JP5737584B2 - Robot and its work gripping method - Google Patents
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Description
本発明は、トレイ上のワークをハンドで把持するロボットとそのワーク把持方法に関する。 The present invention relates to a robot that grips a workpiece on a tray with a hand and a workpiece gripping method thereof.
ロボットのハンドの近傍にカメラを取り付け、ワークの把持や搬送を実施することが、例えば、特許文献１〜４に開示されている。 For example, Patent Documents 1 to 4 disclose that a camera is attached in the vicinity of a robot hand and a workpiece is gripped or conveyed.
トレイ上のワークをロボットのハンドで把持する場合、ハンドの近傍にカメラを取り付け、画像処理によってトレイ上に整列されたワークの位置を計測しその位置で把持動作を行うことにより、通常は多少の位置誤差があっても正確にワークを把持することができる。
この理由は、画像処理の計測誤差よりも、ハンドの把持ストローク量が通常大きいためである。
When a workpiece on the tray is gripped by a robot hand, a camera is attached in the vicinity of the hand, and the position of the workpiece aligned on the tray is measured by image processing. Even if there is a position error, the workpiece can be gripped accurately.
The reason for this is that the grip stroke amount of the hand is usually larger than the measurement error of the image processing.
しかし、トレイ２にワーク１を載せる凹み孔（トレイ窪み３）が設けられており、このトレイ窪み３の端面３ａにワーク１が寄っている状態で、かつ、画像処理による計測位置が端面側に位置ずれした状態のときに把持動作を実施すると、図１（Ａ）に示すように、ハンド４のトレイ窪み中央側のツメ５が先にワーク１に当たり、図１（Ｂ）に示すように、ワーク１とトレイ窪み３との接触点を回転中心としてワーク１が傾き、図１（Ｃ）に示すように、傾いたままワーク１が把持されるため、把持が安定しない。なお図１（Ｄ）は図１（Ａ）の平面図における位置関係を示している。 However, a recess hole (tray recess 3) for placing the workpiece 1 on the tray 2 is provided, the workpiece 1 is close to the end surface 3a of the tray recess 3, and the measurement position by image processing is on the end surface side. When the gripping operation is performed in the position shifted state, as shown in FIG. 1 (A), the claw 5 on the center side of the tray recess of the hand 4 first hits the work 1, and as shown in FIG. As shown in FIG. 1C, the workpiece 1 is gripped while being tilted with the contact point between the workpiece 1 and the tray recess 3 as the rotation center, and the gripping is not stable. Note that FIG. 1D illustrates a positional relationship in the plan view of FIG.
一方、トレイ窪みの中心位置が既知の場合には、画像計測なしで、トレイ窪みの寸法をワークの寸法に合わせることでワークの位置決め精度を向上させて把持を安定化することができる。しかしこの場合、トレイは、形状や大きさの異なる別のワークには適用できない。 On the other hand, when the center position of the tray recess is known, the positioning accuracy of the workpiece can be improved and the gripping can be stabilized by adjusting the size of the tray recess to the size of the workpiece without image measurement. However, in this case, the tray cannot be applied to another workpiece having a different shape or size.
本発明は、上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、トレイ窪みがワークより大きくその間に隙間があり、トレイ窪みの端面にワークが寄っており、かつ画像処理の計測誤差が大きい場合でも、ワークを傾けることなくトレイ上のワークをハンドで確実に把持することができるロボットとそのワーク把持方法を提供することにある。 The present invention has been developed to solve the above-described problems. That is, the object of the present invention is that the tray recess is larger than the workpiece and there is a gap between them, and even if the workpiece is close to the end surface of the tray recess and the measurement error of image processing is large, the workpiece is not tilted on the tray. It is an object of the present invention to provide a robot capable of reliably gripping a workpiece with a hand and a workpiece gripping method thereof.
本発明によれば、ワークを水平方向外方から把持してその中心位置をセンタリングする複数の把持爪を有するハンドと、
ワークを上方から撮影するカメラと、
手先にカメラとハンドを取り付けたロボットアームと、
画像を画像処理する画像処理装置と、
ハンド及びロボットアームを制御するロボット制御装置とを備え、
（Ａ）画像処理の計測誤差より大きく、トレイ窪みとワークとの平均隙間より小さいシフト量を予め記憶し、
（Ｂ）カメラによりトレイに設けられたトレイ窪み内に位置しているワークを、上方から撮影してワークの画像を取得し、
（Ｃ）画像処理装置により、前記画像を画像処理してワークの中心位置を検出し、
（Ｄ）ロボット制御装置により、把持高さにおいて、ハンドをワークの検出された中心位置よりトレイ窪みの内側に前記シフト量を水平シフトした後に、ワークを把持する、ことを特徴とするワーク把持方法が提供される。
According to the present invention, a hand having a plurality of gripping claws for gripping a workpiece from outside in the horizontal direction and centering its center position;
A camera that shoots the workpiece from above,
A robot arm with a camera and a hand attached to the hand,
An image processing device for image processing;
A robot control device for controlling the hand and the robot arm,
(A) A shift amount that is larger than the measurement error of the image processing and smaller than the average gap between the tray recess and the workpiece is stored in advance,
(B) The work located in the tray hollow provided in the tray by the camera is photographed from above to obtain an image of the work,
(C) The image processing apparatus performs image processing on the image to detect the center position of the workpiece,
(D) A workpiece gripping method characterized in that the workpiece is gripped after the shift amount is horizontally shifted from the center position where the workpiece is detected to the inside of the tray recess by the robot control device. Is provided.
また本発明によれば、トレイに設けられたトレイ窪み内に位置しているワークを水平方向外方から把持してその中心位置をセンタリングする複数の把持爪を有するハンドと、
ワークを上方から撮影してワークの画像を取得するカメラと、
手先にカメラとハンドを取り付けたロボットアームと、
前記画像を画像処理してワークの中心位置を検出する画像処理装置と、
ハンド及びロボットアームを制御するロボット制御装置とを備え、
画像処理の計測誤差より大きく、トレイ窪みとワークとの平均隙間より小さいシフト量を予め記憶し、ロボット制御装置により、把持高さにおいて、ハンドをワークの検出された中心位置よりトレイ窪みの内側に前記シフト量を水平シフトした後に、ワークを把持する、ことを特徴とするロボットが提供される。
According to the present invention, a hand having a plurality of gripping claws for gripping a workpiece located in a tray recess provided in the tray from the outside in the horizontal direction and centering the center position thereof;
A camera that captures an image of the workpiece by photographing the workpiece from above;
A robot arm with a camera and a hand attached to the hand,
An image processing apparatus that detects the center position of the workpiece by performing image processing on the image;
A robot control device for controlling the hand and the robot arm,
A shift amount that is larger than the measurement error of the image processing and smaller than the average gap between the tray recess and the workpiece is stored in advance, and the robot controller controls the hand to the inside of the tray recess from the detected center position of the workpiece. A robot is provided that grips a workpiece after the shift amount is horizontally shifted.
上記本発明のロボットとそのワーク把持方法によれば、画像処理の計測誤差より大きく、トレイ窪みとワークとの平均隙間より小さいシフト量を予め記憶し、把持高さにおいて、ハンドをワークの検出された中心位置よりトレイ窪みの内側に前記シフト量を水平シフトするので、トレイ窪みがワークより大きくその間に隙間があり、トレイ窪みの端面にワークが寄っており、かつ画像処理の計測誤差が大きい場合でも、前記水平シフトによりハンドの中心をワークの中心位置よりトレイ窪みの内側に位置決めすることができる。 According to the robot and the workpiece gripping method of the present invention, a shift amount that is larger than the image processing measurement error and smaller than the average gap between the tray recess and the workpiece is stored in advance, and the hand is detected at the gripping height. Since the shift amount is shifted horizontally from the center position to the inside of the tray recess, the tray recess is larger than the workpiece, there is a gap between them, the workpiece is close to the end surface of the tray recess, and the measurement error of image processing is large However, the center of the hand can be positioned inside the tray recess from the center position of the workpiece by the horizontal shift.
従って、その後にワークを把持することにより、ワークの中心位置をセンタリングする機能を有する２つの把持爪のうち、外側の把持爪がワークの把持位置に先に接触してワークを内側に移動させるので、ワークを傾けることなくトレイ上のワークをハンドで確実に把持することができる。
Therefore, by gripping the workpiece after that, out of the two gripping claws having the function of centering the center position of the workpiece, the outer gripping claw first comes into contact with the gripping position of the workpiece and moves the workpiece inward. The workpiece on the tray can be securely held by the hand without tilting the workpiece.
以下、本発明の好ましい実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the common part in each figure, and the overlapping description is abbreviate | omitted.
図２は、本発明によるロボットの全体構成図である。
この図において、本発明のロボット１０は、ハンド１２、カメラ１４、ロボットアーム１６、画像処理装置１８、及びロボット制御装置２０を備える。
FIG. 2 is an overall configuration diagram of a robot according to the present invention.
In this figure, the robot 10 of the present invention includes a hand 12, a camera 14, a robot arm 16, an image processing device 18, and a robot control device 20.
ワーク１はこの例では円筒形部材であり、その上端部をハンド１２が把持するようになっている。ワーク１は、この例では、トレイ２に設けられた円形のトレイ窪み３（凹み孔）内に位置している。
トレイ窪み３の端面３ａとワーク１との位置関係はランダムであり、トレイ窪み３の端面３ａにワーク１が寄っているものもある。
トレイ窪み３とワーク１との平均隙間は、例えば２〜５ｍｍである。
The workpiece 1 is a cylindrical member in this example, and the hand 12 grips the upper end portion thereof. In this example, the workpiece 1 is located in a circular tray recess 3 (a recess hole) provided in the tray 2.
The positional relationship between the end surface 3 a of the tray recess 3 and the workpiece 1 is random, and there is a case where the workpiece 1 is close to the end surface 3 a of the tray recess 3.
The average gap between the tray recess 3 and the work 1 is, for example, 2 to 5 mm.
なお、ワーク１は、円筒形部材に限定されず、矩形断面でもその他の形状であってもよい。また、トレイ窪み３も、円形に限定されず、矩形でもその他の形状であってもよい。 In addition, the workpiece | work 1 is not limited to a cylindrical member, A rectangular cross section or another shape may be sufficient. Further, the tray recess 3 is not limited to a circle, and may be rectangular or other shapes.
ハンド１２は、ワーク１を水平方向外方から把持する複数（この例では２つ）の把持爪１３を有する。ハンド１２は、ワーク１を把持する把持高さにおいて、水平に位置し、複数の把持爪１３を、ハンド１２の中心位置に対して同期して開閉し、ワーク１を水平方向外方から把持してワーク１の中心位置（鉛直中心）をセンタリングして把持するようになっている。 The hand 12 has a plurality of (two in this example) gripping claws 13 for gripping the workpiece 1 from the outside in the horizontal direction. The hand 12 is positioned horizontally at the gripping height for gripping the workpiece 1, and opens and closes the plurality of gripping claws 13 in synchronization with the center position of the hand 12, and grips the workpiece 1 from the outside in the horizontal direction. Thus, the center position (vertical center) of the workpiece 1 is centered and gripped.
把持爪１３の把持面形状は、ワーク１の水平断面形状が円形の場合、Ｖ字形であり、ワーク１の中心位置をセンタリングできる形状である。
ワーク１が、矩形断面又はその他の形状の場合でも、把持爪１３の把持面形状は、ワーク１の中心位置をセンタリングできる形状であるのがよい。
The gripping surface shape of the gripping claws 13 is V-shaped when the horizontal cross-sectional shape of the workpiece 1 is circular, and is a shape that can center the center position of the workpiece 1.
Even when the workpiece 1 has a rectangular cross section or other shapes, the gripping surface shape of the gripping claws 13 may be a shape that can center the center position of the workpiece 1.
カメラ１４は、ＣＣＤカメラ又はＣ−ＭＯＳカメラであり、ワーク１を上方から撮影してワーク１の画像を取得する。
ロボットアーム１６は、その手先にカメラ１４とハンド１２を近接して取り付け、その位置と姿勢を３次元空間内で移動可能に構成されている。
ロボットアーム１６は、この例では、多関節ロボットのロボットアームであるが、本発明はこれに限定されず、その他のロボットであってもよい。
The camera 14 is a CCD camera or a C-MOS camera, and captures an image of the work 1 by photographing the work 1 from above.
The robot arm 16 is configured so that the camera 14 and the hand 12 are attached close to the hand, and the position and posture thereof can be moved in a three-dimensional space.
In this example, the robot arm 16 is a robot arm of an articulated robot, but the present invention is not limited to this and may be another robot.
画像処理装置１８は、カメラ１４で撮影した画像を画像処理してワーク１の中心位置を検出する。この画像処理は、例えば画像のパターンマッチングによる。 The image processing device 18 detects the center position of the workpiece 1 by performing image processing on the image captured by the camera 14. This image processing is based on image pattern matching, for example.
ロボット制御装置２０は、ハンド１２及びロボットアーム１６を制御する。
ロボット制御装置２０は、例えば数値制御装置であり、指令信号によりハンド１２及びロボットアーム１６を６自由度（３次元位置と３軸まわりの回転）に制御するようになっている。
なお、画像処理装置１８とロボット制御装置２０を同一の制御装置で構成してもよい。
The robot control device 20 controls the hand 12 and the robot arm 16.
The robot control device 20 is, for example, a numerical control device, and controls the hand 12 and the robot arm 16 with six degrees of freedom (three-dimensional position and rotation about three axes) by a command signal.
Note that the image processing device 18 and the robot control device 20 may be configured by the same control device .
本発明では、画像処理の計測誤差を考慮して後述するシフト量Ｌを予め設定し、例えばロボット制御装置２０の記憶装置に記憶する。 In the present invention, a shift amount L, which will be described later, is set in advance in consideration of measurement errors in image processing, and is stored in, for example, a storage device of the robot control device 20.
画像処理の計測誤差は、例えば±０．２ｍｍ程度である。シフト量Ｌは画像処理の計測誤差の最大値より大きく設定する必要がある。 The measurement error of image processing is about ± 0.2 mm, for example. The shift amount L needs to be set larger than the maximum value of the measurement error in image processing.
一方、トレイ窪み３とワーク１との平均隙間は、例えば２〜５ｍｍであり、シフト量を平均隙間より大きく設定すると、トレイ窪み３の端面３ａにワーク１が寄っている場合に、トレイ窪み３の内側に位置する把持爪１３が先にワーク１と接触する可能性がある。
従って、トレイ窪み３の内側に位置する把持爪１３が先にワーク１と接触するのを回避するため、シフト量Ｌは、トレイ窪み３とワーク１との平均隙間より小さく設定する必要がある。
On the other hand, the average clearance between the tray recess 3 and the workpiece 1 is, for example, 2 to 5 mm. When the shift amount is set to be larger than the average clearance, the tray recess 3 is obtained when the workpiece 1 approaches the end surface 3a of the tray recess 3. There is a possibility that the gripping claws 13 located inside the workpiece 1 come into contact with the workpiece 1 first.
Therefore, the shift amount L needs to be set smaller than the average gap between the tray recess 3 and the work 1 in order to avoid the gripping claws 13 positioned inside the tray recess 3 from contacting the work 1 first.
上述したシフト量Ｌは、画像処理の計測誤差のバラツキを考慮して計測誤差より若干大きく設定することが好ましく、計測誤差の最大値、又は計測誤差の平均値＋３×標準偏差に設定することが好ましい。 The shift amount L described above is preferably set to be slightly larger than the measurement error in consideration of variations in the measurement error of the image processing, and may be set to the maximum value of the measurement error or the average value of the measurement error + 3 × standard deviation. preferable.
ロボット制御装置２０は、上述したシフト量Ｌを予め記憶し、把持高さにおいて、ハンド１２をワーク１の検出された中心位置よりトレイ窪み３の内側にシフト量Ｌを水平シフトした後に、ワーク１を把持するようになっている。 The robot controller 20 stores the shift amount L described above in advance, and horizontally shifts the shift amount L from the center position where the hand 12 is detected to the inside of the tray recess 3 at the gripping height. Is to be gripped.
図３は、本発明によるワーク把持方法の説明図である。
上述した装置を用い、本発明の方法は、Ｓ１〜Ｓ４の各ステップからなる。
FIG. 3 is an explanatory diagram of a workpiece gripping method according to the present invention.
Using the apparatus described above, the method of the present invention comprises the steps S1 to S4.
Ｓ１では、画像処理の計測誤差（例えば±０．２ｍｍ）より大きく、トレイ窪み３とワーク１との平均隙間（例えば２〜５ｍｍ）より小さいシフト量Ｌを予め記憶する。シフト量Ｌは、画像処理の計測誤差のバラツキを考慮し、好ましくは、計測誤差の最大値、又は計測誤差の平均値＋３×標準偏差に設定する。 In S1, a shift amount L that is larger than an image processing measurement error (for example, ± 0.2 mm) and smaller than an average gap (for example, 2 to 5 mm) between the tray recess 3 and the workpiece 1 is stored in advance. The shift amount L is preferably set to the maximum value of measurement errors or the average value of measurement errors + 3 × standard deviation in consideration of variations in measurement errors in image processing.
Ｓ２では、カメラ１４によりトレイ２に設けられたトレイ窪み３内に位置しているワーク１を、上方から撮影してワーク１の画像を取得する。この撮影は、ワーク１の真上（中心軸上）からであることが好ましいが、ワーク１の斜め上方からであってもよい。 In S <b> 2, the work 1 located in the tray recess 3 provided in the tray 2 is photographed from above by the camera 14 to obtain an image of the work 1. This photographing is preferably performed from directly above the workpiece 1 (on the central axis), but may be performed from obliquely above the workpiece 1.
Ｓ３では、画像処理装置１８により、ワーク１の画像を画像処理してワーク１の中心位置を検出する。この画像処理は、例えば画像のパターンマッチングによる。この検出精度（画像処理の計測誤差）は例えば±０．２ｍｍである。 In S3, the image processing device 18 performs image processing on the image of the workpiece 1 to detect the center position of the workpiece 1. This image processing is based on image pattern matching, for example. This detection accuracy (measurement error in image processing) is, for example, ± 0.2 mm.
Ｓ４では、ロボット制御装置２０により、図３（Ａ）に示すように、把持高さにおいて、ハンド１２をワーク１の画像処理で検出された中心位置よりトレイ窪み３の内側にシフト量Ｌを水平シフトし、その後に、図３（Ｂ）（Ｃ）に示すように、ワーク１を把持する。 In S4, as shown in FIG. 3A, the robot controller 20 sets the shift amount L horizontally inside the tray recess 3 from the center position detected by the image processing of the workpiece 1 at the gripping height. Then, the workpiece 1 is gripped as shown in FIGS. 3B and 3C.
トレイ窪み３の中心位置が既知の場合には、トレイ窪み３の内側も既知であり、水平シフトの方向は既知である。
トレイ窪み３の内側が不明な場合には、Ｓ２においてワーク１と共にトレイ窪み３も撮影し、Ｓ３において画像処理によりトレイ窪み３の内側を決定するのがよい。この画像処理は、例えば画像のパターンマッチングによる。
When the center position of the tray recess 3 is known, the inside of the tray recess 3 is also known, and the direction of the horizontal shift is known.
When the inside of the tray well 3 is unknown, it is preferable to photograph the tray well 3 together with the workpiece 1 in S2, and to determine the inside of the tray well 3 by image processing in S3. This image processing is based on image pattern matching, for example.
上述した本発明のロボット１０とそのワーク把持方法によれば、画像処理の計測誤差より大きく、トレイ窪み３とワーク１との平均隙間より小さいシフト量Ｌを予め記憶し、把持高さにおいて、ハンド１２をワーク１の画像処理で検出された中心位置よりトレイ窪み３の内側にシフト量Ｌを水平シフトするので、トレイ窪み３がワーク１より大きくその間に隙間があり、トレイ窪み３の端面にワーク１が寄っており、かつ画像処理の計測誤差が大きい場合でも、前記水平シフトによりハンド１２の中心をワーク１の中心位置よりトレイ窪み３の内側に位置決めすることができる。 According to the robot 10 and the workpiece gripping method of the present invention described above, the shift amount L that is larger than the measurement error of the image processing and smaller than the average gap between the tray recess 3 and the workpiece 1 is stored in advance. 12 is shifted horizontally from the center position detected by the image processing of the workpiece 1 to the inside of the tray recess 3, so that the tray recess 3 is larger than the workpiece 1 and there is a gap between them, and the workpiece is formed on the end surface of the tray recess 3. Even when 1 is close and the measurement error of image processing is large, the center of the hand 12 can be positioned inside the tray recess 3 from the center position of the work 1 by the horizontal shift.
従って、その後にワーク１を把持することにより、ワーク１の中心位置をセンタリングする機能を有する２つの把持爪１３のうち、外側の把持爪１３がワーク１の把持位置に先に接触してワーク１を内側に移動させるので、ワーク１を傾けることなくトレイ２上のワーク１をハンドで確実に把持することができる。 Therefore, by gripping the workpiece 1 after that, the outer gripping claws 13 out of the two gripping claws 13 having the function of centering the center position of the workpiece 1 come into contact with the gripping position of the workpiece 1 first. Since the workpiece 1 is moved inward, the workpiece 1 on the tray 2 can be reliably gripped by the hand without tilting the workpiece 1.
本発明によれば、図３に示したように、画像処理の計測誤差を考慮して、ハンド１２を僅か（例えば０．５ｍｍ）に中央方向に位置することで、端面側の把持爪１３が先にワーク１の把持位置に当たって、ワーク１を中央に寄せるので、ワーク１が傾かない。
従って、ワーク１が傾かずワーク１を正確に把持できるので、その後の動作、例えば搬送、設置、取り付け動作などが安定する。
According to the present invention, as shown in FIG. 3, taking the measurement error of image processing into consideration, the hand 12 is positioned slightly in the center direction (for example, 0.5 mm), so that the grip claw 13 on the end face side is Since the work 1 is first brought into the center when it hits the gripping position of the work 1, the work 1 does not tilt.
Accordingly, since the workpiece 1 can be accurately gripped without tilting, the subsequent operations such as transport, installation, and mounting operations are stabilized.
なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内でのすべての変更を含むものである。 In addition, this invention is not limited to embodiment mentioned above, is shown by description of a claim, and also includes all the changes within the meaning and range equivalent to description of a claim.
１ ワーク、２ トレイ、３ トレイ窪み（凹み孔）、
３ａ 端面、４ ハンド、５ ツメ、
１０ ロボット、１２ ハンド、１３ 把持爪、
１４ カメラ（ＣＣＤカメラ又はＣ−ＭＯＳカメラ）、
１６ ロボットアーム、１８ 画像処理装置、
２０ ロボット制御装置
1 work, 2 trays, 3 tray depressions (dent holes),
3a end face, 4 hands, 5 claws,
10 robots, 12 hands, 13 gripping claws,
14 camera (CCD camera or C-MOS camera),
16 robot arm, 18 image processing device,
20 Robot controller
Claims (3)
ワークを上方から撮影するカメラと、
手先にカメラとハンドを取り付けたロボットアームと、
画像を画像処理する画像処理装置と、
ハンド及びロボットアームを制御するロボット制御装置とを備え、
（Ａ）画像処理の計測誤差より大きく、トレイ窪みとワークとの平均隙間より小さいシフト量を予め記憶し、
（Ｂ）カメラによりトレイに設けられたトレイ窪み内に位置しているワークを、上方から撮影してワークの画像を取得し、
（Ｃ）画像処理装置により、前記画像を画像処理してワークの中心位置を検出し、
（Ｄ）ロボット制御装置により、把持高さにおいて、ハンドをワークの検出された中心位置よりトレイ窪みの内側に前記シフト量を水平シフトした後に、ワークを把持する、ことを特徴とするワーク把持方法。 A hand having a plurality of gripping claws for gripping a workpiece from outside in the horizontal direction and centering the center position thereof;
A camera that shoots the workpiece from above,
A robot arm with a camera and a hand attached to the hand,
An image processing device for image processing;
A robot control device for controlling the hand and the robot arm,
(A) A shift amount that is larger than the measurement error of the image processing and smaller than the average gap between the tray recess and the workpiece is stored in advance,
(B) The work located in the tray hollow provided in the tray by the camera is photographed from above to obtain an image of the work,
(C) The image processing apparatus performs image processing on the image to detect the center position of the workpiece,
(D) A workpiece gripping method characterized in that the workpiece is gripped after the shift amount is horizontally shifted from the center position where the workpiece is detected to the inside of the tray recess by the robot control device. .
ワークを上方から撮影してワークの画像を取得するカメラと、
手先にカメラとハンドを取り付けたロボットアームと、
前記画像を画像処理してワークの中心位置を検出する画像処理装置と、
ハンド及びロボットアームを制御するロボット制御装置とを備え、
画像処理の計測誤差より大きく、トレイ窪みとワークとの平均隙間より小さいシフト量を予め記憶し、ロボット制御装置により、把持高さにおいて、ハンドをワークの検出された中心位置よりトレイ窪みの内側に前記シフト量を水平シフトした後に、ワークを把持する、ことを特徴とするロボット。 A hand having a plurality of gripping claws for gripping a workpiece located in a tray recess provided in the tray from the outside in the horizontal direction and centering its center position;
A camera that captures an image of the workpiece by photographing the workpiece from above;
A robot arm with a camera and a hand attached to the hand,
An image processing apparatus that detects the center position of the workpiece by performing image processing on the image;
A robot control device for controlling the hand and the robot arm,
A shift amount that is larger than the measurement error of the image processing and smaller than the average gap between the tray recess and the workpiece is stored in advance, and the robot controller controls the hand to the inside of the tray recess from the detected center position of the workpiece. A robot that grips a work after the shift amount is horizontally shifted.
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