JP5483639B2

JP5483639B2 - Electric wire processing equipment

Info

Publication number: JP5483639B2
Application number: JP2012208091A
Authority: JP
Inventors: 茂坂上; 正弘池知
Original assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 2012-09-21
Filing date: 2012-09-21
Publication date: 2014-05-07
Anticipated expiration: 2028-03-31
Also published as: JP2012256615A

Description

本発明は電線処理装置に関する。 The present invention relates to an electric wire processing apparatus.

従来の電線処理装置として、例えば、下記特許文献１に記載された電線処理装置が知られている。下記特許文献１に記載された電線処理装置は、圧着端子付きのハーネスを製造する電線処理装置であり、被覆電線の送給、被覆電線の切断、切断された被覆電線の被覆部の剥ぎ取り、および被覆部が剥ぎ取られた被覆電線の端部への端子圧着の各動作を順次行っている。 As a conventional electric wire processing apparatus, for example, an electric wire processing apparatus described in Patent Document 1 below is known. The electric wire processing apparatus described in the following Patent Document 1 is an electric wire processing apparatus that manufactures a harness with a crimp terminal, and feeds the covered electric wire, cuts the covered electric wire, and strips the covered portion of the cut covered electric wire. And each operation | movement of terminal crimping to the edge part of the covered electric wire from which the coating | coated part was stripped off is performed sequentially.

特開２００７−１３５２８６号公報JP 2007-135286 A

ところで、前記電線処理装置において、被覆電線の被覆部の剥ぎ取り後、クランプされた被覆電線の端部に曲がりが生じる場合がある。しかし、曲がりが生じた端部に端子を圧着させようとしても、正確に圧着できないおそれがある。また、被覆電線に対する圧着不良は、端子資材および電線資材の無駄を招くことになる。また、端子圧着が不適切に行われると、前記電線処理装置が予期しない大きな負荷を受け、故障するおそれがある。 By the way, in the said electric wire processing apparatus, after peeling of the coating | coated part of a covered electric wire, a bending may arise in the edge part of the clamped covered electric wire. However, even if the terminal is crimped to the bent end, there is a possibility that the crimping cannot be performed accurately. Moreover, the crimping | compression-bonding defect with respect to a covered electric wire will cause the waste of terminal material and electric wire material. Moreover, if the terminal crimping is performed improperly, the electric wire processing apparatus may receive an unexpectedly large load and break down.

また、電線を切断してから剥ぎ取り処理を行うまでの間に、ゴム栓を挿入する処理を行う場合がある。この場合にも、電線切断後、クランプされた被覆電線の端部に曲がりが生じる場合がある。しかし、曲がりが生じた端部にゴム栓を挿入させようとしても、電線が真っ直ぐでないので、電線端末部にゴム栓を挿入できないおそれがある。この場合でも、その後の電線端末処理を行うことができず、不良電線を発生させたり、装置故障の原因となる。 Further, there is a case where a process of inserting a rubber plug is performed after the electric wire is cut and before the stripping process is performed. Even in this case, the end of the clamped covered electric wire may be bent after the wire is cut. However, even if an attempt is made to insert the rubber plug at the end where the bending has occurred, the electric wire is not straight, and therefore there is a possibility that the rubber plug cannot be inserted into the electric wire terminal portion. Even in this case, the subsequent wire terminal processing cannot be performed, and a defective wire is generated or a device failure occurs.

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、電線処理装置における被覆電線の切断後に行われる処理の不良を未然に防止するため、当該処理を行う前に電線端部の曲がりを検知することにある。 The present invention has been made in view of the above points, and the object of the present invention is to prevent a defect in processing performed after cutting of the covered electric wire in the electric wire processing apparatus in advance. It is to detect the bending of the end.

本発明に係る電線処理装置は、被覆電線の端末部近傍を保持するクランプと、前記被覆電線の端末部に所定の処理を施す処理ユニットと、前記クランプを前記処理ユニットに移動させる移動機構と、前記クランプが前記処理ユニットに移動する間に、前記クランプに保持された前記被覆電線の端末部が所定位置を通過したことを検出する端末部通過検出体と、前記端末部通過検出体が前記端末部の通過を検出することに基づき、前記被覆電線の曲がりを検出する曲がり検出手段と、を備えたものである。 An electric wire processing apparatus according to the present invention includes a clamp that holds the vicinity of the terminal portion of the covered electric wire, a processing unit that performs a predetermined process on the terminal portion of the covered electric wire, a moving mechanism that moves the clamp to the processing unit, While the clamp moves to the processing unit, a terminal part passage detector that detects that a terminal part of the covered electric wire held by the clamp has passed a predetermined position, and the terminal part passage detector is the terminal And bending detection means for detecting the bending of the covered electric wire based on detecting passage of the portion.

上記電線処理装置によれば、クランプが処理ユニットに移動する間に、曲がり検出手段によって、被覆電線の端末部が所定位置を通過したことに基づいて被覆電線の曲がりが検出される。そのため、処理ユニットによって被覆電線の端末部に所定の処理を施す前に、被覆電線の曲がりを検出することができる。 According to the electric wire processing apparatus, while the clamp moves to the processing unit, the bending detection unit detects the bending of the covered electric wire based on the fact that the terminal portion of the covered electric wire has passed the predetermined position. Therefore, the bending of the covered electric wire can be detected before the processing unit performs a predetermined process on the terminal portion of the covered electric wire.

前記電線処理装置は、前記クランプに保持された前記被覆電線の根元部の位置を直接または間接的に検出する根元部位置検出手段をさらに備え、前記曲がり検出手段は、前記端末部通過検出体が前記端末部の所定位置の通過を検出すると、その時の前記根元部の位置と前記端末部の前記所定位置との位置差を算出する演算手段と、前記位置差が所定値以上であると前記被覆電線に曲がりが生じたと判定する判定手段と、を備えている。 The wire processing device further includes a root position detecting unit that directly or indirectly detects a position of a root portion of the covered electric wire held by the clamp, and the bending detection unit includes the terminal passage detection body. When the passage of a predetermined position of the terminal unit is detected, calculation means for calculating a positional difference between the position of the root portion at that time and the predetermined position of the terminal unit, and the covering when the positional difference is a predetermined value or more and a, a determining section for determining a bend in the wire occurs.

このことにより、比較的簡単な構成および方法によって、被覆電線の曲がりを検出することができる。 Thus, the bending of the covered electric wire can be detected with a relatively simple configuration and method.

前記移動機構は、回転角度位置の検出が可能なサーボモータを備え、前記根元部位置検出手段は、前記サーボモータの回転角度位置に基づいて前記被覆電線の根元部の位置を検出するものであってもよい。 The moving mechanism includes a servo motor capable of detecting a rotation angle position, and the root position detection means detects the position of the root of the covered electric wire based on the rotation angle position of the servo motor. May be.

このことにより、サーボモータによって、被覆電線の根元部の位置を間接的に検出することができる。そのため、被覆電線の根元部の位置を検出するための専用のセンサ等が不要となり、装置の構成の簡単化を図ることができる。 Thus, the position of the root portion of the covered electric wire can be indirectly detected by the servo motor. This eliminates the need for a dedicated sensor or the like for detecting the position of the root portion of the covered electric wire, and simplifies the configuration of the apparatus.

前記端末部通過検出体は、前記クランプに保持された前記被覆電線の移動方向および前記被覆電線の長手方向とそれぞれ交差する方向に光を投射する投光部と、前記投光部から投射された光を受ける受光部とを備えた光センサであってもよい。 The terminal portion passage detection body is projected from the light projecting unit, which projects light in a direction intersecting with the moving direction of the covered electric wire held by the clamp and the longitudinal direction of the coated electric wire, respectively. An optical sensor including a light receiving unit that receives light may be used.

このことにより、光センサの投光部から受光部に向かう光は、被覆電線の端末部が所定位置を通過する際に遮断され、そのことによって被覆電線の端末部が所定位置を通過したことが検出される。なお、受光部は投光部から投射された光を直接受光するものであってもよく、投光部から投射された光が反射された後、その反射光を受光するものであってもよい。すなわち、上記光センサは、いわゆる透過型の光センサであってもよく、反射型の光センサであってもよい。 As a result, the light traveling from the light projecting portion of the optical sensor to the light receiving portion is blocked when the terminal portion of the covered electric wire passes through the predetermined position, and thus the terminal portion of the covered electric wire passes through the predetermined position. Detected. The light receiving unit may directly receive the light projected from the light projecting unit, or may receive the reflected light after the light projected from the light projecting unit is reflected. . That is, the optical sensor may be a so-called transmissive optical sensor or a reflective optical sensor.

前記処理ユニットは、前記被覆電線の端末部に端子を圧着させる端子圧着ユニットであってもよい。 The processing unit may be a terminal crimping unit that crimps a terminal to a terminal portion of the covered electric wire.

このことにより、端子圧着の前に被覆電線の端末部の曲がりを検出することができ、端子圧着不良を未然に防止することができる。 Thereby, the bending of the terminal portion of the covered electric wire can be detected before terminal crimping, and terminal crimping failure can be prevented in advance.

前記処理ユニットは、前記被覆電線の端末部にゴム栓を装着させるゴム栓挿入ユニットであってもよい。 The processing unit may be a rubber plug insertion unit that attaches a rubber plug to a terminal portion of the covered electric wire.

このことにより、ゴム栓の装着前に被覆電線の端末部の曲がりを検出することができ、ゴム栓装着不良を未然に防止することができる。 Thus, it is possible to detect the bending of the end portion of the covered electric wire before the rubber plug is mounted, and it is possible to prevent the rubber plug from being mounted poorly.

以上のように、本発明によれば、被覆電線の切断後に行われる処理の前に電線端部の曲がりを検知することが可能となる。そのため、電線処理装置における被覆電線の切断後に行われる処理の不良を未然に防止することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to detect the bending of the end portion of the electric wire before the processing performed after cutting the covered electric wire. Therefore, the defect of the process performed after the cutting | disconnection of the covered electric wire in an electric wire processing apparatus can be prevented beforehand.

実施形態１に係る電線処理装置を示す概略平面図である。1 is a schematic plan view showing an electric wire processing apparatus according to Embodiment 1. FIG. 実施形態１におけるクランプ、電線、および電線曲がりセンサを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the clamp in Embodiment 1, an electric wire, and an electric wire bending sensor. 実施形態１における電線曲がり検出を示す概略図であり、（ａ）は電線が真っ直ぐな場合、（ｂ）は電線に曲がりが生じている場合を示す。It is the schematic which shows the electric wire bending detection in Embodiment 1, (a) shows the case where the electric wire is bent, (b) shows the case where the electric wire is bent. 実施形態１における電線曲がりセンサとクランプと制御装置とを示す概略図である。It is the schematic which shows the electric wire bending sensor in Embodiment 1, a clamp, and a control apparatus. 実施形態１における電線曲がり検出方法を示すフローチャートである。3 is a flowchart illustrating a method for detecting an electric wire bending in the first embodiment. 変形例２におけるクランプおよび電線曲がりセンサを示す概略平面図である。It is a schematic plan view which shows the clamp and electric wire bending sensor in the modification 2. 変形例３における電線曲がりセンサとクランプと制御装置とを示す概略図である。It is the schematic which shows the electric wire bending sensor in the modification 3, a clamp, and a control apparatus. 変形例３に係る電線曲がり検出方法を示すフローチャートである。10 is a flowchart showing a method for detecting an electric wire bending according to Modification 3. 変形例４におけるクランプおよび電線曲がりセンサの概略平面図である。It is a schematic plan view of the clamp and electric wire bending sensor in the modification 4. 変形例５におけるクランプおよび電線曲がりセンサでの電線曲がり検知を示す概略図である。It is the schematic which shows the electric wire bending detection in the clamp and electric wire bending sensor in the modification 5. 実施形態２に係る電線処理装置を示す概略平面図である。6 is a schematic plan view showing an electric wire processing apparatus according to Embodiment 2. FIG.

《実施形態１》
（電線処理装置の全体構成）
以下、本実施形態に係る電線処理装置１について説明する。図１は、電線処理装置１の全体構成を模式的に示している。図１に示すように、電線処理装置１は、フロント側のクランプ１１、リア側のクランプ１２、フロント側の搬送ユニット１３、リア側の搬送ユニット１４、フロント側の端子圧着ユニット１７、リア側の端子圧着ユニット１８、カッターユニット９、制御装置２、フロント側の電線曲がりセンサ１５０、およびリア側の電線曲がりセンサ１６０を備えている。 Embodiment 1
(Overall configuration of wire processing equipment)
Hereinafter, the electric wire processing apparatus 1 which concerns on this embodiment is demonstrated. FIG. 1 schematically shows the overall configuration of the wire processing apparatus 1. As shown in FIG. 1, the wire processing apparatus 1 includes a front-side clamp 11, a rear-side clamp 12, a front-side transport unit 13, a rear-side transport unit 14, a front-side terminal crimping unit 17, and a rear-side clamp. The terminal crimping unit 18, the cutter unit 9, the control device 2, a front-side wire bending sensor 150, and a rear-side wire bending sensor 160 are provided.

処理が施される被覆電線（以下、単に電線という）１０は、図の矢印の方向に従って、電線処理装置１へ供給される。クランプ１１は、電線処理装置１へ供給される電線１０を供給方向の上流側で保持する。また、クランプ１２は、電線処理装置１へ供給される電線１０を供給方向の下流側で保持する。クランプ１１，１２で保持される電線１０は、カッターユニット９で切断および被覆剥ぎ取りの処理が施される。クランプ１１は、搬送ユニット１３の作動により、カッターユニット９と端子圧着ユニット１７との間を往復移動する。同様に、クランプ１２は、搬送ユニット１４の作動により、カッターユニット９と端子圧着ユニット１８との間を往復移動する。カッターユニット９で切断および被覆剥ぎ取りの処理が施された電線１０は、それぞれクランプ１１，１２が移動することで、端子圧着ユニット１７，１８へ搬送される。 A covered electric wire (hereinafter simply referred to as an electric wire) 10 to be processed is supplied to the electric wire processing apparatus 1 in the direction of the arrow in the figure. The clamp 11 holds the electric wire 10 supplied to the electric wire processing apparatus 1 on the upstream side in the supply direction. The clamp 12 holds the electric wire 10 supplied to the electric wire processing apparatus 1 on the downstream side in the supply direction. The electric wire 10 held by the clamps 11 and 12 is cut and stripped by the cutter unit 9. The clamp 11 reciprocates between the cutter unit 9 and the terminal crimping unit 17 by the operation of the transport unit 13. Similarly, the clamp 12 reciprocates between the cutter unit 9 and the terminal crimping unit 18 by the operation of the transport unit 14. The electric wire 10 that has been cut and stripped by the cutter unit 9 is conveyed to the terminal crimping units 17 and 18 as the clamps 11 and 12 move.

端子圧着ユニット１７，１８では、被覆剥ぎ取りが施された電線端部に端子を圧着させる処理が行われる。両端に端子が圧着された電線１０は、排出トレイ２Ａに排出される。その後、クランプ１１，１２は、図の矢印の方向より供給される新たな電線１０を保持し、前述の動作を繰り返す。これにより、所定の電線長を有するハーネスが、順次製造される。 In the terminal crimping units 17, 18, a process of crimping the terminals to the end portions of the wires that have been stripped is performed. The electric wire 10 having terminals crimped at both ends is discharged to the discharge tray 2A. Thereafter, the clamps 11 and 12 hold the new electric wire 10 supplied from the direction of the arrow in the figure, and repeat the above-described operation. Thereby, the harness which has predetermined | prescribed electric wire length is manufactured sequentially.

制御装置２は、電線処理装置１の各種処理の制御を行う。なお、本実施形態において、クランプ１１，１２に保持される電線１０は、カッターユニット９から端子圧着ユニット１７，１８に向かう際に、電線１０の長手方向と直交する方向（図１の左右方向）に移動する。そこで、制御装置２は、いわゆる直交座標系に基づき、クランプ１１，１２の移動を制御する。 The control device 2 controls various processes of the wire processing device 1. In addition, in this embodiment, when the electric wire 10 hold | maintained at the clamps 11 and 12 goes to the terminal crimping units 17 and 18 from the cutter unit 9, the direction orthogonal to the longitudinal direction of the electric wire 10 (left-right direction of FIG. 1). Move to. Therefore, the control device 2 controls the movement of the clamps 11 and 12 based on a so-called orthogonal coordinate system.

電線曲がりセンサ１５０，１６０は、それぞれクランプ１１，１２にクランプされた電線１０がカッターユニット９から端子圧着ユニット１７，１８に向かう間に、電線１０の曲がりを検出する。本実施形態において、電線曲がりセンサ１５０，１６０は、カッターユニット９で切断および被覆剥ぎ取りが施された電線１０が、それぞれ端子圧着ユニット１７，１８に搬送される間の経路に配置されている。 The electric wire bending sensors 150 and 160 detect the bending of the electric wire 10 while the electric wire 10 clamped by the clamps 11 and 12 is directed from the cutter unit 9 to the terminal crimping units 17 and 18, respectively. In the present embodiment, the electric wire bending sensors 150 and 160 are arranged in paths while the electric wire 10 cut and stripped by the cutter unit 9 is conveyed to the terminal crimping units 17 and 18, respectively.

（電線曲がりセンサの構成）
本実施形態において、電線曲がりセンサ１５０および電線曲がりセンサ１６０の構成は同様である。そのため、以下（後述する各変形例も含む）では、電線曲がりセンサ１５０のみを説明し、電線曲がりセンサ１６０についての詳細な説明は省略する。 (Configuration of wire bending sensor)
In the present embodiment, the configurations of the wire bending sensor 150 and the wire bending sensor 160 are the same. Therefore, in the following (including modifications described later), only the wire bending sensor 150 will be described, and a detailed description of the wire bending sensor 160 will be omitted.

図２に示すように、電線曲がりセンサ１５０は、コの字形状のフレーム１５０ａを有している。フレーム１５０ａの上部１５１には、第１投光部Ａ１および第２投光部Ａ２が設けられている。フレーム１５０ａの下部１５２には、第１受光部Ｂ１および第２受光部Ｂ２が設けられている。第１投光部Ａ１から投射される光は第１受光部Ｂ１に入力され、第２投光部Ａ２から投射される光は第２受光部Ｂ２に入力される。第１投光部Ａ１から第１受光部Ｂ１に向かう光は、光軸Ｅ１を形成する。一方、第２投光部Ａ２から第２受光部Ｂ２に向かう光は、光軸Ｅ２を形成する。第１投光部Ａ１と第１受光部Ｂ１とは、第１センサＬ１を構成している。第２投光部Ａ２と第２受光部Ｂ２とは、第２センサＬ２を構成している。なお、第１投光部Ａ１および第２投光部Ａ２から投射される光の種類は、特に限定されない。例えば、上記光は、可視光線、赤外線、紫外線、およびレーザ等であってもよい。 As shown in FIG. 2, the electric wire bending sensor 150 has a U-shaped frame 150a. A first light projecting unit A1 and a second light projecting unit A2 are provided on the upper portion 151 of the frame 150a. A first light receiving part B1 and a second light receiving part B2 are provided in the lower part 152 of the frame 150a. The light projected from the first light projecting unit A1 is input to the first light receiving unit B1, and the light projected from the second light projecting unit A2 is input to the second light receiving unit B2. The light traveling from the first light projecting unit A1 to the first light receiving unit B1 forms an optical axis E1. On the other hand, the light traveling from the second light projecting unit A2 toward the second light receiving unit B2 forms an optical axis E2. The first light projecting unit A1 and the first light receiving unit B1 constitute a first sensor L1. The second light projecting part A2 and the second light receiving part B2 constitute a second sensor L2. In addition, the kind of light projected from 1st light projection part A1 and 2nd light projection part A2 is not specifically limited. For example, the light may be visible light, infrared light, ultraviolet light, laser, or the like.

第１投光部Ａ１および第１受光部Ｂ１は、平面視において、電線１０の端末部１０ａの移動経路上に位置している。すなわち、第１投光部Ａ１および第１受光部Ｂ１は、電線１０の端末部１０ａが光軸Ｅ１を横切るような位置に形成されている。なお、電線１０の端末部１０ａとは、クランプされた電線１０の先端と根元付近との間のいずれかの部分をいう。ただし、第１センサＬ１によって検出する端末部１０ａはできるだけ先端側の位置が好ましく、本実施形態では、電線１０の被覆が剥ぎ取られ、端子圧着等の後処理が施される部分をいうものとする。なお、より詳細には、端末部１０ａは、被覆部分の先端であってもよく、被覆が剥ぎ取られた部分（芯線部分）であってもよい。 1st light projection part A1 and 1st light-receiving part B1 are located on the movement path | route of the terminal part 10a of the electric wire 10 in planar view. That is, the first light projecting portion A1 and the first light receiving portion B1 are formed at positions where the terminal portion 10a of the electric wire 10 crosses the optical axis E1. In addition, the terminal part 10a of the electric wire 10 means any part between the front-end | tip of the clamped electric wire 10, and root vicinity. However, the position of the terminal portion 10a detected by the first sensor L1 is preferably as far as possible on the tip side. In this embodiment, the terminal 10a is a portion where the coating of the electric wire 10 is peeled off and post-processing such as terminal crimping is performed. To do. In more detail, the terminal portion 10a may be the tip of the covering portion, or may be a portion (core wire portion) from which the covering is peeled off.

第２投光部Ａ２および第２受光部Ｂ２は、平面視において、電線１０の根元部１０ｂの移動経路上に位置している。すなわち、第２投光部Ａ２および第２受光部Ｂ２は、電線１０の根元部１０ｂが光軸Ｅ２を横切るような位置に形成されている。なお、電線１０の根元部１０ｂとは、端末部１０ａとクランプ根元端との間のいずれかの部分をいう。ただし、根元部１０ｂはできる根元側の位置が好ましく、本実施形態では、根元部１０ｂは、電線１０がクランプ１１に保持される部分の近傍の部分をいうものとする。 2nd light projection part A2 and 2nd light-receiving part B2 are located on the movement path | route of the base part 10b of the electric wire 10 in planar view. That is, the second light projecting part A2 and the second light receiving part B2 are formed at positions where the base part 10b of the electric wire 10 crosses the optical axis E2. Note that the root portion 10b of the electric wire 10 refers to any portion between the terminal portion 10a and the clamp root end. However, the root portion 10b is preferably at a position on the root side, and in this embodiment, the root portion 10b refers to a portion in the vicinity of a portion where the electric wire 10 is held by the clamp 11.

第１投光部Ａ１と第２投光部Ａ２とは、クランプ１１の移動方向と直交する方向に並べられている。言い換えると、第１投光部Ａ１と第２投光部Ａ２とは、クランプ１１に保持された電線１０が真っ直ぐな場合に当該電線１０が延びる方向（すなわち電線１０の長手方向）に配置されている。そのため、図３（ａ）に示すように、クランプ１１に保持された電線１０が真っ直ぐな場合には、クランプ１１の移動に伴って、電線１０は光軸Ｅ１と光軸Ｅ２とを同時に遮光する。一方、図３（ｂ）に示すように、クランプ１１に保持された電線１０が曲がっている場合には、電線１０が光軸Ｅ１を遮光する時間と光軸Ｅ２を遮光する時間とは異なることになる。 The first light projecting part A1 and the second light projecting part A2 are arranged in a direction orthogonal to the moving direction of the clamp 11. In other words, the first light projecting unit A1 and the second light projecting unit A2 are arranged in a direction in which the electric wire 10 extends when the electric wire 10 held by the clamp 11 is straight (that is, the longitudinal direction of the electric wire 10). Yes. Therefore, as shown in FIG. 3A, when the electric wire 10 held by the clamp 11 is straight, the electric wire 10 simultaneously shields the optical axis E1 and the optical axis E2 as the clamp 11 moves. . On the other hand, as shown in FIG. 3B, when the electric wire 10 held by the clamp 11 is bent, the time for the electric wire 10 to shield the optical axis E1 is different from the time to shield the optical axis E2. become.

図４に示すように、第１受光部Ｂ１、第２受光部Ｂ２は、それぞれインターフェース２ａ、インターフェース２ｂを介して制御装置２の演算制御部２Ｃに接続されている。制御装置２は、演算制御部２Ｃと機械制御部２Ｍとを有している。機械制御部２Ｍは、図１に示す電線処理装置１における各装置（クランプ１１，１２、搬送ユニット１３，１４、端子圧着ユニット１７，１８、カッターユニット９）の制御を実行する。演算制御部２Ｃは、電線処理装置１の制御に必要な演算を実行する。本実施形態では、演算制御部２Ｃは、電線曲がりセンサ１５０，１６０の信号を受けて、電線１０の曲がりも検出する。 As shown in FIG. 4, the first light receiving unit B1 and the second light receiving unit B2 are connected to the arithmetic control unit 2C of the control device 2 via the interface 2a and the interface 2b, respectively. The control device 2 includes an arithmetic control unit 2C and a machine control unit 2M. The machine control unit 2M executes control of each device (clamps 11 and 12, transport units 13 and 14, terminal crimping units 17 and 18 and cutter unit 9) in the wire processing device 1 shown in FIG. The calculation control unit 2 C executes a calculation necessary for controlling the wire processing device 1. In the present embodiment, the arithmetic control unit 2 C receives the signals of the wire bending sensors 150 and 160 and also detects the bending of the wire 10.

（電線の曲がりの検出方法）
次に、図５を参照しながら、電線曲がりセンサ１５０を用いた電線１０の曲がりの検出方法について説明する。まず、ステップＳ１において、光軸Ｅ１および光軸Ｅ２の遮光を検出する。次に、ステップＳ２において、光軸Ｅ１が遮光された時間と光軸Ｅ２が遮光された時間との時間差Δｔを算出する。続いて、ステップＳ３に進み、当該時間差Δｔが所定値Δｔｓ以上であるか否かを判定する。 (Detection method of wire bending)
Next, a method for detecting the bending of the electric wire 10 using the electric wire bending sensor 150 will be described with reference to FIG. First, in step S1, light shielding of the optical axis E1 and the optical axis E2 is detected. Next, in step S2, a time difference Δt between the time when the optical axis E1 is shielded and the time when the optical axis E2 is shielded is calculated. Then, it progresses to step S3 and it is determined whether the said time difference (DELTA) t is more than predetermined value (DELTA) ts.

電線１０に曲がりが生じていない場合、電線１０は光軸Ｅ１と光軸Ｅ２とを同時に遮光する（図３（ａ）参照）。言い換えると、電線１０の端末部１０ａが光軸Ｅ１を遮光する時間と、根元部１０ｂが光軸Ｅ２を遮光する時間との間に、実質的に時間差は生じない。一方、電線１０が曲がっている場合、電線１０の端末部１０ａが光軸Ｅ１を遮光する時間と、根元部１０ｂが光軸Ｅ２を遮光する時間との間に、ずれが生じる（図３（ｂ）参照）。ステップＳ３の判定結果がＹＥＳの場合には、電線１０に曲がりが生じていると判断し、ステップＳ４に進む。一方、ステップＳ３の判定結果がＮＯの場合には、電線１０に曲がりは生じていないと判断し、ステップＳ５に進み、電線処理装置１の運転を続行する。すなわち、クランプ１１，１２で保持している電線１０を端子圧着ユニット１７，１８に搬送し、端子圧着ユニット１７，１８にて端子圧着処理を行う。なお、制御装置２の演算制御部２Ｃが上記ステップＳ３の処理を行う際、制御装置２は電線１０に曲がりが生じたか否かを判定する判定手段として機能する。 When the electric wire 10 is not bent, the electric wire 10 simultaneously shields the optical axis E1 and the optical axis E2 (see FIG. 3A). In other words, there is substantially no time difference between the time when the terminal portion 10a of the electric wire 10 shields the optical axis E1 and the time when the root portion 10b shields the optical axis E2. On the other hand, when the electric wire 10 is bent, a deviation occurs between the time when the terminal portion 10a of the electric wire 10 shields the optical axis E1 and the time when the root portion 10b shields the optical axis E2 (FIG. 3B). )reference). If the determination result of step S3 is YES, it is determined that the electric wire 10 is bent, and the process proceeds to step S4. On the other hand, when the determination result of step S3 is NO, it is determined that the electric wire 10 is not bent, the process proceeds to step S5, and the operation of the electric wire processing apparatus 1 is continued. That is, the electric wire 10 held by the clamps 11 and 12 is conveyed to the terminal crimping units 17 and 18, and the terminal crimping process is performed by the terminal crimping units 17 and 18. Note that when the arithmetic control unit 2C of the control device 2 performs the process of step S3, the control device 2 functions as a determination unit that determines whether or not the electric wire 10 is bent.

なお、上記所定値Δｔｓは、電線１０の曲がりが端子圧着処理の際に問題とならない上限値に設定されている。上記所定値Δｔｓは、予め制御装置２に記憶されている。なお、上記所定値Δｔｓは、ユーザによって適宜変更されるようになっていてもよい。 The predetermined value Δts is set to an upper limit value at which the bending of the electric wire 10 does not cause a problem during the terminal crimping process. The predetermined value Δts is stored in the control device 2 in advance. The predetermined value Δts may be appropriately changed by the user.

ステップＳ４では、電線１０が曲がっていることに対応した所定の処理、すなわち異常処理を行う。ここでの異常処理は、例えば、電線１０の曲がりを修復する処理であってもよい。また、異常処理として、電線処理装置１の運転を一時的に中止する処理を行ってもよい。さらに、クランプ１１，１２にて保持している電線１０（すなわち、曲がりが検出された電線）を廃棄し、代わりに新たな電線１０を保持して、次のハーネスを製造することにしてもよい。 In step S4, a predetermined process corresponding to the bending of the electric wire 10, that is, an abnormal process is performed. The abnormality process here may be a process of repairing the bending of the electric wire 10, for example. Moreover, you may perform the process which stops the driving | operation of the electric wire processing apparatus 1 temporarily as an abnormality process. Further, the electric wire 10 held by the clamps 11 and 12 (that is, the electric wire in which the bending is detected) may be discarded, and a new electric wire 10 may be held instead to manufacture the next harness. .

（本実施形態の効果）
本実施形態に係る電線処理装置１によれば、電線１０を保持したクランプ１１，１２が端子圧着ユニット１７，１８に移動する間に、電線１０の曲がりを検出することができる。そのため、電線１０に端子を圧着する前に、電線１０の曲がりを検出することができる。したがって、端子圧着不良を未然に防止することができる。また、端子圧着不良を防止することができるので、端子資材および電線資材の無駄を防止することができる。さらに、不適切な端子圧着を行うことに起因する電線処理装置１の故障を防止することができる。 (Effect of this embodiment)
According to the electric wire processing apparatus 1 according to the present embodiment, the bending of the electric wire 10 can be detected while the clamps 11 and 12 holding the electric wire 10 move to the terminal crimping units 17 and 18. Therefore, before the terminal is crimped to the electric wire 10, the bending of the electric wire 10 can be detected. Therefore, terminal crimping failure can be prevented in advance. Moreover, since the terminal crimping defect can be prevented, the waste of the terminal material and the wire material can be prevented. Furthermore, it is possible to prevent a failure of the wire processing apparatus 1 due to improper terminal crimping.

本実施形態に係る電線処理装置１は、電線１０の端末部１０ａが所定位置を通過することを検出する第１センサＬ１と、電線１０の根元部１０ｂが所定位置を通過することを検出する第２センサＬ２とを備え、電線１０の端末部１０ａが所定位置を通過した時間と、電線１０の根元部１０ｂが所定位置を通過した時間との時間差Δｔを算出し、この時間差が所定値Δｔｓ以上であると、電線１０に曲がりが生じていると判断する。このように、本実施形態によれば、比較的簡単な構成および方法によって、端子圧着前に電線１０の曲がりを検出することができる。 The wire processing apparatus 1 according to the present embodiment detects a first sensor L1 that detects that the terminal portion 10a of the electric wire 10 passes through a predetermined position and a first sensor L1 that detects that the root portion 10b of the electric wire 10 passes through the predetermined position. 2 sensor L2, and calculates a time difference Δt between the time when the terminal portion 10a of the electric wire 10 passes the predetermined position and the time when the root portion 10b of the electric wire 10 passes the predetermined position, and this time difference is equal to or larger than the predetermined value Δts. If it is, it is determined that the electric wire 10 is bent. Thus, according to the present embodiment, the bending of the electric wire 10 can be detected before the terminal is crimped by a relatively simple configuration and method.

なお、後述する変形例のように、電線１０の根元部１０ｂが所定位置を通過することを、間接的に検出することも可能である。しかし、本実施形態によれば、電線１０の根元部１０ｂが所定位置を通過することは、第２センサＬ２によって直接検出される。したがって、電線１０の根元部１０ｂが所定位置を通過したことを精度良く検出することができ、電線１０の曲がりを高精度に検出することができる。 In addition, it is also possible to detect indirectly that the base part 10b of the electric wire 10 passes a predetermined position like the modification mentioned later. However, according to the present embodiment, the passage of the root portion 10b of the electric wire 10 through the predetermined position is directly detected by the second sensor L2. Therefore, it is possible to accurately detect that the root portion 10b of the electric wire 10 has passed the predetermined position, and it is possible to detect the bending of the electric wire 10 with high accuracy.

電線１０の端末部１０ａの通過を検出するセンサは、電線１０を曲げない限り、端末部１０ａと接触する接触式のセンサであってもよい。また、電線１０の根元部１０ｂの通過を検出するセンサも、根元部１０ｂと接触する接触式のセンサであってもよい。しかし、本実施形態によれば、第１センサＬ１および第２センサＬ２は光センサであり、電線１０と接触しない非接触式のセンサである。したがって、当該センサＬ１，Ｌ２によって電線１０を曲げてしまうおそれがない。 As long as the electric wire 10 is not bent, the sensor for detecting the passage of the electric wire 10 through the terminal portion 10a may be a contact type sensor that comes into contact with the terminal portion 10a. Moreover, the sensor which detects passage of the base part 10b of the electric wire 10 may also be a contact-type sensor which contacts the base part 10b. However, according to the present embodiment, the first sensor L 1 and the second sensor L 2 are optical sensors and are non-contact sensors that do not contact the electric wire 10. Therefore, there is no possibility of bending the electric wire 10 by the sensors L1 and L2.

《変形例１》
上記実施形態では、センサＬ１，Ｌ２は、投光部Ａ１，Ａ２および受光部Ｂ１，Ｂ２を備えたいわゆる光透過型のセンサであった。しかし、センサＬ１，Ｌ２は、いわゆる光反射型のセンサであってもよい。例えば、上記実施形態のセンサＬ１，Ｌ２の投光部Ａ１，Ａ２に投光部および受光部を設け、受光部Ｂ１，Ｂ２に反射部を設けることによって、光反射型のセンサを構成するようにしてもよい。 << Modification 1 >>
In the above embodiment, the sensors L1 and L2 are so-called light transmission type sensors provided with the light projecting portions A1 and A2 and the light receiving portions B1 and B2. However, the sensors L1 and L2 may be so-called light reflection type sensors. For example, a light reflection type sensor is configured by providing a light projecting unit and a light receiving unit in the light projecting units A1 and A2 of the sensors L1 and L2 in the above embodiment, and providing a reflecting unit in the light receiving units B1 and B2. May be.

《変形例２》
前記実施形態１では、電線１０の根元部１０ｂが所定位置を通過することを、第２センサＬ２で直接検出することとしていた。しかし、電線１０の根元部１０ｂはクランプ１１，１２の近傍に位置しているため、クランプ１１，１２が所定位置を通過することを検出することにより、電線１０の根元部１０ｂが所定位置を通過することを間接的に検出することも可能である。 << Modification 2 >>
In the first embodiment, the second sensor L2 directly detects that the base portion 10b of the electric wire 10 passes through a predetermined position. However, since the base part 10b of the electric wire 10 is located in the vicinity of the clamps 11 and 12, the base part 10b of the electric wire 10 passes the predetermined position by detecting that the clamps 11 and 12 pass the predetermined position. It is also possible to detect indirectly.

例えば、図６に示すように、第２センサＬ２の光軸Ｅ２を、クランプ１１の所定部分、例えば先端部１１ａや根元部１１ｂ等の移動経路上に配置してもよい。ここで、クランプ１１は電線１０よりも横幅が大きい。そこで、本変形例では、光軸Ｅ２は、それらの横幅の差に応じた所定長さ分だけ、電線１０の移動方向にずれている。すなわち、本変形例では、電線１０に曲がりが生じていない場合に、電線１０の端末部１０ａが光軸Ｅ１を遮光し始める時間とクランプ１１が光軸Ｅ２を遮光し始める時間とが一致するように、光軸Ｅ２は光軸Ｅ１に対して、電線１０の長手方向（図６の上下方向）から移動方向（図６の左右方向）に所定長さだけずれた位置に配置されている。本変形例によれば、クランプ１１が所定位置を通過することに基づいて、電線１０の根元部１０ｂが所定位置を通過することを間接的に検出することができる。したがって、前記実施形態１と同様の方法により、電線１０の曲がりを検出することができる。 For example, as shown in FIG. 6, the optical axis E2 of the second sensor L2 may be disposed on a predetermined path of the clamp 11, for example, on a moving path such as the tip portion 11a or the root portion 11b. Here, the clamp 11 has a larger width than the electric wire 10. Therefore, in this modification, the optical axis E2 is shifted in the moving direction of the electric wire 10 by a predetermined length corresponding to the difference between the horizontal widths. That is, in this modification, when the electric wire 10 is not bent, the time when the terminal portion 10a of the electric wire 10 starts to shield the optical axis E1 and the time when the clamp 11 starts to shield the optical axis E2 are made to coincide. In addition, the optical axis E2 is arranged at a position deviated from the optical axis E1 by a predetermined length in the moving direction (left and right direction in FIG. 6) from the longitudinal direction of the electric wire 10 (up and down direction in FIG. 6). According to this modification, based on the fact that the clamp 11 passes through a predetermined position, it can be indirectly detected that the root portion 10b of the electric wire 10 passes through the predetermined position. Therefore, the bending of the electric wire 10 can be detected by the same method as in the first embodiment.

また、必ずしも、電線１０の端末部１０ａが第１センサＬ１の光軸Ｅ１を遮光する時間と根元部１０ｂやクランプ１１等が第２センサＬ２の光軸Ｅ２を遮光する時間とが一致するように光軸Ｅ１，Ｅ２を設けなくてもよい。センサＬ１，Ｌ２の取付位置に関して、電線１０等が光軸Ｅ１，Ｅ２を同時に遮光できるようにセンサＬ１，Ｌ２を設置する余裕がない場合は、一方のセンサをその光軸の位置が電線移動方向にずれるような位置に設置してもよい。この場合、そのずれた距離を時間に換算して計算し、センサの遮光時間差が所定値Δｔｓ以上であるかどうかに基づいて、電線の曲がりを検出することができる。 In addition, the time for the terminal portion 10a of the electric wire 10 to shield the optical axis E1 of the first sensor L1 and the time for the root portion 10b, the clamp 11 and the like to shield the optical axis E2 of the second sensor L2 are not necessarily the same. The optical axes E1 and E2 need not be provided. When the sensors L1 and L2 are attached to the sensor L1 and L2 so that the electric wire 10 and the like can simultaneously shield the optical axes E1 and E2, the position of the optical axis of the sensor L1 and L2 is the direction of the electric wire movement. You may install in the position which shifts. In this case, it is possible to detect the bending of the electric wire based on whether the shifted distance is converted into time and calculated, and whether the difference in the light shielding time of the sensor is equal to or greater than the predetermined value Δts.

また、スライダ２２等のように、クランプ１１と共に移動する物体が存在する場合には、光軸Ｅ２をスライダ２２等の移動経路上に配置してもよい。このような場合であっても、スライダ２２等が所定位置を通過することに基づいて、電線１０の根元部１０ｂが所定位置を通過することを間接的に検出することができる。したがって、前記実施形態１と同様の方法によって、電線１０の曲がりを検出することができる。 Further, when there is an object that moves together with the clamp 11 such as the slider 22, the optical axis E 2 may be arranged on the movement path of the slider 22 or the like. Even in such a case, it can be indirectly detected that the root portion 10b of the electric wire 10 passes through the predetermined position based on the slider 22 and the like passing through the predetermined position. Therefore, the bending of the electric wire 10 can be detected by the same method as in the first embodiment.

《変形例３》
前記実施形態および各変形例では、電線１０の根元部１０ｂが所定位置を通過することを第２センサＬ２によって直接または間接的に検出することとしていた。しかし、電線１０の根元部１０ｂの位置を検出する位置センサを設け、根元部１０ｂが所定位置を通過することを当該位置センサで検出するようにしてもよい。図７に示す変形例は、クランプ１１，１２を移動させる移動機構としてサーボモータ２１を用い、サーボモータ２１の回転位置情報から電線１０の根元部１０ｂの位置を検出するものである。 << Modification 3 >>
In the said embodiment and each modification, it was supposed to detect directly or indirectly by the 2nd sensor L2 that the base part 10b of the electric wire 10 passed a predetermined position. However, a position sensor that detects the position of the root portion 10b of the electric wire 10 may be provided, and the position sensor may detect that the root portion 10b passes a predetermined position. The modification shown in FIG. 7 uses a servo motor 21 as a moving mechanism for moving the clamps 11 and 12, and detects the position of the base portion 10 b of the electric wire 10 from the rotational position information of the servo motor 21.

詳しくは、電線１０の根元部１０ｂの位置は、エンコーダ２３により検出される。本変形例では、搬送ユニット１３は、サーボモータ２１と、サーボモータ２１の回転角度位置を検出可能なエンコーダ２３と、サーボモータ２１の回転軸に取り付けられたボールねじ２４と、ボールねじ２４に嵌め込まれたスライダ２２とを備えている。制御装置２は、サーボモータ２１の制御を実行するモータ制御部２ｅを備えている。このモータ制御部２ｅの制御に基づき、モータ２１が駆動する。エンコーダ２３は、インターフェース２ｄを介して演算制御部２Ｃに接続されている。また、演算制御部２Ｃには、インターフェース２ａを介して第１センサＬ１が接続されている。モータ制御部２ｅは、機械制御部２Ｍに接続されている。 Specifically, the position of the root portion 10 b of the electric wire 10 is detected by the encoder 23. In this modification, the transport unit 13 is fitted into the servo motor 21, the encoder 23 capable of detecting the rotational angle position of the servo motor 21, the ball screw 24 attached to the rotation shaft of the servo motor 21, and the ball screw 24. The slider 22 is provided. The control device 2 includes a motor control unit 2 e that executes control of the servomotor 21. The motor 21 is driven based on the control of the motor control unit 2e. The encoder 23 is connected to the calculation control unit 2C via the interface 2d. In addition, the first sensor L1 is connected to the arithmetic control unit 2C via the interface 2a. The motor control unit 2e is connected to the machine control unit 2M.

サーボモータ２１が駆動すると、ボールねじ２４が回転し、スライダ２２がボールねじ２４上を移動する。クランプ１１はスライダ２２に取り付けられている。そのため、スライダ２２の移動にしたがって、クランプ１１も移動する。 When the servo motor 21 is driven, the ball screw 24 rotates and the slider 22 moves on the ball screw 24. The clamp 11 is attached to the slider 22. For this reason, the clamp 11 moves as the slider 22 moves.

スライダ２２の移動量とモータ２１の回転量との間には相関関係があるので、モータ２１の回転角度位置に基づいてスライダ２２の位置を検出することができ、ひいては電線１０の根元部１０ｂの位置を検出することができる。詳しくは、スライダ２２の位置は、モータ２１の回転角度位置に応じた位置とされる。クランプ１１の位置は、スライダ２２およびクランプ１１の形状および寸法に基づいて、スライダ２２の位置より一義的に算出される。電線１０の根元部１０ｂは、クランプ１１の形状および寸法に基づいて、クランプ１１の位置より一義的に算出される。 Since there is a correlation between the amount of movement of the slider 22 and the amount of rotation of the motor 21, the position of the slider 22 can be detected based on the rotational angle position of the motor 21, and consequently the root portion 10 b of the electric wire 10. The position can be detected. Specifically, the position of the slider 22 is a position corresponding to the rotational angle position of the motor 21. The position of the clamp 11 is uniquely calculated from the position of the slider 22 based on the shape and dimensions of the slider 22 and the clamp 11. The root portion 10 b of the electric wire 10 is uniquely calculated from the position of the clamp 11 based on the shape and dimensions of the clamp 11.

以上のように、本変形例では、電線１０の端末部１０ａの通過を検出する第１センサＬ１と、電線１０の根元部１０ｂの位置を検出する位置センサＬ３とが構成されている。 As described above, in this modification, the first sensor L1 that detects the passage of the terminal portion 10a of the electric wire 10 and the position sensor L3 that detects the position of the root portion 10b of the electric wire 10 are configured.

次に、図８を参照しながら、本変形例における電線１０の曲がり検出方法を説明する。まず、ステップＳ１１において、光軸Ｅ１の遮光を検出する。すなわち、電線１０の端末部１０ａが所定位置を通過したことを検出する。次に、ステップＳ１２において、光軸Ｅ１が遮光された時の電線１０の根元部１０ｂの位置を検出する。続いて、ステップＳ１３において、電線１０の端末部１０ａの位置と根元部１０ｂの位置との差ΔＡを算出する。なお、端末部１０ａの位置は、光軸Ｅ１が配置されている位置であり、予め定められている。次に、ステップＳ１４において、上記位置差ΔＡが所定値ΔＡｓ以上であるか否かを判定する。ステップＳ１４の判定結果がＹＥＳの場合には、電線１０の端末部１０ａの位置と根元部１０ｂの位置との差が大きいため、電線１０が曲がっていると判断し、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、前述の異常処理が行われる。一方、ステップＳ１４の判定結果がＮＯの場合には、電線１０は実質的に曲がっていないと判断し、ステップＳ１６に進み、電線処理装置１の運転を続行する。すなわち、クランプ１１で保持している電線１０を端子圧着ユニット１７に搬送し、端子圧着ユニット１７にて端子圧着処理を行う。なお、制御装置２の演算制御部２Ｃが上記ステップＳ１４の処理を行う際、制御装置２は電線１０に曲がりが生じたか否かを判定する判定手段として機能する。 Next, a method for detecting the bending of the electric wire 10 in the present modification will be described with reference to FIG. First, in step S11, light shielding of the optical axis E1 is detected. That is, it is detected that the terminal portion 10a of the electric wire 10 has passed a predetermined position. Next, in step S12, the position of the root portion 10b of the electric wire 10 when the optical axis E1 is shielded is detected. Subsequently, in step S13, a difference ΔA between the position of the terminal portion 10a of the electric wire 10 and the position of the root portion 10b is calculated. The position of the terminal unit 10a is a position where the optical axis E1 is disposed and is determined in advance. Next, in step S14, it is determined whether or not the position difference ΔA is greater than or equal to a predetermined value ΔAs. If the determination result in step S14 is YES, it is determined that the electric wire 10 is bent because the difference between the position of the terminal portion 10a and the position of the root portion 10b of the electric wire 10 is large, and the process proceeds to step S15. In step S15, the above-described abnormality process is performed. On the other hand, when the determination result of step S14 is NO, it is determined that the electric wire 10 is not substantially bent, the process proceeds to step S16, and the operation of the electric wire processing apparatus 1 is continued. That is, the electric wire 10 held by the clamp 11 is conveyed to the terminal crimping unit 17, and the terminal crimping process is performed by the terminal crimping unit 17. Note that when the arithmetic control unit 2C of the control device 2 performs the process of step S14, the control device 2 functions as a determination unit that determines whether or not the electric wire 10 is bent.

上記所定値ΔＡｓは、電線１０の曲がりが端子圧着処理の際に問題とならない上限値に設定されている。上記所定値ΔＡｓは、予め制御装置２に記憶されている。なお、上記所定値ΔＡｓは、ユーザによって適宜変更されるようになっていてもよい。 The predetermined value ΔAs is set to an upper limit value at which the bending of the electric wire 10 does not cause a problem during the terminal crimping process. The predetermined value ΔAs is stored in the control device 2 in advance. The predetermined value ΔAs may be appropriately changed by the user.

本変形例によれば、電線１０の根元部１０ｂが所定位置を通過したことを検出する第２センサＬ２は不要となる。そのため、電線１０の曲がり検出のために必要となる部品点数を削減することができる。 According to this modification, the 2nd sensor L2 which detects that the base part 10b of the electric wire 10 passed the predetermined position becomes unnecessary. Therefore, the number of parts required for detecting the bending of the electric wire 10 can be reduced.

《変形例４》
前記実施形態１および前記各変形例では、クランプ１１は、電線１０の長手方向と直交する方向に移動するものであった。しかし、クランプ１１の移動方向は、電線１０の長手方向と直交する方向に限定されるわけではない。例えば、図９に示すように、クランプ１１は、所定点ＣＰを中心として回転するものであってもよい。実施形態１および前記各変形例では、制御装置２は、いわゆる直交座標に基づいてクランプ１１の移動を制御するものであった。これに対し、本変形例では、制御装置２は、いわゆる極座標に基づいてクランプ１１の移動を制御する。 << Modification 4 >>
In the first embodiment and each of the modifications, the clamp 11 moves in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the electric wire 10. However, the moving direction of the clamp 11 is not limited to the direction orthogonal to the longitudinal direction of the electric wire 10. For example, as shown in FIG. 9, the clamp 11 may rotate around a predetermined point CP. In the first embodiment and each of the modified examples, the control device 2 controls the movement of the clamp 11 based on so-called orthogonal coordinates. On the other hand, in this modification, the control device 2 controls the movement of the clamp 11 based on so-called polar coordinates.

本変形例においても、電線１０の端末部１０ａの通過を検出する第１センサＬ１の光軸Ｅ１と、電線１０の根元部１０ｂの通過を検出する第２センサＬ２の光軸Ｅ２とは、電線１０が真っ直ぐな場合に電線１０が延びる方向（電線１０の長手方向）に並んでいる。本変形例では、クランプ１１は所定点ＣＰを中心として回転するので、光軸Ｅ１と光軸Ｅ２とは、所定点ＣＰから半径方向に沿って並んでいる。 Also in this modification, the optical axis E1 of the first sensor L1 that detects the passage of the terminal portion 10a of the electric wire 10 and the optical axis E2 of the second sensor L2 that detects the passage of the root portion 10b of the electric wire 10 When the wires 10 are straight, they are arranged in the direction in which the wires 10 extend (longitudinal direction of the wires 10). In the present modification, the clamp 11 rotates about the predetermined point CP, so that the optical axis E1 and the optical axis E2 are aligned along the radial direction from the predetermined point CP.

なお、本変形例においても、変形例２と同様、クランプ１１が所定位置を通過することを検出することにより（符号Ｅ２”参照）、電線１０の根元部１０ｂが所定位置を通過することを間接的に検出するようにしてもよい。また、クランプ１１と共に移動する物体２６が所定位置を通過することを検出することにより、電線１０の根元部１０ｂが所定位置を通過することを間接的に検出するようにしてもよい。 In the present modification as well, as in the second modification, it is indirectly detected that the base portion 10b of the electric wire 10 passes through the predetermined position by detecting that the clamp 11 passes through the predetermined position (see reference numeral E2 "). In addition, by detecting that the object 26 that moves together with the clamp 11 passes through a predetermined position, it is indirectly detected that the root portion 10b of the electric wire 10 passes through the predetermined position. You may make it do.

また、変形例３と同様に、クランプ１１を回転させる機構としてエンコーダ付きサーボモータ２５を用い、サーボモータ２５の回転位置情報から電線１０の根元部１０ｂの位置を検出するようにしてもよい。本変形例においても、電線１０の端末部１０ａが所定位置を通過したときの根元部１０ｂの位置を検出し、端末部１０ａの位置と根元部１０ｂの位置との差に基づいて、電線１０の曲がりを検出することができる。 Similarly to the third modification, the servo motor 25 with an encoder may be used as a mechanism for rotating the clamp 11, and the position of the root portion 10 b of the electric wire 10 may be detected from the rotational position information of the servo motor 25. Also in this modification, the position of the root portion 10b when the terminal portion 10a of the electric wire 10 passes a predetermined position is detected, and based on the difference between the position of the terminal portion 10a and the position of the root portion 10b, A bend can be detected.

《変形例５》
前記実施形態１および各変形例では、電線曲がりセンサ１５０は１本の光軸Ｅ１または２本の光軸Ｅ１，Ｅ２を形成するものであった。しかし、電線曲がりセンサ１５０が形成する光軸の本数は、１本または２本に限定されず、３本以上であってもよい。光軸の本数を増やすことにより、より高精度な曲がり検出が可能となる。 << Modification 5 >>
In the first embodiment and the modifications, the electric wire bending sensor 150 forms one optical axis E1 or two optical axes E1 and E2. However, the number of optical axes formed by the wire bending sensor 150 is not limited to one or two, and may be three or more. Increasing the number of optical axes makes it possible to detect bending with higher accuracy.

また、電線曲がりセンサ１５０は、いわゆる帯状の光を投射する投光部と、当該帯状の光を受光する受光部とを備えていてもよい。変形例５に係る電線曲がりセンサ１５０は、図１０に示すように、検知可能範囲Ｗ_Ｐの帯状の光を投光および受光するものである。 Moreover, the electric wire bending sensor 150 may include a light projecting unit that projects so-called band-shaped light and a light receiving unit that receives the band-shaped light. Wire bending sensor 150 according to a fifth modification, as shown in FIG. 10, the elongated optical detection range W _P is for light projecting and light receiving.

電線１０が真っ直ぐな場合には、電線１０の通過の際に、投射した帯状の光の全体（すなわち、検知可能範囲Ｗ_Ｐの全域）が遮光されることになる。一方、電線１０に曲がりが生じている場合には、図１０に示すように、電線１０の通過の際に遮光される光は、投射した帯状の光の一部（すなわち、検知可能範囲Ｗ_Ｐよりも狭い範囲Ｗ_Ａ）となる。したがって、受光する帯状光の範囲に基づいて、電線１０の曲がりを検出することが可能となる。具体的には、受光する帯状光の範囲が所定範囲以下になると、電線１０に曲がりが生じたと判定することができる。 If the wire 10 is straight, when the passage of the wire 10, the entire projection belt-like light (i.e., the entire area of the detection range W _P) is to be shielded. On the other hand, when the bend in the wire 10 occurs, as shown in FIG. 10, the light is blocked during the passage of the wire 10, the projected strip-shaped part of the light (i.e., the detection range W _P Narrower range W _A ). Therefore, it is possible to detect the bending of the electric wire 10 based on the range of the band-shaped light to be received. Specifically, when the range of the band-shaped light to be received is equal to or less than a predetermined range, it can be determined that the electric wire 10 is bent.

また、帯状の光を投射する電線曲がりセンサ１５０を用いる場合、電線１０が通過する際の遮光時間に基づいて電線１０の曲がりを検出することも可能である。すなわち、電線１０が真っ直ぐな場合に比べて、電線１０に曲がりが生じている場合には、電線１０が帯状光の少なくとも一部を遮光している時間は長くなる。そのため、例えば、電線１０が帯状光の少なくとも一部を遮光している時間が所定時間以上になると、電線１０に曲がりが生じていると判定することができる。 Moreover, when using the electric wire bending sensor 150 which projects strip | belt-shaped light, it is also possible to detect the bending of the electric wire 10 based on the light-shielding time when the electric wire 10 passes. That is, when the electric wire 10 is bent as compared with the case where the electric wire 10 is straight, the time during which the electric wire 10 shields at least a part of the strip-shaped light becomes longer. Therefore, for example, when the time during which the electric wire 10 shields at least a part of the strip light is equal to or longer than a predetermined time, it can be determined that the electric wire 10 is bent.

なお、本変形例においても、電線曲がりセンサ１５０は、光透過型のセンサであってもよく、光反射型のセンサであってもよい。 Also in this modification, the electric wire bending sensor 150 may be a light transmission type sensor or a light reflection type sensor.

《変形例６》
前記実施形態１および各変形例において、電線曲がりセンサ１５０は、光センサであった。しかし、電線曲がりセンサ１５０として、光センサ以外の非接触式センサを用いることも可能である。例えば、電線曲がりセンサ１５０は、ホール効果、磁気異方性、電磁誘導等の磁気を用いたセンサであってもよい。 << Modification 6 >>
In the first embodiment and each modification, the electric wire bending sensor 150 is an optical sensor. However, a non-contact sensor other than the optical sensor can be used as the electric wire bending sensor 150. For example, the electric wire bending sensor 150 may be a sensor using magnetism such as Hall effect, magnetic anisotropy, and electromagnetic induction.

《変形例７》
また、電線１０に曲がりが生じない限り、電線曲がりセンサ１５０として、接触式のセンサを用いることも可能である。すなわち、電線曲がりセンサ１５０は、クランプ１０に保持された電線１０が移動する際に、電線１０またはクランプ１１，１２等と接触することにより、電線１０の端末部１０ａおよび根元部１０ｂの所定位置の通過を検出するものであってもよい。また、電線１０の端末部１０ａの通過を検出するセンサとして非接触式センサを用い、電線１０の根元部１０ｂを直接または間接的に検出するセンサとして、接触式のセンサを用いてもよい。 << Modification 7 >>
As long as the electric wire 10 is not bent, a contact-type sensor can be used as the electric wire bending sensor 150. That is, when the electric wire 10 held by the clamp 10 moves, the electric wire bending sensor 150 comes into contact with the electric wire 10 or the clamps 11, 12, etc., so It may be one that detects passage. Further, a non-contact sensor may be used as a sensor that detects passage of the terminal portion 10a of the electric wire 10, and a contact sensor may be used as a sensor that directly or indirectly detects the root portion 10b of the electric wire 10.

《その他の変形例》
前記実施形態１および各変形例において、光軸Ｅ１，Ｅ２は、鉛直方向に延びる光軸であった。しかし、光軸Ｅ１，Ｅ２は鉛直方向から傾いた方向に延びていてもよい。光軸Ｅ１，Ｅ２は、電線１０の移動方向と直交する方向に限らず、当該移動方向と斜めに交差する方向に延びていてもよい。 << Other modifications >>
In the first embodiment and each modification, the optical axes E1 and E2 are optical axes extending in the vertical direction. However, the optical axes E1 and E2 may extend in a direction inclined from the vertical direction. The optical axes E1 and E2 are not limited to the direction orthogonal to the moving direction of the electric wire 10, and may extend in a direction that obliquely intersects the moving direction.

《実施形態２》
前記実施形態１および各変形例において、電線１０は、カッターユニット９において切断および被覆剥ぎ取りの処理を施された後は、端子圧着ユニット１７，１８に直ちに搬送され、端子が圧着されていた。しかし、電線処理装置１は、電線切断後に電線１０の端末部１０ａにゴム栓を挿入するものであってもよい。 << Embodiment 2 >>
In the said Embodiment 1 and each modification, after the process of cutting | disconnection and stripping off in the cutter unit 9 was performed for the electric wire 10, it was conveyed immediately to the terminal crimping units 17 and 18, and the terminal was crimped | bonded. However, the electric wire processing apparatus 1 may insert a rubber plug into the terminal portion 10a of the electric wire 10 after the electric wire is cut.

図１１に示すように、本実施形態に係る電線処理装置１は、実施形態１の電線処理装置１において、カッターユニット９と端子圧着ユニット１７，１８との間に、ゴム栓挿入ユニット３１，３２をそれぞれ設置したものである。電線曲がりセンサ１５０，１６０は、カッターユニット９とゴム栓挿入ユニット３１，３２との間に設置されている。 As shown in FIG. 11, the wire processing apparatus 1 according to the present embodiment includes rubber plug insertion units 31 and 32 between the cutter unit 9 and the terminal crimping units 17 and 18 in the wire processing apparatus 1 of the first embodiment. Are installed. The electric wire bending sensors 150 and 160 are installed between the cutter unit 9 and the rubber plug insertion units 31 and 32.

本実施形態では、カッターユニット９で切断された電線１０は、クランプ１１，１２が移動することでゴム栓挿入ユニット３１，３２へ搬送され、ゴム栓挿入処理後、再度カッターユニット９に戻され、剥ぎ取りの処理が施される。このゴム栓挿入ユニット３１，３２に移動中に電線１０の曲がりが検出される。また、実施形態１と同様に、剥ぎ取り後、端子圧着ユニット１７，１８に移動中にも電線１０の曲がりが検出される。 In this embodiment, the electric wire 10 cut by the cutter unit 9 is conveyed to the rubber plug insertion units 31 and 32 by moving the clamps 11 and 12, and after the rubber plug insertion processing, is returned to the cutter unit 9 again. Stripping processing is performed. The bending of the electric wire 10 is detected while moving to the rubber plug insertion units 31 and 32. Further, similarly to the first embodiment, after the stripping, the bending of the electric wire 10 is detected during the movement to the terminal crimping units 17 and 18.

ゴム栓挿入ユニット３１，３２は、電線切断された電線端部に、後処理の被覆剥ぎ取り長さより奥部にゴム栓を装着させる。ゴム栓が装着された電線１０は、再度カッターユニット９に戻され、被覆剥ぎ取りが行われる。その後、クランプ１１，１２が移動することで、端子圧着ユニット１７，１８へ搬送される。端子圧着ユニット１７，１８では、ゴム栓が装着された電線端部に端子を圧着させる。そして、両端に端子が圧着された電線１０は、排出トレイ２Ａに排出される。その後、クランプ１１，１２は、図の矢印の方向から供給される新たな電線１０を保持し、前述の処理を順に繰り返す。これにより、所定の電線長を有するハーネスが、順次製造される。 The rubber plug insertion units 31 and 32 attach the rubber plugs to the ends of the wires that have been cut off from the end of the stripping length of the post-treatment. The electric wire 10 fitted with the rubber plug is returned to the cutter unit 9 again, and the coating is peeled off. Thereafter, the clamps 11 and 12 are moved to be conveyed to the terminal crimping units 17 and 18. In the terminal crimping units 17 and 18, the terminal is crimped to the end of the electric wire with the rubber plug attached. And the electric wire 10 by which the terminal was crimped | bonded to both ends is discharged | emitted by the discharge tray 2A. Thereafter, the clamps 11 and 12 hold the new electric wire 10 supplied from the direction of the arrow in the figure, and repeat the above-described processing in order. Thereby, the harness which has predetermined | prescribed electric wire length is manufactured sequentially.

本実施形態によれば、ゴム栓が挿入される前に、電線１０の曲がりを検出することができる。そのため、ゴム栓の挿入不良を未然に防止することができる。また、ゴム栓挿入不良を防止することができるので、ゴム栓資材および電線資材の無駄を防止することができる。さらに、不適切なゴム栓挿入を行うことに起因する電線処理装置１の故障を防止することができる。 According to this embodiment, it is possible to detect the bending of the electric wire 10 before the rubber plug is inserted. Therefore, it is possible to prevent the insertion failure of the rubber plug. Moreover, since the rubber plug insertion failure can be prevented, waste of the rubber plug material and the wire material can be prevented. Furthermore, it is possible to prevent a failure of the electric wire processing apparatus 1 due to inappropriate rubber plug insertion.

《その他の発明》
本発明に係る電線処理装置は、被覆電線の端末部近傍を保持するクランプと、前記被覆電線の端末部に所定の処理を施す処理ユニットと、前記クランプを前記処理ユニットに移動させる移動機構と、前記クランプが前記処理ユニットに移動する間に、前記クランプに保持された前記被覆電線の端末部が所定位置を通過したことを検出する端末部通過検出体と、前記端末部通過検出体が前記端末部の通過を検出することに基づき、前記被覆電線の曲がりを検出する曲がり検出手段と、を備えたものである。 << Other inventions >>
An electric wire processing apparatus according to the present invention includes a clamp that holds the vicinity of the terminal portion of the covered electric wire, a processing unit that performs a predetermined process on the terminal portion of the covered electric wire, a moving mechanism that moves the clamp to the processing unit, While the clamp moves to the processing unit, a terminal part passage detector that detects that a terminal part of the covered electric wire held by the clamp has passed a predetermined position, and the terminal part passage detector is the terminal And bending detection means for detecting the bending of the covered electric wire based on detecting passage of the portion.

前記電線処理装置は、前記クランプに保持された前記被覆電線の根元部が所定位置を通過したことを直接または間接的に検出する根元部通過検出手段を前記端末部通過検出体よりクランプ側にさらに備え、前記曲がり検出手段は、前記端末部通過検出体が前記端末部の前記所定位置の通過を検出した時間と、前記根元部通過検出手段が前記根元部の前記所定位置の通過を検出した時間との時間差を算出する演算手段と、前記時間差が所定値以上であると前記被覆電線に曲がりが生じたと判定する判定手段と、を備えていてもよい。 The wire processing device further includes a root portion passage detection means for directly or indirectly detecting that the root portion of the covered electric wire held by the clamp has passed a predetermined position on the clamp side from the terminal portion passage detector. The bending detection means includes a time when the terminal part passage detection body detects passage of the terminal part at the predetermined position, and a time when the root part passage detection means detects passage of the root part at the predetermined position. And calculating means for determining that the covered electric wire is bent when the time difference is equal to or greater than a predetermined value.

このことにより、比較的簡単な構成および方法によって、被覆電線の曲がりを検出することができる。なお、ここでいう「時間差」は、計算により距離など別の数値に変換されて処理されることも含まれる。 Thus, the bending of the covered electric wire can be detected with a relatively simple configuration and method. Here, the “time difference” includes conversion to a different numerical value such as a distance by calculation and processing.

前記根元部通過検出手段は、前記クランプに保持された前記被覆電線の根元部が所定位置を通過したことを直接検出するセンサであってもよい。 The root portion passage detection means may be a sensor that directly detects that the root portion of the covered electric wire held by the clamp has passed a predetermined position.

このことにより、被覆電線の根元部が所定位置を通過したことが直接検出される。そのため、被覆電線の根元部が所定位置を通過したことを高精度に検出することができる。 Thus, it is directly detected that the base portion of the covered electric wire has passed the predetermined position. Therefore, it can be detected with high accuracy that the base portion of the covered electric wire has passed the predetermined position.

前記根元部通過検出手段は、前記クランプが所定位置を通過したことを検出することによって、前記被覆電線の根元部が所定位置を通過したことを間接的に検出する手段であってもよい。 The root part passage detection means may be means for indirectly detecting that the root part of the covered electric wire has passed a predetermined position by detecting that the clamp has passed a predetermined position.

あるいは、前記電線処理装置は、前記クランプが前記処理ユニットに移動する際に前記クランプと共に移動する移動体をさらに備え、前記根元部通過検出手段は、前記移動体が所定位置を通過したことを検出することによって、前記被覆電線の根元部が所定位置を通過したことを間接的に検出する手段であってもよい。 Alternatively, the wire processing apparatus further includes a moving body that moves together with the clamp when the clamp moves to the processing unit, and the root portion passage detection means detects that the moving body has passed a predetermined position. By doing so, it may be means for indirectly detecting that the base portion of the covered electric wire has passed a predetermined position.

このことにより、被覆電線の根元部が所定位置を通過したことが間接的に検出される。この場合、被覆電線の根元部の通過を直接検出する必要がないので、根元部通過検出手段の構成または設置位置の自由度を高めることができる。 Thereby, it is indirectly detected that the base portion of the covered electric wire has passed the predetermined position. In this case, since it is not necessary to directly detect the passage of the base portion of the covered electric wire, the configuration of the root portion passage detection means or the degree of freedom of the installation position can be increased.

前記電線処理装置は、前記クランプに保持された前記被覆電線の移動方向および前記被覆電線の長手方向と直交する方向に向かって、前記被覆電線の長手方向に延びる帯状の光を投射する投光部と、前記投光部から投射された光を受ける受光部とを備えた光センサをさらに備え、前記端末部通過検出体は、前記光センサの一部を構成していてもよい。 The electric wire processing device projects a band-like light extending in the longitudinal direction of the covered electric wire in a direction orthogonal to the moving direction of the covered electric wire held by the clamp and the longitudinal direction of the covered electric wire. And a light sensor that receives light projected from the light projecting unit, and the terminal unit passage detection body may constitute a part of the light sensor.

このことにより、帯状の光を利用して、被覆電線の曲がりが検出される。 As a result, the bending of the covered electric wire is detected using the band-like light.

１電線処理装置
２制御装置
２Ｃ演算制御部（演算手段）
１０電線（被覆電線）
１０ａ端末部
１０ｂ根元部
１１，１２クランプ
１３，１４搬送ユニット（移動機構）
１７，１８端子圧着ユニット（処理ユニット）
２１サーボモータ
２２スライダ（移動体）
３１，３２ゴム栓挿入ユニット（処理ユニット）
１５０，１６０電線曲がりセンサ
Ａ１投光部
Ｂ１受光体
Ｌ１第１センサ（端末部通過検出体）
Ｌ２第２センサ（根元部通過検出手段）
Ｌ３位置センサ（根元部位置検出手段） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Electric wire processing apparatus 2 Control apparatus 2C Operation control part (calculation means)
10 Wire (Coated wire)
10a terminal unit 10b root unit 11, 12 clamp 13, 14 transport unit (moving mechanism)
17, 18 Terminal crimping unit (processing unit)
21 Servo motor 22 Slider (moving body)
31, 32 Rubber stopper insertion unit (processing unit)
150,160 Electric wire bending sensor A1 Light projecting part B1 Light receiving body L1 1st sensor (terminal part passage detection body)
L2 second sensor (root passage detection means)
L3 position sensor (root position detection means)

Claims

A clamp that holds the vicinity of the terminal portion of the coated wire;
A processing unit that performs a predetermined process on a terminal portion of the covered electric wire;
A moving mechanism for moving the clamp to the processing unit;
While the clamp moves to the processing unit, a terminal part passage detector that detects that the terminal part of the covered electric wire held by the clamp has passed a predetermined position;
Based on the fact that the terminal part passage detection body detects the passage of the terminal part, a bending detection means for detecting the bending of the covered electric wire,
A root position detecting means for directly or indirectly detecting the position of the root of the covered electric wire held by the clamp; and
The bending detection means includes
When the terminal part passage detector detects the passage of the terminal part at a predetermined position, an arithmetic means for calculating a positional difference between the position of the root part and the predetermined position of the terminal part at that time,
An electric wire processing apparatus comprising: a determination unit that determines that the covered electric wire is bent when the positional difference is equal to or greater than a predetermined value .

The moving mechanism includes a servo motor capable of detecting a rotational angle position,
The electric wire processing apparatus according to claim 1 , wherein the root portion position detection unit detects a position of a root portion of the covered electric wire based on a rotation angle position of the servo motor.

The terminal portion passage detection body is projected from the light projecting unit, which projects light in a direction intersecting with the moving direction of the covered electric wire held by the clamp and the longitudinal direction of the coated electric wire, respectively. The electric wire processing apparatus according to claim 1 , wherein the electric wire processing apparatus is an optical sensor including a light receiving unit that receives light.

The said processing unit is an electric wire processing apparatus as described in any one of Claims 1-3 which is a terminal crimping | compression-bonding unit which crimps | bonds a terminal to the terminal part of the said covered electric wire.

The said processing unit is an electric wire processing apparatus as described in any one of Claims 1-3 which is a rubber plug insertion unit which attaches a rubber plug to the terminal part of the said covered electric wire.