JP5259284B2

JP5259284B2 - Agricultural machine

Info

Publication number: JP5259284B2
Application number: JP2008179382A
Authority: JP
Inventors: 英昭大村; 善活池内
Original assignee: 松山株式会社
Priority date: 2008-07-09
Filing date: 2008-07-09
Publication date: 2013-08-07
Anticipated expiration: 2028-07-09
Also published as: JP2010017115A

Description

本発明は、農作業機に関し、特に、トラクタに装着され、トラクタの基本情報及びトラクタの状態情報に基いて適切に制御可能な動作部を有する農作業機に関する。 The present invention relates to an agricultural machine, and more particularly, to an agricultural machine that is mounted on a tractor and has an operation unit that can be appropriately controlled based on basic information of the tractor and state information of the tractor.

トラクタは、各メーカーごとに、また型式ごとに車格や旋回性および走行速度の切替段数や変速比が異なっており、オフセット作業機では、作業時のオフセット位置を、手動や油圧及び電動装置を操作して作業者が設定する必要があり、施肥作業機や播種作業機では、散布量や播種量はＰＴＯ駆動型では、作業者が設定する必要があった。 Tractors have different vehicle grades, turning characteristics, travel speed switching speeds, and gear ratios for each manufacturer and for each model. It is necessary for the operator to set it by operating, and in the fertilizer working machine and the sowing work machine, the spraying amount and the sowing amount have to be set by the operator in the PTO drive type.

また、特許文献１には、作業機のＩＣタグを読み取り、作業機に応じて、トラクタ側の自動制御機能の自動設定を行うことができる農作業機が記載されている。
特開２００６−２９６２６１号公報 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-151561 describes an agricultural machine that can read an IC tag of a work machine and automatically set an automatic control function on the tractor side according to the work machine.
JP 2006-296261 A

しかし、上記作業機の設定を、作業者が各トラクタごとに車速等に合わせて調整するのは煩雑であり、困難な場合も存在する。 However, it is cumbersome and difficult for the operator to adjust the setting of the work implement according to the vehicle speed or the like for each tractor.

また、特許文献１に記載の農作業機は、トラクタ側の制御に係るものである。 Moreover, the agricultural machine described in Patent Document 1 relates to control on the tractor side.

さらに、トラクタの車速等の状態は、作業に応じて変化させる場面はよく存在しこれに対応しなければ的確な作業ができない場合が多い。 Furthermore, there are many scenes where the vehicle speed of the tractor changes depending on the work, and there are many cases where an accurate work cannot be performed unless it corresponds to this.

本発明は、上記課題に鑑みて、トラクタに装着され、トラクタの基本情報及びトラクタの状態情報に基いて適切に制御可能な動作部を有する農作業機を提供することを目的とする。 In view of the above problems, an object of the present invention is to provide an agricultural machine having an operation unit that is attached to a tractor and can be appropriately controlled based on basic information of the tractor and state information of the tractor.

上記目的を達成するため、本発明の農作業機は、トラクタに装着され農作業を行う農作業機において、記憶部を有し現在のトラクタの状態を知らせるトラクタ状態情報をトラクタから取得する制御部と、アクチュエータと、当該アクチュエータの稼動により動作する動作部と、前記アクチュエータの稼動又は前記動作部の動作を検出する検出部とを有し、前記制御部は、あらかじめ前記記憶部に記憶されたトラクタに関する情報であるトラクタ基本情報に基づき計算される基本動作パターンをトラクタから取得したトラクタ状態情報により修正して実動作パターンを計算し、当該実動作パターンに基づいて、前記検出部からの情報により前記動作部で目的の動作をさせるために前記アクチュエータの稼動を制御し、当該農作業機は畦塗り機であって、前記トラクタに装着する装着部と、畦塗り作業をする作業部と、連結フレームと、前記アクチュエータとを有し、前記装着部と前記連結フレームは前記アクチュエータの稼動により動くリンク機構で接続され、前記連結フレームと前記作業部は回動可能に連結されて前記アクチュエータの稼動により回動し、前記制御部は、トラクタの旋回にもかわらず前記作業部が旧畦にそって進行するように前記アクチュエータを制御することを特徴とする。 In order to achieve the above object, a farm machine according to the present invention is a farm machine that is attached to a tractor and performs farm work. The farm machine has a storage unit and acquires a tractor state information that informs the current state of the tractor from the tractor, and an actuator. And an operation unit that operates by operating the actuator, and a detection unit that detects the operation of the actuator or the operation of the operation unit, and the control unit is information on the tractor stored in the storage unit in advance. A basic operation pattern calculated based on a certain tractor basic information is corrected by the tractor state information acquired from the tractor to calculate an actual operation pattern. Based on the actual operation pattern, the operation unit uses the information from the detection unit. controlling the operation of said actuator to cause the desired behavior, the agricultural machine in furrow coating machine Then, the mounting portion to be mounted on the tractor, the working portion for performing a smearing operation, a connecting frame, and the actuator are provided, and the mounting portion and the connecting frame are connected by a link mechanism that moves by operation of the actuator. The connection frame and the working unit are pivotably coupled and rotated by operation of the actuator, and the control unit is configured so that the working unit advances along the old kite regardless of the turning of the tractor. And controlling the actuator .

また、本発明の農作業機は、トラクタに装着され農作業を行う農作業機において、記憶部を有し現在のトラクタの状態を知らせるトラクタ状態情報をトラクタから取得する制御部と、アクチュエータと、当該アクチュエータの稼動により動作する動作部と、前記アクチュエータの稼動又は前記動作部の動作を検出する検出部とを有し、前記制御部は、あらかじめ前記記憶部に記憶されたトラクタに関する情報であるトラクタ基本情報に基づき計算される基本動作パターンをトラクタから取得したトラクタ状態情報により修正して実動作パターンを計算し、当該実動作パターンに基づいて、前記検出部からの情報により前記動作部で目的の動作をさせるために前記アクチュエータの稼動を制御し、当該農作業機は畦塗り機であって、前記トラクタに装着する装着部と、畦塗り作業をする作業部と、中間フレームと、前記アクチュエータとを有し、前記装着部と前記中間フレームは回動可能に連結されて前記アクチュエータの稼動により回動し、前記中間フレームと前記作業部は回動可能に連結されて前記アクチュエータの稼動により回動し、前記制御部は、トラクタの旋回にもかわらず前記作業部が旧畦にそって進行するように前記アクチュエータを制御することを特徴とする。
さらに本発明の農作業機は、操作部を有し、当該操作部の操作により前記アクチュエータを強制的に操作可能であることを特徴とする。
さらに本発明の農作業機は、前記トラクタ基本情報は前記トラクタの全長、回転半径及び走行速度であり、前記トラクタ状態情報がトラクタの現在の旋回による回転半径とトラクタの現在の走行速度の少なくともいずれか一つを含む情報であることを特徴とする。 Further, agricultural machine of the present invention is the farm machine performing the farm attached to the tractor, a control unit for acquiring tractor status information indicating the status of the current tractor has a storage unit from the tractor, and an actuator, of the actuator An operation unit that operates by operation, and a detection unit that detects the operation of the actuator or the operation of the operation unit, and the control unit stores tractor basic information that is information about the tractor stored in the storage unit in advance. The basic motion pattern calculated based on the tractor state information acquired from the tractor is corrected to calculate the actual motion pattern, and based on the actual motion pattern, the motion unit causes the motion unit to perform the target motion. the operation of the actuator is controlled in order, the farm machine is a furrow coating machine, the tractor A mounting portion to be mounted on a working unit for the furrow coating work has an intermediate frame, and said actuator, the intermediate frame and the mounting portion is rotated by the operation of the actuator is pivotally connected to The intermediate frame and the working unit are pivotably connected and rotated by the operation of the actuator, and the control unit is configured so that the working unit advances along the old fence regardless of the turning of the tractor. The actuator is controlled.
Furthermore, the agricultural machine of the present invention has an operation unit, and the actuator can be forcibly operated by operation of the operation unit.
Further, in the agricultural machine according to the present invention, the tractor basic information is a total length, a turning radius, and a traveling speed of the tractor, and the tractor state information is at least one of a turning radius of the current turning of the tractor and a current traveling speed of the tractor. It is characterized by being information including one.

本発明によれば、農作業機において、トラクタの基本情報及びトラクタの状態情報に基いて動作部を適切に制御することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, in an agricultural machine, an operation | movement part can be appropriately controlled based on the basic information of a tractor and the state information of a tractor.

本発明を実施するための最良の形態を説明する。 The best mode for carrying out the present invention will be described.

図１は、本発明の農作業機が有する動作部制御システムの一実施形態を示すシステム構成図である。図２は、本発明の農作業機が有する動作部制御システムの一実施形態を示すソフト構成図である。 FIG. 1 is a system configuration diagram illustrating an embodiment of an operation unit control system included in a farm machine according to the present invention. FIG. 2 is a software configuration diagram illustrating an embodiment of an operation unit control system included in the agricultural machine according to the present invention.

本発明の農作業機が有する動作部制御システムは、制御部３と、操作部５と、作業機アクチュエータ７と、動作検出部８と、作業機位置方向検出部９を有している。 The operation unit control system of the agricultural machine according to the present invention includes a control unit 3, an operation unit 5, a work machine actuator 7, an operation detection unit 8, and a work machine position / direction detection unit 9.

作業機アクチュエータ７は、トラクタに装着される農作業機の動作部を動かすために備えつけられている。そして、作業機アクチュエータ７が動作することにより、農作業機に必要な動作部を動かす構成となっている。作業機アクチュエータ７の例として、モーター、パワーシリンダー、電動油圧シリンダー、油圧バルブとシリンダーなどがある。 The work machine actuator 7 is provided to move the operating part of the farm work machine mounted on the tractor. And when the work machine actuator 7 is operated, the operation unit necessary for the agricultural machine is moved. Examples of the work machine actuator 7 include a motor, a power cylinder, an electric hydraulic cylinder, a hydraulic valve and a cylinder.

動作検出部８は、センサー等で構成されており、作業機アクチュエータ７の直接の稼動状態や、動作部の動作状態を検知することができ、その検知した内容を制御部３に検知信号として出力する。 The operation detection unit 8 includes a sensor or the like, and can detect the direct operation state of the work machine actuator 7 and the operation state of the operation unit, and outputs the detected contents to the control unit 3 as a detection signal. To do.

制御部３は、ＣＰＵ等の本発明の制御に必要な電子デバイスで構成される。作業機アクチュエータ７を稼動させるために、計算した必要な命令を出力する。そして、動作検出部８で検知した情報をもとに実動作パターンにそった制御を行う。実動作パターンによる制御は後述する。制御部３は適した場所に設置される。操作部５と一体であってもよい。 The control unit 3 is composed of an electronic device necessary for the control of the present invention, such as a CPU. In order to operate the work machine actuator 7, a necessary command calculated is output. Then, control according to the actual operation pattern is performed based on the information detected by the operation detection unit 8. The control based on the actual operation pattern will be described later. The control unit 3 is installed at a suitable place. The operation unit 5 may be integrated.

操作部５は、作業者１の操作により制御部に操作信号を送信し、制御部３の制御にかかわらず、作業機アクチュエータ７を強制的に稼動させることを可能とする。作業者が、制御部３の制御にかかわらず強制的に作業機アクチュエータ７を動かしたい場合に対応するものである。また、操作部５では、制御部３からの信号により作業者に動作状況を（例えば、ＬＥＤや、表示パネル、音などで）知らせることができる。 The operation unit 5 transmits an operation signal to the control unit by the operation of the worker 1 and enables the work implement actuator 7 to be forcibly operated regardless of the control of the control unit 3. This corresponds to a case where the worker wants to move the work implement actuator 7 forcibly regardless of the control of the control unit 3. In addition, the operation unit 5 can notify the operator of the operation status (for example, with an LED, a display panel, sound, or the like) by a signal from the control unit 3.

トラクタ１５は、本発明の農作業機を装着するトラクタであって、制御部３はトラクタ１５からのトラクタ状態情報信号を受信する。 The tractor 15 is a tractor to which the agricultural machine of the present invention is attached, and the control unit 3 receives a tractor state information signal from the tractor 15.

作業機位置方向検出部９は、必要に応じて農作業機側に取り付けられ、補助として、検知信号を制御部３に送信する。 The work machine position / direction detection unit 9 is attached to the agricultural machine side as necessary, and transmits a detection signal to the control unit 3 as an auxiliary.

制御部３の制御について、図２を中心に説明する。トラクタ基本情報１０１は、作業者等によりあらかじめ制御部３に記憶させておく。制御部３には、このために必要な記憶部を有している。なお、この記憶部は取替え可能な記憶媒体であってもよい。トラクタ基本情報１０１は、例えば、走行性能、車体寸法、旋回性能等のトラクタ側に関する情報であり、制御部３が作業機アクチュエータ７を制御するために必要な情報である。そして、基本動作パターンプログラム２０１は、トラクタ基本情報１０１をもとに、標準舵角・標準車速等の標準値に対する時間毎の農作業機動作パターンを計算する。 The control of the control unit 3 will be described with reference to FIG. The tractor basic information 101 is stored in the control unit 3 in advance by an operator or the like. The control unit 3 has a storage unit necessary for this purpose. The storage unit may be a replaceable storage medium. The tractor basic information 101 is information relating to the tractor side, such as travel performance, vehicle body dimensions, and turning performance, and is information necessary for the control unit 3 to control the work implement actuator 7. Then, the basic operation pattern program 201 calculates an agricultural machine operation pattern for each hour with respect to standard values such as a standard rudder angle and a standard vehicle speed based on the tractor basic information 101.

トラクタ状態情報１０２は、現在のトラクタの状態を示す信号であって、例えば、トラクタの現在の車速、トラクタの現在の旋回による回転半径に関する情報（舵角）、トラクタが装着する農作業機の上げ下げのポジションに関する情報等があげられる。そして、実動作パターンプログラム２０２は、トラクタ状態情報１０２をもとに、実動作パターンを計算し、それに基づき作業機アクチュエータ７を稼動させる。また、必要があれば、作業機位置方向検出部９の検知信号も考慮し実動作パターンを計算することもできる。 The tractor state information 102 is a signal indicating the current state of the tractor. For example, information on the current vehicle speed of the tractor, information on the turning radius of the current turn of the tractor (steering angle), and raising / lowering of the farm equipment mounted on the tractor Information about the position. Then, the actual operation pattern program 202 calculates an actual operation pattern based on the tractor state information 102 and operates the work machine actuator 7 based on the calculated operation pattern. If necessary, the actual operation pattern can be calculated in consideration of the detection signal of the work machine position / direction detection unit 9.

すなわち、トラクタ基本情報１０１のなかで、トラクタ状態情報１０２が得られる場合は、トラクタ状態情報１０２により（トラクタ基本情報から得られる標準値からのずれを計算する等により）実動作パターンを計算させている。これにより、トラクタ基本情報１０１だけの場合は、作業者は基本動作パターンプログラム２０１で定められている標準値にあわせてトラクタを操作（運転）しなければならなかったのに対し、実動作パターンプログラム２０２を考慮すれば、作業者の操作が標準値からずれたとしてもそれを補正することが可能となる。 That is, when the tractor state information 102 is obtained in the tractor basic information 101, the actual operation pattern is calculated by the tractor state information 102 (by calculating the deviation from the standard value obtained from the tractor basic information). Yes. Thus, in the case of only the tractor basic information 101, the operator had to operate (run) the tractor according to the standard value defined in the basic operation pattern program 201, whereas the actual operation pattern program Considering 202, even if the operator's operation deviates from the standard value, it can be corrected.

以上の動作部制御システムを有する具体的な農作業機について以下に述べる。 A specific agricultural machine having the above operation unit control system will be described below.

図３は、本発明の実施例１の畦塗り機を示す平面図である。実施例１の農作業機は、畦塗り機である。この畦塗り機は、装着部２０側をトラクタの後部に装着され、トラクタからの（図示しない）動力はジョイント等を介して、作業部２７側へ送られる。作業部２７では、耕耘部２５で旧畦の土をかき上げ、ディスク部２６で畦を形成する構成となっている。 FIG. 3 is a plan view showing the glazing machine according to the first embodiment of the present invention. The agricultural machine of Example 1 is a candy coating machine. This wrinkle coater is mounted on the rear portion of the tractor on the mounting portion 20 side, and power (not shown) from the tractor is sent to the working portion 27 side via a joint or the like. The working unit 27 has a configuration in which the tilling unit 25 lifts up the soil of the old paddle and the disk unit 26 forms a paddle.

装着部２０と、作業部２７の連結について説明する。 The connection between the mounting unit 20 and the working unit 27 will be described.

装着部２０と連結フレーム２１は、２つの第１アーム１６と、第２アーム１７を介してリンク機構で連結されている。第１アーム１６は、水平方向に回動可能な第１支点３１と第２支点３２で、第２アーム１７は、水平方向に回動可能な第３支点３３と第４支点３４でそれぞれ装着部２０と連結フレーム２１に連結されている。第１アーム１６の長さは、第２アーム１７の長さより短くなっており、そのため、これらにより擬似平行リンクを形成している。そして、装着部２０と連結フレーム２１は、第１のシリンダー１１によりその位置を変えることが可能となっている。 The mounting portion 20 and the connection frame 21 are connected by a link mechanism via the two first arms 16 and the second arm 17. The first arm 16 has a first fulcrum 31 and a second fulcrum 32 that can be rotated in the horizontal direction, and the second arm 17 has a third fulcrum 33 and a fourth fulcrum 34 that can be rotated in the horizontal direction. 20 and a connecting frame 21. The length of the 1st arm 16 is shorter than the length of the 2nd arm 17, Therefore, the pseudo parallel link is formed by these. The positions of the mounting portion 20 and the connecting frame 21 can be changed by the first cylinder 11.

この擬似平行リンクは、図３の状態では、連結フレーム２１が装着部２０に対し横方向にほぼ平行に動き、一方、連結フレーム２１を図３の状態から左側に大きく動かすと連結フレーム２１が右方向に回転する。このことにより、図４から図６に示されるように作業部２７の連結フレーム２１に対する回動が（２つのアームが同じ長さの平行リンクより）少なくてすむようになっている。 In the state shown in FIG. 3, the quasi-parallel link moves the connection frame 21 substantially parallel to the mounting portion 20 in the lateral direction. On the other hand, when the connection frame 21 is moved to the left from the state shown in FIG. Rotate in the direction. As a result, as shown in FIGS. 4 to 6, the rotation of the working unit 27 relative to the connection frame 21 can be reduced (the two arms are less than the parallel links having the same length).

一方、連結フレーム２１と作業部２７は、水平方向に回動可能な支点である回動支点３０で連結されており、作業部２７は連結フレーム２１に対して回動可能となり、この回動による角度は、第２のシリンダー１２の稼動により変えることができる。 On the other hand, the connection frame 21 and the work part 27 are connected by a rotation fulcrum 30 that is a fulcrum that can be rotated in the horizontal direction, and the work part 27 can be rotated with respect to the connection frame 21. The angle can be changed by operating the second cylinder 12.

図４は、本発明の実施例１の畦塗り機の作業の軌跡を示す図であり、図５は、図４におけるＢの状態を示す図である。図６は、図４におけるＣの状態を示す図である。トラクタ１５に装着された畦塗り機が圃場の角に来た場合、トラクタ１５の先端が圃場の際まで来てしまい、トラクタの長さ分だけ畦塗り作業ができない。このため、図４のように、トラクタ１５を旋回させて、畦塗り機の作業部２７をそのトラクタ１５の旋回によっても旧畦にそったまっすぐな畦１３を形成するように制御すれば、圃場の角まで畦塗り作業が可能となる。 FIG. 4 is a diagram illustrating a trajectory of the work of the coating machine according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a diagram illustrating a state B in FIG. FIG. 6 is a diagram illustrating a state C in FIG. When the padding machine attached to the tractor 15 comes to the corner of the field, the tip of the tractor 15 comes to the field and the padding work cannot be performed by the length of the tractor. Therefore, as shown in FIG. 4, if the tractor 15 is swung and the working unit 27 of the hull coater is controlled so as to form a straight wrinkle 13 along the old reed even by turning of the tractor 15, It is possible to apply a lacquer to the corner.

畦塗り機は、トラクタ１５が圃場の角近傍に達するＡＡの位置から、トラクタ１５のハンドルを切ってＢＢの位置へ移動し停止する。この間、第１のシリンダー１１と第２のシリンダー１２を制御して、作業部２７がＡの位置からＢの位置まで圃場の旧畦１３にそってまっすぐに塗れるようにする。次に、トラクタ１５がＢＢの位置で停止したまま第１のシリンダー１１と第２のシリンダー１２のみを制御して、作業部２７をＢの位置からＣの位置へ移動させる。これにより、圃場の角まで畦を塗ることがきる。 From the position of AA where the tractor 15 reaches the vicinity of the corner of the field, the hull coater moves to the position of BB by turning the handle of the tractor 15 and stops. During this time, the first cylinder 11 and the second cylinder 12 are controlled so that the working unit 27 can be applied straight from the position A to the position B along the old basket 13 in the field. Next, only the first cylinder 11 and the second cylinder 12 are controlled while the tractor 15 is stopped at the position BB, and the working unit 27 is moved from the position B to the position C. As a result, it is possible to apply the straw to the corner of the field.

畦塗り機のＡの位置からＢの位置までの制御について述べる。Ａの位置では、畦塗り機は図３の状態である。そして、第１のシリンダー１１を縮めていく。すると、擬似平行リンクが動き、連結フレーム２１は、装着部２０に対して中側（トラクタ進行方向に対して左側）へ移動し、かつ、連結フレーム２１の角度が外側（右方向）に回転する。あわせて、第２のシリンダー１２を伸ばして、連結フレーム２１に対して、作業部２７を右方向にさらに回転させる。これにより、図３の状態から図５の状態となる。第１のシリンダー１１と第２のシリンダー１２は、トラクタの動きに合わせて制御される。 The control from the position A to the position B of the coater will be described. At position A, the wrinkle coater is in the state shown in FIG. Then, the first cylinder 11 is contracted. Then, the quasi-parallel link moves, the connecting frame 21 moves to the inner side (left side with respect to the tractor traveling direction) with respect to the mounting portion 20, and the angle of the connecting frame 21 rotates outward (right direction). . At the same time, the second cylinder 12 is extended, and the working unit 27 is further rotated rightward with respect to the connecting frame 21. Thereby, the state of FIG. 3 is changed to the state of FIG. The first cylinder 11 and the second cylinder 12 are controlled in accordance with the movement of the tractor.

さらに、ＢからＣの位置までの制御は、第１のシリンダー１１は伸ばしていき、第２のシリンダー１２も伸ばしていく。このことにより、作業部２７をトラクタ１５の全長方向に対して右方向に移動し、かつ、作業部２７が右回転する。これにより、トラクタ１５が止まったまま、旧畦１３にそって圃場の角まで作業部２７を移動させることができる。 Further, in the control from the position B to the position C, the first cylinder 11 is extended and the second cylinder 12 is also extended. As a result, the working unit 27 is moved to the right with respect to the full length direction of the tractor 15 and the working unit 27 rotates to the right. Thereby, the working unit 27 can be moved along the old ridge 13 to the corner of the field while the tractor 15 is stopped.

また、装着部２０と連結フレーム２１の状態を知るために、第１の回転角度センサー３５を例えば、第３支点３３に有し、連結フレーム２１と作業部２７の状態を知るために、第２の回転角度センサー３６を回動支点３０に有している。 In addition, in order to know the state of the mounting part 20 and the connecting frame 21, the first rotation angle sensor 35 is provided at, for example, the third fulcrum 33, and the second rotational angle sensor 35 knows the state of the connecting frame 21 and the working part 27. The rotation angle sensor 36 is provided at the rotation fulcrum 30.

本実施例において、ＡからＣまでの畦塗り作業において、第１のシリンダー１１と第２のシリンダー１２を制御し、まっすぐな畦塗り作業を行うには、少なくとも、トラクタ１５の全長と、旋回時の回転半径と、走行速度を知る必要がある。 In the present embodiment, in the smearing operation from A to C, in order to control the first cylinder 11 and the second cylinder 12 and perform the straight smearing operation, at least the total length of the tractor 15 and the time of turning It is necessary to know the turning radius and traveling speed.

この実施例１の場合は、具体的には、作業機が図３〜図６で示されている畦塗り機であり、トラクタの基本情報が「全長、回転半径、走行速度」であり、作業機アクチュエータ７が第１のシリンダー１１及び第２のシリンダー１２であり、動作検出部８が第１の回転角度センサー３５及び第２の回転角度センサー３６であり、動作部が作業部２７となる。そして、トラクタ状態情報が、「トラクタの現在の旋回による回転半径に関する情報（舵角）、トラクタの現在の車速」であれば、上記、トラクタ基本情報の「回転半径」をトラクタ状態情報の「舵角」に、トラクタ基本情報の「走行速度」をトラクタ状態情報の「現在の車速」で修正して実動作パターンを計算し制御を行う。この修正は、例えば、「現在の車速」が標準値より遅くなればその分シリンダーの動きを遅くする制御をすれば、図４で示した軌跡をたどれることになる。 In the case of the first embodiment, specifically, the work machine is the wiping machine shown in FIGS. 3 to 6, the basic information of the tractor is “total length, turning radius, travel speed”, The machine actuator 7 is the first cylinder 11 and the second cylinder 12, the motion detection unit 8 is the first rotation angle sensor 35 and the second rotation angle sensor 36, and the operation unit is the working unit 27. If the tractor state information is “information on the turning radius of the tractor currently turning (steering angle), the current vehicle speed of the tractor”, the “rotating radius” of the tractor basic information is the “steering radius”. At the “corner”, the “traveling speed” of the tractor basic information is corrected by the “current vehicle speed” of the tractor state information, and the actual operation pattern is calculated and controlled. For example, if the “current vehicle speed” is slower than the standard value, the correction will follow the locus shown in FIG.

これにより、実施例１では、制御部３は、計算された実動作パターンから、Ａの位置からトラクタ１５を旋回し始めてから、旧畦にそったまっすぐな畦を塗るために、時間ごとの第１の回転角度センサー３５及び第２の回転角度センサー３６の角度を計算し、その角度になるように第１のシリンダー１１及び第２のシリンダー１２を制御することで、たとえ途中のトラクタの操作で走行速度や舵角が標準値からずれても、まっすぐな畦を塗ることが可能となる。そして、トラクタ１５の停止位置ＢＢは、例えば、速度と時間を計算した結果、制御部３からの指令により操作部５の音や光のサインで停止するタイミングを知らせることが可能となる。トラクタの停止位置ＢＢでは、ＢからＣのように第１のシリンダー１１と第２のシリンダー１２を制御して畦塗り作業を行う。なお、動作検出部８は回転角度センサーでなくとも、装着部２０と連結フレーム２１の位置関係、連結フレーム２１と作業部２７の角度が直接又は間接的に分かるセンサー類であればよい。すなわち、第１のシリンダー１１及び第２のシリンダー１２の状態が直接わかるセンサーであってもよい。 Accordingly, in the first embodiment, the control unit 3 starts to turn the tractor 15 from the position A from the calculated actual operation pattern, and then applies the first hull along the old hail to apply the straight hail. By calculating the angles of the first rotation angle sensor 35 and the second rotation angle sensor 36 and controlling the first cylinder 11 and the second cylinder 12 so as to be the angles, it is possible to operate the tractor on the way. Even if the traveling speed and the rudder angle deviate from the standard values, it is possible to apply a straight haze. And the stop position BB of the tractor 15 can notify the timing which stops with the sound of the operation part 5, or the sign of light by the command from the control part 3 as a result of calculating speed and time, for example. At the stop position BB of the tractor, the first cylinder 11 and the second cylinder 12 are controlled as in B to C to perform the smearing operation. The motion detection unit 8 may be a sensor that can directly or indirectly know the positional relationship between the mounting unit 20 and the connection frame 21 and the angle between the connection frame 21 and the working unit 27, without being a rotation angle sensor. That is, a sensor that can directly understand the states of the first cylinder 11 and the second cylinder 12 may be used.

なお、トラクタ状態情報が、「トラクタの現在の旋回による回転半径に関する情報（舵角）」か「トラクタの現在の車速」のいずれかののみの場合であっても、トラクタ基本情報のみの場合より正確性の向上した制御が可能となる。 Note that even if the tractor status information is either “information about the turning radius of the tractor's current turning radius (steering angle)” or “current tractor's current vehicle speed”, only the tractor basic information is used. Control with improved accuracy is possible.

図７は、本発明の実施例２の畦塗り機を示す平面図である。この畦塗り機はトラクタ１５の後部に装着フレーム４０により装着される。トラクタ１５からの動力は、中間フレーム４１内を通じ、軸、ギア、チェーン、歯車などにより、耕耘部２５とディスク部２６の作業部２７に伝達される。そして、耕耘部２５で旧畦の土をかき上げ、ディスク部２６で畦を形成する構成である。 FIG. 7 is a plan view showing a glazing machine according to a second embodiment of the present invention. This wrinkle coater is mounted on the rear part of the tractor 15 by a mounting frame 40. The power from the tractor 15 is transmitted through the intermediate frame 41 to the working unit 27 of the tilling unit 25 and the disk unit 26 by shafts, gears, chains, gears, and the like. Then, the tiller 25 rakes up the soil of the old hoe and the disk 26 forms a hoe.

装着フレーム４０と作業部２７の間は、水平方向に回動可能な装着フレーム４０側の第１支点４２と作業部２７側の第２支点４３により連結された中間フレーム４１で構成さる。第１シリンダー４４は、装着フレーム４０側の第１の支点４５と、中間フレーム４１側の第２の支点４６に水平回動可能に装着され、第１シリンダー４４の稼動により、中間フレーム４１を装着フレーム４０に対して第１支点４２を中心として回動させることができる。また第２シリンダー４７は、中間フレーム４１側の第３の支点４８と、作業部２７側の第４の支点４９に水平回動可能に装着され、第２シリンダー４７の稼動により、作業部２７を中間フレーム４１に対して第２支点４３を中心として回動させることができる。 A space between the mounting frame 40 and the working unit 27 is constituted by an intermediate frame 41 connected by a first fulcrum 42 on the mounting frame 40 side that can be rotated in the horizontal direction and a second fulcrum 43 on the working unit 27 side. The first cylinder 44 is mounted on a first fulcrum 45 on the mounting frame 40 side and a second fulcrum 46 on the intermediate frame 41 side so as to be horizontally rotatable, and the intermediate frame 41 is mounted by operating the first cylinder 44. The frame 40 can be rotated around the first fulcrum 42. The second cylinder 47 is mounted on the third fulcrum 48 on the intermediate frame 41 side and the fourth fulcrum 49 on the work part 27 side so as to be horizontally rotatable. The operation of the second cylinder 47 causes the work part 27 to move. The intermediate frame 41 can be rotated around the second fulcrum 43.

第１支点４２には、第１回転角度センサー５３を有し、中間フレーム４１が、装着フレーム４０に対して第１支点４２を中心としてどれだけの角度、回転しているかを測定することができる。また、第２支点４３には、第２回転角度センサー５４を有し、作業部２７が、中間フレーム４１に対して第２支点４３を中心としてどれだけの角度、回転しているかを測定することができる。 The first fulcrum 42 has a first rotation angle sensor 53 and can measure how much the intermediate frame 41 is rotated about the first fulcrum 42 with respect to the mounting frame 40. . Further, the second fulcrum 43 has a second rotation angle sensor 54 and measures how much the working unit 27 is rotating with respect to the intermediate frame 41 around the second fulcrum 43. Can do.

図８と図９は、本発明の実施例２の畦塗り機の作業の軌跡を示す各図である。トラクター１５に装着された畦塗り機が圃場の角に来た場合、トラクタ１５の先端が圃場の際まで来てしまい、トラクタの長さ分だけ畦塗り作業ができない。このため、図８のように、トラクタ１５をＲ１〜Ｒ２へと旋回させて、畦塗り機の作業部２７をそのトラクタ１５の旋回によっても旧畦にそったまっすぐな畦１３を形成するように制御すれば、圃場の角まで畦塗り作業が可能となる。なお、６０は、トラクタ旋回時の前輪外端軌跡の円であり、６１は、トラクタの走行軌跡（後車軸中心位置）である。 FIG. 8 and FIG. 9 are diagrams showing the trajectory of the work of the glazing machine according to the second embodiment of the present invention. When the padding machine mounted on the tractor 15 comes to the corner of the field, the tip of the tractor 15 comes to the field, and the padding work cannot be performed by the length of the tractor. For this reason, as shown in FIG. 8, the tractor 15 is turned to R1 to R2, and the work unit 27 of the hull coater is formed so as to form the straight ridge 13 along the old ridge by the rotation of the tractor 15. If it is controlled, it will be possible to apply the padding to the corner of the field. Reference numeral 60 denotes a circle of the front wheel outer end locus when the tractor turns, and 61 denotes a tractor traveling locus (rear axle center position).

図９において、Ｐ１〜Ｐ１２は、トラクタ１５の旋回し始めから、圃場の角までの畦塗り作業が終わるまでの第１支点４２の軌跡を示したものである。一方、Ｑ１〜Ｑ１２は、同じく第２支点４３の軌跡を示したものである。Ｑ１〜Ｑ１０までは、トラクタ１５を旋回走行しながら、第１シリンダー４４と第２シリンダー４７を制御して、旧畦にそったまっすぐな畦１３を形成していく。そして、Ｑ１０〜Ｑ１２は、トラクタ１５は停止した状態で、第１シリンダー４４と第２シリンダー４７を制御して、畦塗り作業を行う。これにより、圃場の角までの畦塗り作業が可能となる。 In FIG. 9, P1 to P12 show the trajectory of the first fulcrum 42 from the start of turning of the tractor 15 to the end of the padding work to the corner of the field. On the other hand, Q1 to Q12 show the locus of the second fulcrum 43 in the same manner. From Q1 to Q10, the first cylinder 44 and the second cylinder 47 are controlled while turning the tractor 15 to form the straight rod 13 along the old rod. And Q10-Q12 controls the 1st cylinder 44 and the 2nd cylinder 47 in the state where the tractor 15 stopped, and performs a smearing operation. As a result, it is possible to paint the corn to the corner of the field.

本実施例において、Ｑ１〜Ｑ１２までの畦塗り作業において、第１シリンダー４４と第２シリンダー４７を制御し、まっすぐな畦塗り作業を行うには、少なくとも、トラクタ１５の全長と、旋回時の回転半径と、走行速度を知る必要がある。 In the present embodiment, in order to control the first cylinder 44 and the second cylinder 47 and perform the straight glazing operation in the glazing operation from Q1 to Q12, at least the total length of the tractor 15 and the rotation during turning It is necessary to know the radius and traveling speed.

この実施例２の場合は、具体的には、作業機が図７で示された畦塗り機であり、トラクタの基本情報が「全長、回転半径、走行速度」であり、作業機アクチュエータ７が第１シリンダー４４及び第２シリンダー４７であり、動作検出部８が第１回転角度センサー５３及び第２回転角度センサー５４であり、動作部が作業部２７となる。そして、トラクタ状態情報が、「トラクタの現在の旋回による回転半径に関する情報（舵角）、トラクタの現在の車速」であれば、上記、トラクタ基本情報の「回転半径」をトラクタ状態情報の「舵角」に、トラクタ基本情報の「走行速度」をトラクタ状態情報の「現在の車速」で修正して実動作パターンを計算し制御を行う。この修正は、例えば、「現在の車速」が標準値より遅くなればその分シリンダーの動きを遅くする制御をすれば、図８、９で示した軌跡をたどれることになる。 In the case of the second embodiment, specifically, the work machine is the wrinkle coater shown in FIG. 7, the basic information of the tractor is “total length, turning radius, travel speed”, and the work machine actuator 7 is The first cylinder 44 and the second cylinder 47, the operation detection unit 8 is the first rotation angle sensor 53 and the second rotation angle sensor 54, and the operation unit is the working unit 27. If the tractor state information is “information on the turning radius of the tractor currently turning (steering angle), the current vehicle speed of the tractor”, the “rotating radius” of the tractor basic information is the “steering radius”. At the “corner”, the “traveling speed” of the tractor basic information is corrected by the “current vehicle speed” of the tractor state information, and the actual operation pattern is calculated and controlled. For example, if the “current vehicle speed” is slower than the standard value, the correction will follow the trajectory shown in FIGS.

これにより、実施例２では、制御部３は、計算された実動作パターンから、図８のＲ１の位置からトラクタ１５を旋回し始めてから、旧畦にそったまっすぐな畦を塗るために、時間ごとの第１回転角度センサー５３及び第２回転角度センサー５４の角度を計算し、その角度になるように第１シリンダー４４及び第２シリンダー４７を制御することで、たとえ途中のトラクタの操作で走行速度や舵角が標準値からずれても、まっすぐな畦を塗ることが可能となる。そして、トラクタ１５の停止位置Ｒ２は、例えば、速度と時間を計算した結果、制御部３からの指令により操作部５の音や光のサインで停止するタイミングを知らせることが可能となる。トラクタの停止位置では、Ｑ１０〜Ｑ１２のように第１シリンダー４４と第２シリンダー４７を制御して畦塗り作業を行う。なお、動作検出部８は回転角度センサーでなくとも、装着フレーム４０と中間フレーム４１の角度、中間フレーム４１と作業部２７の角度が直接又は間接的に分かるセンサー類であればよい。すなわち、第１シリンダー４４及び第２シリンダー４７の状態が直接わかるセンサーであってもよい。 Thus, in the second embodiment, the control unit 3 starts to turn the tractor 15 from the position R1 in FIG. 8 based on the calculated actual operation pattern, and then applies a straight kite along the old kite. By calculating the angles of the first rotation angle sensor 53 and the second rotation angle sensor 54 for each, and controlling the first cylinder 44 and the second cylinder 47 so as to be the angle, it is possible to run by operating the tractor on the way Even if the speed or rudder angle deviates from the standard value, it is possible to apply a straight haze. And the stop position R2 of the tractor 15 can notify the timing which stops with the sound of the operation part 5, or the sign of light by the command from the control part 3 as a result of calculating speed and time, for example. At the stop position of the tractor, the first cylinder 44 and the second cylinder 47 are controlled as in Q10 to Q12 to perform the smearing operation. The motion detection unit 8 is not limited to the rotation angle sensor, but may be any sensor that can directly or indirectly know the angle between the mounting frame 40 and the intermediate frame 41 and the angle between the intermediate frame 41 and the working unit 27. That is, a sensor that directly understands the state of the first cylinder 44 and the second cylinder 47 may be used.

なお、トラクタ状態情報が、「トラクタの現在の旋回による回転半径に関する情報（舵角）」か「トラクタの現在の車速」のいずれかの場合であっても、トラクタ基本情報のみの場合より正確性の向上した制御が可能となる。 Note that even if the tractor status information is either “information on the turning radius of the tractor's current turning radius (steering angle)” or “current tractor speed”, it is more accurate than the tractor basic information alone. The improved control becomes possible.

上記実施例１と実施例２では、畦塗り機について述べたが、これ以外に、トラクタに装着され容器内の内容物を散布する散布機も適用できる。この場合、トラクタの基本情報が「走行速度」であり、トラクタ状態情報の「現在の車速」で修正し、それの車速に応じ、作業機アクチュエータ７によるシャッターの開度（内容物排出路の開閉度）や排出のためのモーターの回転数を決定する等で散布量を制御部３で制御することが可能となる。 In the first embodiment and the second embodiment, the wrinkle coater has been described. However, in addition to this, a spreader that is attached to the tractor and spreads the contents in the container can be applied. In this case, the basic information of the tractor is the “traveling speed”, which is corrected by the “current vehicle speed” of the tractor state information, and according to the vehicle speed, the opening degree of the shutter by the work implement actuator 7 (opening / closing of the content discharge path) And the number of revolutions of the motor for discharging can be determined by the control unit 3.

本発明の農作業機が有する動作部制御システムの一実施形態を示すシステム構成図である。It is a system configuration figure showing one embodiment of the operation part control system which the farm working machine of the present invention has. 本発明の農作業機が有する動作部制御システムの一実施形態を示すソフト構成図である。It is a software block diagram which shows one Embodiment of the operation | movement part control system which the agricultural working machine of this invention has. 本発明の実施例１の畦塗り機を示す平面図である。It is a top view which shows the glazing machine of Example 1 of this invention. 本発明の実施例１の畦塗り機の作業の軌跡を示す図である。It is a figure which shows the locus | trajectory of the operation | work of the coating machine of Example 1 of this invention. 図４におけるＢの状態を示す図である。It is a figure which shows the state of B in FIG. 図４におけるＣの状態を示す図である。It is a figure which shows the state of C in FIG. 本発明の実施例２の畦塗り機を示す平面図である。It is a top view which shows the surface coating machine of Example 2 of this invention. 本発明の実施例２の畦塗り機の作業の軌跡を示す第１の図である。It is a 1st figure which shows the locus | trajectory of the operation | work of the coating machine of Example 2 of this invention. 本発明の実施例２の畦塗り機の作業の軌跡を示す第２の図である。It is a 2nd figure which shows the locus | trajectory of the operation | work of the coating machine of Example 2 of this invention.

Explanation of symbols

３制御部
５操作部
７作業機アクチュエータ
８動作検出部
９作業機位置方向検出部
１１第１のシリンダー
１２第２のシリンダー
１５トラクタ
１６第１アーム
１７第２アーム
２０装着部
２１連結フレーム
２７作業部
３０回動支点
４０装着フレーム
４１中間フレーム
４４第１シリンダー
４７第２シリンダー DESCRIPTION OF SYMBOLS 3 Control part 5 Operation part 7 Work machine actuator 8 Motion detection part 9 Work machine position direction detection part 11 1st cylinder 12 2nd cylinder 15 Tractor 16 1st arm 17 2nd arm 20 Mounting part 21 Connection frame 27 Working part 30 Rotating fulcrum 40 Mounting frame 41 Intermediate frame 44 First cylinder 47 Second cylinder

Claims

In agricultural machines that are attached to tractors and perform agricultural work,
A control unit that has a storage unit and obtains tractor state information that informs the current state of the tractor from the tractor, an actuator, an operation unit that operates when the actuator operates, and detects the operation of the actuator or the operation of the operation unit And a detection unit that
The control unit calculates the actual motion pattern by correcting the basic motion pattern calculated based on the tractor basic information, which is information about the tractor stored in advance in the storage unit, with the tractor state information acquired from the tractor. Based on the operation pattern, the operation of the actuator is controlled in order to cause the operation unit to perform a target operation based on information from the detection unit ,
The farm work machine is a coater, and includes a mounting unit to be mounted on the tractor, a working unit for performing a coating process, a connecting frame, and the actuator, and the mounting unit and the connecting frame are the actuator. Connected by a link mechanism that moves by operation, the connection frame and the working unit are rotatably connected and rotate by operation of the actuator,
The agricultural machine according to claim 1, wherein the control unit controls the actuator so that the working unit moves along the old fence regardless of turning of the tractor .

In agricultural machines that are attached to tractors and perform agricultural work,
A control unit that has a storage unit and obtains tractor state information that informs the current state of the tractor from the tractor, an actuator, an operation unit that operates when the actuator operates, and detects the operation of the actuator or the operation of the operation unit And a detection unit that
The control unit calculates the actual motion pattern by correcting the basic motion pattern calculated based on the tractor basic information, which is information about the tractor stored in advance in the storage unit, with the tractor state information acquired from the tractor. Based on the operation pattern, the operation of the actuator is controlled in order to cause the operation unit to perform a target operation based on information from the detection unit,
The farm work machine is a coater, and includes a mounting unit to be mounted on the tractor, a working unit for performing a coating process, an intermediate frame, and the actuator, and the mounting unit and the intermediate frame are rotated. The intermediate frame and the working unit are pivotably connected and rotated by the operation of the actuator, and are rotated by the operation of the actuator.
The agricultural machine according to claim 1, wherein the control unit controls the actuator so that the working unit moves along the old fence regardless of turning of the tractor.

In the agricultural machine according to claim 1 or 2 ,
An agricultural machine having an operation unit and capable of forcibly operating the actuator by operation of the operation unit.

In the agricultural machine according to claim 1 or 2 ,
The tractor basic information is the total length, turning radius, and traveling speed of the tractor, and the tractor state information is information including at least one of the turning radius of the current turning of the tractor and the current traveling speed of the tractor. Agricultural work machine characterized by.