JP5571524B2 - 内視鏡推進装置 - Google Patents

Description

本発明は、消化管などの管内で内視鏡の挿入部を推進させる内視鏡推進装置に関するものである。

従来から、医療分野において、大腸や小腸のような屈曲した消化管内に内視鏡の挿入部を挿入して、消化管内壁面の観察や診断、治療を施すことが行われている（特許文献１及び２参照）。この場合、消化管が複雑に屈曲しかつ比較的自由に動くＳ字結腸であると、このＳ字結腸内で挿入部を奥へ進めるためには、手技に熟練度が要求されていた。このため、Ｓ字結腸のような複雑に屈曲した消化管内でも挿入部を容易に奥へ進めることができる内視鏡が求められていた。

近年、挿入部の先端部に取り付けられ、この挿入部を消化管内で推進させる内視鏡推進装置が開発されている（特許文献３参照）。この内視鏡推進装置は、挿入部の軸方向に沿って少なくとも３個以上設けられた伸縮ユニットからなる。

各種伸縮ユニットは、挿入部が挿通され、その軸方向に伸縮自在な蛇腹管と、この蛇腹管の外周を覆い、加圧により径方向に拡径するとともに軸方向に収縮する略筒状の特殊なバルーンと、このバルーンの両端と蛇腹管の両端とをそれぞれ固定して、バルーンの内側に密閉空間を形成する一対のフランジと、この密閉空間に加圧用の圧縮空気を給排する給排チューブとで構成される。各伸縮ユニットは、拡径したときに消化管の内壁をグリップし、縮径したときにグリップを解除する。内視鏡推進装置は、各伸縮ユニットを所定の順番で拡径・縮径させる、いわゆるミミズの移動を模した蠕動運動を行うことで、挿入部を消化管内で前進／後進させる。

この際に、例えば特許文献１の図２に記載のように、挿入部先端側の伸縮ユニット（以下、先端側伸縮ユニットという）へ圧縮空気を給排するエアチューブが、挿入部後端側の伸縮ユニット（以下、後端側伸縮ユニットという）の外面と消化管内壁との間に配置されていると、この後端側伸縮ユニットが拡径したときに、エアチューブが後端側伸縮ユニットと消化管内壁との間で挟まれて閉塞し、圧縮空気の供給ができなくなる。

そこで、特許文献３の内視鏡推進装置では、先端側伸縮ユニットへ圧縮空気を給排するエアチューブを、後端側伸縮ユニットの内部、より具体的には蛇腹管の外面とバルーンの内面との間に形成される密閉空間内に通している。（特許文献３の図２、図４、図６等参照）。この密閉空間内のエアチューブは、一対のフランジにそれぞれ形成された通気穴に接続している。

特開平８−０８９４７６号公報 特開平２−２５６５５８号公報 特開２００９−２４０７１３号公報

エアチューブを後端側伸縮ユニットの内部に通した場合、この後端側伸縮ユニットがその一対のフランジの間隔が狭まるように軸方向に収縮したときに、エアチューブにも軸方向に収縮しようとする力が作用するため、エアチューブが後端側伸縮ユニット内で屈曲する。この際に、エアチューブの屈曲が大きくなると、エアチューブがキンクするおそれがある。ここで、エアチューブのキンクとは、エアチューブが折れ曲がって閉塞してしまう状態である。

本発明は上記問題を解決するためのものであり、エアチューブ等の給排チューブのキンクを防止可能な内視鏡推進装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の内視鏡推進装置は、内視鏡の挿入部が挿通される内部空間を有し、前記挿入部の軸方向に沿って一列に配置された複数の伸縮ユニットであり、前記内部空間を形成しかつ前記軸方向に伸縮自在な伸縮管と、前記伸縮管の外周を覆う略筒状を有しており、内側からの加圧により前記挿入部の径方向に拡径するとともに前記軸方向に収縮し、前記加圧が解除されたときに元の状態に復元する筒状伸縮体と、前記筒状伸縮体の両端部において前記筒状伸縮体と前記伸縮管とを固定して、前記筒状伸縮体の内周と前記伸縮管の外周との間に密閉空間を形成する端部固定手段とからなる複数の伸縮ユニットと、複数の前記伸縮ユニットのうち、前記挿入部の最も先端側に位置する最先端伸縮ユニットを、前記挿入部に解除可能に固定する最先端伸縮ユニット固定手段と、各前記伸縮ユニットに設けられ、前記内部空間と各前記伸縮ユニットの前記密閉空間とを連通する連通路と、前記内部空間において、前記挿入部の外周と前記伸縮管の内周との間に前記軸方向に延びるように配設され、前記密閉空間に対して前記筒状伸縮体の加圧用の流体を給排する複数の給排チューブであって、一端が前記連通路の接続口に接続するとともに他端が前記内部空間外に引き出されて前記流体の供給源に接続しており、前記内部空間において前記接続口との接続部分以外の部分がいずれの前記伸縮ユニットにも固定されていない複数の給排チューブと、を備えることを特徴とする。

前記端部固定手段は、前記挿入部が挿通され、前記伸縮管の両端部にそれぞれ接続された環状部材であり、前記環状部材の外周面に前記筒状伸縮体が取り付けられ、前記環状部材の内周面に前記伸縮管が取り付けられており、前記連通路は、前記伸縮管の両端部に配置される２つの前記環状部材の一方に設けられていることが好ましい。

前記連通路は、前記環状部材の内周面に設けられた前記接続口と前記環状部材の内周と外周を貫通する貫通口とを有しており、前記環状部材の外周面には、前記筒状伸縮体が取り付けられる部分に、前記貫通口と前記密閉空間とを連通させるための略凹形状の溝が形成されていることが好ましい。また、前記連通路は、前記伸縮管の両端部に配置される２つの前記環状部材のうち、後端側の環状部材に設けられることが好ましい。また、互いに隣り合う前記伸縮ユニットの前記伸縮管の、互いに対向する側の端部が、共通の前記環状部材に接続していることが好ましい。

前記最先端伸縮ユニットの前記伸縮管から前記挿入部の最も後端側に位置する最後端伸縮ユニットの前記伸縮管までを覆う長さを有する１本の略筒状のカバーと、前記カバーを、前記軸方向に沿って一列に配置された複数の前記伸縮管のそれぞれの両端部に対応する位置で括って、複数の前記筒状伸縮体を形成する括り部材と、を備えていることが好ましい。

前記最先端伸縮ユニット固定手段は、前記最先端伸縮ユニットの前記内部空間を形成する内面に、その周方向に沿って設けられた略ドーナツ形状のバルーンであり、その内部が加圧されたときに内径が縮径して前記挿入部の外周をグリップし、前記加圧が解除されたときに内径が前記挿入部の径よりも大きくなるように拡径して前記グリップを解除するバルーンと、各前記伸縮ユニットの前記内部空間を通って前記バルーンに接続し、当該バルーンに対して加圧用の流体を給排するバルーン用給排チューブと、からなることが好ましい。

前記給排チューブ内に、当該給排チューブの剛性を高める補強手段が設けられていることが好ましい。また、前記伸縮管は蛇腹構造を有していることが好ましい。また、前記伸縮ユニットが、前記軸方向に沿って少なくとも３個以上配置されていることが好ましい。

本発明の内視鏡推進装置は、各伸縮ユニットに対して加圧用の流体を給排する給排チューブを、内視鏡の挿入部が挿通される内部空間を通して各伸縮ユニットにそれぞれ一箇所で接続し、この接続部分以外の部分をいずれの伸縮ユニットにも固定しないようにすることで、伸縮ユニットが挿入部の軸方向に収縮した場合でも伸縮ユニットと給排チューブとが相対的にスライドするため、給排チューブに対して軸方向に収縮しようとする力は作用しない。その結果、給排チューブのキンクを防止することができる。

電子内視鏡システムの構成を示す斜視図である。 （Ａ）は内視鏡推進装置の側面図、（Ｂ）はバルーンの内側の構造を説明するための説明図である。 伸縮ユニット内のエアチューブの断面図である。 第３フランジの斜視図である。 図４中のＶ−Ｖ線に沿う断面図である。 第３フランジを挿入部の後端側から見た背面図である。 第３フランジとエアチューブの接続状態を示した（Ａ）斜視図、（Ｂ）背面図である。 第３フランジとエアチューブの接続部分の断面図である。 （Ａ）第１フランジの背面図、（Ｂ）第２フランジの背面図、（Ｃ）第３フランジの背面図である。 推進制御装置を説明するための説明図である。 （Ａ）〜（Ｅ）は内視鏡推進装置の動作を説明するための説明図である。 （Ａ）は縮径状態の第３伸縮ユニットの断面の拡大図、（Ｂ）は縮径状態の第３伸縮ユニットの断面の拡大図である。 （Ａ）、（Ｂ）は第３伸縮ユニットが拡縮したときの各エアチューブの状態を説明するための説明図である。 オーバチューブとバルーンとの間の空気室内にエアチューブを通している比較例の断面図である。 挿入部に対するキャップの固定を解除した状態を示す断面図である。 挿入部に対してキャップを固定した状態を示す断面図である。

図１において、電子内視鏡システム１０は、電子内視鏡１１、プロセッサ装置１２、光源装置１３、内視鏡推進装置（自走装置）１４、推進制御装置（供給源）１５などから構成される。電子内視鏡１１は、消化管内に挿入される挿入部１６と、電子内視鏡１１の把持及び挿入部１６の操作に用いられる操作部１７と、プロセッサ装置１２及び光源装置１３に接続するユニバーサルコード１８とを備えている。

挿入部１６は可撓性を有する棒状体である。挿入部先端部１６ａには、図示は省略するが、観察窓、照明窓、及び送気・送水用ノズル等が設けられている。なお、以下の説明では、挿入部１６の先端側の方向及び面をそれぞれ先端側、先端面といい、挿入部１６の後端側の方向及び面をそれぞれ後端側、後端面という。

操作部１７は、アングルノブ２２、操作ボタン２３等を備えている。アングルノブ２２は、挿入部１６の湾曲方向及び湾曲量を調整する際に回転操作される。操作ボタン２３は、送気・送水や吸引等の各種の操作に用いられる。また、操作部１７には、ユニバーサルコード１８が接続されている。

ユニバーサルコード１８には、送気・送水チャンネルと、撮像信号出力用ケーブル及びライトガイドが組み込まれている。このユニバーサルコード１８の先端部にはコネクタ部２５ａが設けられている。このコネクタ部２５ａは光源装置１３に接続する。また、コネクタ部２５ａからはコネクタ部２５ｂが分岐しており、このコネクタ部２５ｂはプロセッサ装置１２に接続する。

推進制御装置１５には、操作ユニット２６が接続している。この操作ユニット２６は、内視鏡推進装置１４の前進・後退・停止の指示を入力するためのボタン、後述する各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄを伸縮させるタイミングをコントロールすることで内視鏡推進装置１４の移動速度を調整するための速度調節ボタン、および全ての伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄを伸張した状態とすることで緊急時に容易に内視鏡推進装置１４を抜去するための緊急退避ボタンなどを備えている。

プロセッサ装置１２は、電子内視鏡１１から入力される画像信号から内視鏡画像を生成し、この内視鏡画像に各種画像処理を施す。画像処理済みの内視鏡画像は、プロセッサ装置１２にケーブル接続されたモニタ２７に表示される。光源装置１３は、照明光をライトガイドに供給する。

内視鏡推進装置１４は、挿入部先端部１６ａに取り付けられており、消化管内で挿入部１６を前進または後進させる。内視鏡推進装置１４は、挿入部１６の先端側から順にその軸方向（以下、挿入部軸方向という）に沿って設けられた第１〜第４伸縮ユニット２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄからなる。各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄは、それぞれ個別に、加圧によって挿入部１６の径方向に拡径するとともに挿入部軸方向に収縮し、加圧が解除されると元の状態に復元する。以下、前者の状態を拡径状態といい、後者の状態を縮径状態という。

各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄには、第１〜第４エアチューブ（給排チューブ）２９ａ，２９ｂ，２９ｃ，２９ｄを介して、推進制御装置１５から圧縮空気が供給される。推進制御装置１５は、操作ユニット２６からの操作信号に基づき、各エアチューブ２９ａ〜２９ｄへの圧縮空気の給排を制御する。

図２（Ａ），（Ｂ）に示すように、内視鏡推進装置１４の第１〜第４伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄは、挿入部１６に外嵌されかつ挿入部軸方向に沿って並べて設けられた第１〜第４オーバチューブ（伸縮管）３１ａ〜３１ｄを備えている。各オーバチューブ３１ａ〜３１ｄは、挿入部軸方向に伸縮自在な蛇腹構造を有している。各オーバチューブ３１ａ〜３１ｄの内部空間Ｓ（図８、図１２参照）には、挿入部１６、各エアチューブ２９ａ〜２９ｄ（第１オーバチューブ３１ａを除く）が挿通される。

第１オーバチューブ３１ａの先端部は、挿入部先端部１６ａに外嵌された略環状のキャップ３２の開口に嵌合している。また、第１オーバチューブ３１ａの後端部は、挿入部先端部１６ａに外嵌された略環状の第１フランジ３３ａの先端側の開口に嵌合している。この第１フランジ３３ａの後端側の開口には、第２オーバチューブ３１ｂの先端部が嵌合している。これにより、第１オーバチューブ３１ａと第２オーバチューブ３１ｂとが第１フランジ３３ａを介して連結される。

以下同様に、第２〜第４オーバチューブ３１ｂ〜３１ｄの後端部はそれぞれ第１フランジ３３ａと同形状の第２〜第４フランジ３３ｂ〜３３ｄの先端側の開口に嵌合し、さらに、第３及び第４オーバチューブ３１ｃ，３１ｄの先端部はそれぞれ第２及び第３フランジ３３ｂ，３３ｃの後端側の開口に嵌合している。これにより、第Ｍ（Ｍは１〜３）オーバチューブと第（Ｍ＋１）オーバチューブとが第Ｍフランジを介して連結される。従って、各オーバチューブ３１ａ〜３１ｄ、キャップ（環状部材、最先端伸縮ユニット固定手段）３２、各フランジ（環状部材）３３ａ〜３３ｄは一体化している。

キャップ３２は、挿入部１６の外周に着脱自在に固定される。これに対して各フランジ３３ａ〜３３ｄは、挿入部１６の外周に遊嵌されており、挿入部１６に固定されていない。このため、キャップ３２によって、各オーバチューブ３１ａ〜３１ｄ、各フランジ３３ａ〜３３ｄは、挿入部１６に対してその挿入部軸方向に移動自在に保持される。

キャップ３２及び各フランジ３３ａ〜３３ｄの後端部の外周面には、その周方向に沿って環状溝３５が形成されている。キャップ３２の後端部から第４フランジ３３ｄの後端部までの間の各部材の外周面は、１本の略筒状の弾性カバー３６で覆われている。弾性カバー３６は、例えば合成ゴムや天然ゴム等からなる略円筒状の弾性体と、この弾性体内に、挿入部軸方向に沿うように設けられた複数の繊維とからなる。この繊維は例えばガラスロービング繊維やカーボンロービング繊維のような、挿入部軸方向に伸縮し難い非伸縮性を有している。

弾性カバー３６は、キャップ３２及び各フランジ３３ａ〜３３ｄのそれぞれの環状溝３５に対応する位置でピアノ線（括り部材）３７などにより括られている。これにより、弾性カバー３６に、第１〜第４バルーン３６ａ〜３６ｄ（筒状伸縮体）が形成される。第１バルーン３６ａは、第１オーバチューブ３１ａの外周を囲むとともに、両端部がキャップ３２及び第１フランジ３３ａにそれぞれ固定される。同様に、第２バルーン３６ｂ〜第４バルーン３６ｄは、それぞれ第２〜第４オーバチューブ３１ｂ〜３１ｄの外周を囲み、両端部がそれぞれ第１及び第２フランジ３３ａ，３３ｂ、第２及び第３フランジ３３ｂ，３３ｃ、第３及び第４フランジ３３ｃ，３３ｄに固定される。これにより、各バルーン３６ａ〜３６ｄの内側には、それぞれ密閉された第１〜第４空気室（密閉空間）３８ａ〜３８ｄが形成される。

第１〜第４バルーン３６ａ〜３６ｄは、その内側から加圧されたときに、挿入部１６の径方向に膨張するとともに挿入部軸方向に収縮し、この加圧が解除されると弾性復元力により元の状態に復元する。

第１伸縮ユニット２８ａは、第１オーバチューブ３１ａと、キャップ３２と、第１フランジ３３ａと、第１バルーン３６ａとにより構成される。また、第Ｎ（Ｎは２〜４）伸縮ユニットは、第Ｎオーバチューブと、第（Ｎ−１）及び第Ｎフランジと、第Ｎバルーンとにより構成される。

第１〜第４エアチューブ２９ａ〜２９ｄは、例えばポリ塩化ビニルなどで形成されている。第１エアチューブ２９ａは、第４フランジ３３ｄ、第４オーバチューブ３１ｄ、第３フランジ３３ｃ、第３オーバチューブ３１ｃ、第２フランジ３３ｂ、第２オーバチューブ３１ｂの内部空間を通って第１フランジ３３ａに接続している。また、第２エアチューブ２９ｂは、第４フランジ３３ｄ、第４オーバチューブ３１ｄ、第３フランジ３３ｃ、第３オーバチューブ３１ｃの内部空間を通って第２フランジ３３ｂに接続している。

第３エアチューブ２９ｃは、第４フランジ３３ｄ、第４オーバチューブ３１ｄの内部空間を通って第３フランジ３３ｃに接続している。また、第４エアチューブ２９ｄは、第４フランジ３３ｄに接続している。

図３において、各エアチューブ２９ａ〜２９ｄは、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄの内周面に沿うように、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄ内では断面が略扁平かつ略円弧状に形成されている。各エアチューブ２９ａ〜２９ｄの流路は、複数の仕切り壁４０で仕切られている。仕切り壁４０は、挿入部１６の径方向に対して略平行な方向に立設され、かつ各エアチューブ２９ａ〜２９ｄの長手方向（挿入部軸方向）に長く延びている。各仕切り壁４０により各エアチューブ２９ａ〜２９ｄの剛性が高められる。

次に、第３フランジ３３ｃを例に挙げてフランジの構造について説明を行う。図４〜図６に示すように、第３フランジ３３ｃは、挿入部１６が挿通されるとともに、第３及び第４オーバチューブ３１ｃ，３１ｄが嵌合する挿通孔（内部空間）４２を有している。また、第３フランジ３３ｃの外周面には、上述の環状溝３５の他に、第３空気室３８ｃ内で開口した開口穴４３と、この開口穴４３の縁から先端側に向かって長く延びた２本の略凹形状の溝４４とが形成されている。

第３フランジ３３ｃの内周面には、その周方向に沿ってエアチューブ接続部４６、第１エアチューブ支持部４７、第２エアチューブ支持部４８が所定間隔をあけて設けられている（図６参照）。この間隔は、エアチューブ２９ａ〜２９ｄの幅よりも一回り大きくなるように調整されている。

エアチューブ接続部４６は、内周面上で開口穴４３の開口部分に位置する。このエアチューブ接続部４６の後端面には、挿入部１６の後端側に向かって突出したチューブ接続口５０が形成されている。また、エアチューブ接続部４６の内部には、開口穴４３とチューブ接続口５０とを接続する貫通口５１が形成されている（図５参照）。さらに、エアチューブ接続部４６の両端部には、エアチューブの側端部を支持するために略凹円弧状のガイド部５２が形成されている（図６参照）。

第１及び第２エアチューブ支持部４７，４８の周方向の両端部にも、エアチューブ接続部４６と同様にガイド部５２が形成されている。これにより、エアチューブ接続部４６と第１エアチューブ接続部４６との間、第１エアチューブ支持部４７と第２エアチューブ支持部４８との間、第２エアチューブ支持部４８とエアチューブ接続部４６との間にそれぞれエアチューブを支持する断面略円弧状の支持凹部５４ａ，５４ｂ，５４ｃが形成される（図６参照）。

各支持凹部５４ａ，５４ｂ，５４ｃは、その断面積がエアチューブの断面積よりも一回り以上大きくなるように形成されている。このため、各支持凹部５４ａ，５４ｂ，５４ｃの内面とエアチューブの外面との間には遊びが生じる。これにより、各支持凹部５４ａ，５４ｂ，５４ｃは、エアチューブを挿入部軸方向にスライド移動自在に支持する。

図７（Ａ），（Ｂ）に示すように、第１エアチューブ２９ａは、支持凹部５４ｂにより挿入部軸方向にスライド移動自在に支持される。第２エアチューブ２９ｂは、支持凹部５４ａにより挿入部軸方向にスライド移動自在に支持される。第３エアチューブ２９ｃは、チューブ接続口５０に接続され、この状態で接着剤等により固定される。これにより、図８に示すように、第３エアチューブ２９ｃが、チューブ接続口５０、貫通口５１、及び開口穴４３を介して、第３空気室３８ｃに接続する。

第１、第２、第４フランジ３３ａ，３３ｂ，３３ｄは、第３フランジ３３ｃと同じ構造であるのでその構造についての説明は省略する。また、第１〜第４フランジ３３ａ〜３３ｄは、互いのエアチューブ接続部４６の位置が重ならないように取り付けられている。具体的には、第１フランジ３３ａを基準としたときに、挿入部１６の後端側から見て第２フランジ３３ｂは挿入部１６の中心軸を中心として時計回りに９０°回転し、第３フランジ３３ｃは時計回りに１８０°回転し、第４フランジ３３ｄは時計回りに２７０°回転している（図２（Ｂ）参照）。

図９（Ａ）に示すように、第１フランジ３３ａのチューブ接続口５０には第１エアチューブ２９ａが接続固定される。図９（Ｂ）に示すように、第２フランジ３３ｂのチューブ接続口５０には第２エアチューブ２９ｂが接続固定され、支持凹部５４ａには第１エアチューブ２９ａがスライド移動自在に支持される。図９（Ｃ）に示すように、第４フランジ３３ｄのチューブ接続口５０には第４エアチューブ２９ｄが接続固定され、支持凹部５４ａ，５４ｂ，５４ｃにはそれぞれ第３エアチューブ２９ｃ、第２エアチューブ２９ｂ、第１エアチューブ２９ａがスライド移動自在に支持される。これにより、第１、第２、第４エアチューブ２９ａ，２９ｂ，２９ｄと、第１、第２、第４空気室３８ａ，３８ｂ，３８ｄとがそれぞれ接続する。

第１エアチューブ２９ａは、その先端が第１フランジ３３ａのチューブ接続口５０に固定された状態で、その第２〜第４伸縮ユニット２８ｂ〜２８ｄ内に位置する部分が第２フランジ３３ｂの支持凹部５４ａ、第３フランジ３３ｃの支持凹部５４ｂ、第４フランジ３３ｄの支持凹部５４ｃにより挿入部軸方向にスライド移動自在に支持される。

第２エアチューブ２９ｂは、その先端が第２フランジ３３ｂのチューブ接続口５０に固定された状態で、その第３及び第４伸縮ユニット２８ｃ，２８ｄ内に位置する部分が第３フランジ３３ｃの支持凹部５４ａ、第４フランジ３３ｄの支持凹部５４ｂにより挿入部軸方向にスライド移動自在に支持される。

第３エアチューブ２９ｃは、その先端が第３フランジ３３ｃのチューブ接続口５０に固定された状態で、その第４伸縮ユニット２８ｄ内に位置する部分が第４フランジ３３ｄの支持凹部５４ａによりスライド移動自在に支持される。

このように各エアチューブ２９ａ〜２９ｄは、一箇所（各フランジ３３ａ〜３３ｄのチューブ接続口５０）でそれぞれ各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄに接続固定されており、この固定部分以外の箇所では各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄのいずれの部分にも固定されない。

図１０に示すように、推進制御装置１５は、コンプレッサ５８と、コンプレッサ５８から発生した圧縮空気を各エアチューブ２９ａ〜２９ｄへ導く４本の管路５９ａ，５９ｂ，５９ｃ，５９ｄと、各管路５９ａ〜５９ｄの途中に設けられた供給弁６０ａ，６０ｂ，６０ｃ，６０ｄ及び開放弁６１ａ，６１ｂ，６１ｃ，６１ｄと、圧力計６２ａ，６２ｂ，６２ｃ，６２ｄとから構成されている。コンプレッサ５８が作動している状態で開放弁を閉じて供給弁を開くと、これに対応するエアチューブを介して空気室に圧縮空気が供給される。この状態で供給弁を閉じて開放弁を開くと空気室が大気圧に戻る。

推進制御装置１５から第１〜第４エアチューブ２９ａ〜２９ｄをそれぞれ介して供給された圧縮空気は、第１〜第４エアチューブ２９ａ〜２９ｄを通って、第１〜第４空気室３８ａ〜３８ｄ内にそれぞれ供給される。また、第１〜第４空気室３８ａ〜３８ｄ内の圧縮空気は、開放弁６１ａ〜６１ｄを開放したときに、第１〜第４エアチューブ２９ａ〜２９ｄを通って開放弁６１ａ〜６１ｄからそれぞれ排出される。

圧力計６２ａ〜６２ｄは、それぞれ第１エアチューブ２９ａ及び第１空気室３８ａ内の圧力、第２エアチューブ２９ｂ及び第２空気室３８ｂ内の圧力、第３エアチューブ２９ｃ及び第３空気室３８ｃ内の圧力、第４エアチューブ２９ｄ及び第４空気室３８ｄ内の圧力を測定する。

次に、図１１を用いて上記構成の内視鏡推進装置１４の作用について説明を行う。なお、図面の煩雑化を防止するため、各エアチューブ２９ａ〜２９ｄは図示を省略している。

最初に、挿入部先端部１６ａに内視鏡推進装置１４が取り付けられ、そのキャップ３２が挿入部先端部１６ａに固定される。このとき、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄは縮径状態である。次いで、プロセッサ装置１２及び光源装置１３の電源がＯＮされて検査準備が完了した後、挿入部先端部１６ａが患者の消化管内に挿入される。

挿入部先端部１６ａが消化管内の所定位置、例えばＳ字結腸の手前まで進められた後、推進制御装置１５の電源がＯＮされる。推進制御装置１５は、コンプレッサ５８を作動させるとともに、第１及び第４供給弁６０ａ，６０ｄを開いて第１及び第４開放弁６１ａ，６１ｄを閉じる。また、第２及び第３供給弁６０ｂ，６０ｃを閉じて第２及び第３開放弁６１ｂ，６１ｃを開く。これにより、第１及び第４エアチューブ２９ａ，２９ｄからそれぞれ第１及び第４空気室３８ａ，３８ｄに圧縮空気が供給される。

図１１（Ａ）に示すように、第１及び第４空気室３８ａ，３８ｄへの圧縮空気の供給により、第１及び第４バルーン３６ａ，３６ｄが拡径するとともに挿入部軸方向に収縮する。推進制御装置１５は、圧力計６２ａ，６２ｄの測定結果に基づき、第１及び第４空気室３８ａ，３８ｄ内の圧力が所定の設定圧力値に達した時に、第１及び第４供給弁６０ａ，６０ｄを閉じる。

第１及び第４バルーン３６ａ，３６ｄの挿入部軸方向の収縮に伴い、キャップ３２と第１フランジ３３ａとの間隔が狭まり第１オーバチューブ３１ａが挿入部軸方向に収縮するとともに、第３フランジ３３ｃと第４フランジ３３ｄとの間隔が狭まり第４オーバチューブ３１ｄが挿入部軸方向に収縮する。これにより、第１及び第４伸縮ユニット２８ａ，２８ｄが縮径状態から拡径状態に変形して、第１及び第４バルーン３６ａ，３６ｄの外面が消化管の内壁に圧着される。こうして第１及び第４伸縮ユニット２８ａ，２８ｄが消化管の内壁をグリップする。

次いで、操作ユニット２６で前進指示が入力されると、推進制御装置１５は、第２供給弁６０ｂを開いて第２開放弁６１ｂを閉じるとともに、第４開放弁６１ｄを開く。これにより、第２空気室３８ｂへ圧縮空気が供給されるとともに、第４空気室３８ｄが大気圧に戻る。なお、第２供給弁６０ｂは、圧力計６２ｂで測定された第２空気室の圧力が設定圧力値に達した時に閉じられる。

図１１（Ｂ）に示すように、第２伸縮ユニット２８ｂが拡径状態に変形して消化管の内壁をグリップするとともに、第４伸縮ユニット２８ｄが縮径状態に変形して消化管の内壁のグリップが解除される。

図１１（Ｃ）に示すように、推進制御装置１５は、各供給弁及び開放弁を適宜開閉して、第１伸縮ユニット２８ａを縮径状態に変形させるとともに、第３伸縮ユニット２８ｃを拡径状態に変形させて消化管の内壁をグリップさせる。この際に、第１伸縮ユニット２８ａの後方の第２，第３伸縮ユニット２８ｂ，２８ｃは、消化管の内壁をグリップしている。また、キャップ３２は挿入部１６に固定されている一方で、他の各部材は挿入部１６に対してフリーな状態になっている。このため、第１伸縮ユニット２８ａが挿入部軸方向へ伸長しようとする動作は、挿入部１６を消化管の内壁に対して前進させる推進力に変換され、挿入部１６が前進する。

図１１（Ｄ）に示すように、推進制御装置１５は、第２伸縮ユニット２８ｂを縮径状態に変形させるとともに、第４伸縮ユニット２８ｄを拡径状態に変形させる。第２伸縮ユニット２８ｂが挿入部軸方向に伸長するときは、第２伸縮ユニット２８ｂの後方の第３，第４伸縮ユニット２８ｃ，２８ｄが消化管の内壁をグリップしている。図１１（Ｃ）と同様に、第２伸縮ユニット２８ｂが伸長する動作は、挿入部１６を前進させる推進力に変換され、挿入部１６がさらに前進する。

図１１（Ｅ）に示すように、推進制御装置１５は、第３伸縮ユニット２８ｃを縮径状態に変形させるとともに、第１伸縮ユニット２８ａを拡径状態に変形させる。この状態では、第３伸縮ユニット２８ｃが挿入部軸方向に伸長したとしても、第１伸縮ユニット２８ａが挿入部軸方向に収縮にして消化管の内壁をグリップしているので、挿入部１６は前進しない。この図１１（Ｅ）の状態は、図１１（Ａ）に示した初期状態と同じである。

推進制御装置１５は、上述の図１１（Ａ）、図１１（Ｂ）、図１１（Ｃ）、図１１（Ｄ）の各状態が順番に繰り返し実行されるように、各供給弁及び開放弁を適宜開閉する。これにより、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄが図１１（Ａ）〜図１１（Ｄ）で説明したような、いわゆるミミズの移動を模した蠕動運動をすることで、挿入部１６が前進する。

図１２（Ａ）、（Ｂ）に示すように、例えば第３伸縮ユニット２８ｃを縮径状態から拡径状態に切り替える際には、第３空気室３８ｃ内に圧縮空気が供給（括弧付き数字（１）参照）されて、第３バルーン３６ｃが拡径するとともに挿入部軸方向に収縮（括弧付き数字（２）参照）する。このとき、第３バルーン３６ｃの収縮に伴い、第３オーバチューブ３１ｃが挿入部軸方向に収縮することで、第３フランジ３３ｃが挿入部１６の先端側にΔＬだけスライド移動する（括弧付き数字（３）参照）。

図１３（Ａ），（Ｂ）に示すように、第３フランジ３３ｃの挿入部軸方向先端側へのΔＬのスライド移動に伴い、第４オーバチューブ３１ｄ及び第４フランジ３３ｄも挿入部軸方向の先端側へΔＬだけスライド移動する。この際に、第３及び第４エアチューブ２９ｃ，２９ｄは、それぞれ第３及び第４フランジ３３ｃ，３３ｄと一体に挿入部軸方向の先端側へΔＬだけスライド移動する。

一方、第１エアチューブ２９ａは、第２〜第４フランジ３３ｂ〜３３ｄの支持凹部５４ａ〜５４ｃのいずれかによってスライド移動自在に支持されているが、第３及び第４伸縮ユニット２８ｃ，２８ｄのいずれの部分にも固定されてはいない。また、第１エアチューブ２９ａは、上述したようにポリ塩化ビニルからなり、その表面は平滑であるため、第２〜第４オーバチューブ３１ｂ〜３１ｄの内面や支持凹部５４ａ〜５４ｃに対して滑り易い。このため、第３伸縮ユニット２８ｃの挿入部軸方向の収縮、及びこの収縮に伴う第４伸縮ユニット２８ｄの挿入部軸方向のスライド移動により、第３及び第４伸縮ユニット２８ｃ，２８から第１エアチューブ２９ａに対して力が作用することはない。

また、第２エアチューブ２９ｂも、第２フランジ３３ｂに接続している先端部以外の箇所で第３及び第４伸縮ユニット２８ｃ，２８ｄに固定されてはいない。このため、第１エアチューブ２９ａと同様に、第３及び第４伸縮ユニット２８ｃ，２８から第２エアチューブ２９ｂに対して力が作用することはない。

これに対して比較例を示す図１４において、オーバチューブ６６とバルーン６７との間に形成される空気室６８内をエアチューブ６９が通り、かつこのエアチューブ６９の両端部がそれぞれ一対のフランジ７０ａ，７０ｂの通気穴７１に接続している伸縮ユニット７２の場合は、この伸縮ユニット７２が挿入部軸方向に収縮した時に、エアチューブ６９の両端部にはエアチューブ６９を収縮させる方向に挿入部軸方向の力が作用する。その結果、エアチューブ６９がキンクしてしまう。キンクは、エアチューブ６９がその力を挿入部軸方向において吸収しきれずに、挿入部軸方向と直交する方向に変形する現象である。

このような比較例のエアチューブ６９に対して、本発明の第１〜第３エアチューブ２９ａ〜２９ｃは、それぞれ第２〜第４伸縮ユニット２８ｂ〜２８ｄの内部空間（内部空間Ｓ、挿通孔４２）、第３及び第４伸縮ユニット２８ｃ，２８ｄの内部空間、第４伸縮ユニット２８ｄの内部空間を通って、第１〜第３伸縮ユニット２８ａ〜２８ｃにそれぞれ一箇所で固定されている。このため、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄのいずれが挿入部軸方向に収縮した場合でも、各伸縮ユニット２８ｂ〜２８ｄと各エアチューブ２９ａ〜２９ｃとが相対的にスライドするだけであり、各エアチューブ２９ａ〜２９ｃに対して挿入部軸方向に収縮しようとする力は作用しない（図１３参照）。その結果、各エアチューブ２９ａ〜２９ｃのキンクが防止される。

また、比較例では、伸縮ユニット７２を挿入部軸方向に収縮させる際にエアチューブ６９が屈曲するため、このエアチューブ６９の弾性復元力が抵抗力として作用する。その結果、比較例では空気室６８に供給する圧縮空気の圧力を高くする必要があり、バルーン６７が破裂するおそれがあった。これに対して、本発明では、第２〜第４伸縮ユニット２８ｂ〜２８ｄを挿入部軸方向に収縮させる際に、その内部空間を通る第１〜第３エアチューブ２９ａ〜２９ｃが屈曲して抵抗力を発生することはない。このため、本発明の伸縮ユニットは、比較例の伸縮ユニットよりも挿入部軸方向に収縮し易くなるので、各空気室３８ａ〜３８ｄに供給する圧縮空気の圧力を比較例よりも下げることができる。その結果、各バルーン３６ａ〜３６ｄが破裂し難くなる。

また、比較例の伸縮ユニット７２では、空気室６８内に通すエアチューブ６９の本数が増加するのに従い伸縮ユニット７２を挿入部軸方向に収縮させるのに要する力が増加するため、各伸縮ユニットに個体差が生じてしまう。これに対して、本発明では、上述したように第２〜第４伸縮ユニット２８ｂ〜２８ｄを挿入部軸方向に収縮させる際に、その内部空間を通る第１〜第３エアチューブ２９ａ〜２９ｃが抵抗力を発生することはないので、各収縮ユニット２８ａ〜２８ｄの個体差が減少する。

また、比較例では、伸縮ユニット７２毎に別個にバルーン６７を取り付ける必要があるが、本発明では、１本の弾性カバー３６（図２参照）をピアノ線３７で括るだけで４個のバルーン３６ａ〜３６ｄを同時に形成可能であるため、製造工程を簡単にすることができる。

また、比較例では、伸縮ユニット７２毎にエアチューブ６９の両端部をそれぞれ一対のフランジ７０ａ，７０ｂに接続しているので、エアチューブ６９を撓ませなければ内視鏡推進装置を曲げることができず、内視鏡推進装置が曲げ難いという問題があった。これに対して本発明では、各エアチューブ２９ａ〜２９ｄをそれぞれ各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄに一箇所で固定しているので、内視鏡推進装置１４を曲げた場合に、各エアチューブ２９ａ〜２９ｄは挿入部軸方向にスライド移動するだけで撓むことはない。その結果、本発明の内視鏡推進装置１４は、比較例の装置よりも曲げ易さが向上している。

また、比較例の伸縮ユニット７２では空気室６８にエアチューブ６９を通す必要があるのに対して、本発明の各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄでは各空気室３８ａ〜３８ｄにエアチューブ２９ａ〜２９ｄを通す必要がない。このため、本発明の各空気室３８ａ〜３８ｄの容積を比較例の空気室６８の容積よりも小さくすることができる。空気室３８ａ〜３８ｄの容積が小さくなるほど空気室３８ａ〜３８ｄ内により短時間で圧縮空気が充填されるため、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄが縮径状態から拡径状態に切り替わるのに要する時間（応答時間）が短縮する。

なお、上記図１２（Ａ），（Ｂ）及び上記図１３（Ａ），（Ｂ）では、第３伸縮ユニット２８ｃが挿入部軸方向に収縮した場合を例に挙げて説明を行ったが、第２伸縮ユニット２８ｂまたは第４伸縮ユニット２８ｄが挿入部軸方向に収縮した場合も、その内部空間を通るエアチューブに対して挿入部軸方向に収縮しようとする力が作用することはない。さらに、２個以上の伸縮ユニットが同時に挿入部軸方向に収縮した場合、例えば第２伸縮ユニット２８ｂと第３伸縮ユニット２８ｃが挿入部軸方向に収縮した場合も、第３フランジ３３ｃ等のスライド移動量が「ΔＬ×２」に変わるだけであり、その内部空間を通るエアチューブに対して挿入部軸方向に収縮しようとする力が作用することはない。

上記実施形態では、キャップ３２は挿入部先端部１６ａの外周に着脱自在に固定されるが、このキャップ３２の固定・固定解除を操作ユニット２６で行えるようにしてもよい。例えば図１５に示すように、第１オーバチューブ３１ａの先端部分の内周面に、その周方向に沿って略ドーナツ状のバルーン７５を設けてもよい。このバルーン７５の内径は、圧縮空気が供給されていない非圧縮状態において挿入部先端部１６ａの外径よりも大きくなっている。

バルーン７５には、圧縮空気の給排を行うための給排チューブ７６の一端が接続している。この給排チューブ７６の他端は、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄの内部空間（内部空間Ｓ、挿通孔４２）を通って、推進制御装置１５に接続している。

推進制御装置１５は、操作ユニット２６からの指令に応じて、給排チューブ７６への圧縮空気の給排を制御する。推進制御装置１５は、操作ユニット２６から挿入部先端部１６ａの固定指令が入力されると、給排チューブ７６へ圧縮空気を供給する。これにより、図１６に示すように、バルーン７５が内側に膨張してその内径が狭まることで、バルーン７５が挿入部先端部１６ａの外周をグリップする。これにより、バルーン７５を介してキャップ３２が挿入部先端部１６ａに固定される。

キャップ３２の固定後、推進制御装置１５は、操作ユニット２６から挿入部先端部１６ａの固定解除指令が入力されると、コンプレッサ５８から発生した圧縮空気を給排チューブ７６に導く管路（図示せず）の途中に設けた開放弁（図示せず）を開放する。これにより、バルーン７５及び給排チューブ７６の内部が大気圧に戻り、バルーン７５が図１５に示した元の状態に復元して挿入部先端部１６ａのグリップを解除する。挿入部先端部１６ａに対するキャップ３２の固定が解除される。

以上説明したように、挿入部１６及び内視鏡推進装置１４が消化管内などに挿入されている状態でも、操作ユニット２６を操作することでキャップ３２の固定・固定解除を切り替えることができる。これにより、例えば、内視鏡推進装置１４で挿入部１６を消化管内の所望の位置まで進めた後、キャップ３２の固定を解除することで、挿入部１６だけを消化管のさらに奥に進めることができる。その結果、内視鏡推進装置１４が入らない、あるいは進められないような狭い管路内の観察を行うことができる。

なお、バルーン７５を、第１オーバチューブ３１ａの先端部分の内周面上に設ける代わりに、キャップ３２の内周面上などに設けてもよい。また、バルーン７５の代わりに、挿入部先端部１６ａに対するキャップ３２の固定／固定解除を遠隔操作で切替可能な各種の固定部材を設けてもよい。

上記実施形態では、第１〜第４エアチューブ２９ａ〜２９ｄをそれぞれ第１〜第４フランジ３３ａ〜３３ｄに接続しているが、第１〜第４伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄの任意の１箇所に接続してもよい。例えば、第１〜第４オーバチューブ３１ａ〜３１ｄにその内面と外面とを貫通する貫通穴を設けて、各オーバチューブ３１ａ〜３１ｄの貫通穴にそれぞれ各エアチューブ２９ａ〜２９ｄを接続してもよい。

上記実施形態では、弾性カバー３６（図２参照）をピアノ線３７で括ることより第１〜第４バルーン３６ａ〜３６ｄを形成しているが、各第１〜第４バルーン３６ａ〜３６ｄ（筒状伸縮体）をそれぞれ別個に取り付けてもよい。

上記各実施形態では、各伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄがそれぞれ個別のオーバチューブ３１ａ〜３１ｄを備えているが、例えば、挿入部１６の軸方向に長く延びた一本のオーバチューブの外周に、その軸方向に沿って複数のバルーン３６ａ〜３６ｄ（弾性カバー３６）、キャップ３２及びフランジ３３ａ〜３３ｄを設けることによって、各伸縮ユニットを構成してもよい。

上記各実施形態では、各バルーン３６ａ〜３６ｄの両端部と、各オーバチューブ３１ａ〜３１ｄの両端部とをそれぞれキャップ３２、各フランジ３３ａ〜３３ｄを介して固定しているが、フランジを介さずに、圧着や接着等の各種方法を用いて両者を固定してもよい。

上記実施形態では、第１〜第４フランジ３３ａ〜３３ｄの外周面と、第１〜第４バルーン３６ａ〜３６ｄの内面との間に隙間（図８参照）が形成されているが、両者が密着していてもよい。この場合でもチューブ接続口５０と貫通口５１とは溝４４を介して連通するため、開口穴４３から溝４４を通して各空気室３８ａ〜３８ｄに圧縮空気を給排することができる。

上記実施形態では、内視鏡推進装置１４を４個の伸縮ユニット２８ａ〜２８ｄにより構成しているが、ミミズの移動を模した蠕動運動を行う場合には３個以上の伸縮ユニットがあればよいので、内視鏡推進装置を３個あるいは５以上の伸縮ユニットにより構成してもよい。また、上記各実施形態では、各バルーン３６ａ〜３６ｄの内側に圧縮空気を給排しているが、圧縮空気の代わりに液体等の各種流体を用いてもよい。

上記実施形態では、第Ｍ（Ｍは１〜３）オーバチューブと第（Ｍ＋１）オーバチューブとが共通の第Ｍフランジを介して接続されているが、この第Ｍフランジを第Ｍオーバチューブに接続するフランジと、第Ｍ＋１オーバチューブに接続するフランジとに分けてもよい。

上記実施形態では、内視鏡推進装置１４が電子内視鏡１１の挿入部１６に取り付けられる場合について説明を行ったが、本発明の内視鏡推進装置は、消化管や人工管路等の各種管内に挿入される各種内視鏡の挿入部に取り付け可能である。

１１ 電子内視鏡
１４，６８ 内視鏡推進装置
１６ 挿入部
２８ａ〜２８ｄ 第１〜第４伸縮ユニット
２９ａ〜２９ｄ 第１〜第４エアチューブ
３１ａ〜３１ｄ 第１〜第４オーバチューブ
３３ａ〜３３ｄ 第１〜第４フランジ
３６ａ〜３６ｄ 第１〜第４バルーン
３８ａ〜３８ｄ 第１〜第４空気室
５０ チューブ接続口
５１ 貫通口

Claims (10)

1. 内視鏡の挿入部が挿通される内部空間を有し、前記挿入部の軸方向に沿って一列に配置された複数の伸縮ユニットであり、前記内部空間を形成しかつ前記軸方向に伸縮自在な伸縮管と、前記伸縮管の外周を覆う略筒状を有しており、内側からの加圧により前記挿入部の径方向に拡径するとともに前記軸方向に収縮し、前記加圧が解除されたときに元の状態に復元する筒状伸縮体と、前記筒状伸縮体の両端部において前記筒状伸縮体と前記伸縮管とを固定して、前記筒状伸縮体の内周と前記伸縮管の外周との間に密閉空間を形成する端部固定手段とからなる複数の伸縮ユニットと、
   複数の前記伸縮ユニットのうち、前記挿入部の最も先端側に位置する最先端伸縮ユニットを、前記挿入部に解除可能に固定する最先端伸縮ユニット固定手段と、
   各前記伸縮ユニットに設けられ、前記内部空間と各前記伸縮ユニットの前記密閉空間とを連通する連通路と、
   前記内部空間において、前記挿入部の外周と前記伸縮管の内周との間に前記軸方向に延びるように配設され、前記密閉空間に対して前記筒状伸縮体の加圧用の流体を給排する複数の給排チューブであって、一端が前記連通路の接続口に接続するとともに他端が前記内部空間外に引き出されて前記流体の供給源に接続しており、前記内部空間において前記接続口との接続部分以外の部分がいずれの前記伸縮ユニットにも固定されていない複数の給排チューブと、
   を備えることを特徴とする内視鏡推進装置。
2. 前記端部固定手段は、前記挿入部が挿通され、前記伸縮管の両端部にそれぞれ接続された環状部材であり、
   前記環状部材の外周面に前記筒状伸縮体が取り付けられ、前記環状部材の内周面に前記伸縮管が取り付けられており、
   前記連通路は、前記伸縮管の両端部に配置される２つの前記環状部材の一方に設けられていることを特徴とする請求項１記載の内視鏡推進装置。
3. 前記連通路は、前記環状部材の内周面に設けられた前記接続口と、前記環状部材の内周と外周を貫通する貫通口とを有しており、
   前記環状部材の外周面には、前記筒状伸縮体が取り付けられる部分に、前記貫通口と前記密閉空間とを連通させるための略凹形状の溝が形成されていることを特徴とする請求項２記載の内視鏡推進装置。
4. 前記連通路は、前記伸縮管の両端部に配置される２つの前記環状部材のうち、後端側の環状部材に設けられることを特徴とする請求項２または３記載の内視鏡推進装置。
5. 互いに隣り合う前記伸縮ユニットの前記伸縮管の、互いに対向する側の端部が、共通の前記環状部材に接続していることを特徴とする請求項２ないし４いずれか１項記載の内視鏡推進装置。
6. 前記最先端伸縮ユニットの前記伸縮管から前記挿入部の最も後端側に位置する最後端伸縮ユニットの前記伸縮管までを覆う長さを有する１本の略筒状のカバーと、
   前記カバーを、前記軸方向に沿って一列に配置された複数の前記伸縮管のそれぞれの両端部に対応する位置で括って、複数の前記筒状伸縮体を形成する括り部材と、を備えていることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の内視鏡推進装置。
7. 前記最先端伸縮ユニット固定手段は、
   前記最先端伸縮ユニットの前記内部空間を形成する内面に、その周方向に沿って設けられた略ドーナツ形状のバルーンであり、その内部が加圧されたときに内径が縮径して前記挿入部の外周をグリップし、前記加圧が解除されたときに内径が前記挿入部の径よりも大きくなるように拡径して前記グリップを解除するバルーンと、
   各前記伸縮ユニットの前記内部空間を通って前記バルーンに接続し、当該バルーンに対して加圧用の流体を給排するバルーン用給排チューブと、からなることを特徴とする請求項１ないし６いずれか１項記載の内視鏡推進装置。
8. 前記給排チューブ内に、当該給排チューブの剛性を高める補強手段が設けられていることを特徴とする請求項１ないし７いずれか１項記載の内視鏡推進装置。
9. 前記伸縮管は蛇腹構造を有していることを特徴とする請求項１ないし８いずれか１項記載の内視鏡推進装置。
10. 前記伸縮ユニットが、前記軸方向に沿って少なくとも３個以上配置されていることを特徴とする請求項１ないし９いずれか１項記載の内視鏡推進装置。
    

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