JP5817935B2 - 電動車両の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、互いを監視する２つのマイクロコンピュータ（以下、「マイコン」と略称する。）を備え、マイコン動作の異常が判定されるとリセット処理（初期化処理）を実施する電動車両の制御装置に関する。

従来、電源を共通化した２つのマイコンを備え、両マイコンの少なくとも何れか一方が書き込み処理を行っている間、システム監視動作を阻止することでリセット処理が実施されないようにする電子制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開平１０−１７７５０４号公報

しかしながら、従来の電子制御装置にあっては、例えば、制御プログラムの書き換えを原因として監視信号が停止し、異常と判定されると、リセット処理が実施される。このため、電動車両に従来の電子制御装置を適用した場合、車載強電系に設けられた強電リレーのスイッチ接点が溶着し、マイコン異常によるリセット処理のときに強電リレーを切ることができなくなるおそれがある、という問題があった。
すなわち、電動車両の場合、マイコンのリセット処理が実施されると、フェイルセーフ機能として、バッテリ充電やバッテリ放電により車載強電系が通電状態であるか否かにかかわらず、車載強電系に有する強電リレーが強制的にオフにされる。

本発明は、上記問題に着目してなされたもので、マイコン異常以外の原因によるマイコン動作異常判定に基づきリセットするとき、強電リレーの溶着を防止する電動車両の制御装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の電動車両の制御装置は、電源を共有して設けられ、別々の制御機能を有し、それぞれの制御プログラムを独立して書き換え可能な第１マイコン及び第２マイコンと、前記第１マイコンと前記第２マイコンの互いのマイコン動作を監視し、マイコン動作が異常であると判定されると、車載強電系に有する強電リレーをオフにするリセット処理を実施するリセット処理手段と、を備えることを前提とする。
この電動車両の制御装置において、前記リセット処理手段は、マイコン異常以外の原因によるマイコン動作異常判定に基づきリセットするとき、前記車載強電系の通電を停止し、通電を停止した状態で前記強電リレーをオフにするリセット処理を実施する通電停止リセット処理部を有する。

よって、マイコン異常以外の原因によるマイコン動作異常判定に基づきリセットするとき、通電停止リセット処理部において、車載強電系の通電が停止され、通電が停止された状態で強電リレーをオフにするリセット処理が実施される。
例えば、第１マイコンと第２マイコンのうち一方の制御プログラムの書き換えを実施するリプログラムシーンのように、マイコン異常以外の原因によるマイコン動作異常判定に基づきリセットするとき、予め強電系の通電を止める処理を追加し、通電停止状態で強電リレーがオフにされる。
このように、強電の通電停止状態で強電リレーをオフにすることで、スイッチ接点にてスパークが発生せず、強電リレーのスイッチ部がオン溶着することはない。
この結果、マイコン異常以外の原因によるマイコン動作異常判定に基づきリセットするとき、強電リレーの溶着を防止することができる。

実施例１の電気自動車の制御装置を示す全体システム図である。 実施例１の電気自動車の制御装置において第２マイコンの制御プログラム書き換え時に第１マイコンと第２マイコンにて実行される通電停止リセット処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１の電気自動車の制御装置において通電停止リセット処理が実行される通常モードとウェイクアップモードの間でのモード移行シーンを示すモード遷移図である。 実施例１の電気自動車の制御装置において第２マイコンの制御プログラムの書き換えるリプログラムシーンでの通電停止リセット処理動作を示すシーケンス図である。

以下、本発明の電動車両の制御装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。

まず、構成を説明する。
実施例１における電気自動車（電動車両の一例）の制御装置の構成を、「全体システム構成」、「通電停止リセット処理の詳細構成」に分けて説明する。

［全体システム構成］
図１は、実施例１の電気自動車の制御装置を示す全体システム図である。以下、図１に基づき、全体システム構成を説明する。

実施例１の制御装置が適用された電気自動車（ＥＶ）は、図１に示すように、電子制御ユニット１（ＥＣＵ）と、フェイルセーフリレー２と、バッテリパック３と、DC/DCジャンクションボックス４と、駆動モータインバータ５と、駆動モータ６と、減速機７と、１２Ｖバッテリ８と、を備えている。

前記電子制御ユニット１は、インストルメントパネルの内部等に配置され、第１マイコン１１と、第２マイコン１２と、電源ＩＣ回路１３と、フェイルセーフ回路１４と、を有して構成される。

前記第１マイコン１１及び前記第２マイコン１２は、１２Ｖバッテリ８及び電源ＩＣ回路１３（電源）を共有して設けられ、別々の制御機能を有し、それぞれの制御プログラムを独立して書き換え可能である。第１マイコン１１は、プログラム記憶領域１１ａと、マイコン機能２の監視部１１ｂと、ＣＰＵ間通信診断部１１ｃと、を有する。第２マイコン１２は、プログラム記憶領域１２ａと、マイコン機能１の監視部１２ｂと、ＣＰＵ間通信診断部１２ｃと、を有する。そして、マイコン機能２の監視部１１ｂとマイコン機能１の監視部１２ｂにより、互いのマイコン動作を監視し、マイコン動作が異常であると判定されると、車載強電系に有する強電リレー３１，３２をオフにするリセット処理を実施する（リセット処理手段）。

前記第１マイコン１１としては、例えば、様々なセンサやコントローラからの信号を、ＣＡＮ通信線を介して入力し、入力した信号に基づき車両状態を判断し、ＥＶシステムにおける様々な制御を総合的に行うＶＣＭメインマイコンが用いられる。

前記第２マイコン１２としては、例えば、ＶＣＭメインマイコンと同じ機能を有するＶＣＭサブマイコンに、ＰＢＷマイコンを追加したＶＣＭサブ＋ＰＢＷマイコンが用いられる。このＰＢＷマイコンは、図外のＰレンジスイッチからの信号に基づき、減速機７内のパーキング機構のロック／アンロックを制御するパーキングアクチュエータ７１へ駆動指令を出力するコントローラである。なお、「ＶＣＭ」は、ビークル・コントロール・モジュールの略であり、「ＰＢＷ」は、パークロック・バイ・ワイヤの略である。

前記フェイルセーフ回路１４は、第１マイコン１１と第２マイコン１２の少なくとも一方からのF/Sリレーカット信号を入力すると、フェイルセーフリレー２にオフ指令を出力するＯＲ回路により構成される。

前記第１マイコン１１と第２マイコン１２は、シリアル通信線１５と、第２マイコン１２から第１マイコン１１へＷＤＴ信号を出力するＷＤＴ信号線１６と、第１マイコン１１から第２マイコン１２へＲＳＴ信号を出力するＲＳＴ信号線１７により接続されている。第１マイコン１１と電源ＩＣ回路１３は、第１マイコン１１から電源ＩＣ回路１３へＷＤＴ信号を出力するＷＤＴ信号線１８により接続されている。第１マイコン１１と第２マイコン１２と電源ＩＣ回路１３は、電源ＩＣ回路１３から第１マイコン１１と第２マイコン１２へＲＳＴ信号を出力するＲＳＴ信号線１９により接続されている。第１マイコン１１とフェイルセーフ回路１４は、第１F/Sリレーカット信号線２０により接続され、第２マイコン１２とフェイルセーフ回路１４は、第２F/Sリレーカット信号線２１により接続されている。ここで、ＷＤＴ信号とは、マイコン動作の異常を監視するために所定時間毎にレベルを反転させるウォッチ・ドック・タイマ信号である。ＲＳＴ信号とは、リセット処理を要求するリセット信号のことをいう。

前記フェイルセーフリレー２は、バッテリパック３内の第１強電リレー３１と第２強電リレー３２に対しリレー作動用電源を供給するもので、フェイルセーフ回路１４からオフ指令が出力された場合、リレー作動用電源（１２Ｖバッテリ８）を遮断して第１強電リレー３１と第２強電リレー３２をオフにする。

前記バッテリパック３は、例えば、ホイールベース中央部の床下位置等に配置され、モジュール積層体３０と、第１強電リレー３１と、第２強電リレー３２と、を有して構成される。
前記モジュール積層体３０は、複数枚のラミネート型セルを一つにまとめたモジュールをさらに複数個積層することで構成したものであり、例えば、４８モジュールのリチウムイオン電池の場合、定格電圧として、直流の３６０Ｖを出力する。
前記第１強電リレー２１及び第２強電リレー２２は、バッテリパック３に内蔵されていて、モジュール積層体３０の＋側及び−側とDC/DCジャンクションボックス４の接続／遮断を行う。なお、車載強電系は、バッテリパック３とDC/DCジャンクションボックス４と駆動モータインバータ５と駆動モータ６により構成される。

前記DC/DCジャンクションボックス４は、DC/DCコンバータを内蔵し、バッテリパック３からの高電圧電源を分配すると共に、１２Ｖ電源系システムへの電力供給及び１２Ｖバッテリ８への充電を行う。また、このDC/DCジャンクションボックス４は、普通充電リレー及び急速充電リレーを有しており、充電モードに合わせて充電回路の切り替えができるようにしている。

前記駆動モータインバータ５は、ＶＣＭからＣＡＮ通信線にて送られてくる駆動トルク信号に基づいて、DC/DCジャンクションボックス４からの直流電力を交流電力に変換し、三相交流による駆動モータ６へ交流電力を供給する。この駆動モータインバータ５は、モータコントローラと、ドライバと、平滑コンデンサと、電流センサと、パワーモジュールと、を有して構成される。

前記駆動モータ６は、走行用駆動源として、モータルームに配置されていて、埋め込み磁石型同期モータによる構成である。この駆動モータ６は、正のトルク指令時には、バッテリパック３からの放電電力を使って駆動トルクを発生する駆動動作をする（力行）。一方、負のトルク指令時には、左右駆動輪からの回転エネルギーを電気エネルギーに変換する発電動作をし、発電した電力をバッテリパック３への充電電力とする（回生）。

前記減速機７は、パーキングアクチュエータ７１を備えたパーキング機構を有し、減速機入力側が駆動モータ６に連結され、減速機出力側のデファレンシャルギヤ部が左右の駆動輪に連結される。

前記１２Ｖバッテリ８は、電子制御ユニット１の電源であると共に、第１強電リレー２１及び第２強電リレー２２のリレー作動用電源等のように、他の様々な車載電装品の電源とされる。この１２Ｖバッテリ８は、イグニッションスイッチがオンの時、１２Ｖバッテリ電圧をモニタし、１２Ｖバッテリ電圧が低下した場合、バッテリパック３の電力を用いて自動充電制御される。

［通電停止リセット処理の詳細構成］
図２は、第２マイコンの制御プログラム書き換え時に第１マイコンと第２マイコンにて実行される通電停止リセット処理の流れを示し、図３は、通電停止リセット処理が実行される通常モードとウェイクアップモードの間でのモード移行シーンを示す。以下、図１〜図３に基づき、通電停止リセット処理の詳細構成を説明する。

まず、上記のように、マイコン機能２の監視部１１ｂとマイコン機能１の監視部１２ｂにより、互いのマイコン動作を監視し、マイコン動作が異常であると判定されると、車載強電系に有する強電リレー３１，３２をオフにするリセット処理を実施することを基本とする。しかし、このリセット処理において、マイコン異常以外の原因によるマイコン動作異常判定に基づきリセットするとき、車載強電系の通電を停止し、通電を停止した状態で強電リレー３１，３２をオフにするリセット処理を実施する（通電停止リセット処理）。

この通電停止リセット処理が行われるシーンは、主に下記の３つのシーンである。
(1) 第１マイコン１１と第２マイコン１２のうち、第２マイコン１２の制御プログラムの書き換えを実施するリプログラムシーン。
(2) 第１マイコン１１及び第２マイコン１２の電源電圧が正常な動作を確保できる電圧閾値よりも低いと判定された低電圧シーン。
(3) 通常モードからウェイクアップモードへと移行する際、及び、ウェイクアップモードから通常モードへと移行するモード移行シーン。
である。

上記(1)のリプログラムシーンについて、図２に基づき説明する。
まず、第２マイコン１２の制御プログラムの書き換えを実施するとき、第１マイコン１１は、イグニッションスイッチがオンのレディ状態であり、第２マイコン１２は、診断モードでのリプログラム指示状態である。なお、第２マイコン１２のリプログラムは、ＣＡＮ通信線にパソコンを接続し、プログラム記憶領域１２ａの制御プログラムを新しく書き換えることで行われる。

第１マイコン１１によるマイコン機能１による処理は、第２マイコン１２から充放電中止の指令を通信により受け取ると、ステップS111において、マイコン機能１は、充電・放電の通電を中止する。具体的には、駆動モータ６に対し充電指令や放電指令が出されているとゼロのトルク指令とする。また、プラグイン充電中であれば、DC/DCジャンクションボックス４に内蔵されている普通充電リレー又は急速充電リレーをオフにする。すなわち、車載強電系の強電ハーネスに流れる放電方向の通電や充電方向の通電をゼロにする。そして、充電・放電の通電を中止が完了したことをマイコン機能１にて確認すると、次のステップS112において、マイコン機能１は充放電を中止したことをマイコン機能２に対し通信により通知し、エンドへ進む。

第２マイコン１２によるマイコン機能２による処理は、リプログラム指示があると、ステップS121において、リプログラムの実施動作を開始する前に予めマイコン機能１に対して充放電中止の指令を通信により通知する。そして、充放電中止指令を通知した後、ステップS122において、マイコン機能２はリプログラムの実施動作を開始する。そして、ステップS123において、リプログラム完了条件と充放電停止完了条件が成立しているか否かを判断する。ここで、リプログラム完了条件の判断は、マイコン機能２にて行い、充放電停止完了条件の判断は、マイコン機能１からの通信による通知情報に基づいて行う。ステップS123においてNOとの判断中は、ステップS123の条件判断を繰り返し、ステップS123においてYESと判断されると、ステップS124へ進み、ＷＤＴ処理を停止し、強制的にハードリセット処理（＝強電リレー３１，３２のオフ処理）を行い、エンドへ進む。

上記(2)の低電圧シーンについて、図１に基づき説明する。
まず、第１マイコン１１と第２マイコン１２を誤動作無く正常に作動させるには、電子制御ユニット１の電源電圧（１２Ｖ）が確保されていることを前提とする。
そこで、図１に示す１２Ｖバッテリ８は、自動充電制御によってイグニッションスイッチがオンの時、１２Ｖバッテリ電圧をモニタしていることで、１２Ｖバッテリ電圧のモニタデータをＣＡＮ通信線により入力し、第１マイコン１１及び第２マイコン１２の電源電圧が正常な動作を確保できる電圧閾値よりも低いと、低電圧シーンと判定する。低電圧シーンであると判定されると、予め強電系の通電を止める処理を追加し、車載強電系での充電・放電による通電を停止し、通電を停止した状態で強電リレー３１，３２をオフにするリセット処理を実施する。

上記(3)のモード移行シーンについて、図３に基づき説明する。
まず、車載電子制御系は、車載電源スイッチ（イグニッションスイッチ）がオンである通常モードと、車載電源スイッチはオフであるが車載コントローラでの必要動作を確保するウェイクアップモードと、を有する。
そして、通常モード（ＩＧＮモード）からウェイクアップモード（WakeUpモード）へと移行する際には、ＩＧＮモードにおいて、IGN-OFF＆ReadyToSleepと、マスタからGoToSleepを受信すると、ＯＦＦモードへ遷移する。そして、ＯＦＦモードにおいて、IGN-OFF＆WakeUp-ONを受信するとWakeUpモードへ遷移する。
一方、ウェイクアップモード（WakeUpモード）から通常モード（ＩＧＮモード）へと移行する際には、WakeUpモードにおいて、IGN-ON＆WakeUp-OFFを受信すると、ＯＦＦモードへ遷移する。そして、ＯＦＦモードにおいて、IGN-ONを受信するとＩＧＮモードへ遷移する。
このように、モード移行シーンでは、一度、ＯＦＦモードへ遷移することで、ＯＦＦモードへ入るとき、予め強電系の通電を止める処理を追加し、車載強電系での充電・放電による通電を停止し、通電を停止した状態で強電リレー３１，３２をオフにするリセット処理を実施する。

次に、作用を説明する。
実施例１の電気自動車の制御装置における作用を、「マイコン異常によるリセット処理作用」、「リプログラムシーンでのリセット処理作用」、「低電圧シーンでのリセット処理作用」、「モード移行シーンでのリセット処理作用」に分けて説明する。

［マイコン異常によるリセット処理作用］
第１マイコン１１が異常であるときには、第１マイコン１１から電源ＩＣ回路１３へとＷＤＴ信号線１８を介して出力されるＷＤＴ信号が停止する。このＷＤＴ信号の停止によりマイコン動作異常であると判定され、電源ＩＣ回路１３からＲＳＴ信号線１９を介して第１マイコン１１と第２マイコン１２へ同時にＲＳＴ信号が出力される。ＲＳＴ信号を受けた第１マイコン１１は、第１F/Sリレーカット信号線２０を介して第１F/Sリレーカット信号をフェイルセーフ回路１４へ出力する。同時に、ＲＳＴ信号を受けた第２マイコン１２は、第２F/Sリレーカット信号線２１を介して第２F/Sリレーカット信号をフェイルセーフ回路１４へ出力する。したがって、フェイルセーフ回路１４からのオフ信号を受けたフェイルセーフリレー２が、車載強電系に有する強電リレー３１，３２のリレー作動用電源を遮断し、強電リレー３１，３２がオフにされる。

第２マイコン１２が異常であるときには、第２マイコン１２から第１マイコン１１へとＷＤＴ信号線１６を介して出力されるＷＤＴ信号が停止する。このＷＤＴ信号が停止したことにより、マイコン機能２の監視部１１ｂにおいて、マイコン動作異常であると判定され、第１マイコン１１からＲＳＴ信号線１７を介して第２マイコン１２へＲＳＴ信号が出力される。ＲＳＴ信号を受けた第２マイコン１２は、第２F/Sリレーカット信号線２１を介して第２F/Sリレーカット信号をフェイルセーフ回路１４へ出力する。したがって、フェイルセーフ回路１４からのオフ信号を受けたフェイルセーフリレー２が、車載強電系に有する強電リレー３１，３２のリレー作動用電源を遮断し、強電リレー３１，３２がオフにされる。

上記のように、第１マイコン１１あるいは第２マイコン１２にマイコン異常が発生したときには、ＷＤＴ信号の監視によりマイコン動作異常であると判定されると、直ちに強電リレー３１，３２がオフにされることになり、リセット処理におけるフェイルセーフ機能が発揮される。

［リプログラムシーンでのリセット処理作用］
第２マイコン１２のリプログラムシーンでのリセット処理作用を、図２に基づき説明する。第２マイコン１２の制御プログラムを書き換えるリプログラムを開始すると、ステップS121において、リプログラムの実施動作を開始する前に予めマイコン機能１に対して充放電中止の指令を通信により通知する。充放電中止指令を通知した後、次のステップS122において、マイコン機能２はリプログラムの実施動作が開始される。次のステップS123において、リセット処理許可条件が判断され、リプログラム完了条件と充放電停止完了条件が成立していることを確認すると、ステップS124へ進み、ＷＤＴ処理が停止され、強制的にハードリセット処理（＝強電リレー３１，３２のオフ処理）が行われる。

この第２マイコン１２のリプログラムシーンでは、第１マイコン１１によるマイコン機能１による処理として、第２マイコン１２からマイコン機能１に対して充放電中止の指令を通信により受け取ると、ステップS111において、充電・放電の通電が中止される。そして、充電・放電の通電中止が完了すると、次のステップS112において、マイコン機能１は充放電を中止したことをマイコン機能２に対し通信により通知する。なお、マイコン機能１において、充放電の中止を完了できない場合には、中止できない旨をマイコン機能２へ通知する場合がある。

この第２マイコン１２のリプログラムシーンでの通電停止リセット処理動作を、図４に示すシーケンスにより説明する。コンサルトリプロ指示をトリガーとしてリプログラムが指示されると、予め強電停止の実施をマイコン機能２からマイコン機能１へ通信により通知し、マイコン機能２でのリプログラムの実施動作を開始する。そして、マイコン機能２でのリプログラム実施と、マイコン機能１での強電停止実施と、の２つの実施動作が同時進行にて行われる。そして、マイコン機能１からの通信により強電停止の完了を確認し、且つ、第２マイコン１２のリプログラムが完了すると、マイコン機能２のリセット処理が実行される。

上記のように、実施例１では、第２マイコン１２の制御プログラムの書き換えを実施するリプログラムシーンのとき、予め車載強電系の通電を止める処理を追加し、車載強電系を通電停止状態として強電リレー３１，３２をオフにする構成を採用した。
このように、通電停止状態で強電リレー３１，３２をオフにすることで、高電圧の通電状態でリレーオフにするときのように、スイッチ接点にてスパークが発生せず、強電リレー３１，３２のスイッチ部がオン溶着することはない。
したがって、マイコン異常以外の原因のうち、第２マイコン１２のリプログラムシーンでリセットするとき、予め強電系の通電を止める処理を追加したことで、強電リレー３１，３２の溶着が防止される。

実施例１では、第２マイコン１２の制御プログラムを書き換えるリプログラムを実施する際、第１マイコン１１への通信により予め前記車載強電系の通電停止を指示するとリプログラムを開始する。そして、第１マイコン１１から第２マイコン１２への通信による通電停止の確認と、リプログラムの完了を確認した後、強電リレー３１，３２をオフにするリセット処理を実施する構成を採用した。
例えば、リプログラムを実施する際、強電停止が完了するのを待って、第２マイコン１２のリプログラムを開始する場合、強電リレー３１，３２をオフにするリセット処理の開始タイミングが、強電停止の完了を待つ分だけ遅れてしまう。
これに対し、マイコン機能２でのリプログラム実施と、マイコン機能１での強電停止実施と、を同時進行にて行なうようにしたことで、強電リレー３１，３２をオフにするリセット処理の開始タイミングが早期になる。加えて、車載強電系での強電停止完了を確認した上でリセット処理することで、強電リレー３１，３２の溶着も確実に防止される。

［低電圧シーンでのリセット処理作用］
電子制御ユニット１の電源電圧が低く、第１マイコン１１と第２マイコン１２が、この低電圧を原因として誤動作し、ＷＤＴ信号が停止すると、リセット処理が行われる。

そこで、１２Ｖバッテリ８の自動充電制御系から１２Ｖバッテリ電圧のモニタデータをＣＡＮ通信線により入力し、第１マイコン１１及び第２マイコン１２の電源電圧が正常な動作を確保できる電圧閾値よりも低いと、低電圧シーンと判定する。そして、低電圧シーンであると判定されると、予め強電系の通電を止める処理を追加し、車載強電系での充電・放電による通電を停止し、通電を停止した状態で強電リレー３１，３２をオフにするリセット処理を実施する。

したがって、マイコン異常以外の原因のうち、第１マイコン１１及び第２マイコン１２の電源電圧が低電圧シーンでリセットするとき、予め強電系の通電を止める処理を追加したことで、強電リレー３１，３２の溶着が防止される。

［モード移行シーンでのリセット処理作用］
通常モード（ＩＧＮモード）からウェイクアップモード（WakeUpモード）へと移行する際は、ＩＧＮモード→ＯＦＦモード→WakeUpモードへと遷移する。また、ウェイクアップモード（WakeUpモード）から通常モード（ＩＧＮモード）へと移行する際は、WakeUpモード→ＯＦＦモード→ＩＧＮモードへと遷移する。このように、モード移行シーンでは、一度、ＯＦＦモードへ遷移することで、ＯＦＦモードにてＷＤＴ信号が停止すると、リセット処理が行われる。

そこで、モード移行シーンにおいて、ＯＦＦモードへ入るとき、予め強電系の通電を止める処理を追加し、車載強電系での充電・放電による通電を停止し、通電を停止した状態で強電リレー３１，３２をオフにするリセット処理を実施する。

したがって、マイコン異常以外の原因のうち、通常モードとウェイクアップモードの間でのモード移行シーンでリセットするとき、予め強電系の通電を止める処理を追加したことで、強電リレー３１，３２の溶着が防止される。

次に、効果を説明する。
実施例１の電気自動車の制御装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。

(1) 電源（１２Ｖバッテリ８及び電源ＩＣ回路１３）を共有して設けられ、別々の制御機能を有し、それぞれの制御プログラムを独立して書き換え可能な第１マイコン１１及び第２マイコン１２と、
前記第１マイコン１１と前記第２マイコン１２の互いのマイコン動作を監視し、マイコン動作が異常であると判定されると、車載強電系に有する強電リレー３１，３２をオフにするリセット処理を実施するリセット処理手段と、
を備えた電動車両（電気自動車）の制御装置において、
前記リセット処理手段は、マイコン異常以外の原因によるマイコン動作異常判定に基づきリセットするとき、前記車載強電系の通電を停止し、通電を停止した状態で前記強電リレー３１，３２をオフにするリセット処理を実施する通電停止リセット処理部を有する（図１）。
このため、マイコン異常以外の原因によるマイコン動作異常判定に基づきリセットするとき、強電リレー３１，３２の溶着を防止することができる。

(2) 前記通電停止リセット処理部は、マイコン異常以外の原因によるマイコン動作異常判定に基づきリセットするときを、前記第１マイコン１１と前記第２マイコン１２のうち一方の制御プログラムの書き換えを実施するリプログラムシーンとする（図２）。
このため、(1)の効果に加え、マイコン異常以外の原因のうち、第１マイコン１１と第２マイコン１２のうち一方の制御プログラムの書き換えを実施するリプログラムシーンでリセットするとき、予め強電系の通電を止める処理を追加したことで、強電リレー３１，３２の溶着を防止することができる。

(3) 前記通電停止リセット処理部は、前記第１マイコン１１と前記第２マイコン１２のうち一方の制御プログラムを書き換えるリプログラムを実施する際、制御プログラムを書き換える一方のマイコンから他方のマイコンへの通信により予め前記車載強電系の通電停止を指示するとリプログラムを開始し、他方のマイコンから一方のマイコンへの通信による通電停止の確認と、リプログラムの完了を確認した後、前記強電リレー３１，３２をオフにするリセット処理を実施する（図４）。
このため、(2)の効果に加え、リプログラムシーンでリセットするとき、強電リレー３１，３２の溶着を確実に防止した上で、強電リレー３１，３２をオフにするリセット処理を開始するタイミングの早期化を図ることができる。

(4) 前記通電停止リセット処理部は、マイコン異常以外の原因によるマイコン動作異常判定に基づきリセットするときを、前記第１マイコン１１及び第２マイコン１２の電源電圧（１２Ｖバッテリ電圧）が正常な動作を確保できる電圧閾値よりも低いと判定された低電圧シーンとする（図１）。
このため、(1)〜(3)の効果に加え、マイコン異常以外の原因のうち、第１マイコン１１及び第２マイコン１２の電源電圧が低電圧シーンでリセットするとき、予め強電系の通電を止める処理を追加したことで、強電リレー３１，３２の溶着を防止することができる。

(5) 車載電子制御系は、車載電源スイッチ（イグニッションスイッチ）がオンである通常モードと、前記車載電源スイッチはオフであるが車載コントローラでの必要動作を確保するウェイクアップモードと、を有し、
前記通電停止リセット処理部は、マイコン異常以外の原因によるマイコン動作異常判定に基づきリセットするときを、前記通常モードから前記ウェイクアップモードへと移行する際、及び、前記ウェイクアップモードから通常モードへと移行するモード移行シーンとする（図３）。
このため、(1)〜(3)の効果に加え、マイコン異常以外の原因のうち、通常モードとウェイクアップモードの間でのモード移行シーンでリセットするとき、予め強電系の通電を止める処理を追加したことで、強電リレー３１，３２の溶着を防止することができる。

(6) 前記第１マイコン１１及び前記第２マイコン１２は、前記車載強電系を制御する１つの電子制御ユニット１内に有する（図１）。
このため、(1)〜(5)の効果に加え、別々の制御機能を有し、それぞれの制御プログラムを独立して書き換え可能な２つのマイコン１１，１２が、１つの電子制御ユニット１内に一体化して設けられる電動車両（電気自動車）において、マイコン異常以外の原因によるマイコン動作異常判定に基づきリセットするとき、強電リレー３１，３２の溶着を防止することができる。

以上、本発明の電動車両の制御装置を実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この実施例１に限られるものではなく、請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。

実施例１では、第１マイコン１１として、ＶＣＭメインマイコンを用い、第２マイコン１２として、ＶＣＭサブ＋ＰＢＷマイコンを用いる例を示した。しかし、第１マイコン及び第２マイコンとしては、車載される複数のコントローラのうち、組み合わせて用いられるような２つのコントローラであれば実施例１に限られない。例えば、ハイブリッド車の場合、第１マイコンを統合コントローラとし、第２マイコンをモータコントローラとするような例としても良い。要するに、電源を共有して設けられ、別々の制御機能を有し、それぞれの制御プログラムを独立して書き換え可能な２つのマイコンであれば良い。

実施例１では、第１マイコン１１及び第２マイコン１２が、車載強電系を制御する１つの電子制御ユニット１内に一体化して有する例を示した。しかし、第１マイコン及び第２マイコンが、同じベースプレートに基板にて有する例であっても良いし、また、第１マイコンと第２マイコンが、別体に離れて有する例であっても良い。

実施例１では、通電停止リセット処理が行われるシーンとして、リプログラムシーンと低電圧シーンとモード移行シーンを示した。しかし、通電停止リセット処理が行われるシーンとしては、これら３つのシーン以外に通電停止リセット処理必要シーンを加える例であっても良い。また、通電停止リセット処理が行われるシーンとしては、３つのシーンのうち、選択される１つのシーン又は２つのシーンに限定する例であっても良い。

実施例１では、本発明の制御装置を電気自動車に適用する例を示した。しかし、本発明の制御装置は、ハイブリッド車や燃料電池車等の他の電動車両に対しても適用することができる。要するに、車載強電系を備え、リセット処理時に車載強電系に有する強電リレーをオフにするものであれば適用できる。

関連出願の相互参照

本出願は、２０１２年９月２４日に日本国特許庁に出願された特願２０１２−２０９８２１に基づいて優先権を主張し、その全ての開示は完全に本明細書で参照により組み込まれる。

Claims (6)

1. 電源を共有して設けられ、別々の制御機能を有し、それぞれの制御プログラムを独立して書き換え可能な第１マイコン及び第２マイコンと、
   前記第１マイコンと前記第２マイコンの互いのマイコン動作を監視し、マイコン動作が異常であると判定されると、車載強電系に有する強電リレーをオフにするリセット処理を実施するリセット処理手段と、
   を備えた電動車両の制御装置において、
   前記リセット処理手段は、マイコン異常以外の原因によるマイコン動作異常判定に基づきリセットするとき、前記車載強電系の通電を停止し、通電を停止した状態で前記強電リレーをオフにするリセット処理を実施する通電停止リセット処理部を有する
   ことを特徴とする電動車両の制御装置。
2. 請求項１に記載された電動車両の制御装置において、
   前記通電停止リセット処理部は、マイコン異常以外の原因によるマイコン動作異常判定に基づきリセットするときを、前記第１マイコンと前記第２マイコンのうち一方の制御プログラムの書き換えを実施するリプログラムシーンとする
   ことを特徴とする電動車両の制御装置。
3. 請求項２に記載された電動車両の制御装置において、
   前記通電停止リセット処理部は、前記第１マイコンと前記第２マイコンのうち一方の制御プログラムを書き換えるリプログラムを実施する際、制御プログラムを書き換える一方のマイコンから他方のマイコンへの通信により予め前記車載強電系の通電停止を指示するとリプログラムを開始し、他方のマイコンから一方のマイコンへの通信による通電停止の確認と、リプログラムの完了を確認した後、前記強電リレーをオフにするリセット処理を実施する
   ことを特徴とする電動車両の制御装置。
4. 請求項１から３までの何れか１項に記載された電動車両の制御装置において、
   前記通電停止リセット処理部は、マイコン異常以外の原因によるマイコン動作異常判定に基づきリセットするときを、前記第１マイコン及び第２マイコンの電源電圧が正常な動作を確保できる電圧閾値よりも低いと判定された低電圧シーンとする
   ことを特徴とする電動車両の制御装置。
5. 請求項１から４までの何れか１項に記載された電動車両の制御装置において、
   車載電子制御系は、車載電源スイッチがオンである通常モードと、前記車載電源スイッチはオフであるが車載コントローラでの必要動作を確保するウェイクアップモードと、を有し、
   前記通電停止リセット処理部は、マイコン異常以外の原因によるマイコン動作異常判定に基づきリセットするときを、前記通常モードから前記ウェイクアップモードへと移行する際、及び、前記ウェイクアップモードから通常モードへと移行するモード移行シーンとする
   ことを特徴とする電動車両の制御装置。
6. 請求項１から５までの何れか１項に記載された電動車両の制御装置において、
   前記第１マイコン及び前記第２マイコンは、前記車載強電系を制御する１つの電子制御ユニット内に有する
   ことを特徴とする電動車両の制御装置。

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