JP5458447B2

JP5458447B2 - Reducer series and reducer

Info

Publication number: JP5458447B2
Application number: JP2012142609A
Authority: JP
Inventors: 実平田
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2012-02-22
Filing date: 2012-06-26
Publication date: 2014-04-02
Anticipated expiration: 2032-06-26
Also published as: JP2013200028A

Description

本発明は、低減速比から超高減速比まで広範囲な減速比を持った減速機とこれらの減速機群を収納した減速機のシリーズに関する。 The present invention relates to a reduction gear having a wide range of reduction ratios from a reduction speed ratio to an ultra-high reduction ratio and a series of reduction gears that house these reduction gear groups.

従来、円弧歯形を持った歯車のみ使用して構成した減速機は非常に少ないのが現状である。但し、内接噛合遊星歯車構造を採用した減速機の歯車に於いて、円弧歯形として採用しているのは、曲面板と噛合う内歯歯車部に備えている外ピンが円弧歯形として歯車に採用されている減速機が多く知られている。円弧歯形を持った歯車のみ使用して構成した減速機として、特許文献１に記載されている内接噛合遊星歯車構造を採用した減速機がある。 Conventionally, there are very few speed reducers configured using only gears having an arc tooth profile. However, in the gear of the reduction gear that employs the intermeshing planetary gear structure, the arc tooth profile is adopted because the outer pin provided in the internal gear portion meshing with the curved plate is the arc tooth profile. Many reduction gears are known. As a speed reducer configured using only a gear having an arc tooth profile, there is a speed reducer adopting an intermeshing planetary gear structure described in Patent Document 1.

この従来例である特許文献１に記載の減速機の構成を図２５、図２６及び図２７に示す。一般に多く知られている減速機に用いる歯車歯形としては、曲面板である外歯歯車の歯形をサイクロイド歯形とし、これに内接噛合いをする内歯歯車の歯形は、外ピンを採用している例が多くある。この従来例である図２５の減速機は、内接噛合遊星歯車構造を採用した減速機であるが、内接噛合いをする外歯歯車および内歯歯車の歯形は、すべて円弧歯形で形成している特徴を有している。図２５の減速機は１段変速のみの構造であり、低減速比を必要とする減速装置、機械装置に使用される。 The configuration of the speed reducer described in Patent Document 1 as this conventional example is shown in FIGS. 25, 26 and 27. FIG. As a gear tooth profile used for a speed reducer that is generally known, the tooth profile of the external gear that is a curved plate is a cycloid tooth profile, and the tooth profile of the internal gear that internally meshes with this is an external pin. There are many examples. The conventional reduction gear shown in FIG. 25 is a reduction gear that employs an intermeshing planetary gear structure. However, the tooth shapes of the outer gear and the inner gear that are in intermeshing engagement are all formed by arc teeth. It has the characteristic which has. The speed reducer of FIG. 25 has a structure with only one speed change, and is used for a speed reduction device and a mechanical device that require a reduction speed ratio.

図２６及び図２７の減速機は、図２５の減速機の構造及び機構を改良したものであり、２段減速をする構造になっている。中間歯車の外歯歯車とこれに噛合いをする入力側ケーシング内に歯切りされている内歯歯車においては、内接揺動遊星歯車機構が採用されている。入力軸からの動力の伝達は、この内接揺動遊星歯車機構を通じて、出力軸に歯切りされている内歯歯車へ伝達される構造である。図２５に於ける曲面板である外歯歯車の内ピン穴、この穴に挿入される出力軸側の内ピンは採用されておらず、使用するすべての歯車が円弧歯形を持った歯車同士の噛合いによる遊星歯車機構を採用している。従って、歯車の噛合い時に於けるすべりの少ない正確な速度比が得られる特徴を有している。 The speed reducer shown in FIGS. 26 and 27 is an improvement of the structure and mechanism of the speed reducer shown in FIG. 25, and has a structure that performs two-stage speed reduction. An internal oscillating planetary gear mechanism is employed in the external gear of the intermediate gear and the internal gear geared in the input casing that meshes with the external gear. The transmission of power from the input shaft is transmitted through the inscribed swing planetary gear mechanism to the internal gear cut by the output shaft. The internal pin hole of the external gear, which is a curved plate in FIG. 25, and the internal pin on the output shaft side inserted into this hole are not adopted, and all the gears used are gears having an arc tooth shape. A planetary gear mechanism by meshing is adopted. Therefore, there is a feature that an accurate speed ratio with less slippage at the time of meshing of the gears can be obtained.

上記の減速機の減速比は、次式で求めることができる。
図２６より、ｉ＝（ｚＢ−ｚＢ）/ｚｂ×（ｚｂ−ｚｄ）/ｚＤ

上記の式より、分子の各々の歯車の歯数差が最小、つまり１になるようにそれぞれの歯車歯数を設定すれば、高減速比が得られ、逆にこの分子の歯数差が大きくなるよう設定すれば、低減速比が得られる特徴を持っている。更に、上記の式の分子の値が正か負の値により出力軸の回転方向が正回転か、逆回転かを各歯車歯数の設定により変えることが可能になる。つまり、この減速機で使用する各歯車の歯数設定を変更することにより、正転、逆転を含めて高減速比、中減速比、低減速比の領域を持った減速機を構成することができる特徴を有している。なお、以後の本願の文中においては、減速比の値は１/ｉとして整数値にて表現をしている。なお、本文中において、低減速比とは減速比５０以下を意味し、中減速比とは減速比１００から２０００までを意味し、高減速比とは減速比１００００から８００００までを意味し、超高減速比とは減速比１０００００から２００００００以上を意味する定義として使用している。 The reduction ratio of the reduction gear can be obtained by the following equation.
From FIG. 26, i = (zB−zB) / zb × (zb−zd) / zD

From the above equation, if the number of gear teeth is set so that the difference in the number of teeth of each gear in the numerator is 1, that is, a high reduction ratio is obtained, conversely, the difference in the number of teeth in this numerator is large. If it is set to be, a reduction speed ratio can be obtained. Furthermore, it is possible to change whether the rotation direction of the output shaft is forward rotation or reverse rotation by setting the number of gear teeth according to whether the numerator value of the above formula is positive or negative. In other words, by changing the number of teeth setting of each gear used in this reducer, it is possible to configure a reducer with high reduction ratio, medium reduction ratio, and reduced speed ratio areas including forward rotation and reverse rotation. It has the characteristics that can be. In the following text of the present application, the reduction ratio value is expressed as an integer value as 1 / i. In the text, the reduction speed ratio means a reduction ratio of 50 or less, the intermediate reduction ratio means a reduction ratio of 100 to 2000, the high reduction ratio means a reduction ratio of 10,000 to 80,000, The high reduction ratio is used as a definition that means a reduction ratio of 100,000 to 2,000,000 or more.

上記の両減速機共に、一般に知られている内接噛合遊星歯車構造の減速機と比較すれば構造的に小型、軽量であり、省力化が可能な構造を持った減速機である。
この減速機に使用される円弧歯形を持った歯車は、簡単な計算式で歯車設計が可能であり、円弧半径Ｒにより歯の大きさが決定される。歯形が円弧半径Ｒ＝１以下の小歯車から円弧半径Ｒ＝５以上の大歯車まで、減速機の性能に合わせて任意に歯の大きさを設定することが可能であり、小型軽量の減速機から大型の減速機まで設計することが可能となる。更に、特許文献２に記載している特許公開２００９−１６２２９２の請求項１の歯車を含めて、本願の請求項１の減速機のシリーズに使用する歯車群として各々の減速機群を構成すれば、各々の減速機の省力化または、歯車の歯の強度を増した大型の減速機を構成することが可能となる。
ここで、本願の文中にて使用している用語について定義することにする。
シリーズ：集合体として定義しており、本願中では、複数の減速機の集合体を表す。
ユニット：複数の部品の集合体の意、入力軸部、変速機構部および出力軸部において、部品の集合体に使用している。
タイプ：種類の意であり、減速機タイプでは、番号を付記して表示している。
偏心体：円筒物本体の軸心より偏心量ｅの値にて偏心した位置に軸心を持った円筒体であり、本願中に於いては、軸の偏心部、各種中間ローターの偏心部、モータ直結型偏心ローターの偏心部のことを偏心体と表現している。いずれの部品も本体と偏心部は一体構造となっている。 Both of the reduction gears described above are reduction gears having a structure that is structurally small and light in weight and can save labor as compared with a reduction gear having a generally known intermeshing planetary gear structure.
A gear having an arc tooth shape used in the reduction gear can be designed with a simple calculation formula, and the size of the tooth is determined by the arc radius R. It is possible to arbitrarily set the tooth size according to the performance of the speed reducer from a small gear whose tooth shape is an arc radius R = 1 or less to a large gear having an arc radius R = 5 or more. To large reduction gears. Furthermore, if each reduction gear group is comprised as a gear group used for the series of reduction gears of claim 1 of this application including the gear of claim 1 of patent publication 2009-162292 described in Patent Document 2. Thus, it becomes possible to save labor of each reduction gear or to configure a large reduction gear with increased gear tooth strength.
Here, terms used in the text of the present application will be defined.
Series: Defined as an aggregate, and in the present application, represents an aggregate of a plurality of reduction gears.
Unit: In the meaning of an assembly of a plurality of parts, it is used for an assembly of parts in an input shaft part, a transmission mechanism part and an output shaft part.
Type: This is a type meaning, and in the reducer type, a number is added and displayed.
Eccentric body: A cylindrical body having an axial center at a position eccentric from the central axis of the cylindrical body by the value of the eccentric amount e. In this application, the eccentric part of the shaft, the eccentric part of various intermediate rotors, The eccentric part of the motor direct connection type eccentric rotor is expressed as an eccentric body. In any part, the main body and the eccentric portion have an integral structure.

特許公開２００７ー０３２８３６Patent Publication 2007-032836 特許公開２００９−１６２２９２Patent Publication 2009-162292 特許公開平０６ー２４１２８４Patent Publication 06-241284 特許公開２０００ー１１０８９５Patent Publication 2000-110895

上記の背景技術で説明した従来例の個々の減速機は、それぞれの特徴を有するものの、個別にて存在するものであり、個々に必要とされる減速機の性能を鑑み個別にて設計されるものであった。また、減速比においては、５０以下の低減速比から２０００以下の中減速比まであり、更に高減速比の領域まで届く減速機を構成することには限界があった。従来の減速機のそれぞれの特徴を取り入れた中で、改良された有能な減速機、更には、シリーズ化された一連の減速機群が必要とされる。解決されるべき改善点を下記に上げることにする。
１）減速機の伝達容量、減速比、タイプ、歯車の歯の大きさ別に減速機群をシリーズ化する必要がある。
２）部品数の省力化を進めるために、各々の減速機に使用される部品群は、ユニット化し、使用される部品群の取り合い寸法の統一化と減速機群における各々減速機間の部品群の共用化、部品サイズの共通化が必要となる。
３）減速比が５０以下の低減速比から減速比が１００から２０００までの中減速比、減速比が１００００から８００００までの高減速比、減速比が１０００００以上の超高減速比まで、広範囲にわたる減速比を持った減速機群をシリーズ化する必要がある。
４）減速機群の各々の減速機は、可能な限り軽量、省力化する必要がある。
以上を鑑みて、これらの改善点を改良すべき多数の減速機群を収納することのできる減速機のシリーズを提供することを目的とするものである。 Although the individual reduction gears of the conventional example described in the background art described above have their respective characteristics, they exist individually and are individually designed in consideration of the performance of the individual reduction gears required. It was a thing. Further, the speed reduction ratio ranges from a reduction speed ratio of 50 or less to a medium speed reduction ratio of 2000 or less, and there is a limit to constructing a reduction gear that reaches the high reduction ratio region. Incorporating the features of conventional reduction gears, improved and effective reduction gears and a series of reduction gears are required. The improvements to be solved are listed below.
1) It is necessary to serialize the reducer group according to the transmission capacity, reduction ratio, type, and gear tooth size of the reducer.
2) In order to promote labor saving in the number of parts, the parts group used for each reducer is unitized, the united dimensions of the parts group used are unified, and the parts group between each reducer in the reducer group Must be shared, and the component size must be shared.
3) Wide range from a reduction speed ratio of 50 or less to a medium reduction ratio from 100 to 2000, a high reduction ratio from 10,000 to 80,000, and an ultra-high reduction ratio of 100,000 or more It is necessary to make a series of reducers with a reduction ratio.
4) Each speed reducer in the speed reducer group needs to be as light and labor-saving as possible.
In view of the above, an object of the present invention is to provide a reduction gear series that can accommodate a large number of reduction gear groups to be improved.

請求項１の発明は、円弧歯形を持った歯車を含む複数の歯車で構成した減速機を含む減速機のシリーズであり、複数の出力軸部部品で構成した複数の出力軸部ユニットである内ピン付き出力軸ユニットと内歯歯車付き出力軸ユニットからなる出力軸部と、複数の変速機構部部品を含む複数の変速機構部ユニットである変速機構部ユニット（Ａ１）、変速機構部ユニット（Ｂ１）、変速機構部ユニット（Ａ２）および変速機構部ユニット（Ｂ２）からなる変速機構部と、複数の入力軸部部品を含む複数の入力軸部ユニットである入力軸付きユニットとモータ直結型ユニットからなる入力軸部とを備え、前記の出力軸部と変速機構部と入力軸部の複数ユニットから減速機の減速比、伝達容量、歯車の歯の大きさおよび減速機タイプのいずれか１以上の仕様が設定されることにより、前記の仕様が満たされるべき減速機に必要な前記各部のユニットが選択され、出力軸部から順次変速機構部、入力軸部へと前記各部のユニットが組み立てられることにより、１以上の減速機が完成されるものであり、複数の選択肢を持った前記各部のユニット群から前記のそれぞれの仕様にもとづく用途を持った減速機を構成することが可能であり、これらの減速機を複数収納したことを特徴とする減速機のシリーズであり、前記のこれらの減速機はいずれも入出力軸が同心となる特徴を有しており、更に、前記減速機のシリーズにおいて、変速機構部には、変速機構部ユニット（Ａ１）、（Ｂ１）、（Ａ２）および（Ｂ２）の４種類の変速機構部ユニットが各々備えられ、前記の複数の変速機構部ユニットは、１以上組合せて減速機を構成することが可能となる特徴を有するものであり、また、前記の複数の変速機構部ユニットには、変速された動力を伝達するために必要な内ピン付き中間ローター（９）を使用している変速機構部ユニット（Ａ１）および変速機構部ユニット（Ａ２）と、内歯歯車付き中間ローター（１０）を使用している変速機構部ユニット（Ｂ１）および変速機構部ユニット（Ｂ２）とをそれぞれ備えていることを特徴とするものであり、前記内ピン付き中間ローター（９）および内歯歯車付き中間ローター（１０）は、変速機構部内において変速された動力を伝達するために仲介をなす主要部品であり、前記のそれぞれの変速機構部ユニットに１以上備えられていることを特徴とするものであり、更に、入力軸部のモータ直結型ユニットには、偏心量（ｅ）を持った偏心部を有するモータ直結型用偏心ローター（１１）が備えられていることを特徴とするものであり、前記モータ直結型用偏心ローター（１１）は、モータ軸からの動力を各々の変速機構部ユニットへ伝達する役割を成すものであり、前記の複数の変速機構部ユニット、前記の複数の変速機構部ユニットの部品である複数の中間ローターおよび入力軸部の前記モータ直結型用偏心ローター（１１）を使用して複数の減速機を構成し、複数の減速機を収納したことを特徴とする減速機のシリーズである。 The invention of claim 1 is a series of speed reducers including a speed reducer composed of a plurality of gears including a gear having an arc tooth profile, and is a plurality of output shaft units composed of a plurality of output shaft parts . An output shaft unit including an output shaft unit with a pin and an output shaft unit with an internal gear , a transmission mechanism unit (A1) which is a plurality of transmission mechanism units including a plurality of transmission mechanism parts , a transmission mechanism unit (B1) ), A transmission mechanism unit including a transmission mechanism unit (A2) and a transmission mechanism unit (B2) , a unit with an input shaft that is a plurality of input shaft units including a plurality of input shaft parts , and a motor direct connection type unit An input shaft portion, and a plurality of units of the output shaft portion, the transmission mechanism portion, and the input shaft portion, the reduction ratio of the reduction gear, the transmission capacity, the size of the gear teeth, and the reduction gear type. Are set, the units of the respective parts necessary for the reduction gear to satisfy the above specifications are selected, and the units of the respective parts are assembled sequentially from the output shaft part to the transmission mechanism part and the input shaft part. Thus, one or more speed reducers are completed, and it is possible to configure a speed reducer having an application based on the respective specifications from the unit group of each part having a plurality of options. It is a series of speed reducers characterized by containing a plurality of these speed reducers, and each of these speed reducers has a feature that the input / output shafts are concentric, and further, the series of speed reducers in, the transmission mechanism, the transmission mechanism unit (A1), (B1), (A2) and 4 kinds of the transmission mechanism unit is provided each of (B2), wherein the plurality of the transmission mechanism unit Has a feature that it is possible to configure a speed reducer by combining one or more, and the plurality of speed change mechanism unit units have inner pins necessary for transmitting the shifted power. The transmission mechanism unit (A1) and the transmission mechanism unit (A2) using the intermediate rotor (9), and the transmission mechanism unit (B1) and the transmission using the intermediate rotor (10) with internal gears. Each of which includes a mechanism unit (B2), and the intermediate rotor (9) with an inner pin and the intermediate rotor (10) with an internal gear are driven by the power changed in the transmission mechanism unit. Is a main part that acts as an intermediary for transmitting the transmission, and is characterized in that one or more of each of the transmission mechanism units is provided, and further the motor of the input shaft unit The direct connection type unit is provided with an eccentric rotor (11) for a motor direct connection type having an eccentric portion having an eccentric amount (e) , and the motor direct connection type eccentric rotor (11 ) Serves to transmit power from the motor shaft to each transmission mechanism unit, and the plurality of transmission mechanism units and the plurality of intermediate rotors which are parts of the plurality of transmission mechanism units. A plurality of reduction gears are configured by using the motor direct coupling type eccentric rotor (11) of the input shaft portion, and a plurality of reduction gears are housed therein.

請求項２の発明は、請求項１の減速機のシリーズに含まれる減速機群の個々の減速機であり、変速機構部において変速機構部ユニット（Ａ１）が１以上備えられた機構を持つ減速機であり、前記変速機構部ユニット（Ａ１）は、内ピン穴付き外歯歯車（１２）と、前記内ピン穴付き外歯歯車（１２）の内ピン穴に挿入される内ピンを一体として持つ内ピン付き中間ローター（９）と、前記内ピン付き中間ローター（９）が軸受（２２）を介して支持される中間ケーシング（５）とを備え、前記内ピン穴付き外歯歯車（１２）からの変速された動力は、前記内ピン付き中間ローター（９）の偏心部を介して前記変速機構部ユニット（Ａ１）の出力側に設けられた内ピン穴付き外歯歯車（１２）に伝達され、中間ケーシング（５）内に歯切りされた内歯歯車（１０１）と前記内ピン穴付き外歯歯車（１２）が噛合う揺動内接噛合遊星歯車機構を持つものであり、前記変速機構部ユニット（Ａ１）を１以上備えた機構を持つこと及び、前記変速機構部ユニット（Ａ１）に前記内ピン付き中間ローター（９）を備えていることを特徴とする減速機である。 The invention of claim 2 is an individual reducer of the reducer group included in the series of reducers of claim 1 and has a mechanism in which at least one transmission mechanism unit ( A1) is provided in the transmission mechanism unit. a machine, the transmission mechanism unit (A1) includes an inner pin holes with externally toothed gear (12), the inner pin inserted into the inner pin holes in said pin holes with externally toothed gear (12) as an integral a pin with an intermediate rotor (9) among with, and an intermediate casing (5) of said pin with an intermediate rotor (9) is supported via a bearing (22), said pin hole with externally toothed gear (12 ) Is shifted to the external gear (12) with an inner pin hole provided on the output side of the transmission mechanism unit (A1) via the eccentric part of the intermediate rotor (9) with an inner pin. Transmitted and geared into the intermediate casing (5) A mechanism having a swinging intermeshing planetary gear mechanism in which the internal gear (101) and the external gear (12) with an internal pin hole mesh with each other, and having at least one transmission mechanism unit (A1). And a speed reducer comprising the intermediate rotor (9) with an inner pin in the transmission mechanism unit (A1) .

請求項３の発明は、請求項１の減速機のシリーズに含まれる減速機群の個々の減速機であり、変速機構部において変速機構部ユニット（Ｂ１）が備えられた機構を持つ減速機であり、前記変速機構部ユニット（Ｂ１）は、中間歯車（１４）と、前記中間歯車（１４）の外歯歯車（１０３）と内接噛合いをする内歯歯車（１０５）を持つ内歯歯車付き中間ローター（１０）と、前記内歯歯車付き中間ローター（１０）が軸受（２３）を介して支持される中間ケーシング（７）とを備え、前記中間歯車（１４）からの変速された動力は、前記中間歯車（１４）の外歯歯車（１０３）と前記内歯歯車付き中間ローター（１０）の内歯歯車（１０５）が揺動内接噛合いをすることにより、更に、変速されて前記内歯歯車付き中間ローター（１０）の偏心部へ伝達され、前記内歯歯車付き中間ローター（１０）の偏心部に軸受（２４）を介して挿入される前記変速機構部ユニット（Ｂ１）の出力側に設けられた内ピン穴付き外歯歯車（１２）へ伝達され、前記内ピン穴付き外歯歯車（１２）が中間ケーシング（７）内に歯切りされている内歯歯車（１０６）と噛合う揺動内接噛合遊星歯車機構を持つものであり、前記変速機構部ユニット（Ｂ１）を備えていること及び、前記変速機構部ユニット（Ｂ１）に前記内歯歯車付き中間ローター（１０）を備えていることを特徴とする減速機である。 The invention of claim 3 is an individual reducer of the reducer group included in the reducer series of claim 1, and is a reducer having a mechanism in which a transmission mechanism unit (B1) is provided in the transmission mechanism unit. There, the transmission mechanism unit (B1) includes an intermediate gear (14), an internal gear having an internal gear (105) to said outer and inscribed meshing gear (103) of the intermediate gear (14) an intermediate rotor (10), intermediate rotor with the internal gear (10) and an intermediate casing (7) which is supported via a bearing (23), which is the shift from the intermediate gear (14) power per , by the internal gear of the intermediate gear (14) the external gear (103) and the internal gear with an intermediate rotor (10) (105) to the oscillating internal meshing, furthermore, is the shift The deviation of the intermediate rotor with internal gear (10) The outer part with the inner pin hole provided on the output side of the transmission mechanism unit (B1) that is transmitted to the center part and inserted into the eccentric part of the intermediate rotor with internal gear (10) via the bearing (24). is transmitted to the gear (12), said pin hole with externally toothed gear (12) is intermediate casing (7) toothing is meshing with an internal gear (106) is oscillating internal meshing planetary gear mechanism into the are those having, deceleration, characterized in that it and provided with the internal gear with the intermediate rotor the the transmission mechanism unit (B1) (10) is provided with the transmission mechanism unit (B1) Machine.

請求項４の発明は、請求項１の減速機のシリーズに含まれる減速機群の個々の減速機であり、変速機構部において変速機構部ユニット（Ａ２）が備えられた機構を持つ減速機であり、前記変速機構部ユニット（Ａ２）は、内ピン穴付き外歯歯車（１２）と、前記内ピン穴付き外歯歯車（１２）の内ピン穴に挿入される内ピンを一体として持つ内ピン付き中間ローター（９）と、前記内ピン付き中間ローター（９）が軸受（２２）を介して支持される中間ケーシング（６）と前記内ピン付き中間ローター（９）の偏心部へ軸受（２４）を介して挿入される外歯車（１３）とを備え、前記内ピン穴付き外歯歯車（１２）からの変速された動力は、前記内ピン付き中間ローター（９）の偏心部に軸受（２４）を介して挿入される前記外歯歯車（１３）へ伝達され、前記外歯歯車（１３）と前記変速機構部ユニット（Ａ２）の出力側へ設けられた中間歯車（１４）の内歯歯車（１０４）が噛合う揺動内接噛合遊星歯車機構を持つものであり、前記中間歯車（１４）の外歯歯車（１０２）と中間ケーシング（６）内に歯切りされている内歯歯車（１０７）とが内接噛合いをして、更に変速される機構を持つものであり、前記変速機構部ユニット（Ａ２）を備えていること及び、前記変速機構ユニット（Ａ２）に前記内ピン付き中間ローター（９）を備えていることを特徴とする減速機である。 The invention of claim 4 is an individual reducer of the reducer group included in the series of reducers of claim 1, and is a reducer having a mechanism provided with a transmission mechanism unit (A2) in the transmission mechanism unit. There, the transmission mechanism unit (A2), among with the inner pin holes with externally toothed gear (12), the inner pin inserted into the inner pin holes in said pin holes with externally toothed gear (12) as an integral a pin with an intermediate rotor (9), bearing said pin with an intermediate rotor (9) to the eccentric portion of the bearing within said pin with an intermediate rotor and the intermediate casing (6) which is supported via a (22) (9) ( and an outer gear (13) which is inserted through the 24), speed-changed power from said pin holes with externally toothed gear (12), bearing on the eccentric portion of said pin with an intermediate rotor (9) The external gear (13 ) inserted through (24) ) Is transmitted to the external gear (13) and said transmission mechanism unit (A2) of the internal gear (104) meshing with the oscillating internal meshing planetary gear of the intermediate gear provided to the output side (14) The external gear (102 ) of the intermediate gear (14) and the internal gear (107) geared in the intermediate casing (6) are internally meshed, It has a mechanism to be shifted, and includes the transmission mechanism unit (A2) , and the transmission mechanism unit (A2) includes the intermediate rotor (9) with an inner pin. It is a speed reducer.

請求項５の発明は、請求項１の減速機のシリーズに含まれる減速機群の個々の減速機であり、変速機構部において変速機構部ユニット（Ｂ２）が１以上備えられた機構を持つ減速機であり、前記変速機構部ユニット（Ｂ２）は、中間歯車（１４）と、前記中間歯車（１４）の外歯歯車（１０３）と内接噛合いをする内歯歯車（１０５）を持つ内歯歯車付き中間ローター（１０）と、前記内歯歯車付き中間ローター（１０）が軸受（２３）を介して支持される中間ケーシング（８）と前記内歯歯車付き中間ローター（１０）の偏心部へ軸受（２４）を介して挿入される外歯歯車（１３）とを備え、前記中間歯車（１４）からの変速された動力は、前記中間歯車（１４）の外歯歯車（１０３）と前記内歯歯車付中間ローター（１０）の内歯歯車（１０５）が内接噛合い揺動運動をすることにより変速され、その変速された動力は、前記内歯歯車付き中間ローター（１０）の偏心部に軸受（２４）を介して挿入される前記外歯歯車（１３）に伝達され、前記外歯歯車（１３）と前記変速機構部ユニット（Ｂ２）の出力側に設けられた中間歯車（１４）の内歯歯車（１０４）が噛合う揺動内接噛合遊星歯車機構を介して動力伝達されるものであり、更に、前記中間歯車（１４）の外歯歯車（１０２）と中間ケーシング（８）内に歯切りされている内歯歯車（１０８）とが内接噛合いをして、変速され動力伝達される機構を持つものであり、前記変速機構ユニット（Ｂ２）を１以上備えていること及び、前記変速機構ユニット（Ｂ２）に前記内歯歯車付中間ローター（１０）を備えていることを特徴とする減速機である。
The invention of claim 5 is an individual reducer of the reducer group included in the series of reducers of claim 1 and has a mechanism in which at least one transmission mechanism unit (B2) is provided in the transmission mechanism unit. The transmission mechanism unit (B2) has an intermediate gear (14) and an internal gear (105) that internally meshes with the external gear ( 103) of the intermediate gear (14) . a gear with an intermediate rotor (10), an eccentric portion of said intermediate casing (8) and the intermediate rotor with the internal gear of the intermediate rotor toothed wheel (10) is supported via a bearing (23) (10) And an external gear (13) inserted through a bearing ( 24) , and the shifted power from the intermediate gear (14 ) is transmitted to the external gear (103) of the intermediate gear (14) and the gear the internal gear of the intermediate rotor with the internal gear (10) ( 105) is shifted by inward meshing rocking motion, and the shifted power is inserted into the eccentric portion of the intermediate rotor with internal gear (10) through a bearing (24). The internal gear (104) of the intermediate gear (14 ) that is transmitted to the gear (13) and meshes with the external gear (13) on the output side of the transmission mechanism unit (B2) . Power is transmitted through the meshing planetary gear mechanism, and the external gear (102) of the intermediate gear (14) and the internal gear (108) cut into the intermediate casing (8) . DOO is the inscribed meshing, which has a mechanism that is transmission power is transmitted, it comprises the transmission mechanism unit (B2) 1 or more and, the inner teeth the the speed change mechanism unit (B2) that an intermediate rotor geared (10) A reduction gear which is characterized.

請求項１に記載の減速機のシリーズは、減速機を構成する部品ユニットとして、出力軸部に２ユニット，変速機構部に４ユニット及び入力軸部に２ユニットのそれぞれの部品群を配置したものであり、特に変速機構部においては、減速機の減速比、伝達容量、この減速機に使用される複数の歯車の歯の大きさおよび減速機タイプ別に変速機構部ユニット群を選択することが可能となる特徴を有している。また、この減速機のシリーズに含まれる減速機群は、減速比が５０以下の低減速比から減速比が１０００００以上の超高減速比までの広範囲に亘る減速比を持った減速機を構成することが可能である。更に、減速機の減速比、伝達容量、この減速機に使用される複数の歯車の歯の大きさおよび減速機タイプ別にて、減速機群を構成すれば、複数の減速機のシリーズを構築できる特徴を有する。
更に、部品数の省力化を進めるために、各々の減速機に使用される部品群は、ユニット化し、使用される部品群の取り合い寸法の統一化と減速機群における各々減速機間の部品群の共用化、部品サイズの共通化を図ることができる特徴を有している。 The series of reduction gears according to claim 1 is a component unit comprising two units on the output shaft part, four units on the transmission mechanism part, and two units on the input shaft part as part units constituting the reduction gear. Especially in the speed change mechanism section, it is possible to select the speed change mechanism section group according to the reduction ratio of the speed reducer, the transmission capacity, the size of the teeth of a plurality of gears used in the speed reducer and the speed reducer type It has the following characteristics. Moreover, the reducer group included in this reducer series constitutes a reducer having a reduction ratio over a wide range from a reduction speed ratio with a reduction ratio of 50 or less to an ultra-high reduction ratio with a reduction ratio of 100,000 or more. It is possible. Furthermore, if a reduction gear group is configured according to the reduction ratio of the reduction gear, the transmission capacity, the size of the teeth of the plurality of gears used in this reduction gear, and the reduction gear type, a series of multiple reduction gears can be constructed. Has characteristics.
Furthermore, in order to promote labor saving of the number of parts, the parts group used for each reducer is unitized, the united dimensions of the parts group used and the parts group between each reducer in the reducer group And share parts size.

請求項２に記載の減速機は、変速機構部に内ピン穴付外歯歯車１２と１つ以上の変速機構部ユニットＡ１を備えた構造を持つ減速機である。図２５に示す従来型の減速機を多段式減速機に対応できるように、変速機構部ユニットＡ１の部品である内ピン付中間ローター９を備えた機構を持つことを特徴とするものであり、この内ピン付中間ローター９を介して次段へと変速する機構を持つことを特徴とする減速機である。この変速機構部ユニットＡ１を複数、あるいは他の変速機構部ユニットＢ１と組み合せる事も可能である特徴を有する。この減速機は、指数関数的に減速比が増加する特徴を有している。１００００以上の高減速比を得ることが可能となる多段式減速機を構成することが可能となる。 The speed reducer according to claim 2 is a speed reducer having a structure in which the speed change mechanism portion includes the external gear 12 with an inner pin hole and one or more speed change mechanism portion units A1. The conventional speed reducer shown in FIG. 25 is characterized by having a mechanism including an intermediate pin-attached intermediate rotor 9 that is a component of the speed change mechanism unit A1 so as to be compatible with a multistage speed reducer. The speed reducer is characterized by having a mechanism for shifting to the next stage through the intermediate rotor 9 with an inner pin. This transmission mechanism unit A1 can be combined with a plurality of or other transmission mechanism unit B1. This reduction device has a feature that the reduction ratio increases exponentially. It is possible to configure a multistage reduction gear that can obtain a high reduction ratio of 10,000 or more.

請求項３に記載の減速機は、変速機構部に内ピン穴付外歯歯車１２と変速機構部ユニットＢ１を備えた機構を持つ減速機である。変速機構部ユニットＢ１は、変速機構部ユニットＢ２の基となるユニットであり、多段式減速機に対応できるように改良した変速機構部ユニットであり、他ユニットの変速機構部ユニットＡ２および変速機構部ユニットＢ２と組合せが可能である特徴を有している。図２６および図２７に示す従来例の減速機を多段式減速機に対応できるように改良した変速機構部ユニットであるが、変速機構部ユニットＡ１と異なる点は、背景技術の中にも開示しているように、減速比ｉの計算式が示す通り、指数関数的に減速比を得ることも，等比級数的に減速比を得ることも可能となる都合の良い変速機構部ユニットである。つまり、この変速機構部ユニットを使用することにより広範囲に亘る減速比に対応可能な減速機を構成することが可能となる特徴を有する。 The speed reducer according to claim 3 is a speed reducer having a mechanism in which the speed change mechanism portion includes the external gear 12 with an inner pin hole and the speed change mechanism portion unit B1. The transmission mechanism unit B1 is a unit that is a base of the transmission mechanism unit B2, and is a transmission mechanism unit that has been improved so as to be compatible with a multistage reduction gear. The transmission mechanism unit A2 and the transmission mechanism unit of other units. It has a feature that it can be combined with the unit B2. 26 and FIG. 27 is a speed change mechanism unit that is improved so that it can be applied to a multi-stage speed reducer. However, differences from the speed change mechanism unit A1 are also disclosed in the background art. Thus, as shown in the calculation formula of the reduction ratio i, this is a convenient transmission mechanism unit that can obtain the reduction ratio exponentially or obtain the reduction ratio geometrically. That is, by using this speed change mechanism unit, it is possible to configure a speed reducer that can cope with a reduction ratio over a wide range.

請求項４に記載の減速機は、変速機構部に中間歯車１４と変速機構部ユニットＡ２を備えた機構を持つ減速機である。変速機構部ユニットＡ２は、変速機構部ユニットＡ１を更に改良して、多段式減速機に対応できるように改良した変速機構部ユニットであり、他ユニットの変速機構部ユニットＡ１及び変速機構部ユニットＢ１とも組合せが可能である特徴を有している。他の変速機構部ユニットと組み合わせることにより、指数関数的に減速比を得ることも，等比級数的に減速比を得ることも可能となる都合の良い変速機構部ユニットである。つまり、この変速機構部ユニットを使用することにより広範囲に亘る減速比に対応可能な減速機を構成することが可能となる特徴を有する。 The speed reducer according to a fourth aspect is a speed reducer having a mechanism in which the speed change mechanism portion includes the intermediate gear 14 and the speed change mechanism portion unit A2. The transmission mechanism unit A2 is a transmission mechanism unit that is further improved from the transmission mechanism unit A1 so as to be compatible with a multistage reduction gear. The transmission mechanism unit A1 and the transmission mechanism unit B1 of other units. Both have a feature that can be combined. By combining with other transmission mechanism units, it is a convenient transmission mechanism unit that can obtain a reduction ratio exponentially or a reduction ratio in a geometric series. That is, by using this speed change mechanism unit, it is possible to configure a speed reducer that can cope with a reduction ratio over a wide range.

請求項５に記載の減速機は、変速機構部に中間歯車１４と変速機構部ユニットＢ２を１つ以上備えた機構を持つ減速機である。変速機構部に複数の変速機構部ユニットＢ２を組み合わせるか、または、他ユニットの変速機構部ユニットＡ２と組合せが可能である特徴を有している。他の変速機構部ユニットと組み合わせることにより、指数関数的に減速比を得ることも，等比級数的に減速比を得ることも可能となる都合の良い変速機構部ユニットである。つまり、この変速機構部ユニットを使用することにより広範囲に亘る減速比に対応可能な減速機を構成することが可能となる特徴を有する。 The speed reducer according to claim 5 is a speed reducer having a mechanism in which at least one intermediate gear 14 and at least one speed change mechanism unit B2 are provided in the speed change mechanism. A plurality of transmission mechanism unit B2 can be combined with the transmission mechanism unit, or can be combined with transmission mechanism unit A2 of another unit. By combining with other transmission mechanism units, it is a convenient transmission mechanism unit that can obtain a reduction ratio exponentially or a reduction ratio in a geometric series. That is, by using this speed change mechanism unit, it is possible to configure a speed reducer that can cope with a reduction ratio over a wide range.

減速機のシリーズの構成図である。It is a block diagram of the reduction gear series. 減速機のシリーズの各ユニット別構成図である。It is a block diagram according to each unit of the reducer series. 変速機構部ユニットＡ１の部品図、組立図である。FIG. 6 is a component diagram and assembly diagram of the transmission mechanism unit A1. 変速機構部ユニットＢ１の部品図、組立図である。FIG. 6 is a component diagram and assembly diagram of the transmission mechanism unit B1. 変速機構部ユニットＡ２の部品図、組立図である。FIG. 6 is a component diagram and assembly diagram of the transmission mechanism unit A2. 変速機構部ユニットＢ２の部品図、組立図である。FIG. 6 is a component diagram and an assembly diagram of the transmission mechanism unit B2. 入力軸付減速機の減速機タイプ別一覧図である。It is a list by reduction gear type of a reduction gear with an input shaft. モータ直結型減速機の減速機タイプ別一覧図である。It is a list figure according to reduction gear type of a motor direct connection type reduction gear. 減速比別に分類した入力軸付減速機の減速機タイプ別一覧図である。It is a list figure according to reduction gear type of reduction gears with an input shaft classified according to reduction ratio. 減速比別に分類したモータ直結型減速機の減速機タイプ別一覧図である。It is a list figure according to reduction gear type of motor direct connection type reduction gear classified according to reduction ratio. 減速機タイプ１２の減速機である。This is a reduction gear type 12 reduction gear. 減速機タイプ４２の減速機である。This is a reducer of the reducer type 42. 減速機タイプ１３の減速機である。This is a reducer of reducer type 13. 減速機タイプ４３の減速機である。This is a reducer of the reducer type 43. 減速機タイプ２２の減速機である。This is a reducer of the reducer type 22. 減速機タイプ５２の減速機である。This is a reducer of the reducer type 52. 減速機タイプ３１の減速機である。This is a reducer of reducer type 31. 減速機タイプ６１の減速機であるReducer type 61 reducer 減速機タイプ３２の減速機である。This is a reducer of the reducer type 32. 減速機タイプ６２の減速機である。This is a reducer of the reducer type 62. 減速機タイプ３３の減速機である。This is a reducer of the reducer type 33. 減速機タイプ６３の減速機である。This is a reducer of the reducer type 63. 減速機タイプ３４の減速機である。This is a reducer of the reducer type 34. 減速機タイプ６４の減速機である。This is a reducer of the reducer type 64. 特許公開２００７ー０３２８３６の図１３を示す。FIG. 13 of Japanese Patent Publication No. 2007-032836 is shown. 特許公開２００７ー０３２８３６の図１４を示す。FIG. 14 of Patent Publication No. 2007-032836 is shown. 特許公開２００７ー０３２８３６の図１５を示す。FIG. 15 of Patent Publication 2007-032836 is shown. 特許公開２００９ー１６２２９２の図４を示す。FIG. 4 of Patent Publication 2009-162292 is shown.

本発明は、先の出願の特許公開２００７ー０３２８３６に開示している図１３、図１４、及び図１５に示す内接噛合遊星歯車機構を持った減速機を改良して、一連の減速機群をシリーズ化したものである。これらの減速機群には、５０以下の低減速比から２００万を超える超高減速比を含む非常に広範囲にわたる減速比を持った減速機群を収納したものである。下記の実施例に於いては、歯車の歯の大きさを表す円弧半径Ｒ＝２の歯車群で構成される減速機群についてのみ開示しているが、本発明の請求項１に記載の減速機のシリーズは、減速機の減速比、伝達容量、歯車の歯の大きさおよび減速機タイプのいずれか１以上の仕様が設定されることにより、１つの減速機のシリーズを構築することが可能となる。前記の仕様が満たされるべき減速機に必要な前記各部のユニットが選択され、出力軸部から順次変速機構部、入力軸部へと前記各部のユニットが組み立てられることにより、１以上の減速機が完成されるものである。複数の選択肢を持った前記各部のユニット群からそれぞれの仕様にもとづく用途を持った減速機を構成することが可能であり、これらの減速機を複数収納したことを特徴とする減速機のシリーズである。上述の仕様である歯車の歯の大きさを例に取れば、大小さまざまな円弧半径Ｒを持った歯車群から構成される減速機群に対応できるものであり、円弧半径Ｒ＝１以下の歯車を使用した小型の減速機を持った機械又は装置から円弧半径Ｒ＝５以上の歯車を使用した大型の減速機を持った機械又は装置までも含む広範囲にわたる減速機のシリーズが提供可能となる。更に、特許文献２に記載している特許公開２００９−１６２２９２の請求項１の歯車を含めて、本願の請求項１の減速機のシリーズに使用する歯車群として各々の減速機群を構成すれば、各々の減速機の省力化または、歯車の歯の強度を増した減速機を構成することが可能となる。更に、本願の請求項１の減速機のシリーズは、部品数の省力化を進めるために、各々の減速機に使用される部品群は、ユニット化し、使用される部品群の取り合い寸法の統一化と減速機群における各々減速機間の部品群の共用化、部品サイズの共通化を図ることができる特徴を有している。以下、本発明の実施形態を表１から表１１及び図１から図２８に基づいて説明する。 The present invention is an improvement of the reduction gear having the intermeshing planetary gear mechanism shown in FIGS. 13, 14, and 15 disclosed in Japanese Patent Application Publication No. 2007-032836 of the previous application, and a series of reduction gear groups. Is made into a series. These reduction gear groups contain reduction gear groups having a very wide reduction ratio including a reduction speed ratio of 50 or less to a super high reduction ratio exceeding 2 million. In the following embodiment, only a reduction gear group constituted by a gear group having an arc radius R = 2 representing the size of the gear teeth is disclosed, but the reduction gear according to claim 1 of the present invention. One series of reduction gears can be constructed by setting one or more specifications of reduction gear ratio, transmission capacity, gear tooth size and reduction gear type. It becomes. The units of the respective parts necessary for the speed reducer to satisfy the above specifications are selected, and the units of the respective parts are sequentially assembled from the output shaft part to the transmission mechanism part and the input shaft part, so that one or more speed reducers It will be completed. It is possible to configure a reducer with a use based on the respective specifications from the unit group of each part having a plurality of options, and it is a series of reducers characterized by storing a plurality of these reducers. is there. Taking the size of the gear teeth as described above as an example, it is possible to cope with a reduction gear group composed of a gear group having various large and small arc radii R, and a gear having an arc radius R = 1 or less. It is possible to provide a wide range of speed reducer series including a machine or device having a small speed reducer using the above-mentioned and a machine or device having a large speed reducer using a gear having an arc radius R = 5 or more. Furthermore, if each reduction gear group is comprised as a gear group used for the series of reduction gears of claim 1 of this application including the gear of claim 1 of patent publication 2009-162292 described in Patent Document 2. Thus, it becomes possible to save the labor of each speed reducer or to configure a speed reducer with increased gear tooth strength. Furthermore, in the speed reducer series of claim 1 of the present application, in order to promote labor saving of the number of parts, the parts group used for each speed reducer is unitized, and the joint dimensions of the parts group used are unified. In the reduction gear group, the parts group between the reduction gears can be shared and the parts size can be shared. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to Tables 1 to 11 and FIGS. 1 to 28.

表１は、図中に示す減速機のシリーズの出力軸部、変速機構部及び入力軸部と変速機構部ユニットＡ１，Ａ２，Ｂ１及びＢ２に使用される各々の部品番号と部品名を表示したものである。これ以降の段落の説明については、この部品番号及び部品名にて説明をすることにする。 Table 1 shows the part numbers and part names used for the output shaft part, the transmission mechanism part, the input shaft part, and the transmission mechanism part units A1, A2, B1, and B2 of the speed reducer series shown in the figure. Is. The following paragraphs will be described using the part number and the part name.

図１は、本発明の請求項１に記載の減速機のシリーズの構成図を示したものである。減速機のシリーズは、出力軸部、変速機構部、入力軸部の３つの機構部から成り立っている。出力軸部は、出力軸側ケーシング３と４にそれぞれ、内ピン付き出力軸１８と内歯歯車付出力軸１９が組み合わさった図を示している。内ピン穴付き外歯歯車１２と組合う内ピン付き出力軸ユニットと中間歯車１４が出力軸の内歯歯車と噛合う内歯歯車付き出力軸ユニットの２ユニットを示している。なお、内ピン付き出力軸１８は、内ピンと軸本体が一体となった構造にしている。この場合、内ピン部の加工に時間を要すが、内ピンの強度が増す利点がある。しかしながら、内ピンと出力軸本体を一体構造にするには、加工上の難点が在る為、内ピンを出力軸本体へ圧入する方法でも良い。また、軸の中心部の穴は、軸受を介して入力軸１５，１８，１９を支持する為のボス穴である。内ピン付き出力軸１９は、軸本体に中間歯車１４と噛合う内歯歯車が歯切りされたものである。軸中心部のボス穴は、前記同様に、入力軸を支えるものである。
次に、変速機構部については、各々の部品を減速機タイプ別及び変速機構部ユニット別に組み合わさる順に並べて図示している。
本発明の請求項１に記載の減速機のシリーズの心臓部に相当するものであり、使用する各々の歯車の歯数およびそれぞれの減速機タイプ及び変速機構部ユニットにより、減速機の減速比がそれぞれ設定されるものである。変速機構部の減速機タイプは、基本的には１８種類程表示しているが、変速機構部ユニットとの組合せにより表１１に示す通り４４種類以上ある。内ピン付き出力軸ユニットに組合う２０タイプと内歯歯車付き出力軸ユニットに組合う２４タイプに大別することができる。また、変速機構部は、変速機構部ユニットＡ１，Ａ２，Ｂ１及びＢ２をそれぞれ単独、複数組合せたもの、あるいは変速機構部ユニットを使用しないものに分かれる。変速機構部ユニットを使用しない減速機タイプは、先の出願の特許公開２００７ー０３２８３６に開示している図１３、図１４、及び図１５に示す減速機タイプを改良したものになる。それらは、図１に於いては、減速機タイプ１２，４２，２１及び５１の減速機タイプになる。前記に記載の減速機タイプ１２，４２，２１及び５１の減速機を高減速比にも対応できるように改良して減速機の種類を増加させて、減速機のシリーズを構築したものである。
次に、入力軸部については、入力軸付きユニットとモータ直結型ユニットの２ユニットに大別できる。
入力軸側ケーシングは、部品番号が１と２の２種類あり、１は、内ピン穴付き外歯歯車１２がケーシング内に歯切りされている内歯歯車に内接噛合いするものであり、２の入力軸側ケーシングは、中間歯車１４が、ケーシング内に歯切りされている内歯歯車に内接噛合いするものである。また、部品数を減じる為、入力軸付きユニットとモータ直結型ユニットの両方に対応可能になるように、入力軸付きユニットにおいては、入力軸用軸受調整カラー２７を介して入力軸用軸受２０を組み付けるようにしている。更に、モータ直結型ユニットにおいては、入力軸付きユニットに使用される入力軸の偏心部の役割を成す為に、モータ直結用軸受２１に挿入されるモータ直結型用偏心ローター１１を用意している。この偏心ローター１１は、変速機構部部品の内ピン穴付き外歯歯車１２のボス穴及び外歯歯車１３のボス穴へ軸受２４を介して組みつけられる。図１に示す減速機のシリーズは、出力軸部の２ユニットと変速機構部の４ユニット、変速機構部ユニットを使用しないもの、および入力軸部の２ユニットから構成されている。これらのユニット群の選択肢から減速比、伝達容量、歯車の歯の大きさおよび減速機タイプ別に任意の部品ユニットを選択し、出力軸部から変速機構部、入力軸部へと各々の部品群を組合せれば１つの減速機が完成する構成になっている。表１１に示す通り４４種類以上の減速機タイプを構成することが可能となる。前述にて記載の通り、図１の減速機のシリーズ構成図は、歯の大きさを定義する円弧半径Ｒ＝２の歯車群で構成した減速機群である。円弧半径Ｒ別に、特許公開２００９−１６２２９２の請求項１に記載の歯車を含めて、上述の減速機のシリーズを展開すれば、更に多くの減速機のシリーズとそれに含まれる減速機群を収納することが可能となる特徴を有している。 FIG. 1 shows a block diagram of a series of reduction gears according to claim 1 of the present invention. The reduction gear series is composed of three mechanisms, an output shaft portion, a transmission mechanism portion, and an input shaft portion. The output shaft portion is a view in which an output shaft 18 with an internal pin and an output shaft 19 with an internal gear are combined with the output shaft side casings 3 and 4, respectively. Two units are shown: an output shaft unit with an internal pin that combines with the external gear 12 with an internal pin hole, and an output shaft unit with an internal gear that the intermediate gear 14 meshes with the internal gear of the output shaft. The output shaft 18 with the inner pin has a structure in which the inner pin and the shaft main body are integrated. In this case, it takes time to process the inner pin portion, but there is an advantage that the strength of the inner pin is increased. However, in order to integrate the inner pin and the output shaft main body, there is a difficulty in processing. Therefore, a method of press-fitting the inner pin into the output shaft main body may be used. The hole at the center of the shaft is a boss hole for supporting the input shafts 15, 18, and 19 via bearings. The output shaft 19 with an inner pin is a shaft body in which an internal gear that meshes with the intermediate gear 14 is cut. The boss hole in the central portion of the shaft supports the input shaft as described above.
Next, regarding the speed change mechanism portion, the respective parts are illustrated in the order in which they are combined by speed reducer type and speed change mechanism portion unit.
The reduction gear ratio corresponds to the heart of the reduction gear series according to claim 1 of the present invention, and the reduction gear ratio of the reduction gear is determined by the number of gear teeth used, the reduction gear type, and the transmission mechanism unit. Each is set. There are basically 18 types of speed reducer types of the speed change mechanism section, but there are 44 types or more as shown in Table 11 depending on the combination with the speed change mechanism section unit. It can be roughly divided into 20 types that are combined with an output shaft unit with an internal pin and 24 types that are combined with an output shaft unit with an internal gear. The transmission mechanism section is divided into transmission mechanism section units A1, A2, B1 and B2, each of which is a single combination or a combination of a plurality of transmission mechanism section units A1, A2, B1 and B2. The speed reducer type that does not use the speed change mechanism unit is an improved version of the speed reducer type shown in FIGS. 13, 14, and 15 disclosed in Japanese Patent Application Publication No. 2007-032836 of the previous application. In FIG. 1, they are the reducer types 12, 42, 21 and 51. The speed reducer types 12, 42, 21 and 51 described above are improved so as to be compatible with a high speed reduction ratio, and the types of speed reducers are increased to construct a speed reducer series.
Next, the input shaft portion can be broadly divided into two units: a unit with an input shaft and a motor direct connection type unit.
The input shaft side casing has two types of part numbers 1 and 2, and 1 is an internal gear in which the external gear 12 with an inner pin hole is inscribed in the casing. In the input shaft side casing 2, the intermediate gear 14 is in mesh with an internal gear that is toothed in the casing. Further, in order to reduce the number of parts, the input shaft bearing 20 is provided via the input shaft bearing adjustment collar 27 in the unit with the input shaft so that both the unit with the input shaft and the unit directly connected to the motor can be supported. I try to assemble it. Further, in the motor direct connection type unit, the motor direct connection type eccentric rotor 11 to be inserted into the motor direct connection type bearing 21 is prepared in order to serve as an eccentric part of the input shaft used in the unit with the input shaft. . The eccentric rotor 11 is assembled via a bearing 24 to the boss hole of the external gear 12 with the inner pin hole and the boss hole of the external gear 13 of the transmission mechanism part. The series of reduction gears shown in FIG. 1 includes two units of an output shaft unit, four units of a transmission mechanism unit, one that does not use a transmission mechanism unit, and two units of an input shaft unit. From these unit group options, select any component unit according to the reduction ratio, transmission capacity, gear tooth size, and reducer type, and set each component group from the output shaft to the transmission mechanism and input shaft. When combined, one speed reducer is completed. As shown in Table 11, it is possible to configure 44 or more speed reducer types. As described above, the series configuration diagram of the reduction gear in FIG. 1 is a reduction gear group configured by a gear group having an arc radius R = 2 that defines the size of the teeth. If the series of the reduction gears described above including the gear described in claim 1 of Japanese Patent Publication No. 2009-162292 is developed for each arc radius R, more reduction gear series and reduction gear groups included in the reduction gear series can be accommodated. It has the feature that becomes possible.

図２は、図１の変速機構部の部品群をユニット別に組合せて減速機のシリーズの構成図を表示したものである。変速機構部ユニットは４種類あり、それぞれ変速機構部ユニットＡ１，変速機構部ユニットＡ２，変速機構部ユニットＢ１及び変速機構部ユニットＢ２と名称を付けている。各ユニットは、それぞれの減速機に単独にて使用する場合もあるが、複数ユニットを組合せて使用することも可能である特徴を有している。出力軸部との組み付けは、図で示す通り、変速機構部内の出力側に配置している内ピン穴付き外歯歯車１２を介して組み付けるユニット群（変速機構部ユニットＡ１，変速機構部ユニットＢ１）と出力側に配置している中間歯車１４を介して組み付けるユニット群（変速機構部ユニットＡ２、変速機構部ユニットＢ２）に分かれる。また、入力軸部との組み付けは、入力軸側ケーシング１を使用するか、入力軸側ケーシング２を使用するかにより分かれる。入力軸側ケーシング１と組み付けるタイプは、入力側に配置している内ピン穴付き外歯歯車１２を使用するタイプであり、入力軸側ケーシング２と組み付けるタイプは、入力側に配置している中間歯車１４を介して組み付けるタイプである。個々の変速機構部ユニットについては、後段にて特徴も含めて説明することにする。 FIG. 2 shows a block diagram of a reduction gear series by combining the parts of the speed change mechanism shown in FIG. 1 for each unit. There are four types of transmission mechanism units, which are respectively named transmission mechanism unit A1, transmission mechanism unit A2, transmission mechanism unit B1, and transmission mechanism unit B2. Although each unit may be used independently for each reduction gear, it has a feature that a plurality of units can be used in combination. As shown in the figure, the assembly with the output shaft portion is a group of units (transmission mechanism unit A1, transmission mechanism unit B1) assembled through the external gear 12 with an inner pin hole arranged on the output side in the transmission mechanism unit. ) And a group of units (transmission mechanism unit A2, transmission mechanism unit B2) to be assembled via the intermediate gear 14 arranged on the output side. Further, the assembly with the input shaft portion is divided depending on whether the input shaft side casing 1 or the input shaft side casing 2 is used. The type assembled with the input shaft side casing 1 is a type using an external gear 12 with an inner pin hole arranged on the input side, and the type assembled with the input shaft side casing 2 is an intermediate arranged on the input side. This type is assembled through a gear 14. The individual speed change mechanism unit will be described later including its features.

図３は、変速機構部ユニットＡ１の部品図とそれらを組み付けた図を示す。中間ケーシング５に順次組み付けた図が右図である。
変速機構部ユニットＡ１は、中間ケーシング５と前記中間ケーシング５に変速機構部内軸受２２を介して取り付けられる内ピン付き中間ローター９と前記内ピン付き中間ローター９の内ピンに挿入される入力側の内ピン穴付き外歯歯車１２とを備え、内ピン付き中間ローター９は、偏心量ｅを持った偏心円筒部を有している。変速機構部ユニットＡ１へ入力される動力は、内ピン穴付き外歯歯車１２へ伝達され、前記内ピン付き中間ローター９の偏心円筒部を介して、変速機構部ユニットＡ１の出力軸側へ設けられた内ピン穴付き外歯歯車１２へ伝えられる。または、変速機構部ユニットＡ１および変速機構部ユニットＡ２の入力側の内ピン穴付き外歯歯車１２へ伝えられる。更に、前記内ピン穴付き外歯歯車１２と中間ケーシング５内に歯切りされている内歯歯車１０１とが内接揺動噛合をして変速した動力を出力する機構を特徴としている。また、前記の内ピン付き中間ローター９は、内ピンが本体と一体として加工されたものであり、ピンの強度を増す為に、一体となった構造を取っている。しかしながら、内ピンと中間ローター本体を一体構造にするには、加工上の難点が在る為、内ピンを中間ローター本体へ圧入する方法でも良い。この変速機構部ユニットＡ１を複数組み付けることにより、内ピン穴付き外歯歯車１２の歯数を二乗、三乗する指数関数的に減速比が増大する特徴を有している。また、この変速機構部ユニットＡ１を複数組み合せるか、変速機構部ユニットＡ２および変速機構部ユニットＢ１を複数組合せて減速機を構成することも可能である特徴を有する。 FIG. 3 shows a component diagram of the transmission mechanism unit A1 and a diagram in which they are assembled. The right side is a diagram in which the intermediate casing 5 is sequentially assembled.
The transmission mechanism unit A1 includes an intermediate casing 5 and an intermediate rotor 9 with an inner pin attached to the intermediate casing 5 via an inner bearing 22 of the transmission mechanism, and an input side inserted into an inner pin of the intermediate rotor 9 with an inner pin. The intermediate rotor 9 with the inner pin has an eccentric cylindrical portion having an eccentric amount e. The power input to the transmission mechanism unit A1 is transmitted to the external gear 12 with the inner pin hole, and is provided on the output shaft side of the transmission mechanism unit A1 via the eccentric cylindrical portion of the intermediate rotor 9 with the inner pin. Is transmitted to the external gear 12 having the inner pin hole. Or it is transmitted to the external gear 12 with the inner pin hole on the input side of the transmission mechanism unit A1 and the transmission mechanism unit A2. Furthermore, the external gear 12 with the inner pin hole and the internal gear 101 that is toothed in the intermediate casing 5 are characterized by a mechanism that outputs the motive power that is shifted by inward rocking engagement. The intermediate rotor 9 with the inner pin is formed by integrally processing the inner pin with the main body, and has an integrated structure in order to increase the strength of the pin. However, in order to integrate the inner pin and the intermediate rotor main body, there is a difficulty in processing. Therefore, a method of press-fitting the inner pin into the intermediate rotor main body may be used. By assembling a plurality of the speed change mechanism unit A1, the reduction gear ratio is increased exponentially by squaring or squaring the number of teeth of the external gear 12 with the inner pin hole. Further, there is a feature that a speed reducer can be configured by combining a plurality of transmission mechanism unit A1 or by combining a plurality of transmission mechanism unit A2 and transmission mechanism unit B1.

図４は、変速機構部ユニットＢ１の部品図とその組み付け図を右図へ示す。変速機構部ユニットＢ１は、中間歯車１４と前記中間歯車１４の外歯車１０３と噛合う内歯歯車付き中間ローター１０と前記内歯歯車付き中間ローター１０を変速機構部内軸受２３を介して支持する中間ケーシング７とを備え、変速機構部ユニットＢ１への変速された動力は、前記中間歯車１４の外歯歯車１０３へ伝えられる。前記中間歯車１４には、外歯歯車１０２と外歯歯車１０３、内歯歯車１０４の３つの歯車が歯切りされている。前記中間歯車１４の外歯車１０３と内歯歯車付き中間ローター１０の内歯歯車１０５が内接揺動噛合いをすることにより変速され、その変速された動力は、偏心量ｅを持った内歯歯車付き中間ローター１０の偏心円筒部に伝達される。前記の偏心円筒部には、変速機構部ユニットＢ１の出力側に設けられた内ピン穴付き外歯歯車１２が軸受２４を介して挿入され、前記内ピン穴付き外歯歯車１２と中間ケーシング７に歯切りされた内歯歯車１０６とが噛合う内接噛合遊星歯車機構構となっている。その変速された動力は出力軸部へと伝達されるか、または、変速機構部ユニットＡ１および変速機構部ユニットＡ２の入力側の内ピン穴付き外歯歯車１２へ伝えられる。更に、前記内ピン穴付き外歯歯車１２と中間ケーシング７内に歯切りされている内歯歯車１０６とが内接揺動噛合をして変速した動力を出力する機構を特徴としている。
前記変速機構部ユニットＢ１と変速機構部ユニットＡ１、変速機構部ユニットＡ２を複数組合せて減速機を構成することも可能である。この変速機構部ユニットＢ１及び次の項で説明する変速機構部ユニットＢ２の機構は、上述の通り先の出願の特許公開２００７ー０３２８３６を改良した機構を採用している。その開示の中で減速機の減速比を求める式がある。その式於いて、分子が１になるように各歯車の歯数を設定すれば、高い減速比を持った減速機が構成できるが、分子を２，３，４，５と増加させることにより、分子が１にて求められた減速比に対して、分子の数だけ除した減速比に減ずることが可能となる。つまり、中間歯車の２つの外歯歯車の歯数及びこれらに噛合う内歯歯車の歯数を自在に設定することにより、任意に希望する減速比を持った減速機を構成することが可能となり、減速機のシリーズに於いて、広範囲に亘る減速比を持った減速機群を収納することが可能となる特徴を有している。 FIG. 4 shows a diagram of parts of the transmission mechanism unit B1 and an assembly diagram thereof on the right side. The transmission mechanism unit B1 supports the intermediate gear 10 and the intermediate rotor 10 with the internal gear engaged with the external gear 103 of the intermediate gear 14 and the intermediate rotor 10 with the internal gear via the transmission mechanism internal bearing 23. The casing 7 is provided, and the shifted power to the transmission mechanism unit B <b> 1 is transmitted to the external gear 103 of the intermediate gear 14. In the intermediate gear 14, three gears of an external gear 102, an external gear 103, and an internal gear 104 are cut. The external gear 103 of the intermediate gear 14 and the internal gear 105 of the intermediate rotor 10 with the internal gear are shifted by inward swinging meshing, and the shifted power is an internal tooth having an eccentricity e. It is transmitted to the eccentric cylindrical portion of the intermediate rotor 10 with gears. An external gear 12 with an internal pin hole provided on the output side of the transmission mechanism unit B1 is inserted into the eccentric cylindrical portion via a bearing 24, and the external gear 12 with an internal pin hole and the intermediate casing 7 are inserted. The internal meshing planetary gear mechanism is configured to mesh with the internal gear 106 that has been chopped into two teeth. The shifted power is transmitted to the output shaft portion, or is transmitted to the external gear 12 with the inner pin hole on the input side of the transmission mechanism unit A1 and the transmission mechanism unit A2. Further, the external gear 12 with the inner pin hole and the internal gear 106 geared in the intermediate casing 7 are characterized by a mechanism that outputs a shifted power by meshing with an inward swing.
It is also possible to configure a speed reducer by combining a plurality of the transmission mechanism unit B1, the transmission mechanism unit A1, and the transmission mechanism unit A2. As described above, the mechanism of the transmission mechanism unit B1 and the transmission mechanism unit B2 described in the next section adopts a mechanism obtained by improving the patent publication 2007-032836 of the previous application. In the disclosure, there is an expression for obtaining the reduction ratio of the reduction gear. In the formula, if the number of teeth of each gear is set so that the numerator is 1, a reduction gear with a high reduction ratio can be configured, but by increasing the numerator to 2, 3, 4, 5, It becomes possible to reduce the reduction ratio obtained by dividing the number of molecules by 1 to the reduction ratio determined by 1. In other words, by freely setting the number of teeth of the two external gears of the intermediate gear and the number of teeth of the internal gear meshing therewith, it becomes possible to configure a speed reducer having any desired reduction ratio. In the series of reduction gears, the reduction gear group having a reduction ratio over a wide range can be accommodated.

図５は、変速機構部ユニットＡ２の部品図と組み付け図を右図に示す。変速機構部ユニットＡ２は、中間ケーシング６と前記中間ケーシング６に変速機構部内軸受２２を介して取り付けられる内ピン付き中間ローター９と前記内ピン付き中間ローター９の内ピンに挿入される入力側の内ピン穴付き外歯歯車１２と前記内ピン付き中間ローター９の偏心円筒部に軸受２４を介して取り付けられる外歯歯車１３とを備え、変速機構部ユニットＡ２において、変速機構部内への動力伝達は、入力側の前記内ピン穴付き外歯歯車１２を介して伝達され、変速機構部外への出力は変速機構部ユニットＡ２の出力側に設けた中間歯車１４を介して出力される機構を特徴としている。入力側からの変速された動力は、前記内ピン穴付き外歯歯車１２に伝達され、前記内ピン穴付き外歯歯車１２の内ピン穴と前記内ピン付き中間ローター９の内ピンが接触し、揺動回転をすることにより、その出力は前記内ピン付き中間ローター９の偏心円筒部に軸受２４を介して取り付けられた外歯歯車１３に伝達され、前記外歯歯車１３と出力側に設けられた中間歯車１４の内歯歯車１０４とが内接揺動噛合いをし、その出力は中間歯車１４の外歯歯車１０２に伝達され、前記外歯歯車１０２と中間ケーシング６内に歯切りされた内歯歯車１０６が内接噛合いをすることにより変速され、その動力は出力軸部あるいは、変速機構部ユニットＢ１および変速機構部ユニットＢ２の入力側の中間歯車１４へと伝達されることになる。前記中間歯車の２つの外歯歯車の歯数及びこれらに噛合う内歯歯車の歯数を自在に設定することにより、任意に希望する減速比を持った減速機を構成することが可能となり、減速機のシリーズに於いて、広範囲に亘る減速比を持った減速機群を収納することが可能となる特徴を有している。変速機構部に於いては、前記変速機構部ユニットＢ１と変速機構部ユニットＡ１および変速機構部ユニットＢ２を複数組合せて１つの減速機を構成することも可能となる。 FIG. 5 shows a part view and an assembly view of the transmission mechanism unit A2 on the right side. The transmission mechanism unit A2 includes an intermediate casing 6, an intermediate rotor 9 with an inner pin attached to the intermediate casing 6 via an inner bearing 22 of the transmission mechanism, and an input side inserted into an inner pin of the intermediate rotor 9 with an inner pin. An external gear 12 with an internal pin hole and an external gear 13 attached to the eccentric cylindrical portion of the intermediate rotor 9 with an internal pin via a bearing 24 are provided, and in the transmission mechanism unit A2, power is transmitted into the transmission mechanism unit. Is transmitted through the external gear 12 with the inner pin hole on the input side, and the output to the outside of the transmission mechanism unit is output through the intermediate gear 14 provided on the output side of the transmission mechanism unit A2. It is a feature. The shifted power from the input side is transmitted to the external gear 12 with the internal pin hole, and the internal pin hole of the external gear 12 with the internal pin hole contacts the internal pin of the intermediate rotor 9 with the internal pin. By swinging and rotating, the output is transmitted to the external gear 13 attached to the eccentric cylindrical portion of the intermediate rotor 9 with the inner pin via the bearing 24, and provided on the output side with the external gear 13. The internal gear 104 of the intermediate gear 14 is engaged with the internal gear 104 and its output is transmitted to the external gear 102 of the intermediate gear 14 and is cut into the external gear 102 and the intermediate casing 6. When the internal gear 106 is in meshed with the internal gear, the speed is changed, and the power is transmitted to the output shaft portion or the intermediate gear 14 on the input side of the transmission mechanism unit B1 and the transmission mechanism unit B2. Become. By freely setting the number of teeth of the two external gears of the intermediate gear and the number of teeth of the internal gear meshing therewith, it is possible to configure a speed reducer having a desired reduction ratio, The reduction gear series has a feature that allows a reduction gear group having a reduction ratio over a wide range to be accommodated. In the transmission mechanism unit, a single reduction gear can be configured by combining a plurality of the transmission mechanism unit unit B1, the transmission mechanism unit unit A1, and the transmission mechanism unit unit B2.

図６は、変速機構部ユニットＢ２の部品図とこれらを組み付けた図を右に示す。変速機構部ユニットＢ２は、中間ケーシング８と前記中間ケーシング８に変速機構部内軸受２３を介して取り付けされた内歯歯車付き中間ローター１０と前記内歯歯車付き中間ローター１０の偏心円筒部に軸受２４を介して取り付けられた外歯歯車１３と前記内歯歯車付き中間ローター１０の内歯歯車１０５と噛合う中間歯車１４とを備え、変速機構部ユニットＢ２において、変速機構部ユニット内への動力伝達は、入力側に設けられた前記中間歯車１４を介して伝達され、変速機構部ユニット外への出力は、変速機構部ユニット外に設けられた出力側の中間歯車１４を介して出力軸部へ伝達されるか、または、変速機構部ユニットＢ１および変速機構部ユニットＢ２の入力側に設けられた中間歯車１４へ出力される機構を持つことを特徴としている。
変速機構部ユニットＢ２への動力伝達は、変速機構部ユニットＢ２の入力側に設けられた前記中間歯車１４に伝達され、前記中間歯車１４の外歯歯車１０３と前記内歯歯車付き中間ローター１０の内歯歯車１０５とが内接噛合いをすることにより変速され、その動力は、前記内歯歯車付き中間ローター１０の偏心円筒部に軸受２４を介して取り付けられた前記外歯歯車１３へ伝達され、前記外歯歯車１３と変速機構部ユニットＢ２の出力側に設けられた中間歯車１４の内歯歯車１０４とが内接噛合いをして、前記中間歯車１４の外歯歯車１０２へ動力が伝達される。または、変速機構部ユニットＢ１および変速機構部ユニットＢ２の入力側に設けられた中間歯車１４の外歯歯車１０２へ動力が伝達される。更に、前記中間歯車１４の外歯歯車１０２と中間ケーシングに歯切りされた内歯歯車１０８とが内接噛合いをして変速した動力が出力軸部、または、変速機構部ユニットＢ１および変速機構部ユニットＢ２の入力側へ伝達されることになる。前記中間歯車の２つの外歯歯車の歯数及びこれらに噛合う内歯歯車の歯数を自在に設定することにより、任意に希望する減速比を持った減速機を構成することが可能となり、減速機のシリーズに於いて、広範囲に亘る減速比を持った減速機群を収納することが可能となる特徴を有している。変速機構部に於いては、前記変速機構部ユニットＢ２と変速機構部ユニットＡ２および変速機構部ユニットＢ１を複数組合せて１つの減速機を構成することも可能となる。 FIG. 6 shows a part diagram of the transmission mechanism unit B2 and a diagram in which these are assembled on the right. The transmission mechanism unit B2 has a bearing 24 on the intermediate casing 8, the intermediate rotor 10 with an internal gear attached to the intermediate casing 8 via a transmission mechanism internal bearing 23, and the eccentric cylindrical portion of the intermediate rotor 10 with the internal gear. And an intermediate gear 14 that meshes with the internal gear 105 of the intermediate rotor 10 with the internal gear, and the transmission mechanism unit B2 transmits power to the transmission mechanism unit. Is transmitted via the intermediate gear 14 provided on the input side, and the output to the outside of the speed change mechanism unit is output to the output shaft part via the output side intermediate gear 14 provided outside the speed change mechanism unit. It has a mechanism to be transmitted or output to the intermediate gear 14 provided on the input side of the transmission mechanism unit B1 and the transmission mechanism unit B2. To have.
The power transmission to the transmission mechanism unit B2 is transmitted to the intermediate gear 14 provided on the input side of the transmission mechanism unit B2, and the external gear 103 of the intermediate gear 14 and the intermediate rotor 10 with the internal gear 10 The internal gear 105 is geared by inward meshing, and the power is transmitted to the external gear 13 attached to the eccentric cylindrical portion of the intermediate rotor 10 with the internal gear via a bearing 24. The external gear 13 and the internal gear 104 of the intermediate gear 14 provided on the output side of the transmission mechanism unit B2 are internally meshed, and power is transmitted to the external gear 102 of the intermediate gear 14. Is done. Alternatively, power is transmitted to the external gear 102 of the intermediate gear 14 provided on the input side of the transmission mechanism unit B1 and the transmission mechanism unit B2. Furthermore, the external gear 102 of the intermediate gear 14 and the internal gear 108 cut by the intermediate casing mesh with each other to make a shift, and the motive power is changed to the output shaft portion or the transmission mechanism unit B1 and the transmission mechanism. It is transmitted to the input side of the unit B2. By freely setting the number of teeth of the two external gears of the intermediate gear and the number of teeth of the internal gear meshing therewith, it is possible to configure a speed reducer having a desired reduction ratio, The reduction gear series has a feature that allows a reduction gear group having a reduction ratio over a wide range to be accommodated. In the speed change mechanism portion, it is possible to configure one speed reducer by combining a plurality of the speed change mechanism portion unit B2, the speed change mechanism portion unit A2, and the speed change mechanism portion unit B1.

図７は、入力軸部において、入力軸付き減速機タイプ別一覧図である。図１にて説明した入力軸部において、入力軸付きユニットを変速機構部の変速機構部ユニットＡ１，Ｂ１，Ａ２及びＢ２をそれぞれ組合せ、出力軸部の内ピン付き出力軸ユニットと内歯歯車付き出力軸ユニットとをそれぞれ組み合わせて、それぞれに組み付けた減速機をまとめて一覧表にした図である。
１）減速機タイプ１１の減速機は、先の出願の特許公開２００７ー０３２８３６に開示している図１３の減速機の機構を採用して改良した１段減速の機構を持った減速機である。変速機構部ユニットＡ１及びＡ２の基になるタイプであり、減速比５０以下の低減速比用に用いられる。入力軸部は、入力軸側ケーシング０１を使用し、出力軸部は、内ピン付き出力軸１８を使用している。
２）減速機タイプ１２の減速機は、上記の減速機タイプ１１に変速機構部ユニットＡ１を組み合わせたタイプであり、２段減速の機構を持った減速機である。減速比２０００程度の中減速比を持った減速機に使用される。指数関数的に２段目の減速比が増大する。入力軸部は、入力軸側ケーシング１を使用し、出力軸部は、内ピン付き出力軸１８を使用している。
３）減速機タイプ１３の減速機は、上記の減速機タイプ１２に、更に変速機構部ユニットＡ１を組み合わせたタイプであり、３段減速の機構を持った減速機である。減速比９０００程度の高減速比を持った減速機に使用される。指数関数的に３段目の減速比が更に増大する。入力軸部は、入力軸側ケーシング１を使用し、出力軸部は、内ピン付き出力軸１８を使用している。
４）減速機タイプ２１の減速機は、先の出願の特許公開２００７ー０３２８３６に開示している図１４及び図１５の減速機の機構を改良した２段減速の機構を持った減速機である。変速機構部ユニットＢ１及びＢ２の基になるタイプであり、使用する各部の歯車歯数の設定により、減速比１００以下の低減速比から減速比２０００程度の減速比を持つ中減速比を持つ減速機に使用される。入力軸部は、入力軸側ケーシング２を使用し、出力軸部は、内歯歯車穴付き出力軸１９を使用している。
５）減速機タイプ２２の減速機は、上記の減速機タイプ２１に変速機構部ユニットＢ２を組み合わせたタイプであり、４段減速の機構を持った減速機である。上記の減速機タイプ２１と同様に使用する各歯車歯数の設定により、更に広範囲に亘る高減速比から超高減速比を持つ減速機に使用される。入力軸部は、入力軸側ケーシング２を使用し、出力軸部は、内歯歯車穴付き出力軸１９を使用している。
６）減速機タイプ３１の減速機は、変速機構部ユニットＡ２を使用したタイプであり、３段減速の機構を持った減速機である。使用する各歯車歯数の設定により、広範囲に亘る高減速比を持つ減速機に使用される。入力軸部は、入力軸側ケーシング１を使用し、出力軸部は、内歯歯車穴付き出力軸１９を使用している。
７）減速機タイプ３２の減速機は、変速機構部ユニットＢ２と変速機構部ユニットＡ１を組み合わせたタイプであり、４段減速の機構を持った減速機である。上記の減速機タイプ３１と同様に使用する各歯車歯数の設定により、更に広範囲に亘る高減速比から超高減速比を持つ減速機に使用される。入力軸部は、入力軸側ケーシング１を使用し、出力軸部は内歯歯車穴付き出力軸１９を使用している。
８）減速機タイプ３３の減速機は、変速機構部ユニットＡ２を使用したタイプであり、３段減速の機構を持った減速機である。使用する各歯車歯数の設定により、広範囲に亘る高減速比を持つ減速機に使用される。入力軸部は、入力軸側ケーシング２を使用し、出力軸部は、内ピン付き出力軸１８を使用している。
９）減速機タイプ３４の減速機は、変速機構部ユニットＡ１と変速機構部ユニットＢ２を組み合わせたタイプであり、４段減速の機構を持った減速機である。使用する各歯車歯数の設定により、更に広範囲に亘る高減速比から超高減速比を持つ減速機に使用される。入力軸部は、入力軸側ケーシング２を使用し、出力軸部は内ピン付き出力軸１８を使用している。
図９は、減速比別に分類した入力軸付減速機の減速機タイプ一覧図である。図７を減速比別に、低減速比グループ（減速比５０以下）、中減速比グループ（減速比１００から２０００まで）高減速比グループ（減速比１００００から８００００）、超高減速比グループ（１０００００から２００００００程度）の４グループに分けて、各減速機タイプを分類したものである。それぞれに於ける減速比グループの減速比は、大まかなものであり各減速機群に使用される各々の歯車の歯数により減速比は変化するものである。図７に示す各減速機タイプの減速機については、表１０にて各々の減速機タイプの減速比を表示している。 FIG. 7 is a list of reduction gear types with input shafts in the input shaft portion. In the input shaft portion described with reference to FIG. 1, a unit with an input shaft is combined with transmission mechanism units A1, B1, A2 and B2 of the transmission mechanism portion, and an output shaft unit with an inner pin of the output shaft portion and an internal gear It is the figure which put together the output shaft unit, and put together the speed reducer assembled | attached to each in the table.
1) The reducer type 11 reducer is a reducer having a one-stage reduction mechanism improved by adopting the reducer mechanism of FIG. 13 disclosed in Japanese Patent Application Publication No. 2007-032836 of the previous application. . This type is the basis of the transmission mechanism unit A1 and A2, and is used for a reduction speed ratio with a reduction ratio of 50 or less. The input shaft portion uses the input shaft side casing 01, and the output shaft portion uses the output shaft 18 with an inner pin.
2) The reducer of the reducer type 12 is a type in which the speed reducer type 11 is combined with the speed change mechanism unit A1, and is a reducer having a two-stage reduction mechanism. Used for reduction gears with a medium reduction ratio of about 2000 reduction ratio. The speed reduction ratio at the second stage increases exponentially. The input shaft portion uses the input shaft side casing 1, and the output shaft portion uses the output shaft 18 with an inner pin.
3) The reducer of the reducer type 13 is a type in which the speed reducer type 12 is further combined with the speed change mechanism unit A1, and is a reducer having a three-stage reduction mechanism. Used for reduction gears with a high reduction ratio of about 9000. The speed reduction ratio at the third stage further increases exponentially. The input shaft portion uses the input shaft side casing 1, and the output shaft portion uses the output shaft 18 with an inner pin.
4) The reducer type 21 reducer is a reducer having a two-stage reduction mechanism obtained by improving the reduction mechanism of FIGS. 14 and 15 disclosed in Japanese Patent Application Publication No. 2007-032836 of the previous application. . Deceleration with a medium reduction ratio with a reduction ratio of about 100 or less to a reduction ratio of about 2000, depending on the setting of the number of gear teeth of each part to be used. Used in the machine. The input shaft portion uses the input shaft side casing 2, and the output shaft portion uses the output shaft 19 with an internal gear hole.
5) A reduction gear of the reduction gear type 22 is a type in which the transmission mechanism unit B2 is combined with the reduction gear type 21 described above, and is a reduction gear having a four-stage reduction mechanism. Like the reduction gear type 21, the number of gear teeth used is set so that the reduction gear has a high reduction ratio to a very high reduction ratio over a wider range. The input shaft portion uses the input shaft side casing 2, and the output shaft portion uses the output shaft 19 with an internal gear hole.
6) The reducer of the reducer type 31 is a type using the speed change mechanism unit A2, and is a reducer having a three-stage reduction mechanism. Depending on the setting of the number of gear teeth to be used, it is used for a reduction gear having a high reduction ratio over a wide range. The input shaft portion uses the input shaft side casing 1 and the output shaft portion uses the output shaft 19 with an internal gear hole.
7) The speed reducer type 32 speed reducer is a type in which the speed change mechanism unit B2 and the speed change mechanism unit A1 are combined, and is a speed reducer having a four-stage speed reduction mechanism. As with the reduction gear type 31, the number of gear teeth used is set for a reduction gear having a high reduction ratio to a very high reduction ratio over a wider range. The input shaft portion uses the input shaft side casing 1, and the output shaft portion uses the output shaft 19 with an internal gear hole.
8) The reducer of the reducer type 33 is a type using the speed change mechanism unit A2, and is a reducer having a three-stage reduction mechanism. Depending on the setting of the number of gear teeth to be used, it is used for a reduction gear having a high reduction ratio over a wide range. The input shaft portion uses the input shaft side casing 2, and the output shaft portion uses the output shaft 18 with an inner pin.
9) The speed reducer of the speed reducer type 34 is a type in which the speed change mechanism unit A1 and the speed change mechanism unit B2 are combined, and is a speed reducer having a four-stage speed reduction mechanism. Depending on the setting of the number of gear teeth to be used, it is used in a reduction gear having a high reduction ratio to a very high reduction ratio over a wider range. The input shaft portion uses the input shaft side casing 2, and the output shaft portion uses the output shaft 18 with an inner pin.
FIG. 9 is a list of reduction gear types of reduction gears with input shafts classified according to reduction ratios. FIG. 7 shows the reduction speed ratio group (reduction ratio 50 or less), medium reduction ratio group (reduction ratio 100 to 2000), high reduction ratio group (reduction ratio 10000 to 80000), and ultra-high reduction ratio group (100000 Each reduction gear type is classified into four groups (about 2 million). The reduction ratio of each reduction ratio group is rough, and the reduction ratio changes depending on the number of teeth of each gear used in each reduction gear group. For the reduction gears of each reduction gear type shown in FIG. 7, the reduction ratios of the respective reduction gear types are displayed in Table 10.

図８は、入力軸部において、モータ直結型減速機タイプ別一覧図である。図１０は、減速比別に分類したモータ直結型減速機タイプ別一覧図である。図７及び図９にて説明した各々の減速機タイプと出力軸部及び変速機構部は全く同じ構造である。入力軸部に於いて、モータ軸にモータ直結型用偏心ローター１１を挿入することが大きな相違点であり、大きな特徴でもある。このモータ直結型用偏心ローター１１は、偏心部が偏心量ｅ＝Ｒ/２にて偏心している円筒部を持っている。変速機構部の内ピン穴付き外歯歯車１２または外歯歯車１３のボス穴へ針状コロ軸受２４を介して挿入される。モータ軸の他端は、内ピン付き中間ローター９又は中間歯車１４の軸受用穴部へ針状コロ軸受２６を介して支持される。 FIG. 8 is a list of motor direct-coupled speed reducer types in the input shaft portion. FIG. 10 is a list of motor-directed reduction gear types classified by reduction ratio. Each of the reduction gear types described in FIGS. 7 and 9 has the same structure as the output shaft portion and the speed change mechanism portion. In the input shaft portion, insertion of the motor direct coupling type eccentric rotor 11 into the motor shaft is a big difference and a great feature. This eccentric rotor 11 for direct connection with a motor has a cylindrical portion whose eccentric portion is eccentric with an eccentric amount e = R / 2. It is inserted through a needle roller bearing 24 into a boss hole of the external gear 12 with an internal pin hole or the external gear 13 of the transmission mechanism. The other end of the motor shaft is supported via a needle roller bearing 26 in the bearing hole of the intermediate rotor 9 with the inner pin or the intermediate gear 14.

表２は、図１１および図１２に示す、減速機タイプ１２および４２にて使用しているそれぞれの歯車の歯車計算式に基づく基本データを表示したものである。図１１が入力軸部の入力軸付きユニットを使用した減速機であり、図１２はモータ直結型ユニットを使用した減速機である。出力軸部および変速機構部の構造については、両方共に同じ機構を採用している。変速機構部において、変速機構ユニットＡ１を組み合わせたタイプであり、２段減速の機構を持った減速機である。減速比２０００程度の中減速比を持った減速機に使用される。指数関数的に２段目の減速比が増大する。入力軸部は、入力側ケーシング１を使用し、出力軸部は、内ピン付き出力軸１８を使用している。 Table 2 shows basic data based on the gear calculation formula of each gear used in the reduction gear types 12 and 42 shown in FIGS. 11 and 12. FIG. 11 shows a speed reducer using a unit with an input shaft of the input shaft portion, and FIG. 12 shows a speed reducer using a motor direct connection type unit. As for the structure of the output shaft portion and the speed change mechanism portion, both adopt the same mechanism. The speed change mechanism unit is a type in which the speed change mechanism unit A1 is combined, and is a reduction gear having a two-speed reduction mechanism. Used for reduction gears with a medium reduction ratio of about 2000 reduction ratio. The speed reduction ratio at the second stage increases exponentially. The input shaft portion uses the input side casing 1, and the output shaft portion uses the output shaft 18 with an inner pin.

表３は、図１３および図１４に示す、減速機タイプ１３および４３にて使用しているそれぞれの歯車の歯車計算式に基づく基本データを表示したものである。図１３が入力軸部の入力軸付きユニットを使用した減速機であり、図１４はモータ直結型ユニットを使用した減速機である。出力軸部および変速機構部の構造については、両方共に同じ機構を採用している。変速機構部において、前記の減速機タイプ１２および１３に、更に変速機構部ユニットＡ１を組み合わせたタイプであり、３段減速の機構を持った減速機である。減速比９００００程度の高減速比を持った減速機に使用される。指数関数的に３段目の減速比が更に増大する。入力軸部は、入力軸側ケーシング１を使用し、出力軸部は、内ピン付き出力軸１８を使用している。 Table 3 shows basic data based on the gear calculation formulas of the respective gears used in the reduction gear types 13 and 43 shown in FIGS. 13 and 14. FIG. 13 shows a reduction gear using a unit with an input shaft of the input shaft portion, and FIG. 14 shows a reduction gear using a motor direct connection type unit. As for the structure of the output shaft portion and the speed change mechanism portion, both adopt the same mechanism. In the speed change mechanism portion, the speed reducer types 12 and 13 are further combined with the speed change mechanism portion unit A1, and the speed reducer has a three-stage speed reduction mechanism. Used for reduction gears with a high reduction ratio of about 90000. The speed reduction ratio at the third stage further increases exponentially. The input shaft portion uses the input shaft side casing 1, and the output shaft portion uses the output shaft 18 with an inner pin.

表４は、図１５および図１６に示す、減速機タイプ２２および５２にて使用しているそれぞれの歯車の歯車計算式に基づく基本データを表示したものである。図１５が入力軸部の入力軸付きユニットを使用した減速機であり、図１６はモータ直結型ユニットを使用した減速機である。出力軸部および変速機構部の構造については、両方共に同じ機構を採用している。変速機構部において、減速機タイプ２１に変速機構部ユニットＢ２を組み合わせたタイプであり、４段減速の機構を持った減速機である。減速機タイプ２１と同様に使用する各歯車歯数の設定により、更に広範囲に亘る高減速比から超高減速比を持つ減速機に使用される。入力軸部は、入力側ケーシング２を使用し、出力軸部は、内歯歯車穴付き出力軸１９を使用している。 Table 4 shows basic data based on the gear calculation formulas of the respective gears used in the reduction gear types 22 and 52 shown in FIGS. 15 and 16. FIG. 15 shows a speed reducer using a unit with an input shaft in the input shaft portion, and FIG. 16 shows a speed reducer using a motor direct connection type unit. As for the structure of the output shaft portion and the speed change mechanism portion, both adopt the same mechanism. In the speed change mechanism, the speed reducer type 21 is combined with the speed change mechanism unit B2 and is a speed reducer having a four-stage speed reduction mechanism. As with the reducer type 21, it is used for a reducer having a very high reduction ratio to a high reduction ratio over a wider range by setting the number of gear teeth used. The input shaft portion uses the input side casing 2, and the output shaft portion uses the output shaft 19 with an internal gear hole.

表５は、図１７および図１８に示す、減速機タイプ３１および６１にて使用しているそれぞれの歯車の歯車計算式に基づく基本データを表示したものである。図１７が入力軸部の入力軸付きユニットを使用した減速機であり、図１８はモータ直結型ユニットを使用した減速機である。出力軸部および変速機構部の構造については、両方共に同じ機構を採用している。変速機構部において、変速機構部ユニットＡ２を使用したタイプであり、３段減速の機構を持った減速機である。使用する各歯車歯数の設定により、広範囲に亘る高減速比を持つ減速機に使用される。入力軸部は、入力軸側ケーシング１を使用し、出力軸部は、内歯歯車穴付き出力軸１９を使用している。 Table 5 shows basic data based on the gear calculation formula of each gear used in the reduction gear types 31 and 61 shown in FIGS. 17 and 18. FIG. 17 shows a speed reducer using a unit with an input shaft of the input shaft portion, and FIG. 18 shows a speed reducer using a motor direct connection type unit. As for the structure of the output shaft portion and the speed change mechanism portion, both adopt the same mechanism. In the speed change mechanism, the speed change mechanism unit A2 is used, and a speed reducer having a three-stage speed reduction mechanism. Depending on the setting of the number of gear teeth to be used, it is used for a reduction gear having a high reduction ratio over a wide range. The input shaft portion uses the input shaft side casing 1 and the output shaft portion uses the output shaft 19 with an internal gear hole.

表６は、図１９および図２０に示す、減速機タイプ３２および６２にて使用しているそれぞれの歯車の歯車計算式に基づく基本データを表示したものである。図１９が入力軸部の入力軸付きユニットを使用した減速機であり、図２０はモータ直結型ユニットを使用した減速機である。出力軸部および変速機構部の構造については、両方共に同じ機構を採用している。変速機構部において、変速機構部ユニットＢ２と変速機構部ユニットＡ１を組み合わせたタイプであり、４段減速の機構を持った減速機である。上記の減速機タイプ３１と同様に使用する各歯車歯数の設定により、更に広範囲に亘る高減速比から超高減速比を持つ減速機に使用される。入力軸部は、入力軸側ケーシング１を使用し、出力軸部は内歯歯車穴付き出力軸１９を使用している。 Table 6 shows basic data based on the gear calculation formulas of the respective gears used in the reduction gear types 32 and 62 shown in FIGS. 19 and 20. FIG. 19 shows a reduction gear using a unit with an input shaft of the input shaft portion, and FIG. 20 shows a reduction gear using a motor direct connection type unit. As for the structure of the output shaft portion and the speed change mechanism portion, both adopt the same mechanism. The transmission mechanism unit is a type in which the transmission mechanism unit B2 and the transmission mechanism unit A1 are combined, and is a reduction gear having a four-stage reduction mechanism. As with the reduction gear type 31, the number of gear teeth used is set for a reduction gear having a high reduction ratio to a very high reduction ratio over a wider range. The input shaft portion uses the input shaft side casing 1, and the output shaft portion uses the output shaft 19 with an internal gear hole.

表７は、図２１および図２２に示す、減速機タイプ３３および６３にて使用しているそれぞれの歯車の歯車計算式に基づく基本データを表示したものである。図２１は、入力軸部の入力軸付きユニットを使用した減速機であり、図２２は、モータ直結型ユニットを使用した減速機である。出力軸部および変速機構部の構造については、両方共に同じ機構を採用している。変速機構部において、変速機構部ユニットＡ２を使用したタイプであり、３段減速の機構を持った減速機である。使用する各歯車歯数の設定により、広範囲に亘る高減速比を持つ減速機に使用される。入力軸部は、入力軸側ケーシング２を使用し、出力軸部は、内ピン付き出力軸１８を使用している。 Table 7 shows basic data based on the gear calculation formulas of the respective gears used in the reduction gear types 33 and 63 shown in FIGS. 21 and 22. FIG. 21 shows a reduction gear using a unit with an input shaft of the input shaft portion, and FIG. 22 shows a reduction gear using a motor direct connection type unit. As for the structure of the output shaft portion and the speed change mechanism portion, both adopt the same mechanism. In the speed change mechanism, the speed change mechanism unit A2 is used, and a speed reducer having a three-stage speed reduction mechanism. Depending on the setting of the number of gear teeth to be used, it is used for a reduction gear having a high reduction ratio over a wide range. The input shaft portion uses the input shaft side casing 2, and the output shaft portion uses the output shaft 18 with an inner pin.

表８は、図２３および図２４に示す、減速機タイプ３４および６４にて使用しているそれぞれの歯車の歯車計算式に基づく基本データを表示したものである。図２３が入力軸部の入力軸付きユニットを使用した減速機であり、図２４はモータ直結型ユニットを使用した減速機である。出力軸部および変速機構部の構造については、両方共に同じ機構を採用している。変速機構部において、変速機構部ユニットＡ１と変速機構部ユニットＢ２を組み合わせたタイプであり、４段減速の機構を持った減速機である。使用する各歯車歯数の設定により、更に広範囲に亘る高減速比から超高減速比を持つ減速機に使用される。入力軸部は、入力軸側ケーシング２を使用し、出力軸部は内ピン付き出力軸１８を使用している。 Table 8 shows basic data based on the gear calculation formulas of the gears used in the reduction gear types 34 and 64 shown in FIGS. 23 and 24. FIG. 23 shows a reduction gear using a unit with an input shaft of the input shaft portion, and FIG. 24 shows a reduction gear using a motor direct connection type unit. As for the structure of the output shaft portion and the speed change mechanism portion, both adopt the same mechanism. The transmission mechanism unit is a type in which the transmission mechanism unit A1 and the transmission mechanism unit B2 are combined, and is a reduction gear having a four-stage reduction mechanism. Depending on the setting of the number of gear teeth to be used, it is used in a reduction gear having a high reduction ratio to a very high reduction ratio over a wider range. The input shaft portion uses the input shaft side casing 2, and the output shaft portion uses the output shaft 18 with an inner pin.

表９は、上述にて説明したそれぞれの減速機タイプについて、減速機タイプ別に各々の歯車の構成と各々の減速比及び出力軸の回転方向を正転、逆転別に一覧表にしたものである。本発明の請求項１に記載の減速機のシリーズでは、表９にて示すとおり低減速比から超高減速比まで広範囲にわたって減速比を得ることができる減速機群を構築することができる特徴を有している。本発明にて開示している減速機のシリーズは、歯の大きさである円弧半径Ｒ＝２の歯車群にて構成できる減速機群を開示しているが、この円弧半径Ｒ別に歯車群を設定し、これらの歯車を使用して円弧半径Ｒ別に減速機群を構築して、各々の減速機のシリーズを展開すれば、無限に近い減速機群の構成と減速機のシリーズの構築が可能となる。また、減速機のシリーズを減速比別に種々の円弧半径Ｒを持つ歯車を設定し、それらを使用して円弧半径Ｒが異なる減速機群を構成し減速機のシリーズを構築すれば、低減速比を持った減速機群から超高減速比を持った減速機群まで広範囲にわたる減速機群を減速比の領域ごとに詳細に構築できる特徴を有している。 Table 9 lists the configuration of each gear, the reduction ratio, and the rotation direction of the output shaft for each reduction gear type described above, by forward rotation and reverse rotation. The series of reduction gears according to claim 1 of the present invention is characterized in that a reduction gear group capable of obtaining a reduction ratio over a wide range from a reduction speed ratio to an ultra-high reduction ratio as shown in Table 9 can be constructed. Have. The series of reduction gears disclosed in the present invention discloses a reduction gear group that can be configured by a gear group having a circular arc radius R = 2, which is the size of a tooth. If you set, build a group of reducers for each arc radius R using these gears, and develop each reducer series, it is possible to construct an almost infinite configuration of the reducer group and reducer series It becomes. In addition, if gears having various arc radii R are set for the reduction gear series according to the reduction ratio, and a reduction gear group having different arc radii R is used to construct a reduction gear series, the reduction speed ratio A wide range of reducer groups ranging from a reducer group with a high speed to a reducer group with an ultra-high reduction ratio can be constructed in detail for each reduction ratio region.

表１０は、減速機タイプ３３と６３および減速機タイプ３４と６４について、変速機構部ユニットＢ１に用いられる内歯歯車付き中間ローター１０の内歯歯車歯数Ｚｅとそれに内接噛合いをする中間歯車１４の外歯歯車歯数Ｚｆを変化させ４通りのタイプをそれぞれ表示したものである。つまり、前記の内歯歯車付き中間ローター１０の部品および中間歯車１４のそれぞれの部品をそれぞれ４通り準備することにより、表１０にて示すとおり、本来設定された減速機の減速比の領域を拡大することが可能となる実施例である。減速機タイプ３３と６３の減速機は高減速比の領域を広げ、減速機タイプ３４と６４の減速機は超高減速比の領域を広げることが可能となる。同様にして、減速機タイプ２２と５２について、変速機構部ユニットＢ２に用いられる内歯歯車付き中間ローター１０の内歯歯車歯数とそれに内接噛合いをする中間歯車１４の外歯歯車歯数を変化させて、それぞれの部品をそれぞれ４通り準備することも可能である。以上の実施例以外に、内歯歯車穴付き出力軸１９の内歯歯車歯数とそれに内接噛合いをする中間歯車１４の外歯歯車歯数を変化させる、つまり、この内歯歯車穴付き出力軸１９および中間歯車１４部品を数通り準備することになるが、中間歯車１４については、表１０に示す歯車部品を使用することができる。 Table 10 shows the number of internal gear teeth Ze of the internal gear-attached intermediate rotor 10 used in the speed change mechanism unit B1 and the intermediate gears inscribed in the reduction gear types 33 and 63 and the reduction gear types 34 and 64. The four types are indicated by changing the number of external gear teeth Zf of the gear 14. That is, by preparing four parts of the intermediate rotor 10 with the internal gear and each part of the intermediate gear 14, the range of the reduction gear ratio of the originally set reduction gear is expanded as shown in Table 10. This is an embodiment that can be performed. The reduction gears of the reduction gear types 33 and 63 can widen the range of the high reduction ratio, and the reduction gears of the reduction gear types 34 and 64 can expand the range of the ultra-high reduction ratio. Similarly, for the reduction gear types 22 and 52, the number of teeth of the internal gear of the intermediate rotor 10 with the internal gear used in the transmission mechanism unit B2 and the number of teeth of the external gear of the intermediate gear 14 that internally meshes with it. It is also possible to prepare four types of each part by changing the above. In addition to the above embodiment, the number of teeth of the internal gear of the output shaft 19 with the internal gear hole and the number of external gear teeth of the intermediate gear 14 inscribed in engagement therewith are changed. The output shaft 19 and the intermediate gear 14 are prepared in several ways. For the intermediate gear 14, the gear components shown in Table 10 can be used.

表１１は、減速機のシリーズにて格納される各々の減速機の構成を出力軸部ユニット、変速機構部ユニット、入力軸部ユニット別に一覧表にて表示したものである。この減速機のシリーズに収納される減速機の種類は、減速機タイプ別に番号にて表示をしているが４４種類程ある。変速機構部のユニット群を複数組合せれば、更に減速機の種類は増加するが、表１１に示す通りユニット群を複数組合せることにより、減速機の変速段数も増加することになる。表の中で７段および８段変速する減速機も含めているが、それぞれの段数ごとに指数関数的に減速比が増加するので、現状の減速機に求められているニーズからすれば、表１１に示す減速機群にて充分に事足りると思われる。本発明の減速機群は、低減速比を持ったものから無限に近い減速比を持ったものまでを収納している大きな特徴を有している。なお、表１１に示す番号７、８、１１，１２、１５，１６，１７，１８、１９，２０，２５、２６，２７，２８，２９，３０、３１，３２，３７，３８，３９、４０，４１，４２，４３，４４の減速機、減速機タイプでは、それぞれ１４，４４，７１，８１，３５，６５，７２、８２，３６，６６，２３，５３，７３，８３、２４，５４，７４，８４，３６，６６，７５，８５，７６，８６，７７，８７のタイプの減速機については、表中に示しているだけで、それぞれの減速機について図および表にての説明はしていない。図１から図１０を参照すれば、これらの減速機の構造については理解できるものである。 Table 11 shows the configuration of each reduction gear stored in the reduction gear series in a list for each output shaft unit, transmission mechanism unit, and input shaft unit. There are 44 types of reducers stored in this reducer series, although they are indicated by numbers for each type of reducer. If a plurality of unit groups of the speed change mechanism unit are combined, the type of the speed reducer is further increased. However, by combining a plurality of unit groups as shown in Table 11, the number of shift stages of the speed reducer is also increased. The table also includes reducers that change gears in the 7th and 8th stages, but the reduction ratio increases exponentially for each number of stages, so according to the needs of current reduction gears, It seems that the reduction gear group shown in FIG. The reduction gear group of the present invention has a great feature that accommodates anything from a reduction speed ratio to an infinite reduction ratio. In addition, numbers 7, 8, 11, 12, 15, 16, 17, 18, 19, 20, 25, 26, 27, 28, 29, 30, 31, 32, 37, 38, 39, 40 shown in Table 11 , 41, 42, 43, 44, and 14, 44, 71, 81, 35, 65, 72, 82, 36, 66, 23, 53, 73, 83, 24, 54, 74, 84, 36, 66, 75, 85, 76, 86, 77, 87 types of reduction gears are only shown in the table, and the respective reduction gears are not described in the figures and tables. Not. With reference to FIGS. 1 to 10, the structure of these reduction gears can be understood.

図２８は、特許文献２に記載している特許公開２００９−１６２２９２の請求項１の歯車の歯形曲線を示している。この歯車の歯形は円弧半径Ｒの円弧の中心および隣り合う前記の２円弧と基準ピッチ円とが外接する３接円弧の中心を基に歯形曲線を等間隔に変形させた歯形である。この歯形で構成される歯車は、以下の特徴を有している。
１）歯の大きさを表す円弧半径Ｒの値は変化するが、歯車の大きさを任意に調整することが可能となる。
２）歯車の歯の大きさ（円弧半径Ｒ）の設定が自在になり、歯車の強度や歯車サイズを含む歯車の設計が容易になる特徴を有している。
３）この歯車を使用して歯車伝達装置を設計する場合、装置自体の軽量化、省力化および歯車の歯の強度を増した歯車を設計することが可能となる。
つまり、特許文献１および特許文献２の請求項１に記載した歯車を含む複数の歯車を使用すれば、多種多様な減速機および減速機を含む装置を構成することが可能となる。円弧半径Ｒ＝１以下の小型歯車を使用して、医療機器、介護用機器、ロボットの減速装置として使用ができる。また、円弧半径Ｒ＝５以上の大型歯車を使用して、水門の開閉部分の減速装置、大型天文台の回転機構部の装置として減速機を使用することも可能である。また、本願の請求項１から６に記載の減速機は、円弧歯形を持った歯車で構成した減速機であるが、インボリュート歯形、サイクロイド歯形および他の歯形を持った歯車を使用してこれらの減速機群を構成させることも可能であると推測される。
以上の特徴を有した歯車を含めて、本願の請求項１の減速機のシリーズを構築すれば、更に用途を増した多くの減速機のシリーズを構築することが可能となる。 FIG. 28 shows a tooth profile curve of a gear according to claim 1 of Patent Publication 2009-162292 described in Patent Document 2. The tooth profile of this gear is a tooth profile obtained by deforming a tooth profile curve at equal intervals based on the center of an arc having an arc radius R and the center of a 3-tangent arc in which the adjacent two arcs and the reference pitch circle are circumscribed. The gear configured with this tooth profile has the following characteristics.
1) Although the value of the arc radius R representing the size of the teeth changes, the size of the gear can be arbitrarily adjusted.
2) The gear tooth size (arc radius R) can be freely set, and the gear design including the gear strength and gear size is easy.
3) When a gear transmission device is designed using this gear, it is possible to design a gear that is lighter, labor-saving and has increased gear tooth strength.
That is, if a plurality of gears including the gears described in claim 1 of Patent Document 1 and Patent Document 2 are used, it is possible to configure a wide variety of reduction gears and devices including the reduction gears. Using a small gear with an arc radius R = 1 or less, it can be used as a reduction device for a medical device, a care device, or a robot. It is also possible to use a speed reducer as a speed reducer for a sluice opening and closing part and a rotating mechanism part of a large observatory using a large gear having an arc radius R = 5 or more. Moreover, although the reduction gear of Claim 1 to 6 of this application is a reduction gear comprised with the gear with an arc tooth profile, these gears using an involute tooth profile, a cycloid tooth profile, and another tooth profile are used. It is presumed that a reduction gear group can be configured.
By constructing the speed reducer series according to claim 1 of the present application including the gears having the above characteristics, it is possible to construct many speed reducer series having further increased applications.

本発明の請求項１に記載の減速機のシリーズは、低減速比を持った減速機から超高減速比を持った減速機を含む広範囲にわたる減速比を持つ減速機を各々の減速機に使用される部品群の部品サイズの共有化を基にして減速機群を一つのシリーズにまとめて構築したものである。低減速比を必要とする機械および機械装置から超高減速比を必要とする機械および機械装置までを含む軽量かつ小型の機器および装置から重量かつ大型の機器および装置までを含む省エネ、省力化機器および装置として活用できるものである。 The series of reduction gears according to claim 1 of the present invention uses a reduction gear having a wide range of reduction gears including a reduction gear having a reduction speed ratio to a reduction gear having a very high reduction ratio for each reduction gear. Based on the sharing of the component size of the component group, the reducer group is built in one series. Energy-saving and labor-saving equipment including lightweight and small equipment and devices from heavy machinery and equipment to devices that require low reduction ratios to machinery and machinery that require ultra-high reduction ratios And can be used as a device.

部品番号
１：入力軸側ケーシング（内ピン付き外歯歯車１２用）
２：入力軸側ケーシング（中間歯車１４用）
３：出力軸側ケーシング（内ピン付き出力軸１８用）
４：出力軸側ケーシング（内歯歯車付き出力軸１９用）
５：中間ケーシング（変速機構部ユニットＡ１用）
６：中間ケーシング（変速機構部ユニットＡ２用）
７：中間ケーシング（変速機構部ユニットＢ１用）
８：中間ケーシング（変速機構部ユニットＢ２用）
９：内ピン付き中間ローター（変速機構部ユニットＡ１、Ａ２用）
１０：内歯歯車付き中間ローター（変速機構部ユニットＢ１、Ｂ２用）
１１：モータ直結用偏心ローター
１２：内ピン穴付き外歯歯車
１３：外歯歯車
１４：中間歯車
１５：入力軸（小）
１６：入力軸（中）
１７：入力軸（大）
１８：内ピン付き出力軸
１９：内歯歯車付き出力軸
２０：入力軸付用軸受
２１：モータ直結型用軸受
２２：変速機構部内軸受（Ａ１、Ａ２用）
２３：変速機構部内軸受（Ｂ１、Ｂ２用）
２４：変速機構部内軸受（針状ころ軸受大）
２５：変速機構部内軸受（針状ころ軸受中）
２６：変速機構部内軸受（針状ころ軸受小）
２７：入力軸用軸受調整カラー
２８：外歯車１３、内ピン穴付外歯歯車１２用軸受調整カラー
１０１：中間ケーシング５の内歯歯車
１０２：中間歯車１４の外歯歯車
１０３：中間歯車１４の外歯歯車
１０４：中間歯車１４の内歯歯車
１０５：内歯歯車付き中間ローター１０の内歯歯車
１０６：中間ケーシング７の内歯歯車
１０７：中間ケーシング６の内歯歯車
１０８：中間ケーシング８の内歯歯車
変速機構部ユニット
Ａ１：変速機構部ユニットＡ１
Ａ２：変速機構部ユニットＡ２
Ｂ１：変速機構部ユニットＢ１
Ｂ２：変速機構部ユニットＢ２
減速機の種類
タイプ１１：減速機タイプ11の減速機
タイプ１２：減速機タイプ1２の減速機
タイプ１３：減速機タイプ1３の減速機
タイプ２１：減速機タイプ２1の減速機
タイプ２２：減速機タイプ２２の減速機
タイプ３１：減速機タイプ３1の減速機
タイプ３２：減速機タイプ３２の減速機
タイプ３３：減速機タイプ３３の減速機
タイプ３４：減速機タイプ３４の減速機
タイプ４１：減速機タイプ４1の減速機
タイプ４２：減速機タイプ４２の減速機
タイプ４３：減速機タイプ４３の減速機
タイプ５１：減速機タイプ５1の減速機
タイプ５２：減速機タイプ５２の減速機
タイプ６１：減速機タイプ６1の減速機
タイプ６２：減速機タイプ６２の減速機
タイプ６３：減速機タイプ６３の減速機
タイプ６４：減速機タイプ６４の減速機
Ｒ：歯の大きさを表す円弧半径
ｅ：偏心量 Part number 1: Input shaft side casing (for external gear 12 with internal pin)
2: Input shaft side casing (for intermediate gear 14)
3: Output shaft side casing (for output shaft 18 with inner pin)
4: Output shaft side casing (for output shaft 19 with internal gear)
5: Intermediate casing (for transmission mechanism unit A1)
6: Intermediate casing (for transmission mechanism unit A2)
7: Intermediate casing (for transmission mechanism unit B1)
8: Intermediate casing (for transmission mechanism unit B2)
9: Intermediate rotor with inner pin (for transmission mechanism units A1 and A2)
10: Intermediate rotor with internal gear (for transmission mechanism units B1 and B2)
11: Eccentric rotor for direct motor connection 12: External gear with inner pin hole 13: External gear 14: Intermediate gear 15: Input shaft (small)
16: Input shaft (middle)
17: Input shaft (large)
18: Output shaft with an internal pin 19: Output shaft with an internal gear 20: Bearing for input shaft 21: Bearing for motor direct connection type 22: Inner bearing for transmission mechanism (for A1, A2)
23: Bearing in the speed change mechanism (for B1 and B2)
24: Inner bearing in transmission mechanism (needle roller bearing large)
25: Inner bearing in the speed change mechanism (medium roller bearing)
26: Inner bearing in the speed change mechanism (small needle roller bearing)
27: Bearing adjustment collar 28 for the input shaft 28: Bearing adjustment collar 101 for the external gear 13 and the external gear 12 with the internal pin hole 101: Internal gear 102 of the intermediate casing 5: External gear 103 of the intermediate gear 14 103: of the intermediate gear 14 External gear 104: Internal gear 105 of the intermediate gear 14: Internal gear 106 of the intermediate rotor 10 with internal gear 106: Internal gear 107 of the intermediate casing 7: Internal gear 108 of the intermediate casing 6: Inside of the intermediate casing 8 Toothed gear transmission mechanism unit A1: Transmission mechanism unit A1
A2: Transmission mechanism unit A2
B1: Transmission mechanism unit B1
B2: Transmission mechanism unit B2
Reducer Type Type 11: Reducer Type 11 Reducer Type 12: Reducer Type 12 Reducer Type 13: Reducer Type 13 Reducer Type 21: Reducer Type 21 Reducer Type 22: Reducer Type 22 reducer type 31: reducer type 31 reducer type 32: reducer type 32 reducer type 33: reducer type 33 reducer type 34: reducer type 34 reducer type 41: reducer type 41 reducer type 42: reducer type 42 reducer type 43: reducer type 43 reducer type 51: reducer type 51 reducer type 52: reducer type 52 reducer type 61: reducer type 61 reducer type 62: reducer type 62 reducer type 63: reducer type 63 reducer type 64: reducer type 64 reducer R: tooth size Arc radius e: eccentricity

Claims

This is a series of reduction gears including reduction gears composed of a plurality of gears including a gear having an arc tooth profile, and an output shaft unit with an inner pin which is a plurality of output shaft units composed of a plurality of output shaft parts and an inner A transmission mechanism unit (A1), a transmission mechanism section unit (B1), a transmission mechanism section unit (a transmission mechanism section unit including a plurality of transmission mechanism sections including an output shaft section including an output shaft unit with toothed gears , and a transmission mechanism section unit ( A2) and a transmission mechanism unit including the transmission mechanism unit (B2) , a unit with an input shaft that is a plurality of input shaft units including a plurality of input shaft parts , and an input shaft unit including a motor direct connection type unit. , One or more specifications of the reduction gear ratio, transmission capacity, gear tooth size and reduction gear type are set from the plurality of units of the output shaft portion, the transmission mechanism portion, and the input shaft portion. Thus, the units of the respective parts necessary for the reduction gear to satisfy the above specifications are selected, and the units of the respective parts are assembled in order from the output shaft part to the speed change mechanism part and the input shaft part. A reduction gear is completed, and it is possible to configure a reduction gear having a use based on the respective specifications from a unit group of each part having a plurality of options. It is a series of reduction gears characterized by being housed, and each of these reduction gears has a feature that the input / output shafts are concentric. Further, in the reduction gear series, in the transmission mechanism section, the transmission mechanism portion unit (A1), (B1), (A2) and four transmission mechanism unit (B2) is provided each, a plurality of the transmission mechanism unit of said one or more combinations Are those having features making it possible to configure a reduction gear, also said the plurality of the transmission mechanism unit, an intermediate rotor (9) with the inner pins needed to transmit the speed-changed power Transmission mechanism unit (A1) and transmission mechanism unit (A2) being used, and transmission mechanism unit (B1) and transmission mechanism unit (B2) using intermediate rotor (10) with internal gears The intermediate rotor (9) with an internal pin and the intermediate rotor (10) with an internal gear are used as an intermediary for transmitting the power shifted in the transmission mechanism section. The transmission mechanism unit is provided with one or more of each of the above-described transmission mechanism units. Further, the motor direct connection type unit of the input shaft unit includes The motor direct connection type eccentric rotor (11) having an eccentric part having an eccentric amount (e) is provided, and the motor direct connection type eccentric rotor (11) is a motor shaft. The transmission power is transmitted to each transmission mechanism unit, and the plurality of transmission mechanism units, the plurality of intermediate rotors and the input shaft unit that are parts of the plurality of transmission mechanism units A series of reduction gears, wherein a plurality of reduction gears are configured by using the motor direct coupling type eccentric rotor (11) , and the plurality of reduction gears are accommodated.

The speed reducer of the speed reducer group included in the speed reducer series according to claim 1, wherein the speed change mechanism includes a mechanism having at least one speed change mechanism unit ( A1). part unit (A1) includes an inner pin holes with externally toothed gear (12), the pin with the intermediate rotor inside with inner pin integrally inserted into the inner pin holes in said pin holes with externally toothed gear (12) ( 9) and an intermediate casing (5) on which the inner rotor (9) with an inner pin is supported via a bearing (22) , and the shifted power from the external gear (12) with the inner pin hole Is transmitted to the external gear (12) with the inner pin hole provided on the output side of the transmission mechanism unit (A1) via the eccentric portion of the intermediate rotor (9) with the inner pin, and the intermediate casing (5 ) Internal gear (101) ) And the external gear (12) with the inner pin hole meshed with the swinging intermeshing planetary gear mechanism, and having a mechanism including one or more transmission mechanism unit (A1) , A speed reducer comprising the intermediate rotor (9) with an inner pin in a transmission mechanism unit (A1) .

2. The reduction gears of the reduction gear group included in the reduction gear series according to claim 1, wherein the reduction gear mechanism has a mechanism provided with a transmission mechanism unit (B1) in the transmission mechanism unit, and the transmission mechanism unit. (B1) includes an intermediate gear (14) and an internal gear-equipped intermediate rotor (10) having an internal gear (105) that meshes internally with the external gear (103) of the intermediate gear (14). , and an intermediate casing (7) of the intermediate rotors with the internal gear (10) is supported via a bearing (23), the shift has been power from the intermediate gear (14), said intermediate gear (14 ) External gear (103) and the internal gear (105) of the intermediate gear with internal gear (10 ) are further oscillated in internal meshing, so that the gear is further shifted and the intermediate gear with internal gear is rotated. Transmitted to the eccentric part of (10) , front To the external gear (12) with an inner pin hole provided on the output side of the transmission mechanism unit (B1) inserted through the bearing (24) into the eccentric part of the intermediate rotor (10) with internal gear A swinging intermeshing planetary gear mechanism that is transmitted and meshes with the internal gear (106) in which the external gear ( 12) with an inner pin hole is geared in the intermediate casing (7) , wherein it comprises transmission mechanism units (B1) and, speed reducer, characterized in that it comprises the internal gear with the intermediate rotor (10) wherein the transmission mechanism unit (B1).

2. The reduction gears of the reduction gear group included in the reduction gear series according to claim 1, wherein the reduction gear mechanism has a mechanism provided with a transmission mechanism unit (A2) in the transmission mechanism unit, and the transmission mechanism unit. (A2) includes an inner pin holes with externally toothed gear (12), the pin with the intermediate rotor inside with inner pin integrally inserted into the inner pin holes in said pin holes with externally toothed gear (12) (9) The intermediate rotor (9) with the inner pin is inserted into the eccentric portion of the intermediate casing (6) supported by the bearing ( 22) and the intermediate rotor (9) with the inner pin through the bearing (24). An external gear (13), and the shifted power from the external gear (12) with an inner pin hole is inserted into an eccentric portion of the intermediate rotor (9) with an inner pin through a bearing (24). Transmitted to the external gear (13) , It has a swinging internal meshing planetary gear mechanism in which an external gear (13) and an internal gear (104) of an intermediate gear (14) provided on the output side of the transmission mechanism unit (A2) mesh. The external gear (102 ) of the intermediate gear (14) and the internal gear (107) geared in the intermediate casing (6) are in meshed with each other to further change the speed. ones, and the fact has the transmission mechanism unit (A2) and, speed reducer, characterized in that it comprises a said pin with an intermediate rotor (9) to the shift mechanism unit (A2).

The reduction gears of the reduction gear group included in the reduction gear series according to claim 1, wherein the reduction gear mechanism has a mechanism in which at least one transmission mechanism unit (B2) is provided. The part unit (B2) includes an intermediate gear (14) and an internal gear-attached intermediate rotor (10 ) having an internal gear (105) that internally meshes with the external gear (103) of the intermediate gear (14). a) via a bearing (24) intermediate the rotor with the internal gear (10) to the eccentric portion of the bearing (intermediate casing which is supported through a 23) (8) the internal gear with the intermediate rotor (10) The external gear (13) is inserted into the intermediate gear (14) and the shifted power is transmitted from the external gear (103) of the intermediate gear (14) and the intermediate gear-attached intermediate rotor ( the internal gear 10) (105) is internally meshing Is shift by a rocking motion, the shifting has been power is transmitted to the external gear which is inserted through a bearing (24) on the eccentric portion of the intermediate rotor (10) with the internal gear (13) Through a swinging internal meshing planetary gear mechanism in which the external gear (13) and the internal gear (104) of the intermediate gear (14) provided on the output side of the transmission mechanism unit (B2) mesh with each other. In addition, the external gear (102) of the intermediate gear (14) and the internal gear (108) cut into the intermediate casing (8) have internal meshing. And having at least one transmission mechanism unit (B2) , and the intermediate rotor (10) with the internal gear in the transmission mechanism unit (B2 ). Reducer characterized by comprising