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JP5378990B2 - Pitching machine control method - Google Patents
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Description

本発明は、ピッチングマシンの制御方法に関するものであり、特に、ボールを投げ出す一対のローターの交差角度と各ローターの回転速度を変更可能としたピッチングマシンの制御方法に関するものである。   The present invention relates to a method for controlling a pitching machine, and more particularly to a method for controlling a pitching machine that can change the crossing angle of a pair of rotors that throw a ball and the rotational speed of each rotor.

従来より、一対のローターを一直線上に平行に配置して、回転する一対のローターの間から野球のボールを投げ出すピッチングマシンが広く利用されている。   2. Description of the Related Art Conventionally, a pitching machine in which a pair of rotors are arranged in parallel on a straight line and a baseball ball is thrown from between a pair of rotating rotors has been widely used.

このピッチングマシンでは、一対のローターをそれぞれ異なる回転速度で回転させることによって、一対のローターの相対的な回転速度の差に応じて投げ出されたボールにカーブやシュートなどの変化を与えるようにしていた。   In this pitching machine, by rotating a pair of rotors at different rotational speeds, the balls thrown in accordance with the difference in relative rotational speeds of the pair of rotors are subjected to changes such as curves and chutes. .

しかしながら、一直線上に平行に配置した一対のローターを用いたピッチングマシンでは、一対のローターの相対的な回転速度の差に応じた回転をボールに与えるだけであり、ボールの飛球方向に対して直交する回転軸で回転するボールしか投げ出すことができず、簡単な変化しかボールに与えることができなかった。   However, in a pitching machine using a pair of rotors arranged in parallel on a straight line, the ball is only rotated according to the difference in relative rotational speed between the pair of rotors. Only balls that rotate on orthogonal rotation axes could be thrown, and only simple changes could be given to the balls.

そこで、本発明者は、鋭意研究を重ね、一対のローターを平行に配置するのではなく、一定の交差角度を持たせて配置することによって、従来のボールの飛球方向に対して直交する回転軸での回転に加えて、ボールの飛球方向と同一方向の回転軸での回転をもボールに与えることができることを見出した（たとえば、特許文献１参照。）。   Therefore, the present inventor has conducted extensive research and does not arrange a pair of rotors in parallel, but arranges them with a certain crossing angle, thereby rotating the ball perpendicular to the flying direction of a conventional ball. It has been found that in addition to the rotation on the shaft, the ball can also be rotated on the rotation axis in the same direction as the ball flying direction (see, for example, Patent Document 1).

特開平１１−１９２６９号公報Japanese Patent Laid-Open No. 11-19269

上記従来の一対のローターを交差配置させたピッチングマシンでは、一対のローターの交差角度と各ローターの回転速度とを変更することによって、様々な変化に富んだ複雑な回転をするボールを投げ出すことができ、より人間が投げるのと同様の回転をするボールを投げ出すことができるようになったが、一対のローターの交差角度や各ローターの回転速度を試行錯誤的にいろいろと変更しなければ、所望するように変化する回転のボールを投げ出すことができず、ピッチングマシンの使い勝手をさらに向上する必要があった。   In the above-described pitching machine in which a pair of rotors are arranged to cross each other, by changing the crossing angle of the pair of rotors and the rotation speed of each rotor, it is possible to throw a ball that rotates in a variety of ways and is complicated. It is possible to throw a ball that rotates more like a human throwing, but it is desirable if the crossing angle of the pair of rotors and the rotation speed of each rotor are not changed variously by trial and error As a result, it was impossible to throw a rotating ball that changed, and it was necessary to further improve the usability of the pitching machine.

そこで、本発明では、ボールを投げ出す一対のローターの交差角度と各ローターの回転速度を変更可能としたピッチングマシンの制御方法において、
投げ出すボールの飛球方向の速度（球速ｖ）、回転方向の速度（回転速度ａ）、飛球方向と回転方向との交差角度（飛球角α）を予め設定し、その設定値に基いて、
ｃ 2 ＝（ａ／２） 2 ＋ｖ 2 −２・（ａ／２）・ｖ・cosα
から下側のローターの回転速度ｃを算出し、
ｂ 2 ＝（ａ／２） 2 ＋ｖ 2 −２・（ａ／２）・ｖ・cos（180−α）
から上側のローターの回転速度ｂを算出し、
さらに、
ｃ／sinα＝ｖ／sinＢ
から角度Ｂを求めるとともに、
ａ／sinＡ＝ｂ／sinＢ
から一対のローターの交差角度Ａを算出し、
その後、算出された値に一対のローターの交差角度と各ローターの回転速度を変更することにした。
Therefore, in the present invention, in the control method of the pitching machine that can change the crossing angle of the pair of rotors that throw the ball and the rotational speed of each rotor,
The speed of the thrown ball in the flying direction (ball speed v 1 ), the speed in the rotation direction (rotation speed a 1 ), and the crossing angle (flying ball angle α 1 ) between the flying ball direction and the rotation direction are set in advance. ,
c 2 = (a / 2) 2 + v 2 −2 · (a / 2) · v · cos α
To calculate the rotational speed c of the lower rotor,
b 2 = (a / 2) 2 + v 2 −2 · (a / 2) · v · cos (180−α)
To calculate the rotational speed b of the upper rotor from
further,
c / sin α = v / sin B
To find the angle B from
a / sin A = b / sin B
Calculate the crossing angle A of the pair of rotors from
Thereafter, the intersection angle of the pair of rotors and the rotational speed of each rotor were changed to the calculated values.

そして、本発明では、以下に記載する効果を奏する。   And in this invention, there exists an effect described below.

すなわち、本発明では、ボールを投げ出す一対のローターの交差角度と各ローターの回転速度を変更可能としたピッチングマシンの制御方法において、投げ出すボールの飛球方向の速度（球速）、回転方向の速度（回転速度）、飛球方向と回転方向との交差角度（飛球角）を予め設定し、その設定値に基いて一対のローターの交差角度と各ローターの回転速度とを算出し、その後、算出された値に一対のローターの交差角度と各ローターの回転速度を変更することにしているために、投げ出されるボールの球速や回転速度や飛球角などで決まるいわゆる球質から一対のローターの交差角度と各ローターの回転速度とを設定することができるので、プロ野球選手などの一流の投手が投げる変化球を機械的に再現することが容易となり、ピッチングマシンの使い勝手を向上させることができる。   That is, in the present invention, in the pitching machine control method in which the crossing angle of the pair of rotors that throw the ball and the rotational speed of each rotor can be changed, the speed in the flying direction (ball speed) and the speed in the rotational direction ( Rotation speed), intersection angle between flying ball direction and rotation direction (flying ball angle) is set in advance, and the intersection angle of a pair of rotors and the rotation speed of each rotor are calculated based on the set value, and then calculated Since the crossing angle of the pair of rotors and the rotation speed of each rotor are changed to the values obtained, the crossing of the pair of rotors from the so-called sphere quality determined by the ball speed, rotation speed, flying ball angle, etc. Since the angle and rotation speed of each rotor can be set, it is easy to mechanically reproduce the changing ball thrown by a leading pitcher such as a professional baseball player. It is possible to improve the usability of the machine.

ピッチングマシンを示す正面図。The front view which shows a pitching machine. 同側面図。The same side view. 同模式図。FIG. ボールの運動を示す説明図。Explanatory drawing which shows exercise | movement of a ball | bowl. ボールの運動を示す説明図。Explanatory drawing which shows exercise | movement of a ball | bowl.

符号の説明Explanation of symbols

１ ピッチングマシン
２ 可動台車
３ 基台
4,5 支柱
６ 支持体
７ マシン本体
8,9 ローター
10 ボール
11 上側ローター駆動機構
12 下側ローター駆動機構
13 回動機構
14 制御装置
15 回動モーター
16 駆動軸
17 回動モーター
18 駆動軸
CL 中心線1 Pitching machine 2 Movable carriage 3 Base
4,5 Prop 6 Support 7 Machine body
8,9 rotor
10 balls
11 Upper rotor drive mechanism
12 Lower rotor drive mechanism
13 Rotating mechanism
14 Control unit
15 Rotating motor
16 Drive shaft
17 Rotating motor
18 Drive shaft
CL center line

以下に、本発明に係るピッチングマシンの制御方法について図面を参照しながら具体的に説明する。   Hereinafter, a method for controlling a pitching machine according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１及び図２に示すように、ピッチングマシン１は、可動台車２の上部に基台３を水平回動可能に取付け、基台３の前端部と後端部とに伸縮自在の支柱4,5を取付け、前後の支柱4,5の間に円柱状の支持体６を取付け、この支持体６の中央にマシン本体７を上下回動可能に取付けている。   As shown in FIGS. 1 and 2, the pitching machine 1 has a base 3 attached to an upper portion of a movable carriage 2 so as to be horizontally rotatable, and a support column 4 that can be extended and retracted between a front end portion and a rear end portion of the base 3. 5, a cylindrical support 6 is attached between the front and rear support columns 4 and 5, and a machine body 7 is attached to the center of the support 6 so as to be vertically rotatable.

マシン本体７は、上下一対のローター8,9を野球のボール10のサイズ分だけ間隔を開けて配置しており、上側のローター８には、上側ローター駆動機構11を連動連結し、一方、下側のローター９には、下側ローター駆動機構12を連動連結し、さらに、下側ローター駆動機構12の上部に上側ローター駆動機構11を回動機構13を介して取付けている。なお、マシン本体７は、支持体６に下側ローター駆動機構12を上下回動可能に取付けている。   The machine body 7 has a pair of upper and lower rotors 8 and 9 arranged at an interval corresponding to the size of the baseball 10, and an upper rotor driving mechanism 11 is linked to the upper rotor 8, while A lower rotor drive mechanism 12 is interlocked and connected to the rotor 9 on the side, and an upper rotor drive mechanism 11 is attached to the upper portion of the lower rotor drive mechanism 12 via a rotation mechanism 13. The machine body 7 has a lower rotor drive mechanism 12 attached to the support 6 so as to be rotatable up and down.

ここで、上側ローター駆動機構11と下側ローター駆動機構12と回動機構13は、図３に模式的に示すように、それぞれ制御装置14に接続している。   Here, the upper rotor driving mechanism 11, the lower rotor driving mechanism 12, and the rotation mechanism 13 are connected to the control device 14 as schematically shown in FIG.

そして、上側ローター駆動機構11は、回動モーター15の駆動軸16に上側のローター８を取付けており、回動モーター15によって予め設定した回転速度で上側のローター８を回転させるようにしている。   The upper rotor drive mechanism 11 has the upper rotor 8 attached to the drive shaft 16 of the rotation motor 15 so that the upper rotor 8 is rotated at a rotation speed set in advance by the rotation motor 15.

また、下側ローター駆動機構12は、回動モーター17の駆動軸18に下側のローター９を取付けており、回動モーター17によって予め設定した回転速度で下側のローター９を回転させるようにしている。   The lower rotor drive mechanism 12 has a lower rotor 9 attached to a drive shaft 18 of a rotation motor 17 so that the lower rotor 9 is rotated at a rotation speed set in advance by the rotation motor 17. ing.

さらに、回動機構13は、下側ローター駆動機構12に対して上側ローター駆動機構11を回転移動させることによって一対のローター8,9の平面視での交差角度を変更することができるようにしている。このときに、回動機構13は、一対のローター8,9のそれぞれの駆動軸16,18に直交し、かつ、各ローター8,9の径方向及び面方向の中心を通る中心線CLを回転中心として、下側のローター９に対して上側のローター８を左右に回転するようにしており、これにより、常に上下のローター8,9の間の中央部分から野球のボール10を投げ出すようにしている。   Further, the rotation mechanism 13 can change the crossing angle in a plan view of the pair of rotors 8 and 9 by rotating the upper rotor drive mechanism 11 with respect to the lower rotor drive mechanism 12. Yes. At this time, the rotation mechanism 13 rotates a center line CL that is orthogonal to the drive shafts 16 and 18 of the pair of rotors 8 and 9 and passes through the radial and planar centers of the rotors 8 and 9. As a center, the upper rotor 8 is rotated left and right with respect to the lower rotor 9, so that the baseball 10 is always thrown from the central portion between the upper and lower rotors 8 and 9. Yes.

このように構成されたピッチングマシン１では図４に立体視を模式的に示すように、上側のローター８とボール10との接点をＰ、下側のローター９とボール10との接点をＰ'（点Ｐの真裏）、上側のローター８の回転による速度ベクトルＰＵ、下側の回転による速度ベクトルＰ'Ｄ、一対のローター8,9の相対的は交差角度を角度Ａとすると、ボール10の点Ｐでは、上側のローター８よって点Ｕの方向で線ＰＵの速さの運動がボール10に伝達し、下側のローター９によって点Ｄの方向で線Ｐ'Ｄの速さの運動がボール10に伝達する。   In the pitching machine 1 configured in this way, as schematically shown in FIG. 4, the contact between the upper rotor 8 and the ball 10 is P, and the contact between the lower rotor 9 and the ball 10 is P ′. (Directly behind the point P), the velocity vector PU due to the rotation of the upper rotor 8, the velocity vector P'D due to the lower rotation, and the relative angle between the pair of rotors 8, 9 At the point P, the motion of the speed of the line PU in the direction of the point U is transmitted to the ball 10 by the upper rotor 8 and the motion of the speed of the line P′D in the direction of the point D is performed by the lower rotor 9. Communicate to 10.

まず、上側のローター８と下側のローター９によるボール10の運動を考えるため、ボール10の点Ｐでの上側のローター８による速度ＰＵの先端Ｕと下側のローター９による速度Ｐ'Ｄの先端Ｄとを結び二等分点Ｓを求める。次に点Ｓと球の中心Ｏとを結ぶ。   First, in order to consider the movement of the ball 10 by the upper rotor 8 and the lower rotor 9, the tip U of the speed PU by the upper rotor 8 and the speed P′D by the lower rotor 9 at the point P of the ball 10. A bisector S is obtained by connecting the tip D. Next, the point S and the center O of the sphere are connected.

次に、点Ｕと点Ｄから線分ＳＯに平行で線分ＳＯに等しい長さの平行線を引き、それらの端点をＲとＱとする。またＰ点とＰ'点から線分ＯＳに平行で線分ＯＳに等しい長さの平行線を引きそれらの端点をＳ'とＳ"とする。２つの相似な平行四辺形Ｐ'ＱＤＳ"と平行四辺形ＲＰＳ'Ｕができる。   Next, a parallel line having a length parallel to the line segment SO and having a length equal to the line segment SO is drawn from the point U and the point D, and these end points are defined as R and Q. Further, a parallel line having a length parallel to the line segment OS and equal to the line segment OS is drawn from the point P and the point P ′, and the end points thereof are defined as S ′ and S ″. Two similar parallelograms P′QDS ”and A parallelogram RPS'U is formed.

上側のローター８による速度ＰＵはボール10の飛球速度成分ＰＳ'と球の回転に寄与する速度成分ＰＲに分解される。   The speed PU by the upper rotor 8 is decomposed into a flying speed component PS ′ of the ball 10 and a speed component PR contributing to the rotation of the sphere.

また、下側のローターによる速度Ｐ'Ｄはボール10の飛球速度成分Ｐ'Ｓ"と球の回転に寄与する速度成分Ｐ'Ｑに分解される。   Further, the speed P′D by the lower rotor is decomposed into a flying speed component P ′S ″ of the ball 10 and a speed component P′Q contributing to the rotation of the sphere.

したがってボール10の飛球方向は点Ｏから点Ｓの方向となり、ボール10の速度はＯＳとなる。   Therefore, the flying direction of the ball 10 is from the point O to the point S, and the speed of the ball 10 is OS.

なお、ボール10の飛球方向ＯＳ方向(Ｐ'Ｓ"方向)と回転方向(Ｓ"Ｄの方向)との交差角度をボール10の飛球角αとする。   The intersection angle between the flying direction OS direction (P ′S ″ direction) of the ball 10 and the rotation direction (S ″ D direction) is defined as a flying angle α of the ball 10.

ボール10は、上下のローター8,9との表面摩擦によりローター8,9の表面速度ＰＵとＰ'Ｄのうち回転に寄与する速度成分ＰＲと大きさは等しく向きが反対の速度成分Ｐ'Ｑによってボール10が回転しながらＯＳ方向に投げ出されるものとして以下の説明をする。   The ball 10 has a speed component P′Q that is equal in size and opposite in direction to the speed component PR that contributes to rotation among the surface speeds PU and P′D of the rotors 8 and 9 due to surface friction between the upper and lower rotors 8 and 9. In the following, it is assumed that the ball 10 is thrown in the OS direction while rotating.

まず、ピッチングマシン１の設定から投げ出されるボール10の球質を求める場合について説明する。ここで、図５は図４を上から平面視したものである。上側のローター８の回転速度をベクトルＰＵ、下側のローター９の回転速度をベクトルＰ'Ｄ、一対のローター8,9の相対的な交差角度を角度Ａとし、線ＰＵの長さをｂ，線ＯＳの長さをｖ、線Ｐ'Ｄの長さをｃ、角Ｐ'ＤＳ"を角Ｂ、角ＰＵＳ'を角Ｃ、飛球角をαと表す。   First, the case where the sphere quality of the ball 10 thrown out from the setting of the pitching machine 1 is obtained will be described. Here, FIG. 5 is a plan view of FIG. 4 from above. The rotational speed of the upper rotor 8 is the vector PU, the rotational speed of the lower rotor 9 is the vector P′D, the relative crossing angle of the pair of rotors 8 and 9 is the angle A, and the length of the line PU is b, The length of the line OS is v, the length of the line P′D is c, the angle P′DS ″ is the angle B, the angle PUS ′ is the angle C, and the flying ball angle is α.

図５に示すように、ピッチングマシン１の上側のローター８の回転速度をｂ、下側のローター９の回転速度をｃ、一対のローター8,9の交差角度をＡに設定した場合、三角形PUDについて余弦定理より、
ａ2＝ｂ2＋ｃ2−２・ｂ・ｃ・cosＡ ・・・（式１）
と表され、この式１からａすなわちボール10の回転方向への速度（回転速度）が求められる。As shown in FIG. 5, when the rotational speed of the upper rotor 8 of the pitching machine 1 is set to b, the rotational speed of the lower rotor 9 is set to c, and the crossing angle of the pair of rotors 8 and 9 is set to A, the triangle PUD From the cosine theorem,
a 2 = b 2 + c 2 −2 · b · c · cos A (Formula 1)
From this equation 1, a, that is, the speed (rotational speed) in the rotational direction of the ball 10 is obtained.

また、正弦定理より、
ａ／sinＡ＝ｂ／sinＢ ・・・（式２）
と表され、この式２に式１で求めたａを代入して角Ｂが求められる。From the sine theorem,
a / sin A = b / sin B (Formula 2)
The angle B is obtained by substituting a obtained in Equation 1 into Equation 2.

さらに、三角形PS'Dについて余弦定理より、
ｖ2＝（ａ／２）2＋ｃ2−２・（ａ／２）・ｃ・cosＢ ・・・（式３）
と表され、この式３に式１で求めたａと式２で求めた角Ｂを代入してｖすなわちボール10の飛球方向への速度（球速）が求められる。Furthermore, from the cosine theorem for the triangle PS'D,
v 2 = (a / 2) 2 + c 2 −2 · (a / 2) · c · cosB (Expression 3)
By substituting a obtained in Equation 1 and the angle B obtained in Equation 2 into Equation 3, v, that is, the velocity of the ball 10 in the flying direction (ball velocity) is obtained.

また、正弦定理より、
ｃ／sinα＝ｖ／sinＢ ・・・（式４）
と表され、この式４に式２で求めた角Ｂと式３で求めたｖを代入してαすなわちボール10の飛球角が求められる。From the sine theorem,
c / sin α = v / sin B (Formula 4)
The angle B, that is, the flying angle of the ball 10 is obtained by substituting the angle B obtained by Equation 2 and v obtained by Equation 3 into Equation 4.

以上のようにして、ピッチングマシン１の上下のローター8,9の各回転速度と相対的な交差角度とを設定すると、それに応じて、ピッチングマシン１から投げ出されるボール10の飛球方向の速度（球速）、回転方向の速度（回転速度）、飛球方向と回転方向との交差角度（飛球角）を求めることができる。   As described above, when the rotational speeds of the upper and lower rotors 8 and 9 of the pitching machine 1 and the relative crossing angles are set, the speed in the flying direction of the ball 10 thrown from the pitching machine 1 ( Ball speed), speed in rotation direction (rotation speed), and intersection angle (flying ball angle) between the flying ball direction and the rotating direction can be obtained.

同様にして、ピッチングマシン１から投げ出したいボール10の球質からピッチングマシン１の設定を求める場合には、ボール10の球速をｖ、回転速度をａ、飛球角をαとすると、三角形PS'Dについて余弦定理より、
ｃ2＝（ａ／２）2＋ｖ2−２・（ａ／２）・ｖ・cosα ・・・（式５）
と表され、この式５からｃすなわち下側のローター９の回転速度が求められる。Similarly, when the setting of the pitching machine 1 is obtained from the sphere of the ball 10 to be thrown out from the pitching machine 1, if the ball speed of the ball 10 is v, the rotation speed is a, and the flying ball angle is α, the triangle PS ′ From the cosine theorem for D,
c 2 = (a / 2) 2 + v 2 −2 · (a / 2) · v · cos α (Formula 5)
From Equation 5, c, that is, the rotational speed of the lower rotor 9 is obtained.

また、三角形PS'Uについて余弦定理より、
ｂ2＝（ａ／２）2＋ｖ2−２・（ａ／２）・ｖ・cos（180−α） ・・・（式６）
と表され、この式６からｂすなわち上側のローター８の回転速度が求められる。From the cosine theorem for the triangle PS'U,
b 2 = (a / 2) 2 + v 2 −2 · (a / 2) · v · cos (180−α) (Expression 6)
From Equation 6, b, that is, the rotational speed of the upper rotor 8 is obtained.

さらに、三角形PS'Dについて正弦定理より、
ｃ／sinα＝ｖ／sinＢ ・・・（式７）
と表され、この式７から角Ｂが求められる。Furthermore, from the sine theorem for the triangle PS'D,
c / sin α = v / sin B (Expression 7)
The angle B is obtained from this equation 7.

また、三角形PUDについて正弦定理より、
ａ／sinＡ＝ｂ／sinＢ ・・・（式８）
と表され、この式８に式７で求めた角Ｂを代入して角Ａすなわち一対のローター8,9の交差角度が求められる。From the sine theorem for triangle PUD,
a / sin A = b / sin B (Formula 8)
By substituting the angle B obtained by Equation 7 into Equation 8, the angle A, that is, the crossing angle of the pair of rotors 8 and 9 is obtained.

以上のようにして、ピッチングマシン１から投げ出したいボール10の飛球方向の速度（球速）、回転方向の速度（回転速度）、飛球方向と回転方向との交差角度（飛球角）を設定すると、それに応じて、ピッチングマシン１の上下のローター8,9の各回転速度と相対的な交差角度を求めることができる。   As described above, the speed (ball speed) in the flying direction of the ball 10 to be thrown from the pitching machine 1, the speed in the rotating direction (rotational speed), and the intersection angle (flying ball angle) between the flying ball direction and the rotating direction are set. Then, according to it, each rotation speed and the relative crossing angle of the upper and lower rotors 8 and 9 of the pitching machine 1 can be calculated | required.

そして、ピッチングマシン１では、制御装置14に投げ出したいボール10の飛球方向の速度（球速）、回転方向の速度（回転速度）、飛球方向と回転方向との交差角度（飛球角）を設定すると、これらに基いてピッチングマシン１の上下のローター8,9の各回転速度と相対的な交差角度を算出し、それらの値になるように上側ローター駆動機構11と下側ローター駆動機構12と回動機構13とを駆動制御する。   In the pitching machine 1, the speed (ball speed) in the flying direction of the ball 10 to be thrown to the control device 14, the speed in the rotating direction (rotational speed), and the intersection angle (flying ball angle) between the flying direction and the rotating direction are determined. When set, the upper rotor drive mechanism 11 and the lower rotor drive mechanism 12 are calculated so as to calculate the relative crossing angles with the rotational speeds of the upper and lower rotors 8 and 9 of the pitching machine 1 based on these values. And the rotation mechanism 13 are controlled.

このように、上記ピッチングマシン１では、ボール10を投げ出す一対のローター8,9の交差角度と各ローター8,9の回転速度を変更可能に構成しており、投げ出すボール10の飛球方向の速度（球速）、回転方向の速度（回転速度）、飛球方向と回転方向との交差角度（飛球角）を予め設定し、その設定値に基いて一対のローター8,9の交差角度と各ローター8,9の回転速度とを算出し、その後、算出された値に一対のローター8,9の交差角度と各ローター8,9の回転速度を変更することにしている。   As described above, the pitching machine 1 is configured so that the crossing angle of the pair of rotors 8 and 9 for throwing out the ball 10 and the rotational speed of each rotor 8 and 9 can be changed. (Ball speed), speed in rotation direction (rotation speed), intersection angle between flying ball direction and rotation direction (flying ball angle) are set in advance, and based on the set value, the intersection angle of the pair of rotors 8, 9 and each The rotational speeds of the rotors 8 and 9 are calculated, and then the intersecting angle of the pair of rotors 8 and 9 and the rotational speeds of the rotors 8 and 9 are changed to the calculated values.

そのため、上記ピッチングマシン１では、投げ出されるボール10の球速や回転速度や飛球角などで決まるいわゆる球質から一対のローター8,9の交差角度と各ローター8,9の回転速度とを設定することができるので、プロ野球選手などの一流の投手が投げる変化球を機械的に再現することが容易となり、ピッチングマシン１の使い勝手を向上させることができる。   Therefore, the pitching machine 1 sets the crossing angle of the pair of rotors 8 and 9 and the rotational speed of the rotors 8 and 9 based on the so-called sphere quality determined by the ball speed, rotation speed, flying ball angle, etc. of the thrown ball 10. Therefore, it becomes easy to mechanically reproduce the changing ball thrown by a leading pitcher such as a professional baseball player, and the usability of the pitching machine 1 can be improved.

Claims (1)

ボールを投げ出す一対のローターの交差角度と各ローターの回転速度を変更可能としたピッチングマシンの制御方法において、
投げ出すボールの飛球方向の速度（球速ｖ）、回転方向の速度（回転速度ａ）、飛球方向と回転方向との交差角度（飛球角α）を予め設定し、その設定値に基いて、
ｃ 2 ＝（ａ／２） 2 ＋ｖ 2 −２・（ａ／２）・ｖ・cosα
から下側のローターの回転速度ｃを算出し、
ｂ 2 ＝（ａ／２） 2 ＋ｖ 2 −２・（ａ／２）・ｖ・cos（180−α）
から上側のローターの回転速度ｂを算出し、
さらに、
ｃ／sinα＝ｖ／sinＢ
から角度Ｂを求めるとともに、
ａ／sinＡ＝ｂ／sinＢ
から一対のローターの交差角度Ａを算出し、
その後、算出された値に一対のローターの交差角度と各ローターの回転速度を変更することを特徴とするピッチングマシンの制御方法。
In the control method of the pitching machine that can change the crossing angle of the pair of rotors that throw the ball and the rotation speed of each rotor,
The speed of the thrown ball in the flying direction (ball speed v 1 ), the speed in the rotation direction (rotation speed a 1 ), and the crossing angle (flying ball angle α 1 ) between the flying ball direction and the rotation direction are set in advance. ,
c 2 = (a / 2) 2 + v 2 −2 · (a / 2) · v · cos α
To calculate the rotational speed c of the lower rotor,
b 2 = (a / 2) 2 + v 2 −2 · (a / 2) · v · cos (180−α)
To calculate the rotational speed b of the upper rotor from
further,
c / sin α = v / sin B
To find the angle B from
a / sin A = b / sin B
Calculate the crossing angle A of the pair of rotors from
Then, the crossing angle of a pair of rotors and the rotational speed of each rotor are changed to the calculated values.
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