JP5521990B2 - 車載カメラ用付着物報知装置 - Google Patents

Description

本発明は、カメラのレンズ等に付着した付着物の存在を報知する技術に関し、特に、車載用に適応された車載カメラ用付着物報知装置に関する。

従来、車両周辺を確認するために小型のカメラを備え付けた車両用撮像装置として、例えばバックモニタ装置が知られている。このバックモニタ装置は、車両外後方に備えた車載カメラと、そのカメラで撮影した画像を監視する車内に設置された表示装置とを備えている。

ところでこの車載カメラは通常車両外に設置されるため、そのカメラのレンズ表面等の汚れ（つまり付着物）によって映像が不鮮明になることがある。

この問題を解決するために、車載カメラによって異なる時刻において撮像された複数の画像データを取得し、これらの画像データ間の差分画像データを生成し、前回の差分画像と今回の差分画像とを各画素について比較し、差分の大きい方の画素で今回の差分画像を更新する。差分画像の更新回数が所定回数に達した場合、差分画像に基づいて、車載カメラにおけるレンズ汚れの有無を判断し、その判断が「汚れ有り」の場合は、報知部のスピーカーから合成音声を出力することによってユーザーに汚れの存在を知らせる撮像装置が知られている（例えば、特許文献１）。

特開２００７−３１８３５５号公報

しかしながら、従来の技術では、いつ、どのようなタイミングでユーザーにレンズ汚れの存在を知らせるかは考慮されていない。そのため、例えばユーザーが車両に乗車してから撮像装置のレンズ汚れが存在することを知った場合、もう一度車外に出てユーザー自身で汚れをふき取る必要がある。特に車両の走行後にユーザーが車載カメラの汚れを知らされた場合は除去のタイミングが遅れると共に、一旦車両を止めて乗降車を繰り返すというユーザーの手間がかかる問題があった。

何れの場合も車両外に居る人に対して報知するという技術的思想が特許文献１に存在していないために生じる問題である。

本発明は、上記問題に鑑み、ユーザーが車両外に居るときに車載カメラ自身に付着物があることを報知可能な車載カメラ用付着物報知装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１の車載カメラ用付着物報知装置は、車両外に備えた車載カメラで撮影した撮像を画像処理する画像処理手段と、画像処理手段によって撮像を表示する画像表示手段と、車載カメラ自身に付着した付着物が存在するか否かを判定する付着物有無判定手段と、ユーザーが車両外に居ると判断する予め決められた条件が成立したか否かを判定するユーザー条件判定手段と、付着物有無判定手段を用いるか否かを選択する選択手段と、付着物が存在する旨の情報の報知を行う報知手段とを備え、報知手段は、ユーザー条件判定手段によりユーザーが車両外に居る条件が成立したと判定し、かつ選択手段によって付着物有無判定手段を用いると選択し、かつ付着物有無判定手段により付着物が存在すると判定した場合は、付着物が存在する旨の情報を報知し、画像表示手段は、ユーザー条件判定手段によりユーザーが車両外に居る条件が成立したと判定し、かつ選択手段によって付着物有無判定手段を用いないと選択した場合は、撮像を表示することを特徴としている。

この構成によれば、付着物有無の検出をするか否かを予め設定することによって、ユーザーは車両外に居るときに、ユーザーの好みに応じた情報提供を受けることができる。

また、請求項２の車載カメラ用付着物報知装置における画像表示手段は、撮影対象の異なる夫々の撮像を表示できることを特徴としている。

この構成によれば、撮影対象が異なる画像を夫々ユーザーは見ることができる為、より確実に付着物が有るか否かを目視で確認できる。

また、請求項３の車載カメラ用付着物報知装置におけるユーザー条件判定手段の予め決められた条件は、ユーザーが車両外に居るか否かを判定するために利用される複数の判定用情報に基づいて決められることを特徴としている。

この構成によれば、複数の判定用情報を組み合わせて用いることにより詳細にユーザーが車両外に居ることの条件を決めることができるため、実際にユーザーが車両外に居るという確実性を向上させることができる。

本発明の実施形態１における車載カメラ用付着物報知システムの概要図である。 本発明の実施形態１における車載カメラ用付着物報知システムのブロック図である。 本発明の実施形態１におけるモニタ用ＥＣＵの制御処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態２におけるモニタ用ＥＣＵの制御処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態３におけるモニタ用ＥＣＵの制御処理を示すフローチャートである。

以下、本発明に係る車載カメラ用付着物報知装置及び車載カメラ用付着物報知システムの実施形態を、図面に基づき説明する。

（実施形態１）
図１及び図２は車両のバックモニタに用いられるカメラを用いた車載カメラ用付着物報知システム１の全体図を示し、図１は車載カメラ用付着物報知システム１の概要図を示し、図２は車載カメラ用付着物報知システム１のブロック図を示している。

図１における本発明の実施形態に係る車載カメラ用付着物報知システム１は、車載カメラ２、車載ネットワーク部３、モニタ用ＥＣＵ（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１０、報知部２０、キーレスキー３０、携帯装置４０、及び車載バッテリを備える。これらの各構成要素については図２を用いて以下説明する。

車載カメラ２は、撮影によって車両の後方視界の撮像を得るため車両外の後部に取り付けられ、さらにモニタ用ＥＣＵ１０と通信可能に接続されている。また車載カメラ２は、モニタ用ＥＣＵ１０から撮影を指示する指示信号を受信すると、撮影した車両の後方視界の撮像をモニタ用ＥＣＵ１０の入出力部１４に送信する。尚、本実施形態の車載カメラ２は、後方のカメラを用いて説明をしているが、付着物の存在を報知可能なカメラの配置や数はこれに限ることはない。例えば、車両の前方視界の撮像を得るため車両外の前方に取り付けられていても、車両の左右視界の撮像を得るため車両外の横方に取り付けられていてもよく、さらに前後左右それぞれの車載カメラを種々組み合わせて車両外に取り付けて、それらの視界の撮像をモニタ用ＥＣＵ１０に送信するように構成されていてもよい。このモニタ用ＥＣＵ１０については各構成要素の説明後に詳述する。

車載ネットワーク部３は、車載ネットワークを介してモニタ用ＥＣＵ１０と各ＥＣＵ（ここではドアＥＣＵ３ａ、シートＥＣＵ３ｂ、ナビＥＣＵ３ｃを言う）との間で通信可能に接続されている。各ＥＣＵは、ユーザー（ここでは運転者や乗員の他、その家族など車両を使用する人）が車両外に居る条件が成立している（つまり車両外に居ると予想される条件を満たしている）か否かを判定するための判定用情報（判定用情報の詳細については後述する）をモニタ用ＥＣＵ１０に送信する。また、各ＥＣＵは、車載カメラ２の撮影の視界を遮る汚れ（付着物）についての報知情報を受信する。

尚、報知情報はレンズ等に付着物が存在する旨を知らせるための情報であって、例えば、撮像を表示した画像に付着物の存在する領域を矢印等で指摘表示する画像情報や、「付着物有り」を表示する文字の画像情報、「付着物有り」と発音する音声情報、ピーという単音を鳴らす為の音情報、光源を用いて発光させるための発光情報などがある（以降、説明する報知情報も同様）。次に各ＥＣＵの機能について説明する。

ドアＥＣＵ３ａは、図示しないが車両のドアを開放／閉鎖制御したり、ドアのロック／ロック解除制御したりする制御機能と、キーレスキー３０を用いてその制御機能を遠隔操作するための無線通信部３ｄを備えている。またドアＥＣＵ３ａは、モニタ用ＥＣＵ１０から受信した報知情報を、無線通信部３ｄを介してキーレスキー３０へ送信し、キーレスキー３０はその報知情報に基づき報知する。

シートＥＣＵ３ｂは、図示しないが車両のシート位置を変更するための制御機能と、人がシートに座っているか否かを知るためにシート座席にかかる重量を検知するシートセンサ機能を備えている。

ナビＥＣＵ３ｃは、図示しないが表示装置等を利用して車両の進行方向などをナビゲーションするための機能と、携帯装置４０と無線通信する無線通信部３ｅを備えている。またナビＥＣＵ３ｃは、モニタ用ＥＣＵ１０から受信した報知情報を、無線通信部３ｅを介して携帯装置４０へ送信し、携帯装置４０はその報知情報に基づき報知する。

報知部２０は、モニタ用ＥＣＵ１０と通信可能に接続されている。また、報知部２０は画像表示部２１と、スピーカー部２２を備えており、画像表示部２１は、車内の運転席の位置や車外のドア近傍位置からユーザーが見えるよう、車内の運転席前面にあるメータ計器類（非図示）側に配置されている。この画像表示部２１は車載カメラ２の撮像を画像表示する、又は文字画像を表示するための液晶表示装置を備えており、液晶表示装置の表示機能を用いて、報知情報としてモニタ用ＥＣＵ１０から受信した画像情報を表示できるように機能している。尚、本実施形態で使用する表示装置は液晶に限らず有機ＥＬディスプレイやプラズマディスプレイなど他の表示装置であっても良い（以降、説明する表示装置も同様）。

また、スピーカー部２２では、図示しないが受信した音声情報を音（音声）に変換して出力する出力部を有しており、映像表示部２１と同様、モニタ用ＥＣＵ１０から受信した報知情報を報知できるように、予め決められた単音などの音もしくは「付着物有り」などの合成音声の音声情報を出力部より発音できるように機能している。

次に、キーレスキー３０と、携帯装置４０の有する機能について説明する。

キーレスキー３０は、情報提示部３１と、スピーカー部３２と、無線通信部３３と、入力操作部３４を備えている。

情報提示部３１では、図示しないが画像を表示するための液晶表示装置を備えており、液晶表示装置の表示機能を用いて、モニタ用ＥＣＵ１０から受信した「付着物有り」を示す文字などの報知情報を報知できるように機能している。また情報提示部３１は、図示しないが警告を発するためにＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）の光源を備えており、ＬＥＤが発光することによって、モニタ用ＥＣＵ１０から受信した報知情報を報知できるように機能している。

また、スピーカー部３２では、図示しないがスピーカーなどの音声出力部を有しており、予め決められた単音などの音もしくは「付着物有り」などの合成音声を発生することにより、情報提示部３１と同様に、受信した報知情報を報知できるように機能している。

無線通信部３３は、ドアＥＣＵ３ａと無線通信可能な機能を有し、モニタ用ＥＣＵ１０の報知情報を、ドアＥＣＵ３ａを介して受信し、情報提示部３１、スピーカー部３２に出力している。また、入力操作部３４はユーザーの操作によって車両のドアのロック又はロック解除、ドアの開閉の指示信号を、無線通信部３３を介してドアＥＣＵ３ａに送信する。

一方、携帯装置４０は、画像表示部４１と、スピーカー部４２と、無線通信部４３と、入力操作部４４を備えている。

画像表示部４１では、図示しないが画像を表示するための液晶表示装置を備えており、液晶表示装置の表示機能を用いて、モニタ用ＥＣＵ１０から受信した「付着物有り」を示す文字などの報知情報を報知できるように機能している。

また、スピーカー部４２では、図示しないがスピーカーなどの音声出力部を有しており、予め決められた単音などの音もしくは「付着物有り」などの合成音声を発生することにより、画像表示部４１と同様に、受信した報知情報を報知できるように機能している。

無線通信部４３は、ナビＥＣＵ３ｃの無線通信部３ｅと互いに無線通信可能な機能を有し、無線通信部３ｅを介してモニタ用ＥＣＵ１０と情報を送受信可能に構成されている。無線通信部４３は、モニタ用ＥＣＵ１０から出力された報知情報を、ナビＥＣＵ３ｃを介して受信し、画像表示部４１、スピーカー部４２に出力している。

また、入力操作部４４は、ユーザーの操作によって、ユーザーが車両外に居るということを示す判定用情報を、ナビＥＣＵ３ｃ及び車載ネットワークを介してモニタ用ＥＣＵ１０の通信インターフェース部１５に送信する。この携帯装置４０から送信される判定用情報にはユーザーが車両外に居るということが決定しており、モニタ用ＥＣＵ１０ではその携帯装置４０から送信される判定用情報を受信すると、その判定用情報に基づいてユーザーが車両外に居ると判定する。

モニタ用ＥＣＵ１０は、内部に主制御部となるマイクロコンピュータで構成された中央演算装置（ＣＰＵ）１１に、読出し専用メモリ（ＲＯＭ）１２、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１３を備えており、システムバスを介してそれぞれ接続されている。またモニタ用ＥＣＵ１０は、車載カメラ２のような車載ネットワークを介さずに直接モニタＥＣＵ１と通信を行うためのインターフェースを備えた入出力部１４、車載ネットワークを介して各ＥＣＵと通信を行うための通信インターフェース部１５、及び車載カメラ２で得られた撮像を画像処理する画像処理部１６、撮像や処理後の画像などを保存する不揮発性メモリ１７をさらに備え、上記のシステムバスを介してそれぞれ接続されている。また、モニタ用ＥＣＵ１０には、図示しないが後述する差分画像の更新回数を計数するためのカウンタ機能も備えられている。また、モニタ用ＥＣＵ１０は、車両がイグニッション・オフされた後でも動作可能となるよう車載バッテリが接続されている。さらに配線は図示しないが報知部２０や車載ネットワーク部３の各ＥＣＵも車両がイグニッション・オフされた後でも本実施形態にかかる動作が可能となるよう車載バッテリより電源供給されるように構成されている。

ＲＯＭ１２には、入出力部１４や通信インターフェース部１５で受信した各種信号を処理するためのプログラムや、報知部２０や車載カメラ２、車載ネットワーク部３の各ＥＣＵへ処理命令を行うためのプログラムなどが保存されている。例えばＲＯＭ１２には、車載カメラ２で撮影して得られる撮像を報知部２０や携帯装置４０などの画像表示部に表示する画像表示処理や、車載カメラ２の撮影領域の視界を遮る汚れ（付着物）がその車載カメラ２のレンズ等に付着しているかを検出する付着物検出処理、付着物が付着している場合にその付着物の存在する旨の情報を報知する報知処理が規定されており、ＣＰＵ１１は、そのＲＯＭ１２に記憶されたプログラムを実行する。またＲＡＭ１３には、ＣＰＵ１１で演算処理された結果や、上記の受信した各種信号などを記憶する機能を備えている。その他、図示しないが各データを受信した時間の間隔を計測するタイマカウンタも備えている。

画像処理部１６では、ＣＰＵ１１からの制御に基づき、不揮発性メモリ１７に格納されている撮像を画像処理する。画像処理の内容としては、１つは車両の後部を表示するバックモニタとして報知部２０の画像表示部２１等の画像表示機能を持つ装置（ここでは液晶表示装置）に画像を表示させるために、画像サイズの調整や、輝度や色差の調整などを加工する。また画像処理部１６のもう一つの処理として、付着物検出処理を行うために、異なる時刻等に撮像されたデータの差分画像を生成する。具体的には、不揮発性メモリ１７から、車載カメラ２によって異なる時刻やタイミング（例えば走行中や車両のドアが開かれたときやドアロックが解除されたとき等）において撮像された複数の画像データを取得し、これらの画像データ間の差分である差分画像データを生成する。その生成された、前回の差分画像（不揮発性メモリ１７に保存されている）と今回の差分画像とを各画素について比較し、差分の大きい方の画素で今回の差分画像を更新する。更新後の差分画像は、不揮発性メモリ１７へ出力され、不揮発性メモリ１７において保存される。カウンタは、差分画像の更新回数を計数し、カウント値が所定回数に達した場合（つまり差分画像の更新回数が所定回数に達したことを認識した場合）、その旨を主制御部へ通知する。

主制御部は、画像処理部１６から出力される最新の差分画像に基づいて、車載カメラ２におけるレンズ等の付着物の有無を判断し、付着物が有りと判断した場合は、その旨をユーザーに報知するために報知部２０等に報知情報としての映像信号や音などの警告信号を送信する。

上述のような付着物を検出するための画像処理方法は、上記特許文献１など、周知の一般的方法が採用可能であるので、ここでは詳細な説明は省略する。

また、付着物有無を判断するための方法として、上記では画像処理を利用して説明をしてきたが、本実施形態はこれに限ることなく、例えば以下のような別の方法で付着物有無を判断しても良い。

車載カメラ２のレンズ内部、もしくは外部のレンズ近傍付近に設置されたＬＥＤ等の光源（図示せず）の光（赤外光）をレンズに照射できるよう構成されている。この光源からの光の照射は時間ごとに点灯／消灯を繰り返し、この光をカメラ内部の撮像素子（図示せず）で捉える。モニタ用ＥＣＵ１０は撮像素子からの受光結果に基づき、レンズが汚れていない場合の点灯／消灯時の受光量（予め不揮発性メモリ１７に記憶されている）と、付着物を検出するために撮像された点灯／消灯時の受光量の差を比較する。もしレンズが汚れている場合は、その比較した受光量の差は大きくなるため、付着物（汚れ）を判断することができる。

またその他、車載カメラ２のカメラ内部に設置されたＬＥＤ等の光源（図示せず）からの光を、レンズ表面に対し全反射する角度で照射するよう構成されていてもよい。もし光源からの光を照射した場合に、レンズ表面が汚れていなければ光は全反射し、カメラ内部に戻ってくることになる。一方、レンズ表面が汚れているとレンズ表面での全反射が起こらなくなり、光が内部に戻らなくなる。このレンズ表面の光の反射をカメラ内部の撮像素子（図示せず）で捉え、モニタ用ＥＣＵ１０でその撮像素子からの受光結果に基づきレンズ表面が全反射したか否かを判定することで、付着物（汚れ）の判断することができる。

報知部２０はモニタ用ＥＣＵ１０からその報知情報を受け、画像表示部２１の液晶表示装置に「付着物有り」の警告文字の画像表示をしたり、付着物の位置を矢印等で示す画像表示をしたりする、又はスピーカー部２２のスピーカーで音声等によってその「付着物有り」を示す警告を行う。また、報知の方法は報知部２０からの出力に限ることは無く、モニタ用ＥＣＵ１０より車載ネットワーク部３の各ＥＣＵ（ここではドアＥＣＵ３ａとナビＥＣＵ３ｅ）を介して、キーレスキー３０や携帯装置４０に「付着物有り」を示す映像信号や警告信号などを出力し、対応する液晶表示装置（３１、４１）やスピーカー（３２、４２）又はＬＥＤの発光（３１）を用いて報知してもよい。

さらに報知部２０はこの本実施形態に限ることは無く、ドアＥＣＵ３ａとナビＥＣＵ３ｅの持つ無線通信部（３ｄ、３ｅ）の代わりに報知部２０内に無線通信部２３を設け、キーレスキー３０や携帯装置４０と直接無線通信可能となるよう構成してあっても良い。報知部２０内に無線通信部２３を設けることで、例えば無線通信可能なナビＥＣＵ３ｃが車両に搭載されていない場合でも、携帯装置４０とデータのやり取りをすることができる。

またその他、液晶表示装置へ表示又は警告する時間はユーザーが気づく程度の時間であれば良く、ここでは３０秒〜１分間としている。さらに、ユーザーが報知に気づいた場合は、ユーザーが報知部２０やキーレスキー３０や携帯装置４０が備える入力操作部の入力操作によって報知を止める機能を設けることで、無駄な電力の消耗を抑えることができるよう構成されていても良い。

図３は上記構成を有する本実施形態に係るモニタ用ＥＣＵ１０の制御処理を示すフローチャートの図面である。

図３では、上述したように、モニタ用ＥＣＵ１０は、車両のドアが開閉されたときの開閉情報、車両のドアのロック若しくはロック解除されたときのロック情報、ユーザーが車両のシートに座っているか否かを示す着席情報や着席状態から離席状態へと移行したことを示す離席情報、携帯装置４０等の外部端末より送信されるユーザーが車両外に居ることを示す情報などユーザーが車両外に居る（若しくは車両外に居る状態に移る）と判定できる判定用情報を受信したときをフロー処理のスタートとしている。

ここで判定用情報を用いてユーザーが車両外に居る条件が成立しているか否かを判定する例を、ユーザーが車両に乗車する場合と車両から降車する場合に分けて詳細に説明する。尚、本実施形態では、基本的にユーザーが車両に乗車する若しくは降車するときに車両に対して行う動作をしたときを、ユーザーが車両外に居ることの成立条件としている。また別の方法として、ユーザーが車両外に居ることについて、ユーザーが携帯機器などで直接指示してモニタ用ＥＣＵ１０まで伝えた場合も、ユーザーが車両外に居る条件が成立したと判定している。

（ユーザーが車両に乗車する場合）
ユーザーによるキーレスキー３０の入力操作又は車両ドアの鍵操作によりドアロック解除されたときのロック解除情報、車両のドアが開かれたときのドア開放情報を、それぞれ判定用情報としてモニタ用ＥＣＵ１０が受信し、その何れかの判定用情報に基づきユーザーが車両外に居る条件が成立しているか否かを判定する。ここで、ユーザーの誤操作による誤判定の可能性を低減しつつ、「ユーザーが車両外に居る」確実性をより高くするために、ドアのロック解除情報、ドア開放情報などの各判定用情報を組み合わせてユーザーが車両外に居る条件が成立しているか否かを判定してもよい。具体的には、モニタ用ＥＣＵ１０が、ドアのロック解除情報とドア開放情報を順番に所定時間（例えばロック解除情報を受信してから１０秒以内）以内に受信したときに、ユーザーが車両外に居る（ここでは車に乗車しようとしている）条件が成立したと判定してもよい。その他の方法として、ユーザーがドアのロック解除（又はドア開放）をした際に、ドアのロック解除情報（又はドア開放情報）と共に、シートＥＣＵ３ｂよりシートに誰も座っていない（重量がかかっていない）ことを示す非着席情報を判定用情報としてモニタ用ＥＣＵ１０が所定時間（例えばロック解除情報を受信してから１０秒以内）以内に受信する。そしてそれらの判定用情報の組み合わせ結果に基づいてユーザーが車両外に居るが成立したと判定してもよい。

このようにユーザーが通常車に乗車する手順と類似するように判定用情報を組み合わせて判定すれば、ユーザーは車両外に居る（特に車に乗車する直前）である可能性が高くなり、また単なるユーザーの誤操作ではない可能性も高くなる。

（ユーザーが車両より降車する場合）
ユーザーによるキーレスキー３０の入力操作又は車両ドアの鍵操作によりドアロック解除されたときのロック解除情報、車両のドアが開かれたときのドア開放情報、ユーザーが車両のシートを立った（重量がかかっている状態から重量がかかっていない状態へ移る）ことを示す離席情報を、それぞれ判定用情報としてモニタ用ＥＣＵ１０が受信し、その何れかの判定用情報に基づきユーザーが車両外に居る条件が成立しているか否かを判定する。この場合も、ユーザーの誤操作による誤判定の可能性を低減しつつ、「ユーザーが車両外に居る」確実性をより高くするために、ドアのロック解除情報、ドア開放情報などの各判定用情報を組み合わせてユーザーが車両外に居る条件が成立しているか否かを判定してもよい。具体的には、ユーザーが車両より降車する場合では、例えばモニタ用ＥＣＵ１０が、車両のドア開放情報と、離席情報を順番に所定時間（例えば２０秒以内）以内に受信したときに、ユーザーが車両外に居る（ここでは車から降車した）条件が成立したと判定してもよい。

このようにユーザーが通常車に降車する手順と類似するように判定用情報を組み合わせて判定すれば、ユーザーは車両外に居る（特に車に降車した直後）である可能性が高くなり、また単なるユーザーの誤操作ではない可能性も高くなる。

このような組み合わせに用いる判定用情報を所定時間に受信した場合、ユーザーが車両外に居て、乗車直前又は降車直後であると判断できる条件とすれば、より確実にユーザーには車載カメラ２のレンズに近い位置で、そのレンズ等に付着した付着物が存在する旨の情報を報知することができる。

上述のように判定用情報に基づきユーザーの位置条件を判定することで、ユーザーが車両外に居る確率は１００％ではないものの、ほぼ車両外に居ると判断することができる。

ステップＳ１０では、受信した判定用情報の一つ、又は複数を組み合わせた判定用情報に基づき、ユーザーが車両外に居る条件が成立したか否かを判定する。ユーザーが車両外に居る条件が成立した場合はステップＳ１１に進み、ユーザーが車両外に居る条件が成立しなかった場合は図３の処理を終了する（つまりエンドに進む）。

ステップＳ１１では、撮影を行うよう車載カメラ２に指示し、その車載カメラ２から撮像を取得する。その後、ステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２では、上述した付着物検出処理により、ステップＳ１１で撮像された最新の画像との差分画像を比較し、車載カメラ２自身（例えばレンズ等の表面部分）に付着物が存在するか否かを判定する。付着物が存在すると判定した場合は、ステップＳ１３に進み、付着物が存在しないと判定した場合は図３の処理を終了する。

ステップＳ１３では、車載カメラ２に付着物が存在する旨の情報（報知情報）を、報知部２０、携帯装置４０又はキーレスキー４０の少なくとも何れか１つを用い、画像、音もしくは音声、又は光源の発光を用いて付着物の有無を報知し、図３の処理を終了する。尚、複数の報知可能な装置（報知部２０、キーレスキー３０、携帯装置４０）を用いて報知する場合は、そのタイミングを同時に報知しても良く、又は順序を設けて報知しても良い。

上述したように、本実施形態によれば、ユーザーが車両外に居ると判定されたときに、車載カメラ２のレンズ等の汚れ（付着物）の存在について報知を受けることができる。そのため、ユーザーは従来のように車両の乗車後に付着物の存在を知って、その付着物をふき取るためにもう一度車外に出てふき取り作業を行い、再度乗車するという２度手間の動作をする可能性を抑制することができるため、従来よりも付着物の除去を速やかに完了することができる。

（実施形態２）
本発明の実施形態１は、予めシステム内で車載カメラ２のレンズ等に汚れがあるか否かを自動で判定した構成を例にとって説明したが、ユーザーが車両外に居るときに、付着物が付着した車載カメラ２の撮影領域に映った付着物（汚れ）が撮像の画像処理結果から確認できるという目的からすれば、車載カメラ２のレンズ等に付着物があるか否かを自動で判定することは必ずしも必要ではなく、ユーザーが車両外に居るときに車載カメラ２に付着物があるかを、ユーザー自身での目視の確認により判定してもよい。

尚、実施形態２で用いる車載カメラ用付着物報知システム１は、実施形態１に示した車載カメラ用付着物報知システム１と同じ構成要素を有しており、同一の構成要素及びモニタ用ＥＣＵ１０の制御処理を示すフローチャートの同一の処理には、同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

図４は、実施形態２におけるカメラ用付着物報知システム１のモニタ用ＥＣＵ１０の制御処理を示すフローチャートである。

ステップＳ１０では、実施形態１と同様、受信した判定用情報の一つ、又は複数を組み合わせた判定用情報により、ユーザーが車両外に居る条件が成立したか否かを判定する。ユーザーが車両外に居る条件が成立した場合はステップＳ１１に進み、ユーザーが車両外に居る条件が成立しなかった場合は図４の処理を終了する（エンドに進む）。

ステップＳ１１では、撮影を行うよう車載カメラ２に指示し、車載カメラ２から撮像を取得し、ステップＳ２０に進む。尚、ユーザーが確認すべき撮像は、出来るだけ新鮮であることが誤判断を防ぐ上でも好ましく、ここではステップＳ１０のユーザーが車両外に居る条件が成立したと判定された直後に車載カメラ２で撮影されている。また上述の趣旨より撮影のタイミングは本実施形態に限らず、例えばユーザーが車両外に居る条件が成立するか否かをステップＳ１０で判定する直前（具体的には車両ドア開放等の判定用情報を受信して処理スタートした後、ステップＳ１０を処理する前）に撮影してもよい。

ステップＳ２０では、撮像を表示できるように処理した画像データを、報知部２０、携帯装置４０、又はキーレスキー４０に送信する。そして報知部２０の画像表示部２１、携帯装置４０の画像表示部４１、又はキーレスキー４０の情報表示部３１に備えられた画像表示可能な装置である液晶表示装置の少なくとも何れか一つを用いて、モニタ用ＥＣＵ１０より受信したこの画像データを表示する。

上述のようにすれば、ユーザーは車両外に居るときに、車載カメラ２に付着物が付着していることをユーザーは液晶表示装置で表示される画像で自ら目視で確認できる。従って、付着物の程度によって、今すぐ除去するか、後で除去するかをユーザー自身で判断することができる。

また、ステップＳ２０の処理において、画像表示だけでなくスピーカー機能が備わる装置を用いて音で画像表示していることを通知しても良い。

尚、この撮像を画像表示する方法は、画像表示可能な装置を１つ用いて表示してもよく、複数の画像表示可能な装置を用いてもよい。また複数の画像表示可能な装置を用いる場合は、その表示は同時又は順序を設けて行っても良い。

また、本実施形態の車載カメラ２の撮影は様々な方法を利用することができ、予め定められた１つの対象を撮影する方法に限ることはない。例えば、車載カメラ２を左右や上下方向に動かす可動機能を有するモータ２ａ（図２に記載）を備え付け、モニタ用ＥＣＵ１０は異なる複数の対象（例えば地面、壁、空などを撮影対象とする）を撮影可能なように、そのモータ２ａの駆動を制御するように接続してもよい。そしてステップＳ１１において、複数の対象を撮影した撮像を、ステップＳ２０で複数の画像データとして報知部２０、携帯装置４０、キーレスキー４０の少なくとも一つに送信する。そして報知部２０の画像表示部２１、携帯装置４０の画像表示部４１、又はキーレスキー４０の情報表示部３１に備えられた液晶表示装置を用いて、モニタ用ＥＣＵ１０より受信したこの画像データを表示する。

この様に異なる対象を撮影できるようにすることにより、ユーザーは付着物があるか否かについて撮影の対象が異なる複数の画像を見ることができるため、付着物があるときはどの対象の画像を見てもその付着物の箇所が影になって映るため、より確実に付着物の有無を確認できる。

（実施形態３）
その他の実施形態として例えば、図５に示すように、モニタ用ＥＣＵ１０における実施形態１と同様の制御処理と実施形態２と同様の制御処理を選択できるように選択手段（ステップＳ３０）を設けてもよい。

尚、実施形態３で用いる車載カメラ用付着物報知システム１は、実施形態１に示した車載カメラ用付着物報知システム１と同じ構成要素を有しており、同一の構成要素及びモニタ用ＥＣＵ１０の制御処理を示すフローチャートの同一の処理には、同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

ここではユーザーが報知部２０のモニタ用ＥＣＵ１０に制御指示を出力する入力操作部２４（図２記載）を操作することによって、実施形態１又は実施形態２のどちらで報知するかの設定結果を不揮発性メモリ１７に記録する。この選択手段は、その不揮発性メモリ１７に記録された設定結果に基づき、付着物有無の検出をするか否かを選択する選択処理を行う。（モニタ用ＥＣＵ１０によって）付着物有無の検出を行う場合は、ステップＳ１１ａ（ＹＥＳ側）に進み（つまり実施形態１と同様の処理を行う側に進む）、付着物有無の検出を行わない場合は、ステップＳ１１ｂ（ＮＯ側）に進む（つまり実施形態２と同様の処理を行う側に進む）。

上述のようにすれば、実施形態１のように付着物を検出した場合に画像や音、光源等を用いてその付着物ありを報知する報知手段を採用するか、実施形態２のように撮像した画像をそのまま表示する画像表示手段を採用するかを予め決めておくことができ、ユーザーが車両外に居るときに、ユーザーの好みに応じたやり方で情報提供を受けることができる。

以上、説明してきたように本発明の車両に用いられる車載カメラ用付着物報知装置及び車載カメラ用付着物報知システムにおける実施形態を説明してきたが、本発明は上述した実施形態に限定されるものでなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り適用できる。例えば画像や映像を撮影する車載カメラの代わりにレーザーレーダカメラやミリ波カメラを用いても良い。また、上述した各実施形態において、モニタ用ＥＣＵ１０の機能の一部又は全部は、ナビＥＣＵ又は他のＥＣＵにより実現されていても良い。

最後に、上記実施形態の記載と特許請求の範囲の記載との関係を説明する。

上記実施形態におけるモニタ用ＥＣＵ１０が、本発明の車載カメラ用付着物報知装置に相当し、上記実施形態における報知部２０（２１、２２）、キーレスキー３０（３１、３２）、携帯装置４０（４１、４２）が、本発明の車載カメラ用付着物報知装置の報知手段に相当する。上記実施形態における画像処理部１６が、本発明の画像処理手段に相当する。上記実施形態における画像表示部（２１、４１）及び情報提示部３１が、本発明の画像表示手段に相当する。

また、上記実施形態におけるモニタ用ＥＣＵ１０の処理機能（ステップＳ１２）が、本発明の付着物有無判定手段に相当する。上記実施形態におけるモニタ用ＥＣＵ１０の処理機能（ステップＳ１０）が、本発明のユーザー条件判定手段に相当する。

１ 車載カメラ用付着物報知システム
２ 車載カメラ
３ 車載ネットワーク部
１０ モニタ用ＥＣＵ
２０ 報知部
３０ キーレスキー
４０ 携帯装置

Claims (3)

1. 車両外に備えた車載カメラで撮影した撮像を画像処理する画像処理手段と、
   前記画像処理手段によって前記撮像を表示する画像表示手段と、
   車載カメラ自身に付着した付着物が存在するか否かを判定する付着物有無判定手段と、
   ユーザーが車両外に居ると判断する予め決められた条件が成立したか否かを判定するユーザー条件判定手段と、
   前記付着物有無判定手段を用いるか否かを選択する選択手段と、
   前記付着物が存在する旨の情報の報知を行う報知手段とを備え、
   前記報知手段は、
   前記ユーザー条件判定手段により前記ユーザーが車両外に居る条件が成立したと判定し、
   かつ前記選択手段によって前記付着物有無判定手段を用いると選択し、かつ前記付着物有無判定手段により前記付着物が存在すると判定した場合は、
   前記付着物が存在する旨の情報を報知し、
   前記画像表示手段は、
   前記ユーザー条件判定手段により前記ユーザーが車両外に居る条件が成立したと判定し、かつ前記選択手段によって前記付着物有無判定手段を用いないと選択した場合は、前記撮像を表示する
   ことを特徴とする車載カメラ用付着物報知装置。
2. 前記車載カメラは撮影対象を変更して撮影可能な可動機能を有し、
   前記画像表示手段は、前記撮影対象の異なる夫々の撮像を表示できることを特徴とする請求項１に記載の車載カメラ用付着物報知装置。
3. 前記ユーザー条件判定手段の前記予め決められた条件は、前記ユーザーが車両外に居るか否かを判定するために利用される複数の前記判定用情報に基づいて決められること特徴とする請求項１または２に記載の車載カメラ用付着物報知装置。

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