JP5691239B2 - Driving support device and driving support method - Google Patents
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Description
本発明は、運転支援装置及び運転支援方法に関する。 The present invention relates to a driving support device and a driving support method.
従来、他車両との車車間通信により他車両との衝突の可能性を判断して自車両の運転者に警報を行う運転支援システムが提案されている。この運転支援システムは、自車両位置を中心にして円形状のエリアと設定し、他車両の走行軌跡が警報エリアに侵入すると判断できる場合に、自車両の運転者に警報を行う（特許文献１参照）。 Conventionally, there has been proposed a driving support system that determines the possibility of a collision with another vehicle through inter-vehicle communication with another vehicle and issues a warning to the driver of the own vehicle. This driving support system sets a circular area centered on the position of the host vehicle, and warns the driver of the host vehicle when it can be determined that the travel locus of another vehicle enters the alarm area (Patent Document 1). reference).
しかし、特許文献１に記載の運転支援システムでは未だエリア設定について改善の余地があるものであった。例えば、特許文献１に記載の運転支援システムは、警報を発してから自車両の運転者が反応するまでの時間、及び、自車両の運転者が減速するときの平均減速度に基づいて、警報を発してから車両が停止するまでの時間を算出し、これに基づいて警報エリアを設定する。ここで、反応の鈍い運転者の場合、反応時間が長くなる。また、平均減速度よりも小さい減速度しかだせない運転者も存在する。これらの場合、設定される警報エリアはその運転者に対して適切なものとはいえなくなってしまう。
However, the driving support system described in
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、エリア設定をより適切に行うことが可能な運転支援装置及び運転支援方法を提供することにある。 The present invention has been made to solve such a conventional problem, and an object of the present invention is to provide a driving support device and a driving support method capable of performing area setting more appropriately. is there.
本発明は、自車両が右折すると判断された場合、予め記憶される道路形状のうち自車両の位置前方の道路形状に沿って自車両前方に他車両の存否を判定するための他車両判定エリアを設定し、自車両が左折すると判断された場合、予め記憶される道路形状のうち自車両の位置後方の道路形状に沿って前記他車両判定エリアを設定し、他車両の情報に基づいて、設定された他車両判定エリア内に他車両が存在するかを判断し、他車両が存在すると判断された場合、当該他車両の情報を自車両の運転者に提示する。 In the present invention, when it is determined that the host vehicle turns to the right, the other vehicle determination area for determining the presence or absence of another vehicle ahead of the host vehicle along the road shape ahead of the position of the host vehicle among the road shapes stored in advance. When the vehicle is determined to turn left, the other vehicle determination area is set along the road shape behind the position of the vehicle among the road shapes stored in advance, and based on the information of the other vehicle, It is determined whether there is another vehicle in the set other vehicle determination area, and when it is determined that another vehicle exists, information on the other vehicle is presented to the driver of the own vehicle.
本発明によれば、自車両が右折すると判断された場合、自車両の位置前方の道路形状に沿って他車両判定エリアを設定し、自車両が左折すると判断された場合、自車両の位置後方の道路形状に沿って他車両判定エリアを設定する。このように、右折時には他車両のうち対向車との接触の可能性が高く、自車両前方に他車両判定エリアを設定することで、よりエリアを適切に設定することができる。同様に、左折時には後方車両等との接触や、左折する際の巻き込み時に接触の可能性が高く、自車両後方に他車両判定エリアを設定することで、よりエリアを適切に設定することができる。 According to the present invention, when the host vehicle is determined to turn right, another vehicle determination area is set along the road shape ahead of the host vehicle, and when the host vehicle is determined to turn left, The other vehicle determination area is set along the road shape. Thus, when turning right, there is a high possibility of contact with an oncoming vehicle among other vehicles, and the area can be set more appropriately by setting the other vehicle determination area in front of the host vehicle. Similarly, when turning left, there is a high possibility of contact with the rear vehicle or the like when rolling left, and by setting the other vehicle determination area behind the host vehicle, the area can be set more appropriately. .
以下、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る運転支援装置１の概略構成図である。図１に示すように、運転支援装置１は、車両に搭載されるものであって、通信装置（通信手段）１０と、位置特定装置（位置特定手段）２０と、運転支援実施エリアデータベース（道路形状記憶手段）３０と、ブレーキペダルセンサ４１と、車輪速センサ４２と、処理装置５０と、情報提供装置（提示手段）６０とを備えている。
DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a
通信装置１０は、自車両の情報を送信すると共に他車両の情報を受信する機能を備えるものである。ここで、送受信される情報は、車両位置の情報や車両の挙動に関する情報などである。このような通信装置１０は、例えば通信アンテナや通信制御を行うためのプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）等によって構成されている。
The
位置特定装置２０は、自車両の位置の情報を取得するものであって、詳細にはＧＰＳ衛星からの電波を受信し、所定周期毎に自車両の位置を検出するものである。この位置特定装置２０は、例えば、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するためのアンテナや、受信した電波に基づいて自己位置を算出するためのプログラムを実行するＣＰＵ等によって構成されている。なお、位置特定部２０は、自律航法による位置特定を行うものであってもよい。
The
運転支援実施エリアデータベース３０は、道路形状の情報を記憶したものである。道路形状とはいわゆるリンク情報である。また、運転支援実施エリアデータベース３０は、運
転支援を開始すべきエリア（後述する運転支援エリア）の情報、及び運転支援の対象（例えば右折支援及び左折支援）の情報などについても記憶している。このような運転支援実施エリアデータベース３０は、例えばＥＥＰＲＯＭやフラッシュメモリなどの記憶手段により構成されている。
The driving support
ブレーキペダルセンサ４１は、自車両の運転者によるブレーキペダル操作を検出するものであって、ブレーキペダル操作の有無に応じた信号を出力する。車輪速センサ４２は、自車両の車輪の回転量を検出するものであって、回転量に応じたパルス信号を出力する。
The
処理装置５０は、例えばＣＰＵにより構成され、運転支援を実施すべきか否か、実施する場合にはどのような内容で実施するか等を判断する機能を備えている。処理装置５０は、このような機能を発揮するために挙動検出部（挙動検出手段）５１、右左折判断部（右左折判断手段）５２、エリア設定部（エリア設定手段）５３、及び他車両判断部（他車両判断手段）５４を有している。これら各部５１〜５４は、ＣＰＵ内のプログラムによって構成された機能である。
The
挙動検出部５１は、自車両の挙動を検出するものである。このような挙動検出部５１は、位置特定装置２０により検出された自車両の位置情報から自車両の挙動を検出する。また、挙動検出部５１は、ブレーキペダルセンサ４１からの信号、及び、車輪速センサ４２からの信号によっても自車両の挙動を検出する。
The
右左折判断部５２は、挙動検出部５１により検出された挙動から、自車両の右左折を判断するものである。特に、この右左折判断部５２は、右左折の開始段階を判断する。具体的に右左折判断部５２は、自車両の回転方向（すなわち鉛直方向を軸とした軸周り方向）の角度変化量と自車両の速度とから、右左折の開始段階を判断する。例えば自車両が右折開始段階である場合、右折に備えて自車両の速度は或る程度低下するが、右折開始時点であるため自車両の角度変化量は小さい値を示す。右左折判断部５２は、このような特徴を捉えて右左折を判断する。
The right / left
エリア設定部５３は、自車両と接触の可能性がある他車両について存否を判定するための他車両判定エリアを設定するものである。図２は、図１に示したエリア設定部５３による他車両判定エリアの設定の様子を示す概略図であって、右左折判断部５２により自車両が右折すると判断された場合における他車両判定エリアを示している。
The
図２に示す例において、右左折判断部５２により自車両Ｖ１が交差点ｃを右折すると判断されたとする。この場合、まずエリア設定部５３は、運転支援実施エリアデータベース３０に記憶される道路形状の情報を読み出す。そして、エリア設定部５３は、運転支援実施エリアデータベース３０に記憶される道路形状のうち、位置特定装置２０により検出された自車両の位置前方の道路形状を選択する。次いで、エリア設定部５３は、自車両の位置前方の道路形状に沿って他車両判定エリアＡを設定する。
In the example shown in FIG. 2, it is assumed that the right / left
ここで、右折時には他車両Ｖ２，Ｖ３のうち対向車Ｖ２との接触の可能性が高く、自車両前方に他車両判定エリアＡを設定することで、よりエリアを適切に設定することができる。 Here, at the time of a right turn, the possibility of contact with the oncoming vehicle V2 is high among the other vehicles V2 and V3. By setting the other vehicle determination area A in front of the host vehicle, the area can be set more appropriately.
図３は、図１に示したエリア設定部５３による他車両判定エリアの設定の様子を示す概略図であって、右左折判断部５２により自車両が左折すると判断された場合における他車両判定エリアを示している。
FIG. 3 is a schematic diagram showing how the other vehicle determination area is set by the
図３に示す例においては、右左折判断部５２により自車両Ｖ１が交差点ｃを左折すると
判断されたとする。この場合、まずエリア設定部５３は、運転支援実施エリアデータベース３０に記憶される道路形状の情報を読み出す。そして、エリア設定部５３は、運転支援実施エリアデータベース３０に記憶される道路形状のうち、位置特定装置２０により検出された自車両の位置後方の道路形状を選択する。次いで、エリア設定部５３は、自車両の位置後方の道路形状に沿って他車両判定エリアＡを設定する。
In the example shown in FIG. 3, it is assumed that the right / left
ここで、左折時には他車両Ｖ２，Ｖ３のうち後方車両Ｖ３との接触や、左折する際の巻き込み時に接触の可能性が高く、自車両Ｖ１の後方に他車両判定エリアＡを設定することで、よりエリアを適切に設定することができる。 Here, when turning left, there is a high possibility of contact with the rear vehicle V3 of the other vehicles V2 and V3, or when the left vehicle is involved when turning left, and by setting the other vehicle determination area A behind the host vehicle V1, More area can be set appropriately.
特に図２及び図３に示す例において他車両判定エリアＡは道路形状に沿って設定される。このため、走行路と右左折対象道路とが直角に交差する交差点に限らず、図２及び図３に示すように複雑な形状の交差点ｃ等においても適切にエリア設定することができる。 Particularly, in the example shown in FIGS. 2 and 3, the other vehicle determination area A is set along the road shape. For this reason, the area can be appropriately set not only at the intersection where the traveling road and the right / left turn target road intersect at a right angle but also at an intersection c having a complicated shape as shown in FIGS.
再度図１を参照する。他車両判断部５４は、通信装置１０により受信される他車両Ｖ２，Ｖ３の情報に基づいて、エリア設定部５３により設定された他車両判定エリアＡ内に他車両Ｖ２，Ｖ３が存在するかを判断するものである。この際、他車両判断部５４は、他車両Ｖ２，Ｖ３の位置情報に基づいて他車両判定エリアＡ内に他車両Ｖ２，Ｖ３が存在するかを判断する。
Refer to FIG. 1 again. The other
なお、図２及び図３に示すようにエリア設定部５３は、自車両Ｖ１の位置前方又は後方の道路幅以上の幅を有する他車両判定エリアＡを設定している。これにより、ＧＰＳや自律航法などによる誤差により他車両Ｖ２，Ｖ３の位置に誤りがあったとしても対象となる他車両Ｖ２，Ｖ３を取りこぼしてしまう可能性を低減するようにしている。
As shown in FIGS. 2 and 3, the
再度図１を参照する。情報提供装置６０は他車両判断部５４により他車両Ｖ２，Ｖ３が存在すると判断された場合、他車両の情報を自車両の運転者に提示するものである。この情報提供装置６０は、音声及び注意喚起アイコンによって提示を行う。また、情報提供装置６０は右折時に右折用の提示を行うと共に、左折時には左折用の提示を行う。
Refer to FIG. 1 again. When the other
さらに、他車両判断部５４は、他車両Ｖ２，Ｖ３の進行方向に関する情報に基づいて他車両Ｖ２，Ｖ３が自車両Ｖ１に接近しているかについて判断する。自車両Ｖ１に接近していない他車両Ｖ２，Ｖ３については注意喚起の必要がないからである。従って、情報提供装置６０は、他車両判断部５４により他車両Ｖ２，Ｖ３が自車両Ｖ１に接近していないと判断された場合、自車両Ｖ１の運転者への提示を禁止することとなる。
Furthermore, the other
次に、本実施形態に係る運転支援方法について説明する。図４及び図５は、本実施形態に係る運転支援方法を示すメインフローチャートである。図４に示すように、まず処理装置５０は、自車両と各運転支援エリアとの直線距離を算出する（Ｓ１）。ここで、運転支援エリアとは、例えば右左折可能地点から所定距離手前の地点を含むように予め設定されているエリアである。この運転支援エリアは運転支援実施エリアデータベース３０に予め記憶されている。
Next, the driving support method according to the present embodiment will be described. 4 and 5 are main flowcharts showing the driving support method according to the present embodiment. As shown in FIG. 4, first, the
次に、処理装置５０は、自車両に対して直近の運転支援エリアを抽出し、運転支援実施エリアデータベース３０から運転支援内容、及び道路形状の情報を取得する（Ｓ２）。ここで、右折可能な運転支援エリアにおいて運転支援内容は右折支援が含まれ、左折可能な運転支援エリアにおいて運転支援内容は左折支援が含まれている。
Next, the
次いで、処理装置５０は、直近の運転支援エリア内に自車両が存在するか否かを判断する（Ｓ３）。直近の運転支援エリア内に自車両が存在しないと判断した場合（Ｓ３：ＮＯ
）、処理はステップＳ１に移行する。運転支援エリア内に自車両が存在しない場合、右折及び左折の可能性がないことから、注意喚起する必要性もない。よって、処理はステップＳ１に移行することとなる。
Next, the
), The process proceeds to step S1. When the vehicle does not exist in the driving support area, there is no possibility of making a right turn or a left turn, so there is no need to call attention. Therefore, the process proceeds to step S1.
直近の運転支援エリア内に自車両が存在すると判断した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、処理装置５０は、直近の運転支援エリアの運転支援内容に右折支援があるか否かを判断する（Ｓ４）。直近の運転支援エリアの運転支援内容に右折支援があると判断した場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、処理装置５０は、自車両の進行方向値が右折対象道路の角度に近しいか否かを判断する（Ｓ５）。ここで、進行方向値は、自車両が進行する方位を示しており、真東を０°とし、左回りへの角度変化をプラス１８０°までで表現し、右回りへの角度変化をマイナス１８０°までで表現される。なお、自車両の進行方向値が右折対象道路の角度に近しいか否かは、自車両の進行方向値が右折対象道路の角度に対して所定角度以下であるか否かによって判断される。
When it is determined that the host vehicle is present in the latest driving support area (S3: YES), the
自車両の進行方向値が右折対象道路の角度に近しいと判断した場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、処理装置５０は、右折判定処理を実行する（Ｓ６）。そして、処理はステップＳ７に移行する。ここで、自車両の進行方向値が右折対象道路の角度に近しい場合とは、自車両が右折しようとしている可能性がある。このため、処理装置５０は右折判定処理を実行する。
When it is determined that the traveling direction value of the host vehicle is close to the angle of the right turn target road (S5: YES), the
一方、直近の運転支援エリアの運転支援内容に右折支援がないと判断した場合（Ｓ４：ＮＯ）、処理はステップＳ７に移行する。この場合、自車両が右折できないことから右折支援の必要がなく、処理はステップＳ７に移行することとなる。また、自車両の進行方向値が右折対象道路の角度に近しくないと判断した場合（Ｓ５：ＮＯ）、処理はステップＳ７に移行する。この場合、自車両の右折の可能性が低いことから右折支援の必要がなく、処理はステップＳ７に移行し、右左折判断部５２による右折判断が禁止されることとなる。
On the other hand, when it is determined that there is no right turn support in the driving support content of the latest driving support area (S4: NO), the process proceeds to step S7. In this case, since the vehicle cannot turn right, there is no need for right turn support, and the process proceeds to step S7. If it is determined that the traveling direction value of the host vehicle is not close to the angle of the right turn target road (S5: NO), the process proceeds to step S7. In this case, since the possibility of a right turn of the host vehicle is low, there is no need for right turn support, and the process proceeds to step S7, and the right turn determination by the right / left
ステップＳ７において処理装置５０は、直近の運転支援エリアの運転支援内容に左折支援があるか否かを判断する（Ｓ７）。直近の運転支援エリアの運転支援内容に左折支援があると判断した場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、処理装置５０は、自車両の進行方向値が左折対象道路の角度に近しいか否かを判断する（Ｓ８）。ここで、自車両の進行方向値が左折対象道路の角度に近しいか否かは、自車両の進行方向値が左折対象道路の角度に対して所定角度以下であるか否かによって判断される。
In step S <b> 7, the
自車両の進行方向値が左折対象道路の角度に近しいと判断した場合（Ｓ８：ＹＥＳ）、処理装置５０は、左折判定処理を実行する（Ｓ９）。そして、処理は図５のステップＳ１０に移行する。ここで、自車両の進行方向値が右折対象道路の角度に近しい場合とは、自車両が左折しようとしている可能性がある。このため、処理装置５０は左折判定処理を実行する。
When it is determined that the traveling direction value of the host vehicle is close to the angle of the left turn target road (S8: YES), the
一方、直近の運転支援エリアの運転支援内容に左折支援がないと判断した場合（Ｓ７：ＮＯ）、処理は図５のステップＳ１０に移行する。この場合、自車両が左折できないことから左折支援の必要がなく、処理は図５のステップＳ１０に移行する。また、自車両の進行方向値が左折対象道路の角度に近しくないと判断した場合（Ｓ８：ＮＯ）、処理は図５のステップＳ１０に移行する。この場合、自車両の左折の可能性が低いことから左折支援の必要がなく、処理は図５のステップＳ１０に移行すし、右左折判断部５２による左折判断が禁止されることとなる。
On the other hand, when it is determined that there is no left turn support in the driving support contents of the latest driving support area (S7: NO), the process proceeds to step S10 in FIG. In this case, since the vehicle cannot turn left, there is no need for left turn support, and the process proceeds to step S10 in FIG. If it is determined that the traveling direction value of the host vehicle is not close to the angle of the left turn target road (S8: NO), the process proceeds to step S10 in FIG. In this case, since the possibility of a left turn of the host vehicle is low, there is no need for left turn support, and the process proceeds to step S10 in FIG. 5 and the left turn determination by the right / left
図５のステップＳ１０において処理装置５０は対象車両判定処理を実行する（Ｓ１０）。この処理では、ステップＳ６の右折判定処理、及び、ステップＳ９の左折判定処理にお
いて自車両が右折又は左折の開始段階であると判断された場合に、自車両と最も接触の可能性がある対象車両が判定されることとなる。
In step S10 of FIG. 5, the
そして、情報提供装置６０は注意喚起処理を実行する（Ｓ１１）。この処理では、ステップＳ１０の対象車両判定処理において判定された対象車両がある程度自車両に接近した場合に注意喚起が行われることとなる。その後、図４及び図５に示す処理は終了する。なお、図４及び図５に示す処理は、運転支援装置１の電源がオフされるまで、繰り返し実行される。
Then, the
図６及び図７は、図４に示した右折判定処理（Ｓ６）の詳細を示すフローチャートである。図６に示すように、まず挙動検出部５１は、自車両の今回の進行方向値が前回の進行方向値の所定範囲内であるか否かを判断する（Ｓ２１）。所定範囲内でないと判断した場合（Ｓ２１：ＮＯ）、挙動検出部５１は今回の進行方向値をキャンセルする（Ｓ２２）。そして、処理はステップＳ２３に移行する。今回の進行方向値が前回の進行方向値の所定範囲内でない場合、変化が大きく、今回の進行方向値が異常であると判断できるため、挙動検出部５１は進行方向値をキャンセルする。
6 and 7 are flowcharts showing details of the right turn determination process (S6) shown in FIG. As shown in FIG. 6, the
また、今回の進行方向値が前回の進行方向値の所定範囲内であると判断した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、今回の進行方向値は異常でないと判断できる。よって、挙動検出部５１は今回の進行方向値をキャンセルすることなく、処理はステップＳ２３に移行する。
If it is determined that the current traveling direction value is within the predetermined range of the previous traveling direction value (S21: YES ), it can be determined that the current traveling direction value is not abnormal. Thus, the
ステップＳ２３において挙動検出部５１は進行方向値の変化は右折方向であり、且つ、右折フラグが「０」であるかを判断する（Ｓ２３）。ここで、進行方向値の変化が右方向であり、且つ、右折状態であることを示す右折フラグが「０」である場合とは、車両が右折を開始しようとしている場合である。挙動検出部５１はステップＳ２３において右折開始の挙動を示しているかを判断している。
In step S23, the
そして、進行方向値の変化は右折方向であり、且つ右折フラグが「０」であると判断した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、挙動検出部５１は右折角度積算値をリセットし、右折フラグを「１」に設定する（Ｓ２４）。すなわち、挙動検出部５１は右折の開始を判断すると右折角度を積算する右折角度積算値をリセットし、右折状態であることを示す右折フラグを「１」に設定する。そして、処理は図７のステップＳ３０に移行する。
When it is determined that the change in the traveling direction value is the right turn direction and the right turn flag is “0” (S23: YES), the
一方、進行方向値の変化は右折方向でなく、又は右折フラグが「０」でないと判断した場合（Ｓ２３：ＮＯ）、挙動検出部５１はステップＳ２５，Ｓ２７〜Ｓ２９の処理において右折の誤認であるか右折の終了であるかを判断する。
On the other hand, when it is determined that the change in the traveling direction value is not the right turn direction or the right turn flag is not “0” (S23: NO), the
具体的に挙動検出部５１はステップＳ２５において進行方向値の変化が左折方向であり、且つ右折フラグが「１」であるか否かを判断する（Ｓ２５）。ここで、進行方向値の変化が左折方向である場合、自車両は右折状態でなく、このような場合に右折フラグが「１」である場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、挙動検出部５１は右折角度積算値をリセットし、右折状態であることを示す右折フラグを「０」に設定する（Ｓ２６）。これにより、右折誤認を解消するようにしている。その後、処理は図７のステップＳ３０に移行する。
Specifically, the
また、進行方向値の変化が左折方向でなく、又は右折フラグが「１」でないと判断した場合（Ｓ２５：ＮＯ）、挙動検出部５１は左折方向への変化が顕著であるか否かを判断する（Ｓ２７）。左折方向への変化が顕著であると判断した場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、自車両は右折状態でなく、挙動検出部５１は右折角度積算値をリセットし、右折状態であることを示す右折フラグを「０」に設定する（Ｓ２６）。これにより、右折誤認を解消するようにしている。その後、処理は図７のステップＳ３０に移行する。
When it is determined that the change in the traveling direction value is not the left turn direction or the right turn flag is not “1” (S25: NO), the
また、左折方向への変化が顕著でないと判断した場合（Ｓ２７：ＮＯ）、挙動検出部５１は右折方向の変化から（ステップＳ２３において「ＹＥＳ」と判断されてから）、所定時間経過したか否かを判断する（Ｓ２８）。右折方向の変化から所定時間経過したと判断した場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、自車両の右折状態は終了したといえる。このため、挙動検出部５１は右折角度積算値をリセットし、右折状態であることを示す右折フラグを「０」に設定する（Ｓ２６）。これにより、右折終了後においても右折状態であると誤認することを防止するようにしている。その後、処理は図７のステップＳ３０に移行する。
If it is determined that the change in the left turn direction is not significant (S27: NO), whether or not the
一方、右折方向の変化から所定時間経過していないと判断した場合（Ｓ２８：ＮＯ）、挙動検出部５１は右折開始（ステップＳ２３において「ＹＥＳ」と判断されてから）から所定距離以上走行したか否かを判断する（Ｓ２９）。右折開始から所定距離以上走行したと判断した場合（Ｓ２９：ＹＥＳ）、自車両の右折状態は終了したといえる。このため、挙動検出部５１は右折角度積算値をリセットし、右折状態であることを示す右折フラグを「０」に設定する（Ｓ２６）。これにより、右折終了後においても右折状態であると誤認することを防止するようにしている。その後、処理は図７のステップＳ３０に移行する。
On the other hand, if it is determined that the predetermined time has not elapsed since the change in the right turn direction (S28: NO), has the
右折開始から所定距離以上走行していないと判断した場合（Ｓ２９：ＮＯ）、処理はステップＳ２１に移行する。 If it is determined that the vehicle has not traveled more than a predetermined distance from the start of the right turn (S29: NO), the process proceeds to step S21.
図７のステップＳ３０において挙動検出部５１は右折フラグが「１」であるか否かを判断する（Ｓ３０）。右折フラグが「１」であると判断した場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、挙動検出部５１は右折角度、経過時間、及び移動距離を積算する（Ｓ３１）。そして、処理はステップＳ３３に移行する。
In step S30 in FIG. 7, the
また、右折フラグが「１」でないと判断した場合（Ｓ３０：ＮＯ）、挙動検出部５１は経過時間、及び移動距離をリセットする（Ｓ３２）。そして、処理はステップＳ３９に移行する。
When it is determined that the right turn flag is not “1” (S30: NO), the
ステップＳ３３において挙動検出部５１は右折角度積算値の変化が小さいか否かを判断する（Ｓ３３）。右折角度積算値の変化が小さいか否かは、今回の右折角度積算値が前回の右折角度積算値の所定範囲内に収まるか否かによって判断される。右折角度積算値の変化が小さいと判断した場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、自車両は右折の途中において停止した場合が想定される。このような場合、挙動検出部５１は状態維持カウンタを積算し（Ｓ３４）、処理はステップＳ３６に移行する。
In step S33, the
右折角度積算値の変化が小さくないと判断した場合（Ｓ３３：ＮＯ）、自車両は右折の途中において停止しておらず、挙動検出部５１は状態維持カウンタをリセットし（Ｓ３５）、処理はステップＳ３６に移行する。
If it is determined that the change in the right turn angle integrated value is not small (S33: NO), the host vehicle is not stopped in the middle of the right turn, the
ステップＳ３６において右左折判断部５２は、状態維持カウンタ値が所定値α１以下であるか否かを判断する（Ｓ３６）。状態維持カウンタ値が所定値α１以下であると判断した場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、右左折判断部５２は、右折角度積算値が所定値β１以下であり、且つ、自車両の車速が所定値γ１以下であるか否かを判断する（Ｓ３７）。
In step S36, the right / left
ここで、自車両の車速が所定値γ１以下である場合とは、自車両が右折しようとしていて減速した場合であるといえる。右折角度積算値が所定値β１以下である場合とは、右折開始段階であるといえる。このため、右折角度積算値が所定値β１以下であり、且つ、自車両の車速が所定値γ１以下であると判断した場合（Ｓ３７：ＹＥＳ）、右左折判断部５２は右折開始段階であると判断すると共に、対象車両判定フラグを「１」に設定する（Ｓ
３８）。そして、図６及び図７に示す処理は終了し、処理は図４のステップＳ７に移行する。
Here, the case where the vehicle speed of the host vehicle is equal to or less than the predetermined value γ1 can be said to be a case where the host vehicle is decelerating while attempting to turn right. A case where the right turn angle integrated value is equal to or less than the predetermined value β1 can be said to be a right turn start stage. Therefore, when it is determined that the right turn angle integrated value is equal to or less than the predetermined value β1 and the vehicle speed of the host vehicle is equal to or less than the predetermined value γ1 (S37: YES), the right / left
38). Then, the processing shown in FIGS. 6 and 7 ends, and the processing proceeds to step S7 in FIG.
また、状態維持カウンタ値が所定値α１以下でないと判断した場合（Ｓ３６：ＮＯ）、自車両は右折の途中において右折を中止したことが想定されることから、右左折判断部５２は、右折開始段階であると判断せず、対象車両判定フラグを「０」に設定する（Ｓ３９）。そして、図６及び図７に示す処理は終了し、処理は図４のステップＳ７に移行する。
If it is determined that the state maintenance counter value is not less than or equal to the predetermined value α1 (S36: NO), it is assumed that the vehicle has stopped making a right turn in the middle of a right turn, so the right / left
さらに、右折角度積算値が所定値β１以下でなく、又は、自車両の車速が所定値γ１以下でないと判断した場合（Ｓ３７：ＮＯ）、右左折判断部５２は、右折開始段階であると判断せず、対象車両判定フラグを「０」に設定する（Ｓ３９）。そして、図６及び図７に示す処理は終了し、処理は図４のステップＳ７に移行する。なお、右折角度積算値がゼロである場合にはステップＳ３７において「ＮＯ」と判断すべきである。この場合、そもそも自車両が直進状態である可能性があるからである。
Further, when it is determined that the right turn angle integrated value is not equal to or less than the predetermined value β1 or the vehicle speed of the host vehicle is not equal to or less than the predetermined value γ1 (S37: NO), the right / left
このように、右左折判断部５２は、挙動検出部５１により検出された右折角度積算値（角度変化量）と自車両の速度とから、自車両の右折を判断することなる。なお、所定値β１は、自車両の走行路と右折対象道路との接続角度に応じて可変とすることが望ましい。これにより、右折対象道路との接続関係に応じて適切に右左折の開始段階を判断できるからである。
As described above, the right / left
図８及び図９は、図４に示した右折判定処理（Ｓ９）の詳細を示すフローチャートである。図８及び図９に示す処理は図６及び図７に示す処理と同様である。すなわち、図８に示すステップＳ４１，Ｓ４２において図６に示したステップＳ２１，Ｓ２２と同様の処理は実行される。 8 and 9 are flowcharts showing details of the right turn determination process (S9) shown in FIG. The processes shown in FIGS. 8 and 9 are the same as the processes shown in FIGS. That is, the same processes as steps S21 and S22 shown in FIG. 6 are executed in steps S41 and S42 shown in FIG.
その後、挙動検出部５１は進行方向値の変化は左折方向であり、且つ、左折フラグが「０」であるかを判断する（Ｓ４３）。ここで、進行方向値の変化が左方向であり、且つ、左折状態であることを示す左折フラグが「０」である場合とは、車両が左折を開始しようとしている場合である。挙動検出部５１はステップＳ２３において左折開始の挙動を示しているかを判断している。
Thereafter, the
そして、進行方向値の変化は左折方向であり、且つ左折フラグが「０」であると判断した場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、挙動検出部５１は左折角度積算値をリセットし、左折フラグを「１」に設定する（Ｓ４４）。すなわち、挙動検出部５１は左折の開始を判断すると左折角度を積算する左折角度積算値をリセットし、左折状態であることを示す左折フラグを「１」に設定する。そして、処理は図９のステップＳ５０に移行する。
When it is determined that the change in the traveling direction value is the left turn direction and the left turn flag is “0” (S43: YES), the
一方、進行方向値の変化は左折方向でなく、又は左折フラグが「０」でないと判断した場合（Ｓ４３：ＮＯ）、挙動検出部５１はステップＳ４５，Ｓ４７〜Ｓ４９の処理において左折の誤認であるか左折の終了であるかを判断する。
On the other hand, when it is determined that the change in the traveling direction value is not the left turn direction or the left turn flag is not “0” (S43: NO), the
具体的に挙動検出部５１はステップＳ４５において進行方向値の変化が右折方向であり、且つ左折フラグが「１」であるか否かを判断する（Ｓ４５）。ここで、進行方向値の変化が右折方向である場合、自車両は左折状態でなく、このような場合に左折フラグが「１」である場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、挙動検出部５１は左折角度積算値をリセットし、左折状態であることを示す左折フラグを「０」に設定する（Ｓ４６）。これにより、左折誤認を解消するようにしている。その後、処理は図９のステップＳ５０に移行する。
Specifically, the
また、進行方向値の変化が右折方向でなく、又は左折フラグが「１」でないと判断した
場合（Ｓ４５：ＮＯ）、挙動検出部５１は右折方向への変化が顕著であるか否かを判断する（Ｓ４７）。右折方向への変化が顕著であると判断した場合（Ｓ４７：ＹＥＳ）、自車両は左折状態でなく、挙動検出部５１は左折角度積算値をリセットし、左折状態であることを示す左折フラグを「０」に設定する（Ｓ４６）。これにより、左折誤認を解消するようにしている。その後、処理は図９のステップＳ５０に移行する。
Further, when it is determined that the change in the traveling direction value is not the right turn direction or the left turn flag is not “1” (S45: NO), the
また、右折方向への変化が顕著でないと判断した場合（Ｓ４７：ＮＯ）、挙動検出部５１は左折方向の変化から（ステップＳ４３において「ＹＥＳ」と判断されてから）、所定時間経過したか否かを判断する（Ｓ４８）。左折方向の変化から所定時間経過したと判断した場合（Ｓ４８：ＹＥＳ）、自車両の左折状態は終了したといえる。このため、挙動検出部５１は左折角度積算値をリセットし、左折状態であることを示す左折フラグを「０」に設定する（Ｓ４６）。これにより、左折終了後においても左折状態であると誤認することを防止するようにしている。その後、処理は図９のステップＳ５０に移行する。
If it is determined that the change in the right turn direction is not significant (S47: NO), whether the
一方、左折方向の変化から所定時間経過していないと判断した場合（Ｓ４８：ＮＯ）、挙動検出部５１は左折開始（ステップＳ４３において「ＹＥＳ」と判断されてから）から所定距離以上走行したか否かを判断する（Ｓ４９）。左折開始から所定距離以上走行したと判断した場合（Ｓ４９：ＹＥＳ）、自車両の左折状態は終了したといえる。このため、挙動検出部５１は左折角度積算値をリセットし、左折状態であることを示す左折フラグを「０」に設定する（Ｓ４６）。これにより、左折終了後においても左折状態であると誤認することを防止するようにしている。その後、処理は図９のステップＳ５０に移行する。
On the other hand, if it is determined that the predetermined time has not elapsed since the change in the left turn direction (S48: NO), has the
左折開始から所定距離以上走行していないと判断した場合（Ｓ４９：ＮＯ）、処理はステップＳ４１に移行する。 When it is determined that the vehicle has not traveled more than a predetermined distance from the left turn start (S49: NO), the process proceeds to step S41.
図９のステップＳ５０において挙動検出部５１は左折フラグが「１」であるか否かを判断する（Ｓ５０）。左折フラグが「１」であると判断した場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）、挙動検出部５１は左折角度、経過時間、及び移動距離を積算する（Ｓ５１）。そして、処理はステップＳ５３に移行する。
In step S50 of FIG. 9, the
また、左折フラグが「１」でないと判断した場合（Ｓ５０：ＮＯ）、挙動検出部５１は経過時間、及び移動距離をリセットする（Ｓ５２）。そして、処理はステップＳ５９に移行する。
When it is determined that the left turn flag is not “1” (S50: NO), the
ステップＳ５３において挙動検出部５１は左折角度積算値の変化が小さいか否かを判断する（Ｓ５３）。左折角度積算値の変化が小さいか否かは、今回の左折角度積算値が前回の左折角度積算値の所定範囲内に収まるか否かによって判断される。左折角度積算値の変化が小さいと判断した場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）、自車両は左折の途中において停止した場合が想定される。このような場合、挙動検出部５１は状態維持カウンタを積算し（Ｓ５４）、処理はステップＳ５６に移行する。
In step S53, the
左折角度積算値の変化が小さくないと判断した場合（Ｓ５３：ＮＯ）、自車両は左折の途中において停止しておらず、挙動検出部５１は状態維持カウンタをリセットし（Ｓ５５）、処理はステップＳ５６に移行する。
If it is determined that the change in the left turn angle integrated value is not small (S53: NO), the host vehicle is not stopped in the middle of the left turn, the
ステップＳ５６において右左折判断部５２は、状態維持カウンタ値が所定値α２以下であるか否かを判断する（Ｓ５６）。状態維持カウンタ値が所定値α２以下であると判断した場合（Ｓ５６：ＹＥＳ）、右左折判断部５２は、左折角度積算値が所定値β２以下であり、且つ、自車両の車速が所定値γ２以下であるか否かを判断する（Ｓ５７）。
In step S56, the left / right
ここで、自車両の車速が所定値γ２以下である場合とは、自車両が左折しようとしていて減速した場合であるといえる。左折角度積算値が所定値β２以下である場合とは、左折開始段階であるといえる。このため、左折角度積算値が所定値β２以下であり、且つ、自車両の車速が所定値γ２以下であると判断した場合（Ｓ５７：ＹＥＳ）、右左折判断部５２は左折開始段階であると判断すると共に、対象車両判定フラグを「１」に設定する（Ｓ５８）。そして、図８及び図９に示す処理は終了し、処理は図５のステップＳ１０に移行する。
Here, the case where the vehicle speed of the host vehicle is equal to or less than the predetermined value γ2 can be said to be a case where the host vehicle is decelerating while attempting to turn left. The case where the left turn angle integrated value is equal to or less than the predetermined value β2 can be said to be a left turn start stage. Therefore, when it is determined that the left turn integrated angle value is equal to or less than the predetermined value β2 and the vehicle speed of the host vehicle is equal to or less than the predetermined value γ2 (S57: YES), the right / left
また、状態維持カウンタ値が所定値α２以下でないと判断した場合（Ｓ５６：ＮＯ）、自車両は左折の途中において左折を中止したことが想定されることから、右左折判断部５２は、左折開始段階であると判断せず、対象車両判定フラグを「０」に設定する（Ｓ５９）。そして、図８及び図９に示す処理は終了し、処理は図５のステップＳ１０に移行する。
When it is determined that the state maintenance counter value is not equal to or less than the predetermined value α2 (S56: NO), it is assumed that the vehicle has stopped making a left turn in the middle of the left turn, and therefore the right / left
さらに、左折角度積算値が所定値β２以下でなく、又は、自車両の車速が所定値γ２以下でないと判断した場合（Ｓ５７：ＮＯ）、右左折判断部５２は、左折開始段階であると判断せず、対象車両判定フラグを「０」に設定する（Ｓ５９）。そして、図８及び図９に示す処理は終了し、処理は図５のステップＳ１０に移行する。なお、左折角度積算値がゼロである場合にはステップＳ５７において「ＮＯ」と判断すべきである。この場合、そもそも自車両が直進状態である可能性があるからである。
Further, when it is determined that the left turn angle integrated value is not equal to or less than the predetermined value β2 or the vehicle speed of the host vehicle is not equal to or less than the predetermined value γ2 (S57: NO), the right / left
このように、右左折判断部５２は、挙動検出部５１により検出された左折角度積算値（角度変化量）と自車両の速度とから、自車両の左折を判断することなる。なお、所定値β１は、自車両の走行路と左折対象道路との接続角度に応じて可変とすることが望ましい。これにより、左折対象道路との接続関係に応じて適切に右左折の開始段階を判断できるからである。
Thus, the right / left
図１０は、図５に示した対象車両判定処理（Ｓ１０）の詳細を示すフローチャートである。図１０に示す処理においてエリア設定部５３は、自車両と接触の可能性がある他車両について存否を判定するための他車両判定エリアを設定すると共に、他車両判断部５４は、自車両と最も接触の可能性がある対象車両を特定する。
FIG. 10 is a flowchart showing details of the target vehicle determination process (S10) shown in FIG. In the process shown in FIG. 10, the
まずエリア設定部５３は、対象車両判定フラグが「１」であるか否かを判断する（Ｓ６１）。対象車両判定フラグが「１」でないと判断した場合（Ｓ６１：ＮＯ）、図１０に示す処理は終了し、処理は図５のステップＳ１１に移行する。
First, the
対象車両判定フラグが「１」であると判断した場合（Ｓ６１：ＹＥＳ）、エリア設定部５３は、自車両と他車両とを結ぶ直線の角度を算出する（Ｓ６２）。その後、エリア設定部５３は、右折フラグが「１」であるか否かを判断する（Ｓ６３）。右折フラグが「１」であると判断した場合（Ｓ６３：ＹＥＳ）、エリア設定部５３は、自車両前方の車線の道路形状を抽出する（Ｓ６４）。そして、エリア設定部５３は、自車両前方の車線の道路形状を考慮した他車両判定エリアを設定する（Ｓ６５）。このとき、エリア設定部５３は、ステップＳ６２において算出した角度に基づいて、道路形状を考慮した他車両判定エリアを自車両の前方車線に設定する。
When it is determined that the target vehicle determination flag is “1” (S61: YES), the
その後、他車両判断部５４は、他車両が他車両判定エリア内に存在するか否かを判断する（Ｓ６６）。他車両が他車両判定エリア内に存在すると判断した場合（Ｓ６６：ＹＥＳ）、他車両判断部５４は、他車両からの情報に基づいて、他車両が自車両に接近しているか否かを判断する（Ｓ６７）。他車両が自車両に接近していると判断した場合（Ｓ６７：ＹＥＳ）、他車両判断部５４は、その他車両について対象車両フラグを「１」に設定する
と共に、対象車両フラグを「１」に設定した他車両の存在位置フラグを「１」に設定する（Ｓ６８）。ここで、対象車両フラグが「１」に設定された他車両については自車両と接触の可能性がある車両であると判定される。また、存在位置フラグが「１」に設定された他車両については字車両の前方車線に存在すると判定される。その後、処理はステップＳ７６に移行する。
Thereafter, the other
一方、他車両が他車両判定エリア内に存在しないと判断した場合（Ｓ６６：ＮＯ）、又は、他車両が自車両に接近していないと判断した場合（Ｓ６７：ＮＯ）、自車両は他車両との接触の可能性がない。このため、他車両判断部５４は、対象車両フラグを「０」に設定すると共に、存在位置フラグを「０」に設定する（Ｓ６９）。その後、処理はステップＳ７６に移行する。
On the other hand, when it is determined that the other vehicle does not exist in the other vehicle determination area (S66: NO), or when it is determined that the other vehicle is not approaching the own vehicle (S67: NO), the own vehicle is the other vehicle. There is no possibility of contact. For this reason, the other
ところで、右折フラグが「１」でないと判断した場合（Ｓ６３：ＮＯ）、エリア設定部５３は、自車両後方の車線の道路形状を抽出する（Ｓ７０）。そして、エリア設定部５３は、自車両後方の車線の道路形状を考慮した他車両判定エリアを設定する（Ｓ７１）。このとき、エリア設定部５３は、ステップＳ６２において算出した角度に基づいて、道路形状を考慮した他車両判定エリアを自車両の後方車線に設定する。
When it is determined that the right turn flag is not “1” (S63: NO), the
その後、他車両判断部５４は、他車両が他車両判定エリア内に存在するか否かを判断する（Ｓ７２）。他車両が他車両判定エリア内に存在すると判断した場合（Ｓ７２：ＹＥＳ）、他車両判断部５４は、他車両からの情報に基づいて、他車両が自車両に接近しているか否かを判断する（Ｓ７３）。他車両が自車両に接近していると判断した場合（Ｓ７３：ＹＥＳ）、他車両判断部５４は、その他車両について対象車両フラグを「１」に設定すると共に、対象車両フラグを「１」に設定した他車両の存在位置フラグを「２」に設定する（Ｓ７４）。ここで、存在位置フラグが「２」に設定された他車両については自車両の後方車線に存在すると判定される。その後、処理はステップＳ７６に移行する。
Thereafter, the other
一方、他車両が他車両判定エリア内に存在しないと判断した場合（Ｓ７２：ＮＯ）、又は、他車両が自車両に接近していないと判断した場合（Ｓ７３：ＮＯ）、自車両は他車両との接触の可能性がない。このため、他車両判断部５４は、対象車両フラグを「０」に設定すると共に、存在位置フラグを「０」に設定する（Ｓ７５）。その後、処理はステップＳ７６に移行する。
On the other hand, when it is determined that the other vehicle does not exist in the other vehicle determination area (S72: NO), or when it is determined that the other vehicle is not approaching the own vehicle (S73: NO), the own vehicle is the other vehicle. There is no possibility of contact. For this reason, the other
ステップＳ７６において他車両判断部５４は、対象車両フラグを「１」に設定した他車両との距離を算出する（Ｓ７６）。その後、他車両判断部５４は、ステップＳ７６において算出した距離と、対象車両フラグを「１」に設定した他車両の速度とから、自車両の位置にまで到達する時間（ＴＴＣ）を算出する（Ｓ７７）。その後、図１０に示す処理は終了し、処理は図５のステップＳ１１に移行する。
In step S76, the other
図１１は、図５に示した注意喚起処理（Ｓ１１）の詳細を示すフローチャートである。図１１に示すように、情報提供装置６０は自車両の車速が所定速度以下であるか否かを判断する（Ｓ８１）。所定速度以下でないと判断した場合（Ｓ８１：ＮＯ）、情報提供装置１は注意喚起の提示を行うことなく、図１１に示す処理は終了する。このように、安全確認時に行われる減速がないまま右左折が行われる場合には、自車両の運転者への提示が禁止されることとなる。これにより、自車両の運転者が運転支援装置１に依存して安全確認を怠ってしまう事態を防止すようにしている。
FIG. 11 is a flowchart showing details of the alerting process (S11) shown in FIG. As shown in FIG. 11, the
なお、情報提供装置６０についても挙動検出部５１と同様に、位置特定装置２０により取得される自車両の位置の移動状況、ブレーキペダルセンサ４１からの信号、及び、車輪速センサ４２からの信号に基づいて、自車両の車速が所定速度以下であるかを判断する。
As with the
一方、所定速度以下であると判断した場合（Ｓ８１：ＹＥＳ）、情報提供装置１は対象車両フラグが「１」である他車両が存在するか否かを判断する（Ｓ８２）。対象車両フラグが「１」である他車両が存在しないと判断した場合（Ｓ８２：ＮＯ）、情報提供装置１は注意喚起の提示を行うことなく、図１１に示す処理は終了する。
On the other hand, when it is determined that the speed is equal to or lower than the predetermined speed (S81: YES), the
対象車両フラグが「１」である他車両が存在すると判断した場合（Ｓ８２：ＹＥＳ）、情報提供装置６０は、対象車両フラグが「１」である他車両のうち、最小のＴＴＣを抽出する（Ｓ８３）。次に、情報提供装置６０は、ステップＳ８３において抽出した最小ＴＴＣが閾値以下であるか否かを判断する（Ｓ８４）。
When it is determined that there is another vehicle with the target vehicle flag “1” (S82: YES), the
閾値以下でないと判断した場合（Ｓ８４：ＮＯ）、情報提供装置１は注意喚起の提示を行うことなく、図１１に示す処理は終了する。一方、閾値以下であると判断した場合（Ｓ８４：ＹＥＳ）、情報提供装置６０は、最小ＴＴＣの他車両について存在位置フラグが「１」であるか否かを判断する（Ｓ８５）。
When it is determined that the threshold value is not less than or equal to the threshold value (S84: NO), the
存在位置フラグが「１」であると判断した場合（Ｓ８５：ＹＥＳ）、情報提供装置６０は、右折用音声及び注意喚起アイコンをセットする（Ｓ８６）。そして、処理はステップＳ８８に移行する。存在位置フラグが「１」でないと判断した場合（Ｓ８５：ＮＯ）、情報提供装置６０は、左折用音声及び注意喚起アイコンをセットする（Ｓ８７）。そして、処理はステップＳ８８に移行する。
When it is determined that the presence position flag is “1” (S85: YES), the
ステップＳ８８において情報提供装置６０は画像表示すると共に、音声再生を行う（Ｓ８８）。その後、図１１に示す処理は終了する。なお、ステップＳ８８において情報提供装置６０は、道路形状に合わせて注意喚起を行うことが望ましい。例えば前方車線の道路であっても、やや右カーブしている場合など、そのカーブに合わせて運転者の注意が向くように画像表示及び音声再生を行うことが望ましい。
In step S88, the
このようにして、本実施形態に係る運転支援装置１及び運転支援方法によれば、自車両Ｖ１が右折すると判断された場合、自車両Ｖ１の位置前方の道路形状に沿って他車両判定エリアＡを設定し、自車両Ｖ１が左折すると判断された場合、自車両Ｖ１の位置後方の道路形状に沿って他車両判定エリアＡを設定する。このように、右折時には他車両のうち対向車との接触の可能性が高く、自車両前方に他車両判定エリアＡを設定することで、よりエリアを適切に設定することができる。同様に、左折時には後方車両等との接触や、左折する際の巻き込み時に接触の可能性が高く、自車両後方に他車両判定エリアＡを設定することで、よりエリアを適切に設定することができる。特に、他車両判定エリアＡは道路形状に沿って設定されることから、複雑な形状の交差点等においても適切にエリア設定することができる。従って、エリア設定をより適切に行うことができる。
Thus, according to the driving
また、自車両Ｖ１の位置前方又は後方の道路幅以上の幅を有する他車両判定エリアＡを設定するため、ＧＰＳや自律航法などによる誤差により他車両の位置に誤りがあったとしても対象となる他車両を取りこぼしてしまう可能性を低減することができる。 Further, since the other vehicle determination area A having a width equal to or greater than the road width ahead or behind the position of the host vehicle V1 is set, even if there is an error in the position of the other vehicle due to an error due to GPS or autonomous navigation, etc. The possibility of losing other vehicles can be reduced.
また、自車両Ｖ１が右折すると判断された場合に右折用の提示を行い、自車両Ｖ１が左折すると判断された場合に右折用の提示を行うため、車両挙動に合わせた提示を行うことができ、自車両Ｖ１の車両挙動に応じた運転支援を行うことができる。 In addition, when the host vehicle V1 is determined to turn right, the right turn is presented. When the subject vehicle V1 is determined to turn left, the right turn is presented. Therefore, presentation according to the vehicle behavior can be performed. The driving support according to the vehicle behavior of the host vehicle V1 can be performed.
また、他車両Ｖ２，Ｖ３が自車両Ｖ１に接近しているかを判断し、他車両Ｖ２，Ｖ３が自車両Ｖ１に接近していない場合、自車両Ｖ１の運転者への提示を禁止するため、他車両Ｖ２，Ｖ３が自車両Ｖ１に接近しておらず注意喚起の必要性が小さい場合に提示を禁止す
ることができる。
In addition, it is determined whether the other vehicles V2 and V3 are approaching the host vehicle V1, and when the other vehicles V2 and V3 are not approaching the host vehicle V1, the presentation to the driver of the host vehicle V1 is prohibited. The presentation can be prohibited when the other vehicles V2 and V3 are not close to the host vehicle V1 and the necessity of alerting is small.
また、自車両Ｖ１の進行方向と右折対象道路又は左折対象道路との角度が所定角度以下でない場合、自車両Ｖ１の右左折の判断を禁止するため、自車両Ｖ１の右左折の可能性が低いことから右折支援及び左折支援の必要がなく、処理を簡略化することができる。 In addition, if the angle between the traveling direction of the host vehicle V1 and the right turn target road or the left turn target road is not equal to or smaller than the predetermined angle, the right / left turn of the host vehicle V1 is not likely to be determined. Therefore, there is no need for right turn support and left turn support, and the processing can be simplified.
また、自車両Ｖ１の車速が所定速度以下でない場合、自車両Ｖ１の運転者への提示を禁止するため、安全確認時に行われる減速がないまま右左折が行われる場合には、自車両Ｖ１の運転者への提示が禁止されることとなる。これにより、自車両Ｖ１の運転者が運転支援装置１に依存して安全確認を怠ってしまう事態を防止することができる。
In addition, when the vehicle speed of the host vehicle V1 is not less than or equal to a predetermined speed, the vehicle V1 is prohibited from being presented to the driver. Presentation to the driver will be prohibited. As a result, it is possible to prevent the driver of the host vehicle V1 from neglecting the safety confirmation depending on the driving
また、位置特定装置２０により取得される自車両Ｖ１の位置の移動状況、ブレーキペダルセンサ４１からの信号、及び、車輪速センサ４２からの信号に基づいて、自車両Ｖ１の車速が所定速度以下であるかを判断する。このため、安全確認時に行われる減速がないまま右左折が行われているか否かを判断することができる。
Further, based on the movement of the position of the host vehicle V1 acquired by the
また、自車両Ｖ１の回転方向における角度積算値と自車両Ｖ１の速度とから、自車両Ｖ１の右左折を判断するため、自車両Ｖ１の車速がほぼゼロとなったり角度積算値がゼロとなったりするような右折レーンの車列待ちの段階や、左折時において車両が詰まっている段階において、右左折と判断することがなく、不要な注意喚起を防止することができる。 Further, in order to determine the right / left turn of the host vehicle V1 from the angle integrated value in the rotation direction of the host vehicle V1 and the speed of the host vehicle V1, the vehicle speed of the host vehicle V1 becomes almost zero or the angle integrated value becomes zero. When the vehicle is waiting for a train in the right turn lane or when the vehicle is jammed at the time of a left turn, it is not determined that the vehicle is turning right or left, and unnecessary alerting can be prevented.
また、自車両Ｖ１の回転方向における角度積算値について、自車両Ｖ１の走行路と右左折対象道路との接続関係に応じて右左折の判断基準を変化させる。このため、走行路に対して右左折対象道路が鋭角又は鈍角に接続されているような場合であっても、適切に右左折を判断することができる。 In addition, regarding the angle integrated value in the rotation direction of the host vehicle V1, the determination criterion for the right / left turn is changed according to the connection relationship between the traveling road of the host vehicle V1 and the right / left turn target road. For this reason, even if it is a case where the right-left turn target road is connected to the traveling road at an acute angle or an obtuse angle, it is possible to appropriately determine the right-left turn.
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものでは無く、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよい。 As described above, the present invention has been described based on the embodiments, but the present invention is not limited to the above-described embodiments, and modifications may be made without departing from the spirit of the present invention.
なお、上記実施形態において通信装置１０が通信手段に該当し、挙動検出部５１が挙動検出手段に該当し、右左折判断部５２が右左折判断手段に該当する。また、運転支援実施エリアデータベース３０が道路形状記憶手段に該当し、位置特定装置２０が位置情報取得手段に該当し、エリア設定部５３がエリア設定手段に該当する。さらに、他車両判断部５４が他車両判断手段に該当し、情報提供装置６０が提示手段に該当する。
In the above embodiment, the
１…走運転支援装置
１０…通信装置（通信手段）
２０…位置特定装置（）
３０…運転支援実施エリアデータベース（道路形状記憶手段）
４１…ブレーキペダルセンサ
４２…車輪速センサ
５０…処理装置
５１…挙動検出部（挙動検出手段）
５２…右左折判断部（右左折判断手段）
５３…エリア設定部（エリア設定手段）
５４…他車両判断部（他車両判断手段）
６０…情報提供装置（提示手段）
Ａ…他車両判定エリア
DESCRIPTION OF
20 ... Positioning device ()
30 ... Driving support implementation area database (road shape storage means)
41 ...
52. Right / left turn determination unit (right / left turn determination means)
53 ... Area setting section (area setting means)
54. Other vehicle judgment unit (other vehicle judgment means)
60. Information providing device (presenting means)
A ... Other vehicle judgment area
Claims (10)
自車両の挙動を検出する挙動検出手段と、
前記挙動検出手段により検出された挙動から、自車両の右左折を判断する右左折判断手段と、
道路形状を記憶した道路形状記憶手段と、
自車両の位置の情報を取得する位置情報取得手段と、
前記右左折判断手段により自車両が右折すると判断された場合、前記道路形状記憶手段に記憶される道路形状のうち、前記位置情報取得手段により検出された自車両の位置前方の道路形状に沿って前記自車両の位置前方の道路幅以上の幅を有するように他車両判定エリアを設定するエリア設定手段と、
前記通信手段により受信される他車両の情報に基づいて、前記エリア設定手段により設定された他車両判定エリア内に他車両が存在するかを判断する他車両判断手段と、
前記他車両判断手段により他車両が存在すると判断された場合、当該他車両の情報を自車両の運転者に提示する提示手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 A communication means for transmitting information of the own vehicle and receiving information of another vehicle;
Behavior detection means for detecting the behavior of the vehicle;
From the behavior detected by the behavior detection means, right / left turn judgment means for judging right / left turn of the host vehicle,
Road shape storage means for storing the road shape;
Position information acquisition means for acquiring information on the position of the host vehicle;
When the vehicle is determined to turn right by the right / left turn determination means, the road shape stored in the road shape storage means is along the road shape ahead of the position of the vehicle detected by the position information acquisition means. Area setting means for setting the other vehicle determination area so as to have a width equal to or greater than the road width ahead of the position of the host vehicle;
Another vehicle determination means for determining whether another vehicle exists in the other vehicle determination area set by the area setting means based on the information of the other vehicle received by the communication means;
Presenting means for presenting information of the other vehicle to the driver of the own vehicle when the other vehicle determining means determines that the other vehicle exists;
A driving support apparatus comprising:
自車両の挙動を検出する挙動検出手段と、 Behavior detection means for detecting the behavior of the vehicle;
前記挙動検出手段により検出された挙動から、自車両の右左折を判断する右左折判断手段と、 From the behavior detected by the behavior detection means, right / left turn judgment means for judging right / left turn of the host vehicle,
道路形状を記憶した道路形状記憶手段と、 Road shape storage means for storing the road shape;
自車両の位置の情報を取得する位置情報取得手段と、 Position information acquisition means for acquiring information on the position of the host vehicle;
前記右左折判断手段により自車両が左折すると判断された場合、前記道路形状記憶手段に記憶される道路形状のうち、前記位置情報取得手段により検出された自車両の位置後方の道路形状に沿って前記自車両の位置後方の道路幅以上の幅を有するように他車両判定エリアを設定するエリア設定手段と、 When the vehicle is determined to turn left by the right / left turn determination unit, along the road shape behind the position of the vehicle detected by the position information acquisition unit among the road shapes stored in the road shape storage unit Area setting means for setting the other vehicle determination area so as to have a width equal to or greater than the road width behind the position of the host vehicle;
前記通信手段により受信される他車両の情報に基づいて、前記エリア設定手段により設定された他車両判定エリア内に他車両が存在するかを判断する他車両判断手段と、 Another vehicle determination means for determining whether another vehicle exists in the other vehicle determination area set by the area setting means based on the information of the other vehicle received by the communication means;
前記他車両判断手段により他車両が存在すると判断された場合、当該他車両の情報を自車両の運転者に提示する提示手段と、 Presenting means for presenting information of the other vehicle to the driver of the own vehicle when the other vehicle determining means determines that the other vehicle exists;
を備えることを特徴とする運転支援装置。 A driving support apparatus comprising:
ことを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の運転支援装置。 The presenting means presents a right turn when the vehicle turns right by the right / left turn determination means, and presents a left turn when the vehicle turns to the left by the right / left turn determination means. The driving support device according to claim 1, wherein the driving support device is a device.
前記提示手段は、前記他車両判断手段により前記他車両が自車両に接近していないと判断された場合、自車両の運転者への提示を禁止する
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の運転支援装置。 The other vehicle determination means determines whether the other vehicle is approaching the host vehicle when the other vehicle exists in the other vehicle determination area set by the area setting means,
The presenting means forbids presentation to the driver of the own vehicle when the other vehicle judging means judges that the other vehicle is not approaching the own vehicle. 4. The driving support apparatus according to any one of 3 above.
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の運転支援装置。 The right / left turn determination means prohibits determination of a right / left turn of the own vehicle when an angle between a traveling direction of the own vehicle and a right turn target road or a left turn target road is not equal to or less than a predetermined angle. The driving assistance device according to claim 4.
ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の運転支援装置。 The said presentation means prohibits the presentation to the driver | operator of the own vehicle, when it judges that the vehicle speed of the own vehicle is not below predetermined speed. The one of the Claims 1-5 characterized by the above-mentioned. Driving assistance device.
ことを特徴とする請求項６に記載の運転支援装置。 The presenting means includes a movement state of the position of the host vehicle acquired by the position information acquisition means, a signal from a brake pedal sensor that detects a brake pedal operation, and a signal from a wheel speed sensor that detects a rotation amount of a wheel. The driving support device according to claim 6, wherein whether or not the vehicle speed of the host vehicle is equal to or lower than a predetermined speed is determined based on the following.
ことを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の運転支援装置。 The left / right turn determination unit determines whether the host vehicle is turning left or right based on an angle change amount in the rotation direction of the host vehicle detected by the behavior detection unit and the speed of the host vehicle. Item 8. The driving support device according to any one of Item 7.
ことを特徴とする請求項８に記載の運転支援装置。 The right / left turn determination means changes the determination standard of right / left turns according to the connection relationship between the traveling path of the own vehicle and the right / left turn target road with respect to the angle change amount in the rotation direction of the own vehicle detected by the behavior detection means. The driving support apparatus according to claim 8, wherein
道路形状の情報を記憶した運転支援実施エリアデータベースと、
自車両の情報を送信すると共に他車両の情報を受信する通信装置と、
運転者に情報を提示する情報提供装置と、
を備えた運転支援装置による運転支援方法において、
前記エリア設定部が、前記右左折判断部が自車両が右折すると判断した場合、前記運転支援実施エリアデータベースに記憶された道路形状のうち自車両の位置前方の道路形状に沿って前記自車両の位置前方の道路幅以上の幅を有するように他車両の存否を判定するための他車両判定エリアを設定し、前記右左折判断部が自車両が左折すると判断した場合、前記運転支援実施エリアデータベースに記憶された道路形状のうち自車両の位置後方の道路形状に沿って前記自車両の位置後方の道路幅以上の幅を有するように前記他車両判定エリアを設定するエリア設定工程と、
前記他車両判断部が、前記通信装置が受信した他車両の情報に基づいて、前記エリア設定工程において設定された他車両判定エリア内に他車両が存在するか否かを判断する他車両判断工程と、
前記他車両判断部が前記他車両判断工程において他車両が存在すると判断した場合、前記情報提供装置により当該他車両の情報を自車両の運転者に提示する提示工程と、
を有することを特徴とする運転支援方法。
A behavior detection unit for detecting the behavior of the host vehicle, a right / left turn determination unit for determining a right / left turn of the host vehicle from the behavior detected by the behavior detection unit, and another vehicle determination area for determining the presence / absence of another vehicle are set. A processing device in which the area setting unit and the other vehicle determination unit are each configured by a program in the CPU;
A driving support implementation area database storing road shape information;
A communication device for transmitting information on the own vehicle and receiving information on other vehicles ;
An information providing device for presenting information to the driver;
In a driving support method by a driving support device comprising:
When the area setting unit determines that the vehicle turns right when the vehicle turns right and left, the vehicle is moved along the road shape ahead of the vehicle position among the road shapes stored in the driving support execution area database . When the other vehicle determination area for determining the presence or absence of another vehicle is set so as to have a width equal to or larger than the road width ahead of the position, and the right / left turn determination unit determines that the host vehicle turns left, the driving support execution area database An area setting step of setting the other vehicle determination area so as to have a width equal to or greater than the road width behind the position of the host vehicle along the road shape behind the position of the host vehicle among the road shapes stored in
The other vehicle determination step in which the other vehicle determination unit determines whether there is another vehicle in the other vehicle determination area set in the area setting step based on the information on the other vehicle received by the communication device. When,
If the other vehicle determination unit determines that another vehicle is present in the other vehicle determination process, a presentation step of presenting the information of the other vehicle to the driver of the vehicle by the information providing apparatus,
A driving support method characterized by comprising:
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