JP5280665B2

JP5280665B2 - 手動シフト操作機能を備えた数値制御装置

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Publication number: JP5280665B2
Application number: JP2007279111A
Authority: JP
Inventors: 友博安部
Original assignee: Okuma Corp
Current assignee: Okuma Corp
Priority date: 2007-10-26
Filing date: 2007-10-26
Publication date: 2013-09-04
Anticipated expiration: 2027-10-26
Also published as: DE102008043182B4; US20090112356A1; CN101419447B; CN101419447A; JP2009110083A; US8380340B2; ITMI20081889A1; DE102008043182A1; IT1394397B1

Description

本発明は、プログラム指令による制御量に手動シフト操作による手動シフト量を重畳する機能を備えた数値制御装置に関する。

工作機械には、ワークや工具の送り軸として複数の直線送り軸と回転送り軸が装備されているものがある。回転送り軸の型式としては、工具を取り付けた主軸ヘッドが旋回する型式、ワークを載置するテーブルが旋回する型式、これらの複合型が知られている。回転送り軸を備えた工作機械では、回転送り軸と同時に直交２軸または３軸の直線送り軸を動作させながら、工具先端点の位置を所望経路上で変化させて、ワークを切削する。

例えば、図８に示す工作機械では、テーブル１が回転送り軸２により支持され、ワーク３がテーブル１上に固定されている。そして、テーブル１を旋回し、工具４の先端点をワーク３上でＰ０→Ｐ１→Ｐ２に直線移動させてワーク３を加工する。ここで、工具４の先端点は、図８（ａ）に示すように、ワーク上に定義されたワーク座標系（Ｘｗ−Ｙｗ）から見ると直線上を移動するが、図８（ｂ）に示すように、工作機械上に固定された機械座標系（Ｘ−Ｙ）から見ると曲線上を移動する。

このため、テーブル１の旋回を伴う切削加工では、Ｐ０→Ｐ１→Ｐ２の工具経路Ｒを多数の微小な直線ブロックに分割した指令を生成する必要があり、通常はＣＡＭを用いて微小線分を定義する方法が採られている。しかし、この方法によると、加工プログラムの作成にＣＡＭが必須となるうえ、プログラム長も長くなるので、従来、工具先端点の移動経路をワーク座標系を用いて加工プログラム中に直接指令する方法が提案されている。

例えば、特許文献1には、ワーク座標系を用いて工具先端点の移動経路を指令し、この移動経路がテーブルと共に回転するように回転送り軸と直線送り軸を制御することで、加工プログラムを短縮し容易に作成できる数値制御装置が記載されている。図８に示す例では、ワーク座標系を用いてＰ０→Ｐ１→Ｐ２の直線移動指令を作成し、この指令によって回転送り軸２とＸｗ軸とＹｗ軸とを制御する。
特開２００３−１９５９１７号公報

ところで、工作機械の数値制御装置では、加工プログラムによる送り軸の制御中に、パルスハンドル入力などで手動シフト操作を行い、プログラム指令による制御量に手動シフト操作による手動シフト量を重畳し、加工途中の所要のタイミングで工具経路を変化させることがある。この種の機能を備えた従来の数値制御装置では、手動シフト量を直線または回転送り軸に関する機械座標系データとして入力していた。

例えば、図９に示す数値制御装置５０は、加工プログラム入力・解釈部５１と関数発生部５２とを備え、機械座標系データである手動シフト量を入力部５３にて入力し、入力された手動シフト量を累積記憶部５４に累積し、累積された手動シフト量を重畳部５５にて加工プログラム中に指令された制御量に重畳し、サーボ駆動部５６によって工作機械の複数の送り軸を制御するように構成されている。

図１０は、回転送り軸が動作しない場合に、従来の数値制御装置５０を用いて手動シフト量を重畳した場合の工具経路Ｒ’を示す。工具先端点をＰ０→Ｐ１→Ｐ２と移動させる加工プログラムによる制御途中において、工具４の先端点がＰ１に到達した時点で手動シフト操作によりシフト量Ｓを入力すると、加工プログラムによる制御量にシフト量Ｓが重畳され、工具先端点の位置がＰ１からＰｓ１に変化し、これ以降、工具先端点が平常の工具経路Ｒからシフト量Ｓだけ離れた経路Ｒ’上を移動してＰｓ２に到達する。

ところが、例えば図８（ｂ）に示すように、回転送り軸２が動作する場合、つまりテーブル１と共にワーク３が回転する場合などに、手動シフト量を機械座標系データとして入力部５３に入力するのは、機械オペレータにとってワーク３と工具４との関係を捉えにくい点で操作性が悪い。このため、手動シフト量はワーク座標系を用いて入力するのが好ましい。しかし、回転送り軸２が動作する場合は、ワーク座標系自体がテーブル１と一緒に回転するため、従来の数値制御装置５０によると、ワーク座標系を用いた手動シフト操作に対応できないという問題点があった。

本発明の目的は、上記課題を解決し、オペレータが理解しやすい座標系を用いて手動シフト操作を容易に実施できる数値制御装置を提供することにある。また、本発明の別の目的は、回転送り軸の手動シフト操作に適した数値制御装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明は、加工プログラムの指令により工作機械の直線送り軸と回転送り軸を制御し、該制御中に手動シフト操作により入力された手動シフト量をプログラム指令による制御量に重畳する機能を備えた数値制御装置において、以下の手段を提供する。
（１）直線送り軸に関する手動シフト量を回転送り軸によって旋回されるワーク上に定義されたワーク座標系データとして入力する手動シフト量入力部と、入力された手動シフト量を累積して記憶する手動シフト量累積記憶部と、記憶された累積シフト量を工作機械上に定義された機械座標系データに変換する累積シフト量座標変換部と、座標変換された累積シフト量を加工プログラムの指令による制御量に重畳する手動シフト量重畳部とを備えたことを特徴とする数値制御装置。

（２）直線送り軸に関する手動シフト量を回転送り軸によって旋回される工具上に定義された工具座標系データとして入力する手動シフト量入力部と、入力された手動シフト量を累積して記憶する手動シフト量累積記憶部と、記憶された累積シフト量を工作機械上に定義された機械座標系データに変換する累積シフト量座標変換部と、座標変換された累積シフト量を加工プログラムの指令による制御量に重畳する手動シフト量重畳部とを備えたことを特徴とする数値制御装置。

（３）回転送り軸に関する手動シフト量を入力する手動シフト量入力部と、入力された手動シフト量を累積して記憶する手動シフト量累積記憶部と、回転送り軸が手動シフト操作されることで生じる工具先端点の変位量を相殺するための相殺シフト量を算出する相殺シフト量算出部と、算出された相殺シフト量を加工プログラムの指令による制御量に重畳する手動シフト量重畳部とを備えたことを特徴とする数値制御装置。

（４）上記（１），（２），（３）の数値制御装置における各機能部を統合して構成したことを特徴とする数値制御装置。

上記（１）の数値制御装置によれば、直線送り軸に関する手動シフト量をワーク座標系データとして入力し、手動シフト量の累積値を機械座標系データに変換するので、機械オペレータが理解しやすい座標系を用いて手動シフト操作を容易に実施できるという効果がある。

上記（２）の数値制御装置によれば、直線送り軸に関する手動シフト量を工具座標系データとして入力し、手動シフト量の累積値を機械座標系データに変換するので、機械オペレータが理解しやすい座標系を用いて手動シフト操作を容易に実施できるという効果がある。

上記（３）の数値制御装置によれば、回転送り軸に関する手動シフト操作にあたり、回転送り軸が手動シフト操作されることで生じる工具先端点の変位量を相殺するので、工具先端点をワークに接触させた状態で、回転送り軸の手動シフト操作を実施できるという効果がある。

上記（４）の数値制御装置によれば、直線送り軸および回転送り軸に関する手動シフト操作を包括的に実施できるという効果がある。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は直線送り軸に関する手動シフト量をワーク座標系データとして入力する実施例１の数値制御装置を示し、図２は該装置の一動作例を示す。図３は直線送り軸に関する手動シフト量を工具座標系データとして入力する実施例２の数値制御装置を示し、図４は該装置の一動作例を示す。図５は回転送り軸の手動シフト操作に適した実施例３の数値制御装置を示し、図６、図７は該装置の動作例を示す。

図１に示すように、実施例１の数値制御装置１０は、従来の数値制御装置５０（図１０参照）と同様の機能部５１〜５６に加え、機械構造データ記憶部１１、ワーク座標系手動シフト量入力部１２、ワーク座標系手動シフト量累積記憶部１３および累積シフト量座標変換部１４を備えている。機械構造データ記憶部１１には、手動シフト量をワーク座標系から機械座標系に座標変換する際に必要とされる工作機械各部の送り軸の構造が機械構造データＩｍとして記憶されている。なお、図示例において、ワーク座標系とは、テーブル１の回転送り軸２によって旋回されるワーク３上に定義された座標系（図２：Ｘｗ−Ｙｗ）である。ただし、回転送り軸は図示例のＣ軸に限定されず、他の軸構造の回転送り軸にも適用できる。もちろん複数軸を有する回転送り軸にも適用できる。このため、ワーク座標系は、図示例に限定されず、機械構造データＩｍに規定された回転軸構造に応じて定義される。機械座標系とは、工作機械上に定義された座標系である。

ワーク座標系手動シフト量入力部１２は、オペレータがワーク座標系を用い直線送り軸に関して指定した手動シフト量を入力し、ワーク座標系手動シフト量データＳｗｉを出力する。ワーク座標系手動シフト量累積記憶部１３は、これまでに入力したワーク座標系手動シフト量データＳｗｉを累積し、ワーク座標系累積シフト量Ｓｗｓとして記憶し、あらたに入力したワーク座標系手動シフト量データＳｗｉを加算したワーク座標系累積シフト量Ｓｗｓを出力する。

累積シフト量座標変換部１４は、ワーク座標系手動シフト量累積記憶部１３からワーク座標系累積シフト量Ｓｗｓを入力し、関数発生部５２から補間点データＣの内の回転送り軸角度データＣｒを入力し、機械構造データ記憶部１１から機械構造データＩｍを入力する。そして、これらの入力データに基づいて、ワーク座標系累積シフト量Ｓｗｓをワーク座標系から機械座標系に変換し、座標変換後のデータである機械座標系変換累積シフト量Ｓｃｓを出力する。

手動シフト量重畳部５５は、関数発生部５２からプログラム指令による制御量である補間点データＣを入力し、機械座標系手動シフト量累積記録部５４から機械座標系累積シフト量Ｓｓを入力し、累積シフト量座標変換部１４から機械座標系変換累積シフト量Ｓｃｓを入力する。そして、これらの入力値を重畳し、工作機械各部の送り軸を駆動するサーボモータに軸移動指令を与えるためのシフト量重畳補間点データＣｔを算出し、算出結果を各サーボ駆動部５６へ出力する。

上記数値制御装置１０は図２に示すように動作する。手動シフト操作が行われない場合は、加工プログラムにより指令された制御量に従って工具４の先端点がＰ０→Ｐ１→Ｐ２と移動する。図２（ａ）に示すように、工具４の先端点がＰ１に到達した時点で、手動シフト操作によりシフト量Ｓが入力されると、ワーク座標系（Ｘｗ−Ｙｗ）において、工具先端点の位置がシフト量Ｓだけ変化し、これ以降、工具先端点が平常の工具経路Ｒからシフト量Ｓだけ離れた経路Ｒ’上を移動してＰｓ２に到達する。

図２（ｂ）に示すように、機械座標系（Ｘ−Ｙ）から見た工具先端点の位置は、テーブル１の旋回に伴い、ワーク座標系と共に回転送り軸２の軸線周りで回転する。つまり、加工プログラムによる制御量に加算すべきシフト量相当値がテーブル１の旋回に伴って変化する。しかし、実施例１の数値制御装置１０では、累積シフト量座標変換部１４がワーク座標系累積シフト量Ｓｗｓを機械座標系変換累積シフト量Ｓｃｓに座標変換しているので、変換後の累積シフト量Ｓｃｓをプログラム指令による補間点データＣに重畳することにより、図示例では主軸ヘッドのＸ軸、Ｙ軸とテーブル１の回転送り軸２の動作を的確に制御することができる。従って、機械オペレータは理解しやすいワーク座標系を用いて手動シフト操作を容易に実施することができる。

図３に示すように、実施例２の数値制御装置２０は、工具座標系手動シフト量入力部２１と工具座標系手動シフト量累積記憶部２２とを備え、工具４上に定義された工具座標系を用いて、直線送り軸に関する手動シフト操作を実施できるように構成されている。なお、この実施例において工具座標系とは、主軸ヘッド側の回転送り軸（図示略）によって旋回される工具４上に定義された座標系（図４：Ｘｔ−Ｚｔ）であるが、回転送り軸の構造は特に限定されない。その他の構成は実施例１と同じであり、図面に同一の符号を付した。

機械構造データ記憶部１１には、手動シフト量を工具座標系から機械座標系に座標変換する際に必要とされる工作機械各部の送り軸の構造が機械構造データＩｍとして記憶されている。工具座標系手動シフト量入力部２１は、オペレータが工具座標系を用い直線送り軸に関して指定した手動シフト量を入力し、工具座標系手動シフト量データＳｔｉを出力する。工具座標系手動シフト量累積記憶装置２２は、これまでに入力した工具座標系手動シフト量データＳｔｉを累積し工具座標系累積シフト量Ｓｔｓとして記憶し、あらたに入力した工具座標系手動シフト量データＳｔｉを加算した工具座標系累積シフト量Ｓｔｓを出力する。

累積シフト量座標変換装置１４は、実施例１と同様の処理を実行し、工具座標系累積シフト量Ｓｔｓと補間点データＣ中の回転送り軸角度データＣｒと機械構造データＩｍとを入力し、これらの入力データに基づいて工具座標系累積シフト量Ｓｔｓを工具座標系から機械座標系に変換し、座標変換後のデータである機械座標系変換累積シフト量Ｓｃｓとして出力する。そして、手動シフト量重畳部５５が、関数発生部５２から入力した補間点データＣと、機械座標系手動シフト量累積記録部５４から入力した機械座標系累積シフト量Ｓｓと、累積シフト量座標変換部１４から入力した機械座標系変換累積シフト量Ｓｃｓとを重畳し、工作機械各部の送り軸を駆動するサーボモータに軸移動指令を与えるためのシフト量重畳補間点データＣｔを算出し、算出結果を各サーボ駆動部５６へ出力する。

上記数値制御装置２０は図４に示すように動作する。図４（ａ）に示すように、手動シフト操作が行われない場合は、プログラム指令による制御量に従って工具４の先端点がＰ０→Ｐ１→Ｐ２に移動する。図４（ｂ）に示すように、工具先端点がＰ１に到達した時点で、手動シフト操作によりシフト量Ｓが入力されると、工具座標系（Ｘｔ−Ｚｔ）において、工具先端点の位置が軸方向へシフト量Ｓだけ変化し、これ以降、工具先端点が平常の工具経路Ｒからシフト量Ｓだけ離れた経路Ｒ’上を移動してＰｓ２に達する。

ここで、機械座標系（Ｘ−Ｚ）から見た工具先端点の位置は、工具４の旋回（β１→β２）に伴い、工具座標系と共に主軸ヘッドの回転送り軸（工具旋回軸）の軸線周りで回転する。つまり、プログラム指令による制御量に加算すべきシフト量相当値が工具４の旋回に伴って変化する。しかし、実施例２の数値制御装置２０は、累積シフト量座標変換装置１４が工具座標系累積シフト量Ｓｔｓを機械座標系変換累積シフト量Ｓｃｓに座標変換しているので、変換後のシフト量Ｓｃｓをプログラム指令による補間点データＣに重畳することにより、図示例では主軸ヘッドのＸ軸、Ｚ軸および工具旋回軸の動作を的確に制御することができる。従って、機械オペレータは理解しやすいワーク座標系を用いて手動シフト操作を容易に実施することができる。

図５に示すように、実施例３の数値制御装置３０は、回転送り軸手動シフト量入力部３１と、回転送り軸手動シフト量累積記憶部３２と、相殺シフト量算出部３３とを備え、回転送り軸に関する手動シフト操作にあたり、ワーク３と工具先端点Ｐ０，Ｐ１，Ｐ２の相対位置を変化させずに手動シフト操作を実施できるように構成されている。その他の構成は実施例１と同じであり、図面に同一符号を付した。

機械構造データ記憶部１１には、工作機械各部の回転送り軸の構造が機械構造データＩｍとして記憶されている。回転送り軸手動シフト量入力部３１は、回転送り軸に関する手動シフト量を入力し、回転送り軸手動シフト量データＳｒｉを出力する。回転送り軸手動シフト量累積記憶装置３２は、これまでに入力した回転送り軸手動シフト量データＳｒｉを累積し回転送り軸累積シフト量Ｓｒｓとして記憶し、あらたに入力した回転送り軸手動シフト量データＳｒｉを加算した回転送り軸累積シフト量Ｓｒｓを出力する。

相殺シフト量算出部３３は、回転送り軸手動シフト量累積記憶部３２から回転送り軸累積シフト量Ｓｒｓを入力し、関数発生部５２から補間点データＣを入力し、機械構造データ記憶部１１から機械構造データＩｍを入力し、これらの入力データに基づき、回転送り軸が手動シフト操作されることによって生ずる工具先端点の変位量を相殺するための相殺シフト量Ｓｏを出力する。

そして、手動シフト量重畳部５５は、関数発生部５２から補間点データＣを入力し、機械座標系手動シフト量累積記録部５４から機械座標系累積シフト量Ｓｓを入力し、相殺シフト量算出部３３から相殺シフト量Ｓｏを入力し、これらの入力データを重畳し、工作機械各部の送り軸を駆動するサーボモータに軸移動指令を与えるためのシフト量重畳補間点データＣｔを算出し、算出結果を各サーボ駆動部５６へ出力する。

上記数値制御装置３０は図６，図７に示すように動作する。図６は工具４に回転送り軸５を備えた工作機械を例示する。図６（ａ）は手動シフト操作を実施しない場合の工具経路Ｒを示し、図６（ｂ）は従来の数値制御装置５０により手動シフト操作を実施した場合の工具経路Ｒ’を示し、図６（ｃ）は実施例３の数値制御装置３０により手動シフト操作を実施した場合の工具経路Ｒを示す。

図６（ａ）に示すように、手動シフト操作を実施しない場合は、加工プログラムに指定された軸移動指令に従い、ワーク３に対する工具４の姿勢、つまり回転送り軸５の角度がβ０→β１→β２に変化するとともに、ワーク３上で工具先端点の位置がＰ０→Ｐ１→Ｐ２に変化する。

図６（ｂ）に示すように、工具４の先端点がＰ１に達したときに、手動シフト操作により回転送り軸５に関してシフト量βsが入力されると、従来の数値制御装置５０は、シフト量βsを回転送り軸５の指令角度にそのまま重畳するので、工具先端点の位置が平常のＰ１からＰ１’に変化し、これ以降、工具先端点が平常の経路Ｒを移動せず、ワーク３の加工部位から離れた経路Ｒ’上を移動し、最終的にＰ２’に到達する。

これに対し、実施例３の数値制御装置３０では、相殺シフト量算出部３３が算出した相殺シフト量Ｓｏを用いて工具送り軸の動作を制御することで、図６（ｃ）に示すように、ワーク３に対する工具先端点の位置Ｐ０，Ｐ１，Ｐ２を変えずに、工具４の姿勢を変化させることができる。従って、工具４の先端点をワーク３の加工部位に接触させた状態で、回転送り軸５の手動シフト操作を実施できる。

図７はテーブル１側に回転送り軸２を備えた工作機械を例示する。図７（ａ）は手動シフト操作を実施しない場合の工具経路Ｒを示し、図７（ｂ）は従来の数値制御装置５０により手動シフト操作を実施した場合の工具経路Ｒ’を示し、図７（ｃ）は実施例３の数値制御装置３０により手動シフト操作を実施した場合の工具経路Ｒを示す。

図７（ａ）に示すように、手動シフト操作を実施しない場合は、加工プログラムに指定された軸移動指令に従い、テーブル１とワーク３の角度がγ０→γ１→γ２に変化するとともに、工具先端点の位置がワーク３上でＰ０→Ｐ１→Ｐ２に変化する。

図７（ｂ）に示すように、工具４の先端点がＰ１に達したときに、手動シフト操作により回転送り軸２に関してシフト量γsが入力されると、従来の数値制御装置５０は、シフト量γsを回転送り軸２の指令角度にそのまま重畳するのみであり、工具送り軸の動作はシフト量γsがない場合と同じである。このため、工具先端点の位置がＰ１’に留まりＰ１へ進まず、これ以降、工具先端点がワーク３の加工部位から遅れた状態で経路Ｒ’上を移動し、最終的にＰ２’に到達する。

これに対し、実施例３の数値制御装置３０では、相殺シフト量算出部３３が算出した相殺シフト量Ｓｏを用いて工具送り軸の動作を制御することで、図７（ｃ）に示すように、ワーク３に対する工具先端点の位置Ｐ０，Ｐ１，Ｐ２を変えずに、テーブル１の角度を変化させることができる。従って、工具４の先端点をワーク３の加工部位に接触させた状態で、回転送り軸２の手動シフト操作を実施できる。

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、例えば、実施例１〜３の数値制御装置の機能部（図１、図３、図５に示す機能部）を統合することによって、直線送り軸および回転送り軸に関する手動シフト操作を包括的に実施可能な数値制御装置を構成することができる。その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で各部の構成を適宜に変更して実施することも可能である。

本発明の実施例１を示す数値制御装置のブロック図である。該数値制御装置の手動シフト動作を示す工作機械の模式図である。本発明の実施例２を示す数値制御装置のブロック図である。該数値制御装置の手動シフト動作を示す工作機械の模式図である。本発明の実施例３を示す数値制御装置のブロック図である。該数値制御装置の手動シフト動作を示す工作機械の模式図である。該数値制御装置の別の手動シフト動作を示す工作機械の模式図である。座標系の相違による工具経路の変化を示す工作機械の模式図である。従来の数値制御装置を示すブロック図である。該数値制御装置の手動シフト動作を示す模式図である。

符号の説明

１テーブル
２，５回転送り軸
３ワーク
４工具
１０数値制御装置（実施例１）
１２ワーク座標系手動シフト量入力部
１３ワーク座標系手動シフト量累積記憶部
１４累積シフト量座標変換部
２０数値制御装置（実施例２）
２１工具座標系手動シフト量入力部
２２工具座標系手動シフト量累積記憶部
３０数値制御装置（実施例３）
３１回転送り軸手動シフト量入力部
３２回転送り軸手動シフト量累積記憶部
３３相殺シフト量算出部

Claims

加工プログラムの指令により工作機械の直線送り軸と回転送り軸を制御し、該制御中に手動シフト操作により入力された手動シフト量をプログラム指令による制御量に重畳する機能を備えた数値制御装置において、
手動シフト量を回転送り軸によって旋回されるワーク上に定義されたワーク座標系から機械座標系に座標変換する際に必要な前記工作機械の送り軸の構造を機械構造データとして記憶する機械構造データ記憶部と、
前記直線送り軸に関する手動シフト量を回転送り軸によって旋回されるワーク上に定義されたワーク座標系を用いて入力する手動シフト量入力部と、
入力された手動シフト量を累積して記憶する手動シフト量累積記憶部と、
プログラム指令による制御量から算出される前記回転送り軸の角度と前記機械構造データとに基づき、前記手動シフト量累積記憶部に記憶された累積シフト量をワーク座標系データから工作機械上に定義された機械座標系データに変換する累積シフト量座標変換部と、
座標変換された累積シフト量を加工プログラムの指令による制御量に重畳する手動シフト量重畳部と
を備えたことを特徴とする数値制御装置。
加工プログラムの指令により工作機械の直線送り軸と回転送り軸を制御し、該制御中に手動シフト操作により入力された手動シフト量をプログラム指令による制御量に重畳する機能を備えた数値制御装置において、
手動シフト量を回転送り軸によって旋回される工具上に定義された工具座標系から機械座標系に座標変換する際に必要な前記工作機械の送り軸の構造を機械構造データとして記憶する機械構造データ記憶部と、
前記直線送り軸に関する手動シフト量を回転送り軸によって旋回される工具上に定義された工具座標系を用いて入力する手動シフト量入力部と、
入力された手動シフト量を累積して記憶する手動シフト量累積記憶部と、
プログラム指令による制御量から算出される前記回転送り軸の角度と前記機械構造データとに基づき、前記手動シフト量累積記憶部に記憶された累積シフト量を工具座標系データから工作機械上に定義された機械座標系データに変換する累積シフト量座標変換部と、
座標変換された累積シフト量を加工プログラムの指令による制御量に重畳する手動シフト量重畳部と
を備えたことを特徴とする数値制御装置。