化させることができる。

撮影画像がカラー画像である場合には、その色彩を変化させることによって、撮影画像の鮮明度を所定の勾配を有して変化させてもよい。色彩は、色相、明度、彩度で表すことができ、これらの内の１つを異ならせることによって異なる色彩とすることが可能である。勿論、複数の要素を異ならせてもよい。色彩を異なられる手法については、種々の色空間に応じて多くの技術が広く知られているので、詳細な説明は省略する。色相、明度、彩度の少なくとも１つを異ならせることによって、基準軸Ｘから画像周辺に向かって所定の勾配を有して色彩を変化させることができる。尚、色彩と共に、先鋭度を異ならせてもよい。

尚、所定の勾配は、完全なリニアである必要はなく、デジタル的に細かなステップを有していてもよい。また、勾配は一定である必要はなく、所定の変化割合未満であれば、異なる変化割合で変化してもよい。例えば、基準軸Ｘから画像周辺に向かう勾配はリニアでなくてもよく、例えば二次関数的に変化してもよい。また、撮影画像そのものを変化させてもよいし、色彩の変化によって変化させる場合には、グラデーション画像を撮影画像に重畳させてもよい。

以下、基準軸Ｘから画像周辺に向かって所定の勾配を有して先鋭度や色彩を変化させた場合について、図４〜図７に示すモニタ２０に表示される画像の例を用いて説明する。

図４は、操舵角がゼロの場合にモニタ２０に表示される画像の例である。移動状態演算部３は、ステアリングセンサ１４、シフト位置センサ１５、回転センサ１８などの検出結果に基づいて、車両３０の操舵角及び進行方向を演算する。例えば、シフト位置センサ１５によってシフトレバー２５がリバース位置にあることが検出され、ステアリングセンサ１４によってステアリング２４がほぼ中立位置に保持されていることが検出される。また、回転センサ１８によって車両３０が停車或いは微速後退していることが検出される。移動状態演算部３は、これらによって、車両３０が真っ直ぐ後退しようとしている状態、又は後退している状態であると演算する。

車両３０の進行方向は、車両３０の真後ろであるので、車両３０の進行方向に沿った基準軸Ｘは、図４に示すように画像の中央において上下方向の直線となる。画像処理部２は、この基準軸Ｘから画像周辺に向かって、撮影画像の先鋭度、色相、明度、彩度の少なくとも１つを所定の勾配を有して変化させる。図４では、明度を変化させた場合を例示している。図４の下のグラフは、図中の左右方向の一点鎖線における明度の変化を示している。以下、図５〜図７においても同様である。図４に示すように、基準軸Ｘから画像周辺に向かうに従って、明度が明るい側から暗い側へと所定の勾配を有して変化している。

図５は、左方向に旋回するように操舵されている場合にモニタ２０に表示される画像の例である。一般的に、モニタ２０に表示される車両後方の撮影画像は、運転者の違和感を減じるために、ルームミラーを介して車両後方を見た時と同様に鏡像となっている。上述したように、移動状態演算部３は、ステアリングセンサ１４、シフト位置センサ１５、回転センサ１８などの検出結果に基づいて、車両３０の操舵角及び進行方向を演算する。例えば、シフト位置センサ１５によってシフトレバー２５がリバース位置にあることが検出され、ステアリングセンサ１４によって操舵角と操舵方向とが検出される。また、回転センサ１８によって車両３０が停車或いは微速後退していることが検出される。移動状態演算部３は、これらによって、車両３０の予想軌跡を演算する。

車両周辺認知支援装置１０が、駐車支援装置と協業している場合には、駐車目標位置が設定されている。従って、現在の車両３０の位置から駐車目標位置に至るまでの標準的な走行経路が予想軌跡として演算される。また、駐車目標位置を設定せず、単に車両３０の後方を撮影した撮影画像を表示させたり、車幅延長線などのガイドラインを撮影画像に重畳表示させたりするような駐車支援装置や運転支援装置と協業する場合には、一般的な走行経路が予想軌跡として演算される。操舵角だけに基づいて予想軌跡を演算すると、予想軌跡が円状となり、遠方においては実際の軌跡と異なる可能性がある。一般的に、操舵角を保持して、９０度以上旋回することは稀である。従って、概ね６０〜９０度程度旋回した後、直線的に進行する経路が予想軌跡として演算される。このようにして演算された予想軌跡は、図５に示すように、本発明の基準軸Ｘとなる。つまり、基準軸Ｘは、車両３０の操舵角に応じて、曲線状に設定される。

画像処理部２は、この曲線上の基準軸Ｘから画像周辺に向かって、撮影画像の先鋭度、色相、明度、彩度の少なくとも１つを所定の勾配を有して変化させる。図５では、明度を変化させた場合を例示している。図５の下のグラフは、図中の左右方向の一点鎖線における明度の変化を示している。図５に示すように、基準軸Ｘから画像周辺に向かうに従って、明度が明るい側から暗い側へと所定の勾配を有して変化している。ここで、基準軸の左右における勾配は同一である。しかし、左右の勾配が同一であることに限定されず、左右で異なる勾配を有していてもよい。

このように、基準軸Ｘが車両３０の操舵角に応じて設定されると、運転者がより注意をはらうべき画面領域の優先順位が車両の進行方向に応じて設定されることになる。従って、車両周囲において運転者が注意を要する画面領域の中の優先順位を違和感無く、直感的に運転者に把握させることができる。また、車両が操舵されている際には、車両は弧をを描いて進行する。基準軸Ｘが曲線状に設定されることによって、運転者がより注意をはらうべき画面領域の中の優先順位をさらに違和感無く、直感的に運転者に把握させることができる。

但し、ステアリング２４が中立位置ではなく、車両３０の操舵角がゼロではない場合であっても、基準軸Ｘが直線状に設定されることを妨げるものではない。例えば、車両周辺認知支援装置１０が、駐車支援装置等と協業していない場合、車両３０の予想軌跡を取得することが困難な可能性がある。車両周辺認知支援装置１０が、駐車支援装置等と協業していなくても、操舵角を保持して６０〜９０度程度旋回した後、直線的に進行する経路を基準軸Ｘとして設定することは可能である。しかし、その演算負荷を抑制したい場合もある。これらのようなケースでは、基準軸Ｘが、車両３０の操舵角に応じて、直線状に設定されてもよい。

図６は、基準軸Ｘが、車両３０の操舵角に応じて、直線状に設定される場合を例示している。画像処理部２は、この直線上の基準軸Ｘから画像周辺に向かって、撮影画像の先鋭度、色相、明度、彩度の少なくとも１つを所定の勾配を有して変化させる。図６では、上記各例と同様に、明度を変化させた場合を例示している。図６の下のグラフについても同様である。

上述したように、車両３０の進行方向に沿った基準軸Ｘから画像周辺に向かって、撮影画像の色相、明度、彩度などの色彩や、先鋭度の少なくとも１つが所定の勾配を有して変化させされる。これにより、運転者に気を付けて欲しい画面領域の中の優先順位を違和感無く、直感的に運転者に把握させることができる。特許文献１に記載されたように、一部をはっきりさせ、他の部分を隠すような画像処理ではなく、基準軸から画像周辺に向かって勾配を有して色彩等を変化させることにより、車両の周辺の障害物等の視認性を確保した上で優先順位を表すことができる。

例えば、あまり重要ではない領域から重要な領域へ、何らかの物体が車両３０とは相対的に進入してきた場合、進入に応じて次第に当該物体が鮮明に映し出されることになる。重要な領域の中心である基準軸に接近してきたことと、接近により所定の勾配に応じて鮮明度が高くなることとによって、当該物体に対して運転者が気づく可能性が高くなる。つまり、物体を検出して報知するようなシステムではなく、運転者が煩わしさを覚えることなく自然に意識を向けるような気配を感じさせることが可能となる。運転者が感じるこの気配は、運転者が車両周辺の状況を目視により確認しようとする動機付けとなる。運転に際しては運転者による直接の目視が重要であり、本発明の車両周辺認知支援装置は車両周辺の状況を直接目視により確認するように促すことが可能である。

また、本発明における画像処理は、特許文献１のように、重要な領域と、重要では無い領域とを明確に分離するような画像処理ではない。図４〜図６に示した例では、発明の理解を容易にするために強調した例を示しているが、本発明では、一見すれば普通に撮影画像が表示されていると思えるような画像をモニタ２０に表示することが可能である。従って、運転者に何ら違和感を生じさせることなく、また、過度に一部の領域に対して注意を引き付けさせることもなく、いわゆる気配を感じさせることが可能である。また、本発明の車両周辺認知支援装置により提供される映像は、特許文献２のように、ガイド線が重畳されるような非日常的な映像ではない。従って、その映像は、本来人間が有する能力を活かし、直感的に理解可能な映像である。

図７は、撮影画像の先鋭度、色相、明度、彩度の少なくとも１つが変化する所定の勾配が、基準軸Ｘから撮影画像の画像周辺に達するまでの間に、所定の変化割合を超えて変化する変化点Ｙを有する例を示している。この変化点を有することにより、モニタ２０に表示される画像上において、ややコントラストが生じるので、感覚的な領域の区別が容易となる。この変化点Ｙは、車両３０の車幅延長線に沿って当該車幅延長線の近傍に設定されると好適である。視認性及び安全性を考慮すれば、車幅延長線よりも画像周辺側に設定されると好適である。図７の下のグラフに示すように、基準軸Ｘから画像周辺に向かうに従って、明度が明るい側から暗い側へと所定の勾配を有して変化しており、変化点Ｙにおいて所定の変化割合を超えて変化している。

撮影画像の中には、当然ながら、非常に重要な領域の画像と、それほど重要ではない領域の画像との双方が含まれる。例えば、車両３０が進行して通過する可能性の有る領域は、当該領域内に何らかの物体が存在する場合には、車両３０と接触する可能性がある領域であり、重要な領域である。一方、車両３０が通過しないと考えられる領域は、当該領域に何らかの物体が存在したとしても、車両３０と接触する可能性は低く、それほど重要ではない領域である。車両３０が通過しないと考えられる領域は、撮影画像の周辺部であるから、基準軸Ｘから撮影画像の画像周辺へと至る途上に、勾配が所定の変化割合を超えて変化する変化点Ｙが設けられる。基準軸Ｘから変化点Ｙまでの領域に比べて、変化点Ｙから画像周辺までの領域の鮮明度が相対的に低下することになり、基準軸Ｘから変化点Ｙまでの領域の鮮明度が相対的に向上することになる。従って、運転者がより注意をはらうべき画面領域の中の優先順位をより明確且つ違和感無く、直感的に運転者に把握させることが可能となる。また、このように構成することによって、さらに車幅延長線等のガイド線を撮影画像に重畳させる必要がなくなり、ガイド線に隠れて画面の視認性を損なうようなことが無くなる。

車両３０が進行して通過する可能性が高い領域は、基準軸Ｘと車両の車幅の延長線との間の領域である。従って、変化点Ｙが車両の車幅延長線に沿って当該車幅延長線の近傍に設定されると、過不足なく変化点が設定されることになる。好ましくは、余裕を持って、車両の車幅延長線の近傍であって画像周辺側に変化点Ｙが設定されるとよい。

以上説明したように、本発明によって、車載カメラによる撮影画像を用いて意識を向けるきっかけとして気配を感じさせ、車両周辺の状況を目視により確認するように促す車両周辺認知支援装置を提供することが可能となる。

車両の運転席前方の説明図 車両の基本構成を示すブロック図 車両周辺認知支援装置の構成を模式的に示すブロック図 モニタに表示される画像の例 モニタに表示される画像の例 モニタに表示される画像の例 モニタに表示される画像の例

符号の説明

１：画像受取部
２：画像処理部
５：移動状態検出部
１０：ＥＣＵ（車両周辺認知支援装置）
１２：カメラ（車載カメラ）

Claims (4)

1. 車両の周辺を撮影する車載カメラにより撮影された撮影画像を受け取る画像受取部と、
   前記車両の移動状態を検出する移動状態検出部の検出結果に基づいて、前記車両の操舵角に応じて設定された前記車両の進行方向に沿った予想軌跡である基準軸の両側において前記基準軸から前記撮影画像の画像周辺に向かって、前記撮影画像の先鋭度、色相、明度、彩度の少なくとも１つを所定の勾配を有して変化させて鮮明度を低くする画像処理部と、を備える車両周辺認知支援装置。
2. 前記基準軸は、前記車両の操舵角に応じて、曲線状に設定される請求項１に記載の車両周辺認知支援装置。
3. 前記勾配は、前記基準軸から前記撮影画像の画像周辺に達するまでの間に、所定の変化割合を超えて変化する変化点を有する請求項１又は２に記載の車両周辺認知支援装置。
4. 前記変化点は、前記車両の車幅延長線に沿って設定される請求項３に記載の車両周辺認知支援装置。

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