Deprecated: The each() function is deprecated. This message will be suppressed on further calls in /home/zhenxiangba/zhenxiangba.com/public_html/phproxy-improved-master/index.php on line 456
JP5212015B2 - 減衰力制御装置 - Google Patents
[go: Go Back, main page]

JP5212015B2 - 減衰力制御装置 - Google Patents

減衰力制御装置 Download PDF

Info

Publication number
JP5212015B2
JP5212015B2 JP2008275972A JP2008275972A JP5212015B2 JP 5212015 B2 JP5212015 B2 JP 5212015B2 JP 2008275972 A JP2008275972 A JP 2008275972A JP 2008275972 A JP2008275972 A JP 2008275972A JP 5212015 B2 JP5212015 B2 JP 5212015B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
sprung
acceleration
damping
increment
damping force
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2008275972A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2010100262A (ja
Inventor
靖二 日▲高▼
彰人 山本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aisin Corp
Original Assignee
Aisin Seiki Co Ltd
Aisin Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aisin Seiki Co Ltd, Aisin Corp filed Critical Aisin Seiki Co Ltd
Priority to JP2008275972A priority Critical patent/JP5212015B2/ja
Priority to EP09173738.7A priority patent/EP2179873B1/en
Priority to US12/605,873 priority patent/US8489279B2/en
Publication of JP2010100262A publication Critical patent/JP2010100262A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5212015B2 publication Critical patent/JP5212015B2/ja
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/06—Characteristics of dampers, e.g. mechanical dampers
    • B60G17/08—Characteristics of fluid dampers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
    • B60G2400/102—Acceleration; Deceleration vertical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/25—Stroke; Height; Displacement
    • B60G2400/252—Stroke; Height; Displacement vertical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/90—Other conditions or factors
    • B60G2400/91—Frequency
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/10—Damping action or damper
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/10—Damping action or damper
    • B60G2500/104—Damping action or damper continuous
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/11—Feedforward signal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/18—Automatic control means
    • B60G2600/184—Semi-Active control means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/18—Automatic control means
    • B60G2600/187—Digital Controller Details and Signal Treatment
    • B60G2600/1875—Other parameter or state estimation methods not involving the mathematical modelling of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/16—Running
    • B60G2800/162—Reducing road induced vibrations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/91—Suspension Control
    • B60G2800/916—Body Vibration Control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Fluid-Damping Devices (AREA)

Description

本発明は、減衰力制御装置に関し、特に、車両の各車輪のばね上とばね下との間に介装されたショックアブソーバの減衰力を制御する減衰力制御装置に係る。
車両の減衰力制御については、スカイフック制御等、種々の制御理論が知られているが、ショックアブソーバの特性として、高減衰係数を選択すれば、ばね上共振とばね下共振を抑制することはできるものの、ばね下共振周波数以上の高周波成分は抑制することはできない。逆に、低い減衰係数を選択すれば、ばね上とばね下の共振を抑制することができない。特にスカイフック制御においては、ばね上共振の抑制が優先されるため、不整地路面走行時にはゴツゴツした高周波成分の入力が増加してしまうことになる。
例えば、下記の特許文献１では、「振動入力をローパスフィルタ処理することにより得られた振動入力の低周波成分が大きいときには実減衰係数を増大補正する」こととし、スカイフック制御の効果を更に高めることが企図されている。しかし、高周波成分や人間の感度といった点については考慮されていないため、下記の特許文献２において、ばね上共振点付近の入力（フワフワ感）とばね下共振点付近の入力（ゴツゴツ感）が同時に入力された場合に、人間がどのように感じ、どのように制御すれば人間にとってフィーリングが良いのかを考慮し、不整路面においても人間の官能を考慮し乗り心地と操安性の高次元での両立を達成させるために、車体の振動での高周波成分が多いほど低い減衰力に補正することが提案されている。尚、人間の感度という観点で、下記の特許文献３には、人の感覚生理にあった快適な前後運動により先行車両に追従する運動方程式が開示されており、更に、種々の分野でウェーバー・フェヒナーの法則が考慮されつつある。
特開平５−２９４１２２号公報 特開平６−１４３９６５号公報 特許第２９１１３６８号公報
然し乍ら、特許文献１においては、ローパスフィルタを用いることにより低周波成分が大きいときにゲインをあげて積極的にばね上共振を抑えているものの、高周波成分が入力したときにはゴツゴツ感を感じ、乗り心地が悪くなる可能性がある。一方、特許文献２においては、人間の感度に着目して、低周波成分が多くても高周波成分に対し低い減衰力に補正することとしているが、低くしただけばね上共振を抑えにくくなってしまうので、人間の官能を考慮した場合の最も効率的な補正方法とは言いがたい。
これに対し、高周波、低周波といった周波数帯域にかかわらず、人間の官能という点に着目し、減衰力制御を行うことによって得られる効果の人間の感度、例えば振動抑制感といった感度は、ウェーバー・フェヒナー（Ｗｅｂｅｒ・Ｆｅｃｈｎｅｒ）の法則を用いて定量化することができる。従って、このウェーバー・フェヒナーの法則を用いて得られた値を例えば補正ゲインとして設定し、これを既存のスカイフック制御等に適用すれば、減衰力制御に対し、人間の官能を考慮した最適な補正を行うことができる。
そこで、本発明は、ウェーバー・フェヒナーの法則に基づき、振動抑制感といった人間の感度を考慮した最適な補正を行い得る減衰力制御装置を提供することを目的とするものである。
上記の課題を達成するため、本発明は、請求項１に記載のように、車両の各車輪のばね上とばね下との間に介装されたショックアブソーバの減衰力を制御する減衰制御手段と、少なくとも前記ばね上の上下方向の加速度及び前記ばね上と前記ばね下との間の相対変位を検出する検出手段と、該検出手段の検出結果に基づき前記減衰制御手段による減衰力制御に供する減衰係数を演算する減衰係数演算手段とを備えた減衰力制御装置において、前記検出手段の検出結果に基づき、ウェーバー・フェヒナーの法則の刺激増分に対応する体感加速度増分を演算する体感加速度増分演算手段と、該体感加速度増分演算手段が演算した体感加速度増分に応じて感度ゲインを演算し、該感度ゲインを前記減衰係数に乗じて前記減衰係数を補正する補正手段を備えることとしたものである。
上記のウェーバー・フェヒナーの法則は、人の感覚を支配する生理的な法則であり、この法則によれば、物理刺激量をI、刺激の増加分（刺激増分という）ΔI、感覚の増加分をΔＥとした場合、ΔＥ = k*(ΔI/I), （k:定数）が成り立つ。
このことから、減衰力制御によってΔIをΔI'減少させることができれば、感覚の増加分ΔＥをk*(ΔI'/I)だけ減少させることができる。つまり、このように減少させることができる感覚の増加分ΔＥが人間の感じる振動抑制感といった感度であり、物理刺激量Iを加速度z"とすると、ウェーバー・フェヒナーの法則を満たすΔＥは
ΔＥ = k*(Δz"/ z"), （k:定数）となる。
而して、上記の演算により得られ、振動抑制感といった感覚の増加分を表す体感加速度増分ΔＥに応じて減衰係数が補正される。
前記検出手段は、請求項２に記載のように、前記ばね上の上下方向の加速度を検出するばね上加速度センサを備え、該ばね上加速度センサの検出加速度を積分してばね上速度を求めると共に、該ばね上速度の変化量を演算し、前記体感加速度増分演算手段は、前記ばね上速度の変化量と前記ばね上加速度センサの検出加速度に基づき前記体感加速度増分を演算するように構成するとよい。
あるいは、請求項３に記載のように、車両の各車輪のばね上とばね下との間に介装されたショックアブソーバの減衰力を制御する減衰制御手段と、少なくとも前記ばね上の上下方向の加速度及び前記ばね上と前記ばね下との間の相対変位を検出する検出手段と、該検出手段の検出結果に基づき前記減衰制御手段による減衰力制御に供する減衰係数を演算する減衰係数演算手段とを備えた減衰力制御装置において、前記検出手段の検出結果に基づき、ウェーバー・フェヒナーの法則の刺激増分に対応する体感加速度増分を演算する体感加速度増分演算手段と、該体感加速度増分演算手段が演算した体感加速度増分に応じて前記減衰係数を補正する補正手段を備え、前記検出手段は、前記ばね上の上下方向の加速度を検出するばね上加速度センサを備えたものとし、該ばね上加速度センサの検出加速度を積分してばね上速度を求めると共に、該ばね上速度の変化量を演算し、前記体感加速度増分演算手段は、前記ばね上速度の変化量と前記ばね上加速度センサの検出加速度に基づき前記体感加速度増分を演算するように構成するとよい。更に、請求項４に記載のように、前記検出手段を、前記ばね上と前記ばね下との間の相対変位を検出する相対変位センサを備えたものとし、該相対変位センサの検出相対変位に基づき相対速度を演算し、該相対速度に前記ばね上速度を加算してばね下速度を求めることとするとよい。
本発明は上述のように構成されているので以下の効果を奏する。即ち、請求項１に記載のように構成された減衰力制御装置においては、検出手段の検出結果に基づき、ウェーバー・フェヒナーの法則の刺激増分に対応する体感加速度増分を演算し、その演算結果の体感加速度増分に応じて感度ゲインを演算し、この感度ゲインを減衰係数に乗じて減衰係数を補正するように構成されているので、減衰力制御に対し、振動抑制感といった人間の感度を考慮した最適な補正を行うことができる。具体的には、ウェーバー・フェヒナーの法則を用いて得られた値を例えば補正ゲインとして設定し、これを既存のスカイフック制御等に適用して補正することとすれば、従前の周波数補正よりも人間の感度に応じた減衰制御が可能になる。
更に、請求項２乃至４に記載の減衰力制御装置によれば、減衰係数の演算に供するばね上速度やばね下速度を簡単且つ安価な構成で検出（演算を含む）することができる。
以下、本発明の望ましい実施形態について図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施形態に係る減衰力制御装置の構成を示し、図２はこの減衰力制御装置を含む車両を示す平面図である。本実施形態の減衰力制御装置は、図１に示すように、車両の各車輪のばね上とばね下との間に介装されるショックアブソーバＡＢの減衰力を制御する減衰制御手段ＣＣと、少なくともばね上の上下方向の加速度及びばね上とばね下との間の相対変位を検出する検出手段ＤＴと、この検出手段ＤＴの検出結果に基づき減衰制御手段ＣＣによる減衰力制御に供する減衰係数を演算する減衰係数演算手段ＣＥとを備えており、例えばスカイフック制御が行われる。
図２は、上記の減衰力制御装置を有する車両の全体構成を示し、各車輪ＷＨxxを支持するサスペンペンションフレーム（図示せず）及びショックアブソーバＡＢxxによって車体が懸架されている（添字xxは各車輪を意味し、frは右側前輪、flは左側前輪、rrは右側後輪、rlは左側後輪を示す）。各車輪のショックアブソーバＡＢxxの上方は、ばね上である車体（図示せず）に支持され、ショックアブソーバＡＢxxの下方は、ばね下であるサスペンペンションフレーム（図示せず）に支持されている。そして、各ショックアブソーバＡＢxxには、従来と同様、アクチュエータＡＣxxによって減衰係数を調整し得る調整弁あるいはオリフィスを備えたピストン（図示せず）が収容されている。尚、図示は省略するが、車両の重心近傍に、車体のロール速度を検出するロールレートセンサ、車体のピッチ速度を検出するピッチレートセンサ、車体のバウンシング加速度を検出するバウンシング加速度センサ等が配設され、電子制御ユニットＥＣＵに接続されている。
そして、電子制御ユニットＥＣＵには、図１に示すように、検出手段ＤＴの検出結果に基づき、ウェーバー・フェヒナーの法則の刺激増分に対応する体感加速度増分ΔＥを演算する体感加速度増分演算手段ＷＦと、その演算結果の体感加速度増分ΔＥに応じて減衰係数を補正する補正手段ＭＤが構成されている。この補正手段ＭＤは、例えば、演算結果の体感加速度増分ΔＥに応じて感度ゲインを演算し、この感度ゲインを乗じて減衰係数を補正するように構成される。あるいは、体感加速度増分ΔＥに応じて補正量を設定する感度マップを具備し、この感度マップにより、体感加速度増分ΔＥに応じた補正量を求め、この補正量に応じて減衰係数を補正するように構成してもよい。
検出手段ＤＴは、ばね上の上下方向の加速度（以下、ばね上加速度z0"とし、図１にＧｚで示す）を検出するばね上加速度センサＡＳを備えており、これによって検出されたばね上加速度z0"が入力処理部ＳＰにて積分されてばね上速度（z0'）が求められると共に、このばね上速度（z0'）の変化量（Δz0'とし、図１にΔＧで示す）が演算される。そして、体感加速度増分演算手段ＷＦにおいては、ばね上速度の変化量（Δz0'）とばね上加速度センサＡＳの検出ばね上加速度（z0"）に基づき、体感加速度増分ΔＥが後述のように演算される。
更に、検出手段ＤＴは、ばね上とばね下との間の相対変位（|z1- z0|とし、図１にＬｓで示す）を検出する相対変位センサＲＬを備えており、入力処理部ＳＰにて検出相対変位|z1- z0|に基づき相対速度|z1'- z0'|が演算される。而して、この相対速度|z1'- z0'|にばね上速度（z0'）が加算されると、ばね下速度（z1'）が求められる。そして、これらのばね上速度（z0'）、ばね下速度（z1'）及び 相対速度|z1'- z0'|に基づき、減衰係数が演算される。
上記の感度ゲインは以下のように演算される。ばね上の質量をｍ、減衰係数をＣ、ショックアブソーバＡＢによる減衰力制御の最大減衰係数をＣmax、最小減衰係数をＣmin、ばね上とばね下を連結するばねの、ばね定数をｋとすると、運動方程式は次のようになる。即ち、-mz1" = C(z1'- z0')+k(z1- z0) となる。
このとき、減衰係数Ｃが最小値Ｃminをとった場合には、運動方程式は次のようになる。
即ち、-mz1"min = Cmin(z1'- z0')+k(z1- z0) となる。
また、減衰係数Ｃが最大値Ｃmaxをとった場合には、運動方程式は次のようになる。
即ち、-mz1"max = Cmax(z1'- z0')+k(z1- z0) となる。
従って、ショックアブソーバＡＢによる減衰力制御のΔz1"は次のようになる。
即ち、Δz1" = (Cmax- Cmin)(z1'- z0')／m となる。
よって、振動抑制感といった感度を表す体感加速度増分ΔＥ、即ちΔＥ = k*(Δz"/ z"), （k:定数）は次のようになる。
即ち、ΔＥ = k*[{(Cmax- Cmin)(z1'- z0')／m ｝／ z"], （k:定数）となる。
而して、例えば図３に示すように、この体感加速度増分ΔＥに応じて感度ゲインが設定される。そして、この感度ゲインが減衰係数に乗じられて補正され、その減衰係数に基づき、アクチュエータＡＣxxの制御目標値が設定される。
上記のように構成された減衰力制御装置においては、減衰力制御を行うことで人間がどの程度振動抑制感を感じるかを定量化することにより、減衰効果があるときに絞った効率的な減衰制御が可能になる。例えば高い減衰力を出してしまうと、ばね上共振を抑制することができるが、複合路において、次の入力に対してその減衰力の分の固さが出てしまう可能性が高い。このような場合に、従前の周波数補正では高周波成分の補正を行うこととしているが、本実施形態のようにウェーバー・フェヒナーの法則を用いれば、人間の感じる効果の大小により補正を行い、効果を感じにくい状況では高減衰力を選択しなくなるので、効果的な高周波成分の補正が可能になる。このように、人間の感覚生理に基づいて減衰力制御が行われるため不快な動きが回避され、良好な乗り心地となる。
本発明の一実施形態に係る減衰力制御装置の主要構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係る減衰力制御装置を備えた車両の構成を示す平面図である。 本発明の一実施形態において体感加速度増分と感度ゲインの関係の一例を示すグラフである。
符号の説明
ＷＨxx 車輪
ＡＢ，ＡＢxx ショックアブソーバ
ＡＣxx アクチュエータ
ＥＣＵ 電子制御ユニット
ＣＣ 減衰制御手段
ＤＴ 検出手段
ＣＥ 減衰係数演算手段
ＷＦ 体感加速度増分演算手段
ＭＤ 補正手段

Claims (4)

  1. 車両の各車輪のばね上とばね下との間に介装されたショックアブソーバの減衰力を制御する減衰制御手段と、少なくとも前記ばね上の上下方向の加速度及び前記ばね上と前記ばね下との間の相対変位を検出する検出手段と、該検出手段の検出結果に基づき前記減衰制御手段による減衰力制御に供する減衰係数を演算する減衰係数演算手段とを備えた減衰力制御装置において、前記検出手段の検出結果に基づき、ウェーバー・フェヒナーの法則の刺激増分に対応する体感加速度増分を演算する体感加速度増分演算手段と、該体感加速度増分演算手段が演算した体感加速度増分に応じて感度ゲインを演算し、該感度ゲインを前記減衰係数に乗じて前記減衰係数を補正する補正手段を備えたことを特徴とする減衰力制御装置。
  2. 前記検出手段は、前記ばね上の上下方向の加速度を検出するばね上加速度センサを備え、該ばね上加速度センサの検出加速度を積分してばね上速度を求めると共に、該ばね上速度の変化量を演算し、前記体感加速度増分演算手段は、前記ばね上速度の変化量と前記ばね上加速度センサの検出加速度に基づき前記体感加速度増分を演算することを特徴とする請求項１記載の減衰力制御装置。
  3. 車両の各車輪のばね上とばね下との間に介装されたショックアブソーバの減衰力を制御する減衰制御手段と、少なくとも前記ばね上の上下方向の加速度及び前記ばね上と前記ばね下との間の相対変位を検出する検出手段と、該検出手段の検出結果に基づき前記減衰制御手段による減衰力制御に供する減衰係数を演算する減衰係数演算手段とを備えた減衰力制御装置において、前記検出手段の検出結果に基づき、ウェーバー・フェヒナーの法則の刺激増分に対応する体感加速度増分を演算する体感加速度増分演算手段と、該体感加速度増分演算手段が演算した体感加速度増分に応じて前記減衰係数を補正する補正手段を備え、前記検出手段は、前記ばね上の上下方向の加速度を検出するばね上加速度センサを備え、該ばね上加速度センサの検出加速度を積分してばね上速度を求めると共に、該ばね上速度の変化量を演算し、前記体感加速度増分演算手段は、前記ばね上速度の変化量と前記ばね上加速度センサの検出加速度に基づき前記体感加速度増分を演算することを特徴とする減衰力制御装置。
  4. 前記検出手段は、前記ばね上と前記ばね下との間の相対変位を検出する相対変位センサを備え、該相対変位センサの検出相対変位に基づき相対速度を演算し、該相対速度に前記ばね上速度を加算してばね下速度を求めることを特徴とする請求項３記載の減衰力制御装置。
JP2008275972A 2008-10-27 2008-10-27 減衰力制御装置 Expired - Fee Related JP5212015B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008275972A JP5212015B2 (ja) 2008-10-27 2008-10-27 減衰力制御装置
EP09173738.7A EP2179873B1 (en) 2008-10-27 2009-10-22 Apparatus for controlling damping force, taking account of human sensitivity, as described by the Weber-Fechner law.
US12/605,873 US8489279B2 (en) 2008-10-27 2009-10-26 Damping force control apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008275972A JP5212015B2 (ja) 2008-10-27 2008-10-27 減衰力制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2010100262A JP2010100262A (ja) 2010-05-06
JP5212015B2 true JP5212015B2 (ja) 2013-06-19

Family

ID=41558345

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2008275972A Expired - Fee Related JP5212015B2 (ja) 2008-10-27 2008-10-27 減衰力制御装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US8489279B2 (ja)
EP (1) EP2179873B1 (ja)
JP (1) JP5212015B2 (ja)

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4931789B2 (ja) * 2007-12-21 2012-05-16 アイシン精機株式会社 減衰特性制御装置
JP5212015B2 (ja) * 2008-10-27 2013-06-19 アイシン精機株式会社 減衰力制御装置
JP5556779B2 (ja) * 2011-09-28 2014-07-23 株式会社デンソー 車両制御装置
US8985594B2 (en) * 2012-01-11 2015-03-24 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle
WO2013111738A1 (ja) * 2012-01-25 2013-08-01 日産自動車株式会社 車両の制御装置及び車両の制御方法
CN104080629B (zh) * 2012-01-25 2016-06-01 日产自动车株式会社 车辆的控制装置和车辆的控制方法
WO2013115007A1 (ja) * 2012-01-31 2013-08-08 日産自動車株式会社 車両の制御装置
US9102209B2 (en) * 2012-06-27 2015-08-11 Bose Corporation Anti-causal vehicle suspension
JP5949640B2 (ja) * 2013-04-03 2016-07-13 トヨタ自動車株式会社 変速制御装置
CN104112064B (zh) * 2014-07-01 2017-02-22 河南科技大学 一种基于韦伯费希纳定律建立触觉体感舒适度模型的方法
JP6747239B2 (ja) * 2016-10-25 2020-08-26 アイシン精機株式会社 サスペンションの減衰力制御装置
DE102016123421B4 (de) * 2016-12-05 2024-02-15 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Verfahren und Steuerungseinrichtung zur Einstellung der Dämpfkraft eines Stoßdämpfers
DE102016123420B4 (de) * 2016-12-05 2024-02-15 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Verfahren und Steuerungseinrichtung zur Einstellung der Dämpfkraft eines Stoßdämpfers
JP6589943B2 (ja) * 2017-06-29 2019-10-16 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御システム
CN107599778B (zh) * 2017-07-31 2020-09-25 江苏大学 一种电磁混合悬架的控制方法
CN109511208B (zh) * 2019-01-11 2020-03-20 北京汽车股份有限公司 车辆的灯光控制方法、系统及车辆
CN121787132A (zh) * 2026-03-05 2026-04-03 长江勘测规划设计研究有限责任公司 一种下水式升船机紧急停机冲击荷载系数计算方法及系统

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5322320A (en) * 1992-01-14 1994-06-21 Nippondenso Co., Ltd. Shock absorber damping force control system for vehicle
JP3125497B2 (ja) * 1992-01-14 2001-01-15 株式会社デンソー 車両のアブソーバ減衰力制御装置
DE69312371T2 (de) * 1992-04-17 1998-01-15 Toyota Motor Co Ltd Radaufhängungs-Regelsystem mit variablem Dämpfungskoeffizient, abhängig von der Frequenz der Erregerkraft
JPH05294122A (ja) * 1992-04-17 1993-11-09 Toyota Motor Corp ショックアブソーバの減衰係数制御装置
JPH06156036A (ja) 1992-11-17 1994-06-03 Nippondenso Co Ltd 減衰力可変ショックアブソーバ制御装置
JP2911368B2 (ja) 1994-06-29 1999-06-23 財団法人交通事故総合分析センター 車両の運転制御装置
US6701235B2 (en) * 2000-08-31 2004-03-02 Tokico Ltd. Suspension control system
DE10203554A1 (de) * 2002-01-29 2003-08-14 Continental Ag Verstellbarer Dämpfer für ein Kraftfahrzeug
DE10318110A1 (de) * 2003-04-22 2004-11-11 Continental Aktiengesellschaft Verfahren zur Regelung einer Dämpfung
US7085636B2 (en) * 2003-10-17 2006-08-01 Visteon Global Technologies, Inc. Transmissibility shaping control for active vehicle suspension systems
US20060293817A1 (en) * 2005-06-23 2006-12-28 Takahide Hagiwara Intelligent electronically-controlled suspension system based on soft computing optimizer
US7340334B2 (en) * 2006-06-07 2008-03-04 Honda Motor Co., Ltd. Control device of variable damping force damper
JP4828325B2 (ja) * 2006-07-03 2011-11-30 カヤバ工業株式会社 緩衝器の制御装置
JP4199273B2 (ja) * 2006-08-29 2008-12-17 本田技研工業株式会社 車両状態推定装置
JP4382829B2 (ja) * 2007-03-13 2009-12-16 本田技研工業株式会社 ばね上速度推定装置
JP2008254600A (ja) * 2007-04-05 2008-10-23 Toyota Motor Corp 車両制御装置
JP4882848B2 (ja) * 2007-04-23 2012-02-22 アイシン精機株式会社 統合車体挙動制御装置
JP4931789B2 (ja) 2007-12-21 2012-05-16 アイシン精機株式会社 減衰特性制御装置
JP5212015B2 (ja) * 2008-10-27 2013-06-19 アイシン精機株式会社 減衰力制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2010100262A (ja) 2010-05-06
US20100106368A1 (en) 2010-04-29
US8489279B2 (en) 2013-07-16
EP2179873B1 (en) 2016-06-01
EP2179873A1 (en) 2010-04-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5212015B2 (ja) 減衰力制御装置
US8473157B2 (en) Control of a suspension system of a vehicle provided with four semi-active suspensions
US8880293B2 (en) Vehicle motion control apparatus and suspension control apparatus
JP5321603B2 (ja) 車両のスタビライザ制御装置
CN104395116B (zh) 悬架控制装置
US8744681B2 (en) Damping force control device for vehicle
JP4931789B2 (ja) 減衰特性制御装置
WO2019187223A1 (ja) サスペンション制御装置
JP4882848B2 (ja) 統合車体挙動制御装置
US8855856B2 (en) Vehicle roll control method using controllable friction force of MR dampers
JP2016203920A (ja) サスペンション制御装置
KR20240033043A (ko) 서스펜션 시스템 및 컨트롤러
JP6148574B2 (ja) 支持剛性制御装置及び車両用シート
CN107444052B (zh) 车辆用衰减力控制装置
JP2021183440A (ja) 制御装置
JP4486979B2 (ja) 減衰力可変ダンパの制御装置
JP7675318B2 (ja) 車両制御装置および車両制御システム
JP2019189228A (ja) サスペンション制御装置
JP3509045B2 (ja) キャブエアサスペンション装置
JP4363311B2 (ja) 減衰力制御装置
JP2009090753A (ja) 減衰力可変ダンパの制御装置
JPH09226337A (ja) 車両懸架装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20110920

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20120913

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20120918

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20121023

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20130129

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20130211

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 5212015

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160308

Year of fee payment: 3

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees