JP5643471B2 - ステッピングモータ - Google Patents

Description

本願発明は、回転子に永久磁石を用いたステッピングモータに関する。

従来からプリンタ等のＯＡ器機等の制御用モータとして回転子に永久磁石を用いたステッピングモータが利用されている。これらのステッピングモータは、例えば、図６に示すような構成を取っている。回動自在に保持したシャフト５１に円盤状の永久磁石５３を同軸上に配設し、この永久磁石５３を軸方向から狭持するように磁性体から成る回転子片５２を配設して回転子５を構成すると共に、該回転子５の周囲に回転子５の外縁部と所定ギャップをもって励磁コイル６２を巻回して、回転子側に突出させた複数の磁極６１を形成した固定子６を環装配置した構成としている。

かかる構成のステッピングモータは、回転子片５２の外縁に所定ピッチで形成した小歯５２ａと固定子６の磁極６１の先端側に形成した小歯６１ａとがそれぞれ対向すると共に、吸着又は反発しつつ回転子５を回転させている。永久磁石５３を軸方向の上下から狭持する２つの回転子片５２の小歯５２ａの回転方向の位置関係は、相対的に所定ピッチでずれているために、対応する特定の固定子６の磁極６１の小歯６１ａに対しては一方の回転子片５２の小歯５２ａがずれる配置となる。このため、回転子５及び固定子６の全体で見た場合に、各小歯どうしの対向する面積（以下、「対向面積」と称する。）は減少していた。ステッピングモータのトルク量は、この対向面積間の磁束量に比例するため、所望のトルク量を確保するためには、磁束密度が同じ場合は、径を大きくして周面積を増やして対向面積を増加させる必要があるが、このことは機器容積の増大を招き得策では無かった。

また、この対向面積を効率良く増加させる回転子の構成が特許文献１に開示されている。この構成は、図７に示すように、回転子５を円環又は円筒状に形成すると共に外周面をラジアル異方性に着磁させた永久磁石５３として回転子側の小歯を省略するものである。この構成の回転子５を採用したステッピングモータは回転子側の小歯が省略される共に、２つの回転子片５２に分割されることによる小歯間のずれもないため、回転子５と固定子６の対向面積はより増加するものであった。しかし、かかる回転子５を採用しても、例えば、図７に示す一般に多用される２相機であって、固定子６が８極構造となるステッピングモータでは、回転子５と固定子６が成す磁路ｒが磁極６１を飛び越えて（図面上では略９０°）長くなるために磁気抵抗が大きくなる結果、トルクが十分に得られない問題が依然として存在していた。

上記の磁路を短くするステッピングモータが、特許文献２に開示されている。このステッピングモータは、円筒状を成す回転子に着磁させる磁極をＮ極とＳ極を夫々Ｚ個として交互に等ピッチで配設し、Ｚ＝ｍ（３ｎ±１）（ｍ及びｎは１以上の整数）ならしめると共に固定子の磁極数を３ｍ個とし、固定子の磁極の任意のものの中心の小歯（極歯）に対向する永久磁石のＮ極の中心と、上記固定子磁極の任意のものに隣接する固定子磁極の中心の小歯に対向する永久磁石のＳ極の中心との成す角を３６０°（ｎ±１）／Ｚとする構成である。かかる構成の結果、固定子の隣接する磁極の小歯はそれぞれ回転子の磁極とは異極どうしが対向することとなり、磁路が隣接する磁極どうしで形成されることとなる。
特開平３−８２３４８号公報（第２頁、第１図） 特開平７−１３１９６８号公報（第３−４頁、第１図）

特許文献２のステッピングモータにおいては、磁路を隣接する固定子の磁極間で形成するためには３相機の構造に限定され、一般に多用されている２相機、固定子の８極構造を採用したステッピングモータの場合には、依然として磁路は９０°と長くなるものであった。また、固定子の磁極に配置する小歯数も、磁極中心に位置する小歯を必要とするために奇数個、実質的には３以上の配置を必要としていた。

固定子の設計においては、一般的にその磁極に形成する小歯数が減少した方が、各小歯と回転子との対向面積の合計は増加する傾向にある。つまり、特許文献２のステッピングモータは外径寸法を一定とした場合、トルクアップを図るために対向面積を増加させるような固定子を設計する場合の制約は大きいものであった。

また、特許文献２のステッピングモータは、回転子と固定子間に作用するラジアル方向に作用する加振力（以下、「加振力」と略称する。）を、回転子に対して１８０°の角度で配置され、固定子及び回転子間での磁極の態様が全て同じとなる一対の磁極でキャンセルしている。加振力をキャンセルするように作用する磁極数は、多くなれば回転子に作用する電磁力がより平衡となり、駆動時の振動や騒音も減少する。しかし、特許文献２のステッピングモータではキャンセルするように作用する固定子の磁極数を増加させることは構造的に不可能であった。

そこで、本願発明は上記課題と要請に応えるべく提案するものであり、ステッピングモータの外形寸法を変更せずにトルクアップを図ると共に振動、騒音の低減を容易に図ることが可能な設計的自由度が大きな新規構成のステッピングモータを提供する。

上記課題を解決するために、本願発明のステッピングモータ（以下、「モータ」と略称する。）は、以下のように構成している。

すなわち、本願発明のモータ（１）は、円環状又は円筒状の永久磁石（３２）の外周面を周方向にＮ極、Ｓ極を交互に着磁させて回転自在に軸支した回転子（３）と、該回転子（３）の外周側に環装配置し、かつコイル励磁の複数個の磁極（４１）と、該磁極（４１）の先端部にエアギャップをもって回転子（３）と対面するように形成した２以上の小歯（４１ａ）とから成る同軸配置の２以上の固定子（４）と、から成り、上記の１の定子（４）は、全磁極（４１）を同時に励磁させる単相構成であって、任意の磁極（４１）の全小歯（４１ａ）は回転子（３）の同極性の磁極（３２ａ）と対向し、かつ、これと隣接する他の磁極（４１）の全小歯（４１ａ）が対向する回転子（３）の磁極（３２ａ）とは異極性となる励磁構成とすると共に、各固定子間は異相構成とし、さらに対応する上記小歯（４１ａ）と回転子（３）の着磁極（３２ａ）との対面位置は、各固定子間で円周方向（又は回転方向）に所定ピッチのずれをもって構成したことを特徴とする。

上記の隣接する磁極（４１）が異極性となる励磁構成は、固定子（４）の隣接する磁極（４１）どうしが異極となるように励磁コイル（４２）を交互に逆向きに巻回して構成する。この結果、任意の磁極（４１）は隣接した磁極（４１）を飛び越えた磁極（４１）と相互に同極となる。また、固定子（４）の任意の磁極（４１）の全ての小歯（４１ａ）は回転子（３）の同極性の磁極（３２ａ）、例えば、かかる全ての小歯（４１ａ）がＮ極と対向する場合には、その磁極（４１）に隣接する磁極（４１）の全ての小歯（４１ａ）が対向する回転子（３）の磁極（３２ａ）はＳ極となるようにしている。

本願発明のモータ（１）の特徴の一つは、固定子（４）が、単相の励磁相であると共に、かかる構成の固定子（４）の複数個を回転子（３）の同軸上に階層を成すように多数配置したことにあり、別言すると、固定子（４）を相毎に分離独立させた同軸配置としたことにある。つまり、固定子（４）の個数が励磁相の数となるものである。したがって、例えば、固定子（４）が２個である場合は、いわゆる２相機のモータであり、固定子が３個である場合には３相機のモータとなる。

上記構成のモータ（１）は回転子（３）の外周面をＮ極、Ｓ極と繰り返す交互異極となる磁極（３２ａ）を有するように、別言すれば、ラジアル異方性または極異方性に着磁して構成することが好適である。また、固定子（４）の小歯（４１ａ）と対応する回転子（３）の磁極（３２ａ）との対面位置は、固定子毎に周方向（回転方向）に沿って所定ピッチのずれを設けている。かかる「ずれ」は、起動上必要であると共にモータとしての分解能を向上させるために、回転子（３）の磁極（３２ａ）の着磁ピッチ（ｐ）を固定子（４）の階層数で分割したピッチで軸回転させたものとすることが好適である。

ところで、上記の本願発明の構成は、回転子（３）が固定子（４）の内周側に位置するインナーロータ型に限定するものではなく、回転子（３）と固定子（４）の位置関係を内外逆配置としたアウターロータ型に構成しても、本願発明の技術思想、及び提供する技術的特徴は同じ範疇に属するものである。

すなわち、円環状の永久磁石（３２）の内周面を周方向にＮ極、Ｓ極を交互に等ピッチで着磁させて回転自在に軸支した回転子（３）と、該回転子（３）の内周側に環装配置するものであって、コイル励磁の複数個の磁極（４１）と、該磁極（４１）の先端部にエアギャップをもって回転子（３）と対面するように形成した２以上の小歯（４１ａ）とから成る同軸配置の２以上の固定子（４）と、から成り、上記の１の固定子（４）は、全磁極（４１）を同時に励磁させる単相構成であって、任意の磁極（４１）の全小歯（４１ａ）は回転子（３）の同極性の磁極（３２ａ）と対向し、かつ、これと隣接する他の磁極（４１）の全小歯（４１ａ）が対向する回転子（３）の磁極（３２ａ）とは異極性となる励磁構成とすると共に、各固定子間は異相構成とし、さらに対応する上記小歯（４１ａ）と回転子（３）の着磁極との対面位置は、各固定子間で円周方向に所定ピッチのずれをもって構成したものである。

次に、上記構成の本願発明にかかるモータ（１）は、回転子（３）を所定の長さ寸法を持った円筒状に形成する他、対応する固定子毎にそれぞれ別体で（又は個別的に）形成して同軸配置させても良い。かかる構成により、イナーシャ（回転慣性）を小さくして応答性を良くすることかできる。回転子（３）を別体とした場合は、回転子間の着磁位置に周方向における所定ピッチのずれを設けても良い。

本願発明において、もっとも典型的にその効果を発揮できるのは、単相励磁の固定子（４）の２個をそれぞれ別相として同軸配置した２相励磁のモータを構成した場合である。

なお、特許請求の範囲の書類と上記の課題を解決するための手段の欄で記載した括弧付き符号は、発明の構成の理解を容易にするため参考として図面符号を付記したものであり、この図面上の形態に限定するものでない。

本願発明のモータは、上記の構成を採ることより、以下の効果を奏する。
すなわち、本願発明のモータは、相毎に固定子を構成すると共に、１の固定子に配設した複数個（又は多数個）のコイル励磁による磁極全部を同時に励磁させる構成であるため、回転子の永久磁石が形成する磁界と効率良く作用して、高いトルクを得ることができる。

また、回転子の主要部材の永久磁石を近年普及が著しい希土類磁石で形成した場合は、これによる強磁界の磁場と工作精度の向上により密に電磁石を配設することができることと相俟って、より高いトルクのモータを形成することができる。

そして、対応する固定子の小歯と回転子の磁極との対面位置を、固定子毎に所定ピッチだけ周方向（又は回転方向）にずらしているため、同時励磁の異相構成の固定子であっても、十分な回転起動力を確保することができ、かつ、１つの固定子当たりの対向面積を従来の１の固定子内での２相又は３相励磁構成に比べて大きく確保することができるため、より高いトルクを得ることができる。

さらには、励磁相を分離する構成であるために、回転子と固定子の各磁極配置に制約が少なく設計的な自由度を増すことができる。つまり、固定子において隣接する磁極間で磁路を成す構成を維持しながら、適宜に磁極数及び小歯数を選択して固定子と回転子の対向面積を増加させることが可能となる。この結果、モータの外形寸法を維持しながらもトルクアップを図るモータの設計や変更が容易にできる。軸方向の制約が許される場合には、同構成の固定子を軸方向に適宜に追加して励磁相を増加して分解能等のモータ特性向上も極めて容易にできる。

また、励磁相を分離する構成であるために、固定子の任意の磁極に対してその隣接した磁極を飛びこえた間隔で配置する磁極どうしを同極とすることができる。このため、加振力のキャンセルを１８０°に配置する一対の磁極だけでなく複数対の磁極で行うことが可能となり、回転子に作用する電磁力がより平衡となる結果、駆動時の振動や騒音が減少する効果も得ることができる。

加えて、励磁相を分離する構成により、固定子間の所定ピッチのずれを微調整すればモータの個体差による特性のバラツキを抑制することができ、モータ製造時の品質管理も容易となる効果も発揮する。

以下に、本願発明にかかるモータの最良の実施形態例について、図面に基づき詳細に説明する。

図１は本実施例のモータを示す一部切り欠き斜視図であり、図２は本実施例のモータを示す縦断面図であり、図３は図２のＡＡ線端面図（Ａ）とＢＢ線端面図（Ｂ）であり、図４は本実施例のモータの回転子と固定子の変形例を示す断面図であり、図５は本実施例のモータが採用可能な各部位の構成例を示す一覧表である。

本実施例のモータ１は、有底筒状のケース２の内部に回転自在に円形外周面を有する回転子３を配置すると共に、この回転子３の外周面と所定のエアギャップをもって対向する複数磁極４１を配設した円環状の固定子４を配置し、ケース開口側を閉塞して成るインナーロータ型のモータである。なお、以下の実施例ではインナーロータ型のモータとして説明するが、本願発明のモータは回転子と固定子の配置関係をモータの径方向で逆転させたアウターロータ型とすることが可能である。

図示するケース２は、有底円筒状を成すと共に底部側の略中心位置から回転子３のシャフト３１の先端側を貫通突出させ、これと反対側の開口部をカバー２１で閉塞する構成としている。ケース２及びカバー２１の材質は、その内部に配置する回転子３及び固定子４からの磁束漏れを防ぐため、鉄等の強磁性材で形成するのが一般的であるが、これに限定するものではなく、樹脂材やこれに磁性粉を混入させた磁性樹脂成形品としても良い。

筒状のケース内部には、ケース２と同軸上に回転子３を配設している。回転子３はケース２と同軸配置するシャフト３１と２つの円環状の永久磁石３２とから成り、上述のようにシャフト３１の一方側先端をケース２の外部に貫通突出させて出力部としている。シャフト３１はケース２の底面側とカバー２１のケース内部側の２箇所に軸受３１ａを環装し、保持する永久磁石３２と共にケース２に対して回転自在としている。

永久磁石３２は外周部を所定磁極数（本実施例では４８極）に等ピッチｐでＮ極及びＳ極の磁極３２ａを交互に繰り返す、いわゆるラジアル異方性に着磁した円環状を成し、これを円盤状のプレート３３をもって同軸上にかつ２つの永久磁石３２の磁極配置に軸回転方向のずれがないようにシャフト３１に固定して構成している。なお、モータ１のステップ数は、回転子３の磁極数により決定されるが、磁極数が確保できれば着磁態様は、上述のラジアル異方性だけでなく、極異方性に着磁しても良い。また、円盤状のプレート３３は軽量な樹脂材を採用し、回転子全体の軽量化を図ることによりイナーシャ（回転慣性）を減少させてモータ特性の向上（起動停止の応答性の向上）を図っている。

各永久磁石３２は、シャフト３１の軸方向に所定距離をもって離隔配置している。永久磁石３２の軸方向の長さ（いわゆる厚み）の合計は、同サイズの従来モータの固定子片や永久磁石との軸方向の長さと略同じとしている。別言すれば、本実施例の永久磁石３２は従来モータの回転子片等を略半分に分割してシャフト３１に配置しているものと同等の形態である。このため、回転子３の重量を考慮しない場合には、永久磁石３２どうしを接続した円筒状の一体構造としても良い。

回転子３の外周部かつケース内周側には、各永久磁石３２の外周部に対向するように円環状を成す２個の固定子４を配置している。この固定子４は回転子３の外周面に向かって突出状に形成した所定数（本実施例では１６極）の全磁極４１に励磁コイル４２を単相でかつ同時に励磁が可能となるように巻回して成るものである。また、固定子４の磁極４１は、隣接する磁極４１どうしでは励磁時には異極となるようにそれぞれ逆向きに励磁コイル４２を巻回している。

各磁極４１の先端には、回転子３の外周面と所定のエアギャップをもって対向する所定数（本実施例では２個）の小歯４１ａを形成している。この小歯４１ａの周方向の長さ（平面視における幅）は、少なくとも回転子３の磁極３２ａの２ピッチｐを超えないように設定すると共に、任意の磁極４１の全ての小歯４１ａは回転子３の同極性（全てがＮ極又はＳ極）の磁極３２ａと対向し、かつ、隣接する他の磁極４１の全ての小歯４１ａが対向する回転子３の磁極３２ａとは異極（一方がＮ極であれば他方はＳ極）となるように間隔を設定して形成している。

この２個の固定子４は、上述したように、各永久磁石３２と対向しつつシャフト３１の軸方向に所定距離をもって離隔配置している。回転子３はシャフト３１に対して軸回転方向にずれのないように配置していることに対して、固定子４は回転子３の磁極３２ａに対してその半ピッチｐのみ軸回転させて配置している。なお、かかる半ピッチｐのずれはモータ毎に適宜に微調整し、モータの個体差によるその特性のバラツキを抑制するようにしても良い。

固定子４の軸方向の長さの合計は、回転子３の永久磁石３２と同様に同サイズの従来モータの固定子の軸方向の長さと略同じとしている。つまり、固定子４も従来モータの固定子を略半分に分割してケース２に配置しているものである。このため、モータ１の外径及び全長寸法は従来モータと略同じとなる。

本実施例のモータ１は上述のように回転子３の永久磁石３２と固定子４を一組とする合計２組の２階層構造であり、シャフト３１の出力側から固定子位置によりＡ相、Ｂ相とした場合、Ａ相、Ｂ相の階層毎に別個独立に固定子４の全磁極４１を同時に励磁している。つまり、本実施例のモータ１は固定子４の励磁相をシャフト３１の軸方向に分離したいわゆる２相機であり、各励磁相の励磁コイル４２の通電により磁気吸引又は反発が回転子３に作用して回転子３を回転させている。この励磁においては、上述のように固定子４は隣接する磁極４１どうしが異極となるので、任意の固定子４の磁極４１の小歯４１ａとこれと隣接する磁極４１の小歯４１ａのそれぞれが、回転子３の隣接する磁極３２ａの異極どうしとそれぞれ対向することとなり、図３に示すように、固定子４の隣接する磁極４１の小歯４１ａと回転子３の隣接する磁極３２ａとにおいて磁路ｒが形成されることとなる。

また、固定子４の磁極４１は隣接する磁極４１を飛びこえた間隔で配置する磁極４１と同極となると共に、各小歯４１ａが対向する回転子側の磁極３２ａとの関係も同じ態様となる。このため、加振力のキャンセルを隣接した磁極４１を飛びこえた間隔で配置する複数の磁極４１で行うこととなり、回転子３に作用する電磁力がより平衡となる。本実施例のモータ１であれば、４５°ずつ離れた合計８の磁極４１で加振力のキャンセルを行っている。

本実施例のモータ１は上述したように、２つの回転子間に軸回転のずれはなく、各回転子３と対向配置する固定子間に回転子３の磁極３２ａにおける半ピッチｐの軸回転のずれがある構成である。しかし、この態様に限定するものでなく、前記態様とは逆に２つの回転子間に上記半ピッチｐの軸回転のずれを与える一方で、固定子間には軸回転のずれを与えない構成に変更しても良く、さらには回転子間及び固定子間の両方に所定の軸回転のずれを与えるように変更しても良い。また、本実施例のモータ１は２階層構造の２相機としているが、モータ１の軸方向のスペースが許容されるならば、さらに回転子３と固定子４の組み合わせた階層を追加して３相機とすることも可能である。この場合は、各固定子４は回転子３の磁極３２ａの３分の１ピッチｐずつ軸回転させたずれをもたせて分解能をより向上させる配置が好適である。

上述の実施例は本願発明のモータの実施形態の一部である。本願発明のモータの回転子や固定子の各部位は、以下の各式の値を満たす範囲において配置数等の設計変更が可能である。
（１） 固定子の磁極数：Ｍ
（２） 固定子の磁極の小歯数：ｑ
（３） 回転子の永久磁石の磁極数：Ｐ
（４） 固定子数：Ｒ
（５） 励磁相数：ｍ
式１：Ｐ＝（４ｑ・２）ｎ［ｎ＝１，２、・・・］（ｎは自然数）
式２：Ｍ＝Ｐ／（２ｑ―１）
式３：Ｒ＝ｍ

ここで、固定子の磁極数を１０、各磁極４１の小歯数を３、回転子３の磁極数を５０とした場合であって、回転子３と固定子４の組み合わせた１階層分の実施例を図４に示す。かかる構成のモータでは、円盤状のプレートは磁路ｒを確保するため強磁性材とし、バックヨークとして機能させることが好適である。また、本願発明のモータにおいて、製造技術等を考慮した場合、実質的に採用可能な回転子や固定子の各部位の構成例を図５の一覧表に示す。

ところで、モータは一般的に固定子の磁極の小歯と回転子の磁極との対向面積が大きくできれば、トルクが増大する。本願発明のモータは上記の各式を満たすことを条件とするが、励磁相を分離しているために回転子の磁極に対して固定子の磁極や小歯の位置設定に殆ど制約が無く、その位置や数を設定するための設計的な自由度が大きい。このため、上記の対向面積を増加させることは従来に比べ極めて容易となっている。

例えば、本願発明のモータはケースの外径寸法４２ｍｍ、全長３０ｍｍの場合において、回転子の磁極や固定子の磁極や小歯を増減させて、略同寸法の従来モータと比べても静止最大トルクを適宜に１．５倍まで変更でき、その設計的な自由度は大きいと言える。

本実施例のモータを示す一部切り欠き斜視図である。 本実施例のモータを示す縦断面図である。 図２のＡＡ線端面図（Ａ）とＢＢ線端面図（Ｂ）である。 本実施例のモータの回転子と固定子の変形例を示す断面図であり、 図５は本実施例のモータが採用可能な各部位の構成例を示す一覧表である。 従来モータの回転子のみを示す斜視図（Ａ）と回転子と固定子を示す平面図（Ｂ）である。 従来モータの回転子のみを示す斜視図（Ａ）と回転子と固定子を示す平面図（Ｂ）である。

符号の説明

１ モータ
２ ケース
２１ カバー
３ 回転子
３１ シャフト
３１ａ 軸受
３２ 永久磁石
３２ａ 磁極
３３ プレート
４ 固定子
４１ 磁極
４１ａ 小歯
４２ 励磁コイル
５ 回転子（従来例）
５１ シャフト
５２ 回転子片
５２ａ 小歯
５３ 永久磁石
６ 固定子（従来例）
６１ 磁極
６１ａ 小歯
６２ 励磁コイル
ｐ ピッチ
ｒ 磁路

Claims (5)

1. 円環状の永久磁石（３２）の外周面を周方向にＮ極、Ｓ極を交互に等ピッチで着磁させて回転自在に軸支した回転子（３）と、
   該回転子（３）の外周側に環装配置し、かつコイル励磁の複数個の磁極（４１）と、該磁極（４１）の先端部にエアギャップをもって回転子（３）と対面するように形成した２以上の小歯（４１ａ）とから成る同軸配置の２以上の固定子（４）と、から成り、
   上記の１の固定子（４）は、全磁極（４１）を同時に励磁させる単相構成であって、任意の磁極（４１）の全小歯（４１ａ）を、回転子（３）の同極性の着磁極（３２ａ）と対向し、かつ、これと隣接する他の磁極（４１）の全小歯（４１ａ）が対向する回転子（３）の着磁極（３２ａ）とは異極性となる励磁構成とすると共に、各固定子間は異相構成とし、
   さらに対応する上記小歯（４１ａ）と回転子（３）の着磁極（３２ａ）との対面位置は、各固定子間で円周方向に所定ピッチのずれをもって構成したことを特徴とするステッピングモータ。
2. 円環状の永久磁石（３２）の内周面を周方向にＮ極、Ｓ極を交互に等ピッチで着磁させて回転自在に軸支した回転子（３）と、
   該回転子（３）の内周側に環装配置し、かつコイル励磁の複数個の磁極（４１）と、該磁極（４１）の先端部にエアギャップをもって回転子（３）と対面するように形成した２以上の小歯（４１ａ）とから成る同軸配置の２以上の固定子（４）と、から成り、
   上記の１の固定子（４）は、全磁極（４１）を同時に励磁させる単相構成であって、任意の磁極（４１）の全小歯（４１ａ）を、回転子（３）の同極性の着磁極（３２ａ）と対向し、かつ、これと隣接する他の磁極（４１）の全小歯（４１ａ）が対向する回転子（３）の着磁極（３２ａ）とは異極性となる励磁構成とすると共に、各固定子間は異相構成とし、
   さらに対応する上記小歯（４１ａ）と回転子（３）の着磁極（３２ａ）との対面位置は、各固定子間で円周方向に所定ピッチのずれをもって構成したことを特徴とするステッピングモータ。
3. 回転子（３）を、対応する固定子毎に別体で形成して同軸配置としたことを特徴とする請求項１、又は２記載のステッピングモータ。
4. 別体構成の回転子（３）において、
   周方向にＮ極、Ｓ極を交互に等ピッチで着磁させる位置を、回転子間で周方向に所定ピッチのずれをもって着磁構成したことを特徴とする請求項３記載のステッピングモータ。
5. 単相励磁の固定子（４）の２個を異相とする２相励磁としたことを特徴とする請求項１、２、又は３記載のステッピングモータ。

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