JP5226116B2

JP5226116B2 - Cable winding device

Info

Publication number: JP5226116B2
Application number: JP2011184187A
Authority: JP
Inventors: 諭惣福; 昇川口; 光史廣瀬
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2011-08-25
Filing date: 2011-08-25
Publication date: 2013-07-03
Anticipated expiration: 2031-08-25
Also published as: JP2013043765A

Description

本発明は、ケーブル巻取装置に関する。 The present invention relates to a cable winding device.

産業用ロボットや工作機械においては、ロッドや回転体などの可動部が移動するため、この可動部に接続されたケーブルがねじれたり、所定の曲率半径よりも小さく折れ曲がったりしないようにして、ケーブルの断線等を防ぐ必要がある。このようなねじれや折れ曲がりに起因した断線を防ぐために、例えば、ケーブル巻取装置が用いられる。 In industrial robots and machine tools, moving parts such as rods and rotating bodies move, so the cables connected to these moving parts should not be twisted or bent smaller than a predetermined radius of curvature. It is necessary to prevent disconnection. In order to prevent disconnection due to such twisting or bending, for example, a cable winding device is used.

特許文献１には、固定側フレームと、固定側フレームに旋回可能に支持された旋回側フレームと、ケーブルを収納し、旋回側フレームの旋回により巻き取られ、固定側フレーム及び旋回側フレーム上を移動するチェーンとを有するケーブル巻取装置が開示されている。固定側フレーム及び旋回側フレームは、Ｖ字状の溝が形成されたガイドレールを有し、ケーブルは、この溝に対応する形状の突起部が形成された複数のガイドローラを有している。この溝に突起部が嵌めこまれた状態で、ガイドローラは、ガイドレールに沿って転がる。これによりチェーンは、固定側フレーム及び旋回側フレームからずれたりせずに、固定側フレーム及び旋回側フレーム上を円滑に移動する。 In Patent Document 1, a fixed side frame, a turning side frame supported by the fixed side frame so as to be turnable, and a cable are housed and wound by turning of the turning side frame, and on the fixed side frame and the turning side frame. A cable winding device having a moving chain is disclosed. The fixed side frame and the turning side frame have guide rails in which V-shaped grooves are formed, and the cable has a plurality of guide rollers in which protrusions having shapes corresponding to the grooves are formed. The guide roller rolls along the guide rail in a state where the protrusion is fitted in the groove. As a result, the chain moves smoothly on the fixed side frame and the turning side frame without shifting from the fixed side frame and the turning side frame.

特開２０００−７９１号公報JP 2000-791 A

上記特許文献１に記載のケーブル巻取装置のケーブルにおいては、ガイドレールにＶ形状の溝が形成されていることから、このＶ形状の溝を形成するための機械加工が、別途、必要となる。また、Ｖ形状の溝は、ガイドレールの全周に渡って形成されている。このため、溝を形成するための機械加工が、比較的困難である。また、このようなガイド機構を有しているため、ケーブル巻取装置の構造が複雑であり、ケーブル巻取装置の製造コストが高くなるおそれもある。 In the cable of the cable winding device described in Patent Document 1, since the V-shaped groove is formed in the guide rail, machining for forming the V-shaped groove is separately required. . Further, the V-shaped groove is formed over the entire circumference of the guide rail. For this reason, machining for forming the grooves is relatively difficult. Moreover, since it has such a guide mechanism, the structure of a cable winding apparatus is complicated, and there exists a possibility that the manufacturing cost of a cable winding apparatus may become high.

本発明は、上述の事情の下になされたもので、固定部材（例えば、固定側フレーム）及び旋回部材（例えば、旋回側フレーム）からのチェーンのずれを修正でき、構造が簡素で、製造コストの小さいケーブル巻取装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made under the above-described circumstances, and can correct a shift of a chain from a fixed member (for example, a fixed frame) and a swivel member (for example, a swivel frame), has a simple structure, and can be manufactured at a low cost. An object of the present invention is to provide a small-sized cable winding device.

上述の目的を達成するために、本発明のケーブル巻取装置は、固定部材と、旋回部材と、チェーンとを備える。固定部材は、円環状に形成された第１チェーン積載面を備え、巻取対象のケーブルの一端部が固定される。旋回部材は、第１チェーン積載面に対向して配置された円環状の第２チェーン積載面を備え、第２チェーン積載面が形成する円環の中心軸を中心に固定部材に対して旋回可能に支持され、巻取対象のケーブルの他端部が固定される。チェーンは、ケーブルをそれぞれ保持する複数の保持部材と、保持部材を一部が開放された円環状に連結する連結部材と、から構成され、その形状に沿って巻取対象のケーブルを支持する。チェーンと、第１チェーン積載面及び第２チェーン積載面と、の一方は磁性を有し、他方は強磁性または一方の磁気と吸引する磁気を有している。そして、チェーンの少なくとも一端部が吸引力により第１チェーン積載面に積載され、折り返されて、少なくとも他端部が吸引力により第２チェーン積載面に積載された上で、旋回部材に固定されている。 In order to achieve the above object, a cable winding device of the present invention includes a fixing member, a turning member, and a chain. The fixing member includes a first chain loading surface formed in an annular shape, and one end portion of the cable to be wound is fixed. The swiveling member has an annular second chain loading surface disposed opposite the first chain loading surface, and can be swung with respect to the fixed member about the central axis of the ring formed by the second chain loading surface. The other end of the cable to be wound is fixed. The chain includes a plurality of holding members that respectively hold the cables and a connecting member that connects the holding members in an annular shape that is partially opened, and supports the cable to be wound along its shape. One of the chain and the first chain loading surface and the second chain loading surface has magnetism, and the other has ferromagnetism or magnetism that attracts one magnetism. Then, at least one end portion of the chain is loaded on the first chain loading surface by suction force and folded, and at least the other end portion is loaded on the second chain loading surface by suction force, and then fixed to the turning member. Yes.

本発明によれば、ケーブル巻取装置のチェーンは、このチェーンと第１チェーン積載面及び第２チェーン積載面との吸引力により、第１チェーン積載面及び第２チェーン積載面に積載される。これにより、固定部材及び旋回部材からのチェーンのずれを修正でき、構造が簡素で、製造コストの小さいケーブル巻取装置が提供できる。 According to the present invention, the chain of the cable winding device is loaded on the first chain loading surface and the second chain loading surface by the suction force between the chain and the first chain loading surface and the second chain loading surface. Thereby, the shift of the chain from the fixing member and the turning member can be corrected, and a cable winding device with a simple structure and low manufacturing cost can be provided.

本発明の実施の形態１に係るケーブル巻取装置の斜視図である。It is a perspective view of the cable winding apparatus which concerns on Embodiment 1 of this invention. （Ａ）は、ケーブル巻取装置の分解斜視図であり、（Ｂ）は、ガイド機構部近傍の拡大図ある。(A) is an exploded perspective view of the cable winding device, and (B) is an enlarged view in the vicinity of the guide mechanism portion. （Ａ）は、カバーを取り外したケーブル巻取装置の側面図であり、（Ｂ）は、（Ａ）のＢ−Ｂ断面図である。(A) is a side view of the cable winding device with the cover removed, and (B) is a BB cross-sectional view of (A). （Ａ）は、ケーブル保持ユニットの斜視図であり、（Ｂ）は、ケーブル保持ユニットの斜視図のＹＺ断面図である。(A) is a perspective view of a cable holding unit, (B) is a YZ sectional view of a perspective view of the cable holding unit. ケーブル保持ユニットの分解断面図である。It is an exploded sectional view of a cable holding unit. （Ａ）は、上側プレートの斜視図であり、（Ｂ）は、上側プレートの平面図であり、（Ｃ）は、（Ｂ）のＣ−Ｃ断面図である。(A) is a perspective view of the upper plate, (B) is a plan view of the upper plate, and (C) is a sectional view taken along the line CC of (B). （Ａ）は、下側プレートの斜視図であり、（Ｂ）は、下側プレートの平面図であり、（Ｃ）は、（Ｂ）のＣ−Ｃ断面図である。(A) is a perspective view of the lower plate, (B) is a plan view of the lower plate, and (C) is a sectional view taken along the line C-C of (B). （Ａ）は、外側連結部材の斜視図であり、（Ｂ）は、外側連結部材の正面図であり、（Ｃ）は、（Ｂ）のＣ−Ｃ断面図である。(A) is a perspective view of an outer side connection member, (B) is a front view of an outer side connection member, (C) is CC sectional drawing of (B). （Ａ）は、内側連結部材の斜視図（その１）であり、（Ｂ）は、内側連結部材の斜視図（その２）である。(A) is a perspective view (the 1) of an inner side connection member, (B) is a perspective view (the 2) of an inner side connection member. （Ａ）は、内側連結部材同士の連結を説明するためのＸＹ断面図であり、（Ｂ）は、外側連結部材同士の連結を説明するためのＸＹ断面図であり、(A) is XY sectional drawing for demonstrating the connection of inner side connection members, (B) is XY sectional drawing for demonstrating the connection of outer side connection members, チェーンのＸＹ断面図である。It is XY sectional drawing of a chain. （Ａ）は、折り曲げる前のチェーンの正面図であり、（Ｂ）は、折り曲げた後のチェーンの正面図である。(A) is a front view of the chain before being bent, and (B) is a front view of the chain after being bent. （Ａ）は、ケーブル巻取装置の動作を説明するための斜視図（その１）であり、（Ｂ）は、ケーブル巻取装置の動作を説明するための斜視図（その２）である。(A) is a perspective view (the 1) for demonstrating operation | movement of a cable winding apparatus, (B) is a perspective view (the 2) for demonstrating operation | movement of a cable winding apparatus. （Ａ）は、ケーブル巻取装置の動作を説明するための平面図（その１）であり、（Ｂ）は、ケーブル巻取装置の動作を説明するための平面図（その２）である。(A) is a top view (the 1) for demonstrating operation | movement of a cable winding apparatus, (B) is a top view (the 2) for demonstrating operation | movement of a cable winding apparatus. （Ａ）は、ケーブル巻取装置の動作を説明するための側面図（その１）であり、（Ｂ）は、ケーブル巻取装置の動作を説明するための側面図（その２）である。(A) is a side view (the 1) for demonstrating operation | movement of a cable winding apparatus, (B) is a side view (the 2) for demonstrating operation | movement of a cable winding apparatus. ケーブル巻取装置の動作を説明するための側面図（その３）である。It is a side view (the 3) for demonstrating operation | movement of a cable winding apparatus. ケーブル巻取装置の動作を説明するための側面図（その４）である。It is a side view (the 4) for demonstrating operation | movement of a cable winding apparatus. （Ａ）は、ケーブル巻取装置の動作を説明するための側面図（その５）であり、（Ｂ）は、ケーブル巻取装置の動作を説明するための側面図（その６）である。(A) is a side view (the 5) for demonstrating operation | movement of a cable winding apparatus, (B) is a side view (the 6) for demonstrating operation | movement of a cable winding apparatus. ケーブル巻取装置の動作を説明するための側面図（その７）である。It is a side view (the 7) for demonstrating operation | movement of a cable winding apparatus. ケーブル巻取装置の動作を説明するための側面図（その８）である。It is a side view (the 8) for demonstrating operation | movement of a cable winding apparatus. （Ａ）は、比較例の動作を説明するための側面図であり、（Ｂ）は、ケーブル巻取装置の動作を説明するための側面図（その９）であり、（Ｃ）は、（Ｂ）の部分拡大図である。(A) is a side view for demonstrating operation | movement of a comparative example, (B) is a side view (the 9) for demonstrating operation | movement of a cable winding apparatus, (C) is ( It is the elements on larger scale of B). 本発明の実施の形態２に係るケーブル巻取装置のマグネット等の側面図である。It is a side view of the magnet etc. of the cable winding apparatus which concerns on Embodiment 2 of this invention. 本発明の実施の形態３に係るケーブル巻取装置のマグネット等の側面図である。It is a side view of a magnet etc. of the cable winding device concerning Embodiment 3 of the present invention.

実施の形態１．
以下、本発明の実施の形態１に係るケーブル巻取装置１０について図１〜２１を用いて説明する。なお、図中のＸＹ平面は水平な面であり、図中のＺ軸の方向は鉛直方向である。 Embodiment 1 FIG.
Hereinafter, the cable winding device 10 according to Embodiment 1 of the present invention will be described with reference to FIGS. The XY plane in the figure is a horizontal plane, and the direction of the Z axis in the figure is the vertical direction.

ケーブル巻取装置１０は、例えば、産業用ロボット、工作機械、望遠鏡の観測装置などに用いられる。そして、産業用ロボット等の可動部に接続された電源ケーブル、信号ケーブル等がねじれたり、所定の曲率半径よりも小さく折れ曲がったりしないようにして、ケーブルの断線を防ぐ。ケーブル巻取装置１０は、図１及び図２（Ａ）に示すように、複数のケーブル１１と、ケーブル１１を収納するチェーン２０と、チェーン２０とともにケーブル１１を巻き取る固定側フレーム３０及び旋回側フレーム４０とを有している。チェーン２０は、一部が折り返された状態で、固定側フレーム３０及び旋回側フレーム４０それぞれに配置されている。そして、旋回側フレーム４０が旋回することにより、チェーン２０を、固定側フレーム３０から旋回側フレーム４０に送り出して、送り出されたチェーン２０を旋回側フレーム４０が巻き取る。または、旋回側フレーム４０が逆方向に旋回することにより、チェーン２０を、旋回側フレーム４０から固定側フレーム３０に送り出して、送り出されたチェーン２０を固定側フレーム３０が巻き取る。これにより、チェーン２０の一部が、固定側フレーム３０及び旋回側フレーム４０の相互間を移動する。 The cable winding device 10 is used in, for example, industrial robots, machine tools, telescope observation devices, and the like. Then, the power cable, the signal cable, etc. connected to the movable part of the industrial robot or the like are not twisted or bent smaller than a predetermined curvature radius to prevent the cable from being disconnected. As shown in FIGS. 1 and 2A, the cable winding device 10 includes a plurality of cables 11, a chain 20 that houses the cables 11, a fixed-side frame 30 that winds the cables 11 together with the chains 20, and a turning side. Frame 40. The chain 20 is disposed on each of the fixed side frame 30 and the turning side frame 40 in a state where a part thereof is folded back. Then, as the turning side frame 40 turns, the chain 20 is sent from the fixed side frame 30 to the turning side frame 40, and the turning side frame 40 winds up the fed chain 20. Alternatively, when the turning side frame 40 turns in the opposite direction, the chain 20 is sent out from the turning side frame 40 to the fixed side frame 30, and the sent-out chain 20 is taken up by the fixed side frame 30. Thereby, a part of the chain 20 moves between the fixed side frame 30 and the turning side frame 40.

ケーブル１１は、商用電源、制御コントローラ等と接続されることにより、産業用ロボット等に電源を供給したり、制御信号を伝送したりする。ケーブル１１の一端は、固定側フレーム３０の端子ユニット１３の端子に接続されている。そして、ケーブル１１の他端は、旋回側フレーム４０の端子ユニット１４の端子に接続されている。 The cable 11 is connected to a commercial power source, a control controller, and the like, thereby supplying power to an industrial robot or the like or transmitting a control signal. One end of the cable 11 is connected to a terminal of the terminal unit 13 of the fixed side frame 30. The other end of the cable 11 is connected to a terminal of the terminal unit 14 of the turning side frame 40.

固定側フレーム３０は、巻き取られたケーブル１１を保持する部材で、Ｚ軸方向に貫通する貫通孔３０ａが形成された略円筒形状に形成されている。また、固定側フレーム３０は、固定側フレーム３０の下端（−Ｚ側の端部）から径方向に張り出されたフランジ部３１を有している。このフランジ部３１の＋Ｚ側の面は、チェーン２０が積載される円環状のチェーン積載面３２として構成されている。チェーン積載面３２に配置されたチェーン２０は、カバー３３によって覆われている。なお、図１中のＹ軸の方向は、固定側フレーム３０の半径方向であり、Ｘ軸の方向は、Ｙ軸及びＺ軸に直交する方向である。 The stationary frame 30 is a member that holds the wound cable 11 and is formed in a substantially cylindrical shape in which a through hole 30a that penetrates in the Z-axis direction is formed. In addition, the fixed side frame 30 has a flange portion 31 protruding in the radial direction from the lower end (the end portion on the −Z side) of the fixed side frame 30. The surface on the + Z side of the flange portion 31 is configured as an annular chain loading surface 32 on which the chain 20 is loaded. The chain 20 disposed on the chain loading surface 32 is covered with a cover 33. 1 is the radial direction of the fixed frame 30, and the X-axis direction is a direction orthogonal to the Y-axis and the Z-axis.

旋回側フレーム４０は、旋回することにより、ケーブル１１を巻き取ったり、送り出したりする部材で、Ｚ軸方向に貫通する貫通孔４０ａが形成された略円筒形状に形成されている。また、旋回側フレーム４０は、旋回側フレーム４０の上端（＋Ｚ側の端部）から径方向に張り出されたフランジ部４１を有している。フランジ部４１の−Ｚ側の面は、チェーン２０が積載される円環状のチェーン積載面４２として構成されている。また、チェーン積載面４２に配置されたチェーン２０は、カバー４３によって覆われている。また、旋回側フレーム４０は、モータの出力軸等に接続されるアーム４４を有している。このアーム４４は、固定側フレーム３０の貫通孔３０ａを通過して、−Ｚ側に突出している。 The turning side frame 40 is a member that winds up or sends out the cable 11 by turning, and is formed in a substantially cylindrical shape having a through hole 40a penetrating in the Z-axis direction. Further, the turning side frame 40 has a flange portion 41 projecting in the radial direction from the upper end (+ Z side end portion) of the turning side frame 40. The surface on the −Z side of the flange portion 41 is configured as an annular chain loading surface 42 on which the chain 20 is loaded. The chain 20 disposed on the chain loading surface 42 is covered with a cover 43. The turning frame 40 has an arm 44 connected to the output shaft of the motor. The arm 44 passes through the through hole 30a of the fixed side frame 30 and protrudes to the −Z side.

また、旋回側フレーム４０は、複数のガイド機構部１５を介して、固定側フレーム３０に旋回可能に取り付けられている。ガイド機構部１５は、例えば、図２（Ｂ）に示すように、固定側フレーム３０に形成された溝１５ａと、旋回側フレーム４０に形成された溝１５ｂと、これらの溝１５ａ、１５ｂに介在された複数の転動体１５ｃとを有する。このガイド機構部１５は、固定側フレーム３０の貫通孔３０ａ及び旋回側フレーム４０の貫通孔４０ａの内周面に等間隔に形成されている。これらのガイド機構部１５により、旋回側フレーム４０は、固定側フレーム３０に対して、旋回軸Ａ回りに円滑に旋回する。 Further, the turning side frame 40 is attached to the fixed side frame 30 via a plurality of guide mechanism portions 15 so as to be turnable. For example, as shown in FIG. 2B, the guide mechanism portion 15 includes a groove 15a formed in the fixed side frame 30, a groove 15b formed in the turning side frame 40, and interposed in these grooves 15a and 15b. A plurality of rolling elements 15c. The guide mechanism portion 15 is formed at equal intervals on the inner peripheral surfaces of the through hole 30 a of the fixed side frame 30 and the through hole 40 a of the turning side frame 40. By these guide mechanism portions 15, the turning side frame 40 smoothly turns around the turning axis A with respect to the fixed side frame 30.

チェーン２０は、図３（Ａ）に示すように、複数のケーブル保持ユニット５０が相互に連結されることにより構成されている。チェーン２０は、ケーブル１１を収納した状態で、固定側フレーム３０のチェーン積載面３２に積載され、所定の曲率半径Ｒ１を維持しつつ、＋Ｚ側に折り返される。そして、折り返されたチェーン２０は、旋回側フレーム４０はチェーン積載面４２に積載される。 As shown in FIG. 3A, the chain 20 is configured by connecting a plurality of cable holding units 50 to each other. The chain 20 is loaded on the chain loading surface 32 of the fixed frame 30 in a state where the cable 11 is housed, and is folded back to the + Z side while maintaining a predetermined curvature radius R1. The turned chain 20 is loaded on the chain loading surface 42 of the turning side frame 40.

チェーン２０が積載されたチェーン積載面３２，４２の両端には、図３（Ｂ）に示すように、マグネットアーム９２，９３を介して、マグネット９０，９１が配置されている。マグネット９０，９１は、略直方体に形成されており、マグネット９０，９１の吸引面９０ａ，９１ａは、互いに向かい合うように形成されているとともに、チェーン積載面３２，４２に対してＹＺ面で傾斜するように配置されている。例えば、吸引面９０ａ，９１ａの傾斜角度は、４５度である。 As shown in FIG. 3B, magnets 90 and 91 are disposed on both ends of the chain loading surfaces 32 and 42 on which the chain 20 is loaded via magnet arms 92 and 93, respectively. The magnets 90 and 91 are formed in a substantially rectangular parallelepiped, and the suction surfaces 90a and 91a of the magnets 90 and 91 are formed so as to face each other and are inclined with respect to the chain loading surfaces 32 and 42 in the YZ plane. Are arranged as follows. For example, the inclination angle of the suction surfaces 90a and 91a is 45 degrees.

ケーブル保持ユニット５０は、図４（Ａ）及び図４（Ｂ）に示すように、ケーブル保持部材５１と、上側プレート５２と、下側プレート５３と、外側連結部材６０と、内側連結部材７０と、磁性部材８０，８１とを有している。 As shown in FIGS. 4A and 4B, the cable holding unit 50 includes a cable holding member 51, an upper plate 52, a lower plate 53, an outer connecting member 60, an inner connecting member 70, and the like. And magnetic members 80 and 81.

ケーブル保持部材５１は、平板形状に形成されている。ケーブル保持部材５１は、図５に示すように、Ｘ軸方向に貫通する保持孔５１ａが形成されている。この保持孔５１ａは、ケーブル１１を保持する。また、保持孔５１ａは、半円と長方体とを組み合わせた形状に形成されている。また、保持孔５１ａは、６箇所に形成されている。ケーブル保持部材５１の＋Ｚ側の面には、＋Ｚ方向に突出する凸部５１ｂが形成されている。また、ケーブル保持部材５１の−Ｚ側の面には、−Ｚ方向に突出する凸部５１ｃが形成されている。 The cable holding member 51 is formed in a flat plate shape. As shown in FIG. 5, the cable holding member 51 has a holding hole 51a penetrating in the X-axis direction. The holding hole 51 a holds the cable 11. The holding hole 51a is formed in a shape combining a semicircle and a rectangular parallelepiped. Also, the holding holes 51a are formed at six locations. On the surface on the + Z side of the cable holding member 51, a convex portion 51b protruding in the + Z direction is formed. Further, a convex portion 51 c protruding in the −Z direction is formed on the −Z side surface of the cable holding member 51.

上側プレート５２は、図６に示すように、平板形状に形成されている。上側プレート５２の＋Ｙ側及び−Ｙ側には突出部５２ａが形成されている。この突出部５２ａには、Ｚ軸方向に貫通する貫通孔５２ｂが、２箇所ずつ形成されている。また、上側プレート５２の＋Ｘ側及び−Ｙ側の側面５２ｃは、Ｚ軸方向に傾斜する傾斜面として構成されている。側面５２ｃの傾斜角度θ１は、例えば、１２度である。上側プレート５２の側面５２ｃが、傾斜面として構成されていることにより、上側プレート５２のＸＺ断面における断面形状は、略台形となる。また、上側プレート５２の下側の面（−Ｚ側の面）には、凹部５２ｄが形成されている。 As shown in FIG. 6, the upper plate 52 is formed in a flat plate shape. Projections 52 a are formed on the + Y side and the −Y side of the upper plate 52. The protruding portion 52a has two through holes 52b penetrating in the Z-axis direction. Further, the side surfaces 52c on the + X side and the −Y side of the upper plate 52 are configured as inclined surfaces that are inclined in the Z-axis direction. The inclination angle θ1 of the side surface 52c is, for example, 12 degrees. Since the side surface 52c of the upper plate 52 is configured as an inclined surface, the cross-sectional shape of the upper plate 52 in the XZ cross section is substantially trapezoidal. A recess 52d is formed on the lower surface (the surface on the -Z side) of the upper plate 52.

下側プレート５３は、図７に示すように、平板形状に形成されている。下側プレート５３の＋Ｙ側及び−Ｙ側には突出部５３ａが形成されている。この突出部５３ａには、Ｚ軸方向に貫通する貫通孔５３ｂが、２箇所ずつ形成されている。また、上側プレート５３の＋Ｘ側及び−Ｙ側の側面５３ｃは、Ｙ軸方向に傾斜する傾斜面として構成されている。側面５３ｃの傾斜角度θ２は、例えば、３度である。上側プレート５３の側面５３ｃが、傾斜面として構成されていることにより、上側プレート５３のＸＹ断面における断面形状は、略台形となる。また、上側プレート５２の上側の面（＋Ｚ側の面）には、凹部５３ｄが形成されている。 As shown in FIG. 7, the lower plate 53 is formed in a flat plate shape. Projections 53 a are formed on the + Y side and the −Y side of the lower plate 53. The protruding portion 53a is formed with two through holes 53b penetrating in the Z-axis direction. Further, the side surfaces 53c on the + X side and the −Y side of the upper plate 53 are configured as inclined surfaces that are inclined in the Y-axis direction. The inclination angle θ2 of the side surface 53c is, for example, 3 degrees. Since the side surface 53c of the upper plate 53 is configured as an inclined surface, the cross-sectional shape of the upper plate 53 in the XY cross section is substantially trapezoidal. Further, a concave portion 53d is formed on the upper surface (the surface on the + Z side) of the upper plate 52.

外側連結部材６０は、図８に示すように、略Ｔ字形状に形成された部材である。外側連結部材６０には、−Ｘ方向に突出する突出部６１と、＋Ｘ方向に突出する突出部６２とが形成されている。突出部６１は、突出部６２に対して、＋Ｙ方向にオフセットされている。突出部６１には、Ｙ軸方向に貫通する貫通孔６１ａが形成されていた位置に形成されている。また、突出部６２には、Ｙ軸方向に貫通し、座ぐり穴６２ｂが形成された貫通孔６２ａが形成されている。この貫通孔６２ａには、Ｙ軸方向に沿って溝６２ｃが形成されている。また、外側連結部材６０の上面（＋Ｚ側の面）及び下面（−Ｚ側の面）には、ボルト孔６０ａ，６０ｂが形成されているとともに、外側連結部材６０の−Ｙ側の面には、ボルト孔６０ｃが形成されている。 As shown in FIG. 8, the outer connecting member 60 is a member formed in a substantially T shape. The outer connecting member 60 is formed with a protrusion 61 that protrudes in the −X direction and a protrusion 62 that protrudes in the + X direction. The protrusion 61 is offset with respect to the protrusion 62 in the + Y direction. The protrusion 61 is formed at a position where the through hole 61a penetrating in the Y-axis direction was formed. Further, the protruding portion 62 is formed with a through hole 62a penetrating in the Y-axis direction and having a counterbore hole 62b. A groove 62c is formed in the through hole 62a along the Y-axis direction. Bolt holes 60a and 60b are formed in the upper surface (+ Z side surface) and the lower surface (−Z side surface) of the outer connecting member 60, and the outer connecting member 60 has a −Y side surface. A bolt hole 60c is formed.

内側連結部材７０は、図９に示すように、外側連結部材６０と同等の形状に形成されており、−Ｘ方向に突出する突出部７１と、＋Ｘ方向に突出する突出部７２とが形成されている。突出部７１は、突出部７２に対して、−Ｙ方向にオフセットされている。突出部７１には、Ｙ軸方向に貫通する貫通孔７１ａが形成されていた位置に形成されている。また、突出部７２には、Ｙ軸方向に貫通し、座ぐり穴７２ｂが形成された貫通孔７２ａが形成されている。なお、内側連結部材７０は、Ｘ軸方向における長さＷ２が、外側連結部材６０のＸ軸方向における長さＷ１よりも小さく形成されている。 As shown in FIG. 9, the inner connecting member 70 is formed in the same shape as the outer connecting member 60, and is formed with a protruding portion 71 protruding in the −X direction and a protruding portion 72 protruding in the + X direction. ing. The protrusion 71 is offset with respect to the protrusion 72 in the −Y direction. The protrusion 71 is formed at a position where the through hole 71a penetrating in the Y-axis direction was formed. Further, the projecting portion 72 is formed with a through hole 72a that penetrates in the Y-axis direction and has a counterbore hole 72b. The inner connecting member 70 has a length W2 in the X-axis direction that is smaller than a length W1 of the outer connecting member 60 in the X-axis direction.

磁性部材８０は、図４及び図５に示すように、例えば、強磁性体である金属板からなる。この金属板は、ＹＺ断面がＶ字型となるように、プレス成形、板曲げ（板金加工）、機械加工等により形成される。また、磁性部材８０の吸引面８０ａには、樹脂シート８２が貼り付けられる。樹脂シート８２は、例えば、フッ素樹脂からなる。磁性部材８０は、吸引面８０ａがＸＹ平面に対して傾斜するように配置されている。例えば、吸引面８０ａの傾斜角度は、マグネット９０の吸引面９０ａの傾斜角度と同じ４５度である。 As shown in FIGS. 4 and 5, the magnetic member 80 is made of, for example, a metal plate that is a ferromagnetic material. This metal plate is formed by press molding, plate bending (sheet metal processing), machining or the like so that the YZ cross section is V-shaped. In addition, a resin sheet 82 is attached to the suction surface 80 a of the magnetic member 80. The resin sheet 82 is made of, for example, a fluororesin. The magnetic member 80 is disposed so that the suction surface 80a is inclined with respect to the XY plane. For example, the inclination angle of the attraction surface 80a is 45 degrees, which is the same as the inclination angle of the attraction surface 90a of the magnet 90.

磁性部材８１は、磁性部材８０と同様に、例えば、強磁性体である金属板からなる。この金属板は、ＹＺ断面がＶ字型となるように、プレス成形、板曲げ（板金加工）、機械加工等により形成される。また、磁性部材８１の吸引面８１ａには、樹脂シート８３が貼り付けられる。樹脂シート８３は、例えば、フッ素樹脂からなる。磁性部材８１は、吸引面８１ａがＸＹ面に対して傾斜するように配置されている。例えば、吸引面８１ａの傾斜角度は、マグネット９１の吸引面９１ａの傾斜角度と同じ４５度である。 Like the magnetic member 80, the magnetic member 81 is made of, for example, a metal plate that is a ferromagnetic material. This metal plate is formed by press molding, plate bending (sheet metal processing), machining or the like so that the YZ cross section is V-shaped. In addition, a resin sheet 83 is attached to the attraction surface 81 a of the magnetic member 81. The resin sheet 83 is made of, for example, a fluororesin. The magnetic member 81 is disposed so that the attraction surface 81a is inclined with respect to the XY plane. For example, the inclination angle of the attraction surface 81a is 45 degrees, which is the same as the inclination angle of the attraction surface 91a of the magnet 91.

ケーブル保持ユニット５０を組み立てる場合は、図５を参照するとわかるように、ケーブル保持部材５１の凸部５１ｂが、上側プレート５２の凹部５２ｄに嵌め込まれるとともに、ケーブル保持部材５１の凸部５１ｃが、下側プレート５３の凹部５３ｄに嵌め込まれる。そして、外側連結部材６０及び内側連結部材７０が、上側プレート５２と下側プレート５３との間に配置された状態で、ボルト５４が、上側プレート５２の貫通孔５２ｂを介して、外側連結部材６０のボルト孔６０ａ及び内側連結部材７０のボルト孔７０ａに＋Ｚ側から挿入される。同様に、ボルト５５が、下側プレート５３の貫通孔５３ｂを介して、外側連結部材６０のボルト孔６０ｂ及び内側連結部材７０のボルト孔７０ｂに−Ｚ側から挿入される。そして、ボルト５４，５５が締め付けられることにより、上側プレート５２及び下側プレート５３が、外側連結部材６０及び内側連結部材７０に固定される。 When assembling the cable holding unit 50, as can be seen with reference to FIG. 5, the convex portion 51b of the cable holding member 51 is fitted into the concave portion 52d of the upper plate 52, and the convex portion 51c of the cable holding member 51 is The side plate 53 is fitted into the recess 53 d. Then, in a state where the outer connecting member 60 and the inner connecting member 70 are disposed between the upper plate 52 and the lower plate 53, the bolt 54 is connected to the outer connecting member 60 via the through hole 52 b of the upper plate 52. Are inserted into the bolt holes 60a of the inner connecting member 70 and the bolt holes 70a of the inner connecting member 70 from the + Z side. Similarly, the bolt 55 is inserted into the bolt hole 60 b of the outer connecting member 60 and the bolt hole 70 b of the inner connecting member 70 from the −Z side through the through hole 53 b of the lower plate 53. Then, by tightening the bolts 54 and 55, the upper plate 52 and the lower plate 53 are fixed to the outer connecting member 60 and the inner connecting member 70.

次に、ボルト８４が外側連結部材６０のボルト孔６０ｃにねじ込まれることによって、磁性部材８０が、外側連結部材６０に固定される。また、ボルト８５が内側連結部材７０のボルト孔７０ｃにねじ込まれることによって、磁性部材８１が、内側連結部材７０に固定される。磁性部材８０，８１が取り付けられることにより、ケーブル保持ユニット５０は完成する。 Next, when the bolt 84 is screwed into the bolt hole 60 c of the outer connecting member 60, the magnetic member 80 is fixed to the outer connecting member 60. Further, when the bolt 85 is screwed into the bolt hole 70 c of the inner connecting member 70, the magnetic member 81 is fixed to the inner connecting member 70. The cable holding unit 50 is completed by attaching the magnetic members 80 and 81.

チェーン２０を組み立てる場合は、図１０（Ａ）に示すように、ケーブル保持ユニット５０の内側連結部材７０同士を、リンクボールユニット２１とボルト２９によって連結させる。リンクボールユニット２１は、軸部２２ａが形成されたボール部２２と、ボール部２２を支持するホルダ部２３と、を有している。ボール部２２は、ホルダ部２３に揺動可能に支持されている。ホルダ部２３は、内側連結部材７０の突出部７１に形成された貫通孔７１ａに嵌め込まれる。また、ボール部２２の軸部２２ａは、ホルダ部２３が嵌め込まれた内側連結部材７０とは別の内側連結部材７０の突出部７２に形成された貫通孔７２ａに挿入される。ボール部２２の軸部２２ａの外周面には、雄ねじが形成されており、この軸部２２ａには、ボルト２９が嵌め込まれる。ボルト２９は、内側連結部材７０の突出部７２に形成された座ぐり穴７２ｂに配置される。これにより、内側連結部材７０同士の連結が完了する。 When assembling the chain 20, as shown in FIG. 10A, the inner connecting members 70 of the cable holding unit 50 are connected to each other by the link ball unit 21 and the bolt 29. The link ball unit 21 includes a ball part 22 in which a shaft part 22 a is formed, and a holder part 23 that supports the ball part 22. The ball portion 22 is supported by the holder portion 23 so as to be swingable. The holder portion 23 is fitted into a through hole 71 a formed in the protruding portion 71 of the inner connecting member 70. Further, the shaft portion 22a of the ball portion 22 is inserted into a through hole 72a formed in the protruding portion 72 of the inner connecting member 70 different from the inner connecting member 70 in which the holder portion 23 is fitted. A male screw is formed on the outer peripheral surface of the shaft portion 22a of the ball portion 22, and a bolt 29 is fitted into the shaft portion 22a. The bolt 29 is disposed in a counterbore 72 b formed in the protruding portion 72 of the inner connecting member 70. Thereby, the connection between the inner connection members 70 is completed.

また、図１０（Ｂ）に示すように、ケーブル保持ユニット５０の外側連結部材６０同士も、リンクボールユニット２１とボルト２９によって連結させる。詳しくは、リンクボールユニット２１のホルダ部２３が、外側連結部材６０の突出部６１に形成された貫通孔６１ａに嵌め込まれ、ボール部２２の軸部２２ａは、別の外側連結部材６０の突出部６２に形成された貫通孔６２ａに挿入される。そして、この軸部２２ａにボルト２９が嵌め込まれることにより、外側連結部材６０同士の連結が完了する。 10B, the outer connecting members 60 of the cable holding unit 50 are also connected to each other by the link ball unit 21 and the bolts 29. Specifically, the holder portion 23 of the link ball unit 21 is fitted into a through hole 61 a formed in the protruding portion 61 of the outer connecting member 60, and the shaft portion 22 a of the ball portion 22 is a protruding portion of another outer connecting member 60. It is inserted into a through hole 62 a formed in 62. And the coupling | bonding of the outer side connection members 60 is completed because the volt | bolt 29 is engage | inserted by this axial part 22a.

内側連結部材７０同士、外側連結部材６０同士が連結されることにより、図１１に示すように、ケーブル保持ユニット５０同士が連結される。そして、ケーブル保持ユニット５０同士が連結されることにより、チェーン２０の組み立てが完了する。 By connecting the inner connecting members 70 and the outer connecting members 60, the cable holding units 50 are connected to each other as shown in FIG. And the assembly of the chain 20 is completed by connecting the cable holding units 50 to each other.

このように組み立てられたチェーン２０は、内側連結部材７０のＸ軸方向の長さＷ２が、外側連結部材６０のＸ軸方向の長さＷ１よりも小さく形成されていることから、所定の曲率半径Ｒ２の円周に沿って形成される。このとき、下側プレート５３の側面５３ｃが傾斜面として構成されていることから、下側プレート５３同士が干渉せずに、曲率半径Ｒ２の円周に沿って形成される。この曲率半径Ｒ２は、固定側フレーム３０のチェーン積載面３２の曲率半径や、旋回側フレーム４０のチェーン積載面４２の曲率半径と同等である。 The chain 20 assembled in this manner is formed such that the length W2 of the inner connecting member 70 in the X-axis direction is smaller than the length W1 of the outer connecting member 60 in the X-axis direction. It is formed along the circumference of R2. At this time, since the side surface 53c of the lower plate 53 is configured as an inclined surface, the lower plates 53 are formed along the circumference of the curvature radius R2 without interfering with each other. The curvature radius R <b> 2 is equal to the curvature radius of the chain loading surface 32 of the fixed side frame 30 and the curvature radius of the chain loading surface 42 of the turning side frame 40.

また、チェーン２０は、リンクボールユニット２１を有していることから、＋Ｚ側に折り曲げ可能に形成されている。詳しくは、チェーン２０は、図１２に示すように、リンクボールユニット２１のボール部２２の軸部２２ａ回りに外側連結部材６０を回転させていくことにより、チェーン２０を折り曲げることができる。このとき、リンクボールユニット２１同士の間のピッチＰが、Ｘ軸方向における下側プレート５３の長さＬ２と同等であるため、チェーン２０は、−Ｚ側への折り曲げができないように形成されている。そして、Ｘ軸方向における上側プレート５２の長さＬ１が、ピッチＰよりも小さいため、チェーン２０は、＋Ｚ側に折り曲げ可能に形成されている。このとき、上側プレート５２の側面５２ｃ同士が接触することにより、所定の曲率半径よりも折れ曲がることはない。さらに、上側プレート５２の側面５２ｃが傾斜面として構成されていることから、上側プレート５２の角部が、隣の上側プレート５２に接触しにくくなっている。 Further, since the chain 20 includes the link ball unit 21, the chain 20 is formed to be bendable to the + Z side. Specifically, as shown in FIG. 12, the chain 20 can be bent by rotating the outer connecting member 60 around the shaft portion 22 a of the ball portion 22 of the link ball unit 21. At this time, since the pitch P between the link ball units 21 is equal to the length L2 of the lower plate 53 in the X-axis direction, the chain 20 is formed so as not to be bent to the −Z side. Yes. Since the length L1 of the upper plate 52 in the X-axis direction is smaller than the pitch P, the chain 20 is formed to be bendable to the + Z side. At this time, the side surfaces 52c of the upper plate 52 are not in contact with each other, so that they are not bent more than a predetermined curvature radius. Furthermore, since the side surface 52 c of the upper plate 52 is configured as an inclined surface, the corner portion of the upper plate 52 is unlikely to contact the adjacent upper plate 52.

チェーン２０には、複数のケーブル１１が収納される。チェーン２０に収納されたケーブル１１の両端は、図１に示すように、固定側フレーム３０の端子ユニット１３の端子と、旋回側フレーム４０の端子ユニット１４の端子とに、それぞれ接続される。そして、図３（Ａ）に示すように、一部が折り曲げられた状態で、固定側フレーム３０のチェーン積載面３２及び旋回側フレーム４０はチェーン積載面４２に積載される。このとき、図３（Ｂ）に示すように、ケーブル保持ユニット５０に形成された磁性部材８０が、チェーン積載面３２，４２のマグネット９０に吸引する。また、ケーブル保持ユニット５０に形成された磁性部材８１が、チェーン積載面３２，４２のマグネット９１に吸引する。これらの磁性部材８０とマグネット９０との吸引力と、磁性部材８１とマグネット９１との吸引力とにより、チェーン２０は、チェーン積載面３２，４２に沿って積載される。また、チェーン２０の両端部は、端子ユニット１３，１４近傍で、チェーン積載面３２，４２上に固定される。 A plurality of cables 11 are stored in the chain 20. As shown in FIG. 1, both ends of the cable 11 housed in the chain 20 are connected to the terminals of the terminal unit 13 of the fixed side frame 30 and the terminals of the terminal unit 14 of the turning side frame 40, respectively. As shown in FIG. 3A, the chain loading surface 32 and the turning frame 40 of the stationary frame 30 are loaded on the chain loading surface 42 in a state where a part thereof is bent. At this time, as shown in FIG. 3B, the magnetic member 80 formed on the cable holding unit 50 attracts the magnet 90 on the chain loading surfaces 32 and 42. Further, the magnetic member 81 formed on the cable holding unit 50 attracts the magnet 91 on the chain loading surfaces 32 and 42. The chain 20 is loaded along the chain loading surfaces 32 and 42 by the attractive force of the magnetic member 80 and the magnet 90 and the attractive force of the magnetic member 81 and the magnet 91. Further, both end portions of the chain 20 are fixed on the chain loading surfaces 32 and 42 in the vicinity of the terminal units 13 and 14.

上述のように構成されたケーブル巻取装置１０の動作について、図１３〜図２１を用いて説明する。 Operation | movement of the cable winding apparatus 10 comprised as mentioned above is demonstrated using FIGS. 13-21.

ケーブル巻取装置１０を用いる場合は、例えば、図１３及び図１４に示すように、ＣＣＤカメラ等の観測部１０１が可動部として構成された超高性能大型天体望遠鏡の観測ユニット１００に取り付けられる。固定側フレーム３０の端子ユニット１３の端子には、電源の供給や信号の伝送を行うケーブル１００ａが接続される。また、旋回側フレーム４０の端子ユニット１４の端子には、観測部１０１のケーブル１００ｂが接続される。これにより、ケーブル１００ａ，１００ｂ、ケーブル巻取装置１０のケーブル１１を介して、観測部１０１に対して、電源の供給や、制御信号の送信をすることが可能になる。また、旋回側フレーム４０のアーム４４には、例えば、モータユニットの出力軸等が接続される。これにより、アーム４４は、モータユニットの出力軸の回転とともに回転する。 When the cable winding device 10 is used, for example, as shown in FIGS. 13 and 14, an observation unit 101 such as a CCD camera is attached to an observation unit 100 of an ultra-high performance large astronomical telescope configured as a movable unit. A cable 100a for supplying power and transmitting signals is connected to the terminal of the terminal unit 13 of the fixed frame 30. The cable 100b of the observation unit 101 is connected to the terminal of the terminal unit 14 of the turning side frame 40. As a result, it is possible to supply power and transmit control signals to the observation unit 101 via the cables 100 a and 100 b and the cable 11 of the cable winding device 10. Further, for example, an output shaft of a motor unit or the like is connected to the arm 44 of the turning side frame 40. Thereby, the arm 44 rotates with rotation of the output shaft of a motor unit.

観測対象天体を追尾する場合、地球の自転に伴って、天体望遠鏡の鏡筒を鉛直軸回りに旋回すると共に図１４に示すように観測部１０１を光学軸（旋回軸Ａにほぼ一致する）回りに回転する。観測部１０１の回転にほぼ同期して、図１３に示すように、旋回側フレーム４０のアーム４４を旋回軸Ａの回りに回転する。ここでは、理解を容易するため、図１３におけるＣ１方向に回転すると仮定する。旋回側フレーム４０のアーム４４が回転すると、旋回側フレーム４０も、図１３，図１４に示すように、旋回軸Ａ回りにＣ１方向に旋回する。 When tracking the celestial object to be observed, the lens barrel of the astronomical telescope is turned around the vertical axis along with the rotation of the earth and the observation unit 101 is turned around the optical axis (substantially coincides with the turning axis A) as shown in FIG. Rotate to. Almost in synchronization with the rotation of the observation unit 101, the arm 44 of the turning frame 40 is rotated around the turning axis A as shown in FIG. Here, for easy understanding, it is assumed to rotate in the C1 direction in FIG. When the arm 44 of the turning side frame 40 rotates, the turning side frame 40 also turns around the turning axis A in the C1 direction as shown in FIGS.

先ず、モータユニットの出力軸が所定の方向に回転すると、図１３（Ａ）に示すように、この出力軸とともに旋回側フレーム４０のアーム４４が、旋回軸Ａ回りに回転する。アーム４４は、例えば、図１３におけるＣ１方向に回転する。旋回側フレーム４０のアーム４４が回転すると、旋回側フレーム４０も、旋回軸Ａ回りにＣ１方向に旋回する。 First, when the output shaft of the motor unit rotates in a predetermined direction, the arm 44 of the turning side frame 40 rotates around the turning axis A together with this output shaft, as shown in FIG. For example, the arm 44 rotates in the C1 direction in FIG. When the arm 44 of the turning frame 40 rotates, the turning frame 40 also turns around the turning axis A in the C1 direction.

旋回側フレーム４０が、旋回軸Ａ回りに旋回すると、旋回側フレーム４０のフランジ部４１に形成されたチェーン積載面４２も旋回軸Ａ回りに旋回する。そうすると、旋回側フレーム４０の端子に接続されたケーブル１１の端部が、図１４（Ａ）に示すように、Ｃ１方向に引っ張られる。同時に、チェーン積載面４２上で固定されたチェーン２０の端部も、ケーブル１１とともにＣ１方向に引っ張られる。 When the turning side frame 40 turns around the turning axis A, the chain loading surface 42 formed on the flange portion 41 of the turning side frame 40 also turns around the turning axis A. Then, the end of the cable 11 connected to the terminal of the turning side frame 40 is pulled in the C1 direction as shown in FIG. At the same time, the end of the chain 20 fixed on the chain loading surface 42 is also pulled in the C1 direction together with the cable 11.

チェーン２０の端部がＣ１方向に引っ張られると、図１５に示すように、固定側フレーム３０のチェーン積載面３２上に積載されていたチェーン２０の−Ｘ側のケーブル保持ユニット５０が、＋Ｚ側に引っ張られる。 When the end of the chain 20 is pulled in the C1 direction, the cable holding unit 50 on the −X side of the chain 20 loaded on the chain loading surface 32 of the fixed side frame 30 is moved to the + Z side as shown in FIG. Pulled on.

ケーブル保持ユニット５０が、＋Ｚ側に引っ張られると、図１６に示すように、磁性部材８０とマグネット９０との吸引力、及び磁性部材８１とマグネット９１との吸引力に抗して、ケーブル保持ユニット５０が、チェーン積載面３２から＋Ｚ側に移動する。さらに、チェーン２０の端部がＣ１方向に引っ張られていくと、チェーン積載面３２から離れたケーブル保持ユニット５０が、旋回側フレーム４０のチェーン積載面４２に近づいていく。そして、図１７に示すように、磁性部材８０とマグネット９０との吸引力、及び磁性部材８１とマグネット９１との吸引力によって、ケーブル保持ユニット５０は、旋回側フレーム４０のチェーン積載面４２に積載される。 When the cable holding unit 50 is pulled to the + Z side, the cable holding unit 50 resists the attractive force between the magnetic member 80 and the magnet 90 and the attractive force between the magnetic member 81 and the magnet 91 as shown in FIG. 50 moves from the chain loading surface 32 to the + Z side. Further, when the end of the chain 20 is pulled in the C1 direction, the cable holding unit 50 that is separated from the chain loading surface 32 approaches the chain loading surface 42 of the turning side frame 40. As shown in FIG. 17, the cable holding unit 50 is loaded on the chain loading surface 42 of the turning frame 40 by the attractive force between the magnetic member 80 and the magnet 90 and the attractive force between the magnetic member 81 and the magnet 91. Is done.

ケーブル保持ユニット５０が、次々と、固定側フレーム３０のチェーン積載面３２から旋回側フレーム４０のチェーン積載面４２に移動していくことにより、図１５に示すように、チェーン２０の折り返し部分が、＋Ｘ方向に移動していく。 As the cable holding unit 50 successively moves from the chain loading surface 32 of the fixed side frame 30 to the chain loading surface 42 of the turning side frame 40, as shown in FIG. Move in the + X direction.

以上により、ケーブル１１は、図１３（Ｂ）及び図１４（Ｂ）に示すように、チェーン２０とともに、固定側フレーム３０から引き出され、旋回側フレーム４０に巻き取られる。 As described above, the cable 11 is pulled out from the fixed side frame 30 together with the chain 20 and wound around the turning side frame 40 as shown in FIGS. 13 (B) and 14 (B).

次に、モータユニットの出力軸が所定の方向とは逆方向に回転すると、アーム４４は、例えば、図１２におけるＣ２方向に回転する。旋回側フレーム４０のアーム４４が回転すると、旋回側フレーム４０も、旋回軸Ａ回りにＣ２方向に旋回する。 Next, when the output shaft of the motor unit rotates in the direction opposite to the predetermined direction, the arm 44 rotates, for example, in the C2 direction in FIG. When the arm 44 of the turning frame 40 rotates, the turning frame 40 also turns around the turning axis A in the C2 direction.

旋回側フレーム４０が、旋回軸Ａ回りに旋回すると、旋回側フレーム４０のフランジ部４１に形成されたチェーン積載面４２も旋回軸Ａ回りに旋回する。そうすると、旋回側フレーム４０の端子に接続されたケーブル１１の端部が、Ｃ２方向に押される。同時に、チェーン積載面４２上で固定されたチェーン２０の端部も、ケーブル１１とともにＣ２方向に押される。 When the turning side frame 40 turns around the turning axis A, the chain loading surface 42 formed on the flange portion 41 of the turning side frame 40 also turns around the turning axis A. Then, the end portion of the cable 11 connected to the terminal of the turning side frame 40 is pushed in the C2 direction. At the same time, the end of the chain 20 fixed on the chain loading surface 42 is also pushed in the C2 direction together with the cable 11.

チェーン２０の端部がＣ２方向に押されると、図１８に示すように、旋回側フレーム４０のチェーン積載面４２上に配置されていたチェーン２０の−Ｘ側のケーブル保持ユニット５０が、−Ｚ側に押し出される。 When the end portion of the chain 20 is pushed in the C2 direction, as shown in FIG. 18, the cable holding unit 50 on the −X side of the chain 20 arranged on the chain loading surface 42 of the turning side frame 40 becomes −Z Extruded to the side.

ケーブル保持ユニット５０が、−Ｚ側に押し出されると、図１９に示すように、磁性部材８０とマグネット９０との吸引力、及び磁性部材８１とマグネット９１との吸引力の吸引力に抗して、ケーブル保持ユニット５０が、チェーン積載面４２から−Ｚ側に移動する。さらに、チェーン２０の端部がＣ２方向に引っ張られていくと、チェーン積載面４２から離れたケーブル保持ユニット５０が、固定側フレーム３０のチェーン積載面３２に近づいていく。そして、図２０に示すように、磁性部材８０とマグネット９０との吸引力、及び磁性部材８１とマグネット９１との吸引力によって、ケーブル保持ユニット５０は、固定側フレーム３０のチェーン積載面３２に配置される。 When the cable holding unit 50 is pushed to the −Z side, as shown in FIG. 19, the attractive force of the magnetic member 80 and the magnet 90 and the attractive force of the magnetic member 81 and the magnet 91 are resisted. The cable holding unit 50 moves from the chain loading surface 42 to the −Z side. Further, as the end of the chain 20 is pulled in the C2 direction, the cable holding unit 50 that is separated from the chain loading surface 42 approaches the chain loading surface 32 of the fixed side frame 30. As shown in FIG. 20, the cable holding unit 50 is disposed on the chain stacking surface 32 of the fixed side frame 30 by the attractive force between the magnetic member 80 and the magnet 90 and the attractive force between the magnetic member 81 and the magnet 91. Is done.

ケーブル保持ユニット５０が、次々と、旋回側フレーム４０のチェーン積載面４２から固定側フレーム３０のチェーン積載面３２に移動していくことにより、図１８に示すように、チェーン２０の折り返し部分が、−Ｘ方向に移動していく。 As the cable holding unit 50 moves one after another from the chain loading surface 42 of the turning side frame 40 to the chain loading surface 32 of the fixed side frame 30, as shown in FIG. -Move in the X direction.

以上により、ケーブル１１は、チェーン２０とともに、旋回側フレーム４０から押し出され、固定側フレーム３０に巻き取られる。 As described above, the cable 11 is pushed out from the turning side frame 40 together with the chain 20, and is wound around the fixed side frame 30.

以上、説明したように、本発明の実施の形態に係るケーブル巻取装置１０のチェーン２０は、磁性部材８０とマグネット９０との吸引力、及び磁性部材８１とマグネット９１との吸引力によって、チェーン積載面３２，４２に積載されている。これにより、固定側フレーム３０及び旋回側フレーム４０からのチェーン２０のずれを修正でき、チェーン２０の構造が簡素になり、製造コストを小さくできる。また、チェーン２０を、固定側フレーム３０及び旋回側フレーム４０に配置するための特別な機械加工等を不要とすることができる。 As described above, the chain 20 of the cable take-up device 10 according to the embodiment of the present invention has a chain by the attractive force between the magnetic member 80 and the magnet 90 and the attractive force between the magnetic member 81 and the magnet 91. It is loaded on the loading surfaces 32 and 42. Thereby, the shift | offset | difference of the chain 20 from the stationary side frame 30 and the turning side frame 40 can be corrected, the structure of the chain 20 becomes simple, and the manufacturing cost can be reduced. Further, special machining or the like for disposing the chain 20 on the fixed side frame 30 and the turning side frame 40 can be eliminated.

例えば、チェーンが、ガイドレール及びガイドローラから構成されるガイド機構部を介して、固定側フレーム及び旋回側フレームのチェーン積載面に配置されている場合、ガイドレール及びガイドローラに対して、Ｖ形状の溝を形成する等、特別な機械加工をしなければならない。 For example, when the chain is arranged on the chain loading surface of the fixed side frame and the turning side frame via the guide mechanism portion composed of the guide rail and the guide roller, the V shape is formed with respect to the guide rail and the guide roller. Special machining must be done, such as forming grooves.

これに対して、チェーン２０は、磁性部材８０とマグネット９０との吸引力、及び磁性部材８１とマグネット９１との吸引力によって、チェーン積載面３２，４２に積載されているため、Ｖ形状の溝を形成する等、特別な機械加工を不要とすることができる。また、このような機械加工を不要とし、磁性部材８０，８１をチェーン２０に取り付けるとともに、マグネット９０，９１をチェーン積載面３２，４２に取り付けるだけでよいため、全体として歩留まりを向上させることができる。ひいては、ケーブル巻取装置の製造コストを小さくすることが可能になる。 On the other hand, since the chain 20 is loaded on the chain loading surfaces 32 and 42 by the attractive force between the magnetic member 80 and the magnet 90 and the attractive force between the magnetic member 81 and the magnet 91, the V-shaped groove It is possible to eliminate the need for special machining, such as forming. Further, since such machining is not required and the magnetic members 80 and 81 are attached to the chain 20 and only the magnets 90 and 91 are attached to the chain loading surfaces 32 and 42, the overall yield can be improved. . As a result, the manufacturing cost of the cable winding device can be reduced.

また、チェーン２０が、磁性部材８０，８１とマグネット９０，９１との吸引力によって、チェーン積載面３２，４２に積載されているため、ガイド機構部を介して配置されているチェーンよりも、重量を軽くすることができるとともに、コンパクトにすることができる。ひいては、チェーン２０の軽量化、コンパクト化に伴って、旋回側フレーム４０を小さなトルクで旋回させることが可能になり、旋回側フレーム４０のアーム４４に接続されるモータユニットを小さい出力のものにすることができる。 Further, since the chain 20 is loaded on the chain loading surfaces 32 and 42 by the attractive force of the magnetic members 80 and 81 and the magnets 90 and 91, the chain 20 is heavier than the chain disposed via the guide mechanism portion. Can be made lighter and more compact. As a result, as the chain 20 becomes lighter and more compact, the turning frame 40 can be turned with a small torque, and the motor unit connected to the arm 44 of the turning frame 40 has a small output. be able to.

また、磁性部材８０，８１、マグネット９０，９１は、それらの吸引面８０ａ，８１ａ，９０ａ，９１ａがＺ軸方向に対して傾斜して配置されているとともに、吸引面９０ａ，９１ａは、互いに対向している。このため、チェーン２０の巻き取りに伴って、チェーン２０のケーブル保持ユニット５０が、固定側フレーム３０から旋回側フレーム４０に移動した場合や、旋回側フレーム４０から固定側フレーム３０に移動した場合に、ケーブル保持ユニット５０が、固定側フレーム３０や旋回側フレーム４０の半径方向等にずれることなく、チェーン積載面３２，４２に積載される。 Further, the magnetic members 80 and 81 and the magnets 90 and 91 are arranged such that their suction surfaces 80a, 81a, 90a and 91a are inclined with respect to the Z-axis direction, and the suction surfaces 90a and 91a face each other. doing. Therefore, when the cable holding unit 50 of the chain 20 moves from the fixed side frame 30 to the turning side frame 40 or moves from the turning side frame 40 to the fixed side frame 30 as the chain 20 is wound up. The cable holding unit 50 is loaded on the chain loading surfaces 32 and 42 without being displaced in the radial direction or the like of the fixed side frame 30 or the turning side frame 40.

例えば、図２１（Ａ）に示すように、磁性部材８０，８１、マグネット９０，９１は、それらの吸引面８０ａ，８１ａ，９０ａ，９１ａが水平に配置されている場合、ケーブル保持ユニット５０が、固定側フレーム３０の半径方向等にずれていると、そのずれが生じたまま、ケーブル保持ユニット５０が、チェーン積載面３２に積載されてしまう。そして、このずれが累積することにより、チェーン２０が、チェーン積載面３２から脱落してしまうおそれがある。特に、ケーブル１１の巻取りを繰り返すことにより、ずれが累積して、チェーン２０が、チェーン積載面３２から脱落するおそれが大きくなる。 For example, as shown in FIG. 21A, when the magnetic members 80 and 81 and the magnets 90 and 91 are arranged such that their suction surfaces 80a, 81a, 90a, and 91a are horizontally arranged, the cable holding unit 50 is If the fixed side frame 30 is displaced in the radial direction or the like, the cable holding unit 50 is stacked on the chain stacking surface 32 with the displacement occurring. Then, the accumulation of this deviation may cause the chain 20 to fall off the chain loading surface 32. In particular, when the winding of the cable 11 is repeated, the misalignment accumulates and the possibility that the chain 20 falls off the chain loading surface 32 increases.

これに対して、本発明の実施の形態においては、磁性部材８０，８１、マグネット９０，９１は、それらの吸引面８０ａ，８１ａ，９０ａ，９１ａがＺ軸方向に対して傾斜して配置されているため、図２１（Ｂ）に示すように、ケーブル保持ユニット５０が、固定側フレーム３０や旋回側フレーム４０の半径方向等にずれていても、傾斜している吸引面９０ａ，９１ａに案内されて、半径方向等のずれを修正しつつ、チェーン積載面３２，４２に積載される。具体的には、図２１（Ｃ）に示すように、吸引面８０ａに貼り付けられた樹脂シート８２の＋Ｙ側の端部８６が、吸引面９０ａの−Ｙ側の端部９６よりも＋Ｙ側にある場合は、ケーブル保持ユニット５０が、傾斜している吸引面９０ａに案内されて、＋Ｙ方向に移動して、ずれを修正しつつ、チェーン積載面３２に積載される。ひいては、ずれの累積により、チェーン２０が、チェーン積載面３２，４２から脱落してしまうおそれもない。 On the other hand, in the embodiment of the present invention, the magnetic members 80 and 81 and the magnets 90 and 91 are arranged such that their attraction surfaces 80a, 81a, 90a and 91a are inclined with respect to the Z-axis direction. Therefore, as shown in FIG. 21B, the cable holding unit 50 is guided to the inclined suction surfaces 90a and 91a even if the cable holding unit 50 is displaced in the radial direction or the like of the fixed side frame 30 or the turning side frame 40. Thus, the chain is loaded on the chain loading surfaces 32 and 42 while correcting the deviation in the radial direction or the like. Specifically, as shown in FIG. 21C, the + Y side end portion 86 of the resin sheet 82 attached to the suction surface 80a is + Y side than the −Y side end portion 96 of the suction surface 90a. In this case, the cable holding unit 50 is guided by the inclined suction surface 90a, moves in the + Y direction, and is loaded on the chain loading surface 32 while correcting the deviation. As a result, there is no possibility that the chain 20 falls off the chain loading surfaces 32 and 42 due to the accumulation of deviation.

また、本発明の実施の形態の磁性部材８０，８１の吸引面８０ａ，８１ａには、フッ素樹脂からなる樹脂シート８３，８４が貼り付けられている。このため、磁性部材８０，８１の吸引面８０ａ，８１ａと、マグネット９０，９１の吸引面９０ａ，９１ａとの間の摩擦係数が小さくなる。これにより、磁性部材８０，８１が、マグネット９０，９１に対して、滑りやすくなり、ケーブル保持ユニット５０が、固定側フレーム３０や旋回側フレーム４０の半径方向等にずれていても、傾斜している吸引面９０ａ，９１ａに案内されやすくなる。また、ずれの累積により、チェーン２０が、チェーン積載面３２，４２から脱落してしまうおそれもなくなる。 In addition, resin sheets 83 and 84 made of fluororesin are attached to the suction surfaces 80a and 81a of the magnetic members 80 and 81 according to the embodiment of the present invention. For this reason, the friction coefficient between the attraction surfaces 80a and 81a of the magnetic members 80 and 81 and the attraction surfaces 90a and 91a of the magnets 90 and 91 becomes small. This makes the magnetic members 80 and 81 slip easily with respect to the magnets 90 and 91, and the cable holding unit 50 is inclined even if it is displaced in the radial direction of the fixed side frame 30 or the turning side frame 40. It becomes easy to be guided to the suction surfaces 90a and 91a. Further, there is no possibility that the chain 20 falls off the chain loading surfaces 32 and 42 due to the accumulation of deviation.

また、本発明の実施の形態においては、磁性部材８０，８１が、ケーブル保持ユニット５０に取り付けられるとともに、マグネット９０，９１が、チェーン積載面３２，４２に取り付けられている。したがって、チェーン積載面３２，４２上を移動するケーブル保持ユニット５０に、マグネット９０，９１よりも軽い磁性部材８０，８１が取り付けられる。このため、ケーブル保持ユニット５０が、チェーン積載面３２，４２からずれにくくなる。また、ずれの累積により、チェーン２０が、チェーン積載面３２，４２から脱落してしまうおそれもなくなる。 In the embodiment of the present invention, the magnetic members 80 and 81 are attached to the cable holding unit 50, and the magnets 90 and 91 are attached to the chain loading surfaces 32 and 42. Therefore, the magnetic members 80 and 81 that are lighter than the magnets 90 and 91 are attached to the cable holding unit 50 that moves on the chain loading surfaces 32 and 42. For this reason, the cable holding unit 50 is not easily displaced from the chain loading surfaces 32 and 42. Further, there is no possibility that the chain 20 falls off the chain loading surfaces 32 and 42 due to the accumulation of deviation.

また、本発明の実施の形態においては、上側プレート５２のＸ軸方向における長さＬ１が、リンクボールユニット２１同士の間のピッチＰよりも小さい。また、下側プレート５３のＸ軸方向における長さＬ２が、ピッチＰと同等である。したがって、チェーン２０は、＋Ｚ側にのみ折れ曲がり、−Ｚ側には折れ曲がらない。これにより、ケーブル保持ユニット５０が、チェーン積載面３２，４２からずれにくくなる。また、ずれの累積により、チェーン２０が、チェーン積載面３２，４２から脱落してしまうおそれもなくなる。 In the embodiment of the present invention, the length L1 of the upper plate 52 in the X-axis direction is smaller than the pitch P between the link ball units 21. Further, the length L2 of the lower plate 53 in the X-axis direction is equal to the pitch P. Therefore, the chain 20 is bent only on the + Z side and is not bent on the -Z side. As a result, the cable holding unit 50 is less likely to be displaced from the chain loading surfaces 32 and 42. Further, there is no possibility that the chain 20 falls off the chain loading surfaces 32 and 42 due to the accumulation of deviation.

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態等によって限定されるものではない。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments.

例えば、本発明の実施の形態においては、チェーン２０のケーブル保持ユニット５０には、磁性部材８０，８１が取り付けられており、固定側フレーム３０及び旋回側フレーム４０のチェーン積載面３２，４２には、マグネット９０，９１が取り付けられている。しかしながら、これに限らず、ケーブル保持ユニット５０に、マグネットが取り付けられ、チェーン積載面３２，４２に、磁性部材が取り付けられていてもよい。また、ケーブル保持ユニット５０とチェーン積載面３２，４２とに、マグネットが取り付けられていてもよい。 For example, in the embodiment of the present invention, magnetic members 80 and 81 are attached to the cable holding unit 50 of the chain 20, and the chain loading surfaces 32 and 42 of the fixed side frame 30 and the turning side frame 40 are attached to the chain holding surfaces 32 and 42. Magnets 90 and 91 are attached. However, the present invention is not limited thereto, and a magnet may be attached to the cable holding unit 50 and a magnetic member may be attached to the chain loading surfaces 32 and 42. Magnets may be attached to the cable holding unit 50 and the chain loading surfaces 32 and 42.

また、本発明の実施の形態においては、固定側フレーム３０及び旋回側フレーム４０のチェーン積載面３２，４２には、マグネット９０，９１が取り付けられているが、これに限らず、チェーン積載面３２，４２に、マグネット９０，９１が埋め込まれていてもよいし、チェーン積載面３２，４２自体を、強磁性体として構成してもよい。 In the embodiment of the present invention, the magnets 90 and 91 are attached to the chain loading surfaces 32 and 42 of the fixed side frame 30 and the turning side frame 40. , 42 may be embedded with magnets 90, 91, or the chain loading surfaces 32, 42 themselves may be configured as a ferromagnetic material.

また、本発明の実施の形態において、樹脂シート８３，８４は、磁性部材８０，８１の吸引面８０ａ，８１ａに貼り付けられているが、マグネット９０，９１の吸引面９０ａ，９１ａに貼り付けられていてもよい。または、すべての吸引面８０ａ，８１ａ，９０ａ，９１ａに貼り付けられていてもよい。 In the embodiment of the present invention, the resin sheets 83 and 84 are attached to the suction surfaces 80a and 81a of the magnetic members 80 and 81, but are attached to the suction surfaces 90a and 91a of the magnets 90 and 91. It may be. Or it may be affixed on all the suction surfaces 80a, 81a, 90a, 91a.

また、本発明の実施の形態において、樹脂シート８３，８４は、フッ素樹脂からなっているが、これに限らず、吸引面８０ａ，８１ａと吸引面９０ａ，９１ａとの間の摩擦係数を小さくできる別の素材で形成してもよい。 In the embodiment of the present invention, the resin sheets 83 and 84 are made of fluororesin. However, the present invention is not limited to this, and the friction coefficient between the suction surfaces 80a and 81a and the suction surfaces 90a and 91a can be reduced. You may form with another raw material.

また、本発明の実施の形態において、旋回側フレーム４０は、ガイド機構部１５を介して、旋回可能に固定側フレーム３０に支持されているが、これに限らず、ベアリングを介して、旋回可能に固定側フレーム３０に支持されていてもよい。 Further, in the embodiment of the present invention, the turning side frame 40 is supported by the fixed side frame 30 so as to be turnable via the guide mechanism portion 15, but is not limited thereto, and can be turned via a bearing. It may be supported by the fixed side frame 30.

また、本発明の実施の形態において、磁性部材８０，８１、マグネット９０，９１は、それぞれ２つずつ配置されているが、これに限らず、１つずつでもよいし、３つずつ以上でもよい。 In the embodiment of the present invention, two magnetic members 80 and 81 and two magnets 90 and 91 are arranged, respectively. However, the present invention is not limited to this, and one or three or more may be used. .

また、本発明の実施の形態において、チェーン積載面３２，４２は、円環状に形成されているが、これに限らず、一部が開いていてもよい。また、このような一部が開いている場合でも、本発明においては、円環状とする。 Further, in the embodiment of the present invention, the chain loading surfaces 32 and 42 are formed in an annular shape, but the present invention is not limited to this, and a part thereof may be open. Moreover, even when such a part is open, in this invention, it is set as an annular shape.

実施の形態２．
また、本発明の実施の形態においては、磁性部材８０，８１の吸引面８０ａ，８１ａの傾斜角度、マグネット９０，９１の吸引面９０ａ，９１ａの傾斜角度は、それぞれ４５度である。しかしながら、これに限らず、図２２に示すように、吸引面８０ａ，８１ａ，９０ａ，９１ａの傾斜角度は、５５度であってもよいし、異なる角度であってもよい。このように、４５度とは異なる角度であっても、本発明の実施の形態２に係るケーブル巻取装置は、ずれを修正でき、チェーン２０の構造が簡素になり、製造コストを小さくできる。この場合、例えば、吸引面９０ａに垂直な直線９４と、吸引面９１ａに垂直な直線９５とは、Ｚ軸方向にチェーン積載面３２，４２を掃引した空間（チェーン積載面３２，４２の上方又は下方の空間）で交わることが好ましい。さらには、吸引面８０ａ，８１ａ，９０ａ，９１ａの傾斜角度は、４５度であることが好ましい。また、吸引面８０ａ，９０ａの傾斜角度が、４５度であり、吸引面８１ａ，９１ａの傾斜角度が、５５度であるなど、吸引面８０ａ，９０ａの傾斜角度と、吸引面８１ａ，９１ａの傾斜角度とが、異なる角度であってもよい。この場合においても、本発明の実施の形態２に係るケーブル巻取装置は、ずれを修正でき、チェーン２０の構造が簡素になり、製造コストを小さくできる。 Embodiment 2. FIG.
Further, in the embodiment of the present invention, the inclination angle of the attraction surfaces 80a and 81a of the magnetic members 80 and 81 and the inclination angle of the attraction surfaces 90a and 91a of the magnets 90 and 91 are 45 degrees, respectively. However, the present invention is not limited to this, and as shown in FIG. 22, the inclination angles of the suction surfaces 80a, 81a, 90a, 91a may be 55 degrees or different angles. Thus, even if the angle is different from 45 degrees, the cable winding device according to the second embodiment of the present invention can correct the deviation, simplify the structure of the chain 20, and reduce the manufacturing cost. In this case, for example, the straight line 94 perpendicular to the suction surface 90a and the straight line 95 perpendicular to the suction surface 91a are the spaces (in the upper direction of the chain loading surfaces 32 and 42 or above the chain loading surfaces 32 and 42). It is preferable to intersect in a lower space. Furthermore, the inclination angle of the suction surfaces 80a, 81a, 90a, 91a is preferably 45 degrees. Further, the inclination angle of the suction surfaces 80a and 90a and the inclination angle of the suction surfaces 81a and 91a, such as the inclination angle of the suction surfaces 80a and 90a is 45 degrees, and the inclination angle of the suction surfaces 81a and 91a is 55 degrees. The angle may be a different angle. Even in this case, the cable winding device according to the second embodiment of the present invention can correct the deviation, the structure of the chain 20 is simplified, and the manufacturing cost can be reduced.

実施の形態３．
また、本発明の実施の形態においては、磁性部材９０，９１の吸引面９０ａ，９１ａは、互いに対向している。しかしながら、これに限らず、図２３に示すように、吸引面９０ａ，９１ａではなく、磁性部材８０，８１の吸引面８０ａ，８１ａが、互いに対向するように形成されていてもよい。この場合においても、本発明の実施の形態３に係るケーブル巻取装置は、ずれを修正できるとともに、チェーン２０の構造が簡素になり、製造コストを小さくできる。 Embodiment 3 FIG.
In the embodiment of the present invention, the attracting surfaces 90a and 91a of the magnetic members 90 and 91 are opposed to each other. However, the present invention is not limited to this, and as shown in FIG. 23, the attracting surfaces 80a and 81a of the magnetic members 80 and 81 may be formed so as to face each other instead of the attracting surfaces 90a and 91a. Even in this case, the cable winding device according to the third embodiment of the present invention can correct the deviation, simplify the structure of the chain 20, and reduce the manufacturing cost.

本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。上述した実施の形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。 Various embodiments and modifications can be made to the present invention without departing from the broad spirit and scope of the present invention. The above-described embodiments are for explaining the present invention and do not limit the scope of the present invention.

１０ケーブル巻取装置
１１ケーブル
１３、１４端子ユニット
１５ガイド機構部
１５ａ、１５ｂ溝
１５ｃ転動体
２０チェーン
２１リンクボールユニット
２２ボール部
２２ａ軸部
２３ホルダ部
２９ボルト
３０固定側フレーム（固定部材）
３０ａ、４０ａ貫通孔
３１、４１フランジ部
３２チェーン積載面
３３、４３カバー
４０旋回側フレーム（旋回部材）
４２チェーン積載面
４４アーム
５０ケーブル保持ユニット
５１ケーブル保持部材（保持部材）
５１ａ保持孔
５１ｂ、５１ｃ凸部
５２上側プレート（第１プレート）
５２ａ突出部
５２ｂ貫通孔
５２ｃ側面
５２ｄ凹部
５３下側プレート（第２プレート）
５３ａ突出部
５３ｂ貫通孔
５３ｃ側面
５３ｄ凹部
５４、５５ボルト
６０外側連結部材（連結部材）
６０ａ、６０ｂ、６０ｃボルト孔
６１、６２突出部
６１ａ、６２ａ貫通孔
６２ｂ座ぐり穴
６２ｃ溝
７０内側連結部材（連結部材）
７０ａ、７０ｂ、７０ｃボルト孔
７１、７２突出部
７１ａ、７２ａ貫通孔
７２ｂ座ぐり穴
７２ｃ溝
８０、８１磁性部材（第１磁性部材）
８０ａ、８１ａ吸引面
８２、８３樹脂シート
８４、８５ボルト
８６、９６端部
９０、９１マグネット（第２磁性部材）
９０ａ、９１ａ吸引面
９２、９３マグネットアーム
９４、９５直線
１００観測ユニット
１００ａ、１００ｂケーブル
１０１観測部
Ａ旋回軸
Ｒ１、Ｒ２曲率半径
θ１、θ２角度
Ｗ１、Ｗ２、Ｌ１、Ｌ２長さ
Ｐピッチ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Cable winding device 11 Cable 13, 14 Terminal unit 15 Guide mechanism part 15a, 15b Groove 15c Rolling body 20 Chain 21 Link ball unit 22 Ball part 22a Shaft part 23 Holder part 29 Bolt 30 Fixed side frame (fixing member)
30a, 40a Through hole 31, 41 Flange portion 32 Chain loading surface 33, 43 Cover 40 Turning side frame (turning member)
42 Chain loading surface 44 Arm 50 Cable holding unit 51 Cable holding member (holding member)
51a Holding hole 51b, 51c Convex part 52 Upper plate (first plate)
52a Protrusion 52b Through hole 52c Side 52d Recess 53 Lower plate (second plate)
53a Projection 53b Through-hole 53c Side 53d Recess 54, 55 Bolt 60 Outer connection member (connection member)
60a, 60b, 60c Bolt hole 61, 62 Protruding part 61a, 62a Through hole 62b Counterbore 62c Groove 70 Inner connecting member (connecting member)
70a, 70b, 70c Bolt hole 71, 72 Protruding part 71a, 72a Through hole 72b Counterbore 72c Groove 80, 81 Magnetic member (first magnetic member)
80a, 81a Suction surface 82, 83 Resin sheet 84, 85 Bolt 86, 96 End 90, 91 Magnet (second magnetic member)
90a, 91a Suction surface 92, 93 Magnet arm 94, 95 Straight line 100 Observation unit 100a, 100b Cable 101 Observation part A Swivel axis R1, R2 Curvature radius θ1, θ2 Angles W1, W2, L1, L2 Length P Pitch

Claims

A fixing member having a first chain loading surface formed in an annular shape, to which one end of a cable to be wound is fixed;
An annular second chain loading surface disposed opposite to the first chain loading surface is provided, and is rotatable with respect to the fixing member about a central axis of an annulus formed by the second chain loading surface. A swivel member supported and secured to the other end of the cable to be wound;
A chain that includes a plurality of holding members that respectively hold the cables and a connecting member that connects the holding members in an annular shape that is partially opened, and supports the cable to be wound along its shape. When,
With
One of the chain and the first chain loading surface and the second chain loading surface has magnetism, the other has ferromagnetism or magnetism that attracts the one magnetism,
At least one end portion of the chain is loaded on the first chain loading surface by suction force and folded, and at least the other end portion is loaded on the second chain loading surface by suction force and fixed to the turning member. Cable take-up device.

The chain includes a first magnetic member,
The cable winding device according to claim 1, wherein the first chain loading surface and the second chain loading surface include a second magnetic member that attracts the first magnetic member.

A first suction surface is formed on the first magnetic member,
The second magnetic member is formed with a second suction surface that is sucked by the first suction surface,
The cable winding device according to claim 2, wherein the first suction surface and the second suction surface are configured as inclined surfaces that are inclined with respect to the first chain loading surface and the second chain loading surface.

The second suction surface is composed of a plurality of surfaces and is formed along an inner periphery and an outer periphery of the first chain loading surface and the second chain loading surface formed in an annular shape,
The first suction surface is composed of a plurality of surfaces, and sucks the second suction surface when the chain is loaded on the first chain loading surface and the second chain loading surface. The cable winding device according to claim 3, wherein the cable winding device is formed along a longitudinal direction of the chain.

The first suction surface formed along the inner periphery of the first chain loading surface and the second chain loading surface, and the first suction surface formed along the outer periphery are perpendicular to the respective surfaces. 5. The cable winding device according to claim 4, wherein the direction is formed so as to intersect a space in which the ring is swept in a direction of a central axis of the ring formed by the second chain loading surface.

A friction coefficient reducing member for reducing a friction coefficient between the first suction surface and the second suction surface is attached to at least one of the first suction surface and the second suction surface. Item 6. A cable winding device according to any one of Items 3 to 5.

The first magnetic member is composed of a magnetized ferromagnetic material,
The cable winding device according to any one of claims 2 to 6, wherein the second magnetic member is composed of a magnet.

The chain has a first plate that is fixed to the holding member and disposed inside the chain that is folded back;
The cable winding device according to any one of claims 1 to 7, wherein a dimension of the first plate in a length direction of the chain is smaller than a pitch between the connecting members.

The chain includes a second plate that is fixed to the holding member and disposed on an outer side of the chain that is folded back;
The cable winding device according to any one of claims 1 to 8, wherein a dimension of the second plate in a length direction of the chain is equal to a pitch between the connecting members.