JP5218655B2 - 不審者検出装置、不審者検出方法、および、不審者検出プログラム - Google Patents

Description

本発明は、不審者を検出する不審者検出装置、不審者検出方法、および、不審者検出プログラムに関する。

近年、認証作業によってドアを解錠することで限られた人のみが、所定の部屋（セキュリティルーム）に入室できるようにした入退室システムが増えている。しかし、この入退室システムは、正規利用者が認証されてドアを開けた際に、認証された正規利用者に続いて不審者もセキュリティルームに入室できる共連れという問題がある。一方、この共連れの問題を解決するために、ドアの前にいる人物の認証状態を把握し、認証されていない人物がドアを通過すると不正通過者として検出する入退室システムがある。

特開２００８−１１７２６４号公報 特開２００８−１９７９４６号公報 特開２００７−２８６８７２号公報 特開２００８−１５２３２８号公報 特開２００８−１３４７２９号公報 特開２００４−２４０８３９号公報

早坂光晴、富永英義、小宮一三、"逆投影法とカルマンフィルタを用いた複数移動物体位置認識とその追跡"、電子情報通信学会技術研究報告、社団法人電子情報通信学会、２００１年１１月、Vol.101、No.421、pp.133-138、PRMU2001-132 中村克行、趙卉菁、柴崎亮介、坂本圭司、大鋸朋生、鈴川尚毅、"複数のレーザレンジスキャナを用いた歩行者トラッキングとその信頼性評価"、電子情報通信学会論文誌Ｄ−ＩＩ、社団法人電子情報通信学会、２００５年７月、Vol.J88-D2、No.7、pp.1143-1152

しかし、ドアの前にいる人物の認証状態を把握し認証されていない人物がドアを通過すると不正通過者として検出する入退室システムは非常にセキュリティが高いが、正規利用者が同伴者を伴う場合でも、この同伴者はセキュリティルームに入室することができない。また、このような入退室システムにおいて、正規利用者がこの同伴者をセキュリティルームに入室させるためには、一次的な認証登録が要求されるなど、利便性が悪い。

これに対して、入退室システムが、正規利用者が認証されるときにあらかじめ指定した領域内にいる人物を正規利用者の同伴者として認証することで、友人や知人を新たに登録せずにセキュリティルームへの入室を可能とする方式がある。しかし、この方式では、あらかじめ指定した領域内にいる人物は、正規利用者の同伴者として認証される。よって、正規利用者のそばにいる不正侵入者も認証されるため、その後、入退室システムは認証された不正侵入者を不正侵入者として検出できず、セキュリティが低下する。

本件開示の装置は、不審者を検出することを目的とする。

開示の不審者検出装置は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用する。

即ち、開示の一態様は、
人物の位置を、人物ごとに検出可能な人物検出部と、
前記人物検出部で検出された人物の位置を継続的に追跡する人物追跡部と、
前記人物追跡部の追跡結果に基づき不審者を検出する不審者検出部と、を備え、
前記人物追跡部は、所定の第１条件に合致することにより認証された人物を認証済者とし、前記認証時に前記認証済者に関連した所定の第２条件に合致した人物を同伴者とし、
前記不審者検出部は、前記同伴者が前記認証済者から所定の第１距離以上離間したときに、警告を発することを特徴とする不審者検出装置とする。

開示の一態様によれば、不審者を検出することができる。

図１は、不審者検出装置の例を示す図である。 図２は、監視システムの例を示す図である。 図３は、部屋および廊下の例を示す図である。 図４は、認証情報データベース１２２の例を示す図である。 図５は、人物情報データベース１２４の例を示す図である。 図６は、監視システムの動作フローの例（１）を示す図である。 図７は、監視システムの動作フローの例（２）を示す図である。 図８は、図３のような環境における利用者の例を示す図である。 図９は、人物情報データベース１２４の情報の変化の例を示す図である。 図１０は、利用者が管理エリアに入る場合の例を示す図である。 図１１は、利用者が管理エリアに存在する場合の例を示す図である。 図１２は、利用者が管理エリアに存在する場合の例を示す図である。 図１３は、図３のような環境における利用者の例を示す図である。 図１４は、人物情報データベース１２４の情報の変化の例を示す図である。 図１５は、利用者が管理エリアに入る場合の例を示す図である。 図１６は、利用者１Ａ及び利用者１Ｂが管理エリアに入った場合の例を示す図である。 図１７は、利用者が管理エリアに存在する場合の例を示す図である。 図１８は、利用者が管理エリアに存在する場合の例を示す図である。 図１９は、監視システムの例を示す図である。 図２０は、同伴可能距離変換テーブルの例を示す図である。 図２１は、監視システムの動作フローの例（１）を示す図である。 図２２は、監視システムの動作フローの例（２）を示す図である。 図２３は、監視システムの例を示す図である。 図２４は、部屋情報データベース１２６の例を示す図である。 図２５は、監視システムの例を示す図である。 図２６は、人物情報データベース１２５の例を示す図である。 図２７は、監視システムの動作フローの例（１）を示す図である。 図２８は、監視システムの動作フローの例（２）を示す図である。

以下、図面を参照して実施形態について説明する。実施形態の構成は例示であり、開示の実施形態の構成に限定されない。

〔実施形態１〕
図１は、実施形態１の不審者検出装置の例を示す図である。不審者検出装置５００は、人物検出部５０１、人物追跡部５０２、不審者検出部５０３を含む。不審者検出装置５００は、センサ５１０、外部装置５２０と接続される。

センサ５１０は、物体の位置を検出できる情報を取得できる。センサ５１０として、例えば、スチルカメラ、ビデオカメラ、マルチレーザスキャナ等が挙げられる。センサ５１０は、所定時間毎に、物体の位置を検出するための情報を不審者検出装置５００に送信する。

人物検出部５０１は、人物の位置を人物毎に検出する。図１の例では、人物検出部５０１は、センサ５１０からの情報に基づいて、人物の位置を人物毎に検出する。

人物追跡部５０２は、人物検出部５０１で検出された人物の位置を継続的に追跡する。人物追跡部５０２は、所定の第１条件に合致することにより認証された人物を認証済者とし、認証時に認証済者に関連した所定の第２条件に合致した人物を同伴者とする。

所定の第１条件として、例えば、不審者検出装置が有する認証情報と利用者が入力する情報とを照合して一致することが、挙げられる。また、所定の第１条件として、鍵などを使用して所定の扉を解錠することが、挙げられる。

認証済者に関連した所定の第２条件として、例えば、認証済者との距離が所定の第２距離未満であることが、挙げられる。

人物検出部５０１及び人物追跡部５０２は、１つの人物位置検出・追跡部として動作してもよい。

不審者検出部５０３は、人物追跡部５０２の追跡結果に基づき不審者を検出する。不審者検出部５０３は、人物追跡部５０２の追跡結果に基づいて、認証済者と同伴者との距離を計測する。不審者検出部５０３は、同伴者が認証済者から所定の第１距離以上離間したときに、その同伴者を不審者として、警告を発することができる。不審者検出部５０２は、外部装置５２０に不審者の位置を通知すること、不審者の現在の位置を外部装置５２０に表示すること等により、警告を発することができる。警告は、音、光、画面表示や、これらの組み合わせによって、示すことができる。

外部装置５２０は、不審者を検出したことを示す警告を出力する装置である。外部装置５２０として、例えば、鳴動をするスピーカ、点灯や点滅をするランプやライト、警告を表示するディスプレイなど、及び、これらの組み合わせが、挙げられる。

（実施形態１の作用効果）
実施形態１によると、不審者検出装置５００が、所定の第１条件に合致することにより認証された人物を認証済者とし、認証時に認証済者に関連した所定の第２条件に合致した人物を同伴者とすることができる。実施形態１によれば、不審者検出装置５００が、人物追跡部５０２の追跡結果に基づいて、認証済者から所定の距離以上離れた同伴者を不審者として検出することができる。このため、不審者検出装置５００は、同伴者を装い認証時に認証済者のそばにいた人物を、不審者として検出できる。

〔実施形態２〕
（構成例）
図２は、実施形態２としての監視システム１０の構成例を示す図である。監視システム１０は、不審者検出装置１００、認証装置２００、撮像装置３００、ドア４０、外部装置５０を含む。

図３は、実施形態２の監視システム１０が適用される部屋２０および廊下３０の例を示す図である。ここでは、部屋２０が管理エリアであり、部屋２０及び廊下３０が監視エリアである。部屋２０と廊下３０とは、壁及びドア４０によって、隔離される。ドア４０が開くことにより、部屋２０と廊下３０とは連通する。ドア４０は、通常、施錠される。廊下３０のドア４０の近傍には、認証装置２００が設置される。撮像装置３００は、監視エリアに存在する人物を撮影できるように、部屋２０及び廊下３０に設置される。図３の例では、４台の撮像装置３００が設置されるが、撮像装置３００の数は監視エリアに応じて決定できる。不審者検出装置１００は、撮像装置３００の出力信号を通信回線を通じて取得できる限り、部屋２０や廊下３０、その他の場所に設置され得る。

監視システム１０は、監視エリアに存在する人物の位置を把握し、管理エリアに存在する不審者を検出する。監視エリアは、監視システム１０が人物の位置を把握するエリアである。管理エリアは、監視システム１０が不審者を検出するエリアである。監視エリアは、管理エリアを包含する。

図２に示す不審者検出装置１００は、認証装置２００による認証結果、撮像装置３００による画像等に基づいて、不審者を検出する。

不審者検出装置１００は、人物位置検出・追跡部１０２、認証部１０４、人物位置‐認証情報対応付け部１０６、認証済利用者‐同伴者対応付け部１０８、人物間距離計測部１１０、不審者発見部１１２を含む。また、不審者検出装置１００は、認証情報データベース１２２、人物情報データベース１２４を含む。不審者検出装置１００は、認証装置２００及び撮像装置３００に接続される。

人物位置検出・追跡部１０２は、人物を検出し追跡を行う。人物位置検出・追跡部１０２は、撮像装置３００によって得られた画像（静止画像、動画像）から人物を検出し追跡を行うことができる。人物位置検出・追跡部１０２は、所定時間毎に撮像装置３００から画像が入力される。人物位置検出・追跡部１０２は、撮像装置３００から入力された画像から、監視エリアに存在するすべての人物の位置を検出する。人物位置検出・追跡部１０２は、人物の位置を追跡する。

人物位置検出・追跡部１０２は、入力された画像から検出された人物の位置とこの画像の直前に入力された画像の人物の位置との距離が所定の距離未満である場合、これらの人物が同一人物であるとみなすことができる。この所定の距離は、画像が人物位置検出・追跡部１０２に入力される時間間隔とこの時間間隔で人間が移動し得る距離とに基づいて定められる。人物位置検出・追跡部１０２は、入力された画像から検出された人物とこの画像の直前に入力された画像の人物とを対応付けることにより人物の追跡をできる。人物位置検出・追跡部１０２は、検出結果及び追跡結果を人物情報データベース１２４に格納する。人物位置検出・追跡部１０２は、同一人物とみなした人物の位置を、１つの追跡データＩＤのレコードとして、人物情報データベース１２４に格納する。

認証部１０４は、利用者が認証装置２００に入力した情報と認証情報データベース１２２の情報とを照合する。認証部１０４は、照合の結果、利用者が認証装置２００に入力した情報と認証情報データベース１２２の情報とが一致した場合、利用者を認証する。認証部１０４は、利用者が認証された場合、管理エリアのドア４０の電子錠４１の解錠を行う。

人物位置‐認証情報対応付け部１０６は、認証された利用者（認証済利用者）を示す認証情報と人物位置とを対応付ける。

認証済利用者‐同伴者対応付け部１０８は、人物情報データベース１２４から人物の現在の位置と認証状態とを読み出して、未認証者に対応する認証済利用者を決定する。

人物間距離計測部１１０は、人物情報データベース１２４から人物の位置を読み出して、認証済利用者とその同伴者と間の距離を計測する。

不審者発見部１１２は、人物間距離計測部１１０が計測した認証済利用者とその同伴者と間の距離に基づいて、管理エリアに存在する人物から不審者を検出する。不審者発見部１１２は、外部装置５０に不審者の位置を通知すること、不審者の現在の位置を外部装置５０に表示すること等により、警告を発することができる。

図４は、認証情報データベース１２２の例を示す図である。認証情報データベース１２２は、管理エリアに入ることができる利用者の情報を記憶している。認証情報データベース１２２は、各レコードに、利用者の認証情報を管理する利用者ＩＤ、登録済みの利用者の氏名、登録認証情報等を、記憶している。登録認証情報は、例えば、パスワード、生体情報などである。生体情報は、例えば、指紋情報、静脈情報、虹彩情報などである。

図５は、人物情報データベース１２４の例を示す図である。人物情報データベース１２４は、監視エリアに存在する人物の情報を記憶している。人物情報データベース１２４は、各レコードに、人物毎の追跡データを管理する追跡データＩＤ、追跡データが誰であるかを示す利用者ＩＤ、認証状態、対応認証済利用者ＩＤ、人物の現在の位置、移動軌跡（過去の位置）等を、記憶している。認証状態は、認証済者か、未認証者かを示す情報である。対応認証済利用者ＩＤは、どの認証済利用者の同伴者であるかを示す情報である。

認証装置２００は、管理エリア内に入る人物（利用者）から、利用者ＩＤ、パスワードなどの利用者を特定できる情報の入力を受け付ける。認証装置２００は、管理エリアの入口の近傍に設置される。認証装置２００は、利用者によって入力された情報を、不審者検出装置１００に送信する。

認証装置２００は、ディスプレイ上に利用者認証用のダイアログを表示し、利用者ＩＤ、認証情報等の情報の入力を、利用者から受け付けることができる。認証情報は、例えば、パスワード、生体情報などである。生体情報は、例えば、指紋情報、静脈情報、虹彩情報などである。

認証装置２００の周辺は、監視エリアである。よって、認証装置２００の周辺に存在する人物は、撮像装置３００によって撮影される。

撮像装置３００は、監視エリア内に存在する人物位置を把握するための画像を撮影する。撮像装置３００は、監視エリアを撮影する。図２の例では、撮像装置３００が２台であるが、これに限定されるものではない。撮像装置３００は、監視エリア全体を撮影できるように、配置される。

撮像装置３００は、所定のフレームレートで画像を撮影する。例えば、撮像装置３００は、１／３０秒毎に監視エリアを撮影し、１／３０秒毎に静止画を取得できる。撮像装置３００は、１／３０秒毎に、静止画像を撮影できるスチルカメラであってもよく、動画像（ビデオ）を撮影できるビデオカメラであってもよい。撮像装置３００は、例えば、監視エリアの天井に設置される。撮像装置３００による撮影で得られた所定の画像形式の画像は、１／３０秒毎に、有線または無線による通信で、不審者検出装置１００に入力される。

ドア４０は、監視エリアと管理エリアを隔てるドアである。ドア４０は、電子錠４１を有する。ドア４０の電子錠４１は、認証部１０４による開閉信号によって、ドア４０の解錠、または、ドア４０の施錠を行う。

外部装置５０は、不審者を検出したことを示す警告を出力する装置である。外部装置５０として、例えば、鳴動をするスピーカ、点灯や点滅をするランプやライト、警告を表示するディスプレイなど、及び、これらの組み合わせが、挙げられる。外部装置５０は、不審者検出装置１００に含まれてもよい。

不審者検出装置１００は、パーソナルコンピュータ（ＰＣ、Personal Computer）のような汎用のコンピュータまたはサーバマシンのような専用のコンピュータを使用して実現可能である。

不審者検出装置１００は、ＰＣ、ワークステーション（ＷＳ、Work Station）のような専用または汎用のコンピュータ、あるいは、コンピュータを搭載した電子機器を使用して実現可能である。また、不審者検出装置１００は、専用または汎用のコンピュータを搭載した可搬型の電子機器を使用して実現可能である。

コンピュータ、すなわち、情報処理装置は、プロセッサ、主記憶装置、及び、二次記憶装置や、通信インタフェース装置のような周辺装置とのインタフェース装置を含む。主記憶装置及び二次記憶装置は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体である。

コンピュータは、プロセッサが記録媒体に記憶されたプログラムを主記憶装置の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて周辺機器が制御されることによって、所定の目的に合致した機能を実現することができる。

プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＤＳＰ（Data Signal Processor）である。主記憶装置は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）を含む。

二次記憶装置は、例えば、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ、Hard Disk Drive）である。また、二次記憶装置は、リムーバブルメディア、即ち可搬記録媒体を含むことができる。リムーバブルメディアは、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、あるいは、ＣＤ（Compact Disk）やＤＶＤ（Digital Versatile Disk）のようなディスク記録媒体である。

通信インタフェース装置は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）インタフェースボードや、無線通信のための無線通信回路である。

周辺装置は、上記の二次記憶装置や通信インタフェース装置の他、キーボードやポインティングデバイスのような入力装置や、ディスプレイ装置やプリンタのような出力装置を含む。また、入力装置は、カメラのような映像や画像の入力装置や、マイクロフォンのような音声の入力装置を含むことができる。また、出力装置は、スピーカのような音声の出力装置を含むことができる。

不審者検出装置１００を実現できるコンピュータは、プロセッサが二次記憶装置に記憶されているプログラムを主記憶装置にロードして実行することによって、人物位置検出・追跡部１０２、認証部１０４、人物位置―認証情報対応付け部１０６、認証済利用者―同伴者対応付け部１０８、人物間距離計測部１１０及び不審者発見部１１２としての機能を実現する。一方、認証情報データベース１２２及び人物情報データベース１２４は、主記憶装置または二次記憶装置の記憶領域に設けられる。

（動作例）
図６及び図７は、監視システム１０の動作フローの例を示す図である。図６の「Ａ」及び「Ｂ」は、それぞれ、図７の「Ａ」及び「Ｂ」と接続する。

監視システム１０が起動すると、撮像装置３００は、監視エリアを撮影し、撮影した画像を、不審者検出装置１００の人物位置検出・追跡部１０２に送信する。

人物位置検出・追跡部１０２は、撮像装置３００から画像を受信する。人物位置検出・追跡部１０２は、受信した画像から、監視エリアに存在するすべての人物の位置を検出する（図６：Ｓ１０１）。人物の位置を検出する方法としては、例えば、逆投影法とカルマンフィルタを用いる方法がある（例えば、非特許文献１）。人物位置検出・追跡部１０２は、監視エリアに存在する人物に対して、連続して追跡を行う。

人物位置検出・追跡部１０２は、新たに検出された人物毎に追跡データＩＤを割り当て、その人物の現在の位置と共に、人物情報データベース１２４に記録する。この時、人物位置検出・追跡部１０２は、利用者ＩＤは「なし」、認証状態は「未認証」、対応認証済利用者ＩＤは「なし」として、人物情報データベース１２４に記録する。また、人物位置検出・追跡部１０２は、既に検出されている人物に対しては、当該人物に対応する追跡データＩＤのレコードに、当該人物の現在の位置を記録する。

一方、認証装置２００は、利用者から、利用者ＩＤ及び認証情報（パスワードなど）の入力を受け付ける。認証装置２００は、入力された利用者ＩＤおよび認証情報を、不審者検出装置１００の認証部１０４に送信する。認証部１０４は、認証装置２００から送信された利用者ＩＤを基に、認証情報データベース１２２から、当該利用者ＩＤに対応する登録認証情報を抽出する。認証部１０４は、認証装置２００から送信された認証情報と認証情報データベース１２２から抽出された登録認証情報とを比較し、一致するか否かを判断する。これらの情報が一致する場合、認証部１０２は、当該利用者を認証する。つまり、当該利用者は、認証済利用者となる。これらの情報が一致しない場合、認証部１０４は、当該利用者を認証しない。また、認証部１０４は、認証情報データベース１２２に当該利用者ＩＤが存在しない場合、当該利用者を認証しない。認証済利用者は、管理エリアに入ることができる。認証されなかった利用者は、管理エリアに入ることができない。

認証部１０４は、利用者が認証されたか否かを確認する（Ｓ１０２）。利用者が認証された場合（Ｓ１０２；ＹＥＳ）、認証部１０４は、認証済利用者の利用者ＩＤを、人物位置‐認証情報対応付け部１０６に、送信する。

人物位置‐認証情報対応付け部１０６は、人物情報データベース１２４から、認証状態が「未認証」であって、認証装置２００と人物の位置との距離が最も短い人物の追跡データＩＤを抽出する。人物位置‐認証情報対応付け部１０６は、あらかじめ、認証装置２００の位置の情報を有している。人物位置‐認証情報対応付け部１０６は、この抽出された追跡データＩＤの人物が認証済利用者であるとみなす。人物位置‐認証情報対応付け部１０６は、人物情報データベース１２４の抽出された追跡データＩＤのレコードに、認証済利用者の利用者ＩＤを記録する（Ｓ１０３）。また、人物位置‐認証情報対応付け部１０６は、人物情報データベース１２４の抽出された追跡データＩＤのレコードに、認証状態として「認証済」を記録する。

図５の例では、追跡データＩＤが「００１」であるレコードに、利用者ＩＤとして「０００００１」、認証状態として「認証済」が、人物情報データベース１２４に記録されている。また、図５の例では、追跡データＩＤが「００３」であるレコードに、利用者ＩＤとして「０００００３」、認証状態として「認証済」が、人物情報データベース１２４に記録されている。これらは、追跡データＩＤが「００１」、「００３」である人物が、それぞれ、利用者ＩＤが「０００００１」、「０００００３」である人物（認証済利用者）であることを示す。

認証済利用者-同伴者対応付け部１０８は、人物情報データベース１２４から、認証状態が「未認証」であって、ステップＳ１０３で認証された認証済利用者の位置から所定の距離未満である人物の追跡データＩＤを抽出する。認証済利用者-同伴者対応付け部１０８は、この抽出された追跡データＩＤの人物がステップＳ１０３で認証済利用者であるとみなされた人物の同伴者（認証済利用者の同伴者）であるとみなす。認証済利用者-同伴者対応付け部１０８は、人物情報データベース１２４の抽出された追跡データＩＤのレコードに、対応認証済利用者ＩＤとしてこの認証済利用者の利用者ＩＤを記録する（Ｓ１０４）。

図５の例では、追跡データＩＤが「００２」であるレコードに、対応認証済利用者ＩＤとして「０００００１」が、人物情報データベース１２４に記録されている。これは、追跡データＩＤが「００２」である人物が、利用者ＩＤが「０００００１」である人物（認証済利用者）の同伴者であることを示す。

認証部１０４は、管理エリアである部屋２０のドア４０を解錠する（Ｓ１０５）。認証部１０４は、ドア４０の電子錠４１に、解錠することを指示する開閉信号を送信することにより、ドア４０を解錠する。認証済利用者及びその同伴者は、ドア４０が解錠されることで、廊下３０から管理エリアである部屋２０に入ることができる。認証部１０４は、ドア４０の解錠から所定時間経過後に、ドア４０を施錠することができる。認証部１０４は、ドア４０の電子錠４１に、施錠することを指示する開閉信号を送信することにより、ドア４０を施錠することができる。また、認証部１０４は、ドア４０が一度開けられ、その後閉じられたときに、ドア４０を施錠することができる。

利用者が認証されていない場合（Ｓ１０２；ＮＯ）、及び、認証部１０４が管理エリアのドア４０を解錠した場合（Ｓ１０５）、人物間距離計測部１１０は、認証済利用者の位置とその同伴者の位置との距離を計測する（図７：Ｓ１０６）。人物間距離計測部１１０は、人物情報データベース１２４から、認証状態が「未認証」であって対応認証済利用者ＩＤを有する人物の情報を抽出する。抽出された人物は、認証済利用者の同伴者である。人物間距離計測部１１０は、人物情報データベース１２４から、抽出された同伴者に対応する認証済利用者の情報を抽出する。人物間距離計測部１１０は、抽出された認証済利用者の位置とその同伴者の位置との距離（認証済利用者-同伴者距離とする）を計測する。人物間距離計測部１１０は、同伴者の追跡データＩＤ、同伴者の現在の位置、認証済利用者-同伴者距離、及び、認証済利用者の利用者ＩＤを含む、同伴者及び認証済利用者の情報を、不審者発見部１１２に送信する。

不審者発見部１１２は、人物間距離計測部１１０が計測した、認証済利用者-同伴者距離が、所定の距離以上であるか否かを確認する（Ｓ１０７）。不審者発見部１１２は、すべての同伴者について、認証済利用者-同伴者距離が所定の距離以上であるか否かを確認する。この所定の距離は、ステップＳ１０４における所定の距離と同じ距離であっても、異なる距離であってもよい。

すべての認証済利用者-同伴者距離が所定の距離以上でない場合（Ｓ１０７；ＮＯ）、不審者検出装置１００は、ステップＳ１０１以降の処理を繰り返す。

認証済利用者-同伴者距離が所定の距離以上である場合（Ｓ１０７；ＹＥＳ）、不審者発見部１１２は、この認証済利用者-同伴者距離が所定の距離以上である同伴者が管理エリア内にいるか否かを確認する（Ｓ１０８）。不審者発見部１１２は、この同伴者の現在の位置が管理エリア内であるか否かにより、この同伴者が管理エリア内にいるか否かを確認できる。

この同伴者が管理エリア内にいる場合（Ｓ１０８；ＹＥＳ）、不審者発見部１１２はこの同伴者が不審者である判断する。不審者発見部１１２は、外部装置５０、管理者等に、この同伴者が不審者であることを通知する（Ｓ１１０）。不審者発見部１１２は、外部装置５０、管理者等に、この不審者の現在の位置を通知することができる。

この同伴者が管理エリア内にいない場合（Ｓ１０８；ＮＯ）、不審者発見部１１２は、人物情報データベース１２４のこの同伴者の追跡データＩＤのレコードに、対応認証済利用者ＩＤとして「なし」を記録する（Ｓ１０９）。この同伴者は認証済利用者から所定の距離以上離れた距離にいるため、不審者発見部１１２は、この同伴者は認証済利用者の同伴者ではないと判断する。さらに、この同伴者は管理エリア内にいないため、不審者発見部１１２はこの同伴者を不審者であるとは通知しない。

不審者発見部１１２は、認証済利用者-同伴者距離が所定の距離以上であるすべての同伴者について、ステップＳ１０８以降の処理を行う。

ステップＳ１０９またはステップＳ１１０の処理が終了すると、不審者検出装置１００は、ステップＳ１０１以降の処理を繰り返す。

不審者検出装置１０は、認証部１０４で認証された利用者を認証済利用者とし、この認証済利用者から所定の距離未満にいる人物を同伴者と判断することができる。不審者検出装置１００は、認証済利用者及びその同伴者が管理エリア内におり、同伴者が認証済利用者から所定の距離以上離れた場合、この同伴者を不審者であると判断することができる。

（具体例１）
実際に実施形態２の構成を、図３のような環境で使用した場合の監視システム１０の動作の具体例１を説明する。

図３の環境では、部屋２０はあらかじめ登録されている利用者のみが入室できる部屋である。つまり、部屋２０は、管理エリアである。また、部屋２０及び廊下３０は、監視エリアである。部屋２０のドアを解錠するためには、利用者は部屋２０の入口の近傍に設置された認証装置２００で認証のための操作をする。監視エリアには、撮像装置３００のような人物の位置を検出するための装置が設置される。監視エリア内の人物が、その人物の位置を連続して追跡される。

不審者検出装置１００の人物位置検出・追跡部１０２は、撮像装置３００から得られた画像に基づいて、監視エリアに存在する人物の位置を、把握する。実施形態２では、管理エリア内である部屋２０及び管理エリア外である廊下３０に、それぞれ撮像装置３００が設置されている。

図８は、図３のような環境における利用者の例を示す図である。図８の例では、利用者１Ａおよび利用者１Ｂは、監視エリアである廊下３０にいる。

ここで、利用者１Ａは不審者検出装置１００に登録されている利用者であり、利用者１Ｂは不審者検出装置１００に登録されていない利用者であるとする。つまり、利用者１Ａは、不審者検出装置１００の認証部１０２で認証されることにより、認証済利用者になる。利用者１Ｂは、不審者検出装置１００に登録されていないため、認証部１０２で認証されない。

利用者１Ａ及び利用者１Ｂは、監視エリアにいるため、撮像装置３００により撮影される。不審者検出装置１００は、撮像装置３００により撮影された画像により、利用者１Ａ及び利用者１Ｂを認識する。ただし、利用者１Ａ、利用者１Ｂは、ともに、この時点では認証されていないため、不審者検出装置１００は、利用者１Ａ、利用者１Ｂが誰であるかを判断できない。不審者検出装置１００は、人物情報データベース１２４に、利用者１Ａ、利用者１Ｂ、それぞれに対して、追跡データＩＤと現在位置とを、新しく加える。利用者１Ａ及び利用者１Ｂは、不審者検出装置１００により位置が連続して追跡される。

図９は、人物情報データベース１２４の情報の変化の例を示す図である。利用者１Ａが認証される前である現時点では、利用者１Ａに対する、利用者ＩＤは「なし」、認証状態は「未認証」、対応認証済利用者ＩＤは「なし」となる。また、同様に、利用者１Ｂに対する、利用者ＩＤは「なし」、認証状態は「未認証」、対応認証済利用者ＩＤは「なし」となる（図９：（１））。

図１０は、利用者が管理エリアに入る場合の例を示す図である。利用者１Ａは、認証装置２００を利用して、利用者ＩＤ及びパスワードを入力する。認証装置２００は、入力された情報を不審者検出装置１００に送信する。不審者検出装置１００は、認証情報データベース１２２に格納される情報と、認証装置２００に入力された情報とを照合する。不審者検出装置１００は、照合の結果、入力された情報と認証情報データベース１２２に格納される情報とが一致した場合、利用者１Ａを認証する。この時、不審者検出装置１００は、認証装置２００の位置から一番近い距離にいる人物を利用者１Ａであると判断する。また、不審者検出装置１００は、認証された利用者（認証済利用者）である利用者１Ａから所定の距離未満の範囲５０に存在する人物を、利用者１Ａの同伴者であると判断する。図１０の例では、不審者検出装置１００は、利用者１Ｂが利用者１Ａの同伴者であると判断する。

不審者検出装置１００は、人物情報データベース１２４に、利用者１Ａのレコードとして、利用者ＩＤに利用者１ＡのＩＤ、認証状態に「認証済」を記録する。また、不審者検出装置１００は、人物情報データベース１２４に、利用者１Ｂのレコードとして、対応認証済利用者ＩＤに利用者１ＡのＩＤを記録する（図９：（２））。

利用者１Ａが不審者検出装置１００によって認証されると、不審者検出装置１００は、管理エリアである部屋２０の入口のドア４０を解錠する。利用者１Ａ及び利用者１Ｂは、ドア４０から管理エリアである部屋２０に入ることができる。利用者１Ｂは、認証された利用者ではないため、単独では部屋２０に入ることはできない。しかし、利用者１Ｂは、認証済利用者である利用者１Ａの同伴者として、利用者１Ａとともに、部屋２０には入ることができる。不審者検出装置１００は、認証済利用者でも同伴者でもない人物が管理エリアに入らないように、解錠から所定時間経過後にドア４０を施錠することができる。

この時点では、利用者１Ａに対する、利用者ＩＤは利用者１ＡのＩＤ、認証状態は「認証済」、対応認証済利用者ＩＤは「なし」となる。また、同様に、利用者１Ｂに対する、利用者ＩＤは「なし」、認証状態は「未認証」、対応認証済利用者ＩＤは利用者１ＡのＩＤとなる（図９：（３））。

図１１及び図１２は、利用者が管理エリアに存在する場合の例を示す図である。不審者検出装置１００は、認証済利用者である利用者１Ａの位置と利用者１Ａの同伴者である利用者１Ｂの位置との距離を、常時、計測する。

図１１のように、利用者１Ａの位置と利用者１Ｂの位置との距離が所定の距離未満であれば（即ち、利用者１Ｂが範囲６０内にいれば）、不審者検出装置１００は、利用者１Ｂが不審者であるとは判断しない。しかし、図１２のように、利用者１Ａの位置と利用者１Ｂの位置との距離が所定の距離以上であれば（即ち、利用者１Ｂが範囲６０外にいれば）、不審者検出装置１００は、利用者１Ｂが不審者であると判断する。

（具体例２）
実際に実施形態２の構成を、図３のような環境で使用した場合の監視システム１０の動作の具体例２を説明する。具体例２は、具体例１と共通点を有する。共通点については、説明を省略する。

図１３は、図３のような環境における利用者の例を示す図である。図１３の例では、利用者１Ａ、利用者１Ｂ、及び、利用者１Ｃは、監視エリアである廊下３０にいる。

ここで、利用者１Ａは不審者検出装置１００に登録されている利用者であり、利用者１Ｂは不審者検出装置１００に登録されていない利用者であるとする。また、利用者１Ｃは、不審者検出装置１００に登録されている利用者であるとする。利用者１Ｂは、登録されていないため、認証部１０２で認証されない。

利用者１Ａ、利用者１Ｂ、および、利用者１Ｃは、監視エリアにいるため、撮像装置３００により撮影される。不審者検出装置１００は、撮像装置３００により撮影された画像により、利用者１Ａ、利用者１Ｂ、および、利用者１Ｃを認識する。ただし、利用者１Ａ、利用者１Ｂ、及び、利用者１Ｃは、この時点では認証されていないため、不審者検出装置１００は、利用者１Ａ、利用者１Ｂ、及び、利用者１Ｃが、誰であるかを判断できない。不審者検出装置１００は、人物情報データベース１２４に、利用者１Ａ、利用者１Ｂ、及び、利用者１Ｃ、それぞれに対して、追跡データＩＤと現在位置とを、新しく加える。利用者１Ａ、利用者１Ｂ、および、利用者１Ｃは、不審者検出装置１００により位置が連続して追跡される。

図１４は、人物情報データベース１２４の情報の変化の例を示す図である。現時点では、どの利用者も認証を行っていない。よって、利用者１Ａに対する、利用者ＩＤは「なし」、認証状態は「未認証」、対応認証済利用者ＩＤは「なし」となる。また、同様に、利用者１Ｂに対する、利用者ＩＤは「なし」、認証状態は「未認証」、対応認証済利用者ＩＤは「なし」となる。さらに、利用者１Ｃに対する、利用者ＩＤは「なし」、認証状態は「未認証」、対応認証済利用者ＩＤは「なし」となる（図１４：（１））。

図１５は、利用者が管理エリアに入る場合の例を示す図である。利用者１Ａは、認証装置２００を利用して、利用者ＩＤ及びパスワードを入力する。認証装置２００は、入力された情報を不審者検出装置１００に送信する。不審者検出装置１００は、認証情報データベース１２２に格納される情報と、認証装置２００に入力された情報とを照合する。不審者検出装置１００は、照合の結果、入力された情報と認証情報データベース１２２に格納される情報とが一致した場合、利用者１Ａを認証する。この時、不審者検出装置１００は、認証装置２００の位置から一番近い距離にいる人物を利用者１Ａであると判断する。また、不審者検出装置１００は、認証された利用者（認証済利用者）である利用者１Ａから所定の距離未満の範囲５０に存在する人物を、利用者１Ａの同伴者であると判断する。図１５の例では、不審者検出装置１００は、利用者１Ｂ及び利用者１Ｃが利用者１Ａの同伴者であると判断する。

不審者検出装置１００は、人物情報データベース１２４に、利用者１Ａのレコードとして、利用者ＩＤに利用者１ＡのＩＤ、認証状態に「認証済」を記録する。また、不審者検出装置１００は、人物情報データベース１２４に、利用者１Ｂのレコードとして、対応認証済利用者ＩＤに利用者１ＡのＩＤを記録する。さらに、不審者検出装置１００は、人物情報データベース１２４に、利用者１Ｃのレコードとして、対応認証済利用者ＩＤに利用者１ＡのＩＤを記録する。（図１４：（２））。

図１６は、利用者１Ａ及び利用者１Ｂが管理エリアに入った場合の例を示す図である。利用者１Ａが不審者検出装置１００によって認証されると、不審者検出装置１００は、管理エリアである部屋２０の入口のドア４０を解錠する。利用者１Ａ、利用者１Ｂ、及び、利用者１Ｃは、ドア４０から管理エリアである部屋２０に入ることができる。利用者１Ｃは、登録されている利用者であるため、不審者検出装置１００の認証部１０２で認証されることで、認証された利用者（認証済利用者）になることができる。よって、ここでは、利用者１Ａ及び利用者１Ｂが部屋２０に入り、利用者１Ｃは利用者１Ａと共には部屋２０に入らない。

不審者検出装置１００は、認証済利用者である利用者１Ａの位置と利用者１Ａの同伴者である利用者１Ｂの位置との距離を、常時、計測する。また、不審者検出装置１００は、認証済利用者である利用者１Ａの位置と利用者１Ａの同伴者である利用者１Ｃの位置との距離を、常時、計測する。

図１６のように、利用者１Ａの位置と利用者１Ｂの位置との距離が所定の距離未満であれば（即ち、利用者１Ｂが範囲６０内にいれば）、不審者検出装置１００は、利用者１Ｂが不審者であるとは判断しない。

また、図１６のように、利用者１Ａの位置と利用者１Ｃの位置との距離が所定の距離以上であり（即ち、利用者１Ｃが範囲６０外におり）、かつ、管理エリアである部屋２０の外にいる場合、不審者検出装置１００は、利用者１Ｃが不審者であると判断しない。不審者検出装置１００は、管理エリア外にいる人物を不審者と判断しないからである。

しかし、不審者検出装置１００は、認証済利用者から所定の距離以上離れた利用者を、この認証済利用者の同伴者ではないと判断する。この場合、不審者検出装置１００は、人物情報データベース１２４に、利用者１Ｃのレコードとして、対応認証済利用者ＩＤに「なし」を記録する（図１４：（３））。

利用者１Ｃは、認証装置２００を利用して、利用者ＩＤ及びパスワードを入力する。認証装置２００は、入力された情報を不審者検出装置１００に送信する。不審者検出装置１００は、認証情報データベース１２２に格納される情報と、認証装置２００に入力された情報とを照合する。不審者検出装置１００は、照合の結果、入力された情報と認証情報データベース１２２に格納される情報とが一致した場合、利用者１Ｃを認証する。この時、不審者検出装置１００は、認証装置２００の位置から一番近い距離にいる人物を利用者１Ｃであると判断する。また、不審者検出装置１００は、認証された利用者（認証済利用者）である利用者１Ｃから所定の距離未満の範囲５１に存在する人物を、利用者１Ｃの同伴者であると判断する。図１６の例では、不審者検出装置１００は、利用者１Ｃの同伴者は存在しないと判断する。

不審者検出装置１００は、人物情報データベース１２４に、利用者１Ｃのレコードとして、利用者ＩＤに利用者１ＣのＩＤ、認証状態に「認証済」を記録する（図１４：（４））。

利用者１Ｃが不審者検出装置１００によって認証されると、不審者検出装置１００は、管理エリアである部屋２０の入口のドア４０を解錠する。利用者１Ｃは、ドア４０から管理エリアである部屋２０に入ることができる。

図１７及び図１８は、利用者が管理エリアに存在する場合の例を示す図である。

不審者検出装置１００は、正規利用者である利用者１Ａの位置と利用者１Ａの同伴者である利用者１Ｂの位置との距離を、常時、計測する。

図１７のように、利用者１Ａの位置と利用者１Ｂの位置との距離が所定の距離未満であれば（即ち、利用者１Ｂが範囲６０内にいれば）、不審者検出装置１００は、利用者１Ｂが不審者であるとは判断しない。

しかし、図１８のように、利用者１Ａの位置と利用者１Ｂの位置との距離が所定の距離以上であれば、利用者１Ｃの位置と利用者１Ｂの位置との距離が所定の距離未満であっても、不審者検出装置１００は、利用者１Ｂが不審者であると判断する。即ち、利用者１Ｂが範囲６０外にいれば、利用者１Ｂが範囲６１内にいても、不審者検出装置１００は、利用者１Ｂが不審者であると判断する。利用者１Ｂは、認証済利用者である利用者１Ａの同伴者であって、認証済利用者である利用者１Ｃの同伴者ではないからである。

（変形例）
撮像装置３００は、１／３０秒毎に、監視エリアを撮影し、１／３０秒毎に画像を取得できるとしたが、１／３０秒より、長い時間であっても、短い時間であってもよい。すなわち、フレームレートは、人物を好適に追跡可能な範囲で適宜設定可能である。

撮像装置３００は、レーザセンサやＲＦＩＤリーダなどの人物の位置を検出できる装置と、代替可能である。この場合、不審者検出装置１００の人物位置検出・追跡部１０２は、レーザセンサやＲＦＩＤリーダによる測定結果に基づいて、人物の位置を検出し、追跡する。人物の位置を検出する方法としては、例えば、非特許文献２のように、マルチレーザスキャナを使用して人物の足の位置を測定する方法がある。

認証装置２００は、指紋、静脈、虹彩などの利用者を特定できる生体情報を利用者から受け付けてもよい。この場合、不審者検出装置１００の認証情報データベース１２２は、登録認証情報として、指紋情報、静脈情報などを、利用者ＩＤ毎に記憶している。認証部１０４は、認証情報データベース１２２に登録された指紋情報、静脈情報と、認証装置２００から受信した指紋情報、静脈情報とを照合する。認証部１０４は、照合の結果、利用者が認証装置２００に入力した情報と認証情報データベース１２２の情報とが一致した場合、利用者を認証する。認証部１０４は、指紋情報や静脈情報を使用することで、精度よく利用者を認証することができる。

認証済利用者-同伴者対応付け部１０８は、認証済利用者が認証されたときにあらかじめ定められた所定の範囲内に存在する人物を当該認証済利用者の同伴者とみなすようにしてもよい。また、認証済利用者-同伴者対応付け部１０８は、認証済利用者が認証されるまでの移動軌跡を認証後に抽出し、この移動軌跡と同様の軌跡を有する他の人物を同伴者とみなすようにしてもよい。さらに、認証済利用者-同伴者対応付け部１０８は、ドア４０の開閉状態を把握して、認証済利用者の認証によってドア４０が開いてから閉じるまでの間にドア４０を通過したすべての未認証者を、当該認証済利用者の同伴者とみなすようにしてもよい。

（実施形態２の作用効果）
実施形態２によると、撮像装置３００からの画像により、認証済利用者及び同伴者の現在の位置が検出される。認証済利用者の位置と同伴者の位置とから、認証済利用者と同伴者との距離が計測される。認証時に、認証された利用者（認証済利用者）から所定の距離未満の位置にいる利用者は、認証済利用者の同伴者と判断される。認証済利用者の同伴者は、認証済利用者から所定の距離未満の位置にいることで、自身が認証されることなく管理エリアに入ることができる。認証されることなく管理エリアには入った利用者（同伴者）は、管理エリアにおいて、認証済利用者から所定の距離以上離れることで、不審者と判断される。

実施形態２によれば、認証されることなく管理エリアに入った利用者は、管理エリアでは、認証済利用者の近傍にしかいられない。同伴者になりすました不審者が管理エリアに入った場合でも、認証済利用者から所定の距離以上離れると警告が発せられるため、いわゆる共連れにより入出した不審者を検出できる。従って、管理エリアのセキュリティが確保される。

また、不審者が検出された場合、この不審者がどの認証済利用者に対応付けられているかを調べることで、不審者を管理エリアに入れた認証済利用者を特定することが容易になる。管理エリアの管理者等がこのような認証済利用者を把握できることで、認証済登録者が未認証者をみだりに同伴することが抑止される。

〔実施形態３〕
次に実施形態３について説明する。実施形態３は、実施形態２との共通点を有する。従って、主として相違点について説明し、共通点については、説明を省略する。

実施形態３では、同伴者が不審者であるとみなされる最小の認証済利用者‐同伴者距離が動的に決定される。

（構成例）
図１９は、実施形態３の監視システム１０の構成例を示す図である。監視システム１０は、不審者検出装置１００、認証装置２００、撮像装置３００、ドア４０、外部装置５０を含む。

不審者検出装置１００は、人物位置検出・追跡部１０２、認証部１０４、人物位置‐認証情報対応付け部１０６、認証済利用者‐同伴者対応付け部１０８、人物間距離計測部１１０、不審者発見部１１２を含む。また、不審者検出装置１００は、認証情報データベース１２２、人物情報データベース１２４を含む。不審者検出装置１００は、認証装置２００、撮像装置３００、ドア４０、外部装置５０に接続される。不審者検出装置１００は、さらに、同伴距離変更部１１４を含む。

同伴距離変更部１１４は、同伴者が不審者であると不審者発見部１１２がみなす最小の認証済利用者‐同伴者距離（同伴可能距離）を動的に決定する。同伴距離変更部１１４は、人物情報データベース１２４から人物の位置を読み出して、同伴可能距離を決定する。同伴距離変更部１１４は、人物の速度ベクトルに基づいて、同伴可能距離を決定することができる。人物の速度ベクトルは、例えば、人物の位置ベクトルの時間微分として求められる。同伴距離変更部１１４は、同伴可能距離を、同伴者毎に、決定する。同伴距離変更部１１４は、同伴可能距離変換テーブル１３０を有する。同伴可能距離変換テーブル１３０は、認証済利用者と同伴者との移動速さの差および移動方向の差と、同伴可能距離との関係を示すテーブルである。

図２０は、同伴可能距離変換テーブル１３０の例を示す図である。図２０の例では、例えば、認証済利用者と同伴者との移動速さの差が２．５ｋｍ／ｈであり、認証済利用者と同伴者との移動方向の角度差が２０度である場合、同伴可能距離は５ｍとなる。

同伴可能距離は、同伴者の人数に応じて、変更されてもよい。同伴距離変更部１１４は、例えば、同伴者の人数に比例した所定の係数を、同伴可能距離変換テーブル１３０等に基づいて決定した同伴可能距離に乗算した値を同伴可能距離としてもよい。

不審者発見部１１２は、同伴距離変更部１１４が決定した同伴可能距離を使用して、不審者の検出を行う。不審者発見部１１２は、認証済利用者‐同伴者距離が同伴可能距離以上であれば、同伴者が不審者であると判断する。

不審者検出装置１００を実現できるコンピュータは、プロセッサが二次記憶装置に記憶されているプログラムを主記憶装置にロードして実行することによって、同伴距離変更部１１４としての機能を実現する。

（動作例）
図２１及び図２２は、実施形態３の監視システム１０の動作フローの例を示す図である。図２１の「Ｃ」及び「Ｄ」は、それぞれ、図２２の「Ｃ」及び「Ｄ」と接続する。

図２１のステップＳ２０１乃至ステップＳ２０５は、実施形態２の図６のステップＳ１０１乃至ステップＳ１０５と同様である。よって、ステップＳ２０１乃至ステップＳ２０５についての説明を、省略する。

不審者検出装置１００の同伴距離変更部１１４は、同伴者が不審者であると不審者発見部１１２がみなす最小の認証済利用者‐同伴者距離（同伴可能距離）を動的に決定する（Ｓ２０６）。同伴距離変更部１１４は、人物情報データベース１２４から、認証状態が「未認証」であって対応認証済利用者ＩＤを有する人物の情報を抽出する。抽出された人物は、認証済利用者の同伴者である。同伴距離変更部１１４は、人物情報データベース１２４から、抽出された同伴者に対応する認証済利用者の情報を抽出する。同伴距離変更部１１４は、抽出された認証済利用者の情報および抽出された同伴者の情報から、それぞれ、認証済利用者の現在の速度ベクトルＶａおよび同伴者の現在の速度ベクトルＶｂを求める。

現在の速度ベクトルＶは、例えば、現在（時刻ｔ１）の人物の位置（ｘ１，ｙ１）と所定時間前（時刻ｔ２）の人物の位置（ｘ２，ｙ２）との差に基づいて、次のように算出することができる。

同伴距離変更部１１４は、速度ベクトルＶａ及び速度ベクトルＶｂの移動速さの差Ｄを求める。移動速さの差Ｄは、速度ベクトルＶａと速度ベクトルＶｂとの大きさの差である。移動速さの差Ｄは、次のように算出される。

また、同伴距離変更部１１４は、速度ベクトルＶａ及び速度ベクトルＶｂの移動方向の角度差θを求める。移動方向の角度差θは、速度ベクトルＶａと速度ベクトルＶｂとのなす角である。移動方向の角度差θは、次のように算出される。同伴距離変更部１１４は、一方が静止している場合（速度ベクトルＶａまたは速度ベクトルＶｂが０である場合）は、移動方向の角度差θは、０度であるとする。

同伴距離変更部１１４は、同伴可能距離変換テーブル１３０を参照して、算出した移動速さの差Ｄ及び移動方向の角度差θに基づいて、同伴可能距離を決定する。同伴距離変更部１１４は、同伴者毎に、同伴可能距離を決定する。同伴距離変更部１１４は、同伴者の追跡データＩＤ、決定した同伴可能距離、及び、認証済利用者の利用者ＩＤを含む同伴者及び認証済利用者の情報を、不審者発見部１１２に送信する。

人物間距離計測部１１０は、認証済利用者の位置とその同伴者の位置との距離を計測する（図２２：Ｓ２０７）。人物間距離計測部１１０は、人物情報データベース１２４から、認証状態が「未認証」であって対応認証済利用者ＩＤを有する人物の情報を抽出する。人物間距離計測部１１０は、人物情報データベース１２４から、抽出された同伴者に対応する認証済利用者の情報を抽出する。人物間距離計測部１１０は、認証済利用者-同伴者距離を計測する。人物間距離計測部１１０は、同伴者の追跡データＩＤ、同伴者の現在の位置、認証済利用者-同伴者距離、及び、認証済利用者の利用者ＩＤを含む、同伴者及び認証済利用者の情報を、不審者発見部１１２に送信する。

不審者発見部１１２は、人物間距離計測部１１０が計測した認証済利用者-同伴者距離が、同伴距離変更部１１４が決定した同伴可能距離以上であるか否かを確認する（Ｓ２０８）。不審者発見部１１２は、すべての同伴者について、認証済利用者-同伴者距離が同伴可能距離以上であるか否かを確認する。

すべての認証済利用者-同伴者距離がそれぞれの同伴可能距離以上でない場合（Ｓ２０８；ＮＯ）、不審者検出装置１００は、ステップＳ２０１以降の処理を繰り返す。

認証済利用者-同伴者距離が同伴可能距離以上である場合（Ｓ２０８；ＹＥＳ）、不審者発見部１１２は、この認証済利用者-同伴者距離が同伴可能距離以上である同伴者が管理エリア内にいるか否かを確認する（Ｓ２０９）。不審者発見部１１２は、この同伴者の現在の位置が管理エリア内であるか否かにより、この同伴者が管理エリア内にいるか否かを確認できる。

この同伴者が管理エリア内にいる場合（Ｓ２０９；ＹＥＳ）、不審者発見部１１２はこの同伴者が不審者である判断する。不審者発見部１１２は、外部装置５０、管理者等に、この同伴者が不審者であることを通知する（Ｓ２１１）。不審者発見部１１２は、外部装置５０、管理者等に、この不審者の現在の位置を通知することができる。

この同伴者が管理エリア内にいない場合（Ｓ２０９；ＮＯ）、不審者発見部１１２は、人物情報データベース１２４のこの同伴者の追跡データＩＤのレコードに、対応認証済利用者ＩＤとして「なし」を記録する（Ｓ２１０）。この同伴者は認証済利用者から所定の距離以上離れた距離にいるため、不審者発見部１１２は、この同伴者は認証済利用者の同伴者ではないと判断する。さらに、この同伴者は管理エリア内にいないため、不審者発見部１１２はこの同伴者を不審者であるとは通知しない。

不審者発見部１１２は、認証済利用者-同伴者距離が所定の距離以上であるすべての同伴者について、ステップＳ２０９以降の処理を行う。

ステップＳ２１０またはステップＳ２１１の処理が終了すると、不審者検出装置１００は、ステップＳ２０１以降の処理を繰り返す。

（実施形態３の作用効果）
実施形態３の構成によると、不審者検出装置１００は、同伴可能距離を動的に決定する。不審者検出装置１００は、認証済利用者の速度ベクトルとその同伴者の速度ベクトルを算出する。不審者検出装置１００は、認証済利用者の速度ベクトルとその同伴者の速度ベクトルに基づいて、同伴可能距離を決定する。不審者検出装置１００は、速度ベクトルに基づいて同伴可能距離を決定することで、認証済利用者とその同伴者の移動速さの差が小さい時は同伴可能距離を長くすることができる。また、不審者検出装置１００は、速度ベクトルに基づいて同伴可能距離を決定することで、認証済利用者とその同伴者の移動方向の角度差が小さい時は同伴可能距離を長くすることができる。例えば、不審者検出装置１００は、認証済利用者と同伴者との移動速さの差が大きいときは、同伴可能距離を短くすることで、容易に不審者を検出できる。

実施形態３によれば、不審者検出装置１００は、速度ベクトルに基づいて同伴可能距離を決定することで、認証済利用者とその同伴者の移動速さの差及び移動方向の角度差に基づいて、同伴可能距離を適切に決定することができる。同伴者を装った不審者は、認証済利用者と行動をともにしないため、認証済利用者と移動速さ及び移動方向を異にすると考えられる。不審者検出装置１００は、移動速さの差及び移動方向の角度差が大きい場合に同伴可能距離を短くすることで、同伴者を装った不審者を容易に検出できる。

〔実施形態４〕
次に実施形態４について説明する。実施形態４は、実施形態２及び実施形態３との共通点を有する。従って、主として相違点について説明し、共通点については、説明を省略する。

実施形態４では、同伴可能距離が部屋の機密度に応じて決定される。

（構成例）
図２３は、実施形態４の監視システム１０の構成例を示す図である。監視システム１０は、不審者検出装置１００、認証装置２００、撮像装置３００、ドア４０、外部装置５０を含む。

不審者検出装置１００は、人物位置検出・追跡部１０２、認証部１０４、人物位置‐認証情報対応付け部１０６、認証済利用者‐同伴者対応付け部１０８、人物間距離計測部１１０、不審者発見部１１２、同伴距離変更部１１４を含む。また、不審者検出装置１００は、認証情報データベース１２２、人物情報データベース１２４、部屋情報データベースを含む。不審者検出装置１００は、認証装置２００、撮像装置３００、ドア４０、及び、外部装置５０に接続される。

同伴距離変更部１１４は、同伴可能距離を部屋の機密度に基づいて決定する。同伴距離変更部１１４は、人物情報データベース１２４から認証済利用者の現在の位置と、部屋情報データベース１２６の情報とから、認証済利用者がどの部屋にいるのか確認する。同伴距離変更部１１４は、部屋情報データベース１２６を参照し、認証済利用者がいる位置（部屋）に応じて、同伴可能距離を決定する。

図２４は、部屋情報データベース１２６の例を示す図である。部屋情報データベース１２６は、各レコードに、部屋名、位置、広さ、機密度、同伴可能距離等を記憶している。各部屋は、位置及び広さによりその領域が規定される。各部屋は、他の方法により、その領域が規定されてもよい。機密度は、部屋の重要度を示す情報である。部屋の機密度が高いほどその部屋が重要であることを示し、同伴可能距離は短くなる。

機密度が高いほど、より情報漏洩等を防止するため、同伴可能距離は短く設定される。また、機密度が低いほど、作業者が自由に動けるようにするため、同伴可能距離が長く設定されてもよい。また、ここでは、部屋単位で機密度を設定しているが、同一部屋内であっても、領域によって機密度が変更されてもよい。例えば、部屋のある領域に機密性の高いサーバが設置されており、この領域に同伴者が近づくためにはすぐそばに認証済利用者がいなくてはならないように同伴可能距離が設定されてもよい。

（動作例）
実施形態４における監視システム１０の動作フローは、実施形態３の図２１及び図２２の動作フローの例と同様である。ただし、不審者検出装置１００の同伴距離変更部１１４による同伴可能距離の求め方が異なる。この相違点について説明する。

不審者検出装置１００の同伴距離変更部１１４は、同伴可能距離を部屋の機密度に基づいて決定する。同伴距離変更部１１４は、人物情報データベース１２４から、認証状態が「未認証」であって対応認証済利用者ＩＤを有する人物の情報を抽出する。抽出された人物は、認証済利用者の同伴者である。同伴距離変更部１１４は、人物情報データベース１２４から、抽出された同伴者に対応する認証済利用者の情報を抽出する。同伴距離変更部１１４は、抽出された認証済利用者の情報から、認証済利用者の現在の位置を確認する。同伴距離変更部１１４は、認証済補助者の現在の位置に基づいて、部屋情報データベース１２６から、認証済補助者が現在居る部屋の情報を抽出する。同伴距離変更部１１４は、認証済補助者が現在居る部屋の同伴可能距離を、認証済補助者の同伴者の同伴可能距離とする。同伴距離変更部１１４は、同様にして、すべての同伴者の同伴可能距離を決定する。

図２４の例では、例えば、認証済補助者が会議室に居る場合、この認証済補助者の同伴者の同伴可能距離は、５ｍとなる。

（実施形態４の作用効果）
実施形態４の構成によると、不審者検出装置１００は、認証済補助者のいる部屋の機密度に基づいて、同伴者の同伴可能距離を変更する。実施形態４の構成によれば、部屋の機密度に基づいて同伴可能距離を変更することで、重要な部屋については同伴可能距離を短くすることができ、重要な部屋のセキュリティを確保することができる。

〔実施形態５〕
次に実施形態５について説明する。実施形態５は、実施形態２乃至３との共通点を有する。従って、主として相違点について説明し、共通点については、説明を省略する。

実施形態５では、実施形態２等と異なり、認証装置、認証情報データベース等を使用しない。実施形態５では、鍵などにより管理エリアのドアを開けた利用者を認証者とする。

（構成例）
図２５は、実施形態５の監視システム１０の構成例を示す図である。監視システム１０は、不審者検出装置１００、撮像装置３００、ドア４００、外部装置５０を含む。

不審者検出装置１００は、ドア状態判定部１０５、人物位置‐認証情報対応付け部１０６、認証済利用者‐同伴者対応付け部１０８、人物間距離計測部１１０、不審者発見部１１２を含む。また、不審者検出装置１００は、人物情報データベース１２４を含む。不審者検出装置１００は、撮像装置３００、ドア４００、及び、外部装置５０に接続される。

図２６は、人物情報データベース１２５の例を示す図である。人物情報データベース１２５は、監視エリアに存在する人物の情報を記憶している。人物情報データベース１２５は、各レコードに、人物毎の追跡データを管理する追跡データＩＤ、認証状態、対応追跡データＩＤ、人物の現在の位置、移動軌跡（過去の位置）等を、記憶している。認証状態は、認証済者か、未認証者かを示す情報である。対応追跡データＩＤは、どの認証済利用者の同伴者であるかを示す情報である。

ドア状態判定部１０５は、ドア４００の解錠状態を判定する。ドア状態判定部１０５は、ドア４００が解錠された場合、ドア４００が解錠されたことを人物位置‐認証情報対応付け部１０６に通知する。ドア状態判定部１０５は、ドアの解錠状態を、例えば、錠前に電気錠を利用することで、電気錠への通電状態を調べることにより判定できる。

ドア４００は、管理エリアの入口に設置されるドアである。ドア４００は、利用者が有する鍵等によって解錠される。

人物位置‐認証情報対応付け部１０６は、ドアが開いたときにドアに最も近い位置に居る人物を認証済利用者として対応付ける。

不審者検出装置１００を実現できるコンピュータは、プロセッサが二次記憶装置に記憶されているプログラムを主記憶装置にロードして実行することによって、ドア状態判定部１０５としての機能を実現する。一方、人物情報データベース１２５は、主記憶装置または二次記憶装置の記憶領域に設けられる。

（動作例）
図２７及び図２８は、実施形態５の監視システム１０の動作フローの例を示す図である。図２７の「Ｅ」及び「Ｆ」は、それぞれ、図２８の「Ｅ」及び「Ｆ」と接続する。

監視システム１０が起動すると、撮像装置３００は、監視エリアを撮影し、撮影した画像を、不審者検出装置１００の人物位置検出・追跡部１０２に送信する。

人物位置検出・追跡部１０２は、撮像装置３００から画像を受信する。人物位置検出・追跡部１０２は、受信した画像から、監視エリアに存在するすべての人物の位置を検出する（図２７：Ｓ４０１）。人物位置検出・追跡部１０２は、監視エリアに存在する人物に対して、連続して追跡を行う。

ドア状態判定部１０５は、ドアが解錠されたか否かを確認する（Ｓ４０２）。ドアが解錠された場合（Ｓ４０２；ＹＥＳ）、ドア状態判定部１０５は、ドアが解錠された旨を、人物位置‐認証情報対応付け部１０６に、通知する。

人物位置‐認証情報対応付け部１０６は、人物情報データベース１２５から、認証状態が「未認証」であって、ドア４００の位置と人物の位置との距離が最も短い人物の追跡データＩＤを抽出する。人物位置‐認証情報対応付け部１０６は、あらかじめ、ドア４００の位置の情報を有している。人物位置‐認証情報対応付け部１０６は、この抽出された追跡データＩＤの人物が認証済利用者であるとみなす（Ｓ４０３）。また、人物位置‐認証情報対応付け部１０６は、人物情報データベース１２５の抽出された追跡データＩＤのレコードに、認証状態として「認証済」を記録する。

図２６の例では、追跡データＩＤが「００１」であるレコードに、認証状態として「認証済」が、人物情報データベース１２５に記録されている。また、図２６の例では、追跡データＩＤが「００３」であるレコードに、認証状態として「認証済」が、人物情報データベース１２５に記録されている。これらは、追跡データＩＤが「００１」、「００３」である人物が、それぞれ、ドア５００の鍵を開け、認証済利用者となっていることを示す。

認証済利用者-同伴者対応付け部１０８は、人物情報データベース１２５から、認証状態が「未認証」であって、ステップＳ４０３で認証された認証済利用者の位置から所定の距離未満である人物の追跡データＩＤを抽出する。認証済利用者-同伴者対応付け部１０８は、この抽出された追跡データＩＤの人物がステップＳ２０３で認証済利用者であるとみなされた人物の同伴者（認証済利用者の同伴者）であるとみなす。また、認証済利用者-同伴者対応付け部１０８は、認証済利用者がドア４００を解錠した時に、ドア４００の近くの所定の範囲にいた人物を、同伴者とみなしてもよい。認証済利用者-同伴者対応付け部１０８は、人物情報データベース１２５の抽出された追跡データＩＤのレコードに、対応認証済利用者ＩＤとしてこの認証済利用者の追跡データＩＤを記録する（Ｓ４０４）。また、認証済利用者の位置から所定の距離未満である人物がいない場合は、認証済利用者-同伴者対応付け部１０８は、同伴者を認定せず、ステップＳ４０５に進む。

図２６の例では、追跡データＩＤが「００２」であるレコードに、対応追跡データＩＤとして「００１」が、人物情報データベース１２５に記録されている。これは、追跡データＩＤが「００２」である人物が、追跡データＩＤが「００１」である人物（認証済利用者）の同伴者であることを示す。

ドアが解錠されていない場合（Ｓ４０２；ＮＯ）、及び、認証済利用者-同伴者対応付け部１０８の処理（Ｓ４０４）の後、人物間距離計測部１１０は、認証済利用者の位置とその同伴者の位置との距離を計測する（図２８：Ｓ４０５）。

ステップＳ４０５以降の処理は、実施形態２の図７のステップＳ１０６以降の処理と同様である。よって、ステップＳ４０５以降についての説明を、省略する。

（変形例）
ドア状態判定部１０５は、ドアの開閉状態を、撮像装置３００によって撮影された画像から判定してもよい。ドア状態判定部１０５は、ドアが閉まっている状態の画像をあらかじめ保存しておき、現在のドアの画像と保存したドアの画像とを比較して、異なっている場合には、ドアが開いていると判断できる。

（実施形態５の作用効果）
実施形態５によると、鍵などを使用してドアを開けた利用者を認証済利用者と、そのそばにいる人物を同伴者とすることにより、同伴者は鍵を使用することなく管理エリアに入ることができる。

実施形態５によれば、同伴者として不正侵入者（不審者）が管理エリアに入った場合でも、認証済利用者から所定の距離以上離れると警告が発せられる。

１０ 監視システム
２０ 部屋
３０ 廊下
４０ ドア
４１ 電子錠
５０ 外部装置
１００ 不審者検出装置
１０２ 人物位置検出・追跡部
１０４ 認証部
１０６ 人物位置‐認証情報対応付け部
１０８ 認証済利用者‐同伴者対応付け部
１１０ 人物間距離計測部
１１２ 不審者発見部
１２２ 認証情報データベース
１２４ 人物情報データベース
１２５ 人物情報データベース
１２６ 部屋情報データベース
１３０ 同伴可能距離変換テーブル
２００ 認証装置
３００ 撮像装置
４００ ドア
５００ 不審者検出装置
５０１ 人物検出部
５０２ 人物追跡部
５０３ 不審者検出部
５１０ センサ
５２０ 外部装置

Claims (7)

1. 人物の位置を、人物ごとに検出可能な人物検出部と、
   前記人物検出部で検出された人物の位置を継続的に追跡する人物追跡部と、
   前記人物追跡部の追跡結果に基づき不審者を検出する不審者検出部と、を備え、
   前記人物追跡部は、所定の第１条件に合致することにより認証された人物を認証済者とし、前記認証時に前記認証済者に関連した所定の第２条件に合致した人物を同伴者とし、
   前記不審者検出部は、前記同伴者が前記認証済者から所定の第１距離以上離間したときに、警告を発することを特徴とする不審者検出装置。
2. 請求項１記載の不審者検出装置であって、前記所定の第２条件は、前記認証時に前記認証済者との距離が所定の第２距離未満であることを特徴とする不審者検出装置。
3. 請求項２記載の不審者検出装置であって、前記所定の第１距離は、前記同伴者と前記認証済者との速度ベクトル差に基づき設定されることを特徴とする不審者検出装置。
4. 請求項２記載の不審者検出装置であって、前記所定の第１距離は、前記人物の位置する領域の機密度に応じて設定されることを特徴とする不審者検出装置。
5. 請求項１記載の不審者検出装置であって、認証済者が認証後に扉を開ける場合、前記所定の第２条件は、前記扉を開けてから閉めるまでに前記扉を通過した人物であることを特徴とする不審者検出装置。
6. コンピュータが、
   人物の位置を、人物ごとに検出し、
   検出された人物の位置を継続的に追跡し、
   所定の第１条件に合致することにより認証された人物を認証済者とし、前記認証時に前記認証済者に関連した所定の第２条件に合致した人物を同伴者とし、
   前記同伴者が前記認証済者から所定の第１距離以上離間したときに、警告を発することを実行する不審者検出方法。
7. コンピュータが、
   人物の位置を、人物ごとに検出し、
   検出された人物の位置を継続的に追跡し、
   所定の第１条件に合致することにより認証された人物を認証済者とし、前記認証時に前記認証済者に関連した所定の第２条件に合致した人物を同伴者とし、前記同伴者が前記認証済者から所定の第１距離以上離間したときに、警告を発することを
   実行するための不審者検出プログラム。

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