JP5381882B2 - 回転式アクチュエータ - Google Patents

Description

本発明は、電動機と減速機とを組み合わせた回転式アクチュエータに関する。

従来、自動車のシフトレンジ切替装置では、運転者が選択したシフトレンジを電子制御装置（以下、「ＥＣＵ」という）で検出し、この検出値に応じて回転式アクチュエータを制御することで、自動変速機のシフトレンジを切り替えるシフトバイワイヤシステムが公知である（例えば特許文献１参照）。この回転式アクチュエータは、電動機の回転出力を減速して駆動対象としてのディテント機構に出力するため、減速機を備えている。減速機は、電動機により回転駆動される入力軸に偏心して設けられるサンギア、および、サンギアから突出する円柱状の突出部が入り込み可能な穴部が形成された出力軸を有している。この構成により、入力軸が回転するとサンギアが自転および公転し、サンギアの自転成分が出力軸に伝達される。

この回転式アクチュエータでは、出力軸に形成された穴部の形状は真円であり、その径は、サンギアの突出部の外径とサンギアの入力軸に対する偏心量とを考慮して設定されている。実際には各部材の寸法バラつきによりサンギア（の突出部）と出力軸（の穴部）との間にはガタが生じるが、このガタは可及的に小さくなるよう設定されている。サンギアと出力軸との間のガタが小さい場合、出力軸により回転駆動されるディテント機構の吸い込み範囲が狭くなる。よって、この回転式アクチュエータでは、ディテント機構を駆動するにあたり、回転制御に関し高い精度が要求される。

特開２００５−２８２６０１号公報

そこで、例えば出力軸の穴部の径を突出部の外径に対し十分に大きくすることでサンギアと出力軸との間のガタを大きくすれば、ディテント機構の吸い込み範囲を広くとることができるため、回転式アクチュエータのラフな回転制御が可能となる。しかしながら、穴部は真円形状のため、穴部の径を大きくすると、出力軸の体格が増大する。その結果、回転式アクチュエータの体格が大型化するという問題が生じる。

本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、駆動対象を駆動する際にラフな回転制御が可能な小型の回転式アクチュエータを提供することにある。

請求項１に記載の発明は、ハウジングと入力軸と電動機とリングギアとサンギアと出力軸とを備えている。入力軸は、ハウジングに回転可能に支持される。電動機は、ハウジングに収容され、入力軸を回転駆動する。リングギアは、円環状に形成され、内縁部に形成される内歯を有し、入力軸と同軸となるようハウジングに固定される。サンギアは、円盤状に形成され、一方の面の中心から径方向に所定の距離離れた位置から板厚方向へ突出するよう形成される円柱状の突出部、および、リングギアの内歯と噛み合うよう外縁部に形成される外歯を有している。また、サンギアは、入力軸に対し相対回転可能に偏心して設けられ、入力軸が回転することにより外歯がリングギアの内歯に噛み合いながらリングギアの内側で自転および公転する。出力軸は、サンギアの突出部が入り込み可能な穴部が形成された円盤部を有している。また、出力軸は、入力軸と同軸となるようハウジングに回転可能に支持され、穴部が形成された円盤部の内壁が突出部の外壁に押されることでサンギアの自転成分が伝達される。

そして、本発明では、穴部は、出力軸の軸方向から見たとき、その外形が「突出部の外径よりも大きな直径の仮想円が円盤部の周方向に所定量移動したときの軌跡の外縁端」に略一致するよう、所定方向に長い円形に形成されている。この構成によれば、サンギアの突出部の外壁と穴部が形成された円盤部の内壁との間に所定の大きさのガタを形成することができる。これにより、回転式アクチュエータによって駆動対象を駆動する際にラフな回転制御が可能となる。

また、上述の構成によれば、穴部の外形の、円盤部の径方向の幅は、円盤部の周方向の幅よりも小さくなる。これにより、穴部が形成される円盤部の外径を小さくすることができる。よって、出力軸の体格を小さくでき、その結果、回転式アクチュエータの体格を小さくできる。
このように、本発明による回転式アクチュエータでは、ラフな回転制御による駆動対象の駆動を可能としつつも、体格の大型化を招くことがない。

請求項２に記載の発明では、穴部は、円盤部の周方向に複数形成されている。また、突出部は、サンギアの周方向に、穴部に対応して複数形成されている。これにより、サンギアの自転成分を、出力軸に円滑に、かつ、効率的に伝達することができる。

請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の発明と同様、ハウジングと入力軸と電動機とリングギアとサンギアと出力軸とを備えている。入力軸は、ハウジングに回転可能に支持される。電動機は、ハウジングに収容され、入力軸を回転駆動する。リングギアは、円環状に形成され、内縁部に形成される内歯を有し、入力軸と同軸となるようハウジングに固定される。本発明では、サンギアは、円盤状に形成され、中心から径方向に所定の距離離れた位置に形成される穴部、および、リングギアの内歯と噛み合うよう外縁部に形成される外歯を有している。また、サンギアは、入力軸に対し相対回転可能に偏心して設けられ、入力軸が回転することにより外歯がリングギアの内歯に噛み合いながらリングギアの内側で自転および公転する。出力軸は、サンギアの穴部に入り込み可能なようサンギア側の面から板厚方向へ突出する円柱状の突出部が形成された円盤部を有している。また、出力軸は、入力軸と同軸となるようハウジングに回転可能に支持され、穴部が形成されたサンギアの内壁が突出部の外壁を押すことでサンギアの自転成分が伝達される。

そして、本発明では、穴部は、サンギアの軸方向から見たとき、その外形が「突出部の外径よりも大きな直径の仮想円がサンギアの周方向に所定量移動したときの軌跡の外縁端」に略一致するよう、所定方向に長い円形に形成されている。この構成によれば、穴部が形成されたサンギアの内壁と円盤部の突出部の外壁との間に所定の大きさのガタを形成することができる。これにより、請求項１に記載の発明と同様、回転式アクチュエータによって駆動対象を駆動する際にラフな回転制御が可能となる。

また、上述の構成によれば、穴部の外形の、サンギアの径方向の幅は、サンギアの周方向の幅よりも小さくなる。これにより、穴部が形成されるサンギアの外径を小さくすることができる。その結果、回転式アクチュエータの体格を小さくできる。
このように、本発明による回転式アクチュエータでは、請求項１に記載の発明と同様、ラフな回転制御による駆動対象の駆動を可能としつつも、体格の大型化を招くことがない。

請求項４に記載の発明では、穴部は、サンギアの周方向に複数形成されている。また、突出部は、円盤部の周方向に、穴部に対応して複数形成されている。これにより、請求項２に記載の発明と同様、サンギアの自転成分を、出力軸に円滑に、かつ、効率的に伝達することができる。

上述した形状の穴部を例えば切削加工により形成する場合、加工が困難なため、加工コストが増大するおそれがある。そこで、請求項５に記載の発明では、穴部は、プレス加工により形成されている。プレス加工によれば、上述した形状の穴部を容易に形成することができる。したがって、加工コストの増大を抑制することができる。

本発明の一実施形態による回転式アクチュエータを示す断面図。 本発明の一実施形態による回転式アクチュエータを適用したシフトバイワイヤシステムを示す概略図。 本発明の一実施形態による回転式アクチュエータのリングギア、サンギアおよび出力軸を図１の矢印ＩＩＩ方向から見た図。 本発明の一実施形態による回転式アクチュエータのリングギア、サンギアおよび出力軸の一部を示す部分拡大図。

以下、本発明の一実施形態による回転式アクチュエータを図面に基づいて説明する。
（一実施形態）
図１に示す回転式アクチュエータ１は、例えば電子制御による自動変速機のシフトレンジを切り換えるシフトバイワイヤシステムの駆動部として適用される。

まず、当該シフトバイワイヤシステムについて説明する。図２に示すように、シフトバイワイヤシステム１００は、回転式アクチュエータ１により自動変速機のマニュアルバルブ１０１を駆動する。シフトバイワイヤシステム１００は、ＥＣＵ２を備えている。ＥＣＵ２は、回転式アクチュエータ１へ駆動信号を出力する。これにより、回転式アクチュエータ１は、ＥＣＵ２から入力された駆動信号にしたがって回転する。回転式アクチュエータ１の回転運動は、ディテント機構１０２に伝達される。ディテント機構１０２は、回転式アクチュエータ１から出力された回転駆動力をマニュアルバルブ１０１に伝達する。

ディテント機構１０２は、マニュアルシャフト１０３、ディテントプレート１０４およびストッパ１０５などを有している。マニュアルシャフト１０３は、回転式アクチュエータ１に接続し、回転式アクチュエータ１によって回転駆動される。ディテントプレート１０４は、マニュアルシャフト１０３から径方向外側に伸びてマニュアルシャフト１０３と一体に回転可能に設けられている。これにより、ディテントプレート１０４は、マニュアルシャフト１０３と一体に回転式アクチュエータ１によって回転駆動される。ディテントプレート１０４には、マニュアルシャフト１０３と平行に突出するピン１０６が設けられている。ピン１０６は、マニュアルバルブ１０１と接続している。その結果、ディテントプレート１０４がマニュアルシャフト１０３とともに回転することにより、マニュアルバルブ１０１は軸方向へ往復移動する。すなわち、ディテント機構１０２は、回転式アクチュエータ１の回転駆動力を直線運動に変換してマニュアルバルブ１０１に伝達する。

ディテントプレート１０４は、径方向においてマニュアルシャフト１０３と反対側に複数の凹部１０７を有している。凹部１０７は、それぞれ図示しない自動変速機のシフトレンジである「Ｐレンジ」、「Ｒレンジ」、「Ｎレンジ」および「Ｄレンジ」に対応している。ストッパ１０５は、板ばね１０８の先端に支持されている。ストッパ１０５がディテントプレート１０４の凹部１０７のいずれかと噛み合うことによって、マニュアルバルブ１０１の軸方向の位置は決定される。マニュアルシャフト１０３を経由してディテントプレート１０４に回転力が加わると、ストッパ１０５は隣接する他の凹部１０７へ移動する。その結果、回転式アクチュエータ１によってマニュアルシャフト１０３を回転させることにより、マニュアルバルブ１０１の軸方向の位置が変化し、自動変速機のシフトレンジが変更される。なお、ストッパ１０５が隣接する他の凹部１０７へ移動するとき、「板ばね１０８のバネ力」よりも「マニュアルシャフト１０３の被駆動トルク」が小さくなる範囲を吸い込み範囲という。

次に、回転式アクチュエータ１について説明する。
回転式アクチュエータ１は、図１に示すようにハウジング１０、入力軸２０、スイッチトリラクタンス（ＳＲ）モータ３、リングギア５０、サンギア６０および出力軸７０等を備えている。ハウジング１０は、リヤハウジング１１とフロントハウジング１２とから構成されている。リヤハウジング１１およびフロントハウジング１２は、例えば樹脂により形成されている。フロントハウジング１２は、ボルト１３によりリヤハウジング１１に固定されている。フロントハウジング１２は、リヤハウジング１１と当接してリヤハウジング１１との間に空間１４を形成している。フロントハウジング１２とリヤハウジング１１とが当接する箇所には、弾性を有する円環状の弾性部材１５が挟み込まれている。

入力軸２０は、軸方向の途中に、他の部位よりも外径が大きな大径部２１を有している。また、入力軸２０は、大径部２１の軸方向側に隣接し入力軸２０の回転中心に対して偏心して設けられる円柱状の偏心部２２を有している。入力軸２０は、一方の端部をフロントベアリング９１に、他方の端部をリヤベアリング９２によって回転可能に支持されている。フロントベアリング９１は、後述する出力軸７０の内周に設けられている。出力軸７０は、フロントハウジング１２の内周に設けられたメタルベアリング９３によって回転可能に支持されている。すなわち、入力軸２０の一方の端部は、フロントハウジング１２に設けられたメタルベアリング９３、出力軸７０およびフロントベアリング９１を介して回転可能に支持されている。一方、入力軸２０の他方の端部は、リヤハウジング１１に設けられたリヤベアリング９２を介して回転可能に支持されている。このように、入力軸２０は、ハウジング１０に回転可能に支持されている。

電動機としてのＳＲモータ３は、永久磁石を用いることなく駆動力を発生するブラシレスモータである。ＳＲモータ３は、空間１４のリヤハウジング１１側に設けられている。すなわち、ＳＲモータ３は、ハウジング１０に収容されている。ＳＲモータ３は、ステータ３０およびロータ４０を有している。ステータ３０は、略円環状に形成され、リヤハウジング１１にインサートモールドされた金属製のプレート１６に圧入されることにより、リヤハウジング１１に回転不能に固定されている。

ステータ３０は、ステータコア３１およびコイル３２から構成されている。ステータコア３１は、薄板を板厚方向に複数積層することによって形成されている。ステータコア３１には、径方向内側へ向けて所定の角度毎に突設された複数のステータティース３３が設けられており、各ステータティース３３のそれぞれにコイル３２が巻回されている。

コイル３２は、バスバー部８０に電気的に接続されている。バスバー部８０は、図１に示すようにステータ３０のリヤハウジング１１側に設けられている。バスバー部８０は、例えば金属の薄板によって形成され、コイル３２に供給される電力が流れる。バスバー部８０は、ステータ３０に設けられているコイル３２の径方向内側に、コイル３２と接続されるターミナル８１を有している。コイル３２は、ターミナル８１と例えば溶接などにより電気的に接続されている。ターミナル８１には、ＥＣＵ２から出力された駆動信号に基づいて電力が供給される。

ロータ４０は、ステータ３０の内周側に設けられている。ロータ４０は、薄板を板厚方向に複数積層することによって形成されている。ロータ４０は、ロータコア４１および突極４２からなる。ロータコア４１は、略円環状に形成され、入力軸２０の大径部２１に圧入固定されている。突極４２は、ロータコア４１から外周のステータ３０に向けて突出するよう所定の角度毎に複数設けられている。ロータ４０は、ロータコア４１が入力軸２０に圧入固定されることにより、ハウジング１０およびステータ３０に対し、相対的に回転可能である。

コイル３２に電力が供給されると、コイル３２が巻回されたステータティース３３に磁力が生じる。これにより、対応するロータ４０の突極４２がステータティース３３に引き寄せられる。複数のコイル３２は、例えばＵ相、Ｖ相、Ｗ相の３相を構成している。ＥＣＵ２がＵ相、Ｖ相、Ｗ相の順番に通電を切り替えるとロータ４０は例えば反時計回り方向に回転し、逆にＷ相、Ｖ相、Ｕ相の順番に通電を切り替えるとロータ４０は時計回り方向に回転する。このように、各コイル３２への通電を切り替えてステータティース３３に生じる磁力を制御することによって、ロータ４０を任意の方向へ回転させることができる。

リングギア５０は、図３に示すように、略円環状に形成されている。リングギア５０は、内縁部に形成される内歯５１を有している。リングギア５０は、例えば金属により形成され、フロントハウジング１２にインサートモールドされた環状のプレート１７に圧入されることにより、ハウジング１０に対し回動不能に固定されている（図１参照）。ここで、リングギア５０は、入力軸２０と同軸となるようハウジング１０に固定されている。

サンギア６０は、例えば金属により略円盤状に形成されている。図１および図３に示すように、サンギア５０は、一方の面の中心から径方向に所定の距離離れた位置から板厚方向へ突出するよう形成される円柱状の突出部６１を有している。本実施形態では、突出部６１は、サンギア６０の周方向に、所定の間隔で９個設けられている。また、サンギア６０は、リングギア５０の内歯５１に噛み合うよう外縁部に形成される外歯６２を有している。サンギア６０は、入力軸２０の偏心部２２の外周に設けられたミドルベアリング９４を介し、入力軸２０に対し相対回転可能に偏心して設けられている。これにより、入力軸２０が回転すると、サンギア６０は、外歯６２がリングギア５０の内歯５１に噛み合いながらリングギア５０の内側で自転および公転する。

出力軸７０は、例えば金属により形成されている。図１および図３に示すように、出力軸７０は、略円筒状の筒部７１および略円盤状の円盤部７２からなる。筒部７１は、フロントハウジング１２に設けられたメタルベアリング９３を介し、ハウジング１０に回転可能に支持されている。ここで、筒部７１は、入力軸２０と同軸となるよう設けられている。筒部７１の内側にはフロントベアリング９１が設けられている。これにより、筒部７１は、メタルベアリング９３およびフロントベアリング９１を介して入力軸２０の一方の端部を回転可能に支持している。また、筒部７１の内側には、スプライン溝７４が形成されている。

円盤部７２は、筒部７１の一方の端部から径方向外側に拡がるように略円盤状に形成されている。円盤部７２には、サンギア６０の突出部６１が入り込み可能な穴部７３が形成されている。穴部７３は、円盤部７２を板厚方向に貫くよう、プレス加工により形成されている。本実施形態では、穴部７３は、突出部６１に対応し、円盤部７２の周方向に９個形成されている。

上述の構成により、サンギア６０がリングギア５０の内側で自転および公転すると、穴部７３が形成された円盤部７２の内壁は、突出部６１の外壁に押される。これにより、サンギア６０の自転成分が出力軸７０に伝達される。サンギア６０の自転の速度は、入力軸２０の回転速度に比べて遅い。そのため、ＳＲモータ３の回転出力は、減速されて出力軸７０から出力される。つまり、リングギア５０、サンギア６０および出力軸７０は、減速機を構成している。なお、上述したシフトバイワイヤシステム１００のマニュアルシャフト１０３の一端が出力軸７０のスプライン溝７４に嵌合することにより、出力軸７０とマニュアルシャフト１０３とはスプライン結合されている。

以下、円盤部７２に形成された穴部７３の形状等について図４に基づいて説明する。
図４に示すように、穴部７３は、出力軸７０の軸方向から見たとき、その外形が「突出部６１の外径よりも大きな直径の仮想円１１０が円盤部７２の周方向に所定量移動したときの軌跡の外縁端」に一致するよう、所定方向に長い円形に形成されている。つまり、仮想円１１０が、図４に示す仮想円１２０の位置まで、円盤部７２の周方向に移動したときの軌跡の外縁端の形状は所定方向に長い円形であるが、穴部７３の外形は、前記外縁端の形状に一致するよう形成されているのである。ここで前記「所定方向」は円盤部７２の周方向に一致する。

次に、穴部７３の外形と一致する図形７３０について説明する。
本実施形態では、図形７３０は前記外縁端に一致する。図形７３０を構成する線のうち、「出力軸７０の軸Ｏと仮想円１１０の中心Ｃ１とを結ぶ直線Ｌ１」と「出力軸７０の軸Ｏと仮想円１２０の中心Ｃ２とを結ぶ直線Ｌ２」とにより切り取られる部分の一方（線７３１）は、軸Ｏを中心とする仮想円１３０の弧に一致する。また、図形７３０を構成する線のうち、前記切り取られる部分の他方（線７３２）は、軸Ｏを中心とする仮想円１４０の弧に一致する。また、図形７３０を構成する線のうち、線７３１と線７３２とに挟まれる部分の直線Ｌ１側（線７３３）は、仮想円１１０の弧に一致する。さらに、図形７３０を構成する線のうち、線７３１と線７３２とに挟まれる部分の直線Ｌ２側（線７３４）は、仮想円１２０の弧に一致する。

本実施形態では、穴部７３が上述のように形成されていることにより、突出部６１の外壁と穴部７３が形成された円盤部７２の内壁との間に、図３に示すような、所定の大きさのガタ（隙間Ｓ）が形成される。このガタにより、本実施形態では、回転式アクチュエータ１により駆動するディテント機構１０２の吸い込み範囲を広くとることができる。したがって、回転式アクチュエータ１によって駆動対象を駆動する際にラフな回転制御が可能となる。

また、上述の構成によれば、穴部７３の外形の、円盤部７２の径方向の幅は、円盤部７２の周方向の幅よりも小さくなる。これにより、穴部７３が形成される円盤部７２の外径を小さくすることができる。よって、出力軸７０の体格を小さくでき、その結果、回転式アクチュエータ１の体格を小さくできる。
このように、本実施形態による回転式アクチュエータ１では、ラフな回転制御による駆動対象の駆動を可能としつつも、体格の大型化を招くことがない。

また、本実施形態では、穴部７３は、円盤部７２の周方向に複数形成されている。また、突出部６１は、サンギア６０の周方向に、穴部７３に対応して複数形成されている。これにより、サンギア６０の自転成分を、出力軸７０に円滑に、かつ、効率的に伝達することができる。

さらに、本実施形態では、穴部７３は、プレス加工により形成されている。プレス加工によれば、上述した形状の穴部７３を、例えば切削加工に比べ容易に形成することができる。したがって、加工コストの増大を抑制することができる。

（他の実施形態）
本発明の他の実施形態では、穴部は、サンギアの軸方向から見たとき、その外形が「突出部の外径よりも大きな直径の仮想円がサンギアの周方向に所定量移動したときの軌跡の外縁端」に正確に一致していなくてもよい。すなわち、例えば、上述の実施形態で説明した図形７３０を構成する線７３２が、弧ではなく、直線状をなすようにして、穴部が形成されることとしてもよい。このような構成であっても、上述の効果を十分に享受することができる。

上述の実施形態では、サンギア６０に突出部６１が形成され、出力軸７０の円盤部７２に穴部７３が形成される例を示した。これに対し、本発明の他の実施形態では、サンギア６０に穴部を形成し、円盤部７２に突出部を形成することとしてもよい。当該穴部および当該突出部を、上述の実施形態の穴部７３および突出部６１と同様の形状に形成すれば、上述の実施形態と同様の効果を得ることができる。

また、本発明の他の実施形態では、穴部および突出部は、それぞれ１つのみ形成されることとしてもよい。このような構成でも、所定の回転角度範囲内であれば、サンギアの自転成分を出力軸に伝達することは可能であり、かつ、上述の効果を享受できる。

また、本発明の他の実施形態では、穴部は、切削加工により形成されていてもよい。
また、本発明の他の実施形態では、電動機としてＳＲモータ以外のモータを採用してもよい。
さらに、本発明の他の実施形態では、回転式アクチュエータをシフトバイワイヤシステムに限らず、種々の機能部分に適用可能である。
このように、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。

１：回転式アクチュエータ、３：ＳＲモータ（電動機）、１０：ハウジング、２０：入力軸、５０：リングギア、５１：内歯、６０：サンギア、６１：突出部、６２：外歯、７０：出力軸、７２：円盤部、７３：穴部

Claims (5)

1. ハウジングと、
   前記ハウジングに回転可能に支持される入力軸と、
   前記ハウジングに収容され、前記入力軸を回転駆動する電動機と、
   円環状に形成され、内縁部に形成される内歯を有し、前記入力軸と同軸となるよう前記ハウジングに固定されるリングギアと、
   円盤状に形成され、一方の面の中心から径方向に所定の距離離れた位置から板厚方向へ突出するよう形成される円柱状の突出部、および、前記内歯と噛み合うよう外縁部に形成される外歯を有し、前記入力軸に対し相対回転可能に偏心して設けられ、前記入力軸が回転することにより前記外歯が前記内歯に噛み合いながら前記リングギアの内側で自転および公転するサンギアと、
   前記突出部が入り込み可能な穴部が形成された円盤部を有し、前記入力軸と同軸となるよう前記ハウジングに回転可能に支持され、前記穴部が形成された前記円盤部の内壁が前記突出部の外壁に押されることで前記サンギアの自転成分が伝達される出力軸と、を備え、
   前記穴部は、前記出力軸の軸方向から見たとき、その外形が「前記突出部の外径よりも大きな直径の仮想円が前記円盤部の周方向に所定量移動したときの軌跡の外縁端」に略一致するよう、所定方向に長い円形に形成されていることを特徴とする回転式アクチュエータ。
2. 前記穴部は、前記円盤部の周方向に複数形成され、
   前記突出部は、前記サンギアの周方向に、前記穴部に対応して複数形成されていることを特徴とする請求項１に記載の回転式アクチュエータ。
3. ハウジングと、
   前記ハウジングに回転可能に支持される入力軸と、
   前記ハウジングに収容され、前記入力軸を回転駆動する電動機と、
   円環状に形成され、内縁部に形成される内歯を有し、前記入力軸と同軸となるよう前記ハウジングに固定されるリングギアと、
   円盤状に形成され、中心から径方向に所定の距離離れた位置に形成される穴部、および、前記内歯と噛み合うよう外縁部に形成される外歯を有し、前記入力軸に対し相対回転可能に偏心して設けられ、前記入力軸が回転することにより前記外歯が前記内歯に噛み合いながら前記リングギアの内側で自転および公転するサンギアと、
   前記穴部に入り込み可能なよう前記サンギア側の面から板厚方向へ突出する円柱状の突出部が形成された円盤部を有し、前記入力軸と同軸となるよう前記ハウジングに回転可能に支持され、前記穴部が形成された前記サンギアの内壁が前記突出部の外壁を押すことで前記サンギアの自転成分が伝達される出力軸と、を備え、
   前記穴部は、前記サンギアの軸方向から見たとき、その外形が「前記突出部の外径よりも大きな直径の仮想円が前記サンギアの周方向に所定量移動したときの軌跡の外縁端」に略一致するよう、所定方向に長い円形に形成されていることを特徴とする回転式アクチュエータ。
4. 前記穴部は、前記サンギアの周方向に複数形成され、
   前記突出部は、前記円盤部の周方向に、前記穴部に対応して複数形成されていることを特徴とする請求項３に記載の回転式アクチュエータ。
5. 前記穴部は、プレス加工により形成されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の回転式アクチュエータ。

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