JP5705982B2

JP5705982B2 - デュアルピニオン駆動システム

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Publication number: JP5705982B2
Application number: JP2013523599A
Authority: JP
Inventors: ケラー、ロベルト; メルカンゴエズ、メーメト; パパフォティオウ、ゲオルギオス
Original assignee: ABB Research Ltd Switzerland
Current assignee: ABB Research Ltd Switzerland
Priority date: 2010-08-10
Filing date: 2011-08-09
Publication date: 2015-04-22
Anticipated expiration: 2031-08-09
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Description

本発明はデュアルピニオン駆動システムおよび関連する制御方法に関し、特に本発明はデュアルピニオン変速駆動システムにおけるフィードフォワード振動減衰に関する。

デュアルピニオン変速駆動システムは、２つの変速駆動装置が同じセメントミルに連結されたセメントミルにおいて一般に用いられる。そのようなシステム２の一例が図１に示され、第１のモータ１１ａと、第２のモータ１１ｂと、対応する駆動変換器１５ａおよび１５ｂと、セメントミル１６とを備える。

上記システムの構成要素は、慣性、剛性、および減衰のような多数の物理的特性の特徴があり、その作動中においてはシステムにおける各構成要素間のこれらの特性に相互作用が生じる。構成要素間の機械的特性の相互作用の説明図が図２に示される。モータ要素１１ａ，ｂは、連結入力要素１２ａ，ｂおよび連結出力要素１４ａ，ｂを介して、本例ではセメントミル１６である負荷要素に作用する。それぞれの要素１１ａｂ，１２ａｂ，１４ａ，ｂおよび１６は、システムにおける慣性を表す。トルク１０ａ，ｂが駆動装置１１ａ，ｂにそれぞれ入力され、モータ１１ａと連結入力要素１２ａ、連結入力要素１２ａと連結出力要素１４ａ、連結出力要素１４ａと負荷１６のそれぞれの間には機械的剛性１３ａと機械的減衰１３ｂの作用が生じる。負荷からの出力は、機械的減衰１３ｂだけでなく負荷トルク１８ａでもある。

システムにおけるこれら機械的特性の相互作用の結果として、変速駆動装置を有するデュアルピニオン駆動システムは、ねじれ振動に起因した問題を生じ易い。仮にシステムが３つの質量系、すなわちモータ１１ａ，１１ｂおよび負荷１６であると考えられるならば、デュアルピニオン駆動システムは２つの低周期振動の固有モードを示す。第１のモードにおいて、モータ１１ａおよび１１ｂは逆位相で振動し、この場合においてモータ１１ａはモータ１１ｂが減速する際に加速し、逆もまた同様である。これは、モータ１１ａおよび１１ｂが交互に負荷を牽引し、一定速度を保つことを意味する。軟質な継手（soft couplings）を有するシステムのこのモードで作用する固有振動数は、１から５Ｈｚの周辺で観測される。第２のモードにおいて、モータ１１ａおよび１１ｂは互いに同調するが負荷１８と正反対に振動する。このモードにおいて作用するシステムの固有振動数は、３から８Ｈｚの周辺で観測され、図に示すように第１のモードの固有振動数よりも高くなる。

第１のモードあるいは第２のモードにおいて作用するシステムの固有振動数の変化の観点から、それらの設計に関する周波数応答態様が、固有振動の双方のモードを減衰させることが可能な制御を含むことを考慮しなければならない。

例えば半自生粉砕ミル（Semi Autogenous Grinding Mill）において使用される場合の、そのような既知のデュアル駆動システムの周波数応答が図３に示される。当該グラフにおいて、グラフのラインＡは、第１のモータ１１ａのトルクとモータ１１ａの回転速度との比較を例示するとともに、周波数応答の逆位相および同位相の振動を示す。シングルピニオン構造における周波数応答も比較のためにラインＢで示される。ラインＡから分かるように、３つの質量系に関する振動の固有モードに加え、２４０Ｈｚの周辺において高周波数モードが見られる。この高周波数モードは、駆動系モデルにおけるたわみ軸継手（flexible coupling）の結果である。当該グラフの例は、駆動系のトルクにおける振動源は３つの異なる周波数で増幅される潜在的なリスクを有することを示す。したがって、制御システムは、これらの振動の減衰の有効性を確立すべく適切に評価されることが重要である。

図１のようなデュアルピニオン変速駆動システムにおいて、モータ１１ａ，１１ｂはマスタ−フォロワ構造（master-follower configuration）を用いて制御され、この場合においてモータの１つである１１ａはマスタ駆動装置であって、一般的な比例積分（ＰＩ）速度コントローラに入力を与えることによりシステムの速度制御を担い、モータ１１ｂはフォロワ駆動装置である。マスタ駆動装置の回転速度は、ＰＩ速度コントローラに入力され、トルク基準信号を算出するために予め定められた設定点と比較される。これにより、ＰＩ速度コントローラによってトルクコマンドが生成され、マスタ駆動変換器１５ａと第２の駆動変換器１５ｂの双方に送られる。その際に変換器１５ａおよび１５ｂは、それらの内部制御システム（図示されず）を用いて、当該生成されたトルクコマンドに従ってそれらのモータ１１ａ，１１ｂのそれぞれを駆動するための必要電圧波形を生成する。この処理の一例が図４に示される。

この制御トポロジーの欠点は、ＰＩ速度コントローラの調整パラメータにかかわらず、逆位相振動が減衰されず、例えばシステムに潜在的なリスクをもたらすことである。図５は、マスタ駆動モータにおける速度基準変化の影響に従うフォロワ駆動装置のモータ速度の周波数応答を示す。この図から、制御システムにより必要とされる名目上の設定点の追従能力がフォロワ駆動装置のモータ速度およびシステムの構成要素を相互に連結するシャフトにより支持されるトルク負荷において著しい振動を生じることが分かる。

ＰＩ速度コントローラの制御設定の低性能化は振動の大きさを下げるが、低性能化の結果として制御性能がシステムにとって受け入れ可能な限度を超えて低下してしまう。

これらの問題を克服するための他のアプローチは、フィードバック信号に対する広範囲のローパスフィルタリングの実行を伴う。ローパスフィルタリングはシステムの振動を減衰させ得るが、システム全ての閉ループ動力を遅くする連鎖反応を生じ、好ましくない。

以上の観点から、本発明の目的は、上述の問題の少なくとも１つを防止あるいは和らげることである。

本発明の第１の側面によれば、第１および第２の電気機械を有する制御システムであって、第１の電気機械の測定パラメータに関する第１の信号と、上記第１の電気機械の基準パラメータに関する第２の信号とを受信するように動作可能であり、第１の信号および第２の信号を用いて第１の制御信号を生成するように動作可能なコントローラ要素と、上記第１の電気機械から上記第１の信号を受信するとともに、受信された第１の信号を用いて第２の制御信号を生成するように動作可能な第１のフィルタ要素と、上記第１の制御信号と上記第２の制御信号とを受信するとともに、前記第１および第２の制御信号を結合して前記第１の電気機械に供給するための第１の出力制御信号を生成するように動作可能な第１の出力要素と、を備え、さらに、上記第２の電気機械から第２の電気機械の測定パラメータに関する第３の信号を受信するとともに、第３の信号を用いて第３の制御信号を生成するように動作可能な第２のフィルタ要素と、上記第１の制御信号と上記第３の制御信号とを受信するとともに、上記第１および第３の制御信号を結合して第２の電気機械に供給するための第２の出力制御信号を生成する第２の出力要素と、を備えるシステムが提供される。

第１の出力制御信号は、前記第１の電気機械を駆動するように動作可能な第１の変換器要素に供給され、第２の出力制御信号は、前記第２の電気機械を駆動するように動作可能な第２の変換器要素に供給されると都合がよい。

この制御システムにおける制御要素と、第１のフィルタ要素と、第２のフィルタ要素との配置は、制御システムが第１および第２の電気機械を駆動するように動作可能な変換器要素と共に実装される場合において、第１の信号を形成する第１の測定パラメータの一態様におけるピークを除去するとともに、制御システムが第２の電気機械を駆動するように動作可能な変換器要素と共に実装される場合において、第３の信号を形成する第２の測定パラメータの一態様におけるピークを除去するように動作する。

好ましくは、制御要素は比例積分コントローラであり、各フィルタ要素はバンドパスフィルタであってもよく、各変換器要素はパワーエレクトロニクス変換器要素であってもよい。

第１の信号は第１の電気機械の測定回転速度を含んでもよく、第２の信号は第１の電気機械の基準回転速度を含んでもよく、第３の信号は第２の電気機械の測定回転速度を含んでもよい。

好ましくは、各出力制御信号は、トルクコマンドである。

第１および第２の電気機械は負荷に対して機械的に連結されてもよく、これによって第１および第２の電気機械は互いに機械的に連結されたと考えることができる。各機械的な連結は、たわみ軸継手であってもよい。

一般的に弾性軸継手（elastic coupling）としても知られるたわみ軸継手との用語は、モータからのトルクを負荷に伝達し、振動の減衰および共振の防止とともに、負荷およびモータのシャフト間の誤配列を許容して駆動するような機械的な連結配置に関連するものとして理解される。一般的に、そのようなたわみ軸継手は、それが連結される機械に対して長い稼働寿命をもたらすとともに、メンテナンスの必要性を最小限化する利点を与えることが多い。

制御システムは、２つより多くの電気機械、例えば２以上の整数であるｎの電気機械を備えてもよい。

そのような制御システムにおいて、第（ｎ＋１）のフィルタ要素が、第ｎのモータから第ｎのモータの計測されたパラメータに関する第（ｎ＋１）の信号を受信するとともに、第（ｎ＋１）の信号を用いて第（ｎ＋１）の制御信号を生成するように動作可能であり、第ｎの出力要素が、上記第１の制御信号と上記第（ｎ＋１）の制御信号とを受信するとともに、上記第１および第（ｎ＋１）の制御信号を結合して第ｎのモータに供給するための第ｎの出力制御信号を生成するように動作可能である。

本発明の第２の側面によれば、第１および第２の電気機械を有する機械システムを制御するための方法であって、
第１の電気機械の第１の測定パラメータに関する第１の信号を受信することと、
第１の電気機械の第１の基準パラメータに関する第２の信号を受信することと、
コントローラ要素を用いて第１および第２の信号から第１の制御信号を生成することと、
第１のフィルタ要素を用いて第１の信号から第２の制御信号を生成することと、
第１の出力要素を用いて第１および第２の制御信号から第１の出力制御信号を生成することと、
第１の出力制御信号を第１の電気機械に供給することと、
第２の電気機械の第２の測定パラメータに関する第３の信号を受信することと、第２のフィルタ要素を用いて第３の信号から第３の制御信号を生成することと、第２の出力要素を用いて第１および第３の制御信号から第２の出力制御信号を生成することと、第２の出力制御信号を第２の電気機械に供給することと、を備える方法が提供される。

第１の制御信号と第２の制御信号から第１の出力制御信号を生成し、第１の制御信号と第３の制御信号から第２の出力制御信号を生成することにより、制御システムが電気機械を駆動するように動作可能な変換器要素と共に実装される場合において、第１の測定パラメータの一態様におけるピークが除去されるとともに、第２の測定パラメータの一態様におけるピークが除去される。

この方法において、第１および第２の電気機械は、それぞれ負荷に対して機械的に連結されてもよく、これにより負荷を介して互いに機械的に連結されてもよい。各機械的な連結は、たわみ軸継手であってもよい。

本発明の第３の側面によれば、互いに機械的に連結された第１および第２の電動モータを含む機械システムを制御するためのコントローラであって、速度フィードバックおよび自己調整適応フィードフォワードフィルタ（self-tuned adaptive feedforward filter）を用いて制御信号を第１および第２の電動モータに供給するように動作可能なコントローラが提供される。各機械的な連結は、たわみ軸継手であってもよい。

本発明の第４の側面によれば、互いに機械的に連結された第１および第２の電動モータを含む機械システムを制御するための方法であって、速度フィードバックおよび自己調整適応フィードフォワードフィルタ技術を用いて制御信号を第１および第２の電動モータに供給することを含む方法が提供される。各機械的な連結は、たわみ軸継手であってもよい。

これらおよび本発明の他の側面は、添付図面との組み合わせが取り入れられた場合に、以下の説明から明らかになるだろう。

図１は、既知のセメントミルデュアルピニオン駆動システムを示す。図２は、図１に示されたようなシステムの構成要素における機械的特性の相互作用の概略構成図を示す。図３は、シングルピニオン駆動システムの周波数応答と比較して、既知のデュアルピニオン駆動システムに関する周波数応答のグラフ表示を示す。図４は、マスタ−フォロワ型デュアルピニオン駆動システムに対する既知の制御処理の概略図を示す。図５は、図４のシステムのフォロワモータの回転速度に関する周波数応答のグラフ表示を示す。図６は、本発明の第２の実施形態に係る電気機械に関する制御システムを示す。図７Ａは、図６の制御システムによって制御される電気機械のマスタモータに関する周波数応答のグラフ表示を示す。図７Ｂは、図６の制御システムによって制御される電気機械のフォロワモータに関する周波数応答のグラフ表示を示す。

図６には、デュアルピニオン駆動セメントミルのようなデュアルピニオン駆動システムとともに用いられる制御システム４０が示されている。説明の目的のために、図１のセメントミルのようなマスタ−フォロワ型デュアルピニオン駆動システムを例にとる。制御システム４０は、デュアルピニオンシステム２のマスタモータ１１ａおよびフォロワモータ１１ｂの双方に作用する。

より改善された方法でデュアルピニオン駆動システム２における振動を弱めるために、制御システム４０には、マスタバンドパスフィルタ４４およびフォロワバンドパスフィルタ４５と並列に配置されたＰＩコントローラ４２が設けられている。制御システム４０には、マスタ出力計算器４８およびフォロワ出力計算器４９がさらに設けられている。

制御システム４０の動作におけるいかなる所定の瞬間においても、マスタモータ（図１の１１ａ）の回転速度５２の測定結果がＰＩコントローラ４２およびマスタバンドパスフィルタ４４の双方に供給される。また、回転速度に関する基準値５４がＰＩコントローラに供給される。フォロワモータ（図１の１１ｂ）の回転速度５３の測定結果がフォロワバンドパスフィルタ４５に供給される。ＰＩコントローラは、基準値５４および第１の測定結果５２を用いて第１の出力信号５６を生成する。マスタバンドパスフィルタは、第１の測定結果５２を用いて第２の出力信号５８を生成する。フォロワバンドパスフィルタは、第２の測定結果５３を用いて第３の出力信号５９を生成する。この場合において、マスタバンドパスフィルタ４４の機能は、フォロワバンドパスフィルタ４５の機能と同じである。すなわち、

ここに、Kdはフィルタゲインであり、f₀は減衰すべき振動の周波数である。フィルタ特性をさらに調整すべく、簡素な調整パラメータaおよびbが用いられてもよい。第１の出力信号５６および第２の出力信号５８はその後にマスタ出力計算器４８に供給され、当該計算器は供給された情報を用いて出力マスタトルクコマンド６０を生成し、当該コマンドはパワーエレクトロニクス制御変換器１２ａを介してマスタモータ１１ａに次々と供給される。第１の出力信号５６および第３の出力信号５９はフォロワ出力計算器４９に供給され、当該計算器は供給された情報を用いて出力フォロワトルクコマンド６１を生成し、当該コマンドはその後にパワーエレクトロニクス制御変換器１２ｂを介してフォロワモータ１１ｂに供給される。

制御システム４０が離散時間で動作するため、これは制御アルゴリズムのサンプリング時間にて繰り返される反復処理であり、当該サンプリング時間は、この場合にはねじれ振動に関するものであって、１ms周辺であろう。パワーエレクトロニクス変換器制御システム（図示されず）は、所望のトルクが生成されるような実際のセメントミルの駆動を担い、およそ２５μsのサンプリング時間を有する。

制御システム４０の作用は、結果としてマスタモータ速度の周波数応答への振動減衰効果となってマスタモータ１１ａの速度の周波数応答におけるピークを除去するとともに、フォロワモータ速度の周波数応答への振動減衰効果となってフォロワモータの速度の周波数応答におけるピークを同様に除去する。この効果のグラフ表示が図７Ａおよび７Ｂにそれぞれ示される。

制御システム４０において、当該システムに関する主なトルクコマンドはなおマスタ出力計算器４８から出力される。しかしながら、フォロワモータに関する追加のフィードバックループが動作して、デュアルピニオン駆動システムにおけるマスタおよびフォロワ駆動装置の双方の回転速度における振動の固有モードを減衰させることを制御システムに可能とさせることにより、システム２の振動抑制を高める。

図６の制御システムは、デュアルピニオン駆動システムにおける各モータに供給されるトルクコマンドに作用して、例えば図１のセメントミルのような駆動される負荷に各モータを連結する各モータのシャフトに沿って不必要なねじれ振動を減らすフィードフォワード振動減衰制御方法を提供する。さらに、詳細な制御システムが負荷に作用するねじれ振動を減らすだろう。

図６にて説明された配置において、制御システムは、中電圧（ＭＶ）駆動システムへの使用に適したいかなる基板に実装されてもよい。あるいは、関連するアプリケーションにおける低電圧駆動制御プラットフォームが用いられてもよい。

図１に関して図６で説明された配置において、マスタおよびフォロワモータ１１ａおよび１１ｂは、この場合においてはセメントミル１６であるそれらが駆動する機械的負荷を介して互いに機械的に連結されていることが分かる。そのような配置において、機械的な連結は、一般的に弾性軸継手としても知られるたわみ軸継手であることが好ましい。たわみ軸継手は、モータ１１ａあるいは１１ｂからのトルクを負荷１６に伝達し、振動の減衰および共振の防止とともに、負荷およびモータのシャフト間の誤配列を許容して駆動する。一般的に、そのようなたわみ軸継手は、それが連結される機械に対して長い稼働寿命をもたらすとともに、メンテナンスの必要性を最小限化する利点を与えることが多い。

制御システムが２つより多くのモータ、例えば２以上の整数であるｎのモータを備えるとさらに好ましいだろう。ｎのモータを備える上記制御システムにおいて、第ｎのモータから第ｎのモータの計測されたパラメータに関する第（ｎ＋１）の信号を受信するとともに、第（ｎ＋１）の信号を用いて第（ｎ＋１）の制御信号を生成するように動作可能な第（ｎ＋１）のフィルタ要素と、上記第１の制御信号と上記第（ｎ＋１）の制御信号とを受信するとともに、上記第１および第（ｎ＋１）の制御信号を結合して第ｎのモータに供給するための第ｎの出力制御信号を生成するように動作可能な第ｎの出力要素とを備える。

発明の範囲を逸脱しない範囲で、上述の実施形態に対して種々の変形が成されてもよい。例えば、デュアルピニオン駆動セメントミルに関して制御システムの実施形態が説明されたが、デュアルピニオン駆動を有するいかなる機器も当該システムの長所から利益を得るだろう。加えて、上記実施形態では各モータとそれらが駆動するそれぞれの負荷との間に機械的なたわみ軸継手を有するとして説明したが、他の機械的な継手の配置が用いられてもよい。
以下に、本願出願時の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
[１]第１および第２の電気機械を有する機械システムを制御するための制御システムであって、
第１の電気機械の測定パラメータに関する第１の信号と、上記第１の電気機械の基準パラメータに関する第２の信号とを受信するように動作可能であり、第１の信号および第２の信号を用いて第１の制御信号を生成するように動作可能なコントローラ要素と、
上記第１の電気機械から上記第１の信号を受信するとともに、受信された第１の信号を用いて第２の制御信号を生成するように動作可能な第１のフィルタ要素と、
上記第２の電気機械から第２の電気機械の基準パラメータに関する第３の信号を受信するとともに、第３の信号を用いて第３の制御信号を生成するように動作可能な第２のフィルタ要素と、
上記第１の制御信号と上記第２の制御信号とを受信するとともに、前記第１および第２の制御信号を結合して前記第１の電気機械に供給するための第１の出力制御信号を生成するように動作可能な第１の出力要素と、
上記第１の制御信号と上記第３の制御信号とを受信するとともに、上記第１および第３の制御信号を結合して第２の電気機械に供給するための第２の出力制御信号を生成する第２の出力要素と、
を備える制御システム。
[２]第１の出力制御信号は、前記第１の電気機械を駆動するように動作可能な第１の変換器要素に供給される、
前記[１]に請求された制御システム。
[３]第２の出力制御信号は、前記第２の電気機械を駆動するように動作可能な第２の変換器要素に供給される、
前記[１]または[２]に請求された制御システム。
[４]第１の信号は、上記第１の電気機械の測定回転速度を含む、
前記[１]〜[３]のうちのいずれか１つに請求された制御システム。
[５]第２の信号は、基準回転速度を含む、
前記[１]〜[４]のいずれかに請求された制御システム。
[６]第３の信号は、上記第２の電気機械の測定回転速度を含む、
前記[１]〜[５]のいずれかに請求された制御システム。
[７]第３の信号は、基準回転速度を含む、
前記[１]〜[６]のいずれかに請求された制御システム。
[８]第１の出力制御信号は、トルクコマンドである、
前記[１]〜[７]のうちのいずれか１つに請求された制御システム。
[９]第２の出力制御信号は、トルクコマンドである、
前記[１]〜[８]のいずれかに請求された制御システム。
[１０]第１および第２の電気機械は、負荷に対してそれぞれ機械的に連結されている、
前記[１]〜[９]のいずれかに請求された制御システム。
[１１]第１および第２の電気機械は負荷に対して作用し、第１および第２の電気機械は負荷を介して互いに機械的に連結されている、
前記[１]〜[１０]のいずれかに請求された制御システム。
[１２]各機械的な連結は、たわみ軸継手である、
前記[１０]または[１１]に請求された制御システム。
[１３]ｎの電気機械を備え、
前記システムは、
第ｎの電気機械の基準パラメータに関する第（ｎ＋１）の信号をその第ｎの電気機械から受信するとともに、第（ｎ＋１）の信号を用いて第（ｎ＋１）の制御信号を生成するように動作可能な第（ｎ＋１）のフィルタ要素と、
上記第１の制御信号と上記第（ｎ＋１）の制御信号とを受信するとともに、上記第１および第（ｎ＋１）の制御信号を結合して第ｎの電気機械に供給するための第ｎの出力制御信号を生成するように動作可能な第ｎの出力要素と、
をさらに備える、前記[１]〜[１２]のいずれかに請求された制御システム。
[１４]第１および第２の電気機械を有する機械システムを制御するための方法であって、
第１の電気機械の測定パラメータに関する第１の信号を受信することと、
第１の電気機械の第１の基準パラメータに関する第２の信号を受信することと、
第２の電気機械の測定パラメータに関する第３の信号を受信することと、
コントローラ要素を用いて第１および第２の信号から第１の制御信号を生成することと、
第１のフィルタ要素を用いて第１の信号から第２の制御信号を生成することと、
第２のフィルタ要素を用いて第３の信号から第３の制御信号を生成することと、
第１の出力要素を用いて第１および第２の制御信号から第１の出力制御信号を生成することと、
第２の出力要素を用いて第１および第３の制御信号から第２の出力制御信号を生成することと、
第１の出力制御信号を第１の電気機械に供給することと、
第２の出力制御信号を第２の電気機械に供給することと、
を備える方法。
[１５]互いに機械的に連結された第１および第２の電動モータを含む機械システムを制御するための方法であって、速度フィードバックおよび自己調整適応フィードフォワードフィルタ技術を用いて制御信号を第１および第２の電動モータに供給することを含む方法。

Claims

第１および第２の電気機械（１１ａ、１１ｂ）を有する機械システムを制御するための制御システムであって、
前記制御システムは、コントローラ要素（４２）と、第１の出力要素（４８）と、第２の出力要素（４９）と、を備えており、
前記制御システムは、第１のフィルタ要素（４４）と、第２のフィルタ要素（４５）と、をさらに備えており、
前記コントローラ要素（４２）は、
第１の電気機械（１１ａ）の測定パラメータに関する第１の信号（５２）と、前記第１の電気機械（１１ａ）の基準パラメータに関する第２の信号（５４）とを受信するように動作可能であり、
第１の信号（５２）および第２の信号（５４）を用いて第１の制御信号（５６）を生成するように動作可能であり、
前記第１のフィルタ要素（４４）は、前記第１の電気機械（１１ａ）から前記第１の信号（５２）を受信し、受信された第１の信号（５２）を用いて第２の制御信号（５８）を生成するように動作可能であり、
前記第２のフィルタ要素（４５）は、前記第２の電気機械（１１ｂ）から前記第２の電気機械（１１ｂ）の測定パラメータに関する第３の信号（５３）を受信し、第３の信号（５３）を用いて第３の制御信号（５９）を生成するように動作可能であり、
前記第１の出力要素（４８）は、前記第１の制御信号（５６）と前記第２の制御信号（５８）とを受信し、前記第１および第２の制御信号（５６、５８）を結合し、前記第１の電気機械（１１ａ）に供給するための第１の出力制御信号（６０）を生成するように動作可能であり、
前記第２の出力要素（４９）は、前記第１の制御信号（５６）と前記第３の制御信号（５９）とを受信し、前記第１および第３の制御信号（５６、５９）を結合し、第２の電気機械（１１ｂ）に供給するための第２の出力制御信号（６１）を生成するように動作可能である、制御システム。
第１の信号（５２）は、前記第１の電気機械（１１ａ）の測定回転速度を含み、
第２の信号（５４）は、前記第１の電気機械（１１ａ）の基準回転速度を含み、
第３の信号（５３）は、前記第２の電気機械（１１ｂ）の測定回転速度を含む、請求項１に記載された制御システム。
第３の信号は、測定回転速度を含む、請求項１に記載された制御システム。
前記第１の出力要素（４８）において前記第１および第２の制御信号（５６、５８）を結合して第１の出力制御信号（６０）を生成することは、前記第１の制御信号（５６）から前記第２の制御信号（５８）を差し引くことを備える、請求項１〜３のいずれか１項に記載された制御システム。
前記第１のフィルタ要素（４４）および前記第２のフィルタ要素（４５）はそれぞれ、バンドパスフィルタを含む、請求項１〜４のいずれか１項に記載された制御システム。
前記第１のフィルタ要素（４４）および前記第２のフィルタ要素（４５）のフィルタの機能は、前記機械システムの固有振動数を含む、請求項１〜５のいずれか１項に記載された制御システム。
前記第１のフィルタ要素（４４）および前記第２のフィルタ要素（４５）のフィルタの機能は、前記機械システムの第１の固有振動数を含む、請求項６に記載された制御システム。
前記第１のフィルタ要素（４４）および前記第２のフィルタ要素（４５）のフィルタ機能は、

を含む、請求項６または７に記載された制御システム。
前記機械システムは、デュアルピニオン駆動システムを含む、請求項１〜８のいずれか１項に記載された制御システム。
前記機械システムは、デュアルピニオン駆動セメントミルを含む、請求項９に記載された制御システム。
前記コントローラ要素（４２）は、比例積分コントローラを含む、請求項１〜１０のいずれか１項に記載された制御システム。
第１および第２の電気機械は、負荷に対してそれぞれ機械的に連結されている、請求項１〜１１のいずれか１項に記載された制御システム。
第１および第２の電気機械は負荷に対してそれぞれ作用し、
第１および第２の電気機械は負荷を介して互いに機械的に連結されている、請求項１〜１２のいずれか１項に記載された制御システム。
各機械的な連結器は、たわみ軸継手である、請求項１２または１３に記載された制御システム。
第１および第２の電気機械を有する機械システムを制御するための方法であって、
第１の電気機械の測定回転速度に関する第１の信号を受信することと、
第１の電気機械の第１の基準回転速度に関する第２の信号を受信することと、
第２の電気機械の測定回転速度に関する第３の信号を受信することと、
コントローラ要素を用いて第１および第２の信号から第１の制御信号を生成することと、
第１のフィルタ要素を用いて第１の信号から第２の制御信号を生成することと、
第２のフィルタ要素を用いて第３の信号から第３の制御信号を生成することと、
第１の出力要素を用いて第１および第２の制御信号から第１の出力制御信号を生成することと、
第２の出力要素を用いて第１および第３の制御信号から第２の出力制御信号を生成することと、
第１の出力制御信号を第１の電気機械に供給することと、
第２の出力制御信号を第２の電気機械に供給することと、
を備える、方法。