JP5285463B2

JP5285463B2 - Hemming equipment

Info

Publication number: JP5285463B2
Application number: JP2009041618A
Authority: JP
Inventors: 誠冨永; 剛介山中; 道貞隈崎
Original assignee: Hirotec Corp
Current assignee: Hirotec Corp
Priority date: 2009-02-25
Filing date: 2009-02-25
Publication date: 2013-09-11
Anticipated expiration: 2029-02-25
Also published as: JP2010194568A

Description

本発明は、加圧ローラをワークに押圧しながら加工するヘミング装置に関する。 The present invention relates to a hemming equipment for processing while pressing the pressure roller on the workpiece.

図１１は、従来のローラ式ヘミング装置の全体図である。図１１に示すように、従来のローラ式ヘミング装置７０は、予め所定の軌跡がティーチングされて多軸制御が可能なロボットハンド７２と、このロボットハンド７２の先端部に装着されたヘムローラ支持部７３と、このヘムローラ支持部７３に変位可能に支持されてワークＷに押圧されるヘムローラ７４とを有している。なお、ワークＷは例えば、アウタパネルＷ_oとインナパネルＷ_iとによって構成される車両用ドア等である。 FIG. 11 is an overall view of a conventional roller type hemming device. As shown in FIG. 11, a conventional roller type hemming device 70 includes a robot hand 72 that is capable of multi-axis control by teaching a predetermined locus in advance, and a hem roller support portion 73 that is attached to the tip of the robot hand 72. And a hem roller 74 that is supported by the hem roller support portion 73 so as to be displaceable and pressed against the workpiece W. Incidentally, the work W is, for example, a vehicle door or the like formed by an outer panel W _o and the inner panel W _i.

ロボットハンド７２は、多関節ロボットの上腕部であり、従来より公知であるので詳細な説明は省略し、以下ヘムローラ支持部７３とヘムローラ７４について説明する。
図１２の（ａ）は、従来のヘムローラ支持部の従来例１を示す縦断面図である。
図１２の（ａ）に示すように、ロボットハンド７２の先端部には支持ブラケット１１がボルト１２…によって固定されている。この支持ブラケット１１は、所定形状のブロック体にスライド孔１１ｃ，スプリング孔１１ｂが同心状にして形成されている。スライド孔１１ｃの断面は、例えば、正方形の角孔である。
スプリング１０ａは、スプリング孔１１ｂとスライドブロック１３の間に介在されており、スライドブロック１３を下方に押圧する押圧手段になっている。スライドブロック１３は、スライド孔１１ｃ内を変位可能に移動するようになっている。 The robot hand 72 is the upper arm portion of an articulated robot, and since it is conventionally known, detailed description thereof will be omitted, and the hem roller support portion 73 and the hem roller 74 will be described below.
(A) of FIG. 12 is a longitudinal cross-sectional view which shows the prior art example 1 of the conventional hem roller support part.
As shown in FIG. 12A, the support bracket 11 is fixed to the distal end portion of the robot hand 72 with bolts 12. The support bracket 11 is formed by concentrically forming a slide hole 11c and a spring hole 11b in a block body having a predetermined shape. The cross section of the slide hole 11c is a square hole, for example.
The spring 10a is interposed between the spring hole 11b and the slide block 13, and serves as a pressing means for pressing the slide block 13 downward. The slide block 13 moves in the slide hole 11c so as to be displaceable.

図１２の（ｂ）は、従来のヘムローラ支持部の従来例２を示す縦断面図である。
図１２の（ｂ）に示すように、この従来例２は、サーボモータ方式である。
支持ブラケット５１の上面には、ロータリエンコーダ５２を有するサーボモータ５０が取り付けられている。このサーボモータ５０の出力軸５０ａには、カップリング５３を介してボールネジのネジ軸５４ａが連結されている。スライドブロック５５の上面から下面に亘って摺動孔５５ａが形成され、この摺動孔５５ａにはナット５４ｂが軸方向に摺動可能に嵌め込まれている。また、このナット５４ｂは、キー５７によってスライドブロック５５に対して回り止めがなされている。
このようにして、ナット５４ｂは支持孔５５ａ内を摺動可能であり、この摺動可能な範囲は、ナット５４ｂの鍔５４ｃが保持孔５５ｂの底面とリテーナ５６との間であり、この範囲でスライドブロック５５が変位可能に構成されている。
さらに、ナット５４ｂの下端と支持孔５５ａの底面との間には、荷重測定用のロードセル５８が取り付けられている。このロードセル５８は、サーボ増幅器を介して外部制御装置に継電接続されている。 FIG. 12B is a longitudinal sectional view showing a conventional example 2 of a conventional hem roller support portion.
As shown in FIG. 12B, the conventional example 2 is a servo motor system.
A servo motor 50 having a rotary encoder 52 is attached to the upper surface of the support bracket 51. A screw shaft 54 a of a ball screw is connected to the output shaft 50 a of the servo motor 50 through a coupling 53. A slide hole 55a is formed from the upper surface to the lower surface of the slide block 55, and a nut 54b is fitted into the slide hole 55a so as to be slidable in the axial direction. The nut 54 b is prevented from rotating with respect to the slide block 55 by a key 57.
Thus, the nut 54b is slidable in the support hole 55a, and the slidable range is that the flange 54c of the nut 54b is between the bottom surface of the holding hole 55b and the retainer 56. The slide block 55 is configured to be displaceable.
Further, a load cell 58 for load measurement is attached between the lower end of the nut 54b and the bottom surface of the support hole 55a. The load cell 58 is relay-connected to an external control device via a servo amplifier.

エンコーダ５２およびロードセル５８は、サーボ増幅器を経て、例えば、シーケンサ等の外部制御装置に継電接続され、サーボモータ５０はモータドライバに接続され、このモータドライバも外部制御装置に接続されている。
そして、実際のヘミング加工時においては、サーボモータ５０を所定回転数だけ回転してスライドブロック５５をティーチングレベルＬ_Tから距離δだけ上方に変位して、ヘムローラ７４をヘミングレベルＬ_Hに変位させる。
ここで、距離δは、アウタパネルＷｏの板厚×２＋インナパネルＷｉ（図１１参照）の板厚をいう。 The encoder 52 and the load cell 58 are connected to an external control device such as a sequencer via a servo amplifier, and the servo motor 50 is connected to a motor driver. The motor driver is also connected to the external control device.
At the time of actual hemming, by displacing the slide block 55 by rotating the servo motor 50 by a predetermined rotation speed over a distance δ from the teaching level L _T, to displace the Hemurora 74 hemming level L _H.
Here, the distance δ refers to the thickness of the outer panel Wo × 2 + the thickness of the inner panel Wi (see FIG. 11).

このような状態にした後、ヘムローラ７４がワークＷの折曲げ部に転圧されてヘミング加工が行われる。実際のヘミング加工において、ロボットハンド７２がたわむと、ヘムローラ７４の押圧力は不十分なものとなる。この時、ロードセル５８が所定の押圧力を検知するまでモータ５０が回転されてヘムローラ７４の位置が修正され、これによりヘムローラ７４の適正な押圧力が常時確保される。
このようにして、ロボットハンド７２のたわみは吸収され、ヘムローラ７４は常にヘミングレベルＬ_H に保持されて良好なヘミング加工を行うことができる。この従来例においては、モータ５０、ボールネジ５４およびナット５４ｂがヘムローラ７４を押圧するための押圧手段に相当し、かつティーチングレベルＬ_T に変位させるための変位手段に相当する。 After this state, the hem roller 74 is rolled to the bent portion of the workpiece W, and hemming is performed. In the actual hemming process, when the robot hand 72 bends, the pressing force of the hem roller 74 becomes insufficient. At this time, the motor 50 is rotated until the load cell 58 detects a predetermined pressing force, the position of the hem roller 74 is corrected, and thereby an appropriate pressing force of the hem roller 74 is always secured.
In this way, deflection of the robot hand 72 is absorbed, Hemurora 74 can always be held in the hemming level L _H performing good hemming. In this prior art example, motor 50, ball screw 54 and a nut 54b corresponds to the pressing means for pressing the Hemurora 74, and corresponds to the displacement means for displacing the teaching level L _T.

さらに、ヘムローラ支持部７３のスライドブロック５５は、ロボットハンド７２のヘムローラ移動手段に対してヘムローラ７４を変位可能に構成して、このヘムローラ７４の位置を位置制御装置によって制御すればよく、これによってロボットハンド７２のティーチングを簡便に行うことができるとともに、ヘミング加工時にはこのヘムローラ７４の位置を常時ヘミングレベルＬ_Hに保持することができ、よって常時良好なヘミング加工を行うことができる、と開示されている。 Further, the slide block 55 of the hem roller support portion 73 is configured such that the hem roller 74 can be displaced with respect to the hem roller moving means of the robot hand 72, and the position of the hem roller 74 may be controlled by a position control device. It is disclosed that teaching of the hand 72 can be easily performed, and the position of the hem roller 74 can always be maintained at the hemming level L _H during hemming, and therefore, good hemming can be performed at all times. Yes.

特許２６９３２８２号公報（段落００１４〜００２８、図２、図１２）Japanese Patent No. 2669282 (paragraphs 0014 to 0028, FIGS. 2 and 12)

しかしながら、図１２の（ａ）に示すような従来例１では、支持ブラケット１１のスライド孔１１ｃの形状は、正方形の角孔であるため、内面を高精度に仕上げることは困難であるという問題があった。
また、図１２の（ｂ）に示すような従来例２では、支持ブラケット５１のスライド孔５１ａをスライドブロック５５が摺動する際、ヘムローラ７４が押圧すると、その反力を受けて偏荷重を受けるため、正方形の角孔の壁面のこすりによる摺動抵抗が発生し、追従性に問題があった。
さらに、従来例２では、ボールネジ５４の下部に荷重測定用のロードセル５８が取り付けられ、このロードセル５８の電線が引き回されており、加工中、ワークのエッジと電線が干渉し、破断する恐れがあった。さらに、ローラ式のヘミング加工の予備曲げ工程においては、コーナー部の縮みフランジの部分が均等に予備曲げできないため、本曲げ後、コーナー部に飛び出しが発生し、コーナー部の仕上がりが悪く、ヘム品質を低下させるという問題があった。 However, in the prior art example 1 as shown in FIG. 12A, the shape of the slide hole 11c of the support bracket 11 is a square square hole, so that it is difficult to finish the inner surface with high accuracy. there were.
Further, in the conventional example 2 as shown in FIG. 12B, when the hem roller 74 presses when the slide block 55 slides through the slide hole 51a of the support bracket 51, the reaction force receives the unbalanced load. Therefore, sliding resistance is generated by rubbing the wall surface of the square hole, and there is a problem in followability.
Furthermore, in the conventional example 2, the load cell 58 for load measurement is attached to the lower part of the ball screw 54, and the electric wire of the load cell 58 is routed. there were. Furthermore, in the pre-bending process of the roller type hemming process, the shrinkage flange part of the corner part cannot be pre-bent evenly. Therefore, after the final bending, the corner part pops out and the corner part finishes poorly. There was a problem of lowering.

そこで、本発明は、前記問題点に鑑み創案されたものであり、ロボットハンドに装着したローラヘッドの可動部は、シンプルな構成とし、追従性がよく、部品点数が少なくてコンパクトなヘミング装置を提供することを課題とする。さらに、ヘミング加工のコーナー部の予備曲げ工程においては、本曲げ後、不具合の飛び出しの発生がなく、ヘム品質を向上させることを課題とする。 The present invention has been made in view of the problems, the movable part of the roller head mounted on the robot hand, a simple configuration and to follow-up property good, compact hemming equipment with a small number of parts It is an issue to provide. Furthermore, in the pre-bending process of the corner part of hemming, it is an object to improve the hem quality without occurrence of malfunction after the main bending.

前記課題を解決した請求項１に記載されたヘミング装置（１０）の発明は、ロボット（１）に取り付けた加圧ローラ（２）をアンビル（８）に載置したワーク（Ｗ）に押圧しながら加工するヘミング装置（１０）であって、先端部で前記加圧ローラ（２）を回転自在に支持する支持アーム（３）と、この支持アーム（３）の基端部に出力軸が固定され、前記基端部の回りに前記支持アーム（３）を回転させるモータ（４）と、前記モータ（４）を前記ロボット（１）に固定する支持ヘッド（５）と、を備え、前記モータ（４）の出力軸の回転と一体として前記支持アーム（３）を回転させ、前記モータ（４）の回転トルクで前記加圧ローラ（２）の押圧力を制御するようにしたことを特徴とする。 The invention of the hemming device (10) according to claim 1 that solves the above-mentioned problem is that the pressure roller (2) attached to the robot (1) is pressed against the work (W) placed on the anvil (8). A hemming device (10) for processing while the support arm (3) rotatably supports the pressure roller (2) at the tip, and an output shaft fixed to the base end of the support arm (3) is provided with a motor (4) for rotating said support arm (3) around said base end portion, a supporting head for fixing the motor (4) to said robot (1) (5), the said motor The support arm (3) is rotated integrally with the rotation of the output shaft of (4), and the pressing force of the pressure roller (2) is controlled by the rotational torque of the motor (4). To do.

請求項２に係る発明は、請求項１に記載されたヘミング装置（１０）であって、前記支持アーム（３）は、前記モータ（４）のモータ出力フランジ（４ｃ）を中心として放射状に配設された複数の加圧ローラ（２ａ，２ｂ，２ｃ）を回転自在に支持したことを特徴とする。 The invention according to claim 2 is the hemming device (10) according to claim 1, wherein the support arm (3) is arranged radially around the motor output flange (4c) of the motor (4). A plurality of pressure rollers (2a, 2b, 2c) provided are rotatably supported.

請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載されたヘミング装置（１０）であって、前記モータ（４）はサーボモータ（４ａ）であり、割り出し制御して前記加圧ローラ（２ａ，２ｂ，２ｃ）を、ヘミング加工位置に割り出すことを特徴とする。 Invention is a hemming device according to claim 1 or claim 2 (10), said motor (4) is a servo motor (4a), before Symbol pressure and indexing control according to claim 3 The rollers (2a, 2b, 2c) are indexed to the hemming position.

請求項４に係る発明は、請求項２に記載されたヘミング装置（１０）であって、前記モータ（４）のモータ出力フランジ（４ｃ）の中心から前記複数の加圧ローラ（２ａ，２ｂ，２ｃ）にそれぞれ押圧される前記ワーク（Ｗ）の押圧点までの距離は、等距離であることを特徴とする。 The invention according to claim 4 is the hemming device (10) according to claim 2 , wherein the plurality of pressure rollers (2a, 2b, ...) from the center of the motor output flange (4c) of the motor (4). The distance to the pressing point of the workpiece (W) pressed by 2c) is the same distance.

請求項５に係る発明は、請求項１に記載されたヘミング装置（１０）であって、前記アンビル（８）のコーナー部には、予備曲げ加工をするためにアクチュエータ（９ａ）で動作する予備曲げパンチ（９ｄ）を備えたことを特徴とする。 The invention according to claim 5 is the hemming device (10) according to claim 1, wherein a corner portion of the anvil (8) is preliminarily operated by an actuator (9a) for prebending. A bending punch (9d) is provided.

請求項６に係る発明は、請求項５に記載されたヘミング装置（１０）であって、前記予備曲げパンチ（９ｄ）の加工面は、予備曲げ加工をするときアウターパネル（Ｗｏ）の外周フランジに波型形状を加工するために、波型（９ｅ）に形成したことを特徴とする。 The invention according to claim 6 is the hemming device (10) according to claim 5, wherein the processing surface of the preliminary bending punch (9d) is an outer peripheral flange of the outer panel (Wo) when performing preliminary bending processing. In order to process the corrugated shape, the corrugated shape (9e) is formed.

請求項１に係るヘミング装置の発明によれば、先端部で前記加圧ローラを回転自在に支持する支持アームと、この支持アームの基端部に軸支され、前記基端部の回りに前記支持アームを回転させるモータと、前記モータを前記ロボットに固定する支持ヘッドと、を備え、前記モータの回転トルクで前記加圧ローラの押圧力を制御するようにしたことにより、シンプルな構成となり、追従性がよく、しかも、部品点数が少なくてコンパクトなヘミング装置を提供することができる。 According to the invention of the hemming device according to claim 1, a support arm that rotatably supports the pressure roller at a distal end portion thereof, and is pivotally supported by a base end portion of the support arm, and the support arm is supported around the base end portion. By providing a motor for rotating the support arm and a support head for fixing the motor to the robot, and by controlling the pressing force of the pressure roller by the rotational torque of the motor, it becomes a simple configuration, It is possible to provide a compact hemming device with good followability and a small number of parts.

請求項２に係る発明によれば、支持アームは、モータのモータ出力フランジを中心として放射状に配設された複数の加圧ローラを回転自在に支持することにより、例えば、複数の加圧ローラの一つは予備曲げ用ローラ、ドアのキャラクターライン等用の小径ローラ、そして、主ヘム用ローラを支持できるため、必要とするローラへの入れ替えがスピーディにできる。 According to the second aspect of the present invention, the support arm rotatably supports the plurality of pressure rollers arranged radially around the motor output flange of the motor, for example, the plurality of pressure rollers. One can support a pre-bending roller, a small-diameter roller for a door character line, etc., and a main hem roller, so that the required roller can be quickly replaced.

請求項３に係る発明によれば、モータは、サーボモータであり、このサーボモータによる割り出し制御により、前記加圧ローラを、ヘミング加工位置に割り出すことにより、追従性がよく、また、加圧ローラの押圧力を制御し、ヘミング加工場所によって押圧力を変えることができるため、ヘミング品質の向上を図ることが可能である。しかも、部品点数が少なくてコンパクトなヘミング装置を提供することができる。 According to the invention of claim 3, the motor is a servo motor, the indexing control by the servo motor, said pressure roller, by indexing the f timing processing position, followability is good, also the pressure Since the pressing force of the roller can be controlled and the pressing force can be changed depending on the hemming processing location, it is possible to improve the hemming quality. In addition, a compact hemming device with a small number of parts can be provided.

請求項４に係る発明によれば、モータのモータ出力フランジの中心から複数の加圧ローラのワークの押圧点までの距離を等距離にしたことにより、ティーチング作業が簡素であり、無駄な動作を解消することができるため、効率のよいヘム加工ができる。 According to the fourth aspect of the invention, the distance from the center of the motor output flange of the motor to the pressing points of the workpieces of the plurality of pressure rollers is made equal, so that teaching work is simple and wasteful operation is achieved. Since it can be eliminated, efficient hem processing can be performed.

請求項５に係る発明によれば、これまで、コーナー部のヘミング加工は何度も往復して徐々に加工しなければならなかったが、アンビルのコーナー部には、予備曲げ加工をするためにアクチュエータで動作する予備曲げパンチを備えたことにより、徐々に加工することを解消することができたため、ヘミング加工時間の短縮が図れる。 According to the invention according to claim 5, until now, the hemming of the corner portion had to be gradually reciprocated many times, but the corner portion of the anvil was subjected to preliminary bending. Since the pre-bending punch operated by the actuator is provided, it is possible to eliminate the gradual machining, so that the hemming time can be shortened.

請求項６に係る発明によれば、予備曲げパンチは波型形状に加工するために波型形状をした予備曲げパンチとしたことにより、ダレ、シャクレ及びコーナー部の飛び出しのない、良質のヘム加工を行うことができる。 According to the invention of claim 6, the pre-bending punch is a corrugated pre-bending punch for processing into a corrugated shape. It can be performed.

本発明のヘミング装置の全体を示す斜視図である。It is a perspective view showing the whole hemming device of the present invention. 本発明のヘミング装置のローラヘッドを示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は（ａ）に示すＡ−Ａ線の断面図である。The roller head of the hemming apparatus of this invention is shown, (a) is a front view, (b) is sectional drawing of the AA line shown to (a). 本発明のヘミング装置のローラヘッドの変形例を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the modification of the roller head of the hemming apparatus of this invention. 本発明のヘミング装置のローラヘッドを示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は支持アームの変形例を説明する説明図である。The roller head of the hemming apparatus of this invention is shown, (a) is a front view, (b) is a side view, (c) is explanatory drawing explaining the modification of a support arm. 各種加圧ローラによるヘム加工を示し、（ａ）は予備曲げ用加圧ローラの正面図、（ｂ）は予備曲げ用加圧ローラの断面図、（ｃ）は小段差用加圧ローラの正面図、（ｄ）は小段差用加圧ローラの断面図、（ｅ）は本曲げ用加圧ローラの正面図、（ｆ）は本曲げ用加圧ローラの断面図である。The hem processing by various pressure rollers is shown, (a) is a front view of the pre-bending pressure roller, (b) is a cross-sectional view of the pre-bending pressure roller, and (c) is a front view of the small step pressure roller. FIG. 4D is a cross-sectional view of the pressure roller for small steps, FIG. 4E is a front view of the pressure roller for final bending, and FIG. 5F is a cross-sectional view of the pressure roller for final bending. 予備曲げ用加圧ローラと本曲げ用加圧ローラとを比較した比較図である。It is the comparison figure which compared the pressure roller for preliminary | backup bending with the pressure roller for final bending. アンビルのコーナー部の予備曲げ装置を示し、（ａ）は側面から見た断面図、（ｂ）は（ａ）に示すＣ矢視図である。The preliminary bending apparatus of the corner part of an anvil is shown, (a) is sectional drawing seen from the side surface, (b) is C arrow directional view shown to (a). 予備曲げパンチの波型形状を示す３面図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は左側面図、（ｃ）は正面図である。It is a 3rd page figure which shows the waveform shape of a pre-bending punch, (a) is a top view, (b) is a left view, (c) is a front view. 予備曲げ加工後の波型形状のヘムフランジを示し、（ａ）は伸びフランジ部を示す斜視図、（ｂ）は縮みフランジ部を示す斜視図である。The corrugated hem flange after pre-bending is shown, (a) is a perspective view showing an elongated flange portion, and (b) is a perspective view showing a contracted flange portion. ヘミング加工方法を説明する図であり、（ａ）は支持アームの断面図、（ｂ）は（ａ）の背面図である。また、（ｃ）は工具の断面図、（ｄ）は（ｃ）の背面図である。（ｅ）はワークの一例を示す平面図、（ｆ）は（ｅ）に示すＢ部の波型の加工方法の説明する斜視図である。さらに、（ｇ）は予備曲げ用加圧ローラによる波型の加工方法を説明図、（ｈ）は（ｅ）に示すＣ部の波型の加工方法を説明する斜視図である。It is a figure explaining a hemming processing method, (a) is sectional drawing of a support arm, (b) is a rear view of (a). (C) is a sectional view of the tool, and (d) is a rear view of (c). (E) is a top view which shows an example of a workpiece | work, (f) is a perspective view explaining the waveform processing method of the B section shown to (e). Furthermore, (g) is an explanatory view of a corrugated processing method using a pressure roller for pre-bending, and (h) is a perspective view for explaining a corrugated processing method of a portion C shown in (e). 従来のヘミング装置の全体図である。It is a general view of the conventional hemming device. 従来のローラ支持部の構成を示し、（ａ）はスプリング方式の断面図、（ｂ）はサーボモータ方式を示す断面図である。The structure of the conventional roller support part is shown, (a) is sectional drawing of a spring system, (b) is sectional drawing which shows a servomotor system.

以下、本発明の一実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。
図１に示すように、ヘミング装置１０は、多関節のロボット１と、このロボット１のロボットハンド部１ａの先端部に装着されたローラヘッド６と、ワークＷを載置するアンビル８とによって構成されている。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the hemming device 10 includes an articulated robot 1, a roller head 6 attached to the tip of a robot hand portion 1 a of the robot 1, and an anvil 8 on which a workpiece W is placed. Has been.

＜ロボットの構成＞
図１に示すように、ロボット１は、多関節ロボットであり、ここでは、基本３軸と手首３軸の計６軸が制御されている。基本３軸は、ロボット１の本体をベース１ｆ上で旋回させるＳ軸と、下腕１ｄを動かすＬ軸、上腕１ｃを回転させるＵ軸があり、ロボットハンド１ａ（エンドエフェクタ）の位置を定めている。手首３軸は、上腕を旋回するＲ軸、手首を振るＢ軸、手首回転するＴ軸を有している。
このロボットハンド部１ａは、上腕１ｃの先端部に設けられた屈曲自在の関節部１ｂを介してフランジ状の接続部が形成されている。ロボットハンド部１ａは、位置制御されている。
なお、ロボット１は例えば、ＭＯＴＯＭＡＮ（登録商標）ＥＳ１６５Ｎが好適である。 <Robot configuration>
As shown in FIG. 1, the robot 1 is an articulated robot. Here, a total of six axes including three basic axes and three wrist axes are controlled. The basic three axes include an S axis that turns the robot 1 body on the base 1f, an L axis that moves the lower arm 1d, and a U axis that rotates the upper arm 1c, and determines the position of the robot hand 1a (end effector). Yes. The wrist three axes have an R axis that turns the upper arm, a B axis that swings the wrist, and a T axis that rotates the wrist.
In the robot hand portion 1a, a flange-like connection portion is formed via a bendable joint portion 1b provided at the distal end portion of the upper arm 1c. The position of the robot hand unit 1a is controlled.
The robot 1 is preferably, for example, MOTOMAN (registered trademark) ES165N.

＜アンビルの構成＞
図１に示すように、アンビル８は、ロボット１の近傍に配置されている。アンビル８は、ヘミング加工の金床であり、横幅は、例えば、１．１ｍであり、ワークＷの形状に合わせて形成されている。また、ロット番号の変更やメンテナンスの際には、アンビル８が交換される。アンビル８の本体は、例えば、車両のドアのアウタパネルの外形に合わせた曲面を有するフレーム８ａ（図７参照）から形成されている。
また、アンビル８の４箇所のコーナー部には、予備曲げ加工をするために予備曲げ装置９が設けられている。この予備曲げ装置９は、予備曲げパンチ９ｄと、この予備曲げパンチ９ｄを動作させるエア用アクチュエータ９ａと、から構成されている。
また、アンビル８の略四辺形の各辺には、ワークＷを固定するクランパ９ｄ，９ｅ，９ｆ…が各辺に１個、または、２個ずつ配置されている。これらのクランパ９ｄ，９ｅ，９ｆ…にもエア用アクチュエータが配置されている。 <Composition of anvil>
As shown in FIG. 1, the anvil 8 is disposed in the vicinity of the robot 1. The anvil 8 is a hemming anvil and has a width of 1.1 m, for example, and is formed in accordance with the shape of the workpiece W. In addition, when the lot number is changed or maintenance is performed, the anvil 8 is replaced. The main body of the anvil 8 is formed, for example, from a frame 8a (see FIG. 7) having a curved surface matching the outer shape of the outer panel of the vehicle door.
In addition, preliminary bending devices 9 are provided at the four corners of the anvil 8 in order to perform preliminary bending. The preliminary bending device 9 includes a preliminary bending punch 9d and an air actuator 9a that operates the preliminary bending punch 9d.
Further, one or two clampers 9d, 9e, 9f,... For fixing the work W are disposed on each side of the substantially quadrilateral of the anvil 8. These clampers 9d, 9e, 9f... Are also provided with air actuators.

≪ローラヘッドの構成≫
ローラヘッド６は、図２（ｂ）に示すように、先端部に本曲げ用の加圧ローラ２を回転自在に支持する支持アーム３と、この支持アーム３の基端部に軸支され、基端部の回りに支持アーム３を回転させるモータ４と、モータ４をロボット１に固定する支持ヘッド５と、を備えた部材である。ローラヘッド６は、ロボットハンド１ａの接続部に一つのユニットとして接続される。 ≪Roller head configuration≫
As shown in FIG. 2B, the roller head 6 is pivotally supported by a support arm 3 that rotatably supports the pressure roller 2 for main bending at a distal end portion, and a base end portion of the support arm 3, This is a member provided with a motor 4 that rotates the support arm 3 around the base end portion, and a support head 5 that fixes the motor 4 to the robot 1. The roller head 6 is connected as a unit to the connecting portion of the robot hand 1a.

＜支持ヘッドの構成＞
支持ヘッド５は、図２（ｂ）に示すように、断面視ではＴ字状に形成された部材である。支持ヘッド５は、板状の垂直部に開口部が設けられ、その開口部にモータ４を通して支持するモータ支持部５ａと、モータ４をロボット１に固定する円盤状のフランジ部５ｂとから構成されている。
＜モータ支持部＞
モータ支持部５ａは、モータ４の外径の寸法に合わせた穴５ｃが形成されており、この穴５ｃにモータ４の本体が挿入された後、モータ４のフランジ部４ｂに設けられた１２本のボルトによってモータ支持部５ａの側面に固定されている。
＜フランジ部の構成＞
フランジ部５ｂは、ロボットハンド１ａの接続部と同類のフランジが形成されている。支持ヘッド５のフランジ部５ｄは、フランジ部５ｄの中央に設けられた凸状のインロー部とロボットハンド１ａの接続部との穴によって芯出しが行われ、６本のボルトによってロボットハンド１ａの接続部に固定されている。 <Configuration of support head>
As shown in FIG. 2B, the support head 5 is a member formed in a T shape in a sectional view. The support head 5 includes an opening provided in a plate-like vertical portion, and includes a motor support portion 5 a that supports the motor 4 through the opening, and a disk-like flange portion 5 b that fixes the motor 4 to the robot 1. ing.
<Motor support>
The motor support portion 5a is formed with a hole 5c that matches the outer diameter of the motor 4, and after the body of the motor 4 is inserted into the hole 5c, twelve holes provided on the flange portion 4b of the motor 4 are provided. It is being fixed to the side surface of the motor support part 5a with this bolt.
<Flange configuration>
The flange portion 5b is formed with a flange similar to the connection portion of the robot hand 1a. The flange portion 5d of the support head 5 is centered by a hole between a convex inlay portion provided at the center of the flange portion 5d and a connection portion of the robot hand 1a, and the robot hand 1a is connected by six bolts. It is fixed to the part.

＜モータの構成＞
モータ４は、サーボモータ４ａである。このサーボモータ４ａには、減速比が１／９０
の減速機が内蔵されている。定格回転速度は、３．３７min^-1である。また、このサーボモータ４ａには、ロータリエンコーダと電磁ブレーキが内蔵されている。このロータリエンコーダは、回転の機械的変位量を電気信号に変換し、この電気信号を処理して回転角度（位置）・回転速度などを検出する。電磁ブレーキは位置を保持するために機能する。また、サーボモータ４ａは、電流を制御してモータの発生トルクを制御することができる。回転トルクは、このトルク制御に相当する。 <Configuration of motor>
The motor 4 is a servo motor 4a. This servo motor 4a has a reduction ratio of 1/90.
Built-in reducer. The rated rotation speed is 3.37 min ⁻¹ . The servo motor 4a incorporates a rotary encoder and an electromagnetic brake. The rotary encoder converts a mechanical displacement amount of rotation into an electric signal, and processes the electric signal to detect a rotation angle (position), a rotation speed, and the like. The electromagnetic brake functions to hold the position. Further, the servo motor 4a can control the generated torque of the motor by controlling the current. The rotational torque corresponds to this torque control.

≪サーボモータの働き≫
サーボモータ４ａの働きには、トルク制御と、速度制御と、位置制御との３つの制御がある。
＜トルク制御＞
・トルク制御とは、モータ４に流す電流を制御してモータ４の発生トルクを制御する。
つまり、トルク指令によりモータ４の発生トルクをコントロールできる。トルク制御モード（モード1）では、速度に関係なく一定のトルクでモータ４を駆動する。
＜速度制御＞
・速度制御とは、速度指令電圧に応じて無断階にモータ４の回転速度を変える。
つまり、速度の指令によりモータ４の回転速度をコントロールできる。速度制御モード（モード2）では、負荷に関係なく一定の速度でモータ４を回転させる。
＜位置制御＞
・位置制御とは、位置指令により、モータ４の回転角度（位置）と回転速度（移動速度）を制御する。つまり、位置指令により、複数の加圧ローラを、それぞれヘミング加工位置に割り出すことができる。
位置制御モード（モード３）はサーボモータの最も一般的な動作であり、指令された位置にモータ４を動かし、その位置に保持する。別の位置が指令されればすぐにその位置へ移動できる。
したがって、サーボモータ４ａの回転トルクで加圧ローラ２の押圧力を制御するように構成されているため、たとえ、ロボットハンド系のたわみがあったとしても、前記したティーチングレベルＬ_TとヘミングレベルＬ_Hとの差である距離δを吸収することができることから、従来の加圧センサであるロードセルが不要にできる。 ≪Servo motor function≫
The servo motor 4a has three controls: torque control, speed control, and position control.
<Torque control>
-Torque control is to control the torque generated by the motor 4 by controlling the current flowing through the motor 4.
That is, the torque generated by the motor 4 can be controlled by the torque command. In the torque control mode (mode 1), the motor 4 is driven with a constant torque regardless of the speed.
<Speed control>
-Speed control is to change the rotation speed of the motor 4 in a stepless manner according to the speed command voltage.
That is, the rotational speed of the motor 4 can be controlled by a speed command. In the speed control mode (mode 2), the motor 4 is rotated at a constant speed regardless of the load.
<Position control>
In position control, the rotation angle (position) and rotation speed (movement speed) of the motor 4 are controlled by a position command. In other words, the plurality of pressure rollers can be determined at the respective hemming positions by the position command.
The position control mode (mode 3) is the most general operation of the servo motor. The motor 4 is moved to the commanded position and held at that position. As soon as another position is commanded, it is possible to move to that position.
Accordingly, since it is configured to control the pressing force in the rotational torque pressure roller 2 of the servo motor 4a, for example, even if deflection of the robot hand system, teaching level and the L _T and hemming level L _Since the distance δ, which is the difference from _H , can be absorbed, a load cell that is a conventional pressure sensor can be eliminated.

＜支持アームの構成＞
図２（ａ）、（ｂ）に示すように、支持アーム３は、正面視で両端部がＲに形成された「腕」である。支持アーム３は、前記したモータ４の出力軸に１２本のボルトによって固定されている。
図３は、本発明の変形例を示すヘミング装置の斜視図である。
図１と図３の相違点は、プログラムの他に、支持アーム３と支持アーム３ａの形状にある。図４は、図３に示すヘッドローラ６ａ′を拡大した拡大図であり、ロボットハンドに装着されたローラヘッドを示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は請求項４に係る支持アームの変形例を説明する説明図である。
図４の（ａ）に示すように、支持アーム３ａは、略３等分にしたベルクランク状に形成され、モータ４のモータ出力フランジ４ｃを中心として放射状に配設された複数の加圧ローラ２ａ，２ｂ，２ｃが回転自在に支持されている。モータ出力フランジ４ｃの中心から加圧ローラ２ａ，２ｂ，２ｃまでの距離は寸法ａ，ａ，ａで同じになっている。小径加圧ローラ２ｃの直径が異なるため、モータ出力フランジ４ｃの中心から押圧点Ｐまでの距離Ｈが異なる。したがって、ロボット１へのティーチングは、各種加圧ローラごとにティーチングしなければならず、多大な工数が必要である。
これを改善したのが、図４の（ｃ）である。
図４の（ｃ）に示す支持アーム３ａ’は、モータ４のモータ出力フランジ４ｃの中心から複数の加圧ローラ２ａ，２ｂ，２ｃのワークＷの押圧点Ｐからモータ４の軸心までの高さＨの距離は、それぞれが等距離になるように、加圧ローラ２ａ，２ｂ，２ｃの大きさ（直径）に合わせてアーム３ａの長さを変えている。例えば、加圧ローラ２ｃの位置は寸法ｂと角度αに変えている。
なお、厚みＴは、アウタパネルＷｏの板厚ｔｏ×２＋インナパネルＷｉの板厚ｔｉをいう。 <Configuration of support arm>
As shown in FIGS. 2A and 2B, the support arm 3 is an “arm” having both ends formed into R in front view. The support arm 3 is fixed to the output shaft of the motor 4 with 12 bolts.
FIG. 3 is a perspective view of a hemming device showing a modification of the present invention.
The difference between FIG. 1 and FIG. 3 is the shape of the support arm 3 and the support arm 3a in addition to the program. 4 is an enlarged view of the head roller 6a 'shown in FIG. 3, showing the roller head mounted on the robot hand, where (a) is a front view, (b) is a side view, and (c) is a claim. FIG. 10 is an explanatory diagram illustrating a modified example of the support arm according to item 4.
As shown in FIG. 4A, the support arm 3a is formed in a bell crank shape substantially divided into three parts, and a plurality of pressure rollers arranged radially around the motor output flange 4c of the motor 4. 2a, 2b and 2c are rotatably supported. The distances from the center of the motor output flange 4c to the pressure rollers 2a, 2b, 2c are the same for the dimensions a, a, a. Since the diameter of the small diameter pressure roller 2c is different, the distance H from the center of the motor output flange 4c to the pressing point P is different. Therefore, teaching to the robot 1 must be performed for each of the various pressure rollers, which requires a great number of man-hours.
This is improved in FIG. 4 (c).
The support arm 3 a ′ shown in FIG. 4C is a height from the center of the motor output flange 4 c of the motor 4 to the pressing point P of the workpiece W of the plurality of pressure rollers 2 a, 2 b, 2 c to the axis of the motor 4. The length of the arm 3a is changed according to the size (diameter) of the pressure rollers 2a, 2b, and 2c so that the distance H is equal. For example, the position of the pressure roller 2c is changed to the dimension b and the angle α.
The thickness T refers to the plate thickness to × 2 + of the outer panel Wo + the plate thickness ti of the inner panel Wi.

＜加圧ローラの構成＞
加圧ローラ２は、図２の（ｂ）に示すように、転動しながらワークＷを押圧し、へム加工を施すローラである。加圧ローラ２の外周は、熱処理が施されており、耐摩耗性を高めた部材から構成されている。
加圧ローラ２は、図２の（ｂ）に示すように、中心に設けた貫通穴の内周面にベアリング２ｅが装着され、スナップリング２ｆによって保持されている。また、このベアリング２ｅの内輪の穴にはシャフト２ｄが挿通され、シャフト２ｄはカラー２ｇを介してアーム３に装着され、スリーブ２ｈを介してナット２ｎによってアーム３に固定されている。
図２の（ｂ）に示す加圧ローラ２の交換は、シャフト２ｄの頭部に設けられた六角穴に六角棒レンチを装着し、ナット回し工具でナット２ｎのゆるめ作業を行い、アーム３からに一体になったシャフト２ｄを抜き取る抜き取り作業が随時必要になる。 <Configuration of pressure roller>
As shown in FIG. 2B, the pressure roller 2 is a roller that presses the workpiece W while rolling and performs hemming. The outer periphery of the pressure roller 2 is heat-treated and is composed of a member with improved wear resistance.
As shown in FIG. 2B, the pressure roller 2 has a bearing 2e attached to the inner peripheral surface of a through hole provided in the center and is held by a snap ring 2f. A shaft 2d is inserted into the inner ring hole of the bearing 2e. The shaft 2d is attached to the arm 3 through a collar 2g and is fixed to the arm 3 by a nut 2n through a sleeve 2h.
The replacement of the pressure roller 2 shown in FIG. 2B is performed by attaching a hexagon wrench to the hexagon hole provided in the head of the shaft 2d, and loosening the nut 2n with a nut turning tool. It is necessary to take out the shaft 2d that is integrated with the pipe as needed.

図５は、各種加圧ローラによるヘム加工を示し、（ａ）は予備曲げ用加圧ローラの正面図、（ｂ）は予備曲げ用加圧ローラの断面図、（ｃ）は小段差用加圧ローラの正面図、（ｄ）は小段差用加圧ローラの断面図、（ｅ）は本曲げ用加圧ローラの正面図、（ｆ）は本曲げ用加圧ローラの断面図である。
加圧ローラ２は、ここでは３種類用意されている。図４の（ｂ）に示すように、加圧ローラ２は、例えば、予備曲げ用ローラ２ａと、本曲げ用ローラ２ｂと、小径の小段差用加圧ローラ２ｃ等であり、これらの加圧ローラ２を取り外すことなく瞬時に入れ替えることができる。 5A and 5B show hem processing with various pressure rollers, where FIG. 5A is a front view of the pre-bending pressure roller, FIG. 5B is a cross-sectional view of the pre-bending pressure roller, and FIG. FIG. 4D is a front view of the pressure roller for small steps, FIG. 5E is a front view of the pressure roller for final bending, and FIG. 5F is a cross-sectional view of the pressure roller for final bending.
Three types of pressure rollers 2 are prepared here. As shown in FIG. 4B, the pressure roller 2 is, for example, a preliminary bending roller 2a, a main bending roller 2b, a small-diameter small step pressure roller 2c, and the like. The roller 2 can be replaced instantly without removing it.

＜予備曲げ用加圧ローラの構成＞
図５の（ｂ）に示すように、予備曲げ用加圧ローラ２ａは、４５度の折り曲げ加工用であり、４５度面取りをした９０度テーパ面を有するローラが好適である。
なお、押圧点Ｐのずれがないように、その誤差分の位置補正を不要にしたのが、図４の（ｃ）に示す支持アーム３ａ’である。図４の（ｃ）に示すように、モータ出力フランジ４ｃの中心から加圧ローラ２ａ，２ｂまでの距離は寸法ａ，ａで同じになっている。それであっても、加圧ローラ２ａ，２ｂのワークＷの押圧点Ｐからモータ４の軸心までの高さＨの距離を同じにすることができる。その理由を説明したのが、図６である。
図６は、予備曲げ用加圧ローラと本曲げ用加圧ローラとを比較した比較図である。
図６に示すように、予備曲げ用加圧ローラ２ａのローラ半径は、本曲げ用加圧ローラ２ｂのローラ半径よりもワークＷの板厚ｔｏ＋ｔｉの２枚分大きくなっているのが判る。このように、予備曲げ用加圧ローラ２ａのローラ半径をｔｏ＋ｔｉ分大きくすることにより、本曲げ用加圧ローラ２ｂの押圧位置と同じ位置で、予備曲げ用ローラ加圧２ａによって４５度傾斜加工ができる。
なお、もう一つの方法は、予備曲げ用加圧ローラ２ａのローラ半径がもっと大きくして、予備曲げ用加圧ローラ２ａと干渉しないようにアンビル８の角部に面取りを施すことにより、予備曲げ用加圧ローラ２ａの回転芯を同じにすることができる。 <Configuration of pre-bending pressure roller>
As shown in FIG. 5 (b), the pre-bending pressure roller 2a is for 45-degree bending, and a roller having a 90-degree tapered surface chamfered at 45 degrees is preferable.
Note that the support arm 3a ′ shown in FIG. 4 (c) eliminates the need for position correction for the error so that the pressing point P is not displaced. As shown in FIG. 4C, the distances from the center of the motor output flange 4c to the pressure rollers 2a and 2b are the same for the dimensions a and a. Even so, the distance of the height H from the pressing point P of the work W of the pressure rollers 2a and 2b to the axis of the motor 4 can be made the same. FIG. 6 explains the reason.
FIG. 6 is a comparison diagram comparing the pre-bending pressure roller and the main bending pressure roller.
As shown in FIG. 6, it can be seen that the roller radius of the preliminary bending pressure roller 2a is larger than the roller radius of the main bending pressure roller 2b by the plate thickness to + ti of the workpiece W. Thus, by increasing the roller radius of the pre-bending pressure roller 2a by to + ti, the pre-bending roller pressure 2a can be inclined at 45 degrees at the same position as the pressing position of the main bending pressure roller 2b. it can.
In another method, the pre-bending pressure roller 2a has a larger radius so that the corner of the anvil 8 is chamfered so as not to interfere with the pre-bending pressure roller 2a. The rotation core of the pressure roller 2a can be made the same.

＜本曲げ用加圧ローラの構成＞
本曲げ用加圧ローラ２ｂは、図５の（ｆ）に示すように、予備曲げ用加圧ローラ２ａの後を受けて仕上げ加工を施す本曲げ用の加圧ローラである。 <Configuration of pressure roller for main bending>
As shown in FIG. 5 (f), the main bending pressure roller 2b is a main bending pressure roller that receives and finishes the preliminary bending pressure roller 2a.

＜小段差用加圧ローラの構成＞
小段差用加圧ローラ２ｃは、図５の（ｄ）に示すように、ドアのキャラクターライン等の小段差用のヘム加工用であり、先端が小径のローラである。
同様に、ローラ径が縮小しても押圧点Ｐのずれがないようにしたのが、図４の（ｃ）に示す支持アーム３ａ’である。小段差用加圧ローラ２ｃの場合は、図４の（ｃ）に示すように、角度α分だけ位置を変え、アームの長さも長さａから長さｂに延長されている。このようにして、本曲げ用加圧ローラ２ｂの押圧点Ｐと、小段差用加圧ローラ２ｃの押圧点Ｐを一致させている。
つまり、モータ４の中心から本曲げ用加圧ローラ２ｂと小段差用加圧ローラ２ｃのワークＷの押圧点Ｐからモータ４の軸心までの高さＨの距離は、等距離になっている。
このようにすることにより、本曲げ用加圧ローラ２ｂから小段差用加圧ローラ２ｃに代えても、押圧点Ｐからモータ４の軸心までの高さＨの距離がずれないため、その誤差分の位置補正を行う必要がないため、ティーチングが容易になる。 <Configuration of pressure roller for small steps>
As shown in FIG. 5D, the small step pressure roller 2c is used for hem processing for small steps such as a door character line, and has a small diameter at the tip.
Similarly, it is the support arm 3a ′ shown in FIG. 4C that prevents the pressing point P from shifting even when the roller diameter is reduced. In the case of the small step pressure roller 2c, as shown in FIG. 4C, the position is changed by the angle α, and the length of the arm is extended from the length a to the length b. In this way, the pressing point P of the main bending pressure roller 2b is matched with the pressing point P of the small step pressure roller 2c.
In other words, the distance from the center of the motor 4 to the height H from the pressing point P of the workpiece W of the main bending pressure roller 2b and the small step pressure roller 2c to the axis of the motor 4 is equal. .
In this way, even if the pressure roller 2b for bending is replaced with the pressure roller 2c for small steps, the distance of the height H from the pressing point P to the shaft center of the motor 4 does not deviate. Teaching is easy because it is not necessary to perform minute position correction.

図７は、アンビルのコーナー部の予備曲げ装置を示し、（ａ）は側面から見た断面図である。図７の（ａ）に示すように、コーナー部の予備曲げ装置９は、アンビル８のフレーム８ａの下面にはステー８ｂがボルトによって固定され、そのステー８ｂの下面には、Ｌ形のプレート８ｃがボルトによって固定されている。
さらに、Ｌ形のプレート８ｃの側面には、くの字状に屈曲したサポート９ｆが固定されている。このサポート９ｆの下端部にはピンＰ１が設けられ、また、屈曲したコーナー部にもピンＰ２が設けられている。一方、タンブラ９ｇはＬ字状に形成され、中間部の左側には、前記したピンＰ２によって、回動自在に保持されており、その上端部には、予備曲げパンチ９ｄがボルトによって固定されている。
アクチュエータ９ａは、エアシリンダ９ｂとシリンダロッド９ｃから構成されたロッド側トラニオン形になっており、このロッド側トラニオン形のエアシリンダ９ｂのピンが前記したピンＰ１である。また、シリンダロッド９ｃの端部は２山クレビス形になっており、前記したタンブラ９ｇの端部とはピンＰ３によって回動自在に支持されている。 FIG. 7 shows a pre-bending device for a corner portion of an anvil, and (a) is a cross-sectional view seen from the side. As shown in FIG. 7A, in the corner pre-bending device 9, a stay 8b is fixed to the lower surface of the frame 8a of the anvil 8 with bolts, and an L-shaped plate 8c is fixed to the lower surface of the stay 8b. Is fixed by bolts.
Further, a support 9f bent in a U-shape is fixed to the side surface of the L-shaped plate 8c. A pin P1 is provided at the lower end of the support 9f, and a pin P2 is also provided at the bent corner. On the other hand, the tumbler 9g is formed in an L shape, and is held rotatably by the pin P2 on the left side of the intermediate portion. A preliminary bending punch 9d is fixed to the upper end portion of the tumbler 9g by a bolt. Yes.
The actuator 9a has a rod-side trunnion type composed of an air cylinder 9b and a cylinder rod 9c. The pin of the rod-side trunnion-type air cylinder 9b is the pin P1 described above. Further, the end of the cylinder rod 9c has a double clevis shape, and the end of the tumbler 9g is rotatably supported by a pin P3.

この結果、アクチュエータ９ａのエアシリンダ９ｂの一方に高圧エアが供給され、シリンダロッド９ｃが短縮すると、アクチュエータ９ａはピンＰ１を支点にして２点鎖線に示すように右の位置へ回動する。また、タンブラ９ｇはピンＰ３を中心にして回動して離間し、待機位置に移動する。
一度、駆動指令が出ると、エアシリンダ９ｂの他方に高圧エアが供給され、シリンダロッド９ｃが伸張し、予備曲げパンチ９ｄは実線に示す位置にすばやく移動し、波型形状の予備曲げ加工を行う。 As a result, when high pressure air is supplied to one of the air cylinders 9b of the actuator 9a and the cylinder rod 9c is shortened, the actuator 9a rotates to the right position as indicated by a two-dot chain line with the pin P1 as a fulcrum. Further, the tumbler 9g rotates around the pin P3 and moves away to the standby position.
Once a drive command is issued, high-pressure air is supplied to the other side of the air cylinder 9b, the cylinder rod 9c expands, and the preliminary bending punch 9d quickly moves to the position indicated by the solid line to perform a pre-bending process with a corrugated shape. .

図７の（ｂ）は、（ａ）に示すＣ矢視図である。図７の（ｂ）に示すように、アンビルに載置されたワークＷのコーナー部にあって、予備曲げパンチ９ｄにより波型形状の予備曲げ加工を行う様子が判る。 (B) of FIG. 7 is a C arrow view shown to (a). As shown in FIG. 7B, it can be seen that the corrugated pre-bending process is performed by the pre-bending punch 9d at the corner of the workpiece W placed on the anvil.

図８は、予備曲げパンチの波型形状を示す３面図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は左側面図、（ｃ）は正面図である。図８の（ｂ）、（ｃ）に示すように、予備曲げパンチ９ｄの先端部は、下面が切りかかれ、波型形状を成形するための突起９ｅが設けられている。 FIGS. 8A and 8B are three views showing the corrugated shape of the pre-bending punch, wherein FIG. 8A is a plan view, FIG. 8B is a left side view, and FIG. 8C is a front view. As shown in FIGS. 8B and 8C, the tip of the pre-bending punch 9d is cut at the bottom surface and provided with a projection 9e for forming a corrugated shape.

図９は、予備曲げパンチによる波型形状（アウターパネル（Ｗｏ）の外周フランジ）の加工例を示し、図９の（ａ）は、伸びフランジ部を示す斜視図、（ｂ）は縮みフランジ部を示す斜視図である。図９の（ｂ）に示すように、コーナー部の縮みフランジ部の場合、アウタパネルＷｏは、特に、本曲げパンチによる加工の前に、波型形状をした予備曲げパンチ９ｄにより、均等な波型形状の均等に収縮した形状に加工ができるため、その後の仕上がりに特に効果がある。
つまり、コーナー部は、予備曲げパンチにより最適な、波型のしわ形状を統制して形成する。これにより、その後工程である本曲げ用加圧ローラ２ｂの加圧により、このしわ形状が塑性変形によって縮む箇所が均等に分散されるので、容易に平らにできる。
また、図９の（ａ）に示すように、コーナー部以外の箇所であっても構わない。アウタパネルＷｏは、タイヤアーチ部の伸びフランジ部であっても、通常の予備曲げローラ２ａにより波型形状にすることができる。
このように、つぎの工程の本曲げ加工をする際、縮む箇所や伸びる箇所を均等に分散することができるため、結果として本曲げ加工においては、きれいな仕上がりのヘミング加工ができる。 FIG. 9 shows an example of processing a corrugated shape (outer peripheral flange of the outer panel (Wo)) by a pre-bending punch, FIG. 9A is a perspective view showing an elongated flange portion, and FIG. 9B is a contracted flange portion. FIG. As shown in FIG. 9 (b), in the case of the flange portion of the corner portion, the outer panel Wo has an even corrugated shape by the pre-bending punch 9d having a corrugated shape before processing by the main bending punch. Since it can be processed into an evenly contracted shape, it is particularly effective for the subsequent finish.
That is, the corner portion is formed by controlling the optimal wavy wrinkle shape by the preliminary bending punch. As a result, the portion where the wrinkle shape shrinks due to plastic deformation is evenly dispersed by the subsequent pressurization of the main bending pressure roller 2b, so that it can be easily flattened.
Moreover, as shown to (a) of FIG. 9, it may be locations other than a corner part. Even if the outer panel Wo is an elongated flange portion of the tire arch portion, the outer panel Wo can be formed into a corrugated shape by a normal pre-bending roller 2a.
As described above, when the main bending process of the next step is performed, the shrinking portions and the extending portions can be evenly dispersed. As a result, in the main bending process, a beautiful hemming process can be performed.

ここで、本発明のヘミング装置１０の動作について、図３、図４を参照して説明する。
ロボット１のティーチングとは、リモコン操作でプログラムを作成する方法をいう。
ロボット１のような多関節ロボットに代表される産業用ロボットは、ＮＣ工作機械と同様にプログラムにより動作する。したがって、多関節ロボットを動作させて作業させるにはＮＣ工作機械と同様にプログラムを作成する必要がある。しかしながら、多関節ロボットは、６軸（Ｂ，Ｌ，Ｒ，Ｓ，Ｔ，Ｕ軸）の制御軸を有するため、プログラムの作成は複雑で難解になるため、多関節ロボットのロボットバンド１ａに固定された加圧ローラ２で押付けながら機体をリモコンで操作し、その姿勢を記憶させる方法が採用されている。つまり、所定の軌跡を加圧ローラ２でなぞり、その動作を記憶させることでプログラムを作成する方法である。
ロボット１にティーチング作業は終了したものとし、その後の動作を説明する。 Here, operation | movement of the hemming apparatus 10 of this invention is demonstrated with reference to FIG. 3, FIG.
Teaching of the robot 1 refers to a method of creating a program by remote control operation.
An industrial robot represented by an articulated robot such as the robot 1 operates according to a program in the same manner as an NC machine tool. Therefore, it is necessary to create a program in the same manner as an NC machine tool in order to operate an articulated robot. However, since the articulated robot has six axes (B, L, R, S, T, U axes), the creation of the program becomes complicated and difficult, so it is fixed to the robot band 1a of the articulated robot. A method is employed in which the machine body is operated by a remote controller while being pressed by the pressure roller 2 and the posture is stored. That is, this is a method of creating a program by tracing a predetermined locus with the pressure roller 2 and storing the operation.
It is assumed that the teaching work for the robot 1 has been completed, and the subsequent operation will be described.

＜第１工程＞
起動釦を押すと、ヘミング装置１０の動作が開始する。
図３に示すように、第１工程は段取り工程である。ロボット１のロボットハンド１ａは図示しない後方の待機位置に移動している。図示しない隣接されたワーク搬送ロボットがアウタパネルＷｉ（図６参照）をアンビル３の上面に載置する。つづいて、同じワーク搬送ロボットがアウタパネルＷｉの上面にインナパネルＷｏ（図６参照）を載置する。
そうすると、ワーク固定用のクランパ１１ａ，１１ｂ…１１ｈが一斉に駆動し、ワークＷをアンビル３の上面に固定する。 <First step>
When the start button is pressed, the operation of the hemming device 10 starts.
As shown in FIG. 3, the first process is a setup process. The robot hand 1a of the robot 1 has moved to a rear standby position (not shown). An adjacent workpiece transfer robot (not shown) places the outer panel Wi (see FIG. 6) on the upper surface of the anvil 3. Subsequently, the same workpiece transfer robot places the inner panel Wo (see FIG. 6) on the upper surface of the outer panel Wi.
Then, the work-fixing clampers 11a, 11b... 11h are simultaneously driven to fix the work W to the upper surface of the anvil 3.

＜第２工程＞
図３に示すように、第２工程は、アンビル３の４隅のコーナー部の予備曲げパンチ９ｄ，９ｄ…が一斉に駆動する。図８の（ｂ）、（ｃ）に示すように、予備曲げパンチ９ｄ，９ｄ…の形状はブロック状であり、この端面に波型９ｅ…を有する成形面が形成されている。予備曲げパンチ９ｄ，９ｄ…は、この波型９ｅ…の成形面を使用してワークＷを波型に形成する予備曲げ加工をする。 <Second step>
As shown in FIG. 3, in the second step, the pre-bending punches 9d, 9d... At the four corners of the anvil 3 are driven all at once. As shown in FIGS. 8B and 8C, the pre-bending punches 9d, 9d... Have a block shape, and a molding surface having corrugations 9e. The preliminary bending punches 9d, 9d... Perform a preliminary bending process for forming the workpiece W into a corrugated shape using the forming surface of the corrugated shape 9e.

＜第３工程＞
第３工程は、予備曲げヘム加工である。ロボット１の上腕１ｃと、下腕１ｄの体勢がワークＷの上方に移動し、各関節が回動し、ロボット１の姿勢を変え、図３に２点鎖線で示すローラヘッド６ａ’をワークＷの加工箇所の上部に移動する。
加圧ローラ２の最初のローラである予備曲げ用加圧ローラ２ａは、図４の（ｃ）に示すように、支持アーム３ａをサーボモータ４ａの回転位置制御の割り出し制御により１２０度回動すると、予備曲げ用加圧ローラ２ａに入れ替わる。この入れ替えがあっても、サーボモータ４ａの中心と押圧点Ｐまでの高さＨは同じになっているため、ロボットハンド１ａの余分な動作は一切必要ない。 <Third step>
The third step is preliminary bending hem processing. The postures of the upper arm 1c and the lower arm 1d of the robot 1 move above the workpiece W, the joints rotate, the posture of the robot 1 is changed, and the roller head 6a 'shown by a two-dot chain line in FIG. Move to the top of the machining location.
As shown in FIG. 4C, the pre-bending pressure roller 2a, which is the first roller of the pressure roller 2, rotates the support arm 3a by 120 degrees by the index control of the rotational position control of the servo motor 4a. The pre-bending pressure roller 2a is replaced. Even if this replacement is made, the height H from the center of the servo motor 4a to the pressing point P is the same, so no extra operation of the robot hand 1a is required.

第３工程において、予備曲げ用加圧ローラ２ａと第１工程でワークＷを固定したクランパ１１ａ，１１ｂ，１１ｃ…とが順番に干渉するため、この干渉を回避するために、予備曲げ用加圧ローラ２ａが接近してきたら、干渉する前に事前に各アクチュエータ９ｂが作動して固定位置から開放され、予備曲げ用加圧ローラ２ａとの干渉が回避される。
また、予備曲げ用加圧ローラ２ａが予備曲げ加工を完了させて、不干渉領域に移動すると順番に各アクチュエータ９ｂ…が作動して固定位置に戻る。 In the third step, the pre-bending pressure roller 2a and the clampers 11a, 11b, 11c,... That fixed the work W in the first step interfere in order, and in order to avoid this interference, the pre-bending pressure is applied. When the roller 2a approaches, each actuator 9b is actuated in advance before the interference to release from the fixed position, and interference with the pre-bending pressure roller 2a is avoided.
Further, when the pre-bending pressure roller 2a completes the pre-bending process and moves to the non-interference area, each actuator 9b... Operates in order to return to the fixed position.

第４工程は、本曲げヘム加工である。図３に示すように、予備曲げ用加圧ローラ２ａによる予備曲げ加工が終わると、ロボットハンド１ａが上昇し、予備曲げ用加圧ローラ２ａから本曲げ用加圧ローラ２ｂへ入れ替えを行う。
そして、予備曲げ用加圧ローラ２ａが転動した奇跡と同様に本曲げ用加圧ローラ２ｂが転動する。とくに、ワークＷのコーナー部の４隅は、図９に示すように、ワークＷが波型形状にヘム加工された後を受けて、本曲げ用加圧ローラ２ｂによって複数回の往復転動による押圧を経て、仕上げられる。
コーナー部からコーナー部までは、より回数の少ない往復転動による押圧を経て、仕上げられる。 The fourth step is a final bending hem processing. As shown in FIG. 3, when the pre-bending process by the pre-bending pressure roller 2a is completed, the robot hand 1a is moved up to replace the pre-bending pressure roller 2a with the main bending pressure roller 2b.
Then, the main bending pressure roller 2b rolls in the same manner as the miracle that the preliminary bending pressure roller 2a rolls. Particularly, as shown in FIG. 9, the four corners of the workpiece W are subjected to reciprocating rolling a plurality of times by the bending pressure roller 2b after the workpiece W is hemmed into a corrugated shape. Finished after pressing.
From the corner part to the corner part, it is finished through pressing by reciprocating rolling that is less frequent.

このように、ヘミング装置１０は、従来のローラ式ヘミング装置とは比較にならないほど簡素な構成と、サーボモータ４ａのトルク制御、回転位置制御により、従来のロードワッシャの機能を補完することができることから、シンプルな構成となり、追従性がよく、しかも、部品点数が少なくてコンパクトなヘミング装置を提供することができる。かつ、仕上がり精度、と見栄えに遜色ないヘミング装置１０を提供することができる。 Thus, the hemming device 10 can complement the function of the conventional load washer by a simple configuration that is not comparable to the conventional roller type hemming device and the torque control and rotational position control of the servo motor 4a. Therefore, it is possible to provide a compact hemming device having a simple configuration, good followability, and a small number of parts. In addition, it is possible to provide the hemming device 10 that is not inferior in terms of finishing accuracy.

本発明の参考例に係るヘミング加工方法について説明する。
このヘミング加工方法は、コーナー部においては、ロボット１に取り付けた予備曲げ用加圧ローラ２ａにてアンビル８に載置したワークＷに、積極的にしわを加工し、本曲げ用加圧ローラ２ｃにて仕上げ加工をする方法である。
第１工程は、ワークＷのヘムフランジの縮みフランジ部のコーナー部Ｂ（図１０（ｅ）参照）や伸びフランジ部のタイヤアーチ部Ｃと（図１０（ｅ）参照）は、加圧ローラ２をモータ４の回転トルクで押圧力を制御し、揺動させながら押圧して波型形状に予備曲げ加工する。
第２工程は、モータ４の回転トルクで前記本曲げ用加圧ローラ２ｃの押圧力を制御して押圧し、波型形状を解消させて均等な本曲げ加工する。 A hemming method according to a reference example of the present invention will be described.
In this hemming method, in the corner portion, wrinkles are actively processed on the work W placed on the anvil 8 by the pre-bending pressure roller 2a attached to the robot 1, and the main bending pressure roller 2c. It is a method of finishing with.
In the first step, the corner portion B (see FIG. 10E) of the shrinking flange portion of the hem flange of the workpiece W and the tire arch portion C of the extending flange portion (see FIG. The pressing force is controlled by the rotational torque of the motor 4 and is pressed while being swung to be pre-bent into a corrugated shape.
In the second process, the pressing force of the main bending pressure roller 2c is controlled by the rotational torque of the motor 4 and pressed, so that the corrugated shape is eliminated to perform uniform main bending.

図１０の（ｅ）に示すように、例えば、リヤードアの場合、ドアにはストレート部Ａと、コーナー部Ｂと、タイヤアーチ部Ｃと、湾曲部Ｄとから構成されているが、波型形状の予備曲げ加工は、コーナー部Ｂとタイヤアーチ部Ｃが好適である。
コーナー部Ｂは極小径用加圧ローラ２ｋをモータ４の回転トルクで押圧力を制御し、揺動させながら押圧して波型形状に予備曲げ加工する。
タイヤアーチ部Ｃは予備曲げ用加圧ローラ２ａ、または、本曲げ用加圧ローラ２ｃをモータ４の回転トルクで押圧力を制御し、揺動させながら押圧して波型形状に予備曲げ加工するのが第１工程である。
第２工程は、モータ４の回転トルクで本曲げ用加圧ローラ２ｃの押圧力を制御し、押圧して波型形状を解消させて均等な本曲げ加工する。この第１、第２工程を含むことを特徴とするヘミング加工方法である。
このように、ワークＷの予備曲げ加工で波型形状にする部位は、曲げ加工したときにヘム品質に悪影響を及ぼす縮みフランジになるコーナー部Ｂと、伸びフランジになるタイヤアーチ部Ｃである。図１０の（ｆ）、（ｈ）に示すように、加圧ローラ２を揺動させながら押圧して波型形状に予備曲げ加工する部位は、ワークＷのアウタパネルＷｏの外周フランジ（ヘムフランジとも言う）である。 As shown in FIG. 10E, for example, in the case of a rear door, the door is composed of a straight portion A, a corner portion B, a tire arch portion C, and a curved portion D. In the preliminary bending process, the corner part B and the tire arch part C are suitable.
The corner portion B preliminarily bends into a corrugated shape by controlling the pressing force of the pressure roller 2k for a very small diameter with the rotational torque of the motor 4 and swinging it.
The tire arch portion C preliminarily bends into a corrugated shape by pressing the prebending pressure roller 2a or the main bending pressure roller 2c with the rotational torque of the motor 4 while controlling the pressing force. This is the first step.
In the second step, the pressing force of the main bending pressure roller 2c is controlled by the rotational torque of the motor 4 and pressed to cancel the corrugated shape to perform uniform main bending. A hemming method comprising the first and second steps.
As described above, the portions of the workpiece W that are wave-shaped in the preliminary bending process are the corner part B that becomes a contraction flange that adversely affects the hem quality when the work is bent, and the tire arch part C that becomes an extension flange. As shown in FIGS. 10 (f) and 10 (h), the portion that is pre-bent into a corrugated shape by pressing while pressing the pressure roller 2 is the outer peripheral flange (also referred to as a hem flange) of the outer panel Wo of the workpiece W. ).

図１０の（ａ）、（ｂ）に示すように、支持アーム３に装着された本曲げ用加圧ローラ２ｃの反対側には、極小径用加圧ローラ２ｋが固定されている。この極小径用加圧ローラ２ｋを使用して、（ｅ）に示すコーナー部Ｂを、（ｆ）に示す斜視図のように、揺動させながら押圧して木目細かに波型形状のしわを加工する。このように、極小径用加圧ローラ２ｋの軸線を絶えず変更して押圧する制御は、６軸制御の多関節ロボットであれば、容易にティーチングができる。なお、極小径用加圧ローラ２ｋは、他の予備曲げ用加圧ローラ２ａや小径用加圧ローラ２ｂの反対側に設けても構わない。 As shown in FIGS. 10A and 10B, a very small diameter pressure roller 2 k is fixed to the opposite side of the main bending pressure roller 2 c mounted on the support arm 3. Using this pressure roller 2k for extremely small diameter, the corner portion B shown in (e) is pressed while being swung as shown in the perspective view shown in (f), so that wavy wrinkles are finely grained. Process. In this way, the control for constantly changing and pressing the axis of the pressure roller 2k for the very small diameter can be easily taught by a 6-axis control articulated robot. The extremely small diameter pressure roller 2k may be provided on the opposite side of the other pre-bending pressure roller 2a and the small diameter pressure roller 2b.

図１０の（ｇ）に示すように、アウタパネルＷｏを４５度に傾斜させるのは、予備曲げ用加圧ローラ２ａであるが、その４５度よりもさらに深く押圧し、揺動させながら押圧して波型形状に加工する。（ｈ）に示すように、湾曲部Ｃは、この予備曲げ用加圧ローラ２ａの揺動と押圧により、波型形状のしわを加工する。このように、予備曲げ用加圧ローラ２ａの軸線を絶えず変更して押圧する制御は、６軸制御の多関節ロボットであれば、容易にティーチングができる。 As shown in FIG. 10 (g), it is the pre-bending pressure roller 2a that inclines the outer panel Wo at 45 degrees, but it is pressed further deeper than 45 degrees and pressed while being swung. Process into corrugated shape. As shown in (h), the bending portion C forms a wavy wrinkle by swinging and pressing the pre-bending pressure roller 2a. In this way, the control for constantly changing and pressing the axis of the pre-bending pressure roller 2a can be easily taught by a 6-axis control articulated robot.

図１０の（ｅ）に示すように、特に自動車用リヤードアのタイヤアーチ部のヘミング加工においては、アウタパネルＷｏの外周フランジ（以下、ヘムフランジ）が、約９０度直立している状態から、予備曲げ加工で約４５度の曲げ加工をして、本曲げ加工で０度の曲げ加工をするとき、この部位のヘムフランジには、先端部行くほど材料の伸ばし加工の量が多くなりへミング加工時、材料を伸ばした反発として縮もうとする力が発生して、アウター側に歪が発生しヘミング品質上好ましくないという問題がある。
そこで、この部位のヘムフランジにおいては、予備曲げ加工時にヘムローラの角度を変えずに、または、ヘムローラの角度を変えながら押圧して波型形状に成形することにより、あらかじめ、ヘムフランジの先端部領域を伸ばしておいて、本曲げ加工をすることにより、アウター側に歪が発生することなく、良好なヘミング品質を得ることができる。 As shown in FIG. 10 (e), in particular, in the hemming process of the tire arch portion of the automobile rear door, from the state where the outer peripheral flange (hereinafter referred to as the hem flange) of the outer panel Wo stands upright about 90 degrees, the preliminary bending process is performed. When bending at about 45 degrees and then bending at 0 degrees in the main bending process, the hem flange at this part has a greater amount of material stretching toward the tip, and the material is hemmed during the hemming process. There is a problem that a force to shrink is generated as a repulsion of stretching, and distortion occurs on the outer side, which is not preferable in terms of hemming quality.
Therefore, in the hem flange of this part, the tip end region of the hem flange is expanded in advance by pressing the hem roller without changing the angle of the hem roller during pre-bending processing or by pressing while changing the angle of the hem roller. In addition, by performing the main bending process, it is possible to obtain a good hemming quality without generating distortion on the outer side.

また、上記とは逆にワークのコーナー部のヘミング加工においては、ヘムフランジが、約９０度直立している状態から、予備曲げ加工で約４５度の曲げ加工をして、本曲げ加工で０度の曲げ加工をするとき、この部位のヘムフランジには、先端部行くほど材料が圧縮（縮む）されなければならないが、実際は、材料が圧縮（縮む）することは困難であり、しわができてヘミング加工が完了するのであるが、そのしわの出来る箇所が偏ったり、1つの大きなしわになったりしてヘミング品質上好ましくないという問題がある。
そこで、この部位のヘムフランジにおいては、コーナー部のＲが大きいときは、予備曲げ加工時にヘムローラの角度を変えながら押圧して波型形状に成形し、しわの出来る箇所を複数箇所に分散することにより、しわの出来る箇所が偏ったり、1つの大きなしわになることなく、良好なヘミング品質を得ることが可能になった。 Contrary to the above, in the hemming of the corner portion of the workpiece, from the state where the hem flange is upright about 90 degrees, the bending process of about 45 degrees is performed by the preliminary bending process, and the bending process is performed by 0 degrees. When bending the material, the material must be compressed (contracted) toward the hem flange at this point, but in fact, it is difficult to compress (contract) the material, and the material will be wrinkled and hemmed. Although the processing is completed, there is a problem in that the portion where the wrinkles can be formed is uneven or becomes one large wrinkle, which is not preferable in terms of hemming quality.
Therefore, in the hem flange of this part, when the corner portion R is large, by pressing while changing the angle of the hem roller at the time of preliminary bending, it is formed into a corrugated shape, and the wrinkleable parts are dispersed in a plurality of places. It is possible to obtain good hemming quality without uneven wrinkles or one large wrinkle.

本発明は、その技術思想の範囲内で種々の改造、変更が可能である。例えば、アームの変形例は、ローラ３個までに限定するものではなく、４個、５個と増やしてもよい。
なお、従来の技術との大きな相違点は、図１２の（ｂ）に示すように、ボールネジのネジ軸５４ａの転方向にヘムローラ７４を加圧するのに対し、本発明は、支持アーム３の回動方向へ加圧するため、この加圧方向が９０度相違して点にある。
さらに、方法の発明では、コーナー部Ｂの加工方法は、極小径用加圧ローラ２ｋを紹介したが、図１０の（ｃ）、（ｄ）に示すように、ローラをなくした押圧工具としても構わない。 The present invention can be modified and changed in various ways within the scope of its technical idea. For example, the modification of the arm is not limited to three rollers, and may be increased to four or five.
The major difference from the prior art is that, as shown in FIG. 12B, the hem roller 74 is pressurized in the rolling direction of the screw shaft 54a of the ball screw. In order to pressurize in the moving direction, this pressurizing direction is different by 90 degrees.
Furthermore, in the invention of the method, the processing method of the corner portion B has been introduced with the pressure roller 2k for a very small diameter. However, as shown in FIGS. 10 (c) and 10 (d), as a pressing tool without the roller, I do not care.

１ロボット（多関節ロボット）
１ａロボットハンド（接続部）
１ｂ関節
１ｃ上腕
１ｄ下腕
１ｅバランサ
１ｆベース
２加圧ローラ（ローラ）
２ａ予備曲げ用加圧ローラ
２ｂ小径用加圧ローラ
２ｃ本曲げ用加圧ローラ
２ｄシャフト
２ｅベアリング
２ｆスナップリング
２ｇカラー
２ｈスリーブ
２ｋ極小径用加圧ローラ
２ｎナット
２ｓ押付工具
３，３ａ，支持アーム（アーム）
４モータ（サーボモータ）
４ａサーボモータ
４ｂフランジ部
４ｃモータ出力フランジ
５支持ヘッド
５ａモータ支持部
５ｂフランジ部
５ｃ穴
６，６ａローラヘッド
８アンビル
８ａフレーム
８ｂステー
８ｃプレート
９予備曲げ装置
９ａアクチュエータ
９ｂエアシリンダ
９ｃシリンダロッド
９ｄ予備曲げパンチ
９ｅ波型
９ｆサポート
９ｇタンブラ
１０アームローラヘミング装置
１１ａ，１１ｂ…１１ｈクランパ
Ａストレート部
Ｂコーナー部
Ｃタイヤアーチ部
Ｄ湾曲部
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３ピン
Ｗワーク
Ｗｉインナパネル
Ｗｏアウタパネル 1 Robot (articulated robot)
1a Robot hand (connection part)
1b joint 1c upper arm 1d lower arm 1e balancer 1f base 2 pressure roller (roller)
2a Preliminary bending pressure roller 2b Small diameter pressure roller 2c Main bending pressure roller 2d Shaft 2e Bearing 2f Snap ring 2g Collar 2h Sleeve 2k Ultra small diameter pressure roller 2n Nut 2s Pressing tool 3, 3a, Support arm ( arm)
4 Motor (servo motor)
4a Servo motor 4b Flange part 4c Motor output flange 5 Support head 5a Motor support part 5b Flange part 5c Hole 6, 6a Roller head 8 Anvil 8a Frame 8b Stay 8c Plate 9 Pre-bending device 9a Actuator 9b Air cylinder 9c Cylinder rod 9d Pre-bending Punch 9e Corrugated 9f Support 9g Tumbler 10 Arm roller hemming device 11a, 11b ... 11h Clamper A Straight part B Corner part C Tire arch part D Curved part P1, P2, P3 Pin W Work Wi Inner panel Wo Outer panel

Claims

A hemming device (10) for processing while pressing a pressure roller (2) attached to a robot (1) against a work (W) placed on an anvil (8),
A support arm (3) that rotatably supports the pressure roller (2) at the tip;
A motor (4) having an output shaft fixed to a base end portion of the support arm (3) and rotating the support arm (3) around the base end portion;
A support head (5) for fixing the motor (4) to the robot (1),
The support arm (3) is rotated integrally with the rotation of the output shaft of the motor (4), and the pressing force of the pressure roller (2) is controlled by the rotational torque of the motor (4). Feature hemming device (10).

The support arm (3) rotatably supports a plurality of pressure rollers (2a, 2b, 2c) radially arranged around a motor output flange (4c) of the motor (4). The hemming device (10) according to claim 1.

The motor (4) is a servo motor (4a),
Indexing control to pre Symbol pressure roller (2a, 2b, 2c), and hemming apparatus of claim 1 or claim 2, wherein the indexing in hemming working position (10).

The distance from the center of the motor output flange (4c) of the motor (4) to the pressing point of the workpiece (W) pressed against the plurality of pressure rollers (2a, 2b, 2c) is equal. Hemming device (10) according to claim 2 , characterized in that.

The hemming according to claim 1, characterized in that a corner portion of the anvil (8) is provided with a pre-bending punch (9d) operated by an actuator (9a) for pre-bending the corner portion. Device (10).

The processing surface of the preliminary bending punch (9d) is formed in a corrugated shape (9e) in order to process a corrugated shape on the outer peripheral flange of the outer panel (Wo) when performing preliminary bending processing. Item 6. The hemming device according to Item 5.