JP5484708B2

JP5484708B2 - Chair

Info

Publication number: JP5484708B2
Application number: JP2008278210A
Authority: JP
Inventors: 信人白井
Original assignee: Okamura Corp
Current assignee: Okamura Corp
Priority date: 2008-10-29
Filing date: 2008-10-29
Publication date: 2014-05-07
Anticipated expiration: 2028-10-29
Also published as: JP2010104495A

Description

本発明は、アクチュエータにより座と背凭れの位置を変更する椅子に関するものである。 The present invention relates to a chair that changes the position of a seat and a backrest by an actuator.

従来、座と背凭れの位置や傾斜姿勢を、アクチュエータで変更可能とした椅子が知られている（例えば、特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, a chair is known in which the position of the seat and the backrest and the inclination posture can be changed by an actuator (see, for example, Patent Document 1).

このような椅子に関し、本件特許出願人は、既に特願２００８−２６４６５８に示す椅子の背凭れ装置、特願２００８−２６４６５９に示す椅子の座装置、特願２００８−２６４６６０および特願２００８−２６４６６１に示す体圧分布の表示システムを提供している。 With regard to such a chair, the present applicant has already disclosed the chair backrest device shown in Japanese Patent Application No. 2008-264658, the chair seat device shown in Japanese Patent Application No. 2008-264659, and Japanese Patent Application Nos. 2008-264660 and 2008-264661. A system for displaying body pressure distribution is provided.

特許第３８４３７３９号公報Japanese Patent No. 3844339

ところで、上記の従来の特許文献１の椅子は、アクチュエータにより座と背凭れの位置や傾斜姿勢を変更するものであるが、その変更動作は、座と背凭れを移動させる各々のアクチュエータを順番に作動させることによって行う。このように、座と背凭れのそれぞれの位置を変更するために複数のアクチュエータを順番に動かす構成であると、座と背凭れの双方の位置変更を完了するのに時間が掛かるという問題点があった。また、アクチュエータにより座と背凭れの位置を変更する椅子において、座と背凭れが同時に動くリクライニング動作を着座者に体感させることのできる技術の開発が望まれていた。 By the way, although the chair of the above-mentioned conventional patent document 1 changes the position and inclination posture of a seat and a backrest by an actuator, the change operation | movement changes each actuator which moves a seat and a backrest in order. Do by actuating. As described above, when the configuration is such that a plurality of actuators are sequentially moved in order to change the positions of the seat and the backrest, it takes time to complete the position change of both the seat and the backrest. there were. In addition, in a chair in which the position of the seat and the backrest is changed by an actuator, it has been desired to develop a technique that allows the seated person to experience a reclining motion in which the seat and the backrest move simultaneously.

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、アクチュエータにより座と背凭れの位置を変更する椅子において、座と背凭れの位置を迅速に変更することができる椅子を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is an object of the present invention to provide a chair that can quickly change the position of the seat and the backrest in the chair that changes the position of the seat and the backrest by an actuator. And

上記の目的を達成するために、本発明の請求項１に係る椅子は、基体と、前記基体に各々別のアクチュエータを介して傾動可能に設けた座支持体および背凭れ支持体と、前記座支持体にアクチュエータを介して前後移動可能に設けた座と、前記背凭れ支持体にアクチュエータを介して上下移動可能に設けた背凭れとを備える椅子であって、前記各アクチュエータを同時に作動して前記座と前記背凭れの位置を変更する制御手段を有し、前記制御手段は、前記座と前記背凭れの位置を予め設定した位置に変更する場合に、前記座と前記背凭れの移動動作が同時に開始して同時に終了するように前記各アクチュエータを制御するものであり、前記各アクチュエータによる傾斜、上下、前後の各動作軸が、現在位置から目標位置へ移動する場合に、一番時間がかかる動作軸の移動終了時間に合わせて、各動作軸の動作速度を調整して、各動作軸が目標位置へ同時に到着するように制御することを特徴とする。 In order to achieve the above object, a chair according to claim 1 of the present invention includes a base, a seat support and a back support provided on the base via a separate actuator, and the seat. A chair comprising a seat provided on a support body so as to be movable back and forth via an actuator, and a backrest provided on the back support body so as to be movable up and down via an actuator, wherein the actuators are operated simultaneously. have a control means for changing the position of the seat and the backrest, wherein, when changing the preset position the position of the seat and the backrest, movement of the seat and the backrest Are controlled simultaneously to start and end simultaneously, and when the respective tilting, vertical, and front / rear movement axes of each actuator move from the current position to the target position, According to the movement end time of the operation shaft which turn time-consuming, by adjusting the operation speed of each motion axis, each operating shaft and controls so as to arrive at the same time to the target position.

また、本発明の請求項２に係る椅子は、上述した請求項１において、アクチュエータを介して前記基体を上下移動可能に支持する台座をさらに備えることを特徴とする。 In addition, the chair according to claim 2 of the present invention is characterized in that in the above-described claim 1, the chair further includes a pedestal that supports the base body so as to be vertically movable via an actuator .

本発明によれば、基体と、前記基体に各々別のアクチュエータを介して傾動可能に設けた座支持体および背凭れ支持体と、前記座支持体にアクチュエータを介して前後移動可能に設けた座と、前記背凭れ支持体にアクチュエータを介して上下移動可能に設けた背凭れとを備える椅子であって、前記各アクチュエータを同時に作動して前記座と前記背凭れの位置を変更する制御手段を有するので、座と背凭れの位置を迅速に変更することができる。 According to the present invention, the base, the seat support and the back support provided on the base so as to be tiltable via separate actuators, and the seat provided on the seat support so as to be movable back and forth via the actuator. And a backrest provided on the backrest support body so as to be movable up and down via an actuator, and a control means for simultaneously changing the positions of the seat and the backrest by operating the actuators simultaneously. Since it has, the position of a seat and a backrest can be changed rapidly.

以下に添付図面を参照しながら、本発明に係る椅子の好適な実施の形態を詳細に説明する。図１は、本発明に係る椅子の概略ブロック構成図である。図２は、椅子の斜視図であり、図３は椅子の側面図である。 Hereinafter, preferred embodiments of a chair according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a schematic block diagram of a chair according to the present invention. FIG. 2 is a perspective view of the chair, and FIG. 3 is a side view of the chair.

図１に示すように、本発明に係る椅子１０は、基体１２と、座支持体１４と、背凭れ支持体１６と、座１８と、背凭れ２０と、台座２２と、アクチュエータとしてのサーボモータ２４ａ〜２４ｅと、制御手段としてのＰＬＣ（プログラマブル・ロジック・コントローラ）２６と、操作用のタッチパネル２８とを備える。 As shown in FIG. 1, a chair 10 according to the present invention includes a base 12, a seat support 14, a back support 16, a seat 18, a back 20, a pedestal 22, and a servo motor as an actuator. 24a-24e, PLC (programmable logic controller) 26 as a control means, and the touch panel 28 for operation are provided.

座支持体１４および背凭れ支持体１６は、図２および図３に示すように、各々別のサーボモータ２４ａ、２４ｂを介して基体１２に傾動可能に設けてある。座１８は、座支持体１４にサーボモータ２４ｃを介して前後移動可能に設けてある。背凭れ２０は、背凭れ支持体１６にサーボモータ２４ｄを介して上下移動可能に設けてある。基体１２は、台座２２にサーボモータ２４ｅを介して上下移動可能に支持されてある。座１８の前方には、踏み台３０が配置されてある。 As shown in FIGS. 2 and 3, the seat support 14 and the backrest support 16 are provided on the base 12 so as to be tiltable via separate servo motors 24a and 24b. The seat 18 is provided on the seat support 14 so as to be movable back and forth via a servo motor 24c. The backrest 20 is provided on the backrest support 16 so as to be vertically movable via a servo motor 24d. The base 12 is supported by the base 22 so as to be vertically movable via a servo motor 24e. A step 30 is disposed in front of the seat 18.

座１８は、図３に示すように、上下（上昇・下降）、前後（前進・後退）、傾斜（前傾・後傾）の３つの動作軸を有し、サーボモータ２４ａ、２４ｃ、２４ｅを介して上下および前後方向の位置と、前後方向の傾斜角度とをそれぞれ独立して変更することができる。背凭れ２０は、上下（上昇・下降）、傾斜（前傾・後傾）の２つの動作軸を有し、サーボモータ２４ｄ、２４ｂを介して座１８の面に対する背凭れ２０自体の上下方向の位置と、上下方向の傾斜角度とをそれぞれ独立して変更することができる。 As shown in FIG. 3, the seat 18 has three operation axes of up / down (up / down), front / rear (forward / backward), and inclination (forward / backward), and servo motors 24 a, 24 c, 24 e are arranged. Thus, the vertical and front-rear direction positions and the front-rear direction tilt angle can be independently changed. The backrest 20 has two operation axes, that is, up and down (ascending / descending) and inclined (forward and backward tilting), and the vertical direction of the backrest 20 itself with respect to the surface of the seat 18 via the servo motors 24d and 24b. The position and the vertical inclination angle can be changed independently of each other.

図４−１〜図４−３は基体の詳細図、図５−１〜図５−３は基体のリフターの詳細図、図６−１〜図６−３は背凭れ支持体の詳細図、図７−１〜図７−３は座支持体の詳細図である。 4-1 to 4-3 are detailed views of the base, FIGS. 5-1 to 5-3 are detailed views of the lifter of the base, FIGS. 6-1 to 6-3 are detailed views of the backrest support, 7-1 to 7-3 are detailed views of the seat support.

図４−１〜図４−３に示すように、基体１２にはサーボモータ２４ａ、２４ｂが配置され、サーボモータ２４ａ、２４ｂは傾動機構３２、３４にそれぞれ接続されてある。傾動機構３２は、サーボモータ２４ａの作動により上側のＬ字部材３８を傾動させる。傾動機構３４は、サーボモータ２４ｂの作動によりアーム３６を傾動させる。Ｌ字部材３８の上側は座支持体１４に接続され、アーム３６の上端は背凭れ支持体１６に連結されてある。 As shown in FIGS. 4A to 4C, servo motors 24a and 24b are arranged on the base 12, and the servo motors 24a and 24b are connected to tilt mechanisms 32 and 34, respectively. The tilt mechanism 32 tilts the upper L-shaped member 38 by the operation of the servo motor 24a. The tilt mechanism 34 tilts the arm 36 by the operation of the servo motor 24b. The upper side of the L-shaped member 38 is connected to the seat support 14, and the upper end of the arm 36 is connected to the backrest support 16.

また、図５−１〜図５−３に示すように、リフター４０は、上側に設けられる基体１２をサーボモータ２４ｅで昇降するパンタグラフ式の昇降機構である。リフター４０は、台座２２上に設けられる。 As shown in FIGS. 5A to 5C, the lifter 40 is a pantograph type lifting mechanism that lifts and lowers the base body 12 provided on the upper side by a servo motor 24e. The lifter 40 is provided on the pedestal 22.

また、図６−１〜図６−３に示すように、背凭れ支持体１６の背面には、上下に延びたネジ棒に螺合したナットを動かすことで背凭れ２０を昇降する昇降機構４２が配置される。サーボモータ２４ｄは、その駆動源として用いられる。 Further, as shown in FIGS. 6A to 6C, on the back surface of the backrest support body 16, a lifting mechanism 42 that lifts and lowers the backrest 20 by moving a nut screwed to a vertically extending screw rod. Is placed. The servo motor 24d is used as its drive source.

また、図７−１〜図７−３に示すように、座支持体１４には、前後に延びたネジ棒に螺合したナットを動かすことで上側の座受け４６を前後に摺動する摺動機構４４が配置される。サーボモータ２４ｃは、その駆動源として用いられる。座受け４６上には図示しない座１８が接続され、座１８は、座受け４６と一体的に前後に摺動可能とされてある。 In addition, as shown in FIGS. 7-1 to 7-3, the seat support 14 has a slide that slides the upper seat receiver 46 back and forth by moving a nut that is screwed onto a screw rod that extends back and forth. A moving mechanism 44 is arranged. The servo motor 24c is used as the drive source. A seat 18 (not shown) is connected on the seat receiver 46, and the seat 18 can slide back and forth integrally with the seat receiver 46.

ＰＬＣ２６は、各サーボモータ２４ａ〜２４ｅをシーケンス制御し、座１８と背凭れ２０の位置や傾斜角度の変更動作を制御するものであり、各動作軸の現在座標を管理している。また、ＰＬＣ２６は、各動作軸を独立して制御可能である一方、各サーボモータ２４ａ〜２４ｅの少なくとも２つを同時に作動して、座１８と背凭れ２０の位置や傾斜角度の変更動作を制御可能である。さらに、座１８と背凭れ２０の位置や傾斜角度を、予め設定した位置や傾斜角度に変更する場合には、ＰＬＣ２６は、座１８と背凭れ２０の移動動作が同時に開始して同時に終了するように、各サーボモータ２４ａ〜２４ｅを制御する。 The PLC 26 controls the servo motors 24a to 24e in sequence and controls the operation of changing the positions and inclination angles of the seat 18 and the backrest 20, and manages the current coordinates of each operation axis. The PLC 26 can control each operation axis independently, and simultaneously operates at least two of the servo motors 24a to 24e to control the operation of changing the position and inclination angle of the seat 18 and the backrest 20. Is possible. Further, when changing the positions and inclination angles of the seat 18 and the backrest 20 to preset positions and inclination angles, the PLC 26 starts and ends the movement operations of the seat 18 and the backrest 20 simultaneously. The servo motors 24a to 24e are controlled.

この場合、図８に示すように、ＰＬＣ２６は、座傾斜Ａ、座前後Ｂ、背傾斜Ｃ、背上下Ｄ、全体上下Ｅの各動作軸が、現在位置から目標位置へ移動する場合に、一番時間がかかる動作軸の移動終了時間に合わせて、各動作軸の動作速度を調整して、各動作軸が目標位置へ同時に到着する制御を行う。こうすることで、座１８と背凭れ２０のシンクロ動作を実現することができる。 In this case, as shown in FIG. 8, the PLC 26 is used when the operation axes of the seat inclination A, the seat front and back B, the back inclination C, the back up and down D, and the overall up and down E move from the current position to the target position. The operation speed of each operation axis is adjusted in accordance with the movement end time of the operation axis that takes a long time, and control is performed so that each operation axis arrives at the target position simultaneously. By doing so, the synchronized operation of the seat 18 and the backrest 20 can be realized.

なお、ＰＬＣ２６には、身長や性別毎に設定した座１８および背凭れ２０の位置や傾斜角度に関するデータ２６ａが格納されてあり、ＰＬＣ２６は、このデータ２６ａを参照して各サーボモータ２４ａ〜２４ｅを制御することもできる。 The PLC 26 stores data 26a relating to the position and inclination angle of the seat 18 and the backrest 20 set for each height and gender. The PLC 26 refers to this data 26a to store the servo motors 24a to 24e. It can also be controlled.

タッチパネル２８は、座１８と背凭れ２０の位置や傾斜姿勢を変更操作するためのものである。タッチパネル２８は、座１８と背凭れ２０の位置や傾斜姿勢の変更を指示する信号をＰＬＣ２６に送る一方で、ＰＬＣ２６から各動作軸の状態を示す信号を受け取り、これらに応じたデータを表示する。タッチパネル２８において座１８と背凭れ２０の位置や傾斜角度に関する情報を入力すると、この情報に基づいてＰＬＣ２６を介してサーボモータ２４ａ〜２４ｅが作動し、座１８と背凭れ２０の位置や傾斜角度が変更される。 The touch panel 28 is used to change the position and tilt posture of the seat 18 and the backrest 20. The touch panel 28 sends a signal indicating the position of the seat 18 and the backrest 20 and a change of the tilt posture to the PLC 26, while receiving a signal indicating the state of each motion axis from the PLC 26 and displays data corresponding thereto. When information on the position and inclination angle of the seat 18 and backrest 20 is input on the touch panel 28, the servomotors 24a to 24e are operated via the PLC 26 based on this information, and the position and inclination angle of the seat 18 and backrest 20 are determined. Be changed.

上記構成の動作および作用について説明する。
タッチパネル２８によって、座１８と背凭れ２０の位置や傾斜角度の変更を指示する操作を行うと、座１８と背凭れ２０がそれぞれ移動すべき目標位置が設定される。タッチパネル２８で動作開始の指示操作を行うと、座１８と背凭れ２０は、例えば図９（ａ）に示す現在位置から、図９（ｂ）に示す目標位置に向けて同時に動き出す。この場合、例えば、現在位置から目標位置に至るまでに、座１８の移動距離が大きく、背凭れ２０の移動距離が小さいときには、座１８が現在位置から目標位置まで高速に移動するように各サーボモータ２４ａ〜２４ｅの動作がＰＬＣ２６によって同時制御される。一方、背凭れ２０が現在位置から目標位置まで低速に移動するように、各サーボモータ２４ａ〜２４ｅの動作がＰＬＣ２６によって同時制御される。このようにすることで、座１８と背凭れ２０は目標位置に同時に到達して、位置変更の動きを同時に止めることができる。 The operation and action of the above configuration will be described.
When an operation for instructing to change the position and inclination angle of the seat 18 and the backrest 20 is performed by the touch panel 28, target positions to which the seat 18 and the backrest 20 should move are set. When the operation start instruction operation is performed on the touch panel 28, the seat 18 and the backrest 20 simultaneously move from the current position shown in FIG. 9A toward the target position shown in FIG. 9B, for example. In this case, for example, when the movement distance of the seat 18 is large and the movement distance of the backrest 20 is small from the current position to the target position, each servo is set so that the seat 18 moves at high speed from the current position to the target position. The operations of the motors 24a to 24e are simultaneously controlled by the PLC 26. On the other hand, the operations of the servo motors 24a to 24e are simultaneously controlled by the PLC 26 so that the backrest 20 moves at a low speed from the current position to the target position. By doing in this way, the seat 18 and the backrest 20 can reach the target position at the same time, and the movement of the position change can be stopped simultaneously.

以上説明したように、座１８と背凭れ２０の位置変更の開始位置と終了位置とが予め設定され、位置変更を行うのに複数のサーボモータの動作を必要とする場合において、各サーボモータ２４ａ〜２４ｅの動作はＰＬＣ２６で同時制御されるので、位置変更の動作開始から動作完了に至るまでの時間を従来の椅子に比べて短縮することができる。したがって、本発明の椅子１０によれば、座１８と背凭れ２０の位置を所望の目標位置に迅速に変更することができる。 As described above, when the start position and the end position of the position change of the seat 18 and the backrest 20 are set in advance and the operation of a plurality of servo motors is required to change the position, each servo motor 24a Since the operations of ˜24e are simultaneously controlled by the PLC 26, the time from the start of the position change operation to the completion of the operation can be shortened as compared with the conventional chair. Therefore, according to the chair 10 of the present invention, the positions of the seat 18 and the backrest 20 can be quickly changed to desired target positions.

また、サーボモータ２４ａ〜２４ｅの各動作軸が一斉に動作を開始して、各動作軸が目標位置に同時に到着する制御を行うことにより、座１８と背凭れ２０は、現在位置から同時に動き出し、目標位置に同時に到達して動きを止める。このため、座１８と背凭れ２０とがあたかも同調してリンク動作しているのと同様の自然で快適な動作を実現することができる。これにより、座１８と背凭れ２０が同時に動くリクライニング動作を着座者に体感させることができる。 In addition, by controlling the operation axes of the servo motors 24a to 24e to start simultaneously and each operation axis arrives at the target position at the same time, the seat 18 and the backrest 20 start to move simultaneously from the current position, The target position is reached at the same time and stops moving. For this reason, it is possible to realize the same natural and comfortable operation as if the seat 18 and the backrest 20 are linked in synchronization. Thereby, a seated person can be made to feel the reclining operation | movement which the seat 18 and the backrest 20 move simultaneously.

上記の実施形態において、座１８と背凭れ２０とを各１面で構成した場合について説明したが、座１８が前後方向に並設した複数の座部材からなり、背凭れ２０が上下方向に並設した複数の背凭れ部材からなる椅子であってもよく、各部材の傾斜姿勢や上下および前後方向の位置を各サーボモータで変更可能とし、各部材が同時に動くようにＰＬＣ２６で各サーボモータを制御してもよい。この場合、例えば、図１０の椅子の側面図に示すように、背凭れを上下に分割した２面２０ａ、２０ｂで構成するとともに、座を前後に分割した１８ａ、１８ｂで構成してもよい。 In the above-described embodiment, the case where the seat 18 and the backrest 20 are each configured as one surface has been described. However, the seat 18 includes a plurality of seat members arranged in parallel in the front-rear direction, and the backrest 20 is aligned in the vertical direction. It may be a chair composed of a plurality of backrest members, and each servomotor can change the inclination posture and the vertical and longitudinal positions of each member, and each servomotor is controlled by the PLC 26 so that each member can move simultaneously. You may control. In this case, for example, as shown in the side view of the chair in FIG. 10, the backrest may be configured by two surfaces 20 a and 20 b divided vertically, and the seat may be configured by 18 a and 18 b divided forward and backward.

この場合、サーボモータを背凭れ２０ａ、２０ｂの背面側に計７個、座１８ａ、１８ｂの下面側に計４個設け、背凭れ２０ａ、２０ｂを支持するフレーム４８自体を傾動可能とする一方、背凭れ２０ａ、２０ｂがフレーム４８に対して、上下、前後、傾斜の３軸それぞれ動作可能とすることができる。後方側の座１８ｂについては、上下、前後、傾斜の３軸で動作可能とし、座の前方側１８ａが後方側１８ｂに対して傾動可能とすることで、座の奥行きの長さを変更可能なようにしてもよく、各部材が同時に動くように各サーボモータを制御してもよい。 In this case, a total of seven servo motors are provided on the back side of the backrests 20a and 20b and four on the lower surface side of the seats 18a and 18b, and the frame 48 itself supporting the backrests 20a and 20b can be tilted. The backrests 20a and 20b can be moved with respect to the frame 48 in three directions, ie, up and down, front and rear, and inclined. The seat 18b on the rear side can be operated with three axes of up / down, front / back, and inclination, and the length of the depth of the seat can be changed by allowing the front side 18a of the seat to tilt with respect to the rear side 18b. Alternatively, each servo motor may be controlled so that each member moves simultaneously.

本発明に係る椅子の一例を示す概略ブロック構成図である。It is a schematic block diagram showing an example of a chair according to the present invention. 本発明に係る椅子の一例を示す斜視図である。It is a perspective view which shows an example of the chair which concerns on this invention. 本発明に係る椅子の一例を示す側面図である。It is a side view which shows an example of the chair which concerns on this invention. 基体の斜視図である。It is a perspective view of a base. 基体の平面図である。It is a top view of a base. 基体の側断面図である。It is side sectional drawing of a base | substrate. 基体のリフターの斜視図である。It is a perspective view of the lifter of a base | substrate. 基体のリフターの平面図である。It is a top view of the lifter of a base | substrate. 基体のリフターの側断面図である。It is a sectional side view of the lifter of a base | substrate. 背凭れ支持体の斜視図である。It is a perspective view of a backrest support body. 背凭れ支持体の側断面図である。It is a sectional side view of a backrest support body. 背凭れ支持体の平断面図である。It is a plane sectional view of a backrest support. 座支持体の斜視図である。It is a perspective view of a seat support. 座支持体の平面図である。It is a top view of a seat support. 座支持体の側断面図である。It is a sectional side view of a seat support body. 座と背凭れの位置変更の前後の状態を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the state before and behind the position change of a seat and a backrest. 座と背凭れの位置変更の前後の状態を示す説明図であり、（ａ）は変更前の側面図、（ｂ）は変更後の側面図である。It is explanatory drawing which shows the state before and behind the position change of a seat and a backrest, (a) is a side view before a change, (b) is a side view after a change. 椅子の他の一例を示す側面図である。It is a side view which shows another example of a chair.

Explanation of symbols

１０椅子
１２基体
１４座支持体
１６背凭れ支持体
１８座
２０背凭れ
２２台座
２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，２４ｄ，２４ｅサーボモータ（アクチュエータ）
２６ＰＬＣ（制御手段）
２８タッチパネル
３０踏み台
４０リフター DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Chair 12 Base 14 Seat support 16 Back support 18 Seat 20 Back 22 Base 24a, 24b, 24c, 24d, 24e Servo motor (actuator)
26 PLC (control means)
28 Touch Panel 30 Step 40 Lifter

Claims

A substrate;
A seat support and a back support provided on the base so as to be tiltable via separate actuators,
A seat provided on the seat support body so as to be movable back and forth via an actuator;
A chair provided with a backrest provided on the backrest support body so as to be movable up and down via an actuator;
Operating the respective actuators simultaneously have a control means for changing the position of the backrest and the seat,
The control means controls the actuators so that the movement operation of the seat and the backrest starts and ends at the same time when the position of the seat and the backrest is changed to a preset position. And
When each of the motion axes of tilt, up / down, and front / rear by each actuator moves from the current position to the target position, the operation speed of each operation axis is adjusted according to the movement end time of the operation axis that takes the longest time. The chair is controlled so that each motion axis arrives at the target position at the same time .

The chair according to claim 1, further comprising a pedestal that supports the base body so as to be vertically movable via an actuator .