JP5457959B2

JP5457959B2 - 自動作業機

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Publication number: JP5457959B2
Application number: JP2010159670A
Authority: JP
Inventors: 元安田
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2010-07-14
Filing date: 2010-07-14
Publication date: 2014-04-02
Anticipated expiration: 2030-07-14
Also published as: JP2012021313A

Description

本発明は、自動動作機能を有する油圧ショベル等の自動作業機に関する。

一般に、例えば油圧ショベル等の自動作業機として、作業装置を所定の動作軌跡に沿って自動的に動作させる自動動作機能を有するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された自動作業機では、アクチュエータとなるシリンダに油圧パイロット式の方向切換弁を接続して設けると共に、自動動作時には、制御装置を用いて方向切換弁に対するパイロット圧を自動的に制御する構成となっていた。

特開２０００−１７９００９号公報

ところで、上述した従来技術では、作業装置を手動操作するときのために、方向切換弁にパイロット圧を供給するパイロット回路には、方向切換弁の切換えを鈍らせる所謂ショックレスバルブが組み込まれていた。しかし、自動動作機能に加えて、ショックレスバルブを設けると、製造コストが上昇するという問題がある。

本発明は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明の目的は、自動動作用の機器を用いて手動操作時のショックレス機能を実現することができる自動作業機を提供することにある。

上述した課題を解決するために、本発明は、作業装置を操作するためにオペレータによって操作可能に設けられ第１の油圧信号を出力する一対の手動減圧弁と、前記作業装置の姿勢を検出する姿勢検出器と、オペレータによる操作信号と該姿勢検出器による姿勢検出信号とに基づいて前記作業装置を所定の動作軌跡に沿って自動動作させる制御信号を出力する制御手段と、該制御手段からの制御信号によって励磁され第２の油圧信号を出力する一対の電気油圧変換弁と、前記手動減圧弁からの第１の油圧信号と該電気油圧変換弁からの第２の油圧信号のうち高圧側の油圧信号を選択して出力するシャトル弁と、該シャトル弁によって選択された油圧信号により操作され前記作業装置を動作させるアクチュエータの動作方向を切換える主切換弁とを備える自動作業機に適用される。

そして、請求項１の発明が採用する構成の特徴は、前記制御手段に対して自動動作の駆動と停止を切換える自動動作切換手段と、前記手動減圧弁の出力を検出する手動操作検出手段とを備え、前記制御手段は、前記自動動作切換手段によって自動動作を停止しているときには、操作停止時に前記一対の電気油圧変換弁のうちいずれか一方の電気油圧変換弁を励磁して前記手動操作検出手段によって検出された操作方向と同方向の圧力を発生させると共に、残余の他方の電気油圧変換弁の励磁を遮断し、操作停止時のショックを低減する構成としたことにある。

請求項２の発明では、前記制御手段は、前記操作停止時に前記手動操作検出手段によって逆方向の操作を検出したときには、前記一方の電気油圧変換弁の励磁を遮断する構成としている。

請求項３の発明では、前記制御手段は、前記自動動作切換手段によって自動動作を停止しているときには、操作起動時に前記一対の電気油圧変換弁のうちいずれか一方の電気油圧変換弁を励磁して前記手動操作検出手段によって検出された操作方向と逆方向の圧力を発生させると共に、残余の他方の電気油圧変換弁の励磁を遮断し、操作起動時のショックを低減する構成としている。

請求項４の発明が採用する構成の特徴は、前記制御手段に対して自動動作の駆動と停止を切換える自動動作切換手段と、前記手動減圧弁の出力を検出する手動操作検出手段とを備え、前記制御手段は、前記自動動作切換手段によって自動動作を停止しているときには、操作起動時に前記一対の電気油圧変換弁のうちいずれか一方の電気油圧変換弁を励磁して前記手動操作検出手段によって検出された操作方向と逆方向の圧力を発生させると共に、残余の他方の電気油圧変換弁の励磁を遮断し、操作起動時のショックを低減する構成としたことにある。

請求項１の発明によれば、制御手段は、自動動作切換手段によって自動動作を駆動しているときには、オペレータによる操作信号と姿勢検出器による姿勢検出信号とに基づいて制御信号を出力する。一対の電気油圧変換弁は、この制御信号によって励磁されて第２の油圧信号を出力するから、シャトル弁は、手動減圧弁からの第１の油圧信号と電気油圧変換弁からの第２の油圧信号とのうち高圧側の油圧信号を選択して主切換弁に向けて出力する。これにより、作業装置を所定の動作軌跡に沿って自動動作させることができる。

一方、制御手段は、自動動作切換手段によって自動動作を停止しているときには、作業装置を動作状態から停止状態に切換える操作停止時に、一方の電気油圧変換弁を励磁して手動操作検出手段によって検出された操作方向と同方向の圧力を発生させると共に、他方の電気油圧変換弁の励磁を遮断する。このとき、シャトル弁は、手動減圧弁からの第１の油圧信号と電気油圧変換弁からの第２の油圧信号とのうち高圧側の油圧信号を選択して主切換弁に向けて出力する。このため、手動操作によって手動減圧弁からの第１の油圧信号が早期に低下するときでも、第１の油圧信号と同方向となる電気油圧変換弁からの第２の油圧信号を高めて、方向切換弁の切換えを遅延させることができる。これにより、自動動作用の機器を用いて手動操作による停止時のショックレス機能を実現することができるから、ショックレスバルブを設けた場合に比べて、製造コストを低下させることができる。

請求項２の発明によれば、制御手段は、操作停止時に手動操作検出手段によって逆方向の操作を検出したときには、操作方向と同方向の圧力を発生させる一方の電気油圧変換弁の励磁を遮断する。これにより、オペレータが逆方向に向けて作業装置を操作するときには、停止時のショックレス機能を解除して速やかに作業装置を動作させることができる。

請求項３の発明によれば、制御手段は、自動動作切換手段によって自動動作を停止しているときには、作業装置を停止状態から動作状態に切換える操作起動時に、一方の電気油圧変換弁を励磁して手動操作検出手段によって検出された操作方向と逆方向の圧力を発生させると共に、他方の電気油圧変換弁の励磁を遮断する。このとき、他方の手動減圧弁は主切換弁を停止位置から切換える第１の油圧信号を出力するのに対し、一方の電気油圧変換弁は第１の油圧信号とは逆方向となる第２の油圧信号を出力する。これにより、主切換弁が停止位置から切換わるのを遅延させることができ、操作起動時のショックを低減することができる。

請求項４の発明によれば、自動動作切換手段によって自動動作を駆動しているときには、請求項１の発明と同様に、制御手段は、一対の電気油圧変換弁等を用いて作業装置を所定の動作軌跡に沿って自動動作させることができる。

一方、制御手段は、自動動作切換手段によって自動動作を停止しているときには、作業装置を停止状態から動作状態に切換える操作起動時に、一方の電気油圧変換弁を励磁して手動操作検出手段によって検出された操作方向と逆方向の圧力を発生させると共に、他方の電気油圧変換弁の励磁を遮断する。このとき、他方の手動減圧弁は主切換弁を停止位置から切換える第１の油圧信号を出力するのに対し、一方の電気油圧変換弁は第１の油圧信号とは逆方向となる第２の油圧信号を出力する。これにより、主切換弁が停止位置から切換わるのを遅延させることができ、操作起動時のショックを低減することができる。この結果、自動動作用の機器を用いて手動操作による起動時のショックレス機能を実現することができるから、ショックレスバルブを設けた場合に比べて、製造コストを低下させることができる。

本発明の実施の形態による油圧ショベルを示す正面図である。図１中のキャブを拡大して示す正面図である。実施の形態による自動動作機能およびショックレス機能に係る構成を示すブロック図である。図３中の演算処理部による自動動作およびショックレスの処理を示す流れ図である。図４中の起動時ショック低減演算を示す流れ図である。図４中の停止時ショック低減演算を示す流れ図である。ブーム上げ操作起動時のショックを低減するために制限すべきブーム上げ手動操作の単位時間当たりの操作圧増加量を示す特性線図である。ブーム下げ操作起動時のショックを低減するために制限すべきブーム下げ手動操作の単位時間当たりの操作圧増加量を示す特性線図である。ブーム上げ操作停止時のショックを低減するために制限すべきブーム上げ手動操作の単位時間当たりの操作圧減少量を示す特性線図である。ブーム下げ操作停止時のショックを低減するために制限すべきブーム下げ手動操作の単位時間当たりの操作圧減少量を示す特性線図である。ブーム上げ操作を行ったときの操作信号、逆方向のショック低減用操作量、順方向のショック低減用操作量およびパイロット圧の差分の時間変化を示す特性線図である。

以下、本発明の実施の形態による自動作業機として油圧ショベルに適用した場合を例に挙げて添付図面を参照しつつ詳細に説明する。

図１において、１は自動作業機としての油圧ショベルを示し、この油圧ショベル１は、履帯を備えた下部走行体２と、該下部走行体２上に旋回可能に設けられた上部旋回体３とによって構成されている。また、上部旋回体３は、支持構造体をなす旋回フレーム４と、該旋回フレーム４の前部側に設けられ運転室を形成するキャブ５と、キャブ５の側方に位置して旋回フレーム４の前部に設けられた作業装置６とを備えている。

ここで、キャブ５の内部には、図２に示すように、オペレータが着座する運転席７が設けられると共に、該運転席７の前側には下部走行体２の走行操作を行うための左，右の走行用操作レバー８が立設されている。また、運転席７の左，右両側にはコンソール装置９がそれぞれ設けられると共に、これらのコンソール装置９には、上部旋回体３の旋回操作や作業装置６の俯仰動操作を行うための左，右の作業用操作レバー１０が設けられている。

一方、作業装置６は、図１に示すように、旋回フレーム４の前部に俯仰動可能に連結されたブーム１１と、該ブーム１１の先端側に俯仰動可能に連結されたアーム１２と、該アーム１２の先端側に回動可能に連結されたバケット１３とを備え、ブーム１１、アーム１２、バケット１３にはアクチュエータとしてのブームシリンダ１４、アームシリンダ１５、バケットシリンダ１６が設けられている。そして、オペレータが作業用操作レバー１０を中立位置ＮからＡ方向またはＢ方向に傾転操作することによって、これらのシリンダ１４〜１６は伸長または縮小する。これにより、作業装置６は、上下方向に俯仰動し、土砂等の掘削作業を行うものである。

また、作業装置６には、旋回フレーム４とブーム１１との間のブーム回動角θ1を検出する第１の角度検出器１７が取付けられると共に、ブーム１１とアーム１２との間のアーム回動角θ2を検出する第２の角度検出器１８が取付けられている。これらの角度検出器１７，１８は、作業装置６の姿勢を検出する姿勢検出器を構成し、姿勢検出信号として例えば回動角θ1，θ2に対応した電圧、電流等の信号を出力する。そして、油圧ショベル１は、直線掘削時に、角度検出器１７，１８が検出した回動角θ1，θ2等に基づいて、オペレータによるアーム操作に応じてブーム操作を自動的に行うことのできる自動動作機能を備えている。

次に、油圧ショベル１の自動動作機能およびショックレス機能に係る構成について、図３を参照しつつ説明する。

２１はブームシリンダ１４と油圧ポンプ２２との間に接続して設けられたブーム用の主切換弁で、該主切換弁２１は、パイロット圧Ｐi1，Ｐi2に応じて停止位置となる中立位置（イ）から動作位置となる切換位置（ロ）、（ハ）に切り換わる。これにより、主切換弁２１は、油圧ポンプ２２からブームシリンダ１４に供給される油量および圧油方向を切り換える。

２３Ａ，２３Ｂはオペレータによって手動操作されるブーム用の手動減圧弁で、これらの手動減圧弁２３Ａ，２３Ｂは、パイロットポンプ（図示せず）に接続され、ブーム用の作業用操作レバー１０の傾転操作に応じて第１の油圧信号Ｐm1，Ｐm2を出力する。そして、作業装置６を手動操作するときには、油圧信号Ｐm1，Ｐm2は、後述のシャトル弁２５Ａ，２５Ｂを介してブーム用の主切換弁２１に供給され、主切換弁２１のパイロット圧Ｐi1，Ｐi2として作用する。

２４Ａ，２４Ｂは後述する演算制御装置３２によって操作される電気油圧変換弁としての比例減圧弁で、これらの比例減圧弁２４Ａ，２４Ｂは、パイロットポンプ（図示せず）に接続され、演算制御装置３２から出力される電圧、電流等の電流指令信号Ｉ1，Ｉ2を第２の油圧信号Ｐa1，Ｐa2に変換して出力する。そして、作業装置６を自動動作させるときには、油圧信号Ｐa1，Ｐa2は、後述のシャトル弁２５Ａ，２５Ｂを介してブーム用の主切換弁２１に供給され、主切換弁２１のパイロット圧Ｐi1，Ｐi2として作用する。

２５Ａ，２５Ｂは入力側が手動減圧弁２３Ａ，２３Ｂおよび比例減圧弁２４Ａ，２４Ｂに接続されると共に、出力側がブーム用の主切換弁２１に接続されたシャトル弁で、これらのシャトル弁２５Ａ，２５Ｂは、手動減圧弁２３Ａ，２３Ｂからの油圧信号Ｐm1，Ｐm2と比例減圧弁２４Ａ，２４Ｂからの油圧信号Ｐa1，Ｐa2のうちの高圧側の圧力を選択してパイロット圧Ｐi1，Ｐi2としてブーム用の主切換弁２１に出力する。

２６Ａ，２６Ｂは手動減圧弁２３Ａ，２３Ｂに接続して設けられた操作検出器で、これらの操作検出器２６Ａ，２６Ｂは、ブーム１１が手動操作されたときに、油圧信号Ｐm1，Ｐm2を電流、電圧等の電気信号に変換し、この電気信号を操作信号ｍ1，ｍ2として後述の演算制御装置３２に出力する。

２７はアームシリンダ１５と油圧ポンプ２８との間に接続して設けられたアーム用の主切換弁で、該主切換弁２７は、パイロット圧Ｐi3，Ｐi4に応じて停止位置となる中立位置（イ）から動作位置となる切換位置（ロ）、（ハ）に切り換わる。これにより、主切換弁２７は、油圧ポンプ２８からアームシリンダ１５に供給される油量および圧油方向を切り換える。

２９Ａ，２９Ｂはオペレータによって手動操作されるアーム用の手動減圧弁で、これらの手動減圧弁２９Ａ，２９Ｂは、パイロットポンプ（図示せず）に接続され、アーム用の作業用操作レバー１０の傾転操作に応じて油圧信号Ｐm3，Ｐm4を出力する。そして、作業装置６を手動操作するときには、油圧信号Ｐm3，Ｐm4はパイロット圧Ｐi3，Ｐi4となってアーム用の主切換弁２７に供給される。

３０は入力側が手動減圧弁２９Ａ，２９Ｂに接続されると共に、出力側が操作検出器３１に接続されたシャトル弁で、該シャトル弁３０は、手動減圧弁２９Ａ，２９Ｂからの油圧信号Ｐm3，Ｐm4のうちの高圧側の圧力を選択して操作検出器３１に出力する。これにより、操作検出器３１は、アーム１２が操作されたときに、シャトル弁３０によって選択された圧力を電圧、電流等の電気信号に変換し、操作信号Ｒとして演算制御装置３２に出力する。

３２は自動動作およびショックレスのための処理を実行する制御手段としての演算制御装置で、該演算制御装置３２は、主開閉器３３を介してバッテリ等の電源３４に接続され、電源３４による電力供給によって駆動する。また、演算制御装置３２には、自動動作を行うか否かを選択する自動動作切換手段としての選択スイッチ３５が接続されている。

演算制御装置３２は、Ａ／Ｄ変換器等からなる入力部３６と、該入力部３６から入力される信号に基づいて各種の処理を行う演算処理部３７と、該演算処理部３７から出力される電流指令値Ｃ1，Ｃ2に基づいて制御信号としての電流指令信号Ｉ1，Ｉ2を比例減圧弁２４Ａ，２４Ｂに出力する出力部３８と、入力部３６および演算処理部３７に低圧の駆動電圧を供給する電源部３９とを備えている。

ここで、入力部３６は、入力側が角度検出器１７，１８、操作検出器２６Ａ，２６Ｂ，３１および選択スイッチ３５に接続され、出力側が演算処理部３７に接続されている。そして、入力部３６は、角度検出器１７，１８のよって検出した回動角θ1，θ2、操作検出器２６Ａ，２６Ｂ，３１によって検出した操作量に応じた操作信号ｍ1，ｍ2，Ｒ、選択スイッチ３５のオン／オフに応じた選択信号Ｓがそれぞれ入力されたときに、これらの信号をデジタル信号に変換して演算処理部３７に出力する。

演算処理部３７は、例えばマイクロコンピュータ等によって構成されると共に、自動動作処理や後述するショックレス処理を行うプログラムが格納された記憶部３７Ａを備えている。そして、演算処理部３７は、これらのプログラムに従って動作し、比例減圧弁２４Ａ，２４Ｂを用いて油圧信号Ｐa1，Ｐa2を出力するために、これらの油圧信号Ｐa1，Ｐa2に応じた電流指令値Ｃ1，Ｃ2を出力する。

次に、本実施の形態による油圧ショベル１の動作について説明する。

まず、自動動作を行う場合は、主開閉器３３および選択スイッチ３５をオン状態にし、演算制御装置３２の電源部３９および出力部３８に電源３４から駆動電圧を供給する。次いで、演算制御装置３２の入力部３６には、選択スイッチ３５がオン状態になったことを示す選択信号Ｓ、操作検出器２６Ａ，２６Ｂからブーム１１が操作されたことを示す操作信号ｍ1，ｍ2、操作検出器３１からアーム１２が操作されたことを示す操作信号Ｒ、ブーム回動角θ１およびアーム回動角θ２の各信号が入力される。このとき、演算処理部３７では、例えばアーム１２の操作だけでアーム１２の先端を水平に移動させるように、入力された各信号に基づいて所定の演算処理を実行する。そして、演算処理部３７は、ブーム１１が予め決められた所定の動作軌跡に従って自動動作するように、電流指令値Ｃ1，Ｃ2を出力部３８に出力する。

例えばアーム１２のみの操作に応じてブーム１１を自動的に動作させる場合には、ブーム用の手動減圧弁２３Ａ，２３Ｂは操作されないので、演算制御装置３２から出力された電流指令信号Ｉ1，Ｉ2によって比例減圧弁２４Ａ，２４Ｂ、シャトル弁２５Ａ，２５Ｂを介してブーム用の主切換弁２１が切り換え制御される。これにより、ブーム１１は自動動作制御される。

一方、油圧ショベル１をベースマシンとして動作させる場合には、主開閉器３３をオン状態に保持しつつ、選択スイッチ３５をオフ状態にする。この状態で、オペレータが作業用操作レバー１０を傾転操作することによって、ブーム用の手動減圧弁２３Ａ，２３Ｂおよびアーム用の手動減圧弁２９Ａ，２９Ｂが作動し、主切換弁２１，２７を切換操作することができる。これにより、油圧ショベル１をベースマシンとして作業させることができる。

また、演算制御装置３２の入力部３６には、選択スイッチ３５がオフ状態になったことを示す選択信号Ｓおよび操作検出器２６Ａ，２６Ｂからブーム１１が操作されたことを示す操作信号ｍ1，ｍ2が入力される。このとき、演算処理部３７では、入力された各信号に基づいて後述するショックレス処理を行い、ブーム１１の起動時および停止時にブーム用の主切換弁２１の切換えを鈍らせるように電流指令値Ｃ1，Ｃ2を出力部３８に出力する。これにより、ブーム１１を緩やかに起動や停止させることができる。

次に、演算制御装置３２による自動動作およびショックレスの制御処理について、図４を用いて説明する。

まず、ステップ１では、入力部３６に入力された、選択スイッチ３５の選択信号Ｓ、操作検出器２６Ａ，２６Ｂからブーム１１が操作されたことを示す操作信号ｍ1，ｍ2、操作検出器３１からアーム１２が操作されたことを示す操作信号Ｒ、ブーム回動角θ１およびアーム回動角θ２の各データを読み込む。

ステップ２では、選択信号Ｓを用いて選択スイッチ３５がオン状態か否かを判定する。ステップ２で「ＹＥＳ」と判定したときには、選択スイッチ３５がオン状態となって自動動作処理が選択されているので、ステップ３に移って、操作信号Ｒが予め決められた判定値Ｒop以上か否かを判定する。

ステップ３で「ＹＥＳ」と判定したときには、操作信号Ｒが判定値Ｒopよりも大きくなって、アーム１２が操作されているから、ステップ４に移って、ブーム１１が所定の動作軌跡をとるように電流指令値Ｃ1，Ｃ2を演算すると共に、ステップ８に移って、これらの電流指令値Ｃ1，Ｃ2を出力部３８に送る。これにより、出力部３８は電流指令値Ｃ1，Ｃ2に応じた電流指令信号Ｉ1，Ｉ2を出力する。この結果、電流指令値Ｃ1，Ｃ2によって、ブーム１１はアーム１２の手動操作に連動して自動操作される。

一方、ステップ２またはステップ３で「ＮＯ」と判定したときには、手動操作が選択された場合、または自動操作の選択中でもアーム１２が操作されず、自動動作を行っていない場合である。これらの場合には、ステップ５に移って、ブーム１１の起動時に係るショックレス処理を行うために、後述の起動時ショック低減演算を行う。続いて、ステップ６に移って、ブーム１１の停止時に係るショックレス処理を行うために、後述の停止時ショック低減演算を行う。

その後、ステップ７に移って、ステップ５によるショック低減用操作量ｉｎｖ＿ｒｍｕ1，ｉｎｖ＿ｒｍｕ2と、ステップ６によるショック低減用操作量ｒｍｄ1，ｒｍｄ2とに基づいて、電流指令値Ｃ1，Ｃ2を演算する。具体的には、ブーム下げ動作の起動時にパイロット圧Ｐi2による主切換弁２１の切換え動作を緩和する逆方向のショック低減用操作量ｉｎｖ＿ｒｍｕ2と、ブーム上げ動作の停止時にパイロット圧Ｐi1の急激な減少を緩和する順方向のショック低減用操作量ｒｍｄ1とのうち、いずれか大きい方を電流指令値Ｃ1として選択する。また、ブーム上げ動作の起動時にパイロット圧Ｐi1による主切換弁２１の切換え動作を緩和する逆方向のショック低減用操作量ｉｎｖ＿ｒｍｕ1と、ブーム下げ動作の停止時にパイロット圧Ｐi2の急激な減少を緩和する順方向のショック低減用操作量ｒｍｄ2とのうち、いずれか大きい方を電流指令値Ｃ2として選択する。

その後、ステップ８に移って、これらの電流指令値Ｃ1，Ｃ2を出力部３８に送る。これにより、出力部３８は電流指令値Ｃ1，Ｃ2に応じた電流指令信号Ｉ1，Ｉ2を出力する。この結果、電流指令値Ｃ1，Ｃ2によって、ブーム１１の手動操作を行うときに、ブーム用の主切換弁２１の切換えを鈍らせることができ、ブーム１１の起動時や停止時に生じるショックが緩和される。

次に、図４中の起動時ショック低減演算について、図５、図７および図８を用いて説明する。

まず、ステップ１１〜１６はブーム上げ起動時のショックレス処理を示している。ステップ１１では、ブーム下げの操作信号ｍ2が閾値Ｍ2よりも大きいか否かを判定する。この閾値Ｍ2は、ブーム下げの手動操作がなされているか否かを判断するために予め決められた一定値となっている。そして、ステップ１１で「ＹＥＳ」と判定したときには、ブーム下げ操作を行っている。この場合、ブーム上げ起動時のショック低減を行う必要がないので、ステップ１５に移って、ブーム上げ起動時のショック低減用操作量ｒｍｕ1を現在のブーム上げの操作信号ｍ1と同じ値に設定すると共に、ステップ１６に移って、逆方向のショック低減用操作量ｉｎｖ＿ｒｍｕ1を操作信号ｍ1からショック低減用操作量ｒｍｕ1を減算した値に設定する。この場合、ショック低減用操作量ｒｍｕ1と操作信号ｍ1とは同じ値になるから、ショック低減用操作量ｉｎｖ＿ｒｍｕ1は、零に設定される（ｉｎｖ＿ｒｍｕ1＝０）。

一方、ステップ１１で「ＮＯ」と判定したときには、ブーム下げ操作は行っていないから、ステップ１２に移って、ブーム上げの操作信号ｍ1がブーム上げ起動時のショック低減用操作量ｒｍｕ1よりも大きいか否かを判定する。そして、ステップ１２で「ＮＯ」と判定したときには、操作信号ｍ1がショック低減用操作量ｒｍｕ1よりも小さいから、このままブーム１１を起動させてもショックが生じることはない。この場合、ブーム上げ起動時のショック低減を行う必要がないので、ステップ１５に移って、ショック低減用操作量ｒｍｕ1を操作信号ｍ1と同じ値に設定すると共に、ステップ１６に移って、逆方向のショック低減用操作量ｉｎｖ＿ｒｍｕ1を操作信号ｍ1からショック低減用操作量ｒｍｕ1を減算した値に設定する。この場合でも、ショック低減用操作量ｒｍｕ1と操作信号ｍ1とは同じ値になるから、ショック低減用操作量ｉｎｖ＿ｒｍｕ1は、零に設定される（ｉｎｖ＿ｒｍｕ1＝０）。

これに対し、ステップ１２で「ＹＥＳ」と判定したときには、ブーム上げの操作信号ｍ1がブーム上げ起動時のショック低減用操作量ｒｍｕ1よりも大きくなり、操作信号ｍ1が急激に増加した可能性がある。このため、ステップ１３に移って、現在のショック低減用操作量ｒｍｕ1と図７に示す特性線４０とに基づいて、ブーム上げ操作起動時のショックを低減するために制限すべきブーム上げ手動操作の単位時間当たりの操作圧増加量ｆｍｕ1（ｒｍｕ1）を演算し、この操作圧増加量ｆｍｕ1（ｒｍｕ1）と現在のショック低減用操作量ｒｍｕ1とを加算して、新たなショック低減用操作量ｒｍｕ1を算出する。

なお、ショック低減用操作量ｒｍｕ1が零（ｒｍｕ1＝０）のときでも、操作圧増加量ｆｍｕ1（ｒｍｕ1）は、正の初期値ｆｍｕ1（０）（ｆｍｕ1（０）＞０）が生じるものである。

次に、ステップ１４では、新たなショック低減用操作量ｒｍｕ1がブーム上げの操作信号ｍ1よりも大きいか否かを判定する。そして、ステップ１４で「ＹＥＳ」と判定したときには、操作信号ｍ1の増加量は操作圧増加量ｆｍｕ1（ｒｍｕ1）よりも小さいから、ブーム上げ起動時のショック低減を行う必要がない。このため、ステップ１５，１６の処理を行ってステップ１７に移行する。

一方、ステップ１４で「ＮＯ」と判定したときには、操作信号ｍ1の増加量が大きく、ブーム上げの操作信号ｍ1が新たなショック低減用操作量ｒｍｕ1よりも大きいから、このままブーム上げ動作を行うとショックが発生する虞れがある。このため、ステップ１６に移って、逆方向のショック低減用操作量ｉｎｖ＿ｒｍｕ1を操作信号ｍ1からショック低減用操作量ｒｍｕ1を減算した値に設定し、ステップ１７に移行する。

次に、ステップ１７〜２２はブーム下げ起動時のショックレス処理を示している。ステップ１７では、ブーム上げの操作信号ｍ1が閾値Ｍ1よりも大きいか否かを判定する。この閾値Ｍ1は、ブーム上げの手動操作がなされているか否かを判断するために予め決められた一定値となっている。そして、ステップ１７で「ＹＥＳ」と判定したときには、ブーム上げ操作を行っている。この場合、ブーム下げ起動時のショック低減を行う必要がないので、ステップ２１に移って、ブーム下げ起動時のショック低減用操作量ｒｍｕ2を現在のブーム下げの操作信号ｍ2と同じ値に設定すると共に、ステップ２２に移って、逆方向のショック低減用操作量ｉｎｖ＿ｒｍｕ2を操作信号ｍ2からショック低減用操作量ｒｍｕ2を減算した値に設定する。この場合、ショック低減用操作量ｒｍｕ2と操作信号ｍ2とは同じ値になるから、ショック低減用操作量ｉｎｖ＿ｒｍｕ2は、零に設定される（ｉｎｖ＿ｒｍｕ2＝０）。

一方、ステップ１７で「ＮＯ」と判定したときには、ブーム上げ操作は行っていないから、ステップ１８に移って、ブーム下げの操作信号ｍ2がブーム下げ起動時のショック低減用操作量ｒｍｕ2よりも大きいか否かを判定する。そして、ステップ１８で「ＮＯ」と判定したときには、操作信号ｍ2がショック低減用操作量ｒｍｕ2よりも小さいから、このままブーム１１を起動させてもショックが生じることはない。この場合、ブーム下げ起動時のショック低減を行う必要がないので、ステップ２１に移って、ショック低減用操作量ｒｍｕ2を操作信号ｍ2と同じ値に設定すると共に、ステップ２２に移って、逆方向のショック低減用操作量ｉｎｖ＿ｒｍｕ2を操作信号ｍ2からショック低減用操作量ｒｍｕ2を減算した値に設定する。この場合でも、ショック低減用操作量ｒｍｕ2と操作信号ｍ2とは同じ値になるから、ショック低減用操作量ｉｎｖ＿ｒｍｕ2は、零に設定される（ｉｎｖ＿ｒｍｕ2＝０）。

これに対し、ステップ１８で「ＹＥＳ」と判定したときには、ブーム下げの操作信号ｍ2がブーム下げ起動時のショック低減用操作量ｒｍｕ2よりも大きくなり、操作信号ｍ2が急激に増加した可能性がある。このため、ステップ１９に移って、現在のショック低減用操作量ｒｍｕ2と図８に示す特性線４１とに基づいて、ブーム下げ操作起動時のショックを低減するために制限すべきブーム下げ手動操作の単位時間当たりの操作圧増加量ｆｍｕ2（ｒｍｕ2）を演算し、この操作圧増加量ｆｍｕ2（ｒｍｕ2）と現在のショック低減用操作量ｒｍｕ2とを加算して、新たなショック低減用操作量ｒｍｕ2を算出する。

なお、ショック低減用操作量ｒｍｕ2が零（ｒｍｕ2＝０）のときでも、操作圧増加量ｆｍｕ2（ｒｍｕ2）は、正の初期値ｆｍｕ2（０）（ｆｍｕ2（０）＞０）が生じるものである。また、ブーム上げ操作では、油圧ポンプ２２からの圧油によってブーム１１を上向きに回動させるのに対し、ブーム下げ操作では、油圧ポンプ２２からの圧油に加えて、作業装置６の重量等によってブーム１１が下向きに回動する。この点を考慮して、図８に示すブーム下げ操作起動時の操作圧増加量ｆｍｕ2（ｒｍｕ2）の特性線４１は、図７に示すブーム上げ操作起動時の操作圧増加量ｆｍｕ1（ｒｍｕ1）の特性線４０よりも緩やかに変化する構成となっている。これらの操作圧増加量ｆｍｕ1（ｒｍｕ1），ｆｍｕ2（ｒｍｕ2）の特性は、油圧ショベル１の仕様等に応じて適宜設定されるものである。

次に、ステップ２０では、新たなショック低減用操作量ｒｍｕ2がブーム上げの操作信号ｍ2よりも大きいか否かを判定する。そして、ステップ２０で「ＹＥＳ」と判定したときには、操作信号ｍ2の増加量は操作圧増加量ｆｍｕ2（ｒｍｕ2）よりも小さいから、ブーム下げ起動時のショック低減を行う必要がない。このため、ステップ２１，２２の処理を行ってステップ２３でリターンする。

一方、ステップ２０で「ＮＯ」と判定したときには、操作信号ｍ2の増加量が大きく、ブーム下げの操作信号ｍ2が新たなショック低減用操作量ｒｍｕ2よりも大きいから、このままブーム上げ動作を行うとショックが発生する虞れがある。このため、ステップ２２に移って、逆方向のショック低減用操作量ｉｎｖ＿ｒｍｕ2を操作信号ｍ2からショック低減用操作量ｒｍｕ2を減算した値に設定し、ステップ２３でリターンする。

次に、図４中の停止時ショック低減演算について、図６、図９および図１０を用いて説明する。

まず、ステップ３１〜３６はブーム上げ停止時のショックレス処理を示している。ステップ３６では、ブーム下げの操作信号ｍ2が予め決められた閾値Ｍ2よりも大きいか否かを判定する。そして、ステップ３１で「ＹＥＳ」と判定したときには、ブーム下げ操作を行っている。この場合、ブーム上げ停止時のショック低減を行う必要がないので、ステップ３６に移って、ブーム上げ停止時のショック低減用操作量ｒｍｄ1を零に設定する（ｒｍｄ1＝０）。

一方、ステップ３１で「ＮＯ」と判定したときには、ブーム下げ操作は行っていないから、ステップ３２に移って、ブーム上げの操作信号ｍ1がブーム上げ停止時のショック低減用操作量ｒｍｄ1よりも小さいか否かを判定する。そして、ステップ３２で「ＮＯ」と判定したときには、操作信号ｍ1がショック低減用操作量ｒｍｄ1よりも大きいから、このままブーム１１を停止させてもショックが生じることはない。この場合、ブーム上げ停止時のショック低減を行う必要がないので、ステップ３５に移って、ショック低減用操作量ｒｍｄ1を操作信号ｍ1と予め決められた係数ｋｄ1を掛けた値（ｒｍｄ1＝ｋｄ1×ｍ1）に設定する。このとき、係数ｋｄ1は、ブーム下げ停止時のショックレス処理を開始する操作圧を決めるための定数であり、１よりも小さい値に設定されている（ｋｄ1＜１）。

これに対し、ステップ３２で「ＹＥＳ」と判定したときには、ブーム上げの操作信号ｍ1がブーム上げ停止時のショック低減用操作量ｒｍｄ1よりも小さくなり、操作信号ｍ1が急激に低下した可能性がある。このため、ステップ３３に移って、現在のショック低減用操作量ｒｍｄ1と図９に示す特性線４２とに基づいて、ブーム上げ操作停止時のショックを低減するために制限すべきブーム上げ手動操作の単位時間当たりの操作圧減少量ｆｍｄ1（ｒｍｄ1）を演算し、この操作圧減少量ｆｍｄ1（ｒｍｄ1）を現在のショック低減用操作量ｒｍｄ1から減算して、新たなショック低減用操作量ｒｍｄ1を算出する。

次に、ステップ３４では、新たなショック低減用操作量ｒｍｄ1が零以下（ｒｍｄ1≦０）か否かを判定する。そして、ステップ３４で「ＹＥＳ」と判定したときには、ショック低減用操作量ｒｍｄ1が零以下になっているから、ステップ３６に移って、ブーム上げ停止時のショック低減用操作量ｒｍｄ1を零に設定する（ｒｍｄ1＝０）。

一方、ステップ３４で「ＮＯ」と判定したときには、新たなショック低減用操作量ｒｍｄ1が零よりも大きいから、ショック低減用操作量ｒｍｄ1をそのままの値を保持してステップ３７に移行する。

次に、ステップ３７〜４２はブーム下げ停止時のショックレス処理を示している。ステップ３７では、ブーム上げの操作信号ｍ1が予め決められた閾値Ｍ1よりも大きいか否かを判定する。そして、ステップ３７で「ＹＥＳ」と判定したときには、ブーム上げ操作を行っている。この場合、ブーム下げ停止時のショック低減を行う必要がないので、ステップ４２に移って、ブーム下げ停止時のショック低減用操作量ｒｍｄ2を零に設定する（ｒｍｄ2＝０）。

一方、ステップ３７で「ＮＯ」と判定したときには、ブーム上げ操作は行っていないから、ステップ３８に移って、ブーム下げの操作信号ｍ2がブーム下げ停止時のショック低減用操作量ｒｍｄ2よりも小さいか否かを判定する。そして、ステップ３８で「ＮＯ」と判定したときには、操作信号ｍ2がショック低減用操作量ｒｍｄ2よりも大きいから、このままブーム１１を停止させてもショックが生じることはない。この場合、ブーム下げ停止時のショック低減を行う必要がないので、ステップ４１に移って、ショック低減用操作量ｒｍｄ2を操作信号ｍ2と予め決められた係数ｋｄ2を掛けた値（ｒｍｄ2＝ｋｄ2×ｍ2）に設定する。このとき、係数ｋｄ2は、ブーム下げ停止時のショックレス処理を開始する操作圧を決めるための定数であり、１よりも小さい値に設定されている（ｋｄ2＜１）。

これに対し、ステップ３８で「ＹＥＳ」と判定したときには、ブーム下げの操作信号ｍ2がブーム下げ停止時のショック低減用操作量ｒｍｄ2よりも小さくなり、操作信号ｍ2が急激に低下した可能性がある。このため、ステップ３９に移って、現在のショック低減用操作量ｒｍｄ2と図１０に示す特性線４３とに基づいて、ブーム下げ操作停止時のショックを低減するために制限すべきブーム下げ手動操作の単位時間当たりの操作圧減少量ｆｍｄ2（ｒｍｄ2）を演算し、この操作圧減少量ｆｍｄ2（ｒｍｄ2）を現在のショック低減用操作量ｒｍｄ2から減算して、新たなショック低減用操作量ｒｍｄ2を算出する。

次に、ステップ４０では、新たなショック低減用操作量ｒｍｄ2が零以下（ｒｍｄ2≦０）か否かを判定する。そして、ステップ４０で「ＹＥＳ」と判定したときには、新たなショック低減用操作量ｒｍｄ2が零以下になっているから、ステップ４２に移って、ブーム下げ停止時のショック低減用操作量ｒｍｄ2を零に設定する（ｒｍｄ2＝０）。

一方、ステップ４０で「ＮＯ」と判定したときには、新たなショック低減用操作量ｒｍｄ2が零よりも大きいから、ショック低減用操作量ｒｍｄ2をそのままの値に保持してステップ４３でリターンする。

本実施の形態による油圧ショベル１は上述のようなショックレス機能を有するもので、次にその作動について図１１を参照しつつ説明する。なお、図１１はブーム上げ操作の起動と停止を行った場合を示している。

まず、手動操作によって停止状態のブーム１１を上向きに回動させるときには、オペレータは、選択スイッチ３５をオフ状態に切り換えた状態で、作業用操作レバー１０を中立位置Ｎから図２中の矢示Ａ方向に向けて傾転操作する。このとき、作業用操作レバー１０によって手動減圧弁２３Ａが作動し、作業用操作レバー１０の傾転角度に応じた油圧信号Ｐm1を発生させる。これにより、油圧信号Ｐm1がパイロット圧Ｐi1としてブーム用の主切換弁２１に作用するから、主切換弁２１は中立位置（イ）から切換位置（ロ）に切り換わり、ブームシリンダ１４を伸長させる。

ここで、オペレータが作業用操作レバー１０を急に大きく傾転させたときには、主切換弁２１の切換動作が速過ぎてブーム１１等にショックが生じる虞れがある。このとき、図１１中の特性線４４に示すように、演算制御装置３２には操作検出器２６Ａから操作信号ｍ1が入力される。このため、演算処理部３７は、図４および図５に示す起動時ショック低減演算を行い、主切換弁２１を中立位置（イ）に戻す方向に向けて作用させるために、図１１中の特性線４５に示すように、操作信号ｍ1に基づいて逆方向のショック低減用操作量ｉｎｖ＿ｒｍｕ1を算出する。このショック低減用操作量ｉｎｖ＿ｒｍｕ1は、出力部３８および比例減圧弁２４Ｂを通じて油圧信号Ｐa2に変換されるから、この油圧信号Ｐa2が逆方向のパイロット圧Ｐi2としてブーム用の主切換弁２１に作用する。

これにより、主切換弁２１には互いに逆向きのパイロット圧Ｐi1，Ｐi2が作用するから、図１１中の特性線４７に示すように、これらの差分（Ｐi1−Ｐi2）に応じて主切換弁２１が切り換わる。この結果、主切換弁２１の切換動作が鈍くなり、ショックを低減しつつブーム１１の上げ動作を開始することができる。

一方、上向きに回動するブーム１１を停止させるときには、オペレータは、作業用操作レバー１０を図２中の矢示Ａ方向に傾転した状態から中立位置Ｎに向けて傾転操作する。このとき、作業用操作レバー１０によって手動減圧弁２３Ａが作動し、作業用操作レバー１０の傾転角度に応じて油圧信号Ｐm1を減少させる。これにより、油圧信号Ｐm1およびパイロット圧Ｐi1が減少するから、主切換弁２１は切換位置（ロ）から中立位置（イ）に切り換わり、ブームシリンダ１４を停止させる。

ここで、オペレータが作業用操作レバー１０を急に大きく傾転させたときには、主切換弁２１の切換動作が速過ぎてブーム１１等にショックが生じる虞れがある。このとき、演算制御装置３２には操作検出器２６Ａから操作信号ｍ1が入力される。このため、演算処理部３７は、図４および図６に示す停止時ショック低減演算を行い、主切換弁２１が中立位置（イ）に切り換わるのを遅延させるために、図１１中の特性線４６に示すように、操作信号ｍ1に基づいて順方向のショック低減用操作量ｒｍｄ1を算出する。このショック低減用操作量ｒｍｄ1は、出力部３８および比例減圧弁２４Ａを通じて油圧信号Ｐa1に変換されるから、この油圧信号Ｐa1が手動減圧弁２３Ａの油圧信号Ｐm1よりも高圧になることによって、パイロット圧Ｐi1としてブーム用の主切換弁２１に作用する。

これにより、パイロット圧Ｐi1を減少させる途中で、パイロット圧Ｐi1が手動減圧弁２３Ａの油圧信号Ｐm1から比例減圧弁２４Ａの油圧信号Ｐa1に切り換わる。この結果、図１１中の特性線４７に示すように、パイロット圧Ｐi1の減少が緩和されて主切換弁２１の切換動作が鈍くなり、ショックを低減しつつブーム１１の上げ動作を停止することができる。

以上のショックレス機能については、ブーム上げ操作の起動と停止を行った場合を例に挙げて説明したが、ブーム下げ操作を行う場合でも同様に作用するものである。

かくして、本実施の形態では、演算制御装置３２は、選択スイッチ３５によって自動動作を駆動しているときには、オペレータによる操作信号ｍ1，ｍ2と角度検出器によって検出した回動角θ1，θ2とに基づいて電流指令信号Ｉ1，Ｉ2を出力する。一対の比例減圧弁２４Ａ，２４Ｂは、この電流指令信号Ｉ1，Ｉ2によって励磁されて油圧信号Ｐa1，Ｐa2を出力するから、シャトル弁２５Ａ，２５Ｂは、手動減圧弁２３Ａ，２３Ｂからの油圧信号Ｐm1，Ｐm2と比例減圧弁２４Ａ，２４Ｂからの油圧信号Ｐa1，Ｐa2とのうち高圧側の油圧信号を選択して主切換弁２１に向けて出力する。これにより、作業装置６のブーム１１を所定の動作軌跡に沿って自動動作させることができる。

一方、演算制御装置３２は、選択スイッチ３５によって自動動作を停止しているときには、作業装置６のブーム１１が上向きに回動する状態から停止状態に切換えるブーム上げ操作の停止時に、比例減圧弁２４Ａを励磁してブーム上げ操作を検出する操作検出器２６Ａによって検出された操作信号ｍ1の方向と同方向の油圧信号Ｐa1を発生させる。これに加えて、図６中のステップ３７，４２等に示すように、ショック低減用操作量ｒｍｄ2を零に設定し、比例減圧弁２４Ｂの励磁を遮断する。

このとき、シャトル弁２５Ａは、手動減圧弁２３Ａからの油圧信号Ｐm1と比例減圧弁２４Ａからの油圧信号Ｐa1とのうち高圧側の油圧信号を選択して主切換弁２１に向けて出力する。このため、手動操作によって手動減圧弁２３Ａからの油圧信号Ｐm1が早期に低下するときでも、油圧信号Ｐm1と同方向となる比例減圧弁２４Ａからの油圧信号Ｐa1を高めて、切換位置（ロ）から中立位置（イ）に切り換わるときの主切換弁２１の切換えを遅延させることができ、ブーム上げ操作の停止時にブーム１１等に生じるショックを緩和することができる。

同様に、ブーム下げ操作の停止時でも、切換位置（ハ）から中立位置（イ）に切り換わるときの主切換弁２１の切換えを遅延させることができ、ブーム１１等に生じるショックを緩和することができる。これにより、自動動作用の機器を用いて手動操作による停止時のショックレス機能を実現することができるから、ショックレスバルブを設けた場合に比べて、製造コストを低下させることができる。また、演算処理部３７の処理プログラム等のようにソフトウェアによってショックレス機能を実現できるので、例えば図７ないし図１０に示す特性線４０〜４３を変更することによって、ショックレスの効き方を容易に調整することができる。

また、例えばオペレータがブーム上げ操作の停止途中で作業用操作レバー１０を中立位置Ｎよりも矢示Ｂ方向に傾転させると、演算制御装置３２は、操作検出器２６Ｂによってブーム下げ操作を検出する。このとき、演算制御装置３２は、図６中のステップ３１，３６等に示すように、操作方向と同方向のショック低減用操作量ｒｍｄ1を零に設定し、比例減圧弁２４Ａの励磁を遮断する。同様に、演算制御装置３２は、ブーム下げ操作の停止時に操作検出器２６Ａによってブーム上げ操作を検出すると、図６中のステップ３７，４２等に示すように、操作方向と同方向のショック低減用操作量ｒｍｄ2を零に設定し、比例減圧弁２４Ｂの励磁を遮断する。これにより、ブーム１１の停止途中であっても、オペレータが逆方向に向けてブーム１１を操作するときには、停止時のショックレス機能を解除して速やかに作業装置６を動作させることができる。

さらに、演算制御装置３２は、選択スイッチ３５によって自動動作を停止しているときには、ブーム１１の停止状態からブーム１１が上向きに回動する状態に切換えるブーム上げ操作の起動時に、比例減圧弁２４Ｂを励磁してブーム上げ操作を検出する操作検出器２６Ａによって検出された操作信号ｍ1の方向と逆方向の油圧信号Ｐa2を発生させる。これに加えて、図５中のステップ１１，１５，１６等に示すように、操作方向と同じ順方向のショック低減用操作量ｉｎｖ＿ｒｍｕ1を零に設定し、比例減圧弁２４Ａの励磁を遮断する。

このとき、手動減圧弁２３Ａは主切換弁２１を中立位置（イ）から切換位置（ロ）に切り換える油圧信号Ｐm1を出力するのに対し、比例減圧弁２４Ｂは、ショック低減用操作量ｉｎｖ＿ｒｍｕ1に応じて油圧信号Ｐm1とは逆方向となる油圧信号Ｐa1を出力する。これにより、主切換弁２１が中立位置（イ）から切換位置（ロ）に切換わるのを遅延させることができ、ブーム上げ操作の起動時にブーム１１等に生じるショックを低減することができる。

同様に、ブーム下げ操作の起動時でも、中立位置（イ）から切換位置（ハ）に切り換わるときの主切換弁２１の切換えを遅延させることができ、ブーム１１等に生じるショックを緩和することができる。これにより、自動動作用の機器を用いて手動操作による起動時のショックレス機能を実現することができる。

なお、前記実施の形態では、ブーム１１の起動時および停止時の両方でショックレス機能を動作させる構成としたが、起動時のみショックレス機能を動作させる構成としてもよく、停止時のみショックレス機能を動作させる構成としてもよい。

また、前記実施の形態では、ブーム上げ操作の停止途中でブーム下げ操作を行ったときには、停止時用のショックレス機能を解除する構成とした。同様に、ブーム下げ操作の停止途中でブーム上げ操作を行ったときにも、停止時用のショックレス機能を解除する構成とした。しかし、本発明はこれに限らず、ブームの停止途中で逆方向の操作を行うときでも、ショックレス機能をそのまま動作させる構成としてもよい。

さらに、前記実施の形態は、オペレータによるアーム操作に応じてブーム操作を自動的に操作し、直線掘削可能な油圧ショベル１を例に挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限らず、例えば教示された動作軌跡に従って掘削から放土までを自動動作する油圧ショベル等の自動作業機に適用してもよい。

６作業装置
１１ブーム
１４ブームシリンダ（アクチュエータ）
１７，１８角度検出器（姿勢検出器）
２１主切換弁
２３Ａ，２３Ｂ手動減圧弁
２４Ａ，２４Ｂ比例減圧弁（電気油圧変換弁）
２５Ａ，２５Ｂシャトル弁
２６Ａ，２６Ｂ操作検出器（手動操作検出手段）
３２演算制御装置（制御手段）
３５選択スイッチ（自動動作切換手段）

Claims

作業装置を操作するためにオペレータによって操作可能に設けられ第１の油圧信号を出力する一対の手動減圧弁と、前記作業装置の姿勢を検出する姿勢検出器と、オペレータによる操作信号と該姿勢検出器による姿勢検出信号とに基づいて前記作業装置を所定の動作軌跡に沿って自動動作させる制御信号を出力する制御手段と、該制御手段からの制御信号によって励磁され第２の油圧信号を出力する一対の電気油圧変換弁と、前記手動減圧弁からの第１の油圧信号と該電気油圧変換弁からの第２の油圧信号のうち高圧側の油圧信号を選択して出力するシャトル弁と、該シャトル弁によって選択された油圧信号により操作され前記作業装置を動作させるアクチュエータの動作方向を切換える主切換弁とを備える自動作業機において、
前記制御手段に対して自動動作の駆動と停止を切換える自動動作切換手段と、前記手動減圧弁の出力を検出する手動操作検出手段とを備え、
前記制御手段は、前記自動動作切換手段によって自動動作を停止しているときには、操作停止時に前記一対の電気油圧変換弁のうちいずれか一方の電気油圧変換弁を励磁して前記手動操作検出手段によって検出された操作方向と同方向の圧力を発生させると共に、残余の他方の電気油圧変換弁の励磁を遮断し、操作停止時のショックを低減する構成としたことを特徴とする自動作業機。
前記制御手段は、前記操作停止時に前記手動操作検出手段によって逆方向の操作を検出したときには、前記一方の電気油圧変換弁の励磁を遮断する構成としてなる請求項１に記載の自動作業機。
前記制御手段は、前記自動動作切換手段によって自動動作を停止しているときには、操作起動時に前記一対の電気油圧変換弁のうちいずれか一方の電気油圧変換弁を励磁して前記手動操作検出手段によって検出された操作方向と逆方向の圧力を発生させると共に、残余の他方の電気油圧変換弁の励磁を遮断し、操作起動時のショックを低減する構成としてなる請求項１または２に記載の自動作業機。
作業装置を操作するためにオペレータによって操作可能に設けられ第１の油圧信号を出力する一対の手動減圧弁と、前記作業装置の姿勢を検出する姿勢検出器と、オペレータによる操作信号と該姿勢検出器による姿勢検出信号とに基づいて前記作業装置を所定の動作軌跡に沿って自動動作させる制御信号を出力する制御手段と、該制御手段からの制御信号によって励磁され第２の油圧信号を出力する一対の電気油圧変換弁と、前記手動減圧弁からの第１の油圧信号と該電気油圧変換弁からの第２の油圧信号のうち高圧側の油圧信号を選択して出力するシャトル弁と、該シャトル弁によって選択された油圧信号により操作され前記作業装置を動作させるアクチュエータの動作方向を切換える主切換弁とを備える自動作業機において、
前記制御手段に対して自動動作の駆動と停止を切換える自動動作切換手段と、前記手動減圧弁の出力を検出する手動操作検出手段とを備え、
前記制御手段は、前記自動動作切換手段によって自動動作を停止しているときには、操作起動時に前記一対の電気油圧変換弁のうちいずれか一方の電気油圧変換弁を励磁して前記手動操作検出手段によって検出された操作方向と逆方向の圧力を発生させると共に、残余の他方の電気油圧変換弁の励磁を遮断し、操作起動時のショックを低減する構成としたことを特徴とする自動作業機。