JP5513296B2 - 軌道走行車両の走行制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、軌道上の走行が可能に構成された軌道走行車両の走行制御装置に関する。

軌道走行車両の一例である軌陸作業車は、タイヤ等の道路走行用車輪および鉄輪等の軌道走行用車輪を有し、軌道走行時には軌道走行用車輪を油圧モータによって駆動するようにして軌道上を走行可能な構成としているものがある。このような軌陸作業車における軌道走行時の走行操作および走行制御は、速度設定ダイヤルにより走行速度を設定し、走行操作レバーを傾動操作すると、速度設定ダイヤルにより設定された走行速度を最大速度とした走行操作レバーの操作量に応じた走行速度となるように走行制御を行うようにしているものがある。そして、走行操作レバーを中立位置（基準位置）に復帰させると、軌道走行用車輪（鉄輪）に取り付けられたディスクブレーキ等のブレーキ装置を用いて制動を行うようにしているものがある（例えば、特許文献１を参照）。

特開２００３‐３２６９３１号公報

ところで、上記のように走行操作および走行制御が行われる軌道走行車両では、走行中において軌道が下り傾斜になると、軌道走行車両は自重により傾斜下方に移動させる方向の力を受けて加速されるため、速度設定ダイヤルおよび走行操作レバーにより設定した走行速度（設定速度）で走行することができない。そこで、走行操作レバーを中立位置に復帰させてブレーキ装置により制動を行うことにより、走行速度が一定速度（設定速度）となるように減速させることが可能ではあるが、この方法では、ブレーキ装置の強化が必要であったり、制動時に衝撃が生じたり、特に低速一定走行の場合には僅かな速度調節が必要になるがその調節が難しいという問題があった。また、走行速度を検出する速度センサを設け、この速度センサが検出した検出速度をフィードバックさせて走行速度が一定速度となるように制御を行う走行制御システムが広く知られているが、このような走行制御システムは構成が複雑で高価であるため軌道走行車両の価格の上昇に繋がるという問題があった。

本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、走行中において軌道が下り傾斜になっても一定速度を保持することができる軌道走行車両の走行制御装置を簡単な構成で安価に提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、第１の本発明は、軌道上の走行が可能な軌道走行用車輪（例えば、実施形態における鉄輪１５）を駆動することによって軌道上の走行が可能に構成された軌道走行車両の走行制御装置であって、斜板の傾転角を変化させることで吐出方向および吐出油量が変化する走行ポンプと、前記走行ポンプから吐出された作動油の供給を受けて駆動され、前記軌道走行用車輪を回転駆動する走行モータと、前記走行ポンプの前記斜板の傾転角を制御する傾転角制御手段（例えば、実施形態における斜板制御アクチュエータ５６）と、前記軌道走行車両の発進停止および前進後進の切り換え指令を行う進行停止操作手段（例えば、実施形態における進行停止操作レバー４３）と、前記走行ポンプから作動油が吐出されない前記斜板の中立位置から前記進行停止操作手段から出力される進行指令における進行方向に対応する方向に前記傾転角制御手段により前記斜板の傾転角を制御させる第１傾転角制御指令、および、前記斜板の中立位置から前記進行指令における進行方向と反対の方向に前記傾転角制御手段により前記斜板の傾転角を制御させる第２傾転角制御指令を出力することが可能な傾転角操作手段（例えば、実施形態における走行速度設定ダイヤル４２）と、前記進行停止操作手段から出力された進行指令および前記傾転角操作手段から出力された傾転角制御指令に応じて前記傾転角制御手段により前記斜板の傾転角を変化させ、前記走行ポンプから吐出された作動油により前記走行モータを回転駆動させる制御を行う走行制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ５０、走行制御バルブ５１）とを備える。その上で、前記走行制御手段は、前記進行停止操作手段から進行指令が出力され、前記傾転角操作手段から前記第１傾転角制御指令が出力されたときに、前記傾転角制御手段により前記斜板の傾転角を前記中立位置から前記進行指令における進行方向に対応する方向に前記第１傾転角制御指令に応じた制御量で変化させる制御を行い、前記進行停止操作手段から進行指令が出力され、前記傾転角操作手段から前記第２傾転角制御指令が出力されたときに、前記傾転角制御手段により前記斜板の傾転角を前記中立位置から前記進行指令における進行方向と反対の方向に前記第２傾転角制御指令に応じた制御量で変化させる制御を行うことを特徴とする。

上記課題を解決するため、第２の本発明は、軌道上の走行が可能な軌道走行用車輪を駆動することによって軌道上の走行が可能に構成された軌道走行車両の走行制御装置であって、斜板の傾転角を変化させることで吐出方向および吐出油量が変化する走行ポンプと、前記走行ポンプから吐出された作動油の供給を受けて駆動され、前記軌道走行用車輪を回転駆動する走行モータと、前記走行ポンプの前記斜板の傾転角を制御する傾転角制御手段と、前記軌道走行車両の発進停止および前進後進の切り換え指令を行う進行停止操作手段と、前記走行ポンプから作動油が吐出されない前記斜板の中立位置から前記進行停止操作手段から出力される進行指令における進行方向に対応する方向に前記傾転角制御手段により前記斜板の傾転角を制御させる第１傾転角制御指令、および、前記斜板の中立位置から前記進行指令における進行方向と反対の方向に前記傾転角制御手段により前記斜板の傾転角を制御させる第２傾転角制御指令を出力することが可能な傾転角操作手段と、前記進行停止操作手段から出力された進行指令および前記傾転角操作手段から出力された傾転角制御指令に応じて前記傾転角制御手段により前記斜板の傾転角を変化させ、前記走行ポンプから吐出された作動油により前記走行モータを回転駆動させる制御を行う走行制御手段とを備える。その上で、前記進行停止操作手段は、前記軌道走行車両の停止指令を行う停止位置から、前進指令を行う前進方向および後進指令を行う後進方向にそれぞれ傾倒操作することが可能に構成され、前記走行制御手段は、前記進行停止操作手段の傾倒操作により進行指令が出力され、前記傾転角操作手段から前記第１傾転角制御指令が出力されたときに、前記進行停止操作手段の傾倒位置が前記停止位置から所定の傾倒位置までの範囲内では、前記傾転角操作手段により出力可能な前記第２傾転角制御指令に応じた制御量を最大制御量として前記進行停止操作手段の前記停止位置からの操作量に応じた制御量で前記傾転角制御手段により前記斜板の傾転角を前記中立位置から前記進行指令における進行方向と反対の方向に変化させる制御を行い、前記進行停止操作手段の傾倒位置が前記所定の傾倒位置から最大傾倒位置までの範囲内では、前記第１傾倒角指令に応じた制御量を最大制御量として前記進行停止操作手段の前記操作量に応じた制御量で前記傾転角制御手段により前記斜板の傾転角を前記中立位置から前記進行方向に対応する方向に変化させる制御を行う。さらに、前記走行制御手段は、前記進行停止操作手段の傾倒操作により進行指令が出力され、前記傾転角操作手段から前記第２傾転角制御指令が出力されたときに、前記進行停止操作手段の傾倒位置が前記停止位置から前記最大傾倒位置までの範囲全体で、前記第２傾倒角指令に応じた制御量を最大制御量として前記進行停止操作手段の前記操作量に応じた制御量で前記傾転角制御手段により前記斜板の傾転角を前記中立位置から前記進行方向と反対の方向に変化させる制御を行うことを特徴とする。

また、上記構成の走行制御装置において、水平面に対する前記軌道走行車両の前後方向の傾斜角を検出する傾斜角検出器を備え、前記走行制御手段は、前記進行停止操作手段から進行指令が出力されたときに、前記傾斜角検出器により検出された前記軌道走行車両の前記傾斜角に基づいて、前記軌道走行車両の進行方向が上り方向であるか否かを判断し、前記進行方向が上り方向であり、かつ、前記傾転角操作手段から前記第２傾転角制御指令が出力されている状態であるとき、前記軌道走行車両の走行に対する警報作動を行うように構成されることが好ましい。

また、上記構成の走行制御装置において、前記軌道走行車両の走行制御状態を低速走行モードと通常走行モードとの間で切り替える指令を行うモード切替手段（例えば、実施形態における走行モード切替スイッチ４１）を備え、前記モード切替手段により前記低速走行モードに切り替えられているとき、前記走行制御手段は、前記第１もしくは第２傾転角制御指令に応じた制御量で前記傾転角制御手段により前記斜板の傾転角を変化させる制御を行い、前記モード切替手段により前記通常走行モードに切り替えられているとき、前記傾転角操作手段から出力された前記第２傾転角制御指令は無効となり、前記走行制御手段は、前記傾転角操作手段から出力された前記第１傾転角制御指令に応じた制御量を最大制御量として前記進行停止操作手段の前記停止位置からの操作量に応じた制御量で前記傾転角制御手段により前記斜板の傾転角を変化させる制御を行うように構成されることが好ましい。

また、上記構成の走行制御装置において、前記走行制御手段は、前記軌道走行車両が走行状態から停止状態になったときに、前記走行制御状態が前記低速走行モードであっても前記通常走行モードに切り替えるように構成されることが好ましい。

上記のように構成された第１の本発明に係る軌道走行車両の走行制御装置によれば、傾転角操作手段は、進行停止操作手段から出力される進行指令における進行方向に対応する方向に傾転角制御手段により走行ポンプの斜板の傾転角を制御させる第１傾転角制御指令と、進行指令における進行方向と反対の方向に傾転角制御手段により走行ポンプの斜板の傾転角を制御させる第２傾転角制御指令とを出力することが可能に構成される。そのため、走行中において軌道が下り傾斜になり車両の走行速度が加速された場合に、傾転角操作手段により第２傾転角制御指令を出力するように操作すると、傾転角制御手段により走行ポンプの斜板の傾転角を進行方向と反対の方向に変化させる制御を行うため、加速により変化した斜板の傾転角を変化前の傾転角に戻すように調節することができ、これにより下り傾斜により加速した走行速度を減速させて加速前の一定走行速度となるように調節することができる。したがって、走行中において軌道が下り傾斜になっても傾転角操作手段を操作することにより一定速度を保持することができる。

上記のように構成された第２の本発明に係る軌道走行車両の走行制御装置によれば、上記第１の本発明と同様に、傾転角操作手段が第１傾転角制御指令と第２傾転角制御指令とを出力することが可能に構成されるため、軌道が下り傾斜になっても傾転角操作手段を操作することにより走行速度の調整が可能である。さらに、第２の本発明によれば、走行制御手段は、傾転角操作手段から第１傾転角制御指令が出力されたときに、進行停止操作手段の傾倒位置が停止位置から所定の傾倒位置までの範囲内では、進行停止操作手段の操作量に応じた制御量で傾転角制御手段により走行ポンプの斜板の傾転角を進行指令における進行方向と反対の方向に変化させる制御を行うように構成される。そのため、走行中において軌道が下り傾斜になり車両の走行速度が加速されたときに、上述のように傾転角操作手段を操作することにより走行速度の調整が可能であるだけでなく、進行停止操作手段を操作することによっても下り傾斜により加速した走行速度を減速させて加速前の一定走行速度となるように調節することができる。

また、進行停止操作手段から進行指令が出力されたときに、傾斜角検出器により検出された車両の前後方向の傾斜角に基づいて、車両の進行方向が上り方向であるか否かを判断し、進行方向が上り方向であり、かつ、傾転角操作手段から第２傾転角制御指令が出力されている状態であるとき、車両の走行に対する警報作動を行うように構成した場合には、進行停止操作手段により車両の走行を上り方向に開始させる操作を行ったにもかかわらず、傾転角操作手段から第２傾転角制御指令が出力されている状態であるため、車両が操作方向とは逆の下り方向に進行することを防ぐことができる。なお、本明細書において、警報作動とは、車両が走行を開始しないように規制する作動や、警報ブザー、警報ランプ等を用いて警報報知を行う作動を含めた作動を意味する。

また、モード切替手段により低速走行モードに切り替えられているとき、第１もしくは第２傾転角制御指令に応じた制御量で傾転角制御手段により走行ポンプの斜板の傾転角を変化させる制御を行い、モード切替手段により通常走行モードに切り替えられているとき、傾転角操作手段から出力された第２傾転角制御指令は無効となり、傾転角操作手段から出力された第１傾転角制御指令に応じた制御量を最大制御量として進行停止操作手段の操作量に応じた制御量で傾転角制御手段により走行ポンプの斜板の傾転角を変化させる制御を行うように構成した場合には、モード切替手段により走行モードを切り替えることで、運転者のニーズに合った走行制御を容易に選択することができる。

また、車両が走行状態から停止状態になったときに、走行制御状態が低速走行モードであっても通常走行モードに切り替えるように構成した場合には、進行停止操作手段により車両の走行を開始させる操作を行ったときに、走行制御状態が低速走行モードであり、かつ傾転角操作手段から第２傾転角制御指令が出力されている状態であるために、車両が操作方向とは逆の方向に進行するような事態を防ぐことができる。

本発明に係る走行制御装置を備えた軌陸作業車における走行体の走行動作および作業台の昇降動作に関する信号および動力の伝達経路を示すブロック図である。 上記軌陸作業車の構成を示す側面図である。 （ａ）は上記軌陸作業車の作業台に備えられた操作ボックスの斜視図であり、（ｂ）はその操作ボックスに設けられた走行速度設定ダイヤルの操作状態とその操作状態に応じて設定される設定速度を示す図である。 平坦な軌道上において、上記軌陸作業車を「通常走行モード」で走行させる場合の走行操作に応じて変化する走行ポンプの斜板の傾転角のグラフ（上段）と走行速度の時間変化のグラフ（下段）である。 平坦な軌道上において、上記軌陸作業車を、第１実施形態に係る「低速走行モード」で走行させる場合の走行操作に応じて変化する走行ポンプの斜板の傾転角のグラフ（上段）と走行速度の時間変化のグラフ（下段）である。 上記軌陸作業車が、第１実施形態に係る「低速走行モード」で走行中に軌道が上り傾斜になった場合の走行操作に応じて変化する走行ポンプの斜板の傾転角のグラフ（上段）と走行速度の時間変化のグラフ（下段）である。 上記軌陸作業車が、第１実施形態に係る「低速走行モード」で走行中に軌道が下り傾斜になった場合の走行操作に応じて変化する走行ポンプの斜板の傾転角のグラフ（上段）と走行速度の時間変化のグラフ（下段）である。 第２実施形態に係る「低速走行モード」における進行停止操作レバーの操作量と指令速度の関係を示す図である。 平坦な軌道上において、上記軌陸作業車を、第２実施形態に係る「低速走行モード」で走行させる場合の走行操作に応じて変化する走行ポンプの斜板の傾転角のグラフ（上段）と走行速度の時間変化のグラフ（下段）である。 上記軌陸作業車が、第２実施形態に係る「低速走行モード」で走行中に軌道が上り傾斜になった場合の走行操作に応じて変化する走行ポンプの斜板の傾転角のグラフ（上段）と走行速度の時間変化のグラフ（下段）である。 上記軌陸作業車が、第２実施形態に係る「低速走行モード」で走行中に軌道が下り傾斜になった場合の走行操作に応じて変化する走行ポンプの斜板の傾転角のグラフ（上段）と走行速度の時間変化のグラフ（下段）である。

以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照して説明する。図２は本発明に係る走行制御装置を備えた軌道走行車両の一例として軌陸作業車１を示している。この軌陸作業車１は、運転キャブ１１を有するトラック車両をベースに構成された走行体１０と、この走行体１０上に設けられた垂直昇降装置２０と、この垂直昇降装置２０に支持された作業者搭乗用の作業台３０とを有して構成されている。

走行体１０は、前後左右に道路走行用車輪であるタイヤ車輪１２を備えるとともに、内部にエンジン（図示せず）を備えており、このエンジンによりタイヤ車輪１２を駆動して道路上を走行することができるようになっている。また、走行体１０は、前後左右（各タイヤ車輪１２の後側）に鉄輪支持部材１３を介して軌道走行用車輪である鉄輪１５を備えるとともに、内部に走行モータ（油圧モータ）１６，１６を備えており（図１を参照）、この走行モータ１６，１６により左右の鉄輪１５，１５を駆動して軌道上を走行することができるようになっている。

なお、鉄輪支持部材１３は、走行体１０に上下方向に揺動自在に支持され、走行体１０の内部に設けられた鉄輪張出シリンダ（油圧シリンダ）の伸縮作動により上下に揺動されて鉄輪１５をタイヤ車輪１２より下方に張り出したり上方に格納したりできるようになっている。このように鉄輪１５を張り出したり格納したりするため（軌陸作業車１を軌道上へ載せ換え移動するため）、走行体１０は、中央下部に転車台１７を備えるとともに、内部に転車台張出シリンダ（油圧シリンダ）を備えており、この転車台張出シリンダの伸縮作動により転車台１７を下方に張り出して軌陸作業車１を持ち上げた状態（タイヤ車輪１２が地面から浮いた状態）とすることができるようになっている。

垂直昇降装置２０は、運転キャブ１１後方の走行体１０上に架装フレーム１８を介して車幅方向に一対に設けられ、２本のリンクバーを交差させてその交点を回動自在に連結したシザースリンク機構（図示せず）と、このシザースリンク機構と架装フレーム１８に跨って設けられた昇降シリンダ（油圧シリンダ）２５（図１を参照）とを有して構成され、昇降シリンダ２５の伸縮作動によりシザースリンク機構の上端部に取り付けられた作業台３０を昇降移動させることができるようになっている。

作業台３０には、図１および図３（ａ）にも示すように、軌道走行時における走行体１０の走行モードの切り替えを行う走行モード切替スイッチ４１と、軌道走行時の走行体１０の走行速度の設定を行う走行速度設定ダイヤル４２と、軌道走行時の走行体１０の発進停止および前進後進の切り換えを行う進行停止操作レバー４３と、作業台３０の昇降操作を行う昇降操作レバー４５とが備えられた操作ボックス４０が設けられており、作業台３０に搭乗した作業者は進行停止操作レバー４３等や昇降操作レバー４５を操作することにより、作業台３０に居ながらにして軌道上での走行体１０の走行操作と作業台３０の昇降操作とを行うことができるようになっている。

走行モード切替スイッチ４１は、下方へ押圧操作することができるようになっており、押圧操作状態から手を放したときには、内蔵されたスプリングの力によって自動で操作前の位置に復帰する構成となっている。走行モード切替スイッチ４１の操作状態（押圧操作されたか否か）は操作ボックス４０内に設けられたモード切替操作検出器４１ａによって検出することができ、モード切替操作検出器４１ａが検出した走行モード切替スイッチ４１の操作状態の情報はコントローラ５０（作業台３０もしくは走行体１０に備えられる）に入力されるようになっている。ここで、走行モード切替スイッチ４１の押圧操作は、後述する「通常走行モード」と「低速走行モード」の切替指令に相当し、その押圧操作がなされる毎にコントローラ５０において各走行モードが交互に切り替わり設定される。

走行速度設定ダイヤル４２は、中立位置（図３（ａ）に示すように、走行速度設定ダイヤル４２に記されたマークＭ１と操作ボックス４０に記されたマークＭ２とが一致する位置）を基準に右回り（時計回り）あるいは左回り（反時計回り）に捻り操作することができるようになっている。この走行速度設定ダイヤル４２の操作状態（中立位置を基準とした操作方向および操作量）は操作ボックス４０内に設けられたポテンショメータ等からなる速度設定操作検出器４２ａによって検出することができ、速度設定操作検出器４２ａが検出した走行速度設定ダイヤル４２の操作状態の情報はコントローラ５０に入力されるようになっている。

ここで、走行速度設定ダイヤル４２を中立位置に位置させる操作は、走行体１０の走行速度を零（０ｋｍ/ｈ）に設定し、後述する走行ポンプ５５の斜板Ｓを傾転角零の状態（走行ポンプ５５から作動油が吐出されない状態）にさせる指令に相当する。

また、走行速度設定ダイヤル４２の中立位置から右回り方向への捻り操作は、進行停止操作レバー４３から出力される進行方向への走行体１０の走行速度（以下、プラス走行速度と称する）を設定し、そのプラス走行速度に応じて後述する走行ポンプ５５の斜板Ｓの傾転角を変化させる指令に相当し（この傾転角の制御については後に詳述する）、中立位置から右回り方向への捻り操作量が大きいときほどコントローラ５０においてプラス走行速度が大きい値に設定される。このとき、コントローラ５０において設定されるプラス走行速度は、走行速度設定ダイヤル４２の中立位置から右回り方向への操作量が同じ場合でも、走行モード切替スイッチ４１により設定された走行モードによって異なり、「低速走行モード」よりも「通常走行モード」の方が大きい値に設定されるようになっている。例えば、図３（ｂ）に示すように、走行速度設定ダイヤル４２を中立位置から右回り方向へ９０度捻り操作を行った場合に、「通常走行モード」ではコントローラ５０においてプラス走行速度が５ｋｍ/ｈに設定され、「低速走行モード」ではコントローラ５０においてプラス走行速度が２.５ｋｍ/ｈに設定されるようになっている。

また、走行速度設定ダイヤル４２の中立位置から左回り方向への捻り操作は、走行モード切替スイッチ４１によりコントローラ５０において「低速走行モード」が設定されている場合のみ有効となり、進行停止操作レバー４３から出力される進行方向と反対方向への走行体１０の走行速度（以下、マイナス走行速度と称する）を設定し、そのマイナス走行速度に応じて後述する走行ポンプ５５の斜板Ｓの傾転角を変化させる指令に相当し（この傾転角の制御については後に詳述する）、中立位置から左回り方向への捻り操作量が大きいときほどコントローラ５０においてマイナス走行速度が大きい値に設定される。例えば、図３（ｂ）に示すように、走行速度設定ダイヤル４２を中立位置から左回り方向へ捻り操作を最大限行った場合に、マイナス走行速度が−２ｋｍ/ｈ程度まで設定できるようになっている。なお、「通常走行モード」の場合でも、走行速度設定ダイヤル４２の中立位置から左回り方向への捻り操作は機械的に可能であるが、この場合には、中立位置に位置する場合と同様に、走行ポンプ５５から作動油が吐出されない状態（傾転角零の状態）にさせる指令に相当する。

進行停止操作レバー４３は、非操作状態において中立位置（図３（ａ）に示すように垂直姿勢の位置）に位置し、この中立位置を基準に前方あるいは後方に傾動操作することができるようになっている。そして、この進行停止操作レバー４３は、傾動操作状態から手を放したときには、内蔵されたスプリングの力によって自動で中立位置に復帰する構成となっている。進行停止操作レバー４３の操作状態（中立位置を基準とした操作方向および操作量）は操作ボックス４０内に設けられたポテンショメータ等からなる進行停止操作検出器４３ａによって検出することができ、進行停止操作検出器４３ａが検出した進行停止操作レバー４３の操作状態の情報はコントローラ５０に入力されるようになっている。

ここで、進行停止操作レバー４３の中立位置よりも前方への傾動操作は、走行体１０の進行方向を前進に設定し、その進行方向（前進）に対して走行速度設定ダイヤル４２により設定された走行速度に応じた後述する走行ポンプ５５の斜板Ｓの傾転角の制御を開始させる指令に相当する。また、進行停止操作レバー４３の中立位置よりも後方への傾動操作は、走行体１０の進行方向を後進に設定し、その進行方向（後進）に対して走行速度設定ダイヤル４２により設定された走行速度に応じた走行ポンプ５５の斜板Ｓの傾転角の制御を開始させる指令に相当する。また、進行停止操作レバー４３を中立位置に復帰させる操作は走行体１０の停止指令に相当する。

昇降操作レバー４５は、非操作状態において中立位置（図３（ａ）に示すように垂直姿勢の位置）に位置し、この中立位置を基準に前方あるいは後方へ傾動操作することができるようになっている。そして、この昇降操作レバー４５は、傾動操作状態から手を放したときには、内蔵されたスプリングの力によって自動で中立位置に復帰する構成となっている。昇降操作レバー４５の操作状態（中立位置を基準とした操作方向および操作量）は操作ボックス４０内に設けられたポテンショメータ等からなる昇降操作検出器４５ａによって検出することができ、昇降操作検出器４５ａが検出した昇降操作レバー４５の操作状態の情報はコントローラ５０に入力されるようになっている。ここで、昇降操作レバー４５の中立位置よりも前方への傾動操作は作業台３０の下降指令に相当し、その傾動操作量が大きいときほどコントローラ５０において作業台３０の下降時における作動速度が大きい値に設定される。また、昇降操作レバー４５の中立位置よりも後方への傾動操作は作業台３０の上昇指令に相当し、その傾動操作量が大きいときほどコントローラ５０において作業台３０の上昇時における作動速度が大きい値に設定される。また、昇降操作レバー４３を中立位置に復帰させる操作は作業台３０の停止指令に相当する。

走行体１０の内部には、図１に示すように、電動モータや小型のエンジン等からなる動力源によって駆動される油圧ポンプＰと、この油圧ポンプＰと同じ動力源によって一定回転数で駆動され、走行モータ１６，１６に作動油を供給する走行ポンプ（油圧ポンプ）５５と、この走行ポンプ５５の斜板Ｓの傾転角を制御する斜板制御アクチュエータ（油圧アクチュエータ）５６とが設けられており、油圧ポンプＰから吐出された作動油は走行制御バルブ５１経由で斜板制御アクチュエータ５６に供給されるようになっている。

走行ポンプ５５は、内部の斜板Ｓの傾転角を変化させることで作動油の吐出方向および吐出油量が変化する可変容量型の油圧ポンプであり、走行ポンプ５５から吐出された作動油が走行モータ１６，１６に供給される。斜板制御アクチュエータ５６は、油圧ポンプＰから走行制御バルブ５１経由で供給される作動油により駆動され、走行ポンプ５５の斜板Ｓの傾転角を変化させる。ここで、走行体１０の軌道走行用車輪である左右の鉄輪１５，１５は、走行ポンプ５５から吐出された作動油の吐出状態（吐出方向および吐出油量）に応じて駆動される走行モータ１６，１６により駆動される。コントローラ５０は、走行モード切替スイッチ４１により設定された走行モード、走行速度設定ダイヤル４２の操作状態、および進行停止操作レバー４３の操作状態に応じた方向および量で走行制御バルブ５１のスプール（図示せず）を電磁駆動する。そのため、作業台３０上の作業者は、これらの操作によって走行体１０の発進停止および進行方向（前進後退）の切り換えと走行速度の設定を行うことができる。

また、油圧ポンプＰから吐出された作動油は昇降制御バルブ５２経由で昇降シリンダ２５に供給されるようになっており、コントローラ５０は昇降操作レバー４５の操作状態に応じた方向および移動量で昇降制御バルブ５２のスプール（図示せず）を電磁駆動するので、作業台３０上の作業者は、昇降操作レバー４５の操作によって作業台３０の昇降移動を行うことができる。

走行体１０には、水平面に対する走行体１０の前後方向の傾斜角を検出する車体傾斜角検出器６１（例えば、傾斜角による液面変化を静電容量変化として捉えるセンサ）が設けられており（図１を参照）、この車体傾斜角検出器６１により検出された走行体１０の前後方向の傾斜角情報はコントローラ５０に入力されるようになっている。

コントローラ５０は、モード切替操作検出器４１ａから走行モード切替スイッチ４１が押圧操作された旨の情報が入力されると、入力前の走行モードから他方の走行モードに、すなわち「通常走行モード」→「低速走行モード」もしくは「低速走行モード」→「通常走行モード」に切り替えて走行モードを設定する。このとき、コントローラ５０は、設定されている走行モードを作業者に表示するため、その走行モードに対応する通常走行モード表示ＬＥＤ４４ａおよび低速走行モード表示ＬＥＤ４４ｂ（図３（ａ）に示されるように、操作ボックス４０に備えられる）の一方を点灯させる。

そして、コントローラ５０は、速度設定操作検出器４２ａから走行速度設定ダイヤル４２が中立位置から右回り方向へ捻り操作された旨の情報が入力されると、走行モード切替スイッチ４１により設定された走行モード、および走行速度設定ダイヤル４２の中立位置から右回り方向への操作量に応じた走行体１０のプラス走行速度（進行停止操作レバー４３により設定される進行方向への走行速度）を設定する。また、コントローラ５０は、「低速走行モード」が設定されている状態において、速度設定操作検出器４２ａから走行速度設定ダイヤル４２が中立位置から左回り方向へ捻り操作された旨の情報が入力されると、走行速度設定ダイヤル４２の中立位置から左回り方向への操作量に応じた走行体１０のマイナス走行速度（進行停止操作レバー４３により設定される進行方向と反対方向への走行速度）を設定する。

そして、コントローラ５０は、「通常走行モード」が設定されている状態において、進行停止操作検出器４３ａから進行停止操作レバー４３が傾動操作された旨の情報が入力されると、進行停止操作レバー４３の操作方向（中立位置を基準とした操作方向）に応じた走行体１０の進行方向（前進後進）を設定するとともに、走行速度設定ダイヤル４２により設定された走行速度（プラス走行速度）を最大速度とした進行停止操作レバー４３の操作量（中立位置を基準とした操作量）に応じた走行速度を指令速度として設定する。そして、コントローラ５０は、走行ポンプ５５から吐出される作動油がその指令速度に応じた油量となるように、走行制御バルブ５１を電磁駆動して斜板制御アクチュエータ５６により走行ポンプ５５の斜板Ｓの傾転角を制御し、走行ポンプ５５から吐出された作動油により走行モータ１６，１６を駆動して軌道走行用車輪である鉄輪１５，１５を回転駆動させる。なお、走行ポンプ５５の斜板Ｓの傾転角（吐出油量）と走行体１０の走行速度との関係はコントローラ５０において予め記憶されている。

また、コントローラ５０は、「低速走行モード」が設定されている状態において、進行停止操作検出器４３ａから進行停止操作レバー４３が傾動操作された旨の情報が入力されると、進行停止操作レバー４３の操作方向（中立位置を基準とした操作方向）に応じた走行体１０の進行方向（前進後進）を設定するとともに、進行停止操作レバー４３の操作量にかかわらず走行速度設定ダイヤル４２により設定された走行速度（プラス走行速度もしくはマイナス走行速度）を指令速度として設定する。そして、コントローラ５０は、走行ポンプ５５から吐出される作動油がその指令速度に応じた油量となるように、走行制御バルブ５１を電磁駆動して斜板制御アクチュエータ５６により走行ポンプ５５の斜板Ｓの傾転角を制御し、走行ポンプ５５から吐出された作動油により走行モータ１６，１６を駆動して軌道走行用車輪である鉄輪１５，１５を回転駆動させる。なお、上述したように、走行ポンプ５５の斜板Ｓの傾転角（吐出油量）と走行体１０の走行速度との関係はコントローラ５０において予め記憶されている。

そして、コントローラ５０は、進行停止操作検出器４３ａから進行停止操作レバー４３が中立位置に復帰された旨の情報が入力されると、走行速度設定ダイヤル４２により走行速度が零（０ｋｍ/ｈ）に設定された場合と同様に、走行ポンプ５５から吐出される作動油が零となるように、走行制御バルブ５１を電磁駆動して斜板制御アクチュエータ５６により走行ポンプ５５の斜板Ｓの傾転角を制御するとともに、鉄輪１５，１５の近傍に設けられたブレーキ装置（図示せず）を駆動させて鉄輪１５，１５の制動を行い、走行体１０を停止させる。

ここで、コントローラ５０は、進行停止操作レバー４３が中立位置に位置した状態で所定時間（例えば、数秒）経過したときに走行体１０が停止状態であると認識する。そして、コントローラ５０は、走行体１０が停止状態になったときに、「低速走行モード」が設定された状態であっても「通常走行モード」に切り替えて設定するようにしても良い。このようにすれば、進行停止操作レバー４３により走行体１０の走行を開始させる操作を行ったときに、「低速走行モード」であり、かつ走行速度設定ダイヤル４２が中立位置から左回り方向へ捻り操作された状態（マイナス走行速度を設定している状態）であるために、車両が操作方向とは逆の方向に進行することを防ぐことができる。

また、コントローラ５０は、走行体１０の停止状態において、進行停止操作レバー４３を傾動操作したときに、その操作方向に応じて設定される走行体１０の進行方向が、車体傾斜角検出器６１により検出された走行体１０の前後方向の傾斜角に基づいて上り方向であるか否かを判定するようになっている。そして、コントローラ５０は、走行体１０の進行方向が上り方向であると判定し、かつ、走行速度設定ダイヤル４２により「低速走行モード」が設定され、走行速度設定ダイヤル４２が中立位置から左回り方向へ捻り操作された状態（マイナス走行速度を設定している状態）であるときには、走行体１０が走行を開始しないように走行規制を行うようになっている。このため、進行停止操作レバー４３により走行体１０の走行を上り方向に開始させる操作を行ったにもかかわらず、走行速度設定ダイヤル４２によりマイナス走行速度が設定された状態であるために、走行体１０が操作方向とは逆の下り方向に進行することを防ぐことができる。また、このとき、コントローラ５０は、走行が規制されていることを作業者に表示するため、操作ボックス４０に備えられた走行規制表示ＬＥＤ４６を点灯させる。

また、コントローラ５０は、昇降操作検出器４５ａにより検出された昇降操作レバー４５の操作状態（中立位置を基準とした操作方向および操作量）の情報が入力されると、その検出された昇降操作レバー４５の操作方向に応じた作業台３０の移動方向（上昇下降）を設定し、また昇降操作レバー４５の操作量に応じた目標昇降速度を設定し、その移動方向および目標昇降速度に応じた方向および量で昇降制御バルブ５３のスプールを駆動して昇降シリンダ２５の作動速度を制御する。

図４〜図７は、上記のように構成された軌陸作業車１を各走行モードで走行させる場合の走行操作および走行制御の例を示している。図４は、平坦な軌道上において軌陸作業車１（走行体１０）を「通常走行モード」で走行させる場合の例である。まず、走行モード切替スイッチ４１により「通常走行モード」を設定し、走行速度設定ダイヤル４２を中立位置から右回り方向へ捻り操作してプラス走行速度Ｓｅ（進行停止操作レバー４３により設定される進行方向への走行速度）を設定する（図４に示すＡ時点）。そして、進行停止操作レバー４３を傾動操作して走行体１０の進行方向（前進後進）およびその操作量に応じた指令速度Ｓｉ（＜プラス走行速度Ｓｅ）を設定すると（Ｂ時点）、走行ポンプ５５の斜板Ｓの傾転角αがその指令速度Ｓｉに応じた傾転角αｉとなるように、走行制御バルブ５１を駆動させて斜板制御アクチュエータ５６により傾転角αが制御される。このように傾転角（吐出油量）が制御された走行ポンプ５５から吐出された作動油により走行モータ１６，１６が駆動されて鉄輪１５，１５が回転駆動される。ここで、走行ポンプ５５の斜板Ｓの傾転角α（走行ポンプ５５の吐出油量）と走行体１０の走行速度との関係は予め設定（記憶）されているため、走行体１０は指令速度Ｓｉで走行することができる。

そして、進行停止操作レバー４３を操作方向（進行方向）にさらに傾動操作して操作量を最大にすると（図４に示すＣ時点）、走行ポンプ５５の斜板Ｓの傾転角αが走行速度設定ダイヤル４２により設定されたプラス走行速度Ｓｅに応じた傾転角αｅとなるように、走行制御バルブ５１を駆動させて斜板制御アクチュエータ５６により傾転角αが制御され、走行体１０の走行速度Ｓは指令速度Ｓｉからプラス走行速度Ｓｅに加速される。

このように「通常走行モード」で走行している走行体１０が上り傾斜もしくは下り傾斜の軌道上に至ると、走行体１０は自重により傾斜下方に移動させる方向の力を受けるため、走行モータ１６，１６の負荷が変化して、走行ポンプ５５の斜板Ｓの傾転角αを変化させる力が生じる。そのため、走行体１０の走行速度が、上り傾斜の場合には減速され、下り傾斜の場合には加速されて、指令速度Ｓｉ（進行停止操作レバー４３の操作量が最大で走行している場合には、プラス走行速度Ｓｅ）から変化する。そこで、「通常走行モード」では、このような場合に、進行停止操作レバー４３の操作量を調節する、または走行速度設定ダイヤル４２の中立位置から右回り方向の範囲（プラス走行速度設定域）内での操作量を調節することにより、走行制御バルブ５１を駆動させて斜板制御アクチュエータ５６により斜板Ｓの傾転角αを変化前の傾転角αｉ（もしくは傾転角αｅ）に戻すように斜板Ｓを制御して、走行体１０の走行速度が指令速度Ｓｉ（あるいはプラス走行速度Ｓｅ）となるように走行速度を調節することができる。

そして、進行停止操作レバー４３を中立位置に復帰させると（図４に示すＤ時点）、走行ポンプ５５の斜板Ｓの傾転角αが零（走行ポンプ５５から作動油が吐出されない状態）となるように、走行制御バルブ５１を駆動させて斜板制御アクチュエータ５６により傾転角αが制御されるとともに、鉄輪１５，１５の近傍に設けられたブレーキ装置（図示せず）を駆動させて鉄輪１５，１５の制動を行い、走行体１０を停止させる。

図５は、平坦な軌道上において軌陸作業車１（走行体１０）を「低速走行モード」で走行させる場合の例である。まず、走行モード切替スイッチ４１により「低速走行モード」を設定し、走行速度設定ダイヤル４２を中立位置から右回り方向へ捻り操作してプラス走行速度Ｓｅ′（進行停止操作レバー４３により設定される進行方向への走行速度）を設定する（図５に示すＡ′時点）。そして、進行停止操作レバー４３を傾動操作して走行体１０の進行方向（前進後進）およびその操作量にかかわらず走行速度設定ダイヤル４２により設定されたプラス走行速度Ｓｅ′を指令速度として設定すると（Ｂ′時点）、走行ポンプ５５の斜板Ｓの傾転角αがそのプラス走行速度Ｓｅ′に応じた傾転角αｅ′となるように、走行制御バルブ５１を駆動させて斜板制御アクチュエータ５６により傾転角αが制御される。このように傾転角（吐出油量）が制御された走行ポンプ５５から吐出された作動油により走行モータ１６，１６が駆動されて鉄輪１５，１５が回転駆動される。ここで、上述したように、走行ポンプ５５の斜板Ｓの傾転角α（走行ポンプ５５の吐出油量）と走行体１０の走行速度との関係は予め設定（記憶）されているため、走行体１０は走行速度設定ダイヤル４２により設定されたプラス走行速度Ｓｅ′で走行することができる。

このように「低速走行モード」で走行している走行体１０が上り傾斜もしくは下り傾斜の軌道上に至ると、上述の「通常走行モード」の場合と同様に、走行体１０は自重により傾斜下方に移動させる方向の力を受けるため、走行モータ１６，１６の負荷が変化して、走行ポンプ５５の斜板Ｓの傾転角αを変化させる力が生じる。そのため、走行体１０の走行速度が、上り傾斜の場合には減速され、下り傾斜の場合には加速されて、走行速度設定ダイヤル４２により設定されたプラス走行速度Ｓｅ′から変化する。そこで、「低速走行モード」では、このような場合に、走行速度設定ダイヤル４２の中立位置から左回り方向の範囲（マイナス走行速度設定域）も含む範囲内での操作量を調節することにより、走行制御バルブ５１を駆動させて斜板制御アクチュエータ５６により傾転角αを変化前の傾転角αｅ′に戻すように斜板Ｓを制御して、走行体１０の走行速度がプラス走行速度Ｓｅ′となるように走行速度を調節することができる。

図６に示すように、「低速走行モード」で走行している走行体１０が上り傾斜の軌道上に至ると（図６に示すＣ′時点）、走行モータ１６，１６の負荷が大きくなるため、走行ポンプ５５の斜板Ｓは傾転角αｅ′を傾転角零の方向に変化させる力を受けて、傾転角αｅ′が傾転角零の方向に変化し、走行体１０の走行速度（プラス走行速度Ｓｅ′）が減速される。そこで、走行速度設定ダイヤル４２を右回り方向へ捻り操作して指令速度を大きくすることにより（Ｄ′時点）、走行制御バルブ５１を駆動させて斜板制御アクチュエータ５６により斜板Ｓの傾転角αを変化前の傾転角αｅ′に戻すように斜板Ｓが制御され、走行体１０の走行速度を加速させてプラス走行速度Ｓｅ′となるように調節することができる。その後、走行体１０の走行速度がプラス走行速度Ｓｅ′を上回った場合には、走行速度設定ダイヤル４２を左回り方向へ少し戻す操作を行って指令速度を小さくすることにより（Ｅ′時点）、斜板制御アクチュエータ５６により傾転角αが傾転角αｅ′となるように斜板Ｓが制御され、走行体１０の走行速度を減速させてプラス走行速度Ｓｅ′となるように調節することができる。このようにして、走行体１０の走行速度を走行速度設定ダイヤル４２により最初に設定されたプラス走行速度Ｓｅ′に保つことができる。

また、図７に示すように、「低速走行モード」で走行している走行体１０が下り傾斜の軌道上に至ると（図７に示す時点Ｃ′）、走行モータ１６，１６の負荷が小さくなるため、走行ポンプ５５の斜板Ｓは傾転角αｅ′を傾転角零の方向と反対の方向に変化させる力を受けて、傾転角αｅ′がその反対の方向に変化し、走行体１０の走行速度（プラス走行速度Ｓｅ′）が加速される。そこで、走行速度設定ダイヤル４２を左回り方向へ捻り操作（例えば、中立位置よりも左回り方向へ捻り操作）して指令速度を小さくする（あるいはプラス走行速度からマイナス走行速度に切り替える）ことにより（Ｄ′時点）、走行制御バルブ５１を駆動させて斜板制御アクチュエータ５６により斜板Ｓの傾転角αを変化前の傾転角αｅ′に戻すように斜板Ｓが制御され、走行体１０の走行速度を減速させてプラス走行速度Ｓｅ′となるように調節することができる。その後、走行体１０の走行速度がプラス走行速度Ｓｅ′を下回った場合には、走行速度設定ダイヤル４２を右回り方向に少し戻す操作を行って指令速度を大きくすることにより（Ｅ′時点）、斜板制御アクチュエータ５６により傾転角αが傾転角αｅ′となるように斜板Ｓが制御され、走行体１０の走行速度を加速させてプラス走行速度Ｓｅ′となるように調節することができる。このようにして、走行体１０の走行速度を走行速度設定ダイヤル４２により最初に設定されたプラス走行速度Ｓｅ′に保つことができる。

そして、進行停止操作レバー４３を中立位置に復帰させると（図５に示すＦ′時点）、上述の「通常走行モード」の場合と同様に、走行ポンプ５５の斜板Ｓの傾転角αが零（走行ポンプ５５から作動油が吐出されない状態）となるように、走行制御バルブ５１を駆動させて斜板制御アクチュエータ５６により斜板Ｓの傾転角αが制御されるとともに、鉄輪１５，１５の近傍に設けられたブレーキ装置（図示せず）を駆動させて鉄輪１５の制動を行い、走行体１０を停止させる。

次に、本発明の第２実施形態について図８〜１１を用いて説明する。第２実施形態に係る走行制御装置では、「低速走行モード」時のコントローラ５０による走行制御の内容が上述の実施形態と異なり、それ以外の構成については上述の実施形態と同一構成である。そのため、上述の実施形態と共通する構成については同一の符号を付してその説明を省略し、ここでは上述の実施形態と異なる「低速走行モード」時の走行制御について説明する。

本実施形態に係るコントローラ５０は、走行モード切替スイッチ４１により「低速走行モード」が設定された状態において、進行停止操作検出器４３ａから進行停止操作レバー４３が傾動操作された旨の情報が入力されると、進行停止操作レバー４３の操作方向（中立位置を基準とした操作方向）に応じた走行体１０の進行方向（前進後進）を設定する。また、コントローラ５０は、走行速度設定ダイヤル４２において設定可能な最大のマイナス走行速度から走行速度設定ダイヤル４２により設定された走行速度（プラス走行速度もしくはマイナス走行速度）までの範囲内で、進行停止操作レバー４３の操作量（中立位置を基準とした操作量）に応じた走行速度を指令速度として設定する。例えば、図３（ｂ）に示すように、走行速度設定ダイヤル４２においてマイナス走行速度を−２ｋｍ/ｈまで設定可能であり、走行速度設定ダイヤル４２を中立位置から右回り方向へ捻り操作して走行速度を＋３ｋｍ/ｈに設定された場合に、コントローラ５０は、−２ｋｍ/ｈ〜＋３ｋｍ/ｈの範囲内で進行停止操作レバー４３の操作量に応じた指令速度を設定する（図８を参照）。

そして、コントローラ５０は、走行ポンプ５５から吐出される作動油が当該指令速度に応じた油量となるように、走行制御バルブ５１を電磁駆動して斜板制御アクチュエータ５６により走行ポンプ５５の斜板Ｓの傾転角を制御し、走行ポンプ５５から吐出された作動油により走行モータ１６，１６を駆動して軌道走行用車輪である鉄輪１５，１５を回転駆動させる。なお、上述したように、走行ポンプ５５の斜板Ｓの傾転角（吐出油量）と走行体１０の走行速度との関係はコントローラ５０において予め記憶されている。

図９は、平坦な軌道上において軌陸作業車１（走行体１０）を「低速走行モード」で走行させる場合の例である。まず、走行モード切替スイッチ４１により「低速走行モード」を設定し、走行速度設定ダイヤル４２を中立位置から右回り方向へ捻り操作してプラス走行速度Ｓｅ′（進行停止操作レバー４３により設定される進行方向への走行速度）を設定する（図９に示すＡ″時点）。そして、進行停止操作レバー４３を操作量最大に傾動操作して走行体１０の進行方向（前進後進）および走行速度設定ダイヤル４２により設定されたプラス走行速度Ｓｅ′を指令速度として設定すると（Ｂ″時点）、走行ポンプ５５の斜板Ｓの傾転角αがそのプラス走行速度Ｓｅ′に応じた傾転角αｅ′となるように、走行制御バルブ５１を駆動させて斜板制御アクチュエータ５６により傾転角αが制御される。このように傾転角（吐出油量）が制御された走行ポンプ５５から吐出された作動油により走行モータ１６，１６が駆動されて鉄輪１５，１５が回転駆動される。ここで、上述したように、走行ポンプ５５の斜板Ｓの傾転角α（走行ポンプ５５の吐出油量）と走行体１０の走行速度との関係は予め設定（記憶）されているため、走行体１０は走行速度設定ダイヤル４２により設定されたプラス走行速度Ｓｅ′で走行することができる。

このように「低速走行モード」で走行している走行体１０が上り傾斜もしくは下り傾斜の軌道上に至ると、上述したように走行体１０の走行速度が、上り傾斜の場合には減速され、下り傾斜の場合には加速されて、走行速度設定ダイヤル４２により設定されたプラス走行速度Ｓｅ′から変化する。そこで、本実施形態の「低速走行モード」では、上り傾斜で減速される場合には走行速度設定ダイヤル４２を右回り方向にさらに捻り操作して指令速度を大きくすることにより、下り傾斜で加速される場合には進行停止操作レバー４３の操作量を調整することにより、走行制御バルブ５１を駆動させて斜板制御アクチュエータ５６により傾転角αを変化前の傾転角αｅ′に戻すように斜板Ｓを制御して、走行体１０の走行速度がプラス走行速度Ｓｅ′となるように走行速度を調節することができる。

図１０に示すように、「低速走行モード」で走行している走行体１０が上り傾斜の軌道上に至ると（図１０に示すＣ″時点）、走行モータ１６，１６の負荷が大きくなるため、走行ポンプ５５の斜板Ｓは傾転角αｅ′を傾転角零の方向に変化させる力を受けて、傾転角αｅ′が傾転角零の方向に変化し、走行体１０の走行速度（プラス走行速度Ｓｅ′）が減速される。そこで、走行速度設定ダイヤル４２を右回り方向へ捻り操作して指令速度を大きくすることにより（Ｄ″時点）、走行制御バルブ５１を駆動させて斜板制御アクチュエータ５６により斜板Ｓの傾転角αを変化前の傾転角αｅ′に戻すように斜板Ｓが制御され、走行体１０の走行速度を加速させてプラス走行速度Ｓｅ′となるように調節することができる。その後、走行体１０の走行速度がプラス走行速度Ｓｅ′を上回った場合には、走行速度設定ダイヤル４２を左回り方向へ少し戻す操作を行って、もしくは進行停止操作レバー４３を中立位置方向に少し戻す操作を行って指令速度を小さくすることにより（Ｅ″時点）、斜板制御アクチュエータ５６により傾転角αが傾転角αｅ′となるように斜板Ｓが制御され、走行体１０の走行速度を減速させてプラス走行速度Ｓｅ′となるように調節することができる。このようにして、走行体１０の走行速度を走行速度設定ダイヤル４２により最初に設定されたプラス走行速度Ｓｅ′に保つことができる。

また、図１１に示すように、「低速走行モード」で走行している走行体１０が下り傾斜の軌道上に至ると（図１１に示す時点Ｃ″）、走行モータ１６，１６の負荷が小さくなるため、走行ポンプ５５の斜板Ｓは傾転角αｅ′を傾転角零の方向と反対の方向に変化させる力を受けて、傾転角αｅ′がその反対の方向に変化し、走行体１０の走行速度（プラス走行速度Ｓｅ′）が加速される。そこで、走行速度設定ダイヤル４２を左回り方向への捻り操作（例えば、中立位置よりも左回り方向への捻り操作）を行って、もしくは進行停止操作レバー４３を中立位置方向に戻す操作（例えば、マイナス走行速度設定領域内へ戻す操作）を行って指令速度を小さくする（あるいはプラス走行速度からマイナス走行速度に切り替える）ことにより（Ｄ″時点）、走行制御バルブ５１を駆動させて斜板制御アクチュエータ５６により斜板Ｓの傾転角αを変化前の傾転角αｅ′に戻すように斜板Ｓが制御され、走行体１０の走行速度を減速させてプラス走行速度Ｓｅ′となるように調節することができる。その後、走行体１０の走行速度がプラス走行速度Ｓｅ′を下回った場合には、走行速度設定ダイヤル４２を右回り方向に少し戻す操作を行って、もしくは進行停止操作レバー４３を操作量が大きくなる方向に少し傾倒させる操作を行って指令速度を大きくすることにより（Ｅ″時点）、斜板制御アクチュエータ５６により傾転角αが傾転角αｅ′となるように斜板Ｓが制御され、走行体１０の走行速度を加速させてプラス走行速度Ｓｅ′となるように調節することができる。このようにして、走行体１０の走行速度を走行速度設定ダイヤル４２により最初に設定されたプラス走行速度Ｓｅ′に保つことができる。

そして、進行停止操作レバー４３を中立位置に復帰させると（図９に示すＦ″時点）、上述の実施形態と同様に、走行ポンプ５５の斜板Ｓの傾転角αが零（走行ポンプ５５から作動油が吐出されない状態）となるように、走行制御バルブ５１を駆動させて斜板制御アクチュエータ５６により斜板Ｓの傾転角αが制御されるとともに、鉄輪１５，１５の近傍に設けられたブレーキ装置（図示せず）を駆動させて鉄輪１５の制動を行い、走行体１０を停止させる。

これまで本発明に係る実施形態を説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に示したものに限定されない。例えば、上述の実施形態では、走行体１０の走行速度の設定を行う操作手段はダイヤル（走行速度設定ダイヤル４２）であったが、これは他の手段、例えばレバー等であってもよい。また、上述の実施形態では、走行モードの切り替えを行う操作手段は押圧操作を行うたびに走行モードを切り替える押しボタン式のスイッチ（走行モード切替スイッチ４１）であったが、これは他の手段、例えばトグルスイッチおよびオルタネートスイッチ等であってもよい。また、上述の実施形態では、警報作動を行う際、走行体の走行規制および表示ＬＥＤ（警報ランプ）を用いた警報報知の両方を行うようになっているが、走行規制および警報報知のうちいずれか一方を行うようにしてもよい。また、警報報知は表示ＬＥＤによるものではなく、警報ブザー等によるものでもよい。また、上述の実施形態では、走行ポンプ５５から吐出される作動油は左右の走行モータ１６，１６に並列に供給される構成であるが、走行ポンプ５５から吐出される作動油が左右の走行モータ１６，１６に直列に供給される構成でもよく、また、走行ポンプ５５と走行モータ１６，１６とを繋ぐ油路に直列・並列切換バルブを設け、このバルブにより直列供給と並列供給とを切り換えられるように構成してもよい。また、上述の実施形態では、本発明が適用される対象の軌道走行車両は、道路走行も可能に構成された軌陸作業車であったが、これは一例であり、軌道走行のみを行う軌道走行専用車両であってもよい。

１ 軌陸作業車（軌道走行車両）
１５ 鉄輪（軌道走行用車輪）
１６ 走行モータ
４１ 走行モード切替スイッチ（モード切替手段）
４２ 走行速度設定ダイヤル（傾転角操作手段）
４３ 進行停止操作レバー（進行停止操作手段）
５０ コントローラ（走行制御手段）
５１ 走行制御バルブ（走行制御手段）
５５ 走行ポンプ
５６ 斜板制御アクチュエータ（傾転角制御手段）
６１ 車体傾斜角検出器（傾斜角検出器）

Claims (5)

1. 軌道上の走行が可能な軌道走行用車輪を駆動することによって軌道上の走行が可能に構成された軌道走行車両の走行制御装置であって、
   斜板の傾転角を変化させることで吐出方向および吐出油量が変化する走行ポンプと、
   前記走行ポンプから吐出された作動油の供給を受けて駆動され、前記軌道走行用車輪を回転駆動する走行モータと、
   前記走行ポンプの前記斜板の傾転角を制御する傾転角制御手段と、
   前記軌道走行車両の発進停止および前進後進の切り換え指令を行う進行停止操作手段と、
   前記走行ポンプから作動油が吐出されない前記斜板の中立位置から前記進行停止操作手段から出力される進行指令における進行方向に対応する方向に前記傾転角制御手段により前記斜板の傾転角を制御させる第１傾転角制御指令、および、前記斜板の中立位置から前記進行指令における進行方向と反対の方向に前記傾転角制御手段により前記斜板の傾転角を制御させる第２傾転角制御指令を出力することが可能な傾転角操作手段と、
   前記進行停止操作手段から出力された進行指令および前記傾転角操作手段から出力された傾転角制御指令に応じて前記傾転角制御手段により前記斜板の傾転角を変化させ、前記走行ポンプから吐出された作動油により前記走行モータを回転駆動させる制御を行う走行制御手段とを備え、
   前記走行制御手段は、前記進行停止操作手段から進行指令が出力され、前記傾転角操作手段から前記第１傾転角制御指令が出力されたときに、前記傾転角制御手段により前記斜板の傾転角を前記中立位置から前記進行指令における進行方向に対応する方向に前記第１傾転角制御指令に応じた制御量で変化させる制御を行い、前記進行停止操作手段から進行指令が出力され、前記傾転角操作手段から前記第２傾転角制御指令が出力されたときに、前記傾転角制御手段により前記斜板の傾転角を前記中立位置から前記進行方向と反対の方向に前記第２傾転角制御指令に応じた制御量で変化させる制御を行うことを特徴とする軌道走行車両の走行制御装置。
2. 軌道上の走行が可能な軌道走行用車輪を駆動することによって軌道上の走行が可能に構成された軌道走行車両の走行制御装置であって、
   斜板の傾転角を変化させることで吐出方向および吐出油量が変化する走行ポンプと、
   前記走行ポンプから吐出された作動油の供給を受けて駆動され、前記軌道走行用車輪を回転駆動する走行モータと、
   前記走行ポンプの前記斜板の傾転角を制御する傾転角制御手段と、
   前記軌道走行車両の発進停止および前進後進の切り換え指令を行う進行停止操作手段と、
   前記走行ポンプから作動油が吐出されない前記斜板の中立位置から前記進行停止操作手段から出力される進行指令における進行方向に対応する方向に前記傾転角制御手段により前記斜板の傾転角を制御させる第１傾転角制御指令、および、前記斜板の中立位置から前記進行指令における進行方向と反対の方向に前記傾転角制御手段により前記斜板の傾転角を制御させる第２傾転角制御指令を出力することが可能な傾転角操作手段と、
   前記進行停止操作手段から出力された進行指令および前記傾転角操作手段から出力された傾転角制御指令に応じて前記傾転角制御手段により前記斜板の傾転角を変化させ、前記走行ポンプから吐出された作動油により前記走行モータを回転駆動させる制御を行う走行制御手段とを備え、
   前記進行停止操作手段は、前記軌道走行車両の停止指令を行う停止位置から、前進指令を行う前進方向および後進指令を行う後進方向にそれぞれ傾倒操作することが可能に構成され、
   前記走行制御手段は、
   前記進行停止操作手段の傾倒操作により進行指令が出力され、前記傾転角操作手段から前記第１傾転角制御指令が出力されたときに、前記進行停止操作手段の傾倒位置が前記停止位置から所定の傾倒位置までの範囲内では、前記傾転角操作手段により出力可能な前記第２傾転角制御指令に応じた制御量を最大制御量として前記進行停止操作手段の前記停止位置からの操作量に応じた制御量で前記傾転角制御手段により前記斜板の傾転角を前記中立位置から前記進行指令における進行方向と反対の方向に変化させる制御を行い、前記進行停止操作手段の傾倒位置が前記所定の傾倒位置から最大傾倒位置までの範囲内では、前記第１傾倒角指令に応じた制御量を最大制御量として前記進行停止操作手段の前記操作量に応じた制御量で前記傾転角制御手段により前記斜板の傾転角を前記中立位置から前記進行方向に対応する方向に変化させる制御を行い、
   前記進行停止操作手段の傾倒操作により進行指令が出力され、前記傾転角操作手段から前記第２傾転角制御指令が出力されたときに、前記進行停止操作手段の傾倒位置が前記停止位置から前記最大傾倒位置までの範囲全体で、前記第２傾倒角指令に応じた制御量を最大制御量として前記進行停止操作手段の前記操作量に応じた制御量で前記傾転角制御手段により前記斜板の傾転角を前記中立位置から前記進行方向と反対の方向に変化させる制御を行うことを特徴とする軌道走行車両の走行制御装置。
3. 水平面に対する前記軌道走行車両の前後方向の傾斜角を検出する傾斜角検出器を備え、
   前記走行制御手段は、前記進行停止操作手段から進行指令が出力されたときに、前記傾斜角検出器により検出された前記軌道走行車両の前記傾斜角に基づいて、前記軌道走行車両の進行方向が上り方向であるか否かを判断し、前記進行方向が上り方向であり、かつ、前記傾転角操作手段から前記第２傾転角制御指令が出力されている状態であるとき、前記軌道走行車両の走行に対する警報作動を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の走行制御装置。
4. 前記軌道走行車両の走行制御状態を低速走行モードと通常走行モードとの間で切り替える指令を行うモード切替手段を備え、
   前記モード切替手段により前記低速走行モードに切り替えられているとき、前記走行制御手段は、前記第１もしくは第２傾転角制御指令に応じた制御量で前記傾転角制御手段により前記斜板の傾転角を変化させる制御を行い、
   前記モード切替手段により前記通常走行モードに切り替えられているとき、前記傾転角操作手段から出力される前記第２傾転角制御指令は無効となり、前記走行制御手段は、前記傾転角操作手段から出力された前記第１傾転角制御指令に応じた制御量を最大制御量として前記進行停止操作手段の前記停止位置からの操作量に応じた制御量で前記傾転角制御手段により前記斜板の傾転角を変化させる制御を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の走行制御装置。
5. 前記走行制御手段は、前記軌道走行車両が走行状態から停止状態になったときに、前記走行制御状態が前記低速走行モードであっても前記通常走行モードに切り替えるように構成されたことを特徴とする請求項４に記載の走行制御装置。

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