JP5300545B2 - 無人搬送車 - Google Patents

Description

本発明は、走行路面上に敷設したガイドテープによって誘導され、所望の搬送経路に沿って工場や倉庫内を走行する無人搬送車（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ：いわゆるＡＧＶ）に関するものである。

従来から、新聞印刷工場などにおいては、紙庫から輪転機へ巻取紙を搬送するとともに輪転機から残芯を回収する手段としてＡＧＶと略称される無人搬送車が多く利用されている。
無人搬送車の走行制御方式としては、
（１）走行路面に電磁誘導線を埋設し、そこに交流電流を流して生じる磁界を車体側の磁気センサで検出することによって走行ルートを検出する電磁誘導方式（誘導線埋設方式）、
（２）走行路面上に磁気テープを誘導線として貼り付け、車体側の磁気センサで磁気テープが発生する磁束を検出することによって、走行ルートを検出する磁気誘導方式、
（３）走行路面上に光反射テープを誘導線として貼り付け、車体側の光センサで光反射テープを検知して、走行ルートを検出する光誘導方式などが主に用いられている。
このような無人搬送車は、巻取紙の搬送現場における自動化・省人化・作業環境の改善などに大きく寄与してきた。

特に近年、輪転機の給紙作業の合理化などに対する要求が高まりつつあり、そのため、積極的により高性能な無人搬送車の導入が図られている。
そして、このような無人搬送車の制御方式としては、保守管理や据付現場への適応性、経済性などの観点から、前記（２）、（３）で説明した磁気誘導方式及び光誘導方式が多く採用される傾向にある。

通常、磁気誘導方式又は光誘導方式の無人搬送車は、磁気テープ又は光反射テープからなるガイドテープの位置を無人搬送車にガイドテープと直交する方向に一列に設置された複数の磁気センサ又は光センサにより認識することによって、自動操舵・走行制御がなされている（例えば、特許文献１参照）。

さらに、近年、比較的狭い新聞印刷工場などにおいて、無人搬送車を効率的に移動できるように、無人搬送車を前後方向だけでなく、左右の横行方向にも移動できるような構成とすることが考えられている。
この場合、無人搬送車は、主走行路に沿って敷設された前後進用ガイドテープを前後進ガイドセンサにより検出しながら前後方向に移動するとともに、前後進用ガイドテープと離間して敷設された主走行路に直交する方向に延びる横行用ガイドテープを横行ガイドセンサにより検知しながら横行方向に移動する。
そして、その無人搬送車は、横行用ガイドテープに沿って輪転機などの停止位置までに移動し、停止位置の床面に設置された停止マーカをマーカセンサにより検出することに基づいて停止する（例えば、特許文献２）。

特開２００４−８６４５３号公報 特開２０００−３３０６３５号公報

前述したような従来の磁気誘導方式又は光誘導方式の無人搬送車は、前後進用ガイドテープ及び横行用ガイドテープが縦横に敷設された走行面上を自走するため駆動車輪がしばしばガイドテープを踏んで走行するためガイドテープが損傷するという課題があった。

また、無人搬送車が横行するときに、駆動輪がガイドテープ上で据え切る、すなわち、駆動輪が停止した状態で向きを変えるため、ガイドテープが損傷するという課題があった。

さらに、無人搬送車を前後方向だけでなく、左右の横行方向にも移動できるようにし、所定の位置に停止させるためには、前後進ガイドセンサ、横行ガイドセンサ、マーカセンサというように多くのセンサを必要とし、装置構成が複雑になるという課題があった。

さらに、無人搬送車が円柱状ワークを搬送する際に、円柱状ワークの重心が無人搬送車の荷重を支える車輪の中心線上に載っていないために無人搬送車が曲進したときに、曲がる方向によって制御特性が変わるという課題があった。

そこで、本発明が解決しようとする技術的課題、すなわち、本発明の目的は、走行路面上の前後進用ガイドテープと横行用ガイドテープの損傷を抑制し、前後進ガイドセンサと横行ガイドセンサの数を削減し装置構成の簡略化・組立容易を実現し、走行上の制御特性を向上させた走行台車を前後左右走行自在に支持する４つのキャスタ輪と走行台車に推進力を与える２つの駆動輪とを有する無人搬送車を提供することである。

本発明者らは、前記課題を解決するために鋭意研究を重ねた結果、前後進ガイドセンサと横行ガイドセンサに走行方向を検出する誘導センシング機能と停止位置を検出する停止センシング機能とを兼ね備えさせることが、前記課題の解決にきわめて効果的であることを見出し、かかる知見に基づき本発明を完成するに到った。

すなわち、本請求項１に係る発明は、円柱状ワークを搭載する走行台車と該走行台車を前後左右走行自在に走行路面上に支持する４つのキャスタ輪と前記走行台車に推進力を与える２つの駆動輪と前記走行路面上の前後進用ガイドテープ及び停止マーカを検出する前後進ガイドセンサと前記走行路面上の横行用ガイドテープ及び停止マーカを検出する横行ガイドセンサとを有する無人搬送車において、前記走行台車の前方側に２つ、後方側に２つ設けて長方形の各頂点に位置するキャスタ輪が前記走行台車の長手方向中心線と前記長方形の長手方向中心線とが離間して平行となるように配置され、前記駆動輪が前記長方形の長手方向中心線上で前方側と後方側とにそれぞれ１つずつ配置され、前記前後進ガイドセンサが前記長方形の長手方向中心線と離間して平行なセンサ中心線上の前方側と後方側とに１つずつ配置されるとともに前記駆動輪と別個に走行台車に設けられ、前記横行ガイドセンサが前記長方形の短手方向中心線上に１つ又は２つ配置されるとともに前記走行台車に設けられ、前記前後進ガイドセンサと横行ガイドセンサとが前記走行台車の走行方向を検出する誘導センシング機能と停止位置を検出する停止センシング機能とを兼ね備えていることにより、前述した課題を解決したものである。

そして、本請求項２に係る発明は、請求項１に係る無人搬送車において、前記ガイドセンサの各々が前記長方形から所定の距離を離間して長方形の外側に配置されていることにより、前記課題をさらに解決したものである。

また、本請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に係る無人搬送車において、前記円柱状ワークの中心軸が前記長方形の長手方向中心線上にあることにより、前記課題をさらに解決したものである。

また、本請求項４に係る発明は、請求項１乃至請求項３のいずれかに係る無人搬送車において、前記駆動輪が正逆回転可能な駆動モータの回転軸に軸支されているとともに該駆動輪の中心を通る旋回垂直軸を中心として旋回可能に支持されていることにより、前記課題をさらに解決したものである。

本請求項１に係る発明によれば、円柱状ワークを搭載する走行台車と、この走行台車を前後左右走行自在に走行路面上に支持する４つのキャスタ輪と、走行台車に推進力を与える２つの駆動輪と、走行路面上の前後進用ガイドテープ及び停止マーカを検出する前後進ガイドセンサと、走行路面上の横行用ガイドテープ及び停止マーカを検出する横行ガイドセンサとを有する無人搬送車において、走行台車の前方側に２つ、後方側に２つ設けて長方形の各頂点に位置するキャスタ輪が走行台車の長手方向中心線と長方形の長手方向中心線とが離間して平行となるように配置され、駆動輪が長方形の長手方向中心線上で前方側と後方側とにそれぞれ１つずつ配置され、前後進ガイドセンサが長方形の長手方向中心線と離間して平行なセンサ中心線上の前方側と後方側とに１つずつ配置されるとともに駆動輪と別個に走行台車に設けられ、横行ガイドセンサが長方形の短手方向中心線上に１つ又は２つ配置されるとともに前記走行台車に設けられ、前後進ガイドセンサと横行ガイドセンサとが走行台車の走行方向を検出する誘導センシング機能と停止位置を検出する停止センシング機能とを兼ね備えていることにより、以下のような本請求項１に係る発明に特有の構成に対応した格別の効果を奏することができる。

まず、前後進ガイドセンサが長方形の長手方向中心線と離間して平行なセンサ中心線上の前方側と後方側とに１つずつ配置されるとともに駆動輪と別個に走行台車に設けられていることにより、すなわち、前後進ガイドセンサと駆動輪とが離間された平行線上に配置されていることによって、走行台車を前後左右走行自在に支持する４つのキャスタ輪と走行台車に推進力を与える２つの駆動輪とを有する無人搬送車が前後方向に走行しているときに、駆動輪が前後進用ガイドテープを踏むことがないので、前後進用ガイドテープの損傷を抑制することができる。

そして、走行台車を前後左右走行自在に支持する４つのキャスタ輪と走行台車に推進力を与える２つの駆動輪とを有する無人搬送車に配置された前後進ガイドセンサ及び横行ガイドセンサが、走行台車の走行方向を検出する誘導センシング機能と停止位置を検出する停止センシング機能とを兼ね備えているので、前後進ガイドセンサと横行ガイドセンサの数を削減し、装置構成の簡略化・組立容易を実現することができる。

また、本請求項２に係る発明によれば、請求項１に係る無人搬送車において、ガイドセンサの各々が長方形から所定の距離を離間して長方形の外側に配置されていることにより、横行用ガイドテープを無人搬送車が前後方向に走行しているときのキャスタ輪の軌跡と交差することなく敷設することができるので、無人搬送車が前後方向に走行しているときにキャスタ輪が横行用ガイドテープを踏むことを回避することができ、横行用ガイドテープの損傷を抑制することができる。

また、本請求項３に係る発明によれば、請求項１又は請求項２に係る無人搬送車において、円柱状ワークの中心軸が長方形の長手方向中心線上にあることにより、円柱状ワークの重心が無人搬送車の荷重を支える車輪の中心線上に載っているために、無人搬送車が曲進した場合であっても、曲がる方向によって特性が変わることなく安定性の向上が実現できる。

また、本請求項４に係る発明によれば、請求項１乃至請求項３のいずれかに係る無人搬送車において、駆動輪が正逆回転可能な駆動モータの回転軸に軸支されているとともに駆動輪の中心を通る旋回垂直軸を中心として旋回可能に支持されていることにより、駆動輪の回転方向を無人搬送車の前後方向と横方向との間で自在に変更することができるので、無人搬送車を主搬送路に対して直角に横行させることができ、無人搬送車の機動力が向上する。

本実施例の無人搬送車が円柱状ワークを搬送している状態を示す斜視図。 本実施例の無人搬送車を下から見たとき下面図。 図２に示した無人搬送車を矢視ＩＩＩ方向から見たときの側面図。 本実施例の無人搬送車の前後進モードを説明する概念図。 本実施例の無人搬送車の停止モードを説明する概念図。 本実施例の無人搬送車の横行モードを説明する概念図。 本実施例の無人搬送車の位置決めモードを説明する概念図。

本発明は、円柱状ワークを搭載する走行台車と、走行台車を前後左右走行自在に走行路面上に支持する４つのキャスタ輪と、走行台車に推進力を与える２つの駆動輪と、走行路面上の前後進用ガイドテープ、横行用ガイドテープ及び停止マーカを検出する複数のガイドセンサとを有し、キャスタ輪が走行台車の前方側に２つ、後方側に２つ、長方形の各頂点に位置するように配置されているとともに、走行台車の長手方向中心線と長方形の長手方向中心線とが離間して平行となるようにキャスタ輪が配置され、駆動輪が長方形の長手方向中心線上に前方側と後方側とに１つずつ配置され、ガイドセンサが、長方形の長手方向中心線と離間して平行なセンサ中心線上の前方側と後方側とに１つずつ配置された前後進ガイドセンサと、長方形の短手方向中心線上に１つ又は２つ配置された横行ガイドセンサとからなるとともに、各ガイドセンサが走行方向を検出する誘導センシング機能と停止位置を検出する停止センシング機能とを兼ね備えていることにより、換言すると、円柱状ワークを搭載する走行台車と、この走行台車を前後左右走行自在に走行路面上に支持する４つのキャスタ輪と、走行台車に推進力を与える２つの駆動輪と、走行路面上の前後進用ガイドテープ及び停止マーカを検出する前後進ガイドセンサと、走行路面上の横行用ガイドテープ及び停止マーカを検出する横行ガイドセンサとを有する無人搬送車において、走行台車の前方側に２つ、後方側に２つ設けて長方形の各頂点に位置するキャスタ輪が走行台車の長手方向中心線と長方形の長手方向中心線とが離間して平行となるように配置され、駆動輪が長方形の長手方向中心線上で前方側と後方側とにそれぞれ１つずつ配置され、前後進ガイドセンサが長方形の長手方向中心線と離間して平行なセンサ中心線上の前方側と後方側とに１つずつ配置されるとともに駆動輪と別個に走行台車に設けられ、横行ガイドセンサが長方形の短手方向中心線上に１つ又は２つ配置されるとともに前記走行台車に設けられ、前後進ガイドセンサと横行ガイドセンサとが走行台車の走行方向を検出する誘導センシング機能と停止位置を検出する停止センシング機能とを兼ね備えていることにより、走行路面上の前後進用ガイドテープと横行用ガイドテープの損傷を抑制し、前後進ガイドセンサと横行ガイドセンサの数を削減し装置構成の簡略化・組立容易を実現し、走行上の安全性を向上させた走行台車を前後左右走行自在に支持する４つのキャスタ輪と走行台車に推進力を与える２つの駆動輪とを有する無人搬送車を提供するものであれば、その具体的な実施の態様は、如何なるものであっても何ら構わない。

例えば、本発明の無人搬送車に用いられる走行制御方式としては、磁気誘導方式及び光誘導方式などの何れであっても構わないが、ガードテープの汚れの影響を受けにくい、周辺の明るさの変化による影響を受けにくいなどの観点から磁気誘導方式が特に好ましい。

本発明の一実施例を図１乃至図７に基づいて説明する。
ここで、図１は、本実施例の無人搬送車が、例えば、新聞巻取紙のような円柱状ワークを搬送している状態を示す斜視図であり、図２は、本実施例の無人搬送車を下から見たときの下面図であり、図３は、図２に示した無人搬送車を矢視ＩＩＩ方向から見たときの側面図であり、図４は、本実施例の無人搬送車の前後進モードを説明する概念図であり、図５は、本実施例の無人搬送車の停止モードを説明する概念図であり、図６は、本実施例の無人搬送車の横行モードを説明する概念図であり、図７は、本実施例の無人搬送車の位置決めモードを説明する概念図である。

本実施例の無人搬送車１００は、図１に示すように、新聞印刷工場などにおいて、走行路面上に所望の主搬送経路に沿って敷設された前後進用ガイドテープＬ１に誘導されて、前後方向に移動するとともに、主搬送経路に対して垂直方向に延びる、例えば、輪転機への引き込み経路に沿って敷設された横行用ガイドテープＬ２に誘導されて、横方向に移動する。

まず、本実施例の無人搬送車１００の構成について説明する。
本実施例の無人搬送車１００は、図１乃至図３に示すように、走行台車１１０の片方の側辺に沿って、円柱状ワークＷを使い果たして残った巻芯Ｃ、すなわち残芯を輪転機から回収するための残芯回収機構１６０を具備している。
残芯回収機構１６０は、上昇時に横方向にせり出して行く機構を備えており、その上昇位置で輪転機から残芯を受け取った後、横方向に引き込まれ、下降位置へ移動して走行台車１１０の中に格納されるように構成されていて、図１の斜視図においては、残芯回収機構１６０を走行台車１１０内に格納した状態を示している。
そして、図２に示すように、残芯回収機構１６０が設置された残余の部分の四隅に前方側に２つ、後方側に２つ、長方形Ｒの各頂点に位置するようにキャスタ輪１２２、１２４、１２６、１２８が配置されている。
ここで、長方形Ｒは、４つのキャスタ輪１２２、１２４、１２６、１２８の旋回中心を結んだ長方形を意味している。
この時、走行台車１１０の長手方向中心線ＣＶと長方形Ｒの長手方向中心線ＣＬとは、残芯回収機構１６０の幅から決まる所定の距離だけ離間して平行となるように配置されている。

また、長方形Ｒの長手方向中心線ＣＬ上の前方側と後方側に駆動輪１３０が、１つずつ配置されている。
さらに、長方形Ｒの長手方向中心線ＣＬと所定の距離、すなわち、｛センサ幅／２＋磁気テープ幅＋駆動輪幅／２｝以上離間して平行なセンサ中心線ＣＣ上の前方側と後方側に１つずつ前後進ガイドセンサ１４２、１４４が配置されている。
このように駆動輪１３０と前後進ガイドセンサ１４２、１４４との位置を決めることにより、無人搬送車１００が前後進するときに、駆動輪１３０が前後進用ガイドテープＬ１を踏みながら移動するということがないので、前後進用ガイドテープＬ１の損傷を抑制することができる。
また、前後の駆動輪１３０を結んだ線に対して線対称の位置に４つのキャスタ輪１２２、１２４、１２６、１２８が配置されることになるので、無人搬送車１００の重量バランスがよく、無人搬送車１００の走行安定性が向上する。

一方、長方形Ｒの短手方向中心線ＣＳ上の走行台車１１０の側辺近傍と残芯回収機構１６０近傍にそれぞれ横行ガイドセンサ１４６、１４８が配置されている。
この横行ガイドセンサ１４６、１４８は、無人搬送車１００の横行方向を常に残芯回収機構１６０が設置されている側に固定すれば、残芯回収機構１６０の近傍に設置した横行ガイドセンサ１４８の１つだけでも支障はない。
しかしながら、横行距離が長い場合には、２つの横行ガイドセンサ１４６、１４８の両方で横行用ガイドテープＬ２を検知しながら横行した方が、誤差が少なく正確に横行できるため、２つの横行ガイドセンサ１４６、１４８を設置することが好ましい。
前後進用ガイドセンサ１４２、１４４及び横行ガイドセンサ１４６、１４８に使用されるガイドセンサは、磁界の強さを検出する複数の素子からなり、ガイドセンサ内の磁気テープの位置を出力するものである。

さらに、前後進ガイドセンサ１４２、１４４及び横行ガイドセンサ１４６、１４８の各々は、長方形Ｒから所定の距離、好ましくは、キャスタ輪の旋回半径以上離間して長方形Ｒの外側に配置する。
さらに、キャスタ輪の旋回半径以上離間して長方形Ｒの外側に配置することにより、方向転換の際にもガイドテープを踏まないため、より好ましい。
このように、ガイドセンサを配置することにより、横行用ガイドテープＬ２の起点を無人搬送車１００が前後進しているときのキャスタ輪の軌道よりも外側に設定することができるので、無人搬送車１００の前後進時にキャスタ輪が横行用ガイドテープＬ２を踏まないように横行用ガイドテープＬ２を敷設でき、横行用ガイドテープＬ２の損傷を抑制することができる。

また、無人搬送車１００の走行台車１１０には、円柱状ワークＷを昇降自在に支持する昇降機構１８０が装備されている。
そして、円柱状ワークＷの中心軸が長方形Ｒの長手方向中心線ＣＬ上に来るように、昇降機構１８０の位置が設定されている。
したがって、円柱状ワークＷの重心が、無人搬送車１００の荷重を支える駆動輪１３０の中心線上に載っているため、無人搬送車１００が曲進した場合であっても曲がる方向によって特性が変わることなく制御しやすく、安定性が向上する。

また、無人搬送車１００の駆動輪１３０は、図２及び図３に示すように、正逆回転可能な駆動モータ１３２の回転軸に軸支されているとともに駆動輪１３０の中心を通る旋回垂直軸ＣＲを中心として旋回可能に支持されている。
駆動軸１３０を旋回垂直軸ＣＲを中心として旋回可能に支持する機構は、特に限定されることはないが、例えば、走行台車１１０に取り付けられる固定側ベースとステアリング内歯ギヤを備えている固定部と、旋回側ベースと駆動モータ１８２と駆動輪１３０とステアリングモータとステアリング用減速機とステアリングピニオンとを備えている旋回部と、固定部に対して旋回部を旋回可能に支持する交差ころ軸受とから構成されているステアリング機構を用いることができる。

次に、本実施例の無人搬送車１００の走行制御方法について説明する。
本実施例の無人搬送車の走行制御は、基本的に（１）前後進モード、（２）停止モード、（３）横行モード及び（４）位置決めモードの４つのモードにより行われる。
以下に、各モードの制御内容について説明する。

（１）前後進モードにおいては、図４に示すように、無人搬送車１００は、前後進ガイドセンサ１４２、１４４で走行路面上の前後進用ガイドテープＬ１を検出しつつ駆動輪１３０を回転させて前後進用ガイドテープＬ１に沿って前後進する。
この場合、前後進用ガイドテープＬ１が円弧を描いている場合であっても前後進ガイドセンサ１４２、１４４が前後進用ガイドテープＬ１の軌道を認識し、それに応じて駆動輪１３０の向きが必要量だけ旋回されて無人搬送車１００は、前後進用ガイドテープＬ１に沿って走行する。
前後進モードにおいては、前後進ガイドセンサ１４２、１４４が、前後進用ガイドテープＬ１に沿った走行軌道を検出する誘導センシング機能を担っている。

（２）停止モードにおいては、図５に示すように、無人搬送車１００が、前後進中に横行ガイドセンサ１４８で走行路面上の横行用ガイドテープＬ２を検出したとき駆動輪１３０の回転を停止させるとともに駆動輪１３０の向きを９０°旋回させる。
横行用ガイドテープＬ２は、例えば、無人搬送車１００を輪転機に誘導するように敷設される。
停止モードにおいては、横行ガイドセンサ１４８が、横行用ガイドテープＬ２の位置を検出して、そこが前後進から横行に変わるターニングポイントであることを認識して駆動輪１３０の回転を停止させる停止センシング機能を担っている。

（３）横行モードでは、図６に示すように、横行ガイドセンサ１４８で横行用ガイドテープＬ２を検出しつつ、駆動輪１３０を回転させて、横行用ガイドテープＬ２に沿って横行する。
横行モードにおいては、横行ガイドセンサ１４６、１４８が、横行用ガイドテープＬ２に沿った走行軌道を検出する誘導センシング機能を担っている。

（４）位置決めモードにおいては、図７に示すように、無人搬送車１００が、横行中に前後進ガイドセンサ１４２、１４４で走行路面上の停止マーカＬ３を検出したとき、駆動輪１３０の回転を停止させる。
停止マーカＬ３は、例えば、無人搬送車１００を輪転機の給紙装置位置に停止させるように敷設される。
位置決めモードにおいては、前後進ガイドセンサ１４２、１４４が、停止マーカＬ３の位置を検出して、そこが無人搬送車１００を停止させる場所であることを認識して駆動輪１３０の回転を停止させる停止センシング機能を担っている。

以上のように、本実施例の走行台車１１０を前後左右走行自在に支持する４つのキャスタ輪１２２、１２４、１２６、１２８と走行台車１１０に推進力を与える２つの駆動輪１３０とを有する無人搬送車１００によれば、前後進ガイドセンサ１４２、１４４及び横行ガイドセンサ１４６、１４８の各々が、走行方向を検出する誘導センシング機能と停止位置を検出する停止センシング機能とを兼ね備えていることによって、４つのガイドセンサによって前後方向の走行と停止及び横方向の走行と停止の制御が行われるため、前後進ガイドセンサと横行ガイドセンサの数を削減し装置構成の簡略化・組立容易を実現することができ、その効果は甚大である。

１００ ・・・ 無人搬送車
１１０ ・・・ 走行台車
１２２、１２４、１２６、１２８ ・・・ キャスタ輪
１３０ ・・・ 駆動輪
１３２ ・・・ 駆動モータ
１４２、１４４ ・・・ 前後進ガイドセンサ
１４６、１４８ ・・・ 横行ガイドセンサ
１６０ ・・・ 残芯回収装置
１８０ ・・・ 昇降機構
ＣＣ ・・・ センサ中心線
ＣＬ ・・・ （長方形Ｒの）長手方向中心線
ＣＳ ・・・ （長方形Ｒの）短手方向中心線
ＣＶ ・・・ （走行台車の）長手方向中心線
Ｌ１ ・・・ 前後進用ガイドテープ
Ｌ２ ・・・ 横行用ガイドテープ

Claims (4)

1. 円柱状ワークを搭載する走行台車と、該走行台車を前後左右走行自在に走行路面上に支持する４つのキャスタ輪と、前記走行台車に推進力を与える２つの駆動輪と、前記走行路面上の前後進用ガイドテープ及び停止マーカを検出する前後進ガイドセンサと、前記走行路面上の横行用ガイドテープ及び停止マーカを検出する横行ガイドセンサとを有する無人搬送車において、
   前記走行台車の前方側に２つ、後方側に２つ設けて長方形の各頂点に位置するキャスタ輪が、前記走行台車の長手方向中心線と前記長方形の長手方向中心線とが離間して平行となるように配置され、
   前記駆動輪が、前記長方形の長手方向中心線上で前方側と後方側とにそれぞれ１つずつ配置され、
   前記前後進ガイドセンサが、前記長方形の長手方向中心線と離間して平行なセンサ中心線上の前方側と後方側とに１つずつ配置されるとともに前記駆動輪と別個に走行台車に設けられ、
   前記横行ガイドセンサが、前記長方形の短手方向中心線上に１つ又は２つ配置されるとともに前記走行台車に設けられ、
   前記前後進ガイドセンサと横行ガイドセンサとが、前記走行台車の走行方向を検出する誘導センシング機能と停止位置を検出する停止センシング機能とを兼ね備えていることを特徴とする無人搬送車。
2. 前記前後進ガイドセンサおよび横行ガイドセンサが、前記長方形から所定の距離を離間して長方形の外側に配置されていることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。
3. 前記円柱状ワークの中心軸が、前記長方形の長手方向中心線上にあることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の無人搬送車。
4. 前記駆動輪が、正逆回転可能な駆動モータの回転軸に軸支されているとともに該駆動輪の中心を通る旋回垂直軸を中心として旋回可能に支持されていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の無人搬送車。
   

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