JP5282218B2 - Agricultural robot - Google Patents
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Description
本発明は、施設園芸（ビニールハウス、グリーンハウス、温室など以下ハウスという）内で連続的に使用できる電動農業用ロボット装置に関する。 The present invention relates to an electric agricultural robot apparatus that can be used continuously in facility horticulture (hereinafter referred to as a greenhouse such as a vinyl house, a green house, or a greenhouse).
従来ハウス内の農作業は人手により行われる事が多かった。しかし、過大な労働負荷を農業従事者に与えるため、農作業の一部を代行する農業用ロボットの開発が望まれていた。
ハウス内で農業用ロボットを用いて農薬散布や収穫作業を行う場合、作業効率を上げるため、農業用ロボットを長時間連続的に動かす事が要求されていた。
Traditionally, farm work in the house was often done manually. However, in order to give an excessive labor load to farmers, it has been desired to develop an agricultural robot that performs part of the farm work.
When agricultural chemicals are sprayed and harvested using an agricultural robot in the house, it is required to move the agricultural robot continuously for a long period of time in order to increase work efficiency.
ハウス外で使用する農業用機械や農業用ロボットではエンジンや発電機を搭載し長時間運用する事が可能であるが、ハウス内で使用する農業用ロボットは排気ガスの影響があるため、エンジンや発電機を搭載することが難しい。これまで、いちごやトマトなど高設栽培や水耕栽培が行える農作物では、圃場床面をコンクリートで覆い、電源供給が可能なレールもしくはロボット本体に電池を搭載して駆動する農業用ロボットが開発されている（非特許文献１、非特許文献２）。しかし、土壌が必要な農作物の場合は圃場床面をコンクリートで覆うことができず、電源供給が可能なレールを設置する事は難しい。また、電池をロボット本体に搭載する場合は、十分な容量の電池を搭載する事が難しく、充電時間若しくは電池の交換作業時間が必要であるため、長時間連続的に動かす農業用ロボットを実現する事は困難であった。 Agricultural machinery and agricultural robots used outside the house can be operated for a long time with an engine or generator installed, but the agricultural robots used inside the house are affected by exhaust gas, so It is difficult to install a generator. So far, for agricultural crops that can be cultivated such as strawberries and tomatoes, which can be cultivated or hydroponically, an agricultural robot has been developed that covers the field floor with concrete and is powered by a battery or a rail that can supply power or a robot body. (Non-patent document 1, Non-patent document 2). However, in the case of crops that require soil, the field floor cannot be covered with concrete, and it is difficult to install rails that can supply power. In addition, when a battery is mounted on the robot body, it is difficult to mount a battery with sufficient capacity, and charging time or battery replacement work time is required. Things were difficult.
ハウス内で薬剤を散布するために作物畝の上方に架設された複数の縦レールに懸架されて移動しながら薬剤を自動散布する装置の発明（特許文献１）があるが、作物畝の上方に設置するレール及び薬剤散布装置の全重量をハウスの構造材で支える必要があり、ハウスの構造や強度の問題から、従来使用しているハウスを使えないという欠点があった。 There is an invention (Patent Document 1) of an apparatus for automatically spraying a drug while being suspended and moved by a plurality of vertical rails installed above the crop basket in order to spray the drug in the house. It is necessary to support the entire weight of the installed rail and the chemical spraying device with the structural material of the house, and there is a disadvantage that the conventionally used house cannot be used due to the problem of the structure and strength of the house.
本発明は、ハウスの構造を変更することなく、ハウス内で連続的に長時間運用ができる農業用ロボットを提供することを課題とする。 An object of the present invention is to provide an agricultural robot that can be operated continuously in a house for a long time without changing the structure of the house.
以上の課題を解決するために、本発明１は直線方向に移動が可能な移動機構を具備した台車に、電力により稼働する作業機構と、該作業機構に電力を供給するための電源ケーブルを収納した電源ドラムと、前記電源ケーブルを前記電源ドラムから繰り出しまたは巻き取り動作と前記移動機構の動作を連動して移動を行う制御装置とを搭載した農業用ロボットと、該農業用ロボットを搭載して、上記台車の直線方向と直行する方向に往復動する移動台車とを連接してなることを特徴とする農業用ロボット装置である。 In order to solve the above-described problems, the present invention 1 stores a working mechanism that is operated by electric power and a power cable for supplying electric power to the working mechanism in a cart having a moving mechanism that can move in a linear direction. An agricultural robot equipped with a power drum, a control device that moves the power cable from the power drum or winds and winds up and moves the movement mechanism, and the agricultural robot. An agricultural robot apparatus comprising: a moving carriage that reciprocates in a direction perpendicular to the linear direction of the carriage.
発明２は、発明１の農業用ロボット装置において、台車を２台以上に分割した構成とし、それぞれの台車を連結して使用する事を特徴とする農業用ロボット装置である。 A second aspect of the present invention is an agricultural robot apparatus according to the first aspect of the present invention, wherein the cart is divided into two or more units, and the respective carts are connected and used.
発明３は、発明１の農業用ロボット装置、若しくは、発明２の農業用ロボット装置の電源ドラムに、電源ケーブルの張力を検出する装置を搭載し、前記電源ケーブル張力検出装置から取得される張力に応じて電源ドラムを回転させることにより電源ケーブル張力を調整する機構を搭載した農業用ロボット装置である。
Invention 3 mounts a device for detecting the tension of the power cable on the power supply drum of the agricultural robot device of Invention 1 or the agricultural robot device of Invention 2, and the tension acquired from the power cable tension detection device is adjusted. This is an agricultural robot apparatus equipped with a mechanism for adjusting the power cable tension by rotating the power drum accordingly.
本発明により農業用ロボットに電源ケーブルを通して電力を供給できるため、農業用ロボットを長時間連続的に運用する事が可能になった。更に、台車を２台以上に分割したことにより、人力で台車をレールに乗せ代え可能になった。 According to the present invention, since power can be supplied to the agricultural robot through the power cable, the agricultural robot can be operated continuously for a long time. Furthermore, by dividing the carriage into two or more, the carriage can be replaced on the rail by human power.
また、畝間移動台車を設置したロボット用圃場により、複数の畝があるハウスで農業用ロボットを動かす事ができた。 In addition, the robotic field with a moving carriage between the furrows was able to move the agricultural robot in a house with multiple fences.
農業用ロボットに電源ドラムを搭載することで、電源ケーブルを引きずることなく電源ケーブルの繰り出し及び巻き取りができ、電源ケーブル断線の可能性を低くできた。 By installing the power drum on the agricultural robot, the power cable can be unwound and taken up without dragging the power cable, and the possibility of power cable disconnection was reduced.
電源ケーブルで電力を供給できるため、電池の交換や充電時間を考慮する必要がなく、農業用ロボットの駆動効率を上げる事ができた。 Since power can be supplied with the power cable, there is no need to consider battery replacement and charging time, and the drive efficiency of the agricultural robot can be increased.
電力を安定的に供給できるため、農業用ロボットの駆動モータに大電力の物が使用可能となり、高速に動作する農業用ロボットや大型の農業用ロボットの開発が可能となった。 Since power can be supplied stably, a large power can be used for the drive motor of the agricultural robot, and it has become possible to develop an agricultural robot that operates at high speed and a large agricultural robot.
消費電力が大きいためこれまで実現が困難であった冷蔵装置、冷凍装置を搭載した収穫ロボット、大型噴霧装置を搭載した防除ロボット等の農業用ロボットが実現できた。
Agricultural robots such as refrigeration equipment, harvesting robots equipped with refrigeration equipment, and control robots equipped with large spraying equipment, which have been difficult to realize because of high power consumption, have been realized.
発明１を実施するための形態を、図１及び図２に示す。農業用ロボットＡは畝１に略平行に設置されたロボット移動用通路２の上を直線方向に移動が可能なタイヤ３を備えた台車４に、電力により稼働する作業機構５と、作業機構５に電力を供給するための電源ケーブル６を収納した電源ドラム７と、電源ケーブル６を前記電源ドラム７から繰り出しまたは巻き取り動作と移動動作を連動して行うための制御装置８を備えている。農業用ロボットＡは電源ケーブル６を通して供給される電力により畝１に沿って移動し、作業機構５により作業を行う。畝１及び隣の畝１aに対する作業が終了した後、農業用ロボットＡは畝間移動台車Ｂに乗り移る。畝間移動台車Ｂは、農業用ロボットＡの移動用通路２より掘り下げられ、畝１の直線方向と交差して畝１と隣の畝１aを繋ぐ場所をコンクリートで覆う事で構成された畝間移動台車用通路９に設置された第１のレール１０上を移動する。畝間移動台車用通路９及び第１のレール１０を畝１と交差して設置することで、畝間移動台車Ｂに乗り移った農業用ロボットＡを畝間移動台車Ｂに移動させることで、畝間の移動を行うことができる。畝間移動台車Ｂは畝間移動台車車輪１１、電源供給部１２、主電源スイッチ１３が搭載されており、農業用ロボットＡを手動若しくは自動で畝間移動を行う。
The form for implementing the invention 1 is shown in FIG.1 and FIG.2. The agricultural robot A includes a working mechanism 5 that operates by electric power, a working mechanism 5 that operates with electric power on a cart 4 that includes a tire 3 that can move in a linear direction on a robot moving path 2 that is installed substantially parallel to the fence 1. The power supply drum 7 that houses the power supply cable 6 for supplying power to the power supply drum 6 and the control device 8 for carrying out the power supply cable 6 from the power supply drum 7 or performing a winding operation and a movement operation in conjunction with each other are provided. The agricultural robot A moves along the ridge 1 with the electric power supplied through the power cable 6, and works by the working mechanism 5. After the work on the fence 1 and the adjacent fence 1a is completed, the agricultural robot A transfers to the furrow moving carriage B. The furrow moving cart B is dug down from the moving path 2 of the agricultural robot A, and the furrow moving cart is constructed by covering the place connecting the kite 1 and the adjacent kite 1a with concrete, intersecting the straight direction of the kite 1. It moves on the first rail 10 installed in the passage 9 for use. By moving the furrow moving carriage passage 9 and the first rail 10 across the furrow 1 and moving the agricultural robot A transferred to the furrow moving carriage B to the furrow moving carriage B, the movement between the furrows It can be carried out. The furrow moving carriage B is equipped with an furrow moving carriage wheel 11, a power supply unit 12, and a main power switch 13, and moves the agricultural robot A between furrows manually or automatically.
図３及び図４は発明１の第２実施例を示す図で、農業用ロボットＡを移動させる場所を掘り下げＵ字型溝板１４を設置、若しくはＵ字型溝板１４及び隣のＵ字型溝板１４aを設置後Ｕ字型溝板１４及び隣のＵ字型溝板１４aの間に土壌を導入する。農業用ロボットＡはＵ字型溝板１４上を移動させ、作物を育成する畝１と農業用ロボットＡが移動する通路の分離を行う。 3 and 4 are views showing a second embodiment of the invention 1, and digging a place where the agricultural robot A is moved to install a U-shaped groove plate 14 or a U-shaped groove plate 14 and an adjacent U-shaped groove. After installing the groove plate 14a, soil is introduced between the U-shaped groove plate 14 and the adjacent U-shaped groove plate 14a. The agricultural robot A moves on the U-shaped groove plate 14 and separates the basket 1 that grows the crop and the path along which the agricultural robot A moves.
この実施例を用いれば、作物の栽培を行う畝１と農業用ロボットＡが移動する場所を分離できるため、農業用ロボットＡが土壌の影響を受けることにより発生する異常動作の頻度を低くできた。 By using this embodiment, it is possible to separate the potato 1 for cultivating crops and the place where the agricultural robot A moves, so that the frequency of abnormal operation that occurs when the agricultural robot A is affected by the soil can be reduced. .
図５及び図６は発明１の第３実施例を示す図で、Ｕ字型溝板１４の代わりにＬ字型板１５及び向かい合わせたＬ字型板１５aを設置し、Ｌ字型板１５及び向かい合わせに設置したＬ字型板１５aの間に樹脂板１６を並べて設置することでＵ字型の溝を形成する。樹脂板１６上を農業用ロボットＡを移動させ、作物を育成する場所と農業用ロボットＡが移動する場所を分離する。 FIGS. 5 and 6 are views showing a third embodiment of the invention 1. In place of the U-shaped groove plate 14, an L-shaped plate 15 and an L-shaped plate 15a facing each other are installed. And the U-shaped groove | channel is formed by arranging and arranging the resin board 16 between the L-shaped board 15a installed facing each other. The agricultural robot A is moved on the resin plate 16, and the place where the crop is cultivated and the place where the agricultural robot A moves are separated.
この実施例を用いれば、農業用ロボットＡが移動する場所の幅を任意に設定できるため、大型の農業用ロボットＡの利用が可能となった。 If this embodiment is used, the width of the place where the agricultural robot A moves can be set arbitrarily, so that the large agricultural robot A can be used.
図７及び図８は発明１の第４実施例を示す図で、土壌若しくはＵ字型溝板若しくは樹脂板１６の上に農業ロボット用レール１７を設置し、畝間移動台車Ｂにも農業ロボット用レール１７aを設置することで畝間移動台車（レール搭載型）Ｂａとする。レール型農業ロボットＡaは、畝間移動台車Ｂに搭載された農業用ロボットレール１７a及び農業ロボット用レール１７上を車輪３aで移動する。 FIGS. 7 and 8 show a fourth embodiment of the invention 1, in which an agricultural robot rail 17 is installed on soil, a U-shaped groove plate, or a resin plate 16, and the furrow moving cart B is also used for an agricultural robot. By installing the rail 17a, it is set as the carriage moving carriage (rail mounting type) Ba. The rail-type agricultural robot Aa moves on the agricultural robot rail 17a and the agricultural robot rail 17 mounted on the furrow moving carriage B with wheels 3a.
この実施例を用いれば、農業用ロボットＡの畝１に対しての位置を調整する必要がなくなり、農業用ロボット移動機構及び作業機構５を簡素化できた。 By using this embodiment, it is not necessary to adjust the position of the agricultural robot A with respect to the heel 1, and the agricultural robot moving mechanism and the working mechanism 5 can be simplified.
図９は発明１の第５実施例を示す図で、この実施例は農業用ロボットＡの車輪の代わりにクローラ３bを用いたもので、クローラ３bを有したクローラ型農業用ロボットＡbは、軟弱な土壌でも移動可能となり、農業用ロボット通路２の設定が容易になった。 FIG. 9 is a diagram showing a fifth embodiment of the invention 1. This embodiment uses a crawler 3b instead of the wheels of the agricultural robot A, and the crawler type agricultural robot Ab having the crawler 3b is soft. This makes it possible to move even in the soil, making it easier to set up the agricultural robot passage 2.
図１０は発明１をアスパラガスを対象としたレール型収穫ロボットＡcに応用した実施例を示す図で、レール型収穫ロボットＡcは、レール１７上を車輪３aで移動する。レール型収穫ロボットＡcの作業機構は、アスパラガスを収穫するためのアーム回転機構５ａおよびアーム直動機構５ｂおよびアーム昇降機構５ｃ及びアーム傾斜機構５ｄおよび収穫用ハンド５ｅと収穫対象計測装置5fから構成されている。圃場の形状によりアーム昇降機構５ｃ若しくはアーム傾斜機構５ｄ若しくはアーム昇降機構５ｃ及びアーム傾斜機構５ｄは省略可能である。収穫対象計測装置５ｆで計測した対象物をアーム回転機構５ａおよびアーム直動機構５ｂおよびアーム昇降機構５ｃ及びアーム傾斜機構５ｄおよび収穫用ハンド５ｅにより把持および切断し、収穫箱１８に収穫する。 FIG. 10 is a diagram showing an embodiment in which the invention 1 is applied to a rail-type harvesting robot Ac for asparagus, and the rail-type harvesting robot Ac moves on the rail 17 with wheels 3a. The working mechanism of the rail-type harvesting robot Ac includes an arm rotation mechanism 5a, an arm linear movement mechanism 5b, an arm lifting mechanism 5c, an arm tilting mechanism 5d, a harvesting hand 5e, and a harvesting target measuring device 5f for harvesting asparagus. Has been. Depending on the shape of the field, the arm lifting mechanism 5c, the arm tilting mechanism 5d, the arm lifting mechanism 5c, and the arm tilting mechanism 5d can be omitted. The object measured by the harvesting target measuring device 5f is gripped and cut by the arm rotation mechanism 5a, the arm linear movement mechanism 5b, the arm elevating mechanism 5c, the arm tilting mechanism 5d, and the harvesting hand 5e, and harvested in the harvesting box 18.
発明２を実施するための第１の実施例を、図１１に示す。農業用ロボット装置において、少なくとも作業機構５を搭載した作業機構部台車４ａと少なくとも電力を供給するための電源ケーブル６を収納した電源ドラム７を搭載した電源ドラム部台車４ｂの２台の構成とし、それぞれの台車を連結機構１９にて連結して使用した。必要によっては上記台車を２台以上の構成にしてもよい。 A first embodiment for carrying out the invention 2 is shown in FIG. In the agricultural robot apparatus, it is configured as two units, that is, a work mechanism unit cart 4a on which at least the work mechanism 5 is mounted and a power drum unit cart 4b on which a power drum 7 storing at least a power cable 6 for supplying electric power is mounted. Each cart was used by being connected by a connecting mechanism 19. If necessary, two or more carts may be configured.
台車４を連結式として、作業台車４ａと電源台車４ｂに分けた事により、人力で台車を別々に運ぶことが可能となり、農業用ロボットの移動作業が容易となった。 Since the carriage 4 is connected and divided into the work carriage 4a and the power supply carriage 4b, it is possible to carry the carriage separately by human power, and the moving operation of the agricultural robot is facilitated.
また、圃場に合わせた長さの電源ケーブル６を収納した電源ドラム７を搭載した電源台車４ｂを圃場ごとに設置しておくことにより、作業部台車４aのみを移動することで作業を行うことができるようになった。 Further, by installing a power supply carriage 4b equipped with a power supply drum 7 containing a power cable 6 having a length suitable for the field for each field, work can be performed by moving only the work unit carriage 4a. I can do it now.
さらに、作業部台車４ａを取り替えることで収穫作業や防除作業を行う事が可能となり、個別の機能を有するロボットを導入することと比較して、設備投資を低く抑えることができるようになった。 Furthermore, it is possible to perform harvesting work and control work by replacing the working unit carriage 4a, and it is possible to keep the equipment investment low compared to introducing a robot having individual functions.
発明２を実施するための第２の実施例を、図１２に示す。この実施例では図１１に示した第１の実施例の収穫ロボット作業台車Ａdを防除ロボット作業台車Ａfに変更した実施例である。作業台車Ａfには薬剤散布装置５gおよび薬剤タンク２０が搭載されており防除作業を行うことができる。 A second embodiment for carrying out the invention 2 is shown in FIG. In this embodiment, the harvesting robot working carriage Ad of the first embodiment shown in FIG. 11 is changed to a control robot working carriage Af. The work carriage Af is equipped with a medicine spraying device 5g and a medicine tank 20, and can be controlled.
連結式としたことで、作業部台車の交換のみで収穫作業と防除作業の切り替えが容易になった。 The connection type makes it easy to switch between harvesting work and control work simply by exchanging the working truck.
発明３の実施形態を図１３及び図１４に示す。発明１もしくは発明２の農業用ロボット装置の電源ドラム７に、電源ケーブルの張力を検出する装置２１を搭載し、前記電源ケーブル張力検出装置２１から取得される張力信号に応じて電源ドラム７をモータ２２により回転伝達装置２３を介して回転させることにより張力を調整する機構を搭載した農業用ロボット装置である。 An embodiment of the invention 3 is shown in FIGS. The power supply drum 7 of the agricultural robot apparatus according to the first or second aspect is equipped with a device 21 for detecting the tension of the power cable, and the power drum 7 is motorized in accordance with a tension signal acquired from the power cable tension detection device 21. 22 is an agricultural robot apparatus equipped with a mechanism that adjusts the tension by rotating it through a rotation transmission device 23.
従来技術では、電源ドラム７は、図示省略の渦巻き状のバネを用いて電源ケーブル６を巻き取っていたが、畝方向に長い圃場で使用する場合、電源ケーブル６を繰り出すほどバネの張力が増加し、一定以上の距離になると農業用ロボットが引っ張られ、安定して動作できなかった。発明３を用いることで、モータ２２により張力を調整し、電源ケーブル６を安定して巻き取り若しくは繰り出す事が可能になり、畝方向に長い圃場でも農業用ロボットを安定して動作させることができた。 In the prior art, the power supply drum 7 winds up the power supply cable 6 using a spiral spring (not shown). However, when the power supply drum 7 is used in a field long in the eaves direction, the tension of the spring increases as the power supply cable 6 is extended. However, when the distance exceeds a certain distance, the agricultural robot was pulled and could not operate stably. By using the invention 3, it becomes possible to adjust the tension by the motor 22 and to stably wind or feed the power cable 6 and to stably operate the agricultural robot even in a field long in the dredging direction. It was.
図１５及び図１６は発明３の第２の実施例で、機械式の張力検出装置２１の代わりに、モータの電流を計測することで張力を電気的に検出する電流計測型張力検出装置２１ａを用いた例である。 FIGS. 15 and 16 show a second embodiment of the invention 3, in which a current measurement type tension detection device 21a that electrically detects the tension by measuring the current of the motor is used instead of the mechanical tension detection device 21. FIG. It is an example used.
ロボットの移動距離とモータ２２の電流値により、電源ドラム７の回転制御を行い、張力の調整をした。 The rotation of the power supply drum 7 was controlled according to the movement distance of the robot and the current value of the motor 22 to adjust the tension.
機構部分を少なくできるため、農業用ロボット装置の保守が容易になり低コスト化が可能となった。 Since the number of mechanical parts can be reduced, maintenance of the agricultural robot device is facilitated and the cost can be reduced.
広大なハウスでは農業用ロボットＡ及び畝間移動台車Ｂを複数台利用する場合もある。 In a vast house, a plurality of agricultural robots A and furrow moving carts B may be used.
本発明を用いれば、地下茎を有するために土壌での栽培が必要なアスパラガスや花などの農作物に対して収穫作業を連続的に長時間行う事ができる農業用ロボットを実現できた。 By using the present invention, it was possible to realize an agricultural robot capable of continuously performing harvesting work on agricultural products such as asparagus and flowers that need to be cultivated in soil because they have rhizomes.
ハウス内で栽培を行う農作物の防除作業を定期的に行う事ができる農業用ロボットを実現できた。 We have realized an agricultural robot that can regularly control crops grown in the house.
電池の充電や取り替えの必要がないため、指定した時間に収穫作業や防除作業を全自動で行う農業用ロボットを実現できた。 Since there is no need to recharge or replace the battery, we have realized an agricultural robot that performs harvesting and control operations automatically at specified times.
消費電力が大きい高速なモータを用いてロボットを製作することができるため、農業用ロボットの高速化に貢献できた。また、大型のモータの利用が可能になり大型の農業用ロボットの製作が可能になった。 The robot can be manufactured using a high-speed motor with high power consumption, which contributed to the speeding up of the agricultural robot. In addition, a large motor can be used, and a large agricultural robot can be produced.
これまで、消費電力が大きいため農業用ロボットへの搭載が困難であった、冷凍機や冷蔵庫を搭載した農業用ロボットを製作でき、収穫後すぐに冷凍もしくは冷蔵が可能になり、収穫した農作物の鮮度保持が可能になった。
Agricultural robots equipped with refrigerators and refrigerators, which have been difficult to mount on agricultural robots due to high power consumption, can now be manufactured and can be frozen or refrigerated immediately after harvesting. Freshness can be maintained.
１ 畝
１a 隣の畝
２ 農業ロボット移動用通路
３ タイヤ
３a 車輪
３b クローラ
４ 台車
４a 作業機構部台車
４b 電源ドラム部台車
５ 作業機構
５a アーム回転機構
５b アーム直動機構
５c アーム昇降機構
５d アーム傾斜機構
５e 収穫用ハンド機構
５f 収穫対象計測装置
５g 薬剤散布装置
６ 電源ケーブル
７ 電源ドラム
８ 制御装置
９ 畝間移動台車用通路
１０ 第１のレール
１１ 畝間移動台車車輪
１２ 電源供給部
１３ 主電源スイッチ
１４ Ｕ字型溝板
１４a 隣のＵ字型溝板
１５ Ｌ字型板
１５a 向かい合わせに設置したＬ字型板
１６ 樹脂板
１７ 農業ロボット用レール
１７a 農業ロボット用レール（移動台車に設置）
１８ 収穫箱
１９ 連結機構
２０ 薬剤タンク
２１ 張力検出装置
２１a 電流計測型張力検出装置
２２ モータ
２３ 回転伝達装置
Ａ 農業用ロボット
Ａa レール型農業ロボット
Ａb クローラ型農業用ロボット
Ａc レール型収穫ロボット
Ａd 収穫ロボット作業台車
Ａe 農業用ロボット電源ドラム台車
Ａf 防除ロボット作業台車
Ｂ 畝間移動台車
Ｂa 畝間移動台車（レール搭載型）
1 畝
1a Neighboring fence 2 Path for moving agricultural robot
3 tires
3a Wheel 3b Crawler 4 Cart 4a Working mechanism part truck 4b Power supply drum part truck 5 Working mechanism 5a Arm rotation mechanism 5b Arm linear motion mechanism 5c Arm lifting mechanism 5d Arm tilt mechanism 5e Harvesting hand mechanism 5f Harvesting target measuring device 5g Drug distribution device 6 Power cable
7 Power drum
8 Control device
9 Passage for bogie movement cart
10 First rail
11 Wheel movement cart wheel
12 Power supply unit 13 Main power switch 14 U-shaped groove plate
14a Adjacent U-shaped groove plate 15 L-shaped plate
15a L-shaped plate 16 installed oppositely Resin plate 17 Rail for agricultural robot
17a Rails for agricultural robots (installed on mobile carts)
18 Harvesting box 19 Connecting mechanism 20 Drug tank 21 Tension detection device 21a Current measurement type tension detection device 22 Motor 23 Rotation transmission device A Agricultural robot
Aa Rail-type agricultural robot Ab Crawler-type agricultural robot Ac Rail-type harvesting robot Ad Harvesting robot work cart Ae Agricultural robot power supply drum cart Af Control robot cart B
Ba Cargo trolley (rail mounted type)
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