JP5455214B2

JP5455214B2 - Pallet conveying device and pallet conveying method

Info

Publication number: JP5455214B2
Application number: JP2009269369A
Authority: JP
Inventors: 忠義高橋
Original assignee: Nittoku Engineering Co Ltd
Current assignee: Nittoku Engineering Co Ltd
Priority date: 2009-11-27
Filing date: 2009-11-27
Publication date: 2014-03-26
Anticipated expiration: 2029-11-27
Also published as: CN102079053A; CN102079053B; JP2011110651A

Description

本発明は、ワークを載せる複数のパレットを搬送するパレット搬送装置及びパレット搬送方法に関するものである。 The present invention relates to a pallet conveying apparatus and a pallet conveying method for conveying a plurality of pallets on which a workpiece is placed.

従来、製造ラインにおいて、ワークをコンベアにて搬送し、搬送先の工作機がワークに対して所定の加工を行う搬送装置がある。しかしながら、このような従来の搬送装置にあっては、例えばステータ等の重量の大きいワークをコンベアに載せて搬送する場合、ワークを停止させた際にワークに働く慣性力が大きいため、搬送速度を高めることが難しく、ストッパーを介して正確に位置決めすることが難しいという不具合があった。 2. Description of the Related Art Conventionally, in a production line, there is a transport device that transports a work on a conveyor and a transport destination machine tool performs predetermined processing on the work. However, in such a conventional transport device, for example, when a heavy workpiece such as a stator is transported on a conveyor, the inertial force that acts on the workpiece when the workpiece is stopped is large. It was difficult to raise and it was difficult to accurately position through the stopper.

このような不具合を解消するために、本出願人は工作機に対してワークを載せる複数のパレットを四角形の軌道で搬送するパレット搬送装置を提案した（例えば、特許文献１参照。）。この搬送装置では、互いに平行に延びる奥側パレットレールと手前側パレットレールと、奥側パレットレールと手前側パレットレールの各両端部に対峙する二位置間をそれぞれ移動してそれら各端部に対して接続可能とする左パレットレールと右パレットレールと、複数のパレットを奥側パレットレール又は手前側パレットレールに沿って進退させる左パレット送り機構と右パレット送り機構とを備える。そして、複数のパレットを左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に挟持して搬送するようにしている。このように、複数のパレットを左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に挟持して搬送することにより、ワークの搬送速度と位置決め精度を高めることが期待できるものである。 In order to solve such a problem, the present applicant has proposed a pallet transport device that transports a plurality of pallets on which workpieces are placed on a machine tool on a square track (for example, see Patent Document 1). In this transport device, the rear side pallet rail and the front side pallet rail extending in parallel with each other, and the two positions facing the both ends of the back side pallet rail and the front side pallet rail are respectively moved to the respective end parts. A left pallet rail and a right pallet rail that can be connected to each other, and a left pallet feed mechanism and a right pallet feed mechanism that move the plurality of pallets forward and backward along the back pallet rail or the front pallet rail. A plurality of pallets are sandwiched and conveyed between the left pallet feed mechanism and the right pallet feed mechanism. In this way, it is expected that the workpiece conveyance speed and positioning accuracy can be improved by sandwiching and conveying a plurality of pallets between the left pallet feeding mechanism and the right pallet feeding mechanism.

特開２００７−２１６２９号公報JP 2007-21629 A

しかし、上記パレット搬送装置では、複数のパレットを左パレット送り機構と右パレット送り機構の間に挟持して搬送するので、挟持される複数のパレットにおけるパレット間の間隔がそのパレットの搬送方向の全長に限定され、パレット間の間隔を変更したい場合には複数のパレットの全てをその全長が異なる別のパレットに交換しなければならず、その間隔の変更に関して柔軟性に欠けるという未だ解決すべき課題が残存していた。 However, in the pallet transporting apparatus, a plurality of pallets are sandwiched and transported between the left pallet feeding mechanism and the right pallet feeding mechanism, and therefore the interval between the pallets in the sandwiched pallets is the total length in the pallet transport direction. However, if you want to change the interval between pallets, you have to replace all of the pallets with another pallet that has a different overall length. Remained.

また、各工作機の設置間隔はその工作機の大きさ等により異なり、比較的大きな工作機が用いられている場合に、その工作機間の比較的大きな間隔に複数のパレットの間隔を合わせようとすると、比較的小さな工作機間における設置間隔が必要以上に大きくなり、その設置面積をいたずらに大きくする不具合もあった。 In addition, the installation interval of each machine tool varies depending on the size of the machine tool, etc. When a relatively large machine tool is used, the interval between the pallets should be adjusted to the relatively large interval between the machine tools. Then, the installation interval between relatively small machine tools becomes larger than necessary, and there is a problem that the installation area is unnecessarily large.

更に、各工作機における加工時間においても各工作機間においてそれぞれ異なり、加工時間が比較的長い工作機が存在する場合にはその加工工程に至る前段階において、その前工程の比較的短時間で加工が終了したパレットが渋滞してしまい、作業時間が長引いてしまう不具合もあった。 Furthermore, the machining time for each machine tool is different for each machine tool. If there is a machine tool with a relatively long machining time, in a stage before the machining process, a relatively short time for the previous process is required. There was also a problem that the pallet after processing was congested and the work time was prolonged.

本発明の目的は、パレットを変更することなくパレット間の間隔を可変とし、複数のパレットを互いの間隔が異なる別の工作機まで搬送し得るパレット搬送装置及びパレット搬送方法を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a pallet transport apparatus and a pallet transport method that can change the interval between pallets without changing the pallet and can transport a plurality of pallets to different machine tools having different intervals. .

本発明のパレット搬送装置は、ワークを搭載可能に構成された複数のパレットと、複数のパレットが集合する集合位置とその集合位置から離間する所定の目的位置との間を搬送路に沿って複数のパレットを別々に搬送する搬送手段とを備える。 The pallet transport device according to the present invention includes a plurality of pallets configured to be capable of mounting workpieces, a plurality of positions along a transport path between a set position where the plurality of pallets are set and a predetermined target position separated from the set position. Transporting means for transporting the pallets separately.

この場合、搬送路は、所定の目的位置が点在する固定レールと、固定レールに連続する第１位置と固定レールから離間する第２位置との間を移動可能であって複数のパレットの集合位置となる可動レールとにより構成され、搬送手段は、固定レール又は第１位置の可動レールに搭載された複数のパレットを搬送可能に構成されることが好ましい。 In this case, the conveyance path is movable between a fixed rail dotted with predetermined target positions, a first position continuous with the fixed rail, and a second position spaced apart from the fixed rail, and a set of a plurality of pallets. Preferably, the conveyance means is configured to be capable of conveying a plurality of pallets mounted on the fixed rail or the movable rail at the first position.

そして、搬送手段は、固定レールに沿って設けられ第１位置の可動レールにおける集合位置と固定レールに点在する所定の目的位置とをそれぞれ連結する複数の循環ベルトと、複数のパレットにそれぞれ設けられ固定レール又は第１位置の可動レールに複数のパレットが搭載状態で複数の循環ベルトのいずれかに別々に係止する複数の係止片とを備えることが更に好ましい。 The conveying means is provided on the plurality of circulation belts that are provided along the fixed rail and that respectively connect the gathering position on the movable rail at the first position and the predetermined target positions scattered on the fixed rail, and the plurality of pallets. It is further preferable to include a plurality of locking pieces that are separately locked to any of the plurality of circulation belts when the plurality of pallets are mounted on the fixed rail or the movable rail at the first position.

更に、循環ベルトが幅方向に延びる凹凸が長手方向に交互に連続する無端の歯付きベルトであれば、凹凸に係合可能な被凹凸を係止片に形成することにより、固定レール又は第１位置の可動レールにパレットが搭載状態で凹凸に被凹凸が係合し、パレットを搭載する第１位置の可動レールが第１位置から第２位置に移動する際に凹凸と被凹凸の係合が外れるようにすることができる。 Further, if the circulation belt is an endless toothed belt in which the unevenness extending in the width direction is alternately continuous in the longitudinal direction, the fixed rail or the first rail is formed by forming the unevenness that can be engaged with the unevenness on the locking piece. When the pallet is mounted on the movable rail at the position, the unevenness is engaged with the unevenness, and when the movable rail at the first position where the pallet is mounted moves from the first position to the second position, the unevenness and the unevenness are engaged. Can be removed.

一方、本発明のパレット搬送方法は、ワークを搭載可能に構成された複数のパレットを複数のパレットが集合する集合位置と集合位置から離間する所定の目的位置との間を搬送路に沿って別々に搬送することを特徴とする。 On the other hand, according to the pallet transport method of the present invention, a plurality of pallets configured so that workpieces can be mounted are separated along a transport path between a set position where the plurality of pallets are set and a predetermined target position separated from the set position. It is characterized by being conveyed.

搬送路が、所定の目的位置が点在する固定レールと、固定レールに連続する第１位置と固定レールから離間する第２位置との間を移動可能であって複数のパレットの集合位置となる可動レールとにより構成された場合、複数のパレットを搭載した可動レールを第２位置から第１位置に移動させるレール接続工程と、第１位置の可動レールに搭載された集合位置における複数のパレットを固定レールに移して所定の目的位置まで搬送するパレット搬送工程と、所定の目的位置における複数のパレットを逆方向に搬送して集合位置となる可動レールに搭載するパレット戻し工程と、複数のパレットが搭載された可動レールを複数のパレットともに第１位置から第２位置に移動させるレール離脱工程とを有することができる。 The conveyance path is movable between a fixed rail dotted with predetermined target positions, a first position continuous to the fixed rail, and a second position spaced apart from the fixed rail, and becomes a collection position of a plurality of pallets. When configured with a movable rail, a rail connection step for moving the movable rail carrying a plurality of pallets from the second position to the first position, and a plurality of pallets at the assembly position mounted on the movable rail at the first position A pallet transporting process for moving to a fixed rail and transporting to a predetermined target position; a pallet returning process for transporting a plurality of pallets at a predetermined target position in the reverse direction and mounting them on a movable rail as a collection position; and a plurality of pallets A rail detaching step of moving the mounted movable rail from the first position to the second position together with the plurality of pallets can be provided.

そして、集合位置と固定レールに点在する所定の目的位置を連結する複数の循環ベルトが固定レールに沿って設けられ、レール接続工程において複数のパレットを複数の循環ベルトにそれぞれ別々に係止させ、パレット搬送工程及びパレット戻し工程におけるパレットの搬送が複数の循環ベルトを別々に循環させることにより行われ、レール離脱工程において可動レールに搭載された複数のパレットを複数の循環ベルトから外すことが好ましい。 A plurality of circulation belts for connecting the gathering positions and predetermined target positions interspersed with the fixed rails are provided along the fixed rails, and the plurality of pallets are individually engaged with the plurality of circulation belts in the rail connection process. The pallet transport in the pallet transport step and the pallet return step is performed by separately circulating a plurality of circulation belts, and it is preferable to remove the plurality of pallets mounted on the movable rail from the plurality of circulation belts in the rail detachment step. .

更に、循環ベルトが幅方向に延びる凹凸が長手方向に交互に連続する無端の歯付きベルトであれば、凹凸に係合可能な被凹凸が形成された係止片を複数のパレットにそれぞれ設けることにより、レール接続工程において凹凸に被凹凸を係合させ、レール離脱工程において凹凸と被凹凸の係合を外すことができる。 Further, if the circulation belt is an endless toothed belt in which the unevenness extending in the width direction is alternately continued in the longitudinal direction, a plurality of pallets are provided with locking pieces formed with unevenness that can be engaged with the unevenness. Thus, the unevenness can be engaged with the unevenness in the rail connecting step, and the engagement between the unevenness and the unevenness can be released in the rail detaching step.

本発明のパレット搬送装置及びパレット搬送方法では、ワークを搭載可能に構成された複数のパレットを複数のパレットが集合する集合位置と集合位置から離間する所定の目的位置との間を搬送路に沿って別々に搬送するので、複数のパレット毎にその移動速度又は時間を異ならせることにより、その複数のパレットが到達するまでの移動距離を異ならせることができる。よって、パレットを変更することなくパレット間の間隔を変更させることができる。このため、例えば集合位置では複数のパレットが接近又は密着していたとしても、その複数のパレット間の間隔を拡げつつ搬送することにより、互いの間隔が異なる別の工作機までそれらのパレットを搬送することができる。 In the pallet transport apparatus and the pallet transport method of the present invention, a plurality of pallets configured to be able to mount workpieces are set along a transport path between a set position where the plurality of pallets collect and a predetermined target position separated from the set position. Therefore, the moving distance until the plurality of pallets reach can be made different by changing the moving speed or time for each of the plurality of pallets. Therefore, the interval between pallets can be changed without changing the pallet. For this reason, for example, even if a plurality of pallets are approaching or closely contacting each other at the gathering position, the pallets are conveyed to another machine tool having a different interval by conveying the pallets while increasing the interval between the pallets. can do.

本発明実施形態のパレット搬送装置を示す図２のＡ−Ａ線断面図である。It is the sectional view on the AA line of FIG. 2 which shows the pallet conveying apparatus of embodiment of this invention. そのパレット搬送装置を示す図４のＢ−Ｂ線断面図である。It is the BB sectional drawing of FIG. 4 which shows the pallet conveying apparatus. その可動レールが第２位置にある搬送装置を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the conveying apparatus in which the movable rail is in a 2nd position. その可動レールが第１位置にある搬送装置を示す図３に対応する斜視図である。FIG. 4 is a perspective view corresponding to FIG. 3 showing the transfer device with the movable rail in a first position. その複数のパレットを間隔が異なる複数の工作機まで搬送した状態を示す図３に対応する斜視図である。FIG. 4 is a perspective view corresponding to FIG. 3 showing a state in which the plurality of pallets are conveyed to a plurality of machine tools having different intervals.

次に本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。 Next, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.

図１〜図５に、本発明におけるパレット搬送装置１０を示す。各図において、互いに直交するＸ，Ｙ，Ｚの３軸を設定し、Ｘ軸が略水平横方向、Ｙ軸が略水平前後方向、Ｚ軸が鉛直方向に延びるものとし、パレット搬送装置１０の構成について説明する。 1 to 5 show a pallet carrying device 10 according to the present invention. In each figure, three axes X, Y, and Z orthogonal to each other are set, the X axis extends in a substantially horizontal lateral direction, the Y axis extends in a substantially horizontal front-rear direction, and the Z axis extends in a vertical direction. The configuration will be described.

この実施の形態におけるパレット搬送装置１０は、モータ等の電動機におけるステータを製造するラインに設けられるものを例示し、図３に示すように、この製造ラインは４台の工作機１〜４がＸ軸方向に所定の間隔で一列に並ぶものを示す。図３における１ａ〜４ａはＸ軸方向に一列に並んだ、各工作機１〜４を搭載する基台を示す。各工作機１〜４は、パレット搬送装置１０によって搬送される図示しないワークに対して絶縁部材の挿入、各相のコイルのリード線のカシメ、溶接等、各種加工を順に行い、図示しないステータを自動的に製造するものである。 The pallet conveyance device 10 in this embodiment is exemplified by a device provided in a line for manufacturing a stator in an electric motor such as a motor. As shown in FIG. 3, this manufacturing line includes four machine tools 1 to 4 as X. Those arranged in a line at predetermined intervals in the axial direction are shown. In FIG. 3, reference numerals 1a to 4a denote bases on which the machine tools 1 to 4 are arranged in a line in the X-axis direction. Each of the machine tools 1 to 4 sequentially performs various processes such as insertion of an insulating member, caulking of a lead wire of each phase coil, welding, and the like on a workpiece (not shown) conveyed by the pallet carrying device 10, and a stator (not shown) It is manufactured automatically.

このパレット搬送装置１０は、図示しないワークを搭載可能に構成された複数のパレット１１〜１４と、その複数のパレット１１〜１４が集合する集合位置とその集合位置から離間する所定の目的位置との間を搬送路に沿って複数のパレット１１〜１３を別々に搬送する後述する搬送手段２６とを備える。この実施の形態では４台のパレット１１〜１４が用いられ、その内の３台のパレット１１〜１３を搬送させ、各工作機１〜４に各パレット１１〜１４を介してワークを対峙させ、各工作機１〜４の加工時に図示しないワークをその対峙位置に保持するものを例示する。なお、パレット１１〜１４の台数は４台に限らず、工作機１〜４の台数に応じて適宜に増減されるものである。 The pallet transport device 10 includes a plurality of pallets 11 to 14 configured to be able to mount a workpiece (not shown), a set position where the plurality of pallets 11 to 14 are set, and a predetermined target position which is separated from the set position. A transporting unit 26 (to be described later) for transporting the plurality of pallets 11 to 13 separately along the transport path is provided. In this embodiment, four pallets 11 to 14 are used, and three of the pallets 11 to 13 are transported, and the work tools 1 to 4 are opposed to the workpiece via the pallets 11 to 14, respectively. The thing which hold | maintains the workpiece | work which is not shown in figure at the time of the process of each machine tool 1-4 is illustrated. Note that the number of pallets 11 to 14 is not limited to four, and is appropriately increased or decreased according to the number of machine tools 1 to 4.

この実施の形態における搬送路は、複数のパレット１１〜１４を移動可能に搭載し所定の目的位置が点在する固定レール１６と、複数のパレット１１〜１４の集合位置となる可動レール１７とにより構成される。固定レール１６及び可動レール１７は同一構造であり、図１に示す可動レール１７を代表して説明すると、これらのレール１６，１７は、断面においてＺ軸方向に長い方形を成す支持板１８と、その支持板１８の上縁にねじ止めにより固定された市販の直線運動ガイドレール１９を備える。そして、固定レール１６は各工作機１〜４を搭載する基台１ａ〜４ａが設けられた図示しない架台上に直接固定され、それらの工作機１〜４に対して移動不能に取付けられる（図３）。そして、固定レール１６の各工作機１〜３に対向する部位に所定の目的位置がその固定レール１６上に点在するように形成されるものとする。 The conveyance path in this embodiment includes a fixed rail 16 in which a plurality of pallets 11 to 14 are movably mounted and dotted with predetermined target positions, and a movable rail 17 that is a collection position of the plurality of pallets 11 to 14. Composed. The fixed rail 16 and the movable rail 17 have the same structure. The movable rail 17 shown in FIG. 1 will be described as a representative example. These rails 16 and 17 include a support plate 18 having a rectangular shape that is long in the Z-axis direction in cross section, and A commercially available linear motion guide rail 19 fixed to the upper edge of the support plate 18 by screws is provided. And the fixed rail 16 is directly fixed on the stand which is not shown in which the bases 1a-4a which mount each machine tool 1-4 are provided, and it attaches immovably with respect to those machine tools 1-4 (FIG. 3). And it shall be formed so that a predetermined target position may be scattered on the fixed rail 16 in the part which faces each machine tool 1-3 of fixed rail 16. As shown in FIG.

図３に示すように、固定レール１６は、各工作機１〜４のＹ軸方向側にずれて各工作機１〜４を搭載する基台１ａ〜４ａと所定の間隔を空けてＸ軸方向に延びて設けられる。一方、可動レール１７は複数のパレット１１〜１４の全て、この実施の形態では４台のパレット１１〜１４を接近又は密着させた状態で搭載可能な長さを有し、その固定レール１６に平行にＸ軸方向に延びて設けられる。そして、図２に示すように、固定レール１６には、可動レール１７が進入可能な欠損部１６ａが形成され、その欠損部１６ａにおける図示しない架台には、その固定レール１６に直交するようにＹ軸方向に延びて支持レール２１が設けられる。この実施の形態における欠損部１６ａは第４工作機４に対向する位置に形成され、可動レール１７がこの欠損部１６ａを埋めた状態で固定レール１６に可動レール１７が連続するように形成される。 As shown in FIG. 3, the fixed rail 16 is shifted to the Y axis direction side of each machine tool 1 to 4, and is spaced apart from the bases 1 a to 4 a on which the machine tools 1 to 4 are mounted in the X axis direction. It is provided to extend. On the other hand, the movable rail 17 has a length that can be mounted in a state where all of the plurality of pallets 11 to 14, in this embodiment, four pallets 11 to 14 are brought close to or in close contact with, and is parallel to the fixed rail 16. And extending in the X-axis direction. As shown in FIG. 2, the fixed rail 16 is formed with a defect portion 16 a into which the movable rail 17 can enter, and a frame (not shown) in the defect portion 16 a is Y so as to be orthogonal to the fixed rail 16. A support rail 21 is provided extending in the axial direction. The defect portion 16a in this embodiment is formed at a position facing the fourth machine tool 4, and the movable rail 17 is formed so that the movable rail 17 continues to the fixed rail 16 in a state where the defect portion 16a is buried. .

可動レール１７は支持レール２１に移動可能に取付けられ、この可動レール１７を移動させる図示しないレール移動機構が設けられる。この図示しないレール移動機構により、可動レール１７は、固定レール１６の欠損部１６ａに進入してその固定レール１６に連続する図４に示す第１位置と、その欠損部１６ａからＹ軸方向に支持レール２１に沿って移動して固定レール１６から離間する図３に示す第２位置との間を移動可能に構成される。なお、この可動レール１７を移動させる図示しないレール移動機構としてはエア又は油圧シリンダが例示されるけれども、これらに代えてサーボモータを図示しないレール移動機構として用いても良い。 The movable rail 17 is movably attached to the support rail 21, and a rail moving mechanism (not shown) for moving the movable rail 17 is provided. By this rail movement mechanism (not shown), the movable rail 17 enters the defect 16a of the fixed rail 16 and is supported in the Y-axis direction from the defect 16a and the first position shown in FIG. It moves along the rail 21 and is configured to be movable between the second position shown in FIG. The rail moving mechanism (not shown) for moving the movable rail 17 is exemplified by air or a hydraulic cylinder, but a servo motor may be used as a rail moving mechanism (not shown) instead.

固定レール１６と可動レール１７に搭載される４台のパレット１１〜１４はそれぞれ同一構造であり、図２の左から３台目の第３パレット１３を代表して説明すると、図１に示すように、パレット１３は、直線運動ガイドレール１９を跨いでそのレール１９上を移動可能に構成された直線運動ブロック１３ａと、そのブロック１３ａにねじ止めされた台座１３ｂとを有する。この直線運動ブロック１３ａは直線運動ガイドレール１９と対に販売される市販のものであって、図示しないローラーリテーナを備えるものが好ましい。このローラリテーナを備える直線運動ブロック１３ａを用いることにより、その幅方向（Ｙ軸方向）の移動を禁止しつつパレット１１〜１４が固定レール１６及び可動レール１７上を移動する抵抗を著しく軽減することができる。これによりパレット１１〜１４は固定レール１６及び可動レール１７に移動可能に搭載される。そして、パレット１１〜１４における台座には、その上部中央部に図示しないワークを収めるワーク支持部１１ｃ〜１４ｃ（図３）が形成される。 The four pallets 11 to 14 mounted on the fixed rail 16 and the movable rail 17 have the same structure. The third pallet 13 from the left in FIG. 2 will be described as a representative. As shown in FIG. Moreover, the pallet 13 has a linear motion block 13a configured to be movable on the rail 19 across the linear motion guide rail 19, and a pedestal 13b screwed to the block 13a. This linear motion block 13a is a commercially available product sold as a pair with the linear motion guide rail 19, and preferably includes a roller retainer (not shown). By using the linear motion block 13a provided with this roller retainer, the resistance of the pallets 11 to 14 moving on the fixed rail 16 and the movable rail 17 is remarkably reduced while prohibiting movement in the width direction (Y-axis direction). Can do. As a result, the pallets 11 to 14 are movably mounted on the fixed rail 16 and the movable rail 17. And the workpiece support parts 11c-14c (FIG. 3) which accommodate the workpiece | work which is not shown in the upper center part are formed in the base in the pallets 11-14.

パレット搬送装置１０は、固定レール１６又は第１位置の可動レール１７に搭載された複数のパレット１１〜１３を搬送可能に構成されたパレット搬送手段２６を備える。この実施の形態におけるパレット搬送手段２６は、４台のパレット１１〜１４の内の３台のパレット１１〜１３を搬送するものであり、残りの１台のパレット１４は可動レール１７に残存するものとする。そして、このパレット搬送手段２６は、固定レール１６に沿って互いの位置をずらして設けられ第１位置の可動レール１７における集合位置と固定レール１６に点在する所定の目的位置とをそれぞれ連結する複数の循環ベルト２７〜２９と、これらの循環ベルト２７〜２９を別々に循環させる複数の循環機構３１〜３３とを備える。複数の循環ベルト２７〜２９は、搬送するパレット１１〜１３の数に相応して設けられ、３台のパレット１１〜１３を搬送するこの実施の形態では３本の循環ベルト２７〜２９が設けられる。複数の循環ベルト２７〜２９はそれぞれの長さが異なり、集合位置である可動レール１７が進入する欠損部１６ａから各工作機１〜３に対向する所定の目的位置までをそれぞれ連結するに足りる長さを有する。複数の循環ベルト２７〜２９は、長いものから順に固定レール１６に近づくように隣接して、順次その位置をずらして固定レール１６に設けられる。 The pallet transport device 10 includes a pallet transport means 26 configured to transport a plurality of pallets 11 to 13 mounted on the fixed rail 16 or the movable rail 17 at the first position. The pallet conveying means 26 in this embodiment conveys three pallets 11 to 13 among the four pallets 11 to 14, and the remaining one pallet 14 remains on the movable rail 17. And The pallet conveying means 26 is provided so as to be displaced from each other along the fixed rail 16, and connects the gathering position on the movable rail 17 at the first position and the predetermined target positions scattered on the fixed rail 16. A plurality of circulation belts 27 to 29 and a plurality of circulation mechanisms 31 to 33 for circulating these circulation belts 27 to 29 separately are provided. The plurality of circulation belts 27 to 29 are provided according to the number of pallets 11 to 13 to be conveyed, and in this embodiment for conveying three pallets 11 to 13, three circulation belts 27 to 29 are provided. . Each of the plurality of circulation belts 27 to 29 is different in length, and is long enough to connect from the missing portion 16a into which the movable rail 17 that is the collection position enters to a predetermined target position facing each of the machine tools 1 to 3. Have The plurality of circulation belts 27 to 29 are provided adjacent to the fixed rail 16 so as to be adjacent to each other so as to approach the fixed rail 16 in order from the longest one.

具体的に説明すると、図３に示すように、固定レール１６の欠損部１６ａから最も遠い第１工作機１に至るまでの長さを有する第１循環ベルト２７の両端は、その最も遠い第１工作機１近傍に位置する固定レール１６の一端部に設けられた第１駆動プーリ３１ａと、欠損部１６ａを挟んでその固定レール１６の他端部に設けられた第１従動プーリ３１ｂとの間に架設される。固定レール１６の欠損部１６ａから次に遠い第２工作機２に至るまでの長さを有する第２循環ベルト２８の両端は、その第２工作機２近傍の固定レール１６に設けられた第２駆動プーリ３２ａと、固定レール１６の他端部に第１従動プーリ３１ｂと同軸であってそれに重合するように設けられた第２従動プーリ３２ｂとの間に架設される。固定レール１６の欠損部１６ａから次の第３工作機３に至るまでの長さを有する第３循環ベルト２９の両端は、その第３工作機３近傍の固定レール１６に設けられた第３駆動プーリ３３ａと、固定レール１６の他端部に第１及び第２従動プーリ３１ｂ，３２ｂと同軸であってそれに重合するように設けられた第３従動プーリ３３ｂとの間に架設される。ここで、欠損部１６ａは第４工作機４近傍の固定レール１６に形成されているので、この欠損部１６ａに進入した可動レール１７に搭載されて残存する第４パレット１４はその第４工作機４に対峙し、その第４パレット１４に搭載されたワークに対してその第４工作機４による加工が可能に構成される。 More specifically, as shown in FIG. 3, both ends of the first circulation belt 27 having a length from the missing portion 16 a of the fixed rail 16 to the first machine tool 1 farthest are the first farthest first. Between the first drive pulley 31a provided at one end of the fixed rail 16 located in the vicinity of the machine tool 1 and the first driven pulley 31b provided at the other end of the fixed rail 16 with the missing portion 16a interposed therebetween. It will be erected. Both ends of the second circulation belt 28 having a length from the missing portion 16 a of the fixed rail 16 to the second machine tool 2 that is the next farthest are provided on the fixed rail 16 in the vicinity of the second machine tool 2. It is installed between the driving pulley 32a and a second driven pulley 32b provided on the other end portion of the fixed rail 16 so as to be coaxial with the first driven pulley 31b and overlap therewith. Both ends of the third circulation belt 29 having a length from the missing portion 16a of the fixed rail 16 to the next third machine tool 3 are provided in the third drive provided on the fixed rail 16 near the third machine tool 3. The pulley 33a is installed on the other end of the fixed rail 16 between the first and second driven pulleys 31b and 32b and the third driven pulley 33b provided so as to overlap therewith. Here, since the defect portion 16a is formed on the fixed rail 16 near the fourth machine tool 4, the remaining fourth pallet 14 mounted on the movable rail 17 entering the defect portion 16a is the fourth machine tool. 4, the workpiece mounted on the fourth pallet 14 can be processed by the fourth machine tool 4.

これらの循環ベルト２７〜２９を別々に循環させる複数の循環機構３１〜３３は、上記第１〜第３駆動プーリ３１ａ〜３３ａ及び上記第１〜第３従動プーリ３１ｂ〜３３ｂを含み、更に固定レール１６に設けられて上記第１〜第３駆動プーリ３１ａ〜３３ａを回転可能な複数のサーボモータ３１ｃ〜３３ｃを備える。即ち、回転軸に第１〜第３駆動プーリ３１ａ〜３３ａがそれぞれ取付けられた複数のサーボモータ３１ｃ〜３３ｃが固定レール１６に取付けられる。これらのサーボモータ３１ｃ〜３３ｃにおける制御は図示しないコントローラにより行われ、図示しないコントローラからの指令によりそれらのサーボモータ３１ｃ〜３３ｃが駆動すると、それらの回転軸が第１〜第３駆動プーリ３１ａ〜３３ａとともに回転し、第１〜第３駆動プーリ３１ａ〜３３ａに掛け回された第１〜第３循環ベルト２７〜２９が第１〜第３従動プーリ３１ｂ〜３３ｂとの間で循環するように構成される。なお、図３ではサーボモータ３１ｃ〜３３ｃを用いた循環機構３１〜３３を示し、その駆動プーリ３１ａ〜３３ａと従動プーリ３１ｂ〜３３ｂが固定レール１６に設けられる場合を例示するが、第１〜第３駆動プーリ３１ａ〜３３ａと第１〜第３従動プーリ３１ｂ〜３３ｂを固定レール１６以外の部分に設けても良く、第１〜第３駆動プーリ３１ａ〜３３ａを回転可能である限りサーボモータ３１ｃ〜３３ｃに代えてエア又は油圧シリンダ等を用い、第１〜第３循環ベルト２７〜２９を別々に循環させるようにしても良い。
A plurality of circulation mechanisms 31 to 33 for circulating these circulation belts 27 to 29 separately include the first to third drive pulleys 31a to 33a and the first to third driven pulleys 31b to 33b, and further to a fixed rail. 16 includes a plurality of servo motors 31c to 33c that can rotate the first to third drive pulleys 31a to 33a. That is, a plurality of servo motors 31 c to 33 c each having the first to third drive pulleys 31 a to 33 a attached to the rotating shaft are attached to the fixed rail 16. The servo motors 31c to 33c are controlled by a controller (not shown). When the servo motors 31c to 33c are driven by a command from a controller (not shown), the rotation shafts of the first to third drive pulleys 31a to 33a are driven. The first to third circulation belts 27 to 29 that rotate with the first to third drive pulleys 31a to 33a circulate between the first to third driven pulleys 31b to 33b. The FIG. 3 illustrates the circulation mechanisms 31 to 33 using the servo motors 31c to 33c, and illustrates the case where the drive pulleys 31a to 33a and the driven pulleys 31b to 33b are provided on the fixed rail 16. The three drive pulleys 31a to 33a and the first to third driven pulleys 31b to 33b may be provided in a portion other than the fixed rail 16, and the servo motors 31c to 31c may be used as long as the first to third drive pulleys 31a to 33a can be rotated. The first to third circulation belts 27 to 29 may be separately circulated using air or a hydraulic cylinder instead of 33c.

第１〜第３循環ベルト２７〜２９はいわゆる歯付きベルトである。これらのベルト２７〜２９は同一構造であり、図２のそれぞれの拡大図に示すように、歯付きベルトである第１〜第３循環ベルト２７〜２９は、幅方向に延びる凹凸２７ａ〜２９ａ，２７ｂ〜２９ｂが長手方向に交互に連続して形成される。一方、搬送手段２６は、第４パレット１４を除く他の複数のパレット１１〜１３にそれぞれ設けられ、固定レール１６又は第１位置の可動レール１７に複数のパレット１１〜１３が搭載状態で複数の循環ベルト２７〜２９のいずれかに別々に係止する複数の係止片３６〜３８を更に備える。そして、この実施の形態におけるこれらの係止片３６〜３８には、ベルト２７〜２９における凹凸２７ａ〜２９ａ，２７ｂ〜２９ｂに係合可能な被凹凸３６ａ〜３８ａ，３６ｂ〜３８ｂがそれぞれ形成される。 The first to third circulation belts 27 to 29 are so-called toothed belts. These belts 27 to 29 have the same structure, and as shown in the enlarged views of FIG. 2, the first to third circulation belts 27 to 29 that are toothed belts have unevenness 27a to 29a extending in the width direction, 27b to 29b are formed alternately and continuously in the longitudinal direction. On the other hand, the conveying means 26 is provided on each of the other pallets 11 to 13 other than the fourth pallet 14, and the plurality of pallets 11 to 13 are mounted on the fixed rail 16 or the movable rail 17 at the first position. A plurality of locking pieces 36 to 38 that are separately locked to any of the circulation belts 27 to 29 are further provided. And in these latching pieces 36-38 in this embodiment, the uneven | corrugated parts 36a-38a and 36b-38b which can be engaged with the unevenness | corrugations 27a-29a, 27b-29b in the belts 27-29 are formed, respectively. .

図１に示すように、固定レール１６又は第１位置の可動レール１７に複数のパレット１１〜１３が搭載状態で、係止片３６〜３８は複数の循環ベルト２７〜２９のいずれかに別々に係止するように複数のパレット１１〜１３に位置をずらしてそれぞれ設けられる。具体的に、これらの係止片３６〜３８は、パレット１１〜１３における台座１１ｂ〜１３ｂの下側にその位置をＹ軸方向にずらしてネジ止めされる。この実施の形態では、第１パレット１１が第１循環ベルト２７に係止するように係止片３６がその第１パレット１１に設けられ、その次の第２パレット１２が第２循環ベルト２８に係止するように係止片３７がその第２パレット１２に設けられ、更にその次の第３パレット１３が第３循環ベルト２９に係止するように係止片３８がその第３パレット１３に設けられる場合を示す。 As shown in FIG. 1, a plurality of pallets 11 to 13 are mounted on the fixed rail 16 or the movable rail 17 in the first position, and the locking pieces 36 to 38 are separately attached to any of the plurality of circulation belts 27 to 29. The plurality of pallets 11 to 13 are provided with their positions shifted so as to be locked. Specifically, these locking pieces 36 to 38 are screwed to the lower sides of the bases 11b to 13b in the pallets 11 to 13 while shifting their positions in the Y-axis direction. In this embodiment, a locking piece 36 is provided on the first pallet 11 so that the first pallet 11 is locked to the first circulation belt 27, and the second pallet 12 subsequent to the first pallet 11 is attached to the second circulation belt 28. A locking piece 37 is provided on the second pallet 12 so as to be locked, and further, a locking piece 38 is attached to the third pallet 13 so that the next third pallet 13 is locked to the third circulation belt 29. The case where it is provided is shown.

図２のそれぞれの拡大図に示すように、パレット１１〜１３に設けられた係止片３６〜３８における被凹凸３６ａ〜３８ａ，３６ｂ〜３８ｂが第１〜第３循環ベルト２７〜２９における凹凸２７ａ〜２９ａ，２７ｂ〜２９ｂに係合すると、それらのベルト２７〜２９と独立したパレット１１〜１３のＸ軸方向の移動は禁止され、これにより係止片３６〜３８が設けられた複数のパレット１１〜１３は複数の循環ベルト２７〜２９のいずれかに別々に係止される。そして、このようにパレット１１〜１３が係止されたベルト２７が循環機構３１〜３３により循環すると、パレット１１〜１３がそれらの循環ベルト２７〜２９とともに移動し、それらの循環ベルト２７〜２９が沿う固定又は可動レール１６，１７に沿ってそのパレット１１〜１３は搬送されることになる。 As shown in each enlarged view of FIG. 2, the unevennesses 36 a to 38 a and 36 b to 38 b in the locking pieces 36 to 38 provided on the pallets 11 to 13 are the unevenness 27 a in the first to third circulation belts 27 to 29. When engaged with .about.29a, 27b.about.29b, the movement of the pallets 11-13 independent of the belts 27.about.29 in the X-axis direction is prohibited, whereby the plurality of pallets 11 provided with the locking pieces 36.about.38. -13 are separately locked to any of the plurality of circulation belts 27-29. When the belt 27 with the pallets 11 to 13 thus locked is circulated by the circulation mechanisms 31 to 33, the pallets 11 to 13 are moved together with the circulation belts 27 to 29, and the circulation belts 27 to 29 are moved. The pallets 11 to 13 are transported along the fixed or movable rails 16 and 17 along.

また、第１〜第３循環ベルト２７〜２９における凹凸２７ａ〜２９ａ，２７ｂ〜２９ｂ及び係止片３６〜３８における被凹凸３６ａ〜３８ａ，３６ｂ〜３８ｂはその幅方向、即ちＹ軸方向に延びて形成されるので、図１の破線矢印で示すように、複数のパレット１１〜１３が可動レール１７とともにＹ軸方向に移動して第１〜第３循環ベルト２７〜２９から遠ざかると、Ｙ軸方向に移動しない第１〜第３循環ベルト２７〜２９の凹凸２７ａ〜２９ａ，２７ｂ〜２９ｂ（図２）に対して、パレット１１〜１３に設けられた係止片３６〜３８における被凹凸３６ａ〜３８ａ，３６ｂ〜３８ｂはＹ軸方向に移動することになる。即ち、このパレット搬送装置１０は、第１〜第３循環ベルト２７〜２９におけるそれぞれの凹凸２７ａ〜２９ａ，２７ｂ〜２９ｂをＹ軸方向に一致させた状態で、複数のパレット１１〜１３が搭載された可動レール１７を固定レール１６に連続する第１位置からＹ軸方向に移動してその固定レール１７から離間する第２位置に移動させると、可動レール１７に搭載されたそれら複数のパレット１１〜１３が複数の循環ベルト２７〜２９から外れるように構成される。 The unevennesses 27a to 29a and 27b to 29b in the first to third circulation belts 27 to 29 and the unevennesses 36a to 38a and 36b to 38b in the locking pieces 36 to 38 extend in the width direction, that is, the Y-axis direction. 1, when the plurality of pallets 11 to 13 move in the Y axis direction together with the movable rail 17 and move away from the first to third circulation belts 27 to 29, as indicated by broken line arrows in FIG. The protrusions and recesses 36a to 38a in the locking pieces 36 to 38 provided on the pallets 11 to 13 with respect to the recesses and protrusions 27a to 29a and 27b to 29b (FIG. 2) of the first to third circulation belts 27 to 29 that do not move to , 36b to 38b move in the Y-axis direction. That is, the pallet transport device 10 has a plurality of pallets 11 to 13 mounted thereon in a state where the irregularities 27a to 29a and 27b to 29b of the first to third circulation belts 27 to 29 are aligned in the Y-axis direction. When the movable rail 17 is moved in the Y-axis direction from the first position continuous to the fixed rail 16 and moved to the second position separated from the fixed rail 17, the pallets 11 to 11 mounted on the movable rail 17 are moved. 13 is configured to be detached from the plurality of circulation belts 27 to 29.

逆に、第１〜第３循環ベルト２７〜２９におけるそれぞれの凹凸２７ａ〜２９ａ，２７ｂ〜２９ｂをＹ軸方向に一致させた状態で、固定レール１６から離間する第２位置の可動レール１７がＹ方向に延びる支持レール２１に沿って固定レール１６に連続する第１位置に移動すると、第１〜第３循環ベルト２７〜２９の凹凸２７ａ〜２９ａ，２７ｂ〜２９ｂ（図２）に、それぞれのパレット１１〜１３に位置をずらして設けられた係止片３６〜３８におけるそれぞれの被凹凸３６ａ〜３８ａ，３６ｂ〜３８ｂが係合することになる。即ち、このパレット搬送装置１０では、可動レール１７が第２位置から第１位置に移動して固定レール１６の欠損部１６ａを埋めるようになると、その可動レール１７に搭載された複数のパレット１１〜１３もＹ軸方向に移動し、それらのパレット１１〜１３に設けられた係止片３６〜３８は固定レール１６に沿って設けられた第１〜第３循環ベルト２７〜２９に別々に係止するように構成される。 On the contrary, the movable rail 17 at the second position that is separated from the fixed rail 16 is Y in a state where the irregularities 27a to 29a and 27b to 29b of the first to third circulation belts 27 to 29 are aligned in the Y-axis direction. When moving to the first position continuous to the fixed rail 16 along the support rail 21 extending in the direction, the pallets on the irregularities 27a to 29a and 27b to 29b (FIG. 2) of the first to third circulation belts 27 to 29 are obtained. The uneven portions 36a to 38a and 36b to 38b in the engaging pieces 36 to 38 provided with the positions shifted to the positions 11 to 13 are engaged. In other words, in this pallet transport device 10, when the movable rail 17 moves from the second position to the first position and fills the defect 16 a of the fixed rail 16, the plurality of pallets 11 to 11 mounted on the movable rail 17. 13 also moves in the Y-axis direction, and the locking pieces 36 to 38 provided on the pallets 11 to 13 are separately locked to the first to third circulation belts 27 to 29 provided along the fixed rail 16. Configured to do.

ここで、図２における符号４１は、それらの第１〜第３循環ベルト２７〜２９が撓むことを防止する為に固定レール１６に設けられた支持部材４１であって、これらの第１〜第３循環ベルト２７〜２９が撓むことに起因する凹凸２７ａ〜２９ａ，２７ｂ〜２９ｂと係止片３６〜３８における被凹凸３６ａ〜３８ａ，３６ｂ〜３８ｂとの係合が解除されることを防止するものである。 Here, reference numeral 41 in FIG. 2 is a support member 41 provided on the fixed rail 16 in order to prevent the first to third circulation belts 27 to 29 from being bent. Prevents the engagement between the projections and depressions 27a to 29a and 27b to 29b and the projections and depressions 36a to 38a and 36b to 38b on the locking pieces 36 to 38 due to the bending of the third circulation belts 27 to 29. To do.

次に、上記パレット搬送装置を用いた本発明におけるパレット搬送方法を説明する。 Next, the pallet conveyance method in the present invention using the pallet conveyance device will be described.

本発明におけるパレット搬送方法は、ワークを搭載可能に構成された複数のパレット１１〜１３を複数のパレット１１〜１３が集合する集合位置と、その集合位置から離間する所定の目的位置との間を搬送路に沿って別々に搬送することを特徴とする。 In the pallet transport method according to the present invention, between a plurality of pallets 11 to 13 configured to be capable of mounting workpieces, a set position where the plurality of pallets 11 to 13 are set, and a predetermined target position separated from the set position. It conveys separately along a conveyance path.

この実施の形態における搬送路は、所定の目的位置が点在する固定レール１６と、その固定レール１６に連続する第１位置と固定レール１６から離間する第２位置との間を移動可能であって複数のパレット１１〜１３の集合位置となる可動レール１７とにより構成されているので、本発明におけるパレット搬送方法は、複数のパレット１１〜１３を搭載した可動レール１７を第２位置から第１位置に移動させるレール接続工程と、第１位置の可動レール１７に搭載された集合位置における複数のパレット１１〜１３を固定レール１６に移して所定の目的位置まで搬送するパレット搬送工程と、所定の目的位置における複数のパレット１１〜１３を逆方向に搬送して集合位置となる可動レール１７に搭載するパレット戻し工程と、複数のパレット１１〜１３が搭載された可動レール１７を複数のパレット１１〜１３ともに第１位置から第２位置に移動させるレール離脱工程とを有するものといえる。以下に各工程を説明する。 In this embodiment, the conveyance path is movable between a fixed rail 16 dotted with predetermined target positions, a first position continuous to the fixed rail 16, and a second position separated from the fixed rail 16. Therefore, the pallet transport method according to the present invention moves the movable rail 17 carrying the plurality of pallets 11 to 13 from the second position to the first position. A rail connecting step for moving to a position, a pallet conveying step for transferring a plurality of pallets 11 to 13 at the assembly position mounted on the movable rail 17 at the first position to the fixed rail 16 to a predetermined target position, A pallet return process for transporting the plurality of pallets 11 to 13 at the target position in the reverse direction and mounting them on the movable rail 17 serving as the collection position, and a plurality of pallets 11-13 can be said to have a rail withdrawal step of moving the second position from the on-board movable rail 17 a plurality of pallets 11 to 13 both the first position. Each step will be described below.

＜レール接続工程＞
この工程では、複数のパレット１１〜１４を搭載した可動レール１７を固定レール１６から離間する図３に示す第２位置から固定レール１６に連続する図４に示す第１位置に移動させる。そして、このレール接続工程において、複数のパレット１１〜１３を固定レール１６に沿って所望の位置に延びる複数の循環ベルト２７〜２９にそれぞれ別々に係止させる。この複数のパレット１１〜１４には既に加工用の図示しないワークが搭載されているものとし、その搭載は可動レール１７に複数のパレット１１〜１４を搭載した状態で行われ、又は予めワークが搭載された複数のパレット１１〜１４を可動レール１７搭載することにより行われる。なお、この工程では、複数のパレット１１〜１４を接近又は密着させて、互いの間の隙間が生じないか又は極めて少ないような状態で可動レール１７に搭載するものとする。 <Rail connection process>
In this step, the movable rail 17 on which the plurality of pallets 11 to 14 are mounted is moved from the second position shown in FIG. 3 away from the fixed rail 16 to the first position shown in FIG. In this rail connection step, the plurality of pallets 11 to 13 are separately engaged with the plurality of circulation belts 27 to 29 extending to desired positions along the fixed rail 16. It is assumed that workpieces (not shown) for machining are already mounted on the plurality of pallets 11 to 14, and the mounting is performed in a state where the plurality of pallets 11 to 14 are mounted on the movable rail 17, or the workpieces are mounted in advance. This is performed by mounting the plurality of pallets 11 to 14 mounted on the movable rail 17. In this step, the plurality of pallets 11 to 14 are approached or brought into close contact with each other and mounted on the movable rail 17 in a state where there is no or very little clearance between them.

第１〜第３循環ベルト２７〜２９として歯付きベルトを用いるこの実施の形態では、第１〜第３循環ベルト２７〜２９におけるそれぞれの凹凸２７ａ〜２９ａ，２７ｂ〜２９ｂをＹ軸方向に一致させた状態で、可動レール１７を第２位置から第１位置に移動することにより、ベルト２７〜２９における凹凸２７ａ〜２９ａ，２７ｂ〜２９ｂ（図２）に、係止片３６〜３８における被凹凸３６ａ〜３８ａ，３６ｂ〜３８ｂを係合させることができ、これにより複数のパレット１１〜１３を複数の循環ベルト２７〜２９にそれぞれ別々に係止させることができる。 In this embodiment in which toothed belts are used as the first to third circulation belts 27 to 29, the unevennesses 27a to 29a and 27b to 29b of the first to third circulation belts 27 to 29 are made to coincide with the Y-axis direction. In this state, the movable rail 17 is moved from the second position to the first position, so that the unevenness 27a to 29a and 27b to 29b (FIG. 2) on the belts 27 to 29 are changed to the unevenness 36a on the locking pieces 36 to 38. -38a, 36b-38b can be engaged, and thereby, the plurality of pallets 11-13 can be individually locked to the plurality of circulation belts 27-29, respectively.

＜パレット搬送工程＞
この工程では、第１位置の可動レール１７に搭載されて集合位置にある複数のパレット１１〜１３を固定レール１６に移して搬送する。このパレット１１〜１３の搬送は、複数の循環ベルト２７〜２９を別々に循環させることにより行われる。循環ベルト２７〜２９の循環は循環機構３１〜３３により行われ、それらのサーボモータ３１ｃ〜３３ｃを図示しないコントローラからの指令により駆動させると、第１〜第３駆動プーリ３１ａ〜３３ａが回転し、それらに掛け回された第１〜第３循環ベルト２７〜２９は別々に循環する。すると、第１〜第３循環ベルト２７〜２９に別々に係止された複数のパレット１１〜１３は第１〜第３循環ベルト２７〜２９の循環とともに移動して可動レール１７から固定レール１６に移る。そして、それぞれのサーボモータ３１ｃ〜３３ｃにおける第１〜第３駆動プーリ３１ａ〜３３ａの回転速度又は回転が継続する時間を異ならせることにより、循環ベルト２７〜２９の循環速度又は循環継続時間は異なり、これにより複数のパレット１１〜１３の移動速度及び時間を異ならせる。すると、複数のパレット１１〜１３の搬送速度及び時間も異なって、最終的にその複数のパレット１１〜１３が到達するまでの移動距離を異ならせることができる。 <Pallet transport process>
In this step, the plurality of pallets 11 to 13 mounted on the movable rail 17 at the first position and located at the gathering position are transferred to the fixed rail 16 and conveyed. The pallets 11 to 13 are conveyed by circulating a plurality of circulation belts 27 to 29 separately. Circulation of the circulation belts 27 to 29 is performed by the circulation mechanisms 31 to 33. When the servo motors 31c to 33c are driven by a command from a controller (not shown), the first to third drive pulleys 31a to 33a are rotated. The first to third circulation belts 27 to 29 wound around them circulate separately. Then, the plurality of pallets 11 to 13 that are separately locked to the first to third circulation belts 27 to 29 move along with the circulation of the first to third circulation belts 27 to 29 and move from the movable rail 17 to the fixed rail 16. Move. Then, by varying the rotation speed of the first to third drive pulleys 31a to 33a or the time during which the rotation continues in each of the servo motors 31c to 33c, the circulation speed or the circulation duration of the circulation belts 27 to 29 is different. Thereby, the moving speed and time of the pallets 11-13 are varied. Then, the conveyance speed and time of the plurality of pallets 11 to 13 are also different, and the moving distance until the plurality of pallets 11 to 13 finally reach can be made different.

複数の循環ベルト２７〜２９の長さを欠損部１６ａにある可動レール１７上の集合位置と各工作機１〜３に対峙して固定レール１６に点在する所定の目的位置を連結する長さとし、長いものから順に固定レール１６に近づくようにその位置をずらして複数の循環ベルト２７〜２９を固定レール１６に設けたこの実施の形態では、複数のパレット１１〜１３の移動距離は、その複数のパレット１１〜１３が各工作機１〜３に対峙する所定の目的位置までとする。そして、複数のパレット１１〜１３が各工作機１〜３に対峙した所定の目的位置に達した段階でサーボモータ３１ｃ〜３３ｃは停止され、図５に示すように、複数のパレット１１〜１３は各工作機１〜３に対峙した状態で維持される。このため、可動レール１７に搭載された状態で複数のパレット１１〜１３は接近していたけれども、搬送後ではそれらの間の間隔は拡がり、パレット１１〜１３を変更することなく、それらの間隔を広げることができる。そして、複数のパレット１１〜１４間の間隔は第１〜第３循環ベルト２７〜２９の循環速度又は時間調整することにより自在に調整することができる。 The length of the plurality of circulation belts 27 to 29 is a length for connecting a set position on the movable rail 17 in the defect portion 16a and a predetermined target position scattered on the fixed rail 16 facing each of the machine tools 1 to 3. In this embodiment in which a plurality of circulation belts 27 to 29 are provided on the fixed rail 16 by shifting the position so as to approach the fixed rail 16 in order from the longest, the moving distance of the plurality of pallets 11 to 13 is the plurality of the moving distances. The pallets 11 to 13 are to a predetermined target position facing the machine tools 1 to 3. The servo motors 31c to 33c are stopped when the plurality of pallets 11 to 13 reach a predetermined target position facing the machine tools 1 to 3, and as shown in FIG. It is maintained in a state facing each of the machine tools 1 to 3. For this reason, although the plurality of pallets 11 to 13 are close to each other while being mounted on the movable rail 17, the interval between them is widened after the conveyance, and the interval between them is changed without changing the pallets 11 to 13. Can be spread. And the space | interval between several pallets 11-14 can be freely adjusted by adjusting the circulation speed or time of the 1st-3rd circulation belts 27-29.

なお、複数のパレット１１〜１３が各工作機１〜３に対峙した状態で、各工作機１〜４を作動させ、固定レール１６に搭載された各パレット１１〜１３に載った図示しない各ワーク及び可動レール１７に搭載されて残存する第４パレット１４に載った図示しないワークに対して絶縁部材の挿入、各相のコイルのリード線のカシメ、溶接等、各種加工が並行して行われる。 In addition, in the state which the several pallets 11-13 faced each machine tool 1-3, each machine tool 1-4 is operated and each workpiece | work which is not shown in figure mounted on each pallet 11-13 mounted in the fixed rail 16 And various processes, such as insertion of an insulating member, caulking of the lead wire of the coil of each phase, welding, etc., are performed in parallel with respect to a work (not shown) mounted on the fourth pallet 14 that remains mounted on the movable rail 17.

＜パレット戻し工程＞
この工程では、固定レール１６に沿って搬送されて所定の目的位置にある複数のパレット１１〜１３を逆方向に搬送して集合位置となる可動レール１７に搭載する。この工程におけるパレット１１〜１３の搬送も複数の循環ベルト２７〜２９を別々に循環させることにより行われ、このパレット１１〜１３の搬送は各工作機１〜４における図示しないワークに対する加工が終了した後に行われる。複数の循環ベルト２７〜２９の循環方向は上記パレット搬送工程における循環方向と逆であり、サーボモータ３１ｃ〜３３ｃを用いるこの実施の形態では、それらの回転方向を逆にして第１〜第３駆動プーリ３１ａ〜３３ａを上記パレット搬送工程と逆方向に回転させる。これにより、循環ベルト２７〜２９も逆方向に循環し、その循環速度又は時間を異ならせることにより、所定の間隔を空けて各工作機１〜３に対峙した複数のパレット１１〜１３をその移動距離を異ならせてそれらの間隔を減少させつつ固定レール１６上を逆方向に搬送し、図４に示すように、最終的に複数のパレット１１〜１３を互いに接近又は密着させた状態でそこに残存する第４パレット１４とともに可動レール１７に搭載する。 <Pallet return process>
In this step, a plurality of pallets 11 to 13 which are transported along the fixed rail 16 and located at a predetermined target position are transported in the reverse direction and mounted on the movable rail 17 which is the gathering position. The conveyance of the pallets 11 to 13 in this process is also performed by circulating the plurality of circulation belts 27 to 29 separately, and the conveyance of the pallets 11 to 13 is completed for the workpieces (not shown) in the machine tools 1 to 4. Done later. The circulation direction of the plurality of circulation belts 27 to 29 is opposite to the circulation direction in the pallet conveying step. In this embodiment using the servo motors 31c to 33c, the rotation directions are reversed and the first to third drives are performed. The pulleys 31a to 33a are rotated in the opposite direction to the pallet conveying step. Thereby, the circulation belts 27 to 29 are also circulated in the reverse direction, and the pallets 11 to 13 facing the machine tools 1 to 3 are moved at predetermined intervals by changing the circulation speed or time. The distance between them is reduced to reduce the distance between them, and the fixed rail 16 is conveyed in the reverse direction. As shown in FIG. 4, the plurality of pallets 11 to 13 are finally brought close to each other or in close contact with each other. It is mounted on the movable rail 17 together with the remaining fourth pallet 14.

＜レール離脱工程＞
この工程では、複数のパレットが搭載された可動レール１７を複数のパレット１１〜１４とともに図４に示す第１位置から図３に示す第２位置に移動させる。そして、このレール離脱工程において可動レール１７に搭載された複数のパレット１１〜１３を複数の循環ベルト２７〜２９から外す。即ち、第１〜第３循環ベルト２７〜２９として歯付きベルトを用いるこの実施の形態では、第１〜第３循環ベルト２７〜２９におけるそれぞれの凹凸２７ａ〜２９ａ，２７ｂ〜２９ｂをＹ軸方向に一致させた状態で、図１の破線矢印で示すように、パレット１１〜１４を可動レール１７とともにＹ軸方向に移動して第１〜第３循環ベルト２７〜２９から遠ざける。すると、Ｙ軸方向に移動しない第１〜第３循環ベルト２７〜２９の凹凸２７ａ〜２９ａ，２７ｂ〜２９ｂ（図２）から係止片３６〜３８における被凹凸３６ａ〜３８ａ，３６ｂ〜３８ｂがＹ軸方向へずれて外れる。よって、第１〜第３循環ベルト２７〜２９として歯付きベルトを用いることにより、パレット１１〜１３を搭載する可動レール１７を第１位置から第２位置に移動するだけで、可動レール１７に搭載されたそれら複数のパレット１１〜１３を複数の循環ベルト２７〜２９から容易に外すことができるのである。 <Rail release process>
In this step, the movable rail 17 on which a plurality of pallets are mounted is moved together with the plurality of pallets 11 to 14 from the first position shown in FIG. 4 to the second position shown in FIG. In the rail detaching process, the plurality of pallets 11 to 13 mounted on the movable rail 17 are removed from the plurality of circulation belts 27 to 29. That is, in this embodiment using a toothed belt as the first to third circulation belts 27 to 29, the unevennesses 27a to 29a and 27b to 29b of the first to third circulation belts 27 to 29 are arranged in the Y-axis direction. In the state of matching, as shown by the broken line arrows in FIG. Then, the unevennesses 36a to 38a and 36b to 38b in the locking pieces 36 to 38 from the unevennesses 27a to 29a and 27b to 29b (FIG. 2) of the first to third circulation belts 27 to 29 that do not move in the Y-axis direction are Y. Deviates in the axial direction. Therefore, by using a toothed belt as the first to third circulation belts 27 to 29, the movable rail 17 on which the pallets 11 to 13 are mounted is mounted on the movable rail 17 only by moving from the first position to the second position. The plurality of pallets 11 to 13 thus formed can be easily removed from the plurality of circulation belts 27 to 29.

固定レール１６から離間した第２位置の可動レール１７では、複数のパレット１１〜１４の搭載された図示しないワークを順次移動させる。そして、その後再びレール接続工程に戻り、そのレール接続工程からレール離脱工程までが繰り返される。これにより、例えば、第１パレット１１の搭載されて第１工作機１における加工が成されたワークは、繰り返される次の工程において第２パレット１２に搭載され、第２工作機２における加工がなされることになる。 On the movable rail 17 at the second position separated from the fixed rail 16, workpieces (not shown) on which the plurality of pallets 11 to 14 are mounted are sequentially moved. Thereafter, the process returns to the rail connection process again, and the process from the rail connection process to the rail release process is repeated. Thereby, for example, the workpiece on which the first pallet 11 is mounted and processed on the first machine tool 1 is mounted on the second pallet 12 in the next repeated process and is processed on the second machine tool 2. Will be.

以上のような構成のパレット搬送装置及びパレット搬送方法では、各パレット１１〜１４は固定レール１６及び可動レール１７に沿って設けられた第１〜第３循環ベルト２７〜２９に係止して固定レール１６及び可動レール１７に搭載された状態で移動するため、重量の大きいワークであっても、高速で搬送し、所定位置に停止することが可能であり、生産性を高められる。 In the pallet conveying apparatus and the pallet conveying method configured as described above, the pallets 11 to 14 are locked and fixed to the first to third circulation belts 27 to 29 provided along the fixed rail 16 and the movable rail 17. Since it moves while mounted on the rail 16 and the movable rail 17, even a heavy workpiece can be transported at a high speed and stopped at a predetermined position, thereby improving productivity.

また、このようなパレット搬送装置１０及びパレット搬送方法では、無端で設けられて循環する複数の循環ベルト２７〜２９に複数のパレット１１〜１３を別々に係止させることにより、固定レール１６及び可動レール１７に沿ってそのパレット１１〜１３の搬送を行うので、循環ベルト２７〜２９の循環速度又は時間を異ならせることにより、複数のパレット１１〜１３の移動速度及び時間を異ならせ、最終的にその複数のパレット１１〜１３が到達するまでの移動距離を異ならせることができる。即ち、複数のパレット１１〜１４の間隔を容易に変更することができる。よって、可動レール１７に搭載された状態で接近又は密着していた複数のパレット１１〜１３をそれらの間隔を広げつつ搬送し、異なる間隔を空けて設けられた複数の工作機に別々に対峙させることができる。また、所定の間隔を空けた複数のパレット１１〜１３の間隔を減少させつつ搬送し、その複数のパレット１１〜１３を互いに接近又は密着させた状態で可動レール１７に搭載することもできる。よって、各工作機１〜４の変更又は加工対象物の変更等が成されて、ワークを搬送する間隔の変更が必要になっても、パレット１１〜１４自体を変更することなく速やかにその間隔の変更に対応させることが可能となる。 Moreover, in such a pallet conveyance apparatus 10 and a pallet conveyance method, the fixed rail 16 and the movable rail 16 are movable by separately locking the plurality of pallets 11 to 13 to the plurality of circulation belts 27 to 29 that are provided endlessly and circulate. Since the pallets 11 to 13 are transported along the rail 17, the moving speeds and times of the pallets 11 to 13 are made different by changing the circulation speeds or times of the circulation belts 27 to 29. The moving distance until the pallets 11 to 13 reach can be varied. That is, the interval between the plurality of pallets 11 to 14 can be easily changed. Therefore, the plurality of pallets 11 to 13 that are approaching or closely contacting each other while being mounted on the movable rail 17 are conveyed while widening their intervals, and are separately opposed to a plurality of machine tools provided at different intervals. be able to. Further, the plurality of pallets 11 to 13 can be transported while decreasing the interval between them, and the plurality of pallets 11 to 13 can be mounted on the movable rail 17 in a state of approaching or closely contacting each other. Therefore, even if the change of each machine tool 1 to 4 or the change of the workpiece is made and the change of the interval for conveying the workpiece becomes necessary, the interval can be promptly changed without changing the pallets 11 to 14 themselves. It becomes possible to cope with the change.

具体的に、本発明では、第１〜第４工作機１〜４の設置間隔が異なっていても、それぞれの各工作機１〜４に各パレット１１〜１４を対峙させることができるので、比較的大きな間隔を空けて比較的大きな工作機が用いられていたとしても、比較的小さな工作機間における設置間隔をその大きな工作機における設置間隔に合わせることはなく、それらの工作機１〜４を設置する設置面積をいたずらに大きくするようなことはない。これは、第２位置の可動レール１７において、複数のパレット１１〜１４の搭載された図示しないワークを順次移動させて順次別の工作機においてワークにおける加工を行う場合に有効であり、この場合、複数のパレット１１〜１３に搭載された図示しないワークは、繰り返される次の工程において次の工作機における加工が順次なされることになる。 Specifically, in the present invention, even if the installation intervals of the first to fourth machine tools 1 to 4 are different, the respective pallets 11 to 14 can be opposed to the respective machine tools 1 to 4. Even if a relatively large machine tool is used with a large gap, the installation interval between relatively small machine tools is not adjusted to the installation interval of the large machine tool. There is no need to unnecessarily increase the installation area. This is effective when the workpieces (not shown) on which the plurality of pallets 11 to 14 are mounted are sequentially moved in the movable rail 17 at the second position to sequentially perform machining on the workpieces in different machine tools. The workpieces (not shown) mounted on the plurality of pallets 11 to 13 are sequentially processed in the next machine tool in the next repeated process.

なお、上述した実施の形態では、ワークに対して絶縁部材の挿入、各相のコイルのリード線のカシメ、溶接等、各種加工を順に行う工作機１〜４を用い、固定レール１６から離間した第２位置の可動レール１７において、複数のパレット１１〜１４の搭載された図示しないワークを順次移動させる場合を説明したが、各工作機１〜４として同一の加工を行うものを用い、第２位置の可動レール１７において、全てのパレット１１〜１４をワークが搭載された新たなパレット１１〜１４に入れ替えるか或いはパレット１１〜１４を残存させて全てのワークを新たなワークに入れ替えるようにしても良い。この場合、パレットの渋滞を解消することができる。即ち、各工作機１〜４は同一の加工を行うものであるので、第２位置の可動レール１７において、全てのパレット１１〜１４をワークが搭載された新たなパレット１１〜１４に入れ替えるか或いはパレット１１〜１４を残存させて全てのワークを新たなワークに入れ替えるようにすれば、複数のパレット１１〜１４に搭載された複数のワークに対して同時に同一の加工を施すことができる。このため、この工作機１〜４における加工時間が比較的長いものであっても、前工程の比較的短時間で加工が終了して渋滞している複数のパレットにおけるワークに対して複数の工作機が同時に同一の加工を施すことができる。よって、その加工工程に至る前段階において、その前工程の比較的短時間で加工が終了したパレットの渋滞を解消し、単一の工作機が加工していた場合に比較してその作業時間を短縮させることができる。 In the above-described embodiment, the machine tools 1 to 4 that sequentially perform various processes such as insertion of an insulating member with respect to the workpiece, caulking of the lead wire of each phase coil, and welding are separated from the fixed rail 16. In the movable rail 17 at the second position, the case where the workpieces (not shown) on which the plurality of pallets 11 to 14 are mounted is sequentially moved has been described. In the movable rail 17 at the position, all the pallets 11 to 14 are replaced with new pallets 11 to 14 on which workpieces are mounted, or all the workpieces are replaced with new workpieces by leaving the pallets 11 to 14. good. In this case, pallet congestion can be eliminated. That is, since each of the machine tools 1 to 4 performs the same processing, in the movable rail 17 at the second position, all the pallets 11 to 14 are replaced with new pallets 11 to 14 on which workpieces are mounted, or If all the workpieces are replaced with new workpieces by leaving the pallets 11 to 14, the same processing can be simultaneously performed on the plurality of workpieces mounted on the plurality of pallets 11 to 14. For this reason, even if the machining time in the machine tools 1 to 4 is relatively long, a plurality of machine tools for a plurality of workpieces in a plurality of pallets that are congested and finished in a relatively short time in the previous process Can be processed at the same time. Therefore, in the previous stage leading to the machining process, the congestion of the pallet that has been processed in a relatively short time of the previous process is eliminated, and the work time is reduced compared to when a single machine tool is machining. It can be shortened.

また、上述した実施の形態では、第４工作機４に対向する固定レール１６に欠損部１６ａを形成し、第４パレット１４を可動レール１７に残存させて、３台のパレット１１〜１３が搬送される場合を説明したが、固定レール１６における欠損部１６ａは他の工作機１〜４に対向する位置に形成しても良く、可動レール１７に搭載された全てのパレットを搬送して固定レール１６上に移し、パレットを可動レール１７に残存させなくても良い。そして、パレットを可動レール１７に残存させ無い場合には、工作機１〜４に対向するように欠損部１６ａを形成することを必要としない。 Further, in the above-described embodiment, the defective portion 16a is formed in the fixed rail 16 facing the fourth machine tool 4, the fourth pallet 14 is left on the movable rail 17, and the three pallets 11 to 13 are conveyed. However, the defect portion 16a of the fixed rail 16 may be formed at a position facing the other machine tools 1 to 4, and all the pallets mounted on the movable rail 17 are transported to the fixed rail. The pallet does not have to remain on the movable rail 17. When the pallet is not left on the movable rail 17, it is not necessary to form the defect portion 16 a so as to face the machine tools 1 to 4.

１１〜１３パレット
１６固定レール
１７可動レール
２６搬送手段
２７〜２９循環ベルト
２７ａ〜２９ａ，２７ｂ〜２９ｂ凹凸
３６〜３８係止片
３６ａ〜３８ａ，３６ｂ〜３８ｂ被凹凸 11-13 Pallet 16 Fixed rail 17 Movable rail 26 Conveying means 27-29 Circulating belt 27a-29a, 27b-29b Unevenness 36-38 Locking piece 36a-38a, 36b-38b Unevenness

Claims

A plurality of pallets (11 to 13) configured to be capable of mounting a workpiece, a set position where the plurality of pallets (11 to 13) are set, and a predetermined target position separated from the set position are used as a transfer path. In the pallet conveying device comprising a conveying means (26) for conveying the plurality of pallets (11-13) separately along ,
The conveyance path moves between a fixed rail (16) dotted with predetermined target positions, a first position continuous with the fixed rail (16), and a second position spaced apart from the fixed rail (16). It is possible and is composed of a movable rail (17) that is a collection position of the plurality of pallets (11 to 13),
The conveying means (26) is configured to be able to convey the plurality of pallets (11 to 13) mounted on the fixed rail (16) or the movable rail (17) at the first position.
A pallet conveying device characterized by the above .

The transport means (26)
A plurality of circulation belts (27 to 29) that are provided along the fixed rail (16) and connect the gathering position in the movable rail (17) at the first position and the predetermined target positions scattered on the fixed rail (16), respectively. )When,
The plurality of circulation belts (27˜) in a state where the plurality of pallets (11˜13) are mounted on the fixed rail (16) or the movable rail (17) at the first position provided on each of the plurality of pallets (11˜13). The pallet conveying device according to claim 1, further comprising: a plurality of locking pieces (36 to 38) that are separately locked to any one of 29).

The circulation belt (27-29) is an endless toothed belt in which unevenness (27a-29a, 27b-29b) extending in the width direction is alternately continued in the longitudinal direction,
Concavities and convexities (36a to 38a, 36b to 38b) that can be engaged with the irregularities (27a to 29a, 27b to 29b) are formed on the locking pieces (36 to 38),
When the pallet (11-13) is mounted on the fixed rail (16) or the movable rail (17) in the first position, the unevenness (36a-38a, 36b-38b) is formed on the unevenness (27a-29a, 27b-29b). Is engaged,
When the movable rail (17) at the first position on which the pallet (11-13) is mounted moves from the first position to the second position, the unevenness (27a-29a, 27b-29b) and the unevenness (36a) The pallet conveying device according to claim 2 , wherein the pallet conveying device is configured to disengage from -38a, 36b-38b).

A plurality of pallets (11 to 13) configured to be able to mount workpieces are arranged along a conveyance path between a set position where the plurality of pallets (11 to 13) are set and a predetermined target position separated from the set position. In the pallet transport method that transports them separately ,
The conveyance path moves between a fixed rail (16) dotted with predetermined target positions, a first position continuous with the fixed rail (16), and a second position spaced apart from the fixed rail (16). It is possible and is composed of a movable rail (17) that is a collection position of the plurality of pallets (11 to 13),
A rail connection step of moving the movable rail (17) carrying the plurality of pallets (11 to 13) from a second position to a first position;
A pallet conveying step of transferring the plurality of pallets (11 to 13) at the assembly position mounted on the movable rail (17) at the first position to the fixed rail (16) and conveying them to a predetermined target position;
A pallet return step for transporting the plurality of pallets (11 to 13) at a predetermined target position in the reverse direction and mounting the pallets on the movable rail (17) serving as a collection position;
A rail detachment step of moving the movable rail (17) on which the plurality of pallets (11 to 13) are mounted from the first position to the second position together with the plurality of pallets (11 to 13);
A pallet conveying method characterized by comprising :

A plurality of circulation belts (27 to 29) for connecting the gathering position and predetermined target positions scattered on the fixed rail (16) are provided along the fixed rail (16),
In the rail connection process, the plurality of pallets (11 to 13) are separately locked to the plurality of circulation belts (27 to 29), respectively.
Carrying of the pallets (11-13) in the pallet conveying step and the pallet returning step is performed by separately circulating the plurality of circulation belts (27-29),
The pallet conveying method according to claim 4 , wherein the plurality of pallets (11 to 13) mounted on the movable rail (17) are removed from the plurality of circulation belts (27 to 29) in the rail detaching step.

The circulation belt (27-29) is an endless toothed belt in which unevenness (27a-29a, 27b-29b) extending in the width direction is alternately continued in the longitudinal direction,
Locking pieces (36-38) formed with uneven portions (36a-38a, 36b-38b) engageable with the uneven portions (27a-29a, 27b-29b) are formed on the plurality of pallets (11-13). Each provided,
In the rail connection process, the unevenness (36a-38a, 36b-38b) is engaged with the unevenness (27a-29a, 27b-29b),
The pallet conveying method according to claim 5 , wherein the unevenness (27a to 29a, 27b to 29b) and the unevenness (36a to 38a, 36b to 38b) are disengaged in the rail detaching step.