JP5661718B2

JP5661718B2 - ロボットの線条体取付装置

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Publication number: JP5661718B2
Application number: JP2012227209A
Authority: JP
Inventors: 宏和久米
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2012-10-12
Filing date: 2012-10-12
Publication date: 2015-01-28
Anticipated expiration: 2032-10-12
Also published as: CN103722564B; JP2014079818A; US20140103168A1; US9393703B2; DE102013016734A1; CN103722564A

Description

本発明は、配線や配管等の線条体をロボットに取り付ける線条体取付装置に関する。

従来より、複数の線条体を屈曲可能に配線してなる多関節形ロボットが知られている（例えば特許文献１参照）。この特許文献１記載のロボットでは、複数の線条体をロボットの駆動に必要なロボット用線条体とロボット先端に取り付けるガン等に必要なツール用線条体とに分け、互いに相対回転するロボットの可動部に、クランプで固定する。第２の上腕と前腕との間では、前腕の基端部から後方にサポートを突設した上で、ロボット用線条体とツール用線条体を、第２の上腕の側面からサポートの側面にかけて前後に並べて配線し、これらを第２の上腕の側面およびサポートの側面にそれぞれクランプで固定する。

国際公開第２００９／０６９３８９号公報

上記特許文献１記載のロボットは、前腕の基端部から後方に突設したサポートの側面に各線条体を固定するため、サポート側面上における各線条体の固定部が互いに接近しやすい。このため、前腕の可動時における線条体同士の接触を回避するために、線条体を所定形状に撓ませて配線する必要があり、線条体の配線が面倒である。

本発明の一態様は、回転軸線を中心に互いに相対回転し、該回転軸線に直交する第１軸線および第２軸線に沿ってそれぞれ設けられる第１部材と第２部材とを有するロボットに、第１線条体と第２線条体とを含む複数の線条体であって、第１部材と第２部材との間で可動する可動部をそれぞれ有する複数の線条体を取り付ける線条体取付装置において、第１線条体の可動部の一端部を第１部材に固定する第１線条体用第１固定部と、第１線条体の可動部の他端部を第２部材に固定する第１線条体用第２固定部と、第２線条体の可動部の一端部を第１部材に固定する第２線条体用第１固定部と、第２線条体の可動部の他端部を第２部材に固定する第２線条体用第２固定部とを備える。第２線条体第２固定部は、第２部材の基端部に配置されるとともに、第１線条体用第１固定部、第１線条体用第２固定部、第２線条体用第１固定部および第２線条体用第２固定部は、第１線条体と第２線条体とが交差しないように回転軸線の一端側の面上に互いに位置をずらしてそれぞれ配置される。第１線条体第２固定部と第２線条体第２固定部の間に、一端部が第２線条体用第２固定部に接続された第２線条体の他端部が接続される機器をさらに有する。さらに、ロボットが、第１軸線と第２軸線とが直交する基準姿勢にあるときに、第１線条体用第１固定部と第２線条体用第１固定部は、第１軸線を挟んで互いに近接して配置される一方、第１線条体用第２固定部と第２線条体用第２固定部は、第１線条体用第２固定部と第２線条体用第２固定部の間隔が第１線条体用第１固定部と第２線条体用第１固定部の間隔よりも広くなるように第１軸線を挟んで配置されることを特徴とする。

本発明によれば、第１固定部から第２固定部にかけて第１線条体と第２線条体の間隔が拡大するため、線条体同士の干渉を防ぐために線条体を所定形状に撓ませて配線するといった手間を省くことができ、線条体の配線が容易である。

本発明が適用されるロボットの基本構成を示す正面図。本発明が適用されるロボットの基本構成を示す右側面図。本発明が適用されるロボットの基本構成を示す左側面図。本発明が適用されるロボットの基本構成を示す背面図。本発明の実施形態に係る線条体取付装置の要部構成を示す斜視図。図２の矢視III図。図２の矢視IV図。図２のV部拡大図。図２のVI部拡大図。（ａ），（ｂ）はそれぞれ上部アームの最大下降状態における右側面図および正面図。（ａ），（ｂ）はそれぞれ上部アームの最大上昇状態における右側面図および正面図。上部アームの上面に線条体案内装置を装着した例を示す右側面図。

以下、図１Ａ〜図９を参照して本発明の実施形態に係る線条体取付装置について説明する。まず、本実施形態に係る線条体取付装置が適用されるロボットの基本構成について説明する。図１Ａ〜図１Ｄは、本発明の実施形態に係る産業用ロボット１００の構成を示す図である。とくに、図１Ａはロボット１００の正面図、図１Ｂはロボット１００の右側面図（図１Ａの矢視IB図）、図１Ｃはロボット１００の左側面図（図１Ａの矢視IC図）、図１Ｄはロボット１００の背面図（図１Ｃの矢視ID図）である。図１Ａ〜図１Ｄのロボット１００には、本実施形態の比較例としての線条体取付装置が設けられている。なお、以下では、図示のロボット１００の姿勢を基準（基準姿勢）として、便宜上図示のようにロボット１００の前後方向、左右方向、および上下方向を定義する。

図１Ａ〜図１Ｄに示すように、ロボット１００は、ベース１０１と、鉛直方向に延在する軸線Ｌ１を中心にしてベース１０１の上方に旋回可能に設けられた旋回部１０２と、水平方向に延在する軸線Ｌ２を中心にして旋回部１０２に回転可能に支持された下部アーム１０３と、水平方向に延在する軸線Ｌ３を中心にして下部アーム１０３の先端部に回転可能に支持された上部アーム１０４と、上部アーム１０４の先端部に設けられた手首部１０５とを有する。図１Ｂに示すように、基準姿勢では、下部アーム１０３は鉛直方向の第１軸線Ｌａに沿って延在し、上部アーム１０４は水平方向の第２軸線Ｌｂに沿って延在している。したがって、第１軸線Ｌａが軸線Ｌ３に直交し、第２軸線Ｌｂが第１軸線Ｌａに直交している。

図１Ａ〜図１Ｄに示すように、旋回部１０２には軸線Ｌ１に沿ってサーボモータ１０６が搭載され、旋回部１０２は、サーボモータ１０６の駆動によりベース１０１に対し旋回する。旋回部１０２には軸線Ｌ２に沿ってサーボモータ１０７が搭載され、下部アーム１０３は、サーボモータ１０７の駆動により旋回部１０２に対し前後方向に揺動する。上部アーム１０４の基端部には軸線Ｌ３に沿ってサーボモータ１０８が搭載され、上部アーム１０４は、サーボモータ１０８の駆動により下部アーム１０３に対し前後方向に揺動する。上部アーム１０４の基端部には複数（図では３個）のサーボモータ１０９が搭載され、手首部１０５は、これらサーボモータ１０９の駆動により動作する。サーボモータ１０６〜１０９はロボット駆動用モータである。

手首部１０５には、作業内容に応じて種々のエンドエフェクタ１３０が取り付けられる。図１Ｂには、エンドエフェクタ１３０の一例を点線で示している。なお、図示は省略するが、上部アーム１０４のエンドエフェクタ１３０までのケーブル及びケーブル配設装置、中継ボックス等を含めてエンドエフェクタ１３０と呼ぶ。

ロボット１００には、ベース１０１から旋回部１０２、下部アーム１０３および上部アーム１０４にかけて複数の線条体ＣＡ（以下、ケーブルとも呼ぶ）が配線されている。線条体ＣＡは、配線や配管等を総称したものであり、サーボモータ１０６〜１０９への動力線や各種信号線等の配線、液体や気体を供給する配管などを含む。

線条体ＣＡは、ロボット駆動用サーボモータ１０６〜１０９に対応した動力線、信号線およびエンドエフェクタ駆動用の動力線、信号線を含む複数の基本ケーブルＣＡ１（以下、第１線条体と呼ぶ）と、冷却水供給用ホース、冷却水戻り用ホース、エア供給用ホースおよび溶接電源ケーブルを含む複数のオプションケーブルＣＡ２（以下、第２線条体と呼ぶ）とに大別できる。

これら複数の第１線条体ＣＡ１および複数の第２線条体ＣＡ２は、それぞれ一体に束ねられ、第１線条体束および第２線条体束とされてロボット１００に配線される。この際、線条体ＣＡ１，ＣＡ２は、ロボット１００の動作時に過度の張力が作用しないように、ベース１０１の取付部、旋回部１０２の取付部、下部アーム１０３の取付部、および上部アーム１０４の取付部等の各区間のロボット１００の可動部において、屈曲変形可能あるいは捩れ変形可能に架設される。

すなわち、図１Ｂに示すように第１線条体ＣＡ１は、ロボット１００の右面において、旋回部１０２の固定部１１１と、下部アーム１０３の固定部１１２および固定部１１３と、上部アーム１０４の固定部１１４とにそれぞれ固定される。第２線条体ＣＡ２は、ロボット１００の右面において、旋回部１０２の固定部１２１と、下部アーム１０３の固定部１２２および固定部１２３と、上部アーム１０４の固定部１２４とにそれぞれ固定される。

第１線条体ＣＡ１は、固定部１１４で固定された後、分線盤１３１（図１Ａ）に接続される。第２線条体ＣＡ２は、固定部１２４で固定された後、上部アーム１０４の上方を経由し、上部アーム１０４の左側面に設けられた分線盤１３２（図１Ｄ）に接続される。なお、線条体ＣＡの一部は途中で分岐してサーボモータ１０６〜１０９に接続される。

図１Ａに示すように、旋回部１０２の固定部１１１と下部アーム１０３の固定部１１２の間、および下部アーム１０３の固定部１１３と上部アーム１０４の固定部１１４の間は、それぞれ第１線条体ＣＡ１の可動部ＣＡ１１，ＣＡ１２である。また、旋回部１０２の固定部１２１と下部アーム１０３の固定部１２２の間、および下部アーム１０３の固定部１２３と上部アーム１０４の固定部１２４の間は、第２線条体ＣＡ２の可動部ＣＡ２１，ＣＡ２２である。

図１Ａ〜図１Ｄの例では、第１線条体ＣＡ１の固定部１１２の右方に第２線条体ＣＡ２の固定部１２２が配置されているため、第２線条体ＣＡ２の右方への突出量が大きくなっている。また、第２線条体ＣＡ２は、上部アーム１０４の上方を経由して配置されているため、第２線条体ＣＡ２の上方への突出量も大きくなっている。下部アーム１０３の上部には、第１線条体ＣＡ１と第２線条体ＣＡ２とが前後に並んで配置されているが、固定部１１３と固定部１２３、および固定部１１４と固定部１２４がそれぞれ接近しているため、ロボット可動時に第１線条体ＣＡ１と第２線条体ＣＡ２とが干渉するおそれがある。

そこで、本実施形態では、線条体ＣＡの突出量を抑え、かつ、可動部ＣＡ１１，ＣＡ２１および可動部ＣＡ１２．ＣＡ２２における線条体同士の干渉を防ぐため、以下のように線条体取付装置を構成する。なお、本実施形態の線条体取付装置は、ロボット１００の種々の可動部に設けることが可能であるが、以下では、とくに上部アーム１０４の基端側可動部に設けられる線条体取付装置の構成について説明する。線条体取付装置以外のロボット１００の構成は、図１Ａ〜図１Ｄに示したものと同一である。

図２は、本実施形態に係る線条体取付装置１０の要部構成を示す斜視図（基準姿勢における上部アーム１０４の基端部を右斜め上方から見た図）であり、図３は、図２の矢視III図（右側面図）、図４は、図２の矢視IV（正面図）である。

図２〜図４に示すように、上部アーム１０４は、第２軸線Ｌｂに沿って延在するアーム部１２と、アーム部１２の後端部に設けられた略ボックス形状のケーシング１０とを有する。ケーシング１０の上端部にはアーム支持部１１が設けられている。アーム支持部１１の後端部には、前後方向に向けてサーボモータ１０９が配設され、アーム支持部１１の前端部には、アーム部１２が支持されている。ケーシング１０の右側面は下部アーム１０３の上端部の左側面に対向しており、ケーシング１０と下部アーム１０３との間を軸線Ｌ３に沿って軸部１３が延在し、軸部１３により、上部アーム１０４が下部アーム１０３に回転可能に軸支されている。下部アーム１０３の上端部は、軸線Ｌ３を中心に円弧状に形成されている。

下部アーム１０３の右側面には、軸部１３の直下方に、第１線条体ＣＡ１を固定する下部固定部２１（図１Ｂの固定部１１３に対応）と、第２線条体ＣＡ２を固定する下部固定部２２（図１Ｂの固定部１２３に対応）がそれぞれ取り付けられている。下部固定部２１，２２は、第１線条体ＣＡ１および第２線条体ＣＡ２をそれぞれ下部アーム１０３の右側面に押さえ付けて固定する断面コ字状の押さえ具２１ａ，２２ａを有し、線条体ＣＡ１，ＣＡ２は押さえ具２１ａ，２２ａを上下方向に貫通している。

図３に示すように、一対の下部固定部２１，２２は、上下方向同一高さに、かつ、第１軸線Ｌａを挟んで前後方向に近接して配置され、第１線条体ＣＡ１の後方に第２線条体ＣＡ２が配置されている。なお、図示は省略するが、下部固定部２１，２２の下方における他の固定部（図１Ｂの固定部１１１，１１２，１２１，１２２に対応する固定部）も、第１線条体ＣＡ１の後方に第２線条体ＣＡ２が位置するように配置されている。これにより第１線条体ＣＡ１と第２線条体ＣＡ２は、互いに交差することなくロボット１００の右側面に沿って旋回部１０２から下部固定部２１，２２まで配線されている。

図２に示すように、アーム支持部１１の右側面には、下部アーム１０３の上方空間に向けてブラケット１５〜１７が突設されている。ブラケット１７には、第１線条体ＣＡ１を固定する上部固定部２３が設けられている。ブラケット１７の後方のブラケット１５には、第２線条体ＣＡ２を固定する上部固定部２４が設けられている。ブラケット１５の前方のブラケット１６には、第２線条体ＣＡ２の端部が接続する第２分線盤３２が設けられている。なお、ブラケット１５〜１７のいずれか２つあるいは全てを一体に形成することもできる。

ブラケット１５は、その後端面から上方に延在するプレート部１５ａを有し、第２線条体用の上部固定部２４は、第１軸線Ｌａよりも後方のプレート部１５ａの後端面に取り付けられている。上部固定部２４は、第２線条体ＣＡ２をプレート部１５ａに押さえ付けて固定する断面コ字状の押さえ具２４ａを有する。下部固定部２２を貫通した第２線条体ＣＡ２は、上方に延びながら左方に向けて屈曲され、押さえ具２４ａを左右方向に貫通している。第２線条体ＣＡ２のこの屈曲部が可動部ＣＡ２２である。上部固定部２４を通過した複数の第２線条体ＣＡ２は、束が解かれた状態で前方に向けて屈曲され、第２分線盤３２に接続されている。

図５は、第２分線盤３２を拡大して示す図２のV部拡大図である。図５に示すように、ブラケット１６は、第１軸線Ｌａよりも前方において、アーム支持部１１の右側面から右方かつ上下方向に延在するプレート部１６ａを有し、このプレート部１６ａが第２分線盤３２を構成する。第２分線盤３２の前面には、マニホールド３３が取り付けられ、マニホールド３３の上方にコネクタ３４が取り付けられている。マニホールド３３には、例えば冷却水供給用ホースが接続されるねじ部３３ａと、冷却水戻り用ホースが接続されるねじ部３３ｂと、エア供給用ホースが接続されるねじ部３３ｃがそれぞれ開口されている。コネクタ３４は、例えば溶接電源ケーブル用コネクタである。

第２線条体ＣＡ２の先端部は、第２分線盤３２の後面にそれぞれ接続され、これにより第２線条体ＣＡ２が第２分線盤３２を介してねじ部３３ａ〜３３ｃとコネクタ３４にそれぞれ接続される。なお、図示は省略するが、ねじ部３３ａ〜３３ｃおよびコネクタ３４には、ホースおよびケーブルが接続され、これらホースおよびケーブルは、例えば上部アーム１０４に沿って前方の手首部１０５まで配線される。

上部固定部２３用のブラケット１７は、ブラケット１６よりも下方に取り付けられ、ブラケット１６の前方かつ下方にてアーム支持部１１から右方に延在している。図２に示すように、ブラケット１７の前面は斜め下方に傾斜しており、この傾斜面に、第１線条体ＣＡ１の上部固定部２３が取り付けられている。上部固定部２３は、第１線条体ＣＡ１をブラケット１７に押さえ付けて固定する断面コ字状の押さえ具２３ａを有する。下部固定部２１を貫通した第１線条体ＣＡ１は、上方に延びながら前方かつ左方に向けて屈曲され、押さえ具２３ａを左右方向に貫通している。第１線条体ＣＡ１のこの屈曲部が可動部ＣＡ１２である。

ケーシング１０の前面には、アーム部１２の下方にて第１分線盤３１が取り付けられている。上部固定部２３を通過した複数の第１線条体ＣＡ１は、下方に向けて屈曲され、さらに左方のケーシング１０内に導かれている。図示は省略するが、ケーシング１０内では、第１線条体ＣＡ１は束が解かれた状態で、第１分線盤３１に接続されている。

図６は、第１分線盤３１を拡大して示す図２のVI部拡大図である。第１分線盤３１の前面には、コネクタ３５，３６が左右に並んで取り付けられ、コネクタ３６の下方にコネクタ３７が取り付けられている。コネクタ３５の下方には左右一対の継手３８が設けられている。コネクタ３５〜３７は、例えばエンドエフェクタ用信号線接続コネクタ、エンドエフェクタ駆動モータ用信号線接続コネクタ、エンドエフェクタ駆動モータ用動力線接続コネクタである。継手３８は、例えばエア用継手である。

第１線条体ＣＡ１の先端部は、第１分線盤３１の後面にそれぞれ接続され、これにより第１線条体ＣＡ１が第１分線盤３１を介してコネクタ３５〜３７および継手３８に接続される。なお、図示は省略するが、コネクタ３５〜３７および継手３８には、ケーブルおよびホースが接続され、これらケーブルおよびホースは、例えば上部アーム１０４に沿って前方の手首部１０５まで配線される。

以上のように構成された線条体取付装置においては、図３に示すように、ロボット１００の基準姿勢において第１軸線Ｌａの前方に第１線条体ＣＡ１の下部固定部２１および上部固定部２３が位置し、第１軸線Ｌａの後方に第２線条体ＣＡ２の下部固定部２２および上部固定部２４が位置する。下部固定部２１，２２は、前後方向に並んで互いに近接して位置する。これに対し、上部固定部２３の前後方向位置は、ケーシング１０の前端面の位置とほぼ等しく、上部固定部２４は、上部アーム１０４の後端部に位置する。このため、一対の上部固定部２３，２４の前後の間隔は、一対の下部固定部２１，２２の前後の間隔よりも広く、第１線条体ＣＡ１と第２線条体ＣＡ２は、側面視で上方に向けて略Ｖ字形状に架設されている。一対の上部固定部２３，２４の間には、第２分線盤３２が配置されている。

基準姿勢におけるロボット１００の最上部は、上部アーム１０４のアーム支持部１１の上端面ＴＰであり、上部固定部２３，２４、第１分線盤３１および第２分線盤３２はこの上端面ＴＰよりも下方に位置する。上部固定部２４と第２分線盤３２の上下方向の位置はほぼ等しく、上部固定部２３は、上部固定部２４および第２分線盤３２よりも下方に位置する。図４に示すように、第１分線盤３１は、上部固定部２３よりもさらに下方であり、アーム部１２の下方空間に位置する。上部固定部２３，２４および第２分線盤３２は、上部アーム１０４の右側に位置するのに対し、第１分線盤３１は、上部アーム１０４の左右方向中央部に位置する。

次に、本実施形態に係る線条体取付装置を有するロボット１００の動作について説明する。図７（ａ），（ｂ）は、それぞれ上部アーム１０４を基準姿勢から所定角度θ１（例えば７０°）だけ下降させた場合の上部アーム１０４の基端部近傍の右側面図および正面図である。図８（ａ），（ｂ）は、それぞれ上部アーム１０４を基準姿勢から所定角度θ２（例えば１００°）だけ上昇させた場合の上部アーム１０４の基端部近傍の右側面図および正面図である。θ１，θ２はそれぞれ水平線からの上部アーム１０４の最大下降角度および最大上昇角度である。

図７（ａ）に示すように、上部アーム１０４の最大下降状態においては、第１線条体ＣＡ１の可動部ＣＡ１２の曲げ半径は小さく、第２線条体ＣＡ２の可動部ＣＡ２２の曲げ半径は大きくなる。また、図７（ｂ）に示すように、第１線条体ＣＡ１の可動部ＣＡ１２の右方への突出量は大きく、第２線条体ＣＡ２の可動部ＣＡ２２の右方への突出量は小さくなる。

これに対し、上部アーム１０４の最大上昇状態においては、図８（ａ）に示すように、第１線条体ＣＡ１の可動部ＣＡ１２の曲げ半径は大きく、第２線条体ＣＡ２の可動部ＣＡ２２の曲げ半径は小さくなる。また、図８（ｂ）に示すように、第１線条体ＣＡ１の可動部ＣＡ１２の右方への突出量は小さく、第２線条体ＣＡ２の可動部ＣＡ２２の右方への突出量は大きくなる。

このように上部アーム１０４の最大下降状態と最大上昇状態とで、線条体ＣＡ１，ＣＡ２の可動部ＣＡ１２，ＣＡ２２の曲げ半径および突出量はそれぞれ変化するが、いずれの場合も可動部同士は十分に離れており、両者が干渉することはない。なお、図示は省略するが、最大下降状態から最大上昇状態に到る途中の過程においても、同様に可動部同士は離れ、両者が干渉することはない。これにより線条体ＣＡ１，ＣＡ２の寿命を延ばすことができる。

本実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）本実施形態に係る線条体取付装置は、第１線条体ＣＡ１の可動部ＣＡ１２の一端部および他端部をそれぞれ下部アーム１０３および上部アーム１０４に固定する下部固定部２１および上部固定部２３と、第２線条体ＣＡ２の可動部ＣＡ２２の一端部および他端部をそれぞれ下部アーム１０３および上部アーム１０４に固定する下部固定部２２および上部固定部２４とを有する。そして、これら固定部２１〜２３を、第１線条体ＣＡ１と第２線条体ＣＡ２とが交差しないようにロボット１００の右側面上に互いに位置をずらして配置するともに、ロボット１００の基準姿勢において上部固定部２３，２４同士の間隔が下部固定部２１，２２同士の間隔よりも広くなるように、上部固定部２３と上部固定部２４を第１軸線Ｌａを挟んで前後に配置するようにした。

これにより下部固定部２１，２２から上部固定部２３，２４にかけて線条体ＣＡ１，ＣＡ２の間隔が拡大するため、線条体ＣＡ１，ＣＡ２同士の干渉を防ぐことができ、線条体ＣＡ１，ＣＡ２の寿命低下を防止できる。また、線条体ＣＡ１，ＣＡ２同士の接触を回避するために線条体ＣＡ１，ＣＡ２を所定形状に撓ませて配線する必要もなく、線条体ＣＡ１，ＣＡ２の配線も容易である。線条体ＣＡ１，ＣＡ２の可動部ＣＡ１２，ＣＡ２２の全てがロボット１００の右側面に配線されるため、線条体ＣＡ１，ＣＡ２の長さを短くすることもできる。第１線条体ＣＡ１と第２線条体ＣＡ２は左右方向に重ならずに配線されるため、線条体ＣＡ１，ＣＡ２の右方への突出量を抑えることができる。

（２）基準姿勢において、下部固定部２１と２２を、第１軸線Ｌａを挟んで互いに近接して配置するようにしたので、下部固定部２１，２２から上部固定部２３，２４にかけて第１線条体ＣＡ１と第２線条体ＣＡ２が前後に振り分けられて側面視Ｖ字形状に配線され、上部固定部２３，２４の間のスペースに第２分線盤３２を配置することができる。

（３）上部固定部２３，２４の間に第２分線盤３２を配置するようにしたので、図１Ｄの分線盤１３２と異なり、第２分線盤３２がロボット１００の側方に突出して配置されることがない。このため、上部固定部２４から第２分線盤３２までの距離が短くなり、第２線条体ＣＡ２の長さを短くすることができる。これにより第２線条体ＣＡ２を流れる電流や流体の損失を低減できる。

（４）第２分線盤３２の前方に第１分線盤３１を配置するので、第１線条体ＣＡ１の上部固定部２３から第１分線盤３１までの距離が短くなり、第１線条体ＣＡ１の長さも同様に短くすることができる。

（５）上部アーム１０４の基端部に分線盤３１，３２を配置するので、上部アーム１０４の先端部のエンドエフェクタ１３０へのケーブルやホースの配線が容易である。

（６）基準姿勢において、上部固定部２３，２４および分線盤３１，３２が上部アーム１０４の上端面ＴＰ、すなわち上部アーム１０４の最上部よりも下方に位置するようにしたので、線条体ＣＡ１，ＣＡ２を含めたロボット全体の高さを低く抑えることができる。上部アーム１０４の上端面ＴＰよりも上方に部品が突出していないため、上端面ＴＰの任意の位置に何らかの付属部品を搭載することができる。

図９は、付属部品として、上部アーム１０４に沿って第２線条体ＣＡ２を案内する線条体案内装置５０を取り付けた例である。この例では、線条体案内装置５０は、ケーシング１０のアーム支持部１１の上端面ＴＰに取り付けられている。この場合、基準姿勢において、第２線条体ＣＡ２の上部固定部２４と第２分線盤３２が第１線条体ＣＡ１の上部固定部２３よりも上方に位置しているため、第２線条体ＣＡ２を上部固定部２３の上方を通って配線することができ、第２分線盤３２から線条体案内装置５０までの第２線条体ＣＡ２の長さを短くすることができる。

（変形例）
上記実施形態では、回転軸線Ｌ３を中心に相対回転し、軸線Ｌ３に直交する第１軸線Ｌａおよび第２軸線Ｌｂに沿ってそれぞれ設けられる下部アーム１０３および上部アーム１０４をそれぞれ第１部材および第２部材として線条体取付装置を取り付ける形態を説明したが、第１部材および第２部材の構成は上述したものに限らない。第１線条体ＣＡ１の可動部ＣＡ１２の一端部および他端部をそれぞれ下部アーム１０３および上部アーム１０４に固定する下部固定部２１（第１線条体用第１固定部）および上部固定部２３（第１線条体用第２固定部）の構成は上述したものに限らない。第２線条体ＣＡ２の可動部ＣＡ２２の一端部および他端部をそれぞれ下部アーム１０３および上部アーム１０４に固定する下部固定部２２（第２線条体用第１固定部）および上部固定部２４（第２線条体用第２固定部）の構成は上述したものに限らない。

下部固定部２１，２２と上部固定部２３，２４を、第１線条体ＣＡ１と第２線条体ＣＡ２とが交差しないように軸線ＣＬ３の一端側の面上に互いに位置をずらして配置したが、各固定部２１〜２４の配置は上述したものに限らない。特に、ロボット１００の基準姿勢において、上部固定部２３，２４の間隔が下部固定部２１，２２の間隔よりも広くなるように第１軸線Ｌａを挟んで上部固定部２３，２４を配置するとともに、上部固定部２３，２４の間に第２分線盤３２を配置するのであれば、各固定部２１〜２４の配置はいかなるものでもよい。上記実施形態では、上部アーム１０４に第１分線盤３１（第１線条体用分線盤）と第２分線盤３２（第２線条体用分線盤）を取り付け、これら分線盤３１，３２にそれぞれ線条体ＣＡ１，ＣＡ２を接続するようにしたが、分線盤３１，３２の代わりに他の機器（例えば弁部材等）を取り付けるようにしてもよい。

以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態および変形例により本発明が限定されるものではない。上記実施形態および変形例の構成要素には、発明の同一性を維持しつつ置換可能かつ置換自明なものが含まれる。すなわち、本発明の技術的思想の範囲内で考えられる他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。また、上記実施形態と変形例の１つまたは複数を任意に組み合わせることも可能である。

２１，２２下部固定部
２３，２４上部固定部
３１第１分線盤
３２第２分線盤
１００ロボット
１０３下部アーム
１０４上部アーム
１０５手首部
ＣＡ１第１線条体
ＣＡ２第２線条体
ＣＡ１２，ＣＡ２２可動部
Ｌａ第１軸線
Ｌｂ第２軸線
ＴＰ上端面

Claims

回転軸線を中心に互いに相対回転し、該回転軸線に直交する第１軸線および第２軸線に沿ってそれぞれ設けられる第１部材および第２部材とを有するロボットに、第１線条体と第２線条体とを含む複数の線条体であって、前記第１部材と前記第２部材との間で可動する可動部をそれぞれ有する複数の線条体を取り付ける線条体取付装置において、
前記第１線条体の前記可動部の一端部を前記第１部材に固定する第１線条体用第１固定部と、
前記第１線条体の前記可動部の他端部を前記第２部材に固定する第１線条体用第２固定部と、
前記第２線条体の前記可動部の一端部を前記第１部材に固定する第２線条体用第１固定部と、
前記第２線条体の前記可動部の他端部を前記第２部材に固定する第２線条体用第２固定部とを備え、
前記第２線条体用第２固定部は、前記第２部材の基端部に配置されるとともに、前記第１線条体用第１固定部、前記第１線条体用第２固定部、前記第２線条体用第１固定部および前記第２線条体用第２固定部は、前記第１部材に対する前記第２部材の回転時に、前記第１線条体と前記第２線条体とがそれぞれ前記回転軸線の軸線方向の一端側に突出し、互いに交差しないように前記回転軸線の一端側の面上に互いに位置をずらしてそれぞれ配置され、
前記第１線条体第２固定部と前記第２線条体第２固定部の間に、一端部が前記第２線条体用第２固定部に接続された前記第２線条体の他端部が接続される機器をさらに有し、
前記ロボットが、前記第１軸線と前記第２軸線とが直交する基準姿勢にあるときに、前記第１線条体用第１固定部と前記第２線条体用第１固定部は、前記第１軸線を挟んで互いに近接して配置される一方、前記第１線条体用第２固定部と前記第２線条体用第２固定部は、前記第１線条体用第２固定部と前記第２線条体用第２固定部の間隔が前記第１線条体用第１固定部と前記第２線条体用第１固定部の間隔よりも広くなるように前記第１軸線を挟んで配置されることを特徴とする線条体取付装置。
請求項１に記載の線条体取付装置において、
前記機器は、第２線条体用分線盤であり、
前記第２部材の前記第２線条体用分線盤よりも先端側に、一端部が前記第１線条体用第２固定部に接続された前記第１線条体の他端部が接続される第１線条体用分線盤をさらに有することを特徴とする線条体取付装置。
請求項１または２に記載の線条体取付装置において、
前記第１部材は、前後方向に揺動する下部アームであり、前記第２部材は、前記下部アームの上端部に回転可能に支持された上下方向に揺動する上部アームであり、該上部アームは先端部に手首部を備えることを特徴とする線条体取付装置。
請求項３に記載の線条体取付装置において、
前記下部アームおよび前記上部アームは、前記ロボットが前記基準姿勢にあるときにそれぞれ鉛直方向および水平方向に向けて延在し、
この基準姿勢において、前記第１線条体用第２固定部、前記第２線条体用第２固定部、および前記機器は、前記上部アームの最上部よりも下方に位置することを特徴とする線条体取付装置。
請求項４に記載の線条体取付装置において、
前記ロボットが前記基準姿勢にあるとき、前記第２線条体用第２固定部および前記機器は、前記第１線条体用第２固定部よりも上方に位置することを特徴とする線条体取付装置。