JP5446306B2

JP5446306B2 - 運転支援装置

Info

Publication number: JP5446306B2
Application number: JP2009032653A
Authority: JP
Inventors: 克実土田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2009-02-16
Filing date: 2009-02-16
Publication date: 2014-03-19
Anticipated expiration: 2029-02-16
Also published as: JP2010191518A

Description

本発明は、車両の運転支援を行う運転支援装置に関するものである。

従来の運転支援装置としては、例えば特許文献１に記載されているように、車両の走行状態（車速）及び信号機の状態に基づいて、交差点の最適な通行方法に関する情報を運転者に提供するようにしたものが知られている。

特開２００２−３７３３９６号公報

上記従来技術のように車両が交差点を最適に通行するように運転支援を行うシステムとしては、燃費改善のために車両が交差点を青信号で通過できるように、車両の加速（アクセルＯＮ）を誘導するシステムと、車両が交差点を赤信号で進入することを防止するために、車両がアクセルＯＮ状態であるときに警報を行うシステムとがある。しかし、そのような２つのシステムが共存する場合には、互いに干渉する運転支援を行うことがあり、ドライバが戸惑いを起こしてしまう。

本発明の目的は、２つの運転支援が干渉してドライバが戸惑うことを抑制できる運転支援装置を提供することである。

本発明は、自車両が現在の車速を維持して走行した場合、前記自車両が信号機交差点を赤信号で進入するとき、自車両が信号機を赤信号に変わる前の青信号の状態で通過可能となるように信号機の手前の区間で自車両の加速を促す第１運転支援手段と、自車両の現在の走行状態から自車両が信号機を赤信号の状態で進入すると推定されたときに、信号機の手前の区間で自車両の減速を促す第２運転支援手段と、第１運転支援手段が実施されている場合には第２運転支援手段を実施しないように運転支援の実施内容を決定する実施支援決定手段と、を備え、第１運転支援手段は、車両の車速が制限速度を超えず且つ信号機よりも所定距離だけ手前までの区間で自車両の加速動作を終了させるように促すことを特徴とするものである。なお、第１運転支援手段により自車両の加速を促すときは、自車両の車速が制限速度を超えないこと、急加速を行わないことが条件となる。また、自車両が信号機を通過する直前のタイミングで加速することが無いように、信号機よりも所定距離だけ手前までの区間で加速動作が終了するよう促すことが望ましい。

このような運転支援装置においては、自車両が現在の速度をそのまま維持すると、自車両が信号機を赤信号の状態で進入すると推定される場合には、第１運転支援手段によって自車両が信号機を青信号の状態で通過可能となるように信号機の手前の区間で自車両の加速が促される。一方、上記の場合には、自車両が信号機を赤信号の状態で進入すると推定されるため、このままでは第２運転支援手段によって信号機の手前の区間で自車両の減速も促されてしまう。そこで本発明では、第１運転支援手段が実施されている場合には第２運転支援手段を実施しないようにすることにより、第１運転支援手段と第２運転支援手段との干渉が防止される。これにより、ドライバが戸惑いを起こすことを抑制できる。さらに、第１運転支援手段は、信号機交差点よりも所定距離だけ手前までの区間で加速動作を終了させておくことにより、信号機交差点の進入直線のタイミングで加速することがないようにすることができる。

好ましくは、実施支援決定手段は、自車両の現在の走行状態に基づいて、自車両を加速させた場合に自車両が信号機を青信号の状態で通過できるかどうかを判断し、自車両を加速させた場合に自車両が信号機を青信号の状態で通過できると判断されたときは、第１運転支援手段を実施するように決定し、自車両を加速させた場合に自車両が信号機を青信号の状態で通過できないと判断されたときは、第２運転支援手段を実施するように決定する。自車両を加速させた場合に自車両が信号機を青信号の状態で通過できるか否かを判断することで、第１運転支援手段と第２運転支援手段との干渉防止を容易に行うことができる。

また、好ましくは、第２運転支援手段は、自車両が信号機を赤信号の状態で進入すると推定されたときに、自車両が信号機に到達するまでの時間が所定値以下であり且つ自車両がアクセルＯＮ状態となっていると、自車両の減速を促す。第２運転支援手段としては、自車両がアクセルＯＮ状態となっているときに、自車両の減速を促すことが特に効果的である。

本発明によれば、２つの運転支援の干渉が防止されるため、ドライバが戸惑うことを抑制できる。これにより、２つの運転支援を有効に共存させて実施することが可能となる。

図１は、本発明に係わる運転支援装置の一実施形態の概略構成を示すブロック図である。図１に示したアクセルインジケータの一例を示す概念図である。図１に示したＥＣＵにより実行される運転支援処理手順を示すフローチャートである。信号機の灯色と自車両の車速と自車両のアクセル状態との関係の一例を示すタイミング図である。図３に示した警報による赤信号進入防止機能の処理手順の詳細を示すフローチャートである。

以下、本発明に係わる運転支援装置の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明に係わる運転支援装置の一実施形態の概略構成を示すブロック図である。同図において、本実施形態の運転支援装置１は、車両に搭載され、信号機が設置された交差点（信号機交差点）において車両の運転支援を行う装置である。

運転支援装置１は、インフラセンサ２と、車速センサ３と、アクセル開度センサ４と、アクセルインジケータ５と、警報器６と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）７とを備えている。

インフラセンサ２は、道路に設置された光ビーコン等のインフラ装置８（図４参照）から送信されるインフラ情報を受信して取得する機器である。インフラ情報としては、例えば信号機情報（信号機の形態、信号サイクル、表示時間等）、道路情報（道路勾配、道路曲率、停止線までの距離等）が含まれている。

車速センサ３は、自車両の車速を検出するセンサである。アクセル開度センサ４は、自車両のアクセル開度を検出するセンサである。

アクセルインジケータ５は、自車両のアクセル開度を表示する機器である。アクセルインジケータ５の一例を図２に示す。同図に示すアクセルインジケータ５は、現在のアクセル開度（Ｐ参照）及び目標アクセル開度の範囲（Ｑ参照）をレベル表示するものである。なお、現在のアクセル開度及び目標アクセル開度を数値で表示させても良い。

ＥＣＵ７は、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ、入出力回路等により構成されている。ＥＣＵ７は、インフラセンサ２で取得したインフラ情報、車速センサ３及びアクセル開度センサ４の検出値を入力し、所定の処理を行い、アクセルインジケータ５より目標アクセル開度の範囲を現在のアクセル開度と共に表示させるか、或いは警報器６より警告音を発生させる。

図３は、ＥＣＵ７により実行される運転支援処理手順を示すフローチャートである。同図において、まずインフラセンサ２で取得した信号機情報及び道路情報と車速センサ３で検出した車速とに基づいて、自車両を加速（アクセルＯＮ）誘導させることで自車両が前方の信号機交差点を青信号で抜けられるかどうかを判断する（手順Ｓ５１）。このとき、信号サイクル等の信号機情報、道路勾配や停止線までの距離等の道路情報及び車速データを用いて、既知の手法により判断を行う。なお、この時の加速誘導は、車速が制限速度を超えず、且つ急加速とならずに自然な加速となるようなものとする。また、信号機交差点の進入直前のタイミングで加速することがないように、信号機交差点よりも所定距離だけ手前までの区間で加速動作を終了させておくことが望ましい。

自車両を加速誘導させることで自車両が前方の信号機交差点を青信号で抜けられると判断されたときは、図２に示すようなアクセルインジケータ５による加速誘導機能を実施することにより、ドライバに対して信号機交差点の手前の区間で加速を促すようにする（手順Ｓ５２）。例えば図４に示すように、自車両が現在の車速Ｖを維持して走行する場合には、自車両が信号機交差点を赤信号で進入することになる（破線参照）が、自車両が適切な加速度で加速した場合には、自車両が信号機交差点を青信号で通過可能となる（実線参照）ときには、アクセルインジケータ５において目標アクセル開度を高くして表示させる（図２参照）。

一方、自車両を加速誘導させても自車両が前方の信号機交差点を青信号で抜けられないと判断されたときは、警報による赤信号進入防止機能を実施することにより、ドライバに対して信号機交差点の手前の区間で減速または停止を促すようにする（手順Ｓ５３）。

その警報による赤信号進入防止機能の処理手順の詳細を図５に示す。同図において、まずインフラセンサ２で取得した信号機情報及び道路情報と車速センサ３で検出した車速とに基づいて、自車両が現在の車速を維持して走行した場合に自車両が信号機交差点を赤信号で進入するかどうかを判断する（手順Ｓ６１）。このとき、自車両が信号機交差点を赤信号で進入しないと判断されたときは、本処理を終了する。

自車両が信号機交差点を赤信号で進入すると判断されたときは、インフラセンサ２で取得した道路情報と車速センサ３で検出した車速とに基づいて、自車両が信号機交差点に達するまでの時間ＴＴＣ（Time To Crossroad）が警報タイミング相当時間Ｔｃに達していないかどうかを判断する（手順Ｓ６２）。警報タイミングは、自車両が信号機交差点に到達する所定時間（例えば数秒）前に行うものとして予め設定されている。自車両が信号機交差点に達するまでの時間ＴＴＣが警報タイミング相当時間Ｔｃに達していると判断されたときは、本処理を終了する。

自車両が信号機交差点に達するまでの時間ＴＴＣが警報タイミング相当時間Ｔｃに達していないと判断されたときは、アクセル開度センサ４の検出信号に基づいて、自車両がアクセルＯＮ状態であるかどうかを判断する（手順Ｓ６３）。自車両がアクセルＯＮ状態でないと判断されたときは、本処理を終了する。自車両がアクセルＯＮ状態であると判断されたときは、警報器６により警報音を発生させる（手順Ｓ６４）。

従って、図４に示すように、自車両が現在の車速Ｖを維持して走行した場合に、自車両が信号機交差点を赤信号で進入すると予想され（破線参照）、自車両が信号機交差点に達するまでの時間ＴＴＣが警報タイミング相当時間Ｔｃに達しておらず、自車両がアクセルＯＮ状態になっているときは、警報器６からの警報によってドライバに対して信号機交差点の手前の区間で減速または停止を促すようにする。

以上において、インフラセンサ２、車速センサ３、アクセルインジケータ５及びＥＣＵ７の上記手順Ｓ５２は、自車両が信号機を青信号の状態で通過可能となるように信号機の手前の区間で自車両の加速を促す第１運転支援手段を構成する。インフラセンサ２、車速センサ３、アクセル開度センサ４、警報器６及びＥＣＵ７の上記手順Ｓ５３は、自車両の現在の走行状態から自車両が信号機を赤信号の状態で進入すると推定されたときに、信号機の手前の区間で自車両の減速を促す第２運転支援手段を構成する。インフラセンサ２、車速センサ３及びＥＣＵ７の上記手順Ｓ５１は、第１運転支援手段が実施されている場合には第２運転支援手段を実施しないように運転支援の実施内容を決定する実施支援決定手段を構成する。

以上のように本実施形態にあっては、自車両を適切な速度で加速誘導させた場合に自車両が信号機交差点を青信号で抜けられると判断されたときは、アクセルインジケータ５による加速誘導機能の実施を有効化し、警報による赤信号進入防止機能の実施を無効化する。また、自車両を適切な速度で加速誘導させた場合でも自車両が信号機交差点を青信号で抜けられないと判断されたときは、警報による赤信号進入防止機能の実施を有効化し、アクセルインジケータ５による加速誘導機能の実施を無効化する。

つまり、アクセルインジケータ５による加速誘導機能と、警報による赤信号進入防止機能とを同時には実施しないようにしたので、ドライバがアクセルインジケータ５を見てアクセルＯＮとしたにもかかわらず、車両が赤信号で進入するとして警報されてしまうことが防止される。これにより、アクセルインジケータ５による加速誘導機能と警報による赤信号進入防止機能との干渉が防止されるため、ドライバの戸惑いを回避することができる。その結果、アクセルインジケータ５による加速誘導機能と警報による赤信号進入防止機能という２つの運転支援を効果的に実施することが可能となる。

１…運転支援装置、２…インフラセンサ（第１運転支援手段、第２運転支援手段、実施支援決定手段）、３…車速センサ（第１運転支援手段、第２運転支援手段、実施支援決定手段）、４…アクセル開度センサ（第２運転支援手段）、５…アクセルインジケータ（第１運転支援手段）、６…警報器（第２運転支援手段）、７…ＥＣＵ（第１運転支援手段、第２運転支援手段、実施支援決定手段）。

Claims

自車両が現在の車速を維持して走行した場合、前記自車両が信号機交差点を赤信号で進入するとき、前記自車両が信号機を前記赤信号に変わる前の青信号の状態で通過可能となるように前記信号機の手前の区間で前記自車両の加速を促す第１運転支援手段と、
前記自車両の現在の走行状態から前記自車両が前記信号機を赤信号の状態で進入すると推定されたときに、前記信号機の手前の区間で前記自車両の減速を促す第２運転支援手段と、
前記第１運転支援手段が実施されている場合には前記第２運転支援手段を実施しないように運転支援の実施内容を決定する実施支援決定手段と、を備え、
前記第１運転支援手段は、前記車両の車速が制限速度を超えず且つ前記信号機よりも所定距離だけ手前までの区間で前記自車両の加速動作を終了させるように促すことを特徴とする運転支援装置。
前記実施支援決定手段は、前記自車両の現在の走行状態に基づいて、前記自車両を加速させた場合に前記自車両が前記信号機を青信号の状態で通過できるかどうかを判断し、前記自車両を加速させた場合に前記自車両が前記信号機を青信号の状態で通過できると判断されたときは、前記第１運転支援手段を実施するように決定し、前記自車両を加速させた場合に前記自車両が前記信号機を青信号の状態で通過できないと判断されたときは、前記第２運転支援手段を実施するように決定することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
前記第２運転支援手段は、前記自車両が前記信号機を赤信号の状態で進入すると推定されたときに、前記自車両が前記信号機に到達するまでの時間が所定値以下であり且つ前記自車両がアクセルＯＮ状態となっていると、前記自車両の減速を促すことを特徴とする請求項１または２記載の運転支援装置。