JP5397463B2 - 路側運転支援装置、車載運転支援装置及び運転支援システム - Google Patents

Description

本発明は、運転を支援する装置及びシステムに関するものである。

従来、運転支援システムとして、出会い頭での衝突を防止するものが知られている。例えば、特許文献１記載のシステムは、優先道路を走行する優先車両、及び優先道路に交差する非優先道路を走行する非優先車両が存在する場合において、危険な運転を行う非優先車両に関する情報を、非優先車両から優先車両へ車車間通信により報知するものである。
特開２００７−３２３１８４号公報

しかしながら、従来の運転支援装置にあっては、走行が優先される優先車両に対して非優先車両に関する情報が必要以上に報知されるおそれがある。このため、例えば優先車両の運転者がわずらわしいと感じる場合がある。

そこで、本発明はこのような技術課題を解決するためになされたものであって、優先道路を走行する優先車両に対して適切な運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することを目的とする。

すなわち本発明に係る車載運転支援装置は、非優先道路から優先道路へ進入する非優先車両の存在に基づいて運転支援を行う車載運転支援装置であって、自車両が前記優先道路を走行する優先車両である場合には、路側に配置された運転支援装置から受信される非優先車両を特定する情報と、車車間通信によって受信される車車間通信した車両を特定する情報と、に基づいて、非優先車両と車車間通信した車両とが一致するか否かを判定し、非優先車両が車車間通信した車両と一致する場合には非優先車両が車外から運転支援に関する情報を受信することができる仕様であると判定し、非優先車両が車車間通信した車両と一致しない場合には非優先車両が車外から運転支援に関する情報を受信することができない仕様であると判定する判定部を備え、非優先車両が車外から運転支援に関する情報を受信することができる仕様である場合には運転支援を行わず、非優先車両が車外から運転支援に関する情報を受信することができない仕様である場合には運転支援を行うように構成される。

この発明では、優先道路を走行中に、優先道路へ非優先道路から進入する非優先車両の存在に基づいて運転支援を行う場合、支援判定部により、車外から受信される非優先車両の運転支援に関する仕様に基づいて、運転支援の要否が判定される。このため、例えば、非優先車両が車外から運転支援に関する情報を受信できない構成である場合のみ運転支援を実行することができる。よって、優先車両である自車両に対して、運転支援を適切に行うことが可能となる。また、車車間通信で優先車両の存在を検知可能な非優先車両の存在に基づいて運転支援を行うことを回避することができる。よって、優先車両である自車両に対して、運転支援を適切に行うことが可能となる。

また、非優先車両が運転支援装置から優先車両に関する情報を取得できる場合には、運転支援を行わないことが好適である。

このように構成することで、非優先車両が運転支援装置から優先車両に関する情報を取得可能であるか否かに基づいて、運転支援の要否が判定される。このため、例えば、優先車両の存在に基づいて運転支援される非優先車両については、優先車両に対して運転支援を行うことを回避することができる。よって、優先車両である自車両に対して、運転支援を適切に行うことが可能となる。

また、本発明に係る路側運転支援装置は、優先道路を走行する優先車両に対して、前記優先道路へ非優先道路から進入する非優先車両に関する情報を送信する路側運転支援装置であって、前記非優先車両が車外から運転支援に関する情報を受信することができる仕様であるか否かを、車両感知器の検出結果及び車外から運転支援に関する情報を受信することができる車両から送信されるアップリンク情報に基づいて判定する仕様判定部と、前記非優先車両が車外から運転支援に関する情報を受信することができる仕様である場合には、非優先車両に関する情報を前記優先車両へ送信せず、前記非優先車両が車外から運転支援に関する情報を受信することができない仕様である場合には、非優先車両に関する情報を前記優先車両へ送信する情報処理部とを備えて構成される。

この発明では、優先道路へ非優先道路から進入する非優先車両に関する情報を、優先道路を走行する優先車両に対して送信する場合、仕様判定部により、非優先車両の通信に関する運転支援の仕様が判定され、情報処理部により、通信に関する運転支援の仕様に基づいて当該非優先車両に関する情報の送信要否が判定される。このため、例えば、非優先車両が車外から情報を受信して運転支援を受けることができない構成である場合のみ非優先車両に関する情報を優先車両へ送信することができる。よって、走行が優先される優先車両に対して運転支援を適切に行うことが可能となる。

この発明では、支援対象車両が優先道路を走行する場合であって、優先道路へ非優先道路から進入する非優先車両の存在に基づいて支援対象車両に対して運転支援を行う場合には、路側運転支援装置の仕様判定部により、非優先車両の路車間通信に関する運転支援の仕様が判定され、路側運転支援装置の情報処理部により、路車間通信に関する運転支援の仕様に基づいて当該非優先車両に関する情報の支援対象車両への送信要否が判定される。さらに、路側運転支援装置から支援対象車両へ非優先車両に関する情報が送信された場合には、車載運転支援装置の支援判定部により、非優先車両が車車間通信可能であるか否かに基づいて、運転支援の要否が判定される。このため、例えば、非優先車両が路車間通信により運転支援を受けることができない構成である場合のみ非優先車両に関する情報が支援対象車両へ送信され、非優先車両が車車間通信をすることができない構成である場合のみ支援対象車両への運転支援を実行することができる。よって、走行が優先される支援対象車両に対して、運転支援を適切に行うことが可能となる。

本発明によれば、優先道路を走行する優先車両に対して適切な運転支援を行うことができる。

実施形態に係る運転支援システムの概要を示す概要図である。 第１実施形態に係る車載運転システムにより検出又は支援される車両の構成を示すブロック図である。 実施形態に係る路側運転支援装置の構成を示すブロック図である。 非優先道路側に設置された第１実施形態に係る路側運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 優先道路側に設置された第１実施形態に係る路側運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る車載運転システムにより検出される車両の構成を示すブロック図である。 第２実施形態に係る車載運転支援装置を備える車両の構成を示すブロック図である。 第２実施形態に係る車載運転支援装置の動作を示すフローチャートである。

符号の説明

１…運転支援システム、２…車載運転支援装置、Ｒ_ｎ…路側運転支援装置、１２ａ，１２ｂ…路側情報処理装置（情報処理部）、１３ａ…システム搭載判定装置（仕様判定部）、３３ａ，３３ａｂ…車載情報処理装置、３４…情報提供判定装置（支援判定部）

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、特に明示した場合を除き、全て左側通行の道路を用いて説明する。

（第１実施形態）
本実施形態に係る運転支援システムは、車両の運転を支援するシステムであって、例えば支援対象車両が優先道路を走行する場合に好適に採用されるものである。

最初に、本実施形態に係る運転支援システムの構成について説明する。図１は、本実施形態に係る運転支援システム１の構成概要を説明する概要図である。本実施形態に係る運転支援システム１は、路側運転支援装置Ｒ_ｎ（ｎ：整数）を備えている。例えば、図１に示すように、運転支援システム１は、例えば２つの路側運転支援装置Ｒ_１、Ｒ_２を備えている。路側運転支援装置Ｒ_２は、交通が優先される優先道路５０の路側に配置され、路側運転支援装置Ｒ_１が、優先道路５０に合流する非優先道路４０側に配置されている。優先道路５０は、非優先道路４０に比べて交通が優先される道路である。非優先道路４０には、優先道路５０の交通を優先させるべく、例えば優先道路５０への合流前の地点Ｐ_０に一時停止線４１が設けられている。

優先道路５０を走行する優先車両Ｂは、本実施形態に係る運転支援システム１の支援対象となる車両であり、路側運転支援装置Ｒ_２から路車間通信を用いたインフラ協調型の運転支援を受けることができる構成とされている。一方、非優先道路４０を走行する非優先車両Ａは、路側運転支援装置Ｒ_１から路車間通信で情報を受信できる構成とされている車両と、路側運転支援装置Ｒ_１から路車間通信で情報を受信できる構成とされていない車両とが混在している。

路側運転支援装置Ｒ_１は、非優先道路４０を走行し、路側運転支援装置Ｒ_１の設置地点付近を通過する非優先車両Ａを検知する機能を有している。また、非優先車両Ａが路側運転支援装置Ｒ_ｎから情報受信可能な構成を有する場合には、非優先車両Ａへ情報提供を行う機能を有している。また、路側運転支援装置Ｒ_２は、優先道路５０を走行し、路側運転支援装置Ｒ_２の設置地点付近を通過する優先車両Ｂを検知し、優先車両Ｂへ情報提供を行う機能を有している。

そして、路側運転支援装置Ｒ_１、Ｒ_２は、互いに路路間通信可能に構成されている。よって、路側運転支援装置Ｒ_２は、運転支援に関する支援情報（インフラ協調情報）を路側運転支援装置Ｒ_１から受信して、受信したインフラ協調情報に基づいて優先道路５０を走行する優先車両Ｂに対して運転支援を行うことができる構成とされている。インフラ協調情報には、他車両に関する情報が含まれている。また、路側運転支援装置Ｒ_１、Ｒ_２は、道路情報や交通情報を配信する中央管理センター等と通信可能に構成されていており、中央管理センターから道路交通情報等のＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System）情報を受信可能に構成されている。

次に、運転支援システム１の構成を詳細に説明する。最初に、運転支援システム１の支援対象となる優先車両Ｂ、及び、運転支援システム１が検出する非優先車両Ａの構成から説明する。図２は、運転支援システム１の支援対象車両となる優先車両Ｂ、及び、運転支援システム１が検出する非優先車両Ａの構成を示すブロック図である。図２（ａ）は、優先車両Ｂ及び非優先車両Ａ_１の構成を示すブロック図、図２（ｂ）は、非優先車両Ａ_２の構成を示すブロック図、図２（ｃ）は、非優先車両Ａ_３の構成を示すブロック図である。

図２（ａ）に示すように、優先車両Ｂは、光ビーコン車載器３０ａ及び車載情報処理装置３３ａを備えている。光ビーコン車載器３０ａは、路側運転支援装置Ｒ_２が有する光ビーコンと通信可能に構成されている。光ビーコン車載器３０ａは、例えば、路側運転支援装置Ｒ_２からＶＩＣＳ情報及びインフラ協調情報を受信可能に構成されている（運転支援対応光ビーコン車載器）。また、車載情報処理装置３３ａは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ、及び入出力インターフェイスなどを備えて構成されている。車載情報処理装置３３ａは、光ビーコン車載器３０ａに接続されており、光ビーコン車載器３０ａが受信したインフラ協調情報に基づいてインフラ協調型の運転支援を行う機能を有している。

また、非優先車両Ａは、図２（ａ）〜（ｃ）に示す非優先車両Ａ_１〜Ａ_３の何れかの構成とされる。図２（ａ）に示す非優先車両Ａ_１は、優先車両Ｂと同様に、路側運転支援装置Ｒ_１と路車間通信可能に構成され、ＶＩＣＳ情報及びインフラ協調情報を受信可能な車両である。図２（ｂ）に示す非優先車両Ａ_２は、光ビーコン車載器３０ｂ及び車載情報処理装置３３ｂを有している。光ビーコン車載器３０ｂは、光ビーコン車載器３０ａとほぼ同様に構成され、光ビーコン車載器３０ａと比べて、ＶＩＣＳ情報のみを受信する機能を有する点が相違する（通常の光ビーコン車載器）。また、車載情報処理装置３３ｂは、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ、及び入出力インターフェイスなどを備えて構成されている。車載情報処理装置３３ｂは、光ビーコン車載器３０ｂに接続されており、光ビーコン車載器３０ｂが受信したＶＩＣＳ情報に基づいて、交通情報の報知等の運転支援を行う機能を有している。図２（ｃ）に示す非優先車両Ａ₃は、路車間通信機能を備えていないものである。このように、非優先車両Ａは、路車間通信可能でありインフラ協調型の運転支援を実行可能に構成される非優先車両Ａ_１、路車間通信可能であり交通情報の報知等の運転支援を実行可能に構成される非優先車両Ａ_２、路車間通信不能に構成される非優先車両Ａ_３の何れかの車両であり、それぞれ車両の仕様は異なるものである。

次に、路側運転支援装置Ｒ_１、Ｒ_２の構成を説明する。図３は、第１実施形態に係る路側運転支援装置の構成を示すブロック図である。図３に示すように、非優先道路４０側に設置された路側運転支援装置Ｒ_１は、例えば、光ビーコン１０ａ、車両感知器１１ａ、路側情報処理装置（情報処理部）１２ａ、システム搭載判定装置（仕様判定部）１３ａを備えている。なお、路側運転支援装置Ｒ_１、Ｒ_２、路側情報処理装置１２ａ、システム搭載判定装置１３ａは、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ、及び入出力インターフェイスなどを備えて構成されている。

路側運転支援装置Ｒ_１が備える光ビーコン１０ａは、非優先車両Ａ_１、Ａ_２側に搭載された光ビーコン車載器３０ａ、３０ｂと路車間通信する機能を有している。光ビーコン１０ａは、例えば、非優先車両Ａ_１、Ａ_２側に搭載された光ビーコン車載器３０ａ、３０ｂと近赤外線を用いて双方向通信可能に構成されている。光ビーコン車載器３０ａ、３０ｂから光ビーコン１０ａへの通信がアップリンク、光ビーコン１０ａから光ビーコン車載器３０ａ、３０ｂへの通信がダウンリンクである。光ビーコン１０ａは、路側情報処理装置１２ａに接続されており、非優先車両Ａ_１、Ａ_２側から受信したアップリンク情報を路側情報処理装置１２ａへ出力する機能を備えている。ここで、アップリンク情報には、例えば非優先車両Ａ_１、Ａ_２の車両情報（車度、加減速度、ブレーキ状態、アクセルペダル位置、ターンシグナル状態、ハザード状態、進行方向等）が含まれる。また、光ビーコン１０ａは、路側情報処理装置１２ａが出力したインフラ協調情報を、ダウンリンク情報として非優先車両Ａ_１側へ送信する機能を備えている。インフラ協調情報には、他車両情報として優先車両Ｂに関する情報（車両情報、仕様、車両ＩＤ）、他車両である優先車両Ｂを検出した路側運転支援装置Ｒ_２の位置情報（緯度経度）等が含まれる。なお、車両ＩＤは、車両ごとに路車間通信の際に路側運転支援装置Ｒ_１、Ｒ_２により識別用に割り振られるものである。

車両感知器１１ａは、路側運転支援装置Ｒ_１の設置点付近を走行する非優先車両Ａの存在を検出する機能を有している。車両感知器１１ａは、例えば超音波を用いて非優先車両Ａを検出する機能を有している。この車両感知器１１ａは、光ビーコン車載機を有さない非優先車両Ａを検出するために設けられている。また、車両感知器１１ａは、検出した結果を路側情報処理装置１２ａへ出力する機能を有している。

システム搭載判定装置１３ａは、非優先車両Ａがインフラ協調型の運転支援のシステムを搭載しているか否かを判定する機能を有している。例えば、システム搭載判定装置１３ａは、車両感知器１１ａが出力した検出結果、及び光ビーコン１０ａが出力したアップリンク情報を、路側情報処理装置１２ａを介して取得して、検出結果及びアップリンク情報に基づいて、検知対象車両である非優先車両Ａが通信による運転支援を実行可能であるか否かを判定する機能を有している。例えば、システム搭載判定装置１３ａは、検知対象車両である非優先車両Ａのアップリンクの有無に基づいて、検知対象車両である非優先車両Ａが、路車間通信不能に構成される非優先車両Ａ_３であるか否かを判定する機能を有している。また、例えば、システム搭載判定装置１３ａは、検知対象車両である非優先車両Ａのアップリンク情報に基づいて、検知対象車両である非優先車両Ａが、インフラ協調型の運転支援を実行可能に構成される非優先車両Ａ_１、交通情報の報知等の運転支援を実行可能に構成される非優先車両Ａ_２のどちらであるかを判定する機能を有している。例えば、システム搭載判定装置１３ａは、非優先車両Ａのアップリンク情報の内容や形式等に基づいて、非優先車両Ａの仕様（運転支援に関する仕様）を取得して、非優先車両Ａが非優先車両Ａ_１又は非優先車両Ａ_２のどちらかであるかを判定する機能を有している。非優先車両Ａの運転支援に関する仕様は、例えば非優先車両Ａの受信機能を示す情報である。非優先車両Ａの受信機能は、車外情報源から情報を受信可能であるか否かに基づいて決定され、さらに、インフラ協調情報を受信可能であるか否かに基づいて決定される。また、システム搭載判定装置１３ａは、判定結果を路側情報処理装置１２ａへ出力する機能を有している。

路側情報処理装置１２ａは、光ビーコン１０ａ、車両感知器１１ａ、システム搭載判定装置１３ａに接続されており、路側運転支援装置Ｒ_２の路側情報処理装置１２ｂと通信可能に構成されている。そして、路側情報処理装置１２ａは、インフラ協調型の運転支援に関する処理（路路間通信制御処理、運転支援制御処理）を行う機能を有している。路側情報処理装置１２ａは、例えば、車両感知器１１ａの検出結果に基づいて、非優先車両Ａを検知する機能を有している。また、路側情報処理装置１２ａは、光ビーコン１０ａが出力したアップリンク情報から非優先車両の車両情報を取得する機能を有している。また、路側情報処理装置１２ａは、例えば、非優先車両Ａ_３の位置の時間変移に基づいて、非優先車両Ａ_３の車速及び進行方向を取得する機能を有している。そして、路側情報処理装置１２ａは、路側情報処理装置１２ｂから受信した優先車両Ｂの車両情報と、非優先車両Ａの車両情報とに基づいて、優先車両Ｂと非優先車両Ａとの衝突危険性を判定する機能を有している。また、路側情報処理装置１２ａは、非優先車両Ａと優先車両Ｂとの衝突危険性、及びシステム搭載判定装置１３ａの判定結果に基づいて、路側運転支援装置Ｒ_２へ非優先車両Ａに関する情報を送信する機能を有している。例えば、非優先車両Ａと優先車両Ｂとの衝突の危険性があり、検知した非優先車両Ａがインフラ協調型の運転支援を行うことができない非優先車両Ａ_２、Ａ_３である場合には、路側情報処理装置１２ａは、路側運転支援装置Ｒ_２へ非優先車両Ａ_２、Ａ_３に関する情報を送信する機能を有している。非優先車両Ａ_２、Ａ_３に関する情報は、例えば、車両情報、仕様（運転支援に関する仕様（運転支援システムの有無）、通信の形式等）、車両ＩＤ、非優先車両Ａを検出した路側運転支援装置Ｒ_１の位置情報（緯度経度）等である。また、路側情報処理装置１２ａは、非優先車両Ａが運転支援可能な非優先車両Ａ_１である場合には、インフラ協調情報を光ビーコン１０ａへ出力する機能を有している。

次に、優先道路５０側に設置された路側運転支援装置Ｒ_２の構成について説明する。路側運転支援装置Ｒ_２は、光ビーコン１０ｂ及び路側情報処理装置１２ｂを備えている。光ビーコン１０ｂは、路側運転支援装置Ｒ_１の光ビーコン１０ａと同様に構成され、優先車両Ｂと双方向通信可能であり、優先車両Ｂに対してインフラ協調情報を送信可能に構成されている。また、路側運転支援装置Ｒ_２の路側情報処理装置１２ｂは、路側運転支援装置Ｒ_１の路側情報処理装置１２ａとほぼ同様に構成され、路側情報処理装置１２ａと比べて、システム搭載判定装置１３ａの判定結果を用いて処理を実行しない点が相違する。また、路側情報処理装置１２ｂは、路側運転支援装置Ｒ₁へ優先車両Ｂに関する情報（インフラ協調情報）を出力する機能を有している。

次に、本実施形態に係る運転支援システム１の動作を説明する。まず、路側運転支援装置Ｒ_１の動作から説明する。図４は、非優先道路４０側に設置された路側運転支援装置Ｒ_１の動作を示すフローチャートである。図４に示す制御処理は、例えば路側運転支援装置Ｒ_１の電源ＯＮのタイミングから所定の間隔で繰り返し実行される。

図４に示すように、路側運転支援装置Ｒ_１は、車両感知処理から開始する（Ｓ１０）。Ｓ１０の処理は、路側情報処理装置１２ａが実行し、車両感知器１１ａの出力結果に基づいて、路側運転支援装置Ｒ_１の設置位置近傍を通過する非優先車両Ａを感知したか否かを判定する処理である。Ｓ１０の処理において、非優先車両Ａを感知していないと判定した場合には、図４に示す制御処理を終了する。一方、Ｓ１０の処理において、非優先車両Ａを感知したと判定した場合には、リンク判定処理へ移行する（Ｓ１２）。

Ｓ１２の処理は、システム搭載判定装置１３ａが実行し、Ｓ１０の処理で感知した非優先車両Ａからのアップリンクがあるか否かを判定する処理である。Ｓ１２の処理において、非優先車両Ａからのアップリングがある場合には、光ビーコン判定処理へ移行する（Ｓ１４）。

Ｓ１４の処理は、システム搭載判定装置１３ａが実行し、アップリンク情報に基づいて、非優先車両Ａが有する光ビーコン車載器がインフラ協調の運転支援に対応した運転支援対応光ビーコン車載器であるのか、インフラ協調型の運転支援に対応していない通常の光ビーコン車載器であるのかを判定する処理である。システム搭載判定装置１３ａは、アップリンク情報の内容又は形式等に基づいて、通常の光ビーコンであるか否かを判定する機能を有している。Ｓ１４の処理において、通常の光ビーコンであると判定した場合には、システム非搭載決定処理へ移行する（Ｓ１６）。

Ｓ１６の処理は、システム搭載判定装置１３ａが実行し、非優先車両Ａがインフラ協調型の運転支援のシステムを搭載していないと決定する処理である。すなわち、システム搭載判定装置１３ａは、非優先車両Ａが非優先車両Ａ_２、Ａ_３であると決定する。Ｓ１６の処理が終了すると、衝突危険性判定処理へ移行する（Ｓ１８）。

Ｓ１８の処理は、路側情報処理装置１２ａが実行し、非優先車両Ａと優先車両Ｂとが衝突する危険性があるか否かを判定する処理である。例えば、路側情報処理装置１２ａは、非優先車両Ａの走行状態及び優先車両Ｂの走行状態に基づいて、衝突の危険性を判定する。例えば、路側情報処理装置１２ａは、両車両の速度、加速度、位置に基づいて、優先車両Ｂが非優先道路４０の合流地点に到達する前に非優先車両Ａが優先道路５０に進入するか否かを判定する。そして、優先車両Ｂが非優先道路４０の合流地点に到達する前に非優先車両Ａが優先道路５０に進入する場合には、路側情報処理装置１２は、例えば、非優先車両Ａの車速に基づいて、一時停止線４１で停止することが困難である場合には、衝突危険性があると判定する。Ｓ１８の処理において、衝突危険性があると判定した場合には、路路間通信処理へ移行する（Ｓ２０）。

Ｓ２０の処理は、路側情報処理装置１２ａが実行し、非優先車両Ａに関するインフラ協調情報を、路側運転支援装置Ｒ_２へ送信する処理である。Ｓ２０の処理が終了すると、図４に示す制御処理を終了する。

一方、Ｓ１２の処理において、アップリンク情報がない場合には、Ｓ１６の処理に移行し、非優先車両Ａがインフラ協調型の運転支援のシステムを搭載していないと決定する。

また、Ｓ１４の処理において、通常の光ビーコンでないと判定した場合には、システム搭載決定処理へ移行する（Ｓ２２）。Ｓ２２の処理は、システム搭載判定装置１３ａが実行し、非優先車両Ａがインフラ協調型の運転支援のシステムを搭載していると決定する処理である。すなわち、システム搭載判定装置１３ａは、非優先車両Ａが非優先車両Ａ_１であると決定する。Ｓ２２の処理が終了すると、非優先車両Ａに関する情報を路側運転支援装置Ｒ_２へ送信せずに図４に示す制御処理を終了する。

また、Ｓ１８の処理において、衝突危険性がないと判定した場合には、図４に示す制御処理を終了する。

以上で図４に示す制御処理を終了する。図４に示す制御処理を実行することで、インフラ協調型の運転支援を実行可能な非優先車両Ａ_１に関するインフラ支援情報が、路側運転支援装置Ｒ_２へ送信されず、インフラ協調型の運転支援を実行できない非優先車両Ａ_２、Ａ_３に関するインフラ支援情報が、路側運転支援装置Ｒ_２へ送信される。

次に、路側運転支援装置Ｒ_２の動作から説明する。図５は、優先道路５０側に設置された路側運転支援装置Ｒ_２の動作を示すフローチャートである。図５に示す制御処理は、例えば路側運転支援装置Ｒ_２の電源ＯＮのタイミングから所定の間隔で繰り返し実行される。

図５に示すように、路側運転支援装置Ｒ_２は、受信処理から開始する（Ｓ３０）。Ｓ１０の処理は、路側情報処理装置１２ｂが実行し、路側運転支援装置Ｒ_１からインフラ協調情報を受信したか否かを判定する処理である。Ｓ３０の処理において、路側運転支援装置Ｒ_１からインフラ協調情報を受信したと判定した場合には、情報提供処理へ移行する（Ｓ３２）。

Ｓ３２の処理は、システム搭載判定装置１３ｂ及び光ビーコン車載器３０ａが実行し、Ｓ３０の処理で受信したインフラ強調情報を優先車両Ｂへ提供する処理である。Ｓ３２の処理が終了すると図５に示す制御処理を終了する。

一方、Ｓ３０の処理において、路側運転支援装置Ｒ_１からインフラ協調情報を受信できないと判定した場合には、図５に示す制御処理を終了する。

以上で図５に示す制御処理を終了する。図５に示す制御処理を実行することで、インフラ協調型の運転支援を実行可能な非優先車両Ａ_１に関するインフラ支援情報が優先車両Ｂへ送信されず、インフラ協調型の運転支援を実行できない非優先車両Ａ_２、Ａ_３に関するインフラ支援情報のみが、優先車両Ｂへ送信される。このため、インフラ支援情報を用いて他車両との衝突を回避する手段を持たない非優先車両Ａ_２、Ａ_３を適切に判別し、衝突する危険性がある非優先車両Ａ_２、Ａ_３のみを優先車両Ｂへ提供することができる。このため、優先車両Ｂへの情報提供が頻繁になることを回避できるので、運転者の煩わしさを軽減することができる。また、従来の運転支援システムであれば、インフラ協調型の運転支援を行うことができない非優先車両Ａ_２、Ａ_３は検知することができず、結果、優先車両Ｂ側が非優先車両Ａとの衝突を回避することが必要な場面でも優先車両Ｂに通知することができない。これに対して、本実施形態に係る運転支援システム１によれば、インフラ協調型の運転支援を行うことができない非優先車両Ａ_３を優先車両Ｂへ通知することができる。このため、運転支援システム１は、運転者にとって有益な情報を提供することができる。また、本来、優先車両Ｂは非優先車両Ａに比べて走行が優先されるべきであり、非優先車両Ａ側で衝突回避を行うことが適切である。このため、優先車両Ｂ側への支援を過度に行うことを回避することで、自身が非優先車両Ａ側になった際に優先車両Ｂ側が危険を回避してくれるという誤信を招くことを回避できる。

上述したように、第１実施形態に係る運転支援システム１及び路側運転支援装置Ｒ_１、Ｒ_２によれば、優先道路５０へ非優先道路４０から進入する非優先車両Ａに関する情報を、優先道路５０を走行する優先車両Ｂに対して送信する場合、非優先道路４０側に設置された路側運転支援装置Ｒ_１のシステム搭載判定装置１３ａにより、非優先車両Ａの通信に関する運転支援の仕様が判定され、路側情報処理装置１２ａにより、通信に関する運転支援の仕様に基づいて当該非優先車両Ａに関する情報の送信要否が判定される。このため、非優先車両Ａが車外から情報を受信して運転支援を受けることができない構成である場合のみ非優先車両Ａに関する情報を優先車両Ｂへ送信することができる。よって、走行が優先される優先車両Ｂに対して運転支援を適切に行うことが可能となる。

（第２実施形態）
第２実施形態に係る運転支援システムは、第１実施形態に係る運転支援システム１とほぼ同様に構成されるものであって、第１実施形態に係る運転支援システム１と比べ、優先車両Ｂ側で運転支援を行うか否かを判定する点が相違する。なお、第２実施形態においては、第１実施形態と重複する部分は説明を省略し、相違点を中心に説明する。

本実施形態に係る運転支援システムは、第１実施形態に係る路側運転支援装置Ｒ_１、Ｒ_２及び支援対象車両側に車載された車載運転支援装置２を備えている。なお、第１実施形態と同様に、支援対象車両が優先道路５０を走行する場合、すなわち、支援対象車両が優先車両Ｂである場合を説明する。

最初に、本実施形態に係る運転支援システムの検出対象である非優先車両Ａのとり得る構成について説明する。非優先車両Ａは、図２（ａ）〜（ｃ）に示す非優先車両Ａ_１〜Ａ_３の構成、及び、図６（ａ）〜（ｃ）に示す非優先車両Ａ_４〜Ａ_６の構成をとり得る。なお、非優先車両Ａ_１〜Ａ_３については、第１実施形態の説明と同一となるため、説明を省略する。図６は、非優先車両Ａの構成の一例を示す概要図である。図６（ａ）に示す非優先車両Ａ_４は、図２（ａ）に示す非優先車両Ａ_１とほぼ同様に構成され、非優先車両Ａ_１に比べて、車車間通信装置３１及びＧＰＳ（Global Positioning System）車載器３２をさらに備える点、及び車載情報処理装置３３ａが有する一部機能が相違する。

車車間通信装置３１は、周囲に存在する他車両と通信する機能を有している。車車間通信装置３１は、車載情報処理装置３３ａに接続されている。そして、車車間通信装置３１は、他車両に関する情報を含む車車間支援情報を車車間通信で他車両から受信し、車載情報処理装置３３ａへ出力する機能を有している。また、車車間通信装置３１は、車載情報処理装置３３ａが出力した自車両に関する情報を含む車車間支援情報を、他車両へ送信する機能を有している。

ＧＰＳ車載器３２は、自車両の位置情報であるＧＰＳ情報を受信する機能を有している。ここで、ＧＰＳは、衛星を用いた計測システムのことであり、自車両の現在位置の把握に好適に用いられるものである。ＧＰＳ車載器３２は、受信したＧＰＳ情報を車載情報処理装置３３ａへ出力する機能を有している。

車載情報処理装置３３ａは、第１実施形態で説明した車載情報処理装置３３ａとほぼ同様に構成されており、第１実施形態で説明した車載情報処理装置３３ａと比べて、車車間通信装置３１が出力した車車間支援情報に基づいて運転支援を行う機能をさらに有する点が相違する。

以上のように、非優先車両Ａ_４は、路側運転支援装置Ｒ_１と路車間通信可能に構成され、ＶＩＣＳ情報及びインフラ協調情報を受信可能であるとともに、他車両と車車間通信可能に構成され、車車間支援情報を送受信可能な車両とされている。

図６（ｂ）に示す非優先車両Ａ_５は、図２（ｂ）に示す非優先車両Ａ_２とほぼ同様に構成され、非優先車両Ａ_２に比べて、車車間通信装置３１及びＧＰＳ車載器３２をさらに備える点、及び車載情報処理装置３３ｂが有する一部機能が相違する。車載情報処理装置３３ｂは、第１実施形態で説明した車載情報処理装置３３ｂとほぼ同様に構成されており、第１実施形態で説明した車載情報処理装置３３ｂと比べて、車車間通信装置３１が出力した車車間支援情報に基づいて運転支援を行う機能をさらに有する点が相違する。このように、車両Ａ_５は、路側運転支援装置Ｒ_１と路車間通信可能に構成され、ＶＩＣＳ情報を受信可能であるとともに、他車両と車車間通信可能に構成され、車車間支援情報を送受信可能な車両とされている。

図６（ｃ）に示す非優先車両Ａ_６は、車車間通信装置３１、ＧＰＳ車載器３２、及び車載情報処理装置３３ｃを備えている。車載情報処理装置３３ｃは、車車間通信装置３１が出力した車車間支援情報に基づいて運転支援を行う機能を有している。すなわち、車両Ａ_６は、他車両と車車間通信可能に構成され、車車間支援情報を送受信可能な車両とされている。

以上、非優先車両Ａは、路車間通信可能でありインフラ協調型の運転支援を実行可能に構成される非優先車両Ａ_１、路車間通信可能であり交通情報の報知等の運転支援を実行可能に構成される非優先車両Ａ_２、路車間通信不能に構成される非優先車両Ａ_３、路車間通信可能かつ車車間通信可能でありインフラ協調型の運転支援及び車車間での運転支援を実行可能に構成される非優先車両Ａ_４、路車間通信可能かつ車車間通信可能であり交通情報の報知等の運転支援及び車車間での運転支援を実行可能に構成される非優先車両Ａ_５、車車間通信可能であり車車間での運転支援を実行可能に構成される非優先車両Ａ_６の何れかの車両であり、それぞれ車両の仕様は異なるものである。

次に、第２実施形態に係る車載運転支援装置２を備える支援対象車両の構成を説明する。図７は、第２実施形態に係る車載運転支援装置２を備える支援対象車両の構成を示すブロック図である。なお、説明理解の容易性を考慮して支援対象車両が優先道路５０を走行する場合、すなわち、支援対象車両が優先車両Ｂとなる場合を説明する。

図７に示すように、支援対象車両（優先車両Ｂ）は、図２（ａ）に示す優先車両Ｂとほぼ同様に構成され、第１実施形態で説明した優先車両Ｂと比べて、車車間通信装置３１、ＧＰＳ車載器３２、及び情報提供判定装置（支援判定部）３４をさらに備える点、及び車載情報処理装置３３ａが有する一部機能が相違する。

情報提供判定装置３４は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ、及び入出力インターフェイスなどを備えて構成されている。情報提供判定装置３４は、インフラ協調型の運転支援を行うか否かの判定を行う機能を有している。例えば、情報提供判定装置３４は、非優先車両Ａが車車間支援情報を用いた運転支援のシステムを搭載しているか否かを判定する機能を有している。例えば、情報提供判定装置３４は、光ビーコン車載器３０ａが出力するインフラ協調情報、車車間通信装置３１が出力する非優先車両Ａに関する情報、及びＧＰＳ車載器３２が出力する優先車両Ｂの位置情報を、車載情報処理装置３３ａを介して取得し、非優先車両Ａが車車間通信可能か否かを判定する機能を有している。そして、情報提供判定装置３４は、インフラ協調情報に示される非優先車両Ａが車車間通信可能な場合には、非優先車両Ａが車車間通信で取得する支援情報を用いた運転支援のシステムを搭載していると判定する機能を有している。そして、情報提供判定装置３４は、非優先車両Ａが車車間通信で取得する支援情報を用いた運転支援のシステムを搭載しているか否かに基づいて、インフラ協調型の運転支援を行うか否かの判定を行う機能を有している。また、情報提供判定装置３４は、インフラ協調型の運転支援を行うか否かの判定結果を車載情報処理装置３３ａへ出力する機能を有している。

車載情報処理装置３３ａは、第１実施形態で説明した車載情報処理装置３３ａとほぼ同様に構成されており、第１実施形態で説明した車載情報処理装置３３ａと比べて、車車間通信装置３１が出力した車車間支援情報に基づいて運転支援を行う機能をさらに有する点、及び、情報提供判定装置３４が出力した判定結果に基づいて、インフラ協調型の運転支援と車車間通信型の運転支援とを切り替える機能をさらに有する点が相違する。

上述した車載情報処理装置３３ａ及び情報提供判定装置３４を含んで車載運転支援装置２が構成されている。

次に、本実施形態に係る車載運転支援装置２の動作について説明する。図８は、本実施形態に係る車載運転支援装置２の動作を示すフローチャートである。図８に示す制御処理は、例えば車載運転支援装置２の電源ＯＮのタイミングから所定の間隔で繰り返し実行される。

図８に示すように、車載運転支援装置２は、路車間受信判定処理から開始する（Ｓ５０）。Ｓ５０の処理は、車載情報処理装置３３ａが実行し、路側運転支援装置Ｒ_２からインフラ協調情報を受信したか否かを判定する処理である。なお、路側運転支援装置Ｒ_１、Ｒ_２は、図４及び図５に示す制御処理を実行し、非優先車両Ａに関する情報（インフラ協調情報）を出力したものとする。なお、非優先車両Ａ_１、Ａ_４は、インフラ協調情報に基づいて運転支援が可能であるため、Ｓ５０の処理において非優先車両Ａ_１、Ａ_４がインフラ協調情報に示す構成となることはない。よって、後述する説明では、インフラ協調情報に示す非優先車両Ａの構成が非優先車両Ａ_２、Ａ_３、Ａ_５、Ａ_６の何れかとなる。Ｓ５０の処理において、路側運転支援装置Ｒ_２からインフラ協調情報を受信していないと判定した場合には、図８に示す制御処理を終了する。一方、Ｓ５０の処理において、路側運転支援装置Ｒ_２からインフラ協調情報を受信したと判定した場合には、車車間受信判定処理へ移行する（Ｓ５２）。

Ｓ５２の処理は、車載情報処理装置３３ａが実行し、車車間通信により他車両に関する情報を受信したか否かを判定する処理である。Ｓ５２の処理において、車車間通信により他車両に関する情報を受信していないと判定した場合には、情報提供処理へ移行する（Ｓ６２）。

Ｓ６２の処理は、車載情報処理装置３３ａが実行し、Ｓ５０の処理で受信したインフラ協調情報に基づいて、優先車両Ｂの運転者に対して非優先車両Ａに関する情報提供を行う処理である。Ｓ６２の処理が終了すると、図８に示す制御処理を終了する。これにより、非優先車両Ａが車車間通信することができない非優先車両Ａ_２、Ａ_３である場合には、インフラ協調情報に基づいた運転支援により優先車両Ｂへ提供される。

一方、Ｓ５２の処理において、車車間通信により他車両に関する情報を受信したと判定した場合には、同一判定処理へ移行する（Ｓ５４）。Ｓ５４の処理は、情報提供判定装置３４が実行し、インフラ協調情報に示される非優先車両Ａと、車車間通信で通信した他車両とが同一であるか否かを判定する処理である。なお、この場合、非優先車両Ａは、非優先車両Ａ_５、Ａ_６の何れかとなる。

以下では、Ｓ５４の同一判定処理について詳細に説明する。同一判定処理は、例えば３通りの方法がある。

最初に、車両ＩＤを用いて車両の同一を判断する例を説明する。この判断には、路車間通信が前提となるため、非優先車両Ａが非優先車両Ａ_５である場合には実行可能である。路側運転支援装置Ｒ_１は、非優先車両Ａと路車間通信する際に、非優先車両Ａを一意に特定する車両ＩＤを決定し、ダウンリンク情報に車両ＩＤを含めて非優先車両Ａへ送信する。そして、非優先車両Ａは、受信した車両ＩＤを例えば車載されたメモリに記録する。また、路側運転支援装置Ｒ_１は、インフラ協調情報に車両ＩＤを含めて路側運転支援装置Ｒ_２へ送信する。路側運転支援装置Ｒ_２は、車両ＩＤを含んだインフラ支援情報を優先車両Ｂへ送信する。そして、優先車両Ｂは、受信したインフラ協調情報に含まれる車両ＩＤを例えば車載されたメモリに記録する。これにより、非優先車両Ａ及び優先車両Ｂは、非優先車両Ａを一意に特定する車両ＩＤを共有する。非優先車両Ａは、車車間支援情報に車両ＩＤを含めて送信する。優先車両Ｂは、受信した車車間支援情報に含まれる車両ＩＤと、受信したインフラ協調情報に含まれる車両ＩＤとが一致した場合には、インフラ協調情報により報知しようとしている非優先車両Ａと車車間通信した車両とが一致すると判定する。

次に、車両情報を用いて車両の同一を判断する例を説明する。この判断には、路車間通信が前提となるため、非優先車両Ａが非優先車両Ａ_５である場合には実行可能である。非優先車両Ａは、路側運転支援装置Ｒ_１と路車間通信する際に、アップリンク情報に車両情報（車度、加減速度、ブレーキ状態、アクセルペダル位置、ターンシグナル状態、ハザード状態、進行方向等）を含めて路側運転支援装置Ｒ_１へ送信する。また、路側運転支援装置Ｒ_１は、インフラ協調情報に非優先車両Ａの車両情報の全部もしくは一部及び路側運転支援装置Ｒ_１の位置情報（緯度経度）を含めて路側運転支援装置Ｒ_２へ送信する。路側運転支援装置Ｒ_２は、インフラ支援情報を優先車両Ｂへ送信する。そして、優先車両Ｂは、受信したインフラ協調情報に含まれる非優先車両Ａの車両情報の全部もしくは一部及び路側運転支援装置Ｒ_１の位置情報を例えば車載されたメモリに記録する。また、非優先車両Ａは、車車間支援情報に車両情報の全部もしくは一部及び自車両の位置情報（例えばＧＰＳ情報）を含めて送信する。優先車両Ｂは、受信した車車間支援情報に含まれる車両情報の全部もしくは一部及び位置情報と、インフラ協調情報に含まれる車両情報の全部もしくは一部及び位置情報とが一致した場合には、インフラ協調情報により報知しようとしている非優先車両Ａと、車車間通信した車両とが一致すると判定する。

次に、位置情報を用いて車両の同一を判断する例を説明する。路側運転支援装置Ｒ_１は、非優先車両Ａの速度及び方位を検出し、インフラ協調情報に速度、方位及び路側運転支援装置Ｒ_１の位置情報を含めて、路側運転支援装置Ｒ_２へ送信する。路側運転支援装置Ｒ_２は、インフラ支援情報を優先車両Ｂへ送信する。また、非優先車両Ａは、優先車両Ｂと車車間通信する際に、車車間支援情報に速度、方位及び位置情報を含めて優先車両Ｂへ送信する。そして、優先車両Ｂは、受信したインフラ協調情報に含まれる非優先車両Ａの車両情報の全部もしくは一部及び路側運転支援装置Ｒ_１の位置情報を例えば車載されたメモリに記録する。優先車両Ｂは、受信した車車間支援情報に含まれる速度、方位及び位置情報と、インフラ協調情報に含まれる速度、方位及び位置情報とが一致した場合には、インフラ協調情報により報知しようとしている非優先車両Ａと、車車間通信した車両とが一致すると判定する。

以上、Ｓ５４の同一判定処理において、インフラ協調情報により報知しようとしている非優先車両Ａと、車車間通信した車両とが一致すると判定した場合には、情報提供開始判定処理へ移行する（Ｓ５６）。

Ｓ５６の処理は、車載情報処理装置３３ａが実行し、既にインフラ協調情報に基づいて非優先車両Ａに関する運転支援を実行しているか否かを判定する処理である。Ｓ５６の処理において、情報提供を既に実施していないと判定した場合には、情報提供を実行せずに図８に示す制御処理を終了する（Ｓ６０）。一方、Ｓ５６の処理において、情報提供を既に実施していると判定した場合には、情報提供を中断して図８に示す制御処理を終了する（Ｓ５８）。

以上で図８に示す制御処理を終了する。図８に示す制御処理を実行することで、非優先車両Ａが車車間通信を実行可能な非優先車両Ａ_４〜Ａ_６である場合、すなわち、非優先車両Ａ側で車車間通信により優先車両Ｂに関する運転支援が実行される場合には、非優先車両Ａに関する情報が優先車両Ｂへ報知されることを回避することができる。よって、優先車両Ｂの運転者への不必要な情報を提供することを回避することができる。

上述したように、第２実施形態に係る車載運転支援装置２によれば、優先道路５０を走行中に、優先道路５０へ非優先道路４０から進入する非優先車両Ａの存在に基づいて運転支援を行う場合、情報提供判定装置３４により、車外から受信される非優先車両Ａの運転支援に関する仕様に基づいて、非優先車両の受信機能を把握し、運転支援の要否が判定される。このため、例えば、非優先車両Ａが車外から運転支援に関する情報を受信できない構成である場合のみ運転支援を実行することができる。よって、優先車両Ｂである自車両に対して、運転支援を適切に行うことが可能となる。

また、第２実施形態に係る車載運転支援装置２によれば、情報提供判定装置３４により、非優先車両Ａが車車間通信可能であるか否かに基づいて、運転支援の要否が判定される。このため、例えば、車車間通信で優先車両Ｂの存在を検知可能な非優先車両Ａの存在に基づいて運転支援を行うことを回避することができる。よって、優先車両Ｂである自車両に対して、運転支援を適切に行うことが可能となる。

また、第２実施形態に係る運転支援システムによれば、支援対象車両が優先道路５０を走行する場合であって、優先道路５０へ非優先道路４０から進入する非優先車両Ａの存在に基づいて支援対象車両に対して運転支援を行う場合には、路側運転支援装置Ｒ_１のシステム搭載判定装置１３ａにより、非優先車両Ａの路車間通信に関する運転支援の仕様が判定され、路側運転支援装置Ｒ_１の路側情報処理装置１２ａにより、路車間通信に関する運転支援の仕様に基づいて当該非優先車両Ａに関する情報の支援対象車両への送信要否が判定される。さらに、路側運転支援装置Ｒ_１から支援対象車両へ非優先車両Ａに関する情報が送信された場合には、車載運転支援装置２の情報提供判定装置３４により、非優先車両Ａが車車間通信可能であるか否かに基づいて、運転支援の要否が判定される。このため、例えば、非優先車両Ａが路車間通信により運転支援を受けることができない構成である場合のみ非優先車両Ａに関する情報が支援対象車両へ送信され、非優先車両Ａが車車間通信をすることができない構成である場合のみ支援対象車両への運転支援を実行することができる。よって、走行が優先される支援対象車両に対して、運転支援を適切に行うことが可能となる。

なお、上述した各実施形態は本発明に係る運転支援システム、路側運転支援装置Ｒ_ｎ及び車載運転支援装置の一例を示すものである。本発明に係る運転支援システム、路側運転支援装置Ｒ_ｎ及び車載運転支援装置は、各実施形態に係る運転支援システム、路側運転支援装置Ｒ_ｎ及び車載運転支援装置に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で、各実施形態に係る運転支援システム、路側運転支援装置Ｒ_ｎ及び車載運転支援装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。

例えば、上述した第１実施形態において、路側運転支援装置Ｒ_１がシステム搭載判定装置１３ａを備える例を説明したが、路側運転支援装置Ｒ_ｎの何れが備えてもよく、例えば、優先道路５０側に設置された路側運転支援装置Ｒ_２が備えてもよい。さらに、システム搭載判定装置１３ａは、支援対象車両側に備えても良い。この場合、非優先車両Ａが光ビーコンから優先車両Ｂに関する情報を取得可能であるか否かに基づいて、運転支援の要否が判定される。このため、例えば、優先車両Ｂの存在に基づいて運転支援される非優先車両Ａについては、優先車両Ｂに対して運転支援を行うことを回避することができる。よって、優先車両Ｂである自車両に対して、運転支援を適切に行うことが可能となる。

また、上述した各実施形態において、光ビーコンによる路車間通信を例に説明したが、電波を利用した路車間通信であれば何でも良い。

さらに、上述した各実施形態において、出会い頭の交通場面を支援する例を説明したが、これに限られるものではなく、例えば、直進車両に対して右折車両の存在に基づいて運転支援する場合や、左折時の巻き込み防止、追突防止、横断歩行者に対する支援等、一方が優先される側であって優先される側に運転支援を行う場合に好適に採用することができる。

Claims (3)

1. 非優先道路から優先道路へ進入する非優先車両の存在に基づいて運転支援を行う車載運転支援装置であって、
   自車両が前記優先道路を走行する優先車両である場合には、路側に配置された運転支援装置から受信される前記非優先車両を特定する情報と、車車間通信によって受信される車車間通信した車両を特定する情報と、に基づいて、前記非優先車両と前記車車間通信した車両とが一致するか否かを判定し、前記非優先車両が前記車車間通信した車両と一致する場合には前記非優先車両が車外から運転支援に関する情報を受信することができる仕様であると判定し、前記非優先車両が前記車車間通信した車両と一致しない場合には前記非優先車両が車外から運転支援に関する情報を受信することができない仕様であると判定する判定部を備え、
   前記非優先車両が車外から運転支援に関する情報を受信することができる仕様である場合には運転支援を行わず、前記非優先車両が車外から運転支援に関する情報を受信することができない仕様である場合には運転支援を行うこと、
   を特徴とする車載運転支援装置。
2. 前記非優先車両が前記運転支援装置から前記優先車両に関する情報を取得できる場合には、運転支援を行わない請求項１に記載の車載運転支援装置。
3. 優先道路を走行する優先車両に対して、前記優先道路へ非優先道路から進入する非優先車両に関する情報を送信する路側運転支援装置であって、
   前記非優先車両が車外から運転支援に関する情報を受信することができる仕様であるか否かを、車両感知器の検出結果及び車外から運転支援に関する情報を受信することができる車両から送信されるアップリンク情報に基づいて判定する仕様判定部と、
   前記非優先車両が車外から運転支援に関する情報を受信することができる仕様である場合には、非優先車両に関する情報を前記優先車両へ送信せず、前記非優先車両が車外から運転支援に関する情報を受信することができない仕様である場合には、非優先車両に関する情報を前記優先車両へ送信する情報処理部と、
   を備えることを特徴とする路側運転支援装置。

Images