JP5304147B2 - 運転操作支援装置及び運転操作支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、自車両の走行時に障害物との接触を回避すべく運転者が障害物に対し行う回避操作を支援する運転操作支援装置及び運転操作支援方法に関する。

従来より、障害物との接触を回避するために必要な目標ヨーレートを算出し、運転者の回避操作が検出されたタイミングで自車両のヨーレートが算出された目標ヨーレートに追従するように自車両の横運動を制御することにより運転者の回避操作を支援する運転操作支援装置が知られている（特許文献１参照）。
特開２００５−３２４６９９号公報

従来の運転操作支援装置は、運転者の回避操作が検出されたタイミングで自車両のヨーレートが算出された目標ヨーレートに追従するように自車両の横運動を制御する構成になっている。このため従来の運転操作支援装置によれば、運転者の初期操舵量と目標ヨーレートに追従するために必要な操舵量の偏差が大きい場合には、運転者の初期操舵量でも障害物との接触を回避できるのにも係わらず制御が介入してしまい、制御介入に対し運転者が違和感を感じることがある。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、制御介入開始時に制御介入に対し運転者が違和感を感じることを防止可能な運転操作支援装置及び運転操作支援方法を提供することにある。

本発明に係る運転操作支援装置及び運転操作支援方法は、障害物に自車両が接触することを回避するための自車両の目標操舵角の時系列変化を回避操舵パターンとして算出し、自車両の運転者の運転操作量に基づいて算出された回避操舵パターンを補正し、補正された回避操舵パターンを実行するために必要な自車両の制御量に従って自車両を制御する。

本発明に係る運転操作支援装置及び運転操作支援方法によれば、制御介入開始時の運転者の運転操作を回避操舵パターンに反映させることができるので、制御介入開始時に制御介入に対し運転者が違和感を感じることを防止できる。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態となる運転操作支援装置及びその動作（運転操作支援方法）について説明する。

〔運転操作支援装置の構成〕
始めに、図１，図２を参照して、本発明の実施形態となる運転操作支援装置の構成について説明する。

本発明の実施形態となる運転操作支援装置は、図１に示すように、車両１に搭載され、レーダ２，撮像装置３，画像処理装置４，ヨーレートセンサ５，横Ｇ・前後Ｇセンサ６，車輪速センサ７，操舵角センサ８，操舵トルクセンサ９，操舵アクチュエータ１０，及び車両制御コントローラ１１を主な構成要素として備える。

レーダ２は、車両１の前方にレーザ光を照射し、レーザ光が照射された物体からの反射光を受光系で受光し、レーザ発射時点と反射光の受光時点との間の時間差を検出することにより、障害物の有無，車両１と障害物との間の距離や障害物の位置を測定する。レーダ２は、測定結果を車両制御コントローラ１１に入力する。撮像装置３は、車両１の前部に設けられ、車両１前方の画像を撮像して画像処理装置４に出力する。画像処理装置４は、撮像装置３により撮像された画像に対し画像処理を施すことにより周囲車両や道路環境等の車両１の走行環境情報を検出し、検出結果を車両制御コントローラ１１に入力する。レーザ２，撮像装置３，及び画像処理装置４は、図２に示す本発明に係る走行環境認識手段２１として機能する。

ヨーレートセンサ５は、車両１に発生するヨーレートを検出し、検出値を車両制御コントローラ１１に入力する。横Ｇ・前後Ｇセンサ６は、車両１に発生する横加速度Ｇ（横Ｇ）と前後加速度Ｇ（前後Ｇ）を検出し、検出値を車両制御コントローラ１１に入力する。車輪速センサ７は、車両１の各車輪の回転速度（車輪速度）を検出し、検出値を車両制御コントローラ１１に入力する。ヨーレートセンサ５，横Ｇ・前後Ｇセンサ６，及び車輪速センサ７は、図２に示す本発明に係る車両運動状態検出手段２２として機能する。操舵角センサ８は、車両１のステアリングの操舵角を検出し、検出値を車両制御コントローラ１１に入力する。操舵トルクセンサ９は、車両１のステアリングの操舵トルクを検出し、検出値を車両制御コントローラ１１に入力する。操舵角センサ８と操舵トルクセンサ９は、図２に示す本発明に係る運転者操作量検出手段２３として機能する。

操舵アクチュエータ１０は、車両１のステアリングの操舵角を制御することにより、車両１に横力を発生させて車両１の操舵動作を行う。操舵アクチュエータ１０は、図２に示す本発明に係る車両運動制御手段２４として機能する。車両制御コントローラ１１は、マイクロコンピュータにより構成され、レーダ２，画像処理装置４，ヨーレートセンサ５，横Ｇ・前後Ｇセンサ６，車輪速センサ７，操舵角センサ８，及び操舵トルクセンサ９から入力された情報に基づき操舵アクチュエータ１１の動作を制御する。車両制御コントローラ１１は、内部のＣＰＵが制御プログラムを実行することにより、図２に示す本発明に係る回避操舵パターン生成手段２５，回避操舵パターン補正手段２６，及び車両制御量算出手段２７として機能する。

〔運転操作支援処理〕
このような構成を有する運転操作支援装置では、車両制御コントローラ１１が以下に示す運転操作支援処理を実行することにより、車両１の走行時に障害物との接触を回避すべく運転者が障害物に対し行う回避操作を支援する。以下、図３に示すフローチャートを参照して、この運転操作支援処理を実行する際の車両制御コントローラ１１の動作について説明する。図３に示すフローチャートは、車両１のイグニッションスイッチがオフ状態からオン状態に切り替わったタイミングで開始となり、運転操作支援処理はステップＳ１の処理に進む。

ステップＳ１の処理では、車両制御コントローラ１１が、レーダ２と画像処理装置３４からの入力情報を利用して車両１が走行可能な領域（以下“走行路”と表記）と走行路内に存在する物体を検出する。なお、走行路の検出方法は本願発明の出願時点で既に公知であるので詳細な説明を省略する。走行路の検出方法の詳細については例えば特許第３５２１８６０号公報を参照されたい。これにより、ステップＳ１の処理は完了し、運転操作支援処理はステップＳ２の処理に進む。

ステップＳ２の処理では、車両制御コントローラ１１が、ステップＳ１の処理結果を利用して、車両１と接触する可能性がある物体（以下“障害物”と表記）が走行路内に存在するか否かを判別する。なお、障害物の検出方法は本願発明の出願時点で既に公知であるので詳細な説明を省略する。障害物の検出方法の詳細については例えば特開２０００−２０７６９３号公報を参照されたい。判別の結果、障害物が走行路内に存在しないと判定された場合、車両制御コントローラ１１は運転操作支援処理をステップＳ１の処理に戻す。一方、障害物が走行路内に存在すると判定された場合には、車両制御コントローラ１１は運転操作支援処理をステップＳ３の処理に進める。

ステップＳ３の処理では、車両制御コントローラ１１が、ステップＳ１の処理により検出された走行路の情報とヨーレートセンサ５，横Ｇ・前後Ｇセンサ６，及び車輪速センサ７からの入力情報とを利用して、車両１の走行路及び運動状態を考慮した障害物との接触を回避するための車両１の走行経路を回避経路として生成（算出）し、生成された回避経路を走行するために必要な操舵角（目標操舵角）の時系列変化を回避操舵パターンとして生成（算出）する。なお本実施形態では、走行制御コントローラ１１は、図４に示すように、右方向への操舵操作を開始した場合と左方向に操舵操作を開始した場合のそれぞれの場合に適合する回避経路Ｒ１，Ｒ２を生成し、各回避経路Ｒ１，Ｒ２について回避操舵パターンを生成する。またこの時、走行制御コントローラ１１は、走行路の範囲内から外れる回避経路や運転者による車両１の操作では障害物との接触を回避できない回避経路は生成しない。

運転者が右方向又は左方向への操舵操作を開始した場合に適合する回避経路Ｒ１，Ｒ２を生成する際、車両制御コントローラ１１は、始めに、ヨーレートセンサ５，横Ｇ・前後Ｇセンサ６，及び車輪速センサ７からの入力情報と車両１のタイヤ特性を考慮して障害物との接触を回避するための車両１の横加速度を設定し、設定された横加速度によって障害物との接触を回避できるか否かを判別する。回避可能と判定された場合、次に、車両制御コントローラ１１は横加速度のみの車両制御による回避経路を走行路の範囲内で算出し、逆に回避不可能と判定された場合には、必要最低限の制動力を発生させることで障害物との接触を回避する回避経路を走行路の範囲内で算出する。但し、制動力については車両１のタイヤ特性を考慮した上限値を設定しておき、この上限値を超える制動力が必要となる場合には、走行制御コントローラ１１は回避経路を算出しない。また横加速度のみの車両制御による回避経路を算出した場合であっても、車両１が障害物の近くを算出する際にはできるだけ車速を落として通過した方が一般的に安全であるので、上述の上限値を超えない範囲の制動力を付加した回避経路を算出してもよい。これにより、ステップＳ３の処理は完了し、運転操作支援処理はステップＳ４の処理に進む。

ステップＳ４の処理では、車両制御コントローラ１１が、操舵角センサ８からの入力情報を利用して、操舵角と操舵角速度が所定値以上であるか否かを判別することにより、運転者が障害物との接触を回避するための回避操作を意図的に開始したか否かを判別する。判別の結果、操舵角と操舵角速度が所定値未満である場合、車両制御コントローラ１１は、運転者は回避操作を意図的に開始していないと判断し、運転操作支援処理をステップＳ５の処理に進める。一方、操舵角と操舵角速度が所定値以上である場合には、車両制御コントローラ１１は、運転者は回避操作を意図的に開始したと判断し、運転操作支援処理をステップＳ６の処理に進める。なお車両制御コントローラ１１は、操舵トルクセンサ９により検出された操舵トルクが所定値以上である場合に運転者が回避操作を意図的に開始したと判断するようにしてもよい。

ステップＳ５の処理では、車両制御コントローラ１１が、障害物と車両１との間の距離及び障害物と車両１の相対速度の情報を利用して、障害物に車両１が接触するまでの予測時間ＴＴＣを算出する。なお、障害物と車両１との間の距離はレーダ２からの入力情報により算出でき、車両１と障害物の相対速度は例えば算出された距離を微分することによって算出できる。そして車両制御コントローラ１１は、算出された予測時間ＴＴＣが所定値Ｔ_ＴＴＣ未満であるか否かを判別する。判別の結果、予測時間ＴＴＣが所定値Ｔ_ＴＴＣ未満である場合、車両制御コントローラ１１は運転操作支援処理をステップＳ７の処理に進める。一方、予測時間ＴＴＣが所定値Ｔ_ＴＴＣ以上である場合には、車両制御コントローラ１１は運転操作支援処理をステップＳ１の処理に戻す。

ステップＳ６の処理では、車両制御コントローラ１１が、操舵角センサ８からの入力情報を利用して、運転者の操舵操作量に応じてステップＳ３の処理により算出された回避操舵パターンを補正する。これにより、ステップＳ６の処理は完了し、運転操作支援処理はステップＳ７の処理に進む。

以下、実操舵角（運転者の操舵操作量）が（１）回避操舵パターンが示す目標操舵角より大きい場合、（２）回避操舵パターンが示す目標操舵角より小さい場合、及び（３）回避操舵パターンが示す目標操舵角とほぼ同じである場合（実操舵角と目標操舵角の偏差が所定値未満である場合）とに分けて、回避操舵パターンの補正方法について説明する。

（１）実操舵角が回避操舵パターンが示す目標操舵角より大きい場合
図５は回避操作開始時からの操舵角の時系列変化を示し、線分Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３はそれぞれ回避操舵パターン，運転者の操舵操作量（実操舵角），及び補正後の回避操舵パターンを示す。実操舵角が回避操舵パターンが示す目標操舵角より大きい場合、車両制御コントローラ１１は、操舵角が最大操舵角になるまでの回避操作前半の操舵領域Ｒ１において、回避操舵パターンＬ１が運転者による操舵パターンＬ２と一致するように回避操舵パターンＬ１を補正する。すなわち車両制御コントローラ１１は、回避操作前半の操舵角速度が初期値より速くなるように回避操舵パターンＬ１を補正する。またこの時、実操舵角が目標操舵角よりも大きいので、車両制御コントローラ１１は、その差分を相殺するために、回避操作後半の操舵切り戻し領域Ｒ２において操舵角速度が初期値よりも遅くなるように回避操舵パターンＬ１を補正する。なお操舵角速度を補正する際、車両制御コントローラ１１は、回避操舵開始時から操舵角が中立位置になるまでの操舵角の積分値が補正前の回避操舵パターンＬ１と補正後の回避操舵パターンＬ３とで同じになるようにする。

（２）実操舵角が回避操舵パターンが示す目標操舵角より小さい場合
図６は回避操作開始時からの操舵角の時系列変化を示し、線分Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３はそれぞれ回避操舵パターン，運転者の操舵操作量（実操舵角），及び補正後の回避操舵パターンを示す。実操舵角が回避操舵パターンが示す目標操舵角より小さい場合、車両制御コントローラ１１は、回避操作前半の操舵領域Ｒ３において、回避操舵パターンＬ１が運転者による操舵パターンＬ２と一致するように回避操舵パターンＬ１を補正する。すなわち車両制御コントローラ１１は、回避操作前半の操舵角速度が初期値より遅くなるように回避操舵パターンＬ１を補正する。またこの時、実操舵角が目標操舵角よりも小さいので、車両制御コントローラ１１は、その差分を相殺するために、最大操舵角領域Ｒ４において最大操舵角に到達するまでの時間を短縮し、且つ、最大操舵角を一定時間保持するように回避操舵パターンＬ１を補正する。なお最大操作角領域Ｒ４を補正する際、車両制御コントローラ１１は、回避操舵開始時から操舵角が中立位置になるまでの操舵角の積分値が補正前の回避操舵パターンＬ１と補正後の回避操舵パターンＬ３とで同じになるようにする。

（３）実操舵角が回避操舵パターンが示す目標操舵角とほぼ同じである場合
車両コントローラ１１は、回避操舵パターンＬ１の補正を行わない。

上記操舵切り戻し領域Ｒ２及び最大操舵角領域Ｒ４における回避操舵パターンの補正方法は、以下に示す実験データに基づいて決定した。図４に示す回避操作を運転者が行った際において、障害物を急に発見したために慌てて意図せずに回避操作を行った場合の回避操舵パターンと障害物を事前に発見していて慌てずに意図的に回避操作を行った場合の回避操舵パターンをそれぞれ図７，図８に示す。図７と図８の比較から明らかなように、意図的な回避操作による回避操舵パターンの特徴として、図８の領域Ｒ５に示すように最大操舵角が一定時間保持される状態があることと、図８の領域Ｒ６に示すように回避操作開始時の操舵と比べて操舵切り戻し時の操舵角速度が緩やかになっていることが挙げられる。

このことから、意図的な回避操作においては操舵開始時から最大操舵角の目標値が既に設定されており、運転者は、その操舵角に速く到達するように操舵した後に最大操舵角で障害物との接触を回避できることを確認しながら走行するために一定時間操舵角を保持し、その後車両挙動を安定させるために回避開始時より緩やかな操舵パターンを実行していると推察できる。以上の知見より、回避操舵パターンを補正する際、運転者の操作による操舵角及び操舵角速度から急変しないように補正するだけでなく、運転者の意図的な回避操舵パターンの特徴も反映させることにより、従来よりも運転者に対して違和感を与えることなく回避操作を支援することができる。

ステップＳ７の処理では、車両コントローラ１１が、操舵角センサ８からの入力情報に基づいて、ステップＳ３の処理により算出された回避操舵パターン又はステップＳ６の処理により補正された回避操舵パターンを実行するために必要な操舵アクチュエータ１０の制御量を算出する。これによりステップＳ７の処理は完了し、運転操作支援処理はステップＳ８の処理に進む。

ステップＳ８の処理では、車両コントローラ１１が、ステップＳ７の処理により算出された制御量により操舵アクチュエータ１０を制御することにより、ステップＳ３の処理により算出された回避操舵パターン又はステップＳ６の処理により補正された回避操舵パターンを実行するように操舵アクチュエータ１０を制御する。これにより、ステップＳ８の処理は完了し、運転操作支援処理はステップＳ９の処理に進む。

ステップＳ９の処理では、車両制御コントローラ１１が、車両１と障害物の接触の可能性がなくなったか否かを判別する。判別の結果、接触の可能性がなくなっていない場合、車両制御コントローラ１１は、現在の制御状態を維持し、接触の可能性がなくなったタイミングで運転操作支援処理をステップＳ１の処理に戻して他の障害物に対する運転操作支援処理を実行する。

以上の説明から明らかなように、本発明の実施形態となる運転操作支援装置では、車両制御コントローラ１１が、障害物に車両１が接触することを回避するための車両１の目標操舵角の時系列変化を回避操舵パターンとして算出し、車両１の運転者の運転操作量に基づいて算出された回避操舵パターンを補正し、補正された回避操舵パターンを実行するために必要な車両１の制御量に従って車両１を制御する。このような構成によれば、運転者による回避操作開始時の操舵角及び操舵角速度に回避操舵パターンが滑らかに接続され、制御介入開始時の運転者の運転操作を回避操舵パターンに反映させることができるので、制御介入開始時に制御介入に対し運転者が違和感を感じることを防止できる。

また本発明の実施形態となる運転操作支援装置では、車両制御コントローラ１１は、回避操作前半の操舵角速度が初期値より速くなるように回避操舵パターンを補正した場合、回避操作後半の戻し操舵角速度が回避操作前半の操舵角速度よりも遅くなるように回避操舵パターンを補正するので、運転者の操作に近い目標操舵角に回避操舵パターンを補正できると共に障害物との接触を確実に回避することができる。

また本発明の実施形態となる運転操作支援装置では、車両制御コントローラ１１は、回避操作前半の操舵角速度が初期値より遅くなるように回避操舵パターンを補正した場合、最大目標操舵角への到達時間が初期値より短くなり、且つ、最大目標操舵角を一定時間保持するように回避操舵パターンを補正するので、運転者の回避操作の位置に近い目標操舵角に回避操舵パターンを補正できると共に障害物との接触を確実に回避することができる。

また本発明の実施形態となる運転操作支援装置では、車両制御コントローラ１１は、目標操舵角の積分値が補正前後で変化しないように回避操舵パターンを補正するので、運転者の操作に近い目標操舵角に回避操舵パターンを補正できると共に元の回避操舵パターンからの偏差が少ない経路で確実に障害物を回避することができる。

以上、本発明者によってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、この実施の形態による本発明の開示の一部をなす論述及び図面により本発明は限定されることはない。例えば上記実施形態では、操舵切り戻し領域Ｒ２及び最大操舵角領域Ｒ４において、回避操舵開始時から操舵角が中立位置になるまでの操舵角の積分値が補正前の回避操舵パターンＬ１と補正後の回避操舵パターンＬ３とで同じになるようにしたが、回避操舵開始時から操舵角が中立位置になるまでの車両のヨーレートの積分値が補正前の回避操舵パターンＬ１と補正後の回避操舵パターンＬ３とで同じになるようにしてもよい。なおヨーレートは、二輪モデル等に代表される車両運動モデルを用いて車速，操舵角，及び操舵角速度から算出することができる。このような処理によれば、元の回避操舵パターンのヨーレートとの偏差が少ない回避操舵パターンで障害物との接触を確実に回避することができる。このように、この実施の形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論であることを付け加えておく。

本発明の実施形態となる運転操作支援装置の構成を示すブロック図である。 図１に示す運転操作支援装置の機能ブロック図である。 本発明の実施形態となる運転操作支援処理の流れを示すフローチャート図である。 図３に示す運転操作支援処理より生成される回避経路の一例を示す図である。 実操舵角が回避操舵パターンが示す目標操舵角より大きい場合における回避操舵パターンの補正方法を説明するための図である。 実操舵角が回避操舵パターンが示す目標操舵角より小さい場合における回避操舵パターンの補正方法を説明するための図である。 運転者が障害物を急に発見したために慌てて意図せずに回避操作を行った場合の回避操舵パターンの一例を示す図である。 運転者が障害物を事前に発見していて慌てずに意図的に回避操作を行った場合の回避操舵パターンの一例を示す図である。

符号の説明

１：車両
２：レーダ
３：撮像装置
４：画像処理装置
５：ヨーレートセンサ
６：横Ｇ・前後Ｇセンサ
７：車輪速センサ
８：操舵角センサ
９：操舵トルクセンサ
１０：操舵アクチュエータ
１１：車両制御コントローラ
２１：走行環境認識手段
２２：車両運動状態検出手段
２３：運転者操作量検出手段
２４：車両運動制御手段
２５：回避操舵パターン生成手段
２６：回避操舵パターン補正手段
２７：車両制御量算出手段

Claims (6)

1. 自車両の走行路と当該走行路内に存在する障害物を認識する走行環境認識手段と、
   自車両の走行状態を検出する車両運動状態検出手段と、
   前記走行環境認識手段により認識された自車両の走行路と前記車両運動状態検出手段により検出された自車両の走行状態に基づいて、前記走行環境認識手段により認識された障害物に自車両が接触することを回避するための自車両の目標操舵角の時系列変化を回避操舵パターンとして算出する回避操舵パターン算出手段と、
   自車両の運転者の運転操作量を検出する運転者操作量検出手段と、
   前記運転者操作量検出手段により検出された運転操作量に基づいて、前記回避操舵パターン算出手段により算出された回避操舵パターンを補正する回避操舵パターン補正手段と、
   前記回避操舵パターン補正手段により補正された回避操舵パターンを実行するために必要な自車両の制御量を算出する車両制御量算出手段と、
   前記車両制御量算出手段により算出された制御量に従って自車両を制御する車両運動制御手段とを備え、
   前記回避操舵パターン補正手段は、回避操作前半の操舵角速度が初期値より速くなるように回避操舵パターンを補正した場合、回避操作後半の戻し操舵角速度が回避操作前半の操舵角速度よりも遅くなるように回避操舵パターンを補正することを特徴とする運転操作支援装置。
2. 自車両の走行路と当該走行路内に存在する障害物を認識する走行環境認識手段と、
   自車両の走行状態を検出する車両運動状態検出手段と、
   前記走行環境認識手段により認識された自車両の走行路と前記車両運動状態検出手段により検出された自車両の走行状態に基づいて、前記走行環境認識手段により認識された障害物に自車両が接触することを回避するための自車両の目標操舵角の時系列変化を回避操舵パターンとして算出する回避操舵パターン算出手段と、
   自車両の運転者の運転操作量を検出する運転者操作量検出手段と、
   前記運転者操作量検出手段により検出された運転操作量に基づいて、前記回避操舵パターン算出手段により算出された回避操舵パターンを補正する回避操舵パターン補正手段と、
   前記回避操舵パターン補正手段により補正された回避操舵パターンを実行するために必要な自車両の制御量を算出する車両制御量算出手段と、
   前記車両制御量算出手段により算出された制御量に従って自車両を制御する車両運動制御手段とを備え、
   前記回避操舵パターン補正手段は、回避操作前半の操舵角速度が初期値より遅くなるように回避操舵パターンを補正した場合、最大目標操舵角への到達時間が初期値より短くなり、且つ、当該最大目標操舵角を一定時間保持するように回避操舵パターンを補正することを特徴とする運転操作支援装置。
3. 自車両の走行路と当該走行路内に存在する障害物を認識する走行環境認識手段と、
   自車両の走行状態を検出する車両運動状態検出手段と、
   前記走行環境認識手段により認識された自車両の走行路と前記車両運動状態検出手段により検出された自車両の走行状態に基づいて、前記走行環境認識手段により認識された障害物に自車両が接触することを回避するための自車両の目標操舵角の時系列変化を回避操舵パターンとして算出する回避操舵パターン算出手段と、
   自車両の運転者の運転操作量を検出する運転者操作量検出手段と、
   前記運転者操作量検出手段により検出された運転操作量に基づいて、前記回避操舵パターン算出手段により算出された回避操舵パターンを補正する回避操舵パターン補正手段と、
   前記回避操舵パターン補正手段により補正された回避操舵パターンを実行するために必要な自車両の制御量を算出する車両制御量算出手段と、
   前記車両制御量算出手段により算出された制御量に従って自車両を制御する車両運動制御手段とを備え、
   前記回避操舵パターン補正手段は、目標操舵角の積分値が補正前後で変化しないように回避操舵パターンを補正することを特徴とする運転操作支援装置。
4. 自車両の走行路と当該走行路内に存在する障害物を認識する走行環境認識手段と、
   自車両の走行状態を検出する車両運動状態検出手段と、
   前記走行環境認識手段により認識された自車両の走行路と前記車両運動状態検出手段により検出された自車両の走行状態に基づいて、前記走行環境認識手段により認識された障害物に自車両が接触することを回避するための自車両の目標操舵角の時系列変化を回避操舵パターンとして算出する回避操舵パターン算出手段と、
   自車両の運転者の運転操作量を検出する運転者操作量検出手段と、
   前記運転者操作量検出手段により検出された運転操作量に基づいて、前記回避操舵パターン算出手段により算出された回避操舵パターンを補正する回避操舵パターン補正手段と、
   前記回避操舵パターン補正手段により補正された回避操舵パターンを実行するために必要な自車両の制御量を算出する車両制御量算出手段と、
   前記車両制御量算出手段により算出された制御量に従って自車両を制御する車両運動制御手段とを備え、
   前記回避操舵パターン補正手段は、自車両のヨーレートの積分値が補正前後で変化しないように回避操舵パターンを補正することを特徴とする運転操作支援装置。
5. 自車両の走行路と当該走行路内に存在する障害物を認識する第１処理と、
   自車両の走行状態を検出する第２処理と、
   前記第１処理により認識された自車両の走行路と第２処理により検出された自車両の走行状態に基づいて、前記第１処理により認識された障害物に自車両が接触することを回避するための自車両の目標操舵角の時系列変化を回避操舵パターンとして算出する第３処理と、
   自車両の運転者の運転操作量を検出する第４処理と、
   前記第４処理により検出された運転操作量に基づいて、前記第３処理により算出された回避操舵パターンを補正する第５処理と、
   前記第５処理により補正された回避操舵パターンを実行するために必要な自車両の制御量を算出する第６処理と、
   前記第６処理により算出された制御量に従って自車両を制御する第７処理とを有し、
   前記第５処理は、回避操作前半の操舵角速度が初期値より速くなるように回避操舵パターンを補正した場合、回避操作後半の戻し操舵角速度が回避操作前半の操舵角速度よりも遅くなるように回避操舵パターンを補正することを特徴とする運転操作支援方法。
6. 自車両の走行路と当該走行路内に存在する障害物を認識する第１処理と、
   自車両の走行状態を検出する第２処理と、
   前記第１処理により認識された自車両の走行路と第２処理により検出された自車両の走行状態に基づいて、前記第１処理により認識された障害物に自車両が接触することを回避するための自車両の目標操舵角の時系列変化を回避操舵パターンとして算出する第３処理と、
   自車両の運転者の運転操作量を検出する第４処理と、
   前記第４処理により検出された運転操作量に基づいて、前記第３処理により算出された回避操舵パターンを補正する第５処理と、
   前記第５処理により補正された回避操舵パターンを実行するために必要な自車両の制御量を算出する第６処理と、
   前記第６処理により算出された制御量に従って自車両を制御する第７処理とを有し、
   前記第５処理は、回避操作前半の操舵角速度が初期値より遅くなるように回避操舵パターンを補正した場合、最大目標操舵角への到達時間が初期値より短くなり、且つ、当該最大目標操舵角を一定時間保持するように回避操舵パターンを補正することを特徴とする運転操作支援方法。

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