JP5330182B2 - ワーク搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、プレス機体内或いはプレス機体間におけるワークの搬送装置に関する。

従来より、プレス機体内或いはプレス機体間におけるワークの搬送装置には、生産性の向上を図るために、ワークの姿勢を正しく維持しつつ高速でワークを上流工程所定位置から下流工程所定位置へ搬送することができることが求められている。

このため、従来においては、この種の搬送装置として種々のものが提案されており、例えば、図２に示すように、ワーク搬送方向（ワーク進行方向）に対面して延在される一対のフィードバー１０Ａ、１０Ｂを利用したものがある。
このものは、一対のフィードバー１０Ａ、１０Ｂの長手方向に所定間隔で対面配置されるフィンガ２０Ａ〜２５Ａ、２０Ｂ〜２５Ｂ等を取り付け、対面するフィードバー１０Ａ、１０Ｂ延いてはフィンガ２０Ａ〜２５Ａ、２０Ｂ〜２５Ｂ同士を接近させて上流工程所定位置にあるワークを挟持（或いはフィンガ上に載置）する（クランプ動作）。

次に、挟持（或いはフィンガ上に載置）したワークを金型（下型）から抜くために上方に持ち上げ（リフトし）、この状態で対面するフィードバー１０Ａ、１０Ｂ延いてはフィンガ２０Ａ〜２５Ａ、２０Ｂ〜２５Ｂをワーク搬送方向に移動（アドバンス）させて、ワークを下流工程所定位置（例えば、１ｓｔ．ｓｔｇから２ｎｄ．ｓｔｇ、或いは２ｎｄ．ｓｔｇから３ｒｄ．ｓｔｇなど）へ搬送する。

そして、当該下流工程所定位置において、対面するフィードバー１０Ａ、１０Ｂ延いてはフィンガ２０Ａ〜２５Ａ、２０Ｂ〜２５Ｂを下降（ダウン）して、例えば金型（下型）上の所定位置にワークを降ろす。

その後、対面するフィードバー１０Ａ、１０Ｂ延いてはフィンガ２０Ａ〜２５Ａ、２０Ｂ〜２５Ｂ同士を所定に離間させてワークを解放（アンクランプ）し、プレス動作により下降してくる金型（上型）との干渉等を避けつつ、各フィンガ２０Ａ〜２５Ａ、２０Ｂ〜２５Ｂがそれぞれ上流側のワーク（次のワーク）を挟持（或いはフィンガ上に載置）などするために、元の位置（原位置：上流工程所定位置）へフィードバー１０Ａ、１０Ｂ延いてはフィンガ２０Ａ〜２５Ａ、２０Ｂ〜２５Ｂを復帰（リターン）させる。

このような従来の搬送装置では、フィードバーのリフト・ダウン動作、クランプ・アンクランプ動作、アドバンス・リターン動作などの各動作の実現には、例えば、ボールスクリュー（ボールねじ）やラック＆ピニオンなどの直動機構を利用するものが多い。

また、リニアモータ等を利用したものもあり、例えば、特許文献１には、装置全体の構造の簡略化を図り、可動部分の慣性重量を小さくするために、フィードバーに対して直接リニアモータを連結することによって、クランプ・アンクランプ動作やリフト・ダウン動作などを行わせるようにしたものが記載されている。

更に、例えば、特許文献２や特許文献３では、フィードバーに、例えば３節リンク機構の頂を連結すると共に、各節の端部にボールねじ機構を連結し、当該ボールねじ機構はサーボモータにより駆動されフィードバーの長尺方向に沿って移動可能に対向配置されていて、これら対向配置されたボールねじ機構を駆動して、各節の端部をフィードバーの長尺方向に沿って接近或いは離間させることにより、クランプ・アンクランプ動作を行わせるようにしたものなどが提案されている。
特開２００２−１０２９６４号公報 特開平０６−６３６６６号公報 特開平０６−６３６６７号公報

しかしながら、上述したような従来の搬送装置は、クランプ・アンクランプ動作及びリフト・ダウン動作の両動作のための駆動源（アクチュエータ）をそれぞれ備える必要があり、部品点数が多く構成が複雑化すると共に、製品コストも高く、かつ広い設置スペースも必要になるといった惧れがある。

本発明は、かかる実情に鑑みなされたもので、簡単かつ安価な構成で、かつ省スペースを実現しながら、少ない駆動源で効率良くワークを搬送することができるワーク搬送装置を提供することを目的とする。

このため、本発明に係るワーク搬送装置は、
対面するフィンガを接近させてワークを支持するクランプ動作と、支持したワークを持ち上げるリフト動作と、支持したワークを搬送方向へ移動させるアドバンス動作と、支持したワークを持ち下げるダウン動作と、対面するフィンガを離間させてワークを解放するアンクランプ動作と、フィンガを原位置へ戻すリターン動作と、を介して、ワークを上流工程所定位置から下流工程所定位置へ順次搬送するワーク搬送装置であって、
それぞれの先端側が、フィンガを支持する支持部材にクランプ動作方向において位置の異なる回動支点を介して連結され、ワーク搬送方向に略直交する面内において回動可能な２つのリンクアームが備えられ、
２つのリンクアームの基端側がそれぞれ、相互独立に移動可能な可動要素に連結されていると共に、
少なくとも１つのリンクアームの先端側或いは基端側を回動駆動すると共に所定回転角度位置に維持可能なサーボモータが、対応する回動支点が搭載される支持部材或いは可動要素に搭載され、
前記各可動要素は、対応して設けられる直動アクチュエータにより、クランプ動作方向と略平行な方向において相互独立に往復直線移動可能であることを特徴とする。

本発明において、前記２つのリンクアームは、ワーク搬送方向から見たときに交差されていることを特徴とすることができる。

本発明において、前記２つのリンクアームの基端側の相対距離が変更されることに基づいて、リフト動作或いはダウン動作がなされることを特徴とすることができる。

本発明において、前記２つのリンクアームの基端側が同一方向に移動されることに基づいて、クランプ動作或いはアンクランプ動作がなされることを特徴とすることができる。

本発明において、前記直動アクチュエータは、リニアモータであることを特徴とすることができる。

本発明によれば、簡単かつ安価な構成で、かつ省スペースを実現しながら、少ない駆動源で効率良くワークを搬送することができるワーク搬送装置を提供することができる。

本実施の形態に係るワーク搬送装置の全体構成を概略的に示す斜視図（ワーク搬送方向の斜め前方から見た図）である。 同上実施の形態に係るワーク搬送装置のフィンガ、フィードバー等の構成例と動作の様子を説明する斜視図（ワーク搬送方向の斜め前方から見た図）である。 同上実施の形態に係るワーク搬送装置の初期状態（アンクランプかつダウン状態）を示す図であり、（Ａ）はワーク搬送方向上流側から見た図で、（Ｂ）は（Ａ）の下面図であり、（Ｃ）は（Ａ）の側面図である。 同上実施の形態に係るワーク搬送装置の「クランプかつダウン状態」を示す図であり、（Ａ）はワーク搬送方向上流側から見た図で、（Ｂ）は（Ａ）の下面図である。 同上実施の形態に係るワーク搬送装置の「クランプかつリフト状態」を示す図であり、（Ａ）はワーク搬送方向上流側から見た図で、（Ｂ）は（Ａ）の下面図である。 同上実施の形態に係るワーク搬送装置の傾斜状態（クランプかつダウン状態）を示す図であり、（Ａ）はワーク搬送方向上流側から見た図で、（Ｂ）は（Ａ）の下面図である。 同上実施の形態に係るワーク搬送装置の通常状態と傾斜状態の動作の様子を比較して示した図である。 同上実施の形態に係るワーク搬送装置のリンク機構の他の一例を示す図である。

以下に、本発明に係るプレス機体内におけるワーク搬送装置の一実施の形態を、添付の図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態により、本発明が限定されるものではない。

本発明の一実施の形態に係るワーク搬送装置１０は、図１に示すように、プレス１の機体内に配設される。但し、複数のプレスの機体間においてワークを搬送するのに利用することもできる。

図１において、プレス１の機体内の左側からワーク（先頭ワークのみ図示）はワーク搬送方向（ワーク進行方向）下流側に向けて搬送されるが、当該搬送は、図２を参照しつつ説明すると、対向配置される一対のフィードバー１０Ａ、１０Ｂ延いてはこれらに取り付けられたフィンガ２０Ａ〜２５Ａ、２０Ｂ〜２５Ｂのクランプ動作・リフト動作・アドバンス動作・ダウン動作・アンクランプ動作・リターン動作が繰り返されることによりなされる。

ワークが各工程の所定位置（例えば、第１工程では、図２のワークが図示されている位置）にセットされ、フィードバー１０Ａ、１０Ｂ延いてはフィンガ２０Ａ〜２５Ａ（２０Ｂ〜２５Ｂ）がアンクランプされると、プレス１ではスライド２を上下動させて、所定のプレス処理をワークＷに施すようになっている。

このように所定のプレス処理を施され所定に成形されたワーク（完成品或いは半加工品）は、前記一対のフィードバー１０Ａ、１０Ｂに取り付けられたフィンガ２０Ａ〜２５Ａ、２０Ｂ〜２５Ｂのクランプ動作・リフト動作・アドバンス動作・ダウン動作・アンクランプ動作・リターン動作を介して、プレス１の加工工程上流側（例えば１ｓｔ．ｓｔａｇｅ）の所定位置から下降工程下流側（例えば２ｎｄ．ｓｔａｇｅ）の所定位置へ順次搬送され、各ワークは次工程におけるプレス処理を順次受けることになる。

ここで、本実施の形態に係るワーク搬送装置１０においては、図１に示したように、フィードバー１０Ａ（或いは１０Ｂ）は、それぞれパンタグラフ式のリンク機構１００を介して支持されている。

本実施の形態に係るリンク機構１００は、図３に示すように、リンクアーム１０１Ａ、１０１Ｂを交差させてＸ字状に配設したパンタグラフ式のリンク機構が採用されている。なお、リンク機構１００は、図１に示したように、各フィードバー１０Ａ（或いは１０Ｂ）のワーク搬送方向の両端付近に配設されているが、これに限定されるものではない。

リンクアーム１０１Ａ、１０１Ｂの先端側は、図３（Ａ）に示したように、フィードバー１０Ａ、１０Ｂをアドバンス（或いはリターン）方向に摺動自在に案内しつつ支持するフィードバー摺動ガイド１１Ａ、１１Ｂの連結部１１Ａａ、１１Ａｂ、１１Ｂａ、１１Ｂｂに回転可能に連結されている。

リンクアーム１０１Ａ、１０１Ｂは、フィードバー１０Ａ、１０Ｂの長軸方向（アドバンス・リターン方向）から見たときに交差されており、リンクアーム１０１Ａの基端側はリニアアクチュエータ１１０Ａの可動要素１１１Ａと略一体の連結部１１１ａに取り付けられ例えばサーボモータ等のアクチュエータ１２０により回転駆動可能に構成される一方で、リンクアーム１０１Ｂの基端側はリニアアクチュエータ１１０Ｂの可動要素１１１Ｂと略一体の連結部１１１ｂに回転自在に連結されている。

なお、アクチュエータ１２０は、連結部１１１ａ廻りにリンクアーム１０１Ａを回転駆動可能（例えば、反力に対して、リンクアーム１０１Ａを所定回転角度位置に維持可能にリンクアーム１０１Ａに対して駆動力を付与するような駆動を含む）なものであれば、サーボモータに限定されるものではなく、他のエア圧や油圧などを利用した流体アクチュエータなどを用いることもできる。また、例えば、回転方向への所定の付勢力（弾性力）をリンクアーム１０１Ａに対して直接的に或いは間接的に作用（供給）可能な機械要素（例えばコイルスプリング、板バネ、ゴム等の弾性部材）などをアクチュエータとして用いることも可能である。

ところで、本実施の形態では、図３（Ａ）に示したように、アクチュエータ１２０を連結部１１１ａ近傍に取り付け、ここに連結されるリンクアーム１０１Ａに回転力を付与する構成として例示したが、これに限らず、他の連結部１１１ｂや、更には１１Ａａ、１１Ａｂ（或いは１１Ｂａ、１１Ｂｂ）廻りのリンクアームに対して作用する構成とすることができる。

なお、フィードバー１０Ａ、１０Ｂが対面配置される中心面Ｘに関して、図３（Ａ）に示すように、フィードバー摺動ガイド１１Ａ、１１Ｂは面対称に配置されており、これに連結されているリンクアーム１０１Ａ、１０１Ｂ延いてはリニアアクチュエータ１１０Ａ、１１０Ｂも面対称に配設されている。

図３（Ａ）に示したように、フィードバー１０Ａ、１０Ｂが対面配置される中心面Ｘに関して面対称に配設されるリニアアクチュエータ１１０Ａの可動要素１１１Ａのそれぞれは、フィードバー１０Ａ、１０Ｂのクランプ動作・アンクランプ動作の方向と略平行に延在される共通のリニアガイド１１２Ａに案内されつつ移動可能に構成され、可動要素１１１Ａのそれぞれには、リンクアーム１０１Ａの基端側が連結されている。

また、中心面Ｘに関して面対称に配設されるリニアアクチュエータ１１０Ｂの可動要素１１１Ｂのそれぞれは、フィードバー１０Ａ、１０Ｂのクランプ動作・アンクランプ動作の方向と略平行に延在される共通のリニアガイド１１２Ｂに案内されつつ移動可能に構成され、可動要素１１１Ｂのそれぞれには、リンクアーム１０１Ｂの基端側が連結されている。

従って、本実施の形態に係るリンク機構１００においては、一つのリンク機構１００内において、リンクアーム１０１Ａに連結されている連結部１１１ａと、アクチュエータ１１０Ｂを介してリンクアーム１０１Ｂに連結されている連結部１１１ｂと、を相対的に接近させることで、フィードバー１０Ａ（１０Ｂ）をリフトさせることができる一方で、連結部１１１ａと、連結部１１１ｂと、を相対的に離間させることでフィードバー１０Ａ（１０Ｂ）をダウンさせることができるようになっている。

このようなリフト動作やダウン動作の際には、これら動作に対応してリンクアーム１０１Ａを円滑に動かすように、アクチュエータ１２０（サーボモータ等の電動アクチュエータの場合）が駆動制御されるようになっている。なお、アクチュエータ１２０が弾性体の付勢力を利用するものである場合には、当該付勢力に抗してリフト動作やダウン動作が行われることになる。

また、中心面Ｘに関して面対称に配置される一対のリンク機構１００において、中心面Ｘに関して面対称な一対の連結部１１１ａ間の距離と、中心面Ｘに関して面対称な一対の連結部１１１ｂ間の距離と、を共に長くすることで、フィードバー１０Ａ（１０Ｂ）を離間させてワークをアンクランプさせることができる一方で、面対称な一対の連結部１１１ａ間の距離と、面対称な一対の連結部１１１ｂ間の距離と、を共に短くすることで、フィードバー１０Ａ（１０Ｂ）を接近させてワークをクランプすることができるようになって いる。

ところで、本実施の形態では、共通のリニアガイド１１２Ａ（或いは１１２Ｂ）に２つの可動要素１１１Ａ（或いは１１１Ｂ）を対面配置した構成として説明しているが、これに限定されるものではなく、各可動要素１１１Ａ（或いは１１１Ｂ）毎にリニアガイド１１２Ａ（或いは１１２Ｂ）を配設することもできる。

また、図３で例示する直動アクチュエータとしてのリニアアクチュエータ１１０Ａ、１１０Ｂは、リニアモータを例として説明しているが、これに限定されるものではなく、例えば、ボールねじ機構やラック＆ピニオン機構と、電動モータと、を組み合わせたような直動アクチュエータとすることができる。

ここで、フィードバー１０Ａ、１０Ｂのアドバンス動作とリターン動作は、図示しない従来同様のアクチュエータ等を介して、フィードバー１０Ａ、１０Ｂをフィードバー摺動ガイド１１Ａ、１１Ｂ上をスライドさせることにより達成される。
従って、アドバンス動作とリターン動作についての詳細な説明は省略する。

ここで、本実施の形態に係るフィードバー摺動ガイド１１Ａ、１１Ｂが、本発明に係るフィンガを支持する支持部材に相当するが、例えば、アドバンス動作やリターン動作が、フィンガやフィードバー１０Ａ、１０Ｂをフィードバー摺動ガイド１１Ａ、１１Ｂ上をスライドさせることでなされる構成で無い場合（例えば、フィンガやフィードバー１０Ａ、１０Ｂ等を支える全体がアドバンス動作方向・リターン動作方向に移動されるような構成の場合）には、フィードバーを、本発明に係るフィンガを支持する支持部材とすることもできる。

これに対し、フィードバー１０Ａ、１０Ｂのクランプ動作、アンクランプ動作、リフト動作、及びダウン動作は、上述したように、本実施の形態に係るパンタグラフ式のリンク機構１００など（リンクアーム１０１Ａ、１０１Ｂやリニアアクチュエータ１１０Ａ、１１０Ｂなど）を利用して達成される。

以下、本実施の形態に係るワーク搬送装置１０におけるワーク搬送動作（クランプ動作、アンクランプ動作、リフト動作、ダウン動作、アドバンス動作、リターン動作）について、図面を用いて、より詳細に説明する。

（Ｉ）図３は、アンクランプ状態かつダウン状態の初期状態を示している。

（ＩＩ）図３の初期状態（アンクランプ状態かつダウン状態）から、図４に示すように、対面配置されているリニアアクチュエータ１１０Ａ（１１０Ｂ）の対面する可動要素１１１Ａ間の距離と、対面する可動要素１１１Ｂ間の距離と、を共に短くするように（可動要素１１１Ａ或いは１１１Ｂを相互に接近させるように）リニアアクチュエータ１１０Ａ（１１０Ｂ）を駆動し、可動要素１１１Ａ（１１１Ｂ）間の対面距離を減少させ（図３（Ｂ）に示される距離Ａ１を、図４（Ｂ）に示される距離Ａ２へ減少させ）ることで、ワークをクランプする。
なお、この際、各リニアアクチュエータ１１０Ａ（１１０Ｂ）内の可動要素１１１Ａと可動要素１１１Ｂとは略平行に移動させることができるが、これに限定されるものではなく、種々の要求に応じて移動量に変化を持たせることもできる（図３（Ｂ）中の距離Ｘ１、図４（Ｂ）中の距離Ｘ２など参照）。

（ＩＩＩ）ワークをクランプした後は、ワークを金型（下型）から引き抜いて他との干渉等を避けつつ下流工程側へ搬送するために、ワークをリフトする（図５を参照）。
ワークのリフトは、（ＩＩ）（図４）のワークをクランプした状態を維持しながら、フィードバー１０Ａ（１０Ｂ）を支持するリンク機構１００Ａ（１００Ｂ）のそれぞれにおいて、可動要素１１１Ａと可動要素１１１Ｂとの相対位置を変化させ、連結部１１１ａと連結部１１１ｂとの相対距離が短くなるように（つまり、図４（Ｂ）中の距離Ｘ２を、図５（Ｂ）中の距離Ｘ３のように短くするように）、各リニアアクチュエータ１１０Ａ（１１０Ｂ）及びアクチュエータ１２０を駆動し、これにより、図５（Ａ）に示すように、フィードバー１０Ａ、１０Ｂ、フィンガ２０Ａ〜２５Ａ（２０Ｂ〜２５Ｂ）延いてはワークを、所定のリフトストローク分だけリフトさせる。

（ＩＶ）そして、かかるワークをクランプし所定にリフトした状態において、従来同様のアクチュエータ（図示せず）を介して、フィードバー１０Ａ、１０Ｂをアドバンスさせてワークを下流工程に搬送する。

（Ｖ）ワークが下流工程所定位置まで搬送されたら、金型（下型）などの所定位置にワークを載置するために、各リニアアクチュエータ１１０Ａ（１１０Ｂ）及びアクチュエータ１２０を駆動して、ワークをダウンさせる。
すなわち、例えば、図５の状態から図４の状態へ戻すように、各リニアアクチュエータ１１０Ａ（１１０Ｂ）及びアクチュエータ１２０を駆動する。

なお、図６に示すように、フィードバー摺動ガイド１１Ａ、１１Ｂ延いてはフィードバー１０Ａ、１０Ｂの中心面Ｘ側を下に傾斜させた傾斜状態としながらダウン動作やクランプ動作をさせることもできる。

すなわち、ダウン動作において、例えば、生産スピードの向上などの要求に応じてスライド（金型：上型）をプレス動作のために早めに上方より下降させたい場合などが想定されるが、かかる場合には、図７の左側の図に示すように、下降してくるスライド（金型：上型）と、フィンガ２０Ａ〜２５Ａ（２０Ｂ〜２５Ｂ）やフィードバー１０Ａ（１０Ｂ）の上面などと、が干渉し易くなるが、図６や図７の右側の図に示したように、中心面Ｘ側を下に傾斜させた傾斜状態としながらダウン動作させた後、左右方向にフィンガ２０Ａ〜２５Ａ（２０Ｂ〜２５Ｂ）やフィードバー１０Ａ（１０Ｂ）を退避させてアンクランプ状態とするような動作とすることで、当該干渉を避けることができ、以って生産スピードの向上などの要求に応えることができることになると共に、金型設計の自由度などを向上させることができる。

なお、ワークをクランプする際にも、同様に、生産スピードの向上などの要求に応じてスライド（金型：上型）が十分に上方に移動される前にワークを拾いに行かせる場合などが想定されるが、かかる場合には、図７の左側の図に示すように、十分に上昇していないスライド（金型：上型）と、フィンガ２０Ａ〜２５Ａ（２０Ｂ〜２５Ｂ）やフィードバー１０Ａ（１０Ｂ）の上面などと、が干渉し易くなるが、図６や図７の右側の図に示したように、中心面Ｘ側を下に傾斜させた傾斜状態としながらクランプ動作させることで、当該干渉を避けることができ、以って生産スピードの向上などの要求に応えることができることになると共に、金型設計の自由度などを向上させることができる。

ところで、クランプ動作には、フィンガ２０Ａ〜２５Ａ（２０Ｂ〜２５Ｂ）により両側からワークを挟持（把持）する場合に限らず、フィンガ２０Ａ〜２５Ａ（２０Ｂ〜２５Ｂ）を所定に接近させて対向するフィンガ２０Ａ〜２５Ａ（２０Ｂ〜２５Ｂ）の上にワークを載置するような場合も含まれる。すなわち、クランプ動作は、対向するフィンガＡ〜２５Ａ（２０Ｂ〜２５Ｂ）或いはフィードバー１０Ａ（１０Ｂ）を、ワークを支持することができる距離だけ相対的に接近させる動作とすることができる。

また、本実施の形態では、リンク機構１００を、リンクアーム１０１Ａ、１０１Ｂを交差させてＸ字状に配設したパンタグラフ式のリンク機構として説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、図８に示すように、リンクアーム１０１Ａ、１０１Ｂを交差させずに、略台形状に配設したリンク機構などとすることも可能である。

なお、フィードバー１０Ａ（１０Ｂ）の一方はＸ字状のリンク機構とし、他方を略台形状のリンク機構としたり、一つのフィードバー１０Ａ（或いは１０Ｂ）の一端側をＸ字状のリンク機構とし、他端側を略台形状のリンク機構とするなど、Ｘ字状のリンク機構と略台形状のリンク機構とを組み合わせて使用することもできる。

以上で説明したように、本実施の形態によれば、略同一の方向に直線運動する直動アクチュエータによりリンク機構のリンクアームを駆動することにより、フィードバー１０Ａ、１０Ｂをクランプ動作、アンクランプ動作、リフト動作、ダウン動作、更には傾斜動作させる構成としたので、従来のように異なる方向への動作のために必要とされるアクチュエータを省略等することができるため、部品点数の削減と設置スペースの省スペース化を図ることができる。

また、本実施の形態のようなリンク機構を用いた場合、フィードバー１０Ａ、１０Ｂをクランプ（アンクランプ）動作及びリフト（ダウン）動作させる際に、クランプ（アンクランプ）方向及びリフト（ダウン）方向に沿ってフィードバー１０Ａ、１０Ｂをガイドするスライドガイドを不要とすることができ、かかる点においても構成の簡略化、小型化、省スペース化、低コスト化などを促進することができる。

更に、本実施の形態のようなリンク機構を用いた場合、容易にフィードバー１０Ａ、１０Ｂを自由に傾斜させることができるので、フィードバー１０Ａ、１０Ｂに取り付けられるフィンガ２０Ａ〜２５Ａ（２０Ｂ〜２５Ｂ）などと、金型等と、の干渉などを回避することができるため、生産スピードの向上や金型設計自由度を拡大することなどに貢献することができる。

なお、傾斜の方向は、図６や図７に示したように中心面Ｘ側が下になるように傾斜させる場合に限らず、図６や図７に示したものとは逆に中心面Ｘ側が上になるように傾斜させることも可能である。更には、フィードバー１０Ａ（１０Ｂ）の長手方向における一端を他端に対して持ち上げたり、或いは下方に下げるなど、フィードバー１０Ａ（１０Ｂ）の長手方向に対して傾斜させることも可能である。

また、本実施の形態では、既述したように、直動機構（直動アクチュエータ）の構成はリニアモータに限定されるものではないが、直動機構としてリニアモータを採用した場合には、以下のような利点がある。
すなわち、ボールねじ機構などのねじ機構を利用した直動機構による搬送装置の場合、クランプ・アンクランプ動作及びリフト・ダウン動作の両動作方向における直動を案内するスライドガイド等と組み合わせて使用する必要もあり、構成が複雑化すると共に、ねじ機構は機械効率による損失が比較的大きくなる。
これに対し、本実施の形態のように直動機構としてリニアモータを採用した場合には、従来の搬送装置に比べて、構成の簡略化を図りつつ、機械損失の少ない効率の良い搬送装置を提供することが可能となる。

なお、本実施の形態では、２つのフィードバー１０Ａ、１０Ｂにそれぞれリンク機構１００及びリニアアクチュエータ１１０Ａ（１１０Ｂ）を配設した場合について説明したが、本発明は当該構成に限定されるものではなく、例えば少なくとも一方のフィードバーにのみリンク機構及び直動アクチュエータを備えた構成とすることもできる。

また、リンクアーム１０１Ａ、１０１Ｂの基端側の両方に可動要素１１１Ａ、１１１Ｂを連結したが、本発明は当該構成に限定されるものではなく、何れか一方にのみ可動要素延いては直動アクチュエータを連結し、他方は位置としては固定的な回動軸に連結し、リフト・ダウン動作を一方の直動アクチュエータを駆動して達成すると共に、クランプ・アンクランプ動作についてはリンクアーム１０１Ａ、１０１Ｂ、前記固定的な回動軸、及び可動要素等の直動アクチュエータなどを全体的に移動させることにより達成させるなど種々の変更が可能である。

本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々変更を加え得ることは可能である。

１ プレス
１０ ワーク搬送装置
１０Ａ、１０Ｂ フィードバー
１１Ａ、１１Ｂ フィードバー摺動ガイド（支持部材）
１１Ａａ、１１Ａｂ、１１Ｂａ、１１Ｂｂ 連結部（先端側の回動支点）
２０Ａ〜２５Ａ フィンガ
２０Ｂ〜２５Ｂ フィンガ
１００ リンク機構
１０１Ａ、１０１Ｂ リンクアーム
１１０Ａ、１１０Ｂ リニアアクチュエータ
１１１Ａ、１１１Ｂ 可動要素
１１１ａ、１１１ｂ 連結部（基端側の回動支点）
１２０ アクチュエータ（サーボモータなど）

Claims (5)

1. 対面するフィンガを接近させてワークを支持するクランプ動作と、支持したワークを持ち上げるリフト動作と、支持したワークを搬送方向へ移動させるアドバンス動作と、支持したワークを持ち下げるダウン動作と、対面するフィンガを離間させてワークを解放するアンクランプ動作と、フィンガを原位置へ戻すリターン動作と、を介して、ワークを上流工程所定位置から下流工程所定位置へ順次搬送するワーク搬送装置であって、
   それぞれの先端側が、フィンガを支持する支持部材にクランプ動作方向において位置の異なる回動支点を介して連結され、ワーク搬送方向に略直交する面内において回動可能な２つのリンクアームが備えられ、
   ２つのリンクアームの基端側がそれぞれ、相互独立に移動可能な可動要素に連結されていると共に、
   少なくとも１つのリンクアームの先端側或いは基端側を回動駆動すると共に所定回転角度位置に維持可能なサーボモータが、対応する回動支点が搭載される支持部材或いは可動要素に搭載され、
   前記各可動要素は、対応して設けられる直動アクチュエータにより、クランプ動作方向と略平行な方向において相互独立に往復直線移動可能であることを特徴とするワーク搬送装置。
2. 前記２つのリンクアームは、ワーク搬送方向から見たときに交差されていることを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送装置。
3. 前記２つのリンクアームの基端側の相対距離が変更されることに基づいて、リフト動作或いはダウン動作がなされることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のワーク搬送装置。
4. 前記２つのリンクアームの基端側が同一方向に移動されることに基づいて、クランプ動作或いはアンクランプ動作がなされることを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１つに記載のワーク搬送装置。
5. 前記直動アクチュエータは、リニアモータであることを特徴とする請求項１〜請求項４の何れか１つに記載のワーク搬送装置。
   

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