JP5818464B2

JP5818464B2 - Cargo handling vehicle and cargo handling method using cargo handling vehicle

Info

Publication number: JP5818464B2
Application number: JP2011050902A
Authority: JP
Inventors: 明彦坂田; 綾子柴田
Original assignee: ユニキャリア株式会社
Priority date: 2011-03-09
Filing date: 2011-03-09
Publication date: 2015-11-18
Anticipated expiration: 2031-03-09
Also published as: JP2012188183A

Description

本発明は、コンテナなど幅の狭い荷室などで、壁面に沿う収納位置に荷の前後一方を幅寄せしたり、離間させて、荷をスムーズに搬入、搬出可能な荷役車両および荷役車両による荷役方法に関する。 The present invention relates to a cargo handling vehicle and a cargo handling vehicle capable of smoothly loading and unloading a cargo by narrowing or separating one of the front and rear sides of the load at a storage position along the wall surface in a narrow cargo room such as a container. Regarding the method.

たとえば、コンテナなど奥行きがありかつ幅の狭い荷室に、前後に長い荷を積み込む場合、荷を側壁面に沿って配置された収納位置に積み込むことで、効率よく荷室を利用することができる。 For example, when loading a long and long load into a narrow and narrow cargo room such as a container, the cargo room can be used efficiently by loading the load in a storage position arranged along the side wall surface. .

たとえばコンテナなどの荷室に荷を出し入れする荷役車両として、フォークリフトトラックや特許文献１や２などのローリフトトラックなどが使用されることが多い。 For example, forklift trucks and low lift trucks such as Patent Documents 1 and 2 are often used as cargo handling vehicles for loading and unloading cargo into a cargo room such as a container.

特開２００３−２３７５８３号Japanese Patent Laid-Open No. 2003-237583 特許３８６２２５３号Patent 3862253

フォークリフトトラックやローリフトトラックを使用する場合、壁面に沿う収容位置に沿って荷を搬入したり、搬出する場合、壁面と平行に直進させることによりスムーズに搬入、搬出することができる。しかし、収納位置前後の壁面の長さが小さい場合や壁面に出っ張りがある場合、収納位置に荷を幅寄せして搬入出するのは困難となる。 When using a forklift truck or a low lift truck, when loading or unloading a load along the accommodation position along the wall surface, the load can be smoothly loaded and unloaded by moving straight in parallel with the wall surface. However, when the length of the wall surface before and after the storage position is small or when the wall surface has a bulge, it is difficult to bring the load into the storage position and carry it in and out.

なお、特許文献１には、左右逆方向に形成された雄ねじ部を有するねじ軸により、左右のフォークを接近離間させることにより、荷の幅に対応して安定して荷を支持できるシフト装置が設けられてるが、このシフト装置により荷を幅方向にシフトすることはできない。 Patent Document 1 discloses a shift device that can stably support a load in accordance with the width of the load by moving the left and right forks closer to and away from each other by a screw shaft having a male screw portion formed in a left and right reverse direction. Although provided, the load cannot be shifted in the width direction by this shift device.

本発明は上記問題点を解決して、荷室の壁面に沿う収納位置に、前後に長い荷を幅寄せして搬入、搬出することができる荷役車両および荷役車両による荷役方法を提供することを目的とする。 The present invention provides a cargo handling vehicle and a cargo handling method using a cargo handling vehicle capable of solving the above-described problems and loading and unloading a long load in front and back at a storage position along a wall surface of a cargo compartment. Objective.

請求項１記載の発明は、単数の操向駆動輪を有する車体と、当該車体の前部に配置されて荷を底部から支持可能な荷支持体と、当該荷支持体の前端側に幅方向に所定間隔をあけて配置されて幅方向の軸心周りに回転自在に配置され、かつ荷支持体を介して荷を支持可能な複数の遊転車輪と、前記荷支持体を昇降駆動可能なリフト装置が配置された荷役車両において、
荷支持体を幅方向にシフトすることにより、荷の後端部を前記遊転車輪間に形成される荷旋回中心周りに回動させるとともに、車体を前記操向駆動輪を中心に前記荷の後端部と相対方向に回動させるシフト装置を、車体と荷支持体の間に設けたものである。 The invention according to claim 1 is a vehicle body having a single steering drive wheel, a load support body that is disposed at a front portion of the vehicle body and can support a load from the bottom portion, and a width direction on a front end side of the load support body. And a plurality of freewheeling wheels arranged at predetermined intervals so as to be rotatable around an axis in the width direction and capable of supporting the load via the load support, and the load support can be driven up and down In a cargo handling vehicle where a lifting device is arranged,
By shifting the load support in the width direction, the rear end portion of the load is rotated around the load turning center formed between the idle wheels, and the vehicle body is moved around the steering drive wheel . A shift device that rotates in a direction relative to the rear end is provided between the vehicle body and the load support.

請求項２記載の発明は、車体の前部に、シフト装置を介して幅方向にスライド自在に配置されるとともに、荷を底部から支持可能な荷支持体と、当該荷支持体の前端側底部に配置されて荷支持体を床面上に走行自在に支持する複数の遊転車輪と、車体に単数の操向駆動輪が設けられ、荷支持体を昇降駆動するリフト装置が配置された荷役車両を使用して、荷を壁面に沿う収納位置に搬入する荷役車両による荷役方法であって、
荷役車両を壁面に対して傾斜する搬入経路に沿って収納位置まで搬入し、荷の前端側部を壁面に近接または当接させて停止した後、
前記シフト装置により荷支持体の後端部を壁面側にシフトすることにより、前記遊転車輪間の中間位置を荷旋回中心として、荷の後端部を壁面側に回動させると同時に、前記操向駆動輪を中心として車体を反壁面側に回動させて、荷の側面全面を壁面に接近させ、
前記リフト装置により荷支持体を下降させて荷を収納位置に搬入するものである。 According to a second aspect of the present invention, a load support body that is slidably disposed in a width direction via a shift device at a front portion of a vehicle body and that can support a load from the bottom portion, and a front end side bottom portion of the load support body A plurality of freewheeling wheels disposed on the floor to support the load support so as to be able to travel on the floor, a single steering drive wheel provided on the vehicle body, and a lift device for moving the load support up and down. A loading method by a loading vehicle that uses a vehicle to carry a load to a storage position along a wall surface,
After loading the cargo handling vehicle along the loading path inclined with respect to the wall surface to the storage position and stopping the front end side of the load close to or abutting the wall surface,
By shifting the rear end portion of the load supporting body to the wall surface side by the shift device, the rear end portion of the load is turned to the wall surface side with the intermediate position between the idle wheels as the center of load turning, Rotate the vehicle body to the opposite wall surface around the steering drive wheel, and bring the entire side surface of the load closer to the wall surface,
The load support is lowered by the lift device to load the load into the storage position .

請求項３記載の発明は、車体の前部にシフト装置を介して、荷を底部から支持可能な荷支持体が幅方向にスライド自在に配置され、当該荷支持体の前端側底部に、荷支持体を床面上に走行自在に支持する複数の遊転車輪が配置され、車体に単数の操向駆動輪が設けられ、荷支持体を昇降駆動するリフト装置が配置された荷役車両を使用して、荷を壁面に沿う収納位置から搬出する荷役車両による荷役方法であって、
前記シフト装置により荷支持体を壁面側にシフトした状態で、荷支持体を収納位置の荷の底部に挿入し、
前記リフト装置により支持体を持ち上げて荷を支持させた後、
前記シフト装置により荷支持体を反壁面側にシフトすることにより、前記荷支持体の後端部を、前記遊転車輪間の中心位置を荷旋回中心として反壁面側に回動させると同時に、車体を前記操向駆動輪を中心として壁面側に回動させ、これにより、荷の後端部を壁面から離間させた後、
荷役車両を後方に後退させて荷を収納位置から搬出するものである。 According to a third aspect of the present invention, a load support body capable of supporting a load from the bottom portion is slidably disposed in the width direction via a shift device at the front portion of the vehicle body. Uses a cargo handling vehicle in which a plurality of freewheeling wheels that support the support body on the floor surface are arranged, a single steering drive wheel is provided on the vehicle body, and a lift device that drives the load support body to move up and down is arranged Then, a cargo handling method by a cargo handling vehicle that carries the cargo from the storage position along the wall surface,
With the load support shifted to the wall surface by the shift device, the load support is inserted into the bottom of the load at the storage position,
After lifting the support by the lift device to support the load,
By shifting the load support body to the opposite wall surface side by the shift device, the rear end portion of the load support body is rotated to the opposite wall surface side with the center position between the idle wheels as the load turning center, After rotating the vehicle body toward the wall surface around the steering drive wheel, thereby separating the rear end of the load from the wall surface,
The cargo handling vehicle is moved backward to carry the load out of the storage position .

請求項１記載の荷役車両によれば、シフト装置により複数の遊転車輪間の中心を荷旋回中心として荷支持体を回動させるとともに、車体を操向駆動輪を車体旋回中心として回動させることで、先端部が壁面に近接する荷を回動させて、荷の後部を壁面に幅寄せすることができる。反対に、壁面に沿う収納位置の荷を、シフト装置を用いて、後端部を壁面から離間させて傾斜させることができ、壁面に干渉することなく、容易に搬出することができる。したがって、コンテナなどで幅の限られた荷室に、熟練を要することなく容易かつスムーズに荷を壁面に沿う収納位置に搬入および搬出することができる。 According to the cargo handling vehicle of claim 1, the shift device rotates the load support around the center of the plurality of idle wheels as the center of load turning, and rotates the vehicle body around the steering drive wheel as the center of turning of the vehicle body. Thus, the load whose tip is close to the wall surface can be rotated, and the rear portion of the load can be brought closer to the wall surface. On the contrary, the load at the storage position along the wall surface can be tilted with the rear end portion being separated from the wall surface by using the shift device, and can be easily carried out without interfering with the wall surface. Therefore, it is possible to easily and smoothly load and unload a load into and from a storage position along the wall surface in a cargo room having a limited width such as a container without requiring skill.

請求項２記載の荷役車両による荷役方法によれば、壁面に沿う収納位置で荷の前端部を壁面に近接または当接させた傾斜姿勢で搬入した後、シフト装置により荷支持体を壁面側にシフトして、荷支持体を遊転車輪間の荷旋回中心を中心として回動させて、荷の後端部を壁面側に接近させることができる。したがって、熟練を要することなく荷を適正な収容位置に、スムーズかつ容易に荷を搬入することができる。したがって、コンテナなどで幅の限られた荷室の壁面に沿う収納位置に、熟練を要することなく容易かつスムーズに搬入することができる。 According to the cargo handling method of the cargo handling vehicle according to claim 2, after carrying in the inclined posture in which the front end portion of the load is brought close to or in contact with the wall surface at the storage position along the wall surface, the load support body is moved to the wall surface side by the shift device. It is possible to shift and rotate the load support body around the center of load rotation between the freewheeling wheels so that the rear end of the load approaches the wall surface. Therefore, the load can be smoothly and easily carried into an appropriate storage position without requiring skill. Therefore, the container can be easily and smoothly carried into the storage position along the wall surface of the cargo room with a limited width without requiring skill.

請求項３記載の荷役車両による荷役方法によれば、収納位置の荷の底部に、壁面側にシフトした状態で荷支持体を挿入して、リフト装置により荷を荷支持体上に支持させた後、シフト装置により、荷支持体を遊転車輪間の荷旋回中心を中心として回動させ、荷の後端部を壁面から離間させて、荷役車両を後部が壁面から離間する傾斜姿勢とし、壁面に沿う収納位置の荷を、スムーズかつ容易に搬出することができる。したがって、コンテナなどで幅の限られた荷室の壁面に沿う収納位置から荷を、熟練を要することなく容易かつスムーズに搬出することができる。 According to the cargo handling method using the cargo handling vehicle according to claim 3, the load support body is inserted into the bottom portion of the load at the storage position while being shifted to the wall surface side, and the load is supported on the load support body by the lift device. After that, by the shift device, the load support is rotated around the center of load rotation between the idle wheels, the rear end portion of the load is separated from the wall surface, and the cargo handling vehicle is in an inclined posture in which the rear portion is separated from the wall surface, The load at the storage position along the wall surface can be carried out smoothly and easily. Therefore, it is possible to easily and smoothly carry out the load from the storage position along the wall surface of the cargo room whose width is limited by a container or the like without requiring skill.

本発明に係る荷役車両の実施例を示す側面図である。It is a side view which shows the Example of the cargo handling vehicle which concerns on this invention. 荷役車両の平面図である。It is a top view of a cargo handling vehicle. 荷役車両の背面図である。It is a rear view of a cargo handling vehicle. シフト装置を示す正面図である。It is a front view which shows a shift apparatus. 車体部リフト装置を示す側面図である。It is a side view which shows a vehicle body part lift apparatus. フォーク部リフト装置を示すフォーク前端部の平面断面図である。It is a plane sectional view of the fork front end part showing a fork part lift device. （ａ）および（ｂ）はフォーク部リフト装置の側面断面図で、（ａ）は非リフト状態、（ｂ）はリフト状態を示す。(A) And (b) is side sectional drawing of a fork | lift part lift apparatus, (a) is a non-lift state, (b) shows a lift state. （ａ）および（ｂ）はフォーク部リフト装置を示す正面断面図で、（ａ）は非リフト状態、（ｂ）はリフト状態を示す。(A) And (b) is front sectional drawing which shows a fork | lift part lift apparatus, (a) is a non-lift state, (b) shows a lift state. 荷役操作パネルを示す正面図である。It is a front view which shows a cargo handling operation panel. 荷の水平保持制御を示すフロー図である。It is a flowchart which shows horizontal holding | maintenance control of a load. （ａ）〜（ｃ）はコンテナの荷室への搬入出動作を説明する荷役車両の側面図で、（ａ）はコンテナ内での移動状態を示し、（ｂ）は水平な床面の搬送状態を示し、（ｃ）は傾斜状のスロープの搬送状態を示す。(A)-(c) is a side view of the cargo handling vehicle explaining the carrying-in / out operation | movement of the container to the loading chamber, (a) shows the movement state in a container, (b) is conveyance of a horizontal floor surface The state is shown, and (c) shows the conveyance state of the inclined slope. （ａ）〜（ｄ）は本発明に係るコンテナの荷室からの搬出動作を説明する荷役車両の平面図で、（ａ）は荷室への侵入状態を示し、（ｂ）は狙い位置の位置決め状態を示し、（ｃ）はシフト動作を示し、（ｄ）は搬入完了状態を示す。(A)-(d) is a top view of the cargo handling vehicle explaining the carrying-out operation | movement from the cargo compartment of the container based on this invention, (a) shows the penetration | invasion state to a cargo compartment, (b) is a target position. The positioning state is shown, (c) shows the shift operation, and (d) shows the loading completion state. （ａ）〜（ｄ）は本発明に係るコンテナの荷室からの搬出動作を説明する荷役車両の平面図で、（ａ）は荷へのフォークの挿入前の状態を示し、（ｂ）は荷へのフォークの挿入状態を示し、（ｃ）はシフト動作を示し、（ｄ）は搬出動作を示す。(A)-(d) is a top view of the cargo handling vehicle explaining the carrying-out operation | movement from the loading chamber of the container based on this invention, (a) shows the state before insertion of the fork to a load, (b) is The fork is inserted into the load, (c) shows the shift operation, and (d) shows the carry-out operation. （ａ）および（ｂ）は、従来のコンテナへの荷の搬入方法を説明する平面図で、（ａ）はパターンＡを示し、（ｂ）はパターンＢを示す。(A) And (b) is a top view explaining the carrying-in method of the load to the conventional container, (a) shows the pattern A, (b) shows the pattern B.

［実施例１］
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１１（ａ）および図１２（ａ）に示すように、この荷役車両１１は、限られた大きさの荷室３を有するたとえばコンテナ１に対して、最大限の高さの荷１０を、左右壁面３Ｌ，３Ｒに沿う収納位置Ｐに出入り口２から出し入れするものである。なお、コンテナ１に限るものではなく、限られた高さの荷室に荷を搬入出するものでもよい。 [Example 1]
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 11 (a) and 12 (a), this cargo handling vehicle 11 has a maximum load 10 for a container 1, for example, having a cargo room 3 of a limited size. The storage position P along the left and right wall surfaces 3L and 3R is taken in and out from the entrance 2. In addition, it is not restricted to the container 1, You may carry in and out a load to the cargo compartment of the limited height.

コンテナ１を搭載した運搬車両５を、荷の積下ろし位置に停止させると、運搬車両５の特性やコンテナ１の重量などに起因して、コンテナ１の出入り口２の底面の高さと、搬入出用床面６との間に段差が生じることがある。このために段差調整用の起伏式スロープ４が掛け渡される。そして、荷役車両１１を搬入出用床面６からスロープ４および出入り口２を介してコンテナ１の荷室３に出入りさせ、荷１０を荷室３内の収納位置Ｐに搬入、搬出する。ここで、図１１（ａ）に示すように、荷１０の最大限の高さＨmaxとは、荷室の高さＨＣから、リフト状態の荷１０と荷室３の天井面３Ｃ（天井面３Ｃの障害物や出入り口２を枠体２ａを含む）までの余裕隙間δ＋荷役車両１１によるリフトストロークＬＳ（図７参照）を減算した時の高さをいう。 When the transport vehicle 5 loaded with the container 1 is stopped at the unloading position, due to the characteristics of the transport vehicle 5, the weight of the container 1, etc., the height of the bottom surface of the entrance / exit 2 of the container 1 and A step may be formed between the floor surface 6 and the floor surface 6. For this purpose, a undulating slope 4 for level adjustment is stretched over. Then, the loading / unloading vehicle 11 is moved into and out of the loading chamber 3 of the container 1 from the loading / unloading floor surface 6 through the slope 4 and the doorway 2, and the loading 10 is loaded into and unloaded from the storage position P in the loading chamber 3. Here, as shown in FIG. 11A, the maximum height Hmax of the load 10 refers to the lifted load 10 and the ceiling surface 3C (ceiling surface 3C) of the load chamber 3 from the height HC of the load chamber. The height when the clearance δ from the obstacle and the doorway 2 to the frame 2a (including the frame 2a) + the lift stroke LS (see FIG. 7) by the cargo handling vehicle 11 is subtracted.

図１〜図３に示すように、この荷役車両１１は、自走式である電動式（またはエンジン駆動式であってもよい）車体１２と、この車体１２の前部に設けられて、荷１０を底部から支持する薄板状の左右一対のフォーク（昇降支持体）１４Ｌ，１４Ｒと、車体１２とフォーク１４Ｌ，１４Ｒの間に設けられてフォーク１４Ｌ，１４Ｒを昇降駆動する車体部リフト装置１３と、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの前端側に設けられ遊転車輪５２を介してフォーク１４Ｌ，１４Ｒの前端部を昇降駆動するフォーク部リフト装置（前端部リフト装置）５１とを具備し、図示しないが、車体１２に充電式バッテリーや油圧ポンプなどが装備されている。 As shown in FIGS. 1 to 3, the cargo handling vehicle 11 is provided with a self-propelled electric (or engine-driven) vehicle body 12 and a front portion of the vehicle body 12. A pair of thin plate-like left and right forks (lifting support members) 14L and 14R for supporting the vehicle 10 from the bottom, and a vehicle body part lift device 13 provided between the vehicle body 12 and the forks 14L and 14R to drive the forks 14L and 14R up and down. A fork part lift device (front end lift device) 51 that is provided on the front end side of the forks 14L, 14R and drives the front end portions of the forks 14L, 14R up and down via idle wheels 52, although not shown. 12 is equipped with a rechargeable battery and a hydraulic pump.

［車体］
車体１２の上部に、アクセルレバー２１や荷役操作パネル２２、ステアリングハンドル２３、モニター装置２４が配置され、右後部に設けられた運転席２５の床部にフットブレーキ２６が設けられている。また車体１２の上部で左右両側に立設されたポスト２７に、前照灯２８や方向指示器２９などが設けられている。さらに車体１２の底部で左側に、ステアリングハンドル２３によりステアリングモータと走行用モータを介して走行駆動および操舵される操向駆動輪３１が配置されている。さらにまた車体１２およびフォーク１４Ｌ，１４Ｒは、１個の操向駆動輪３１と２組の遊転車輪５２とで支持され、さらに車体１２の底部右側に、操向駆動輪３１と幅方向で略同一の軸線上に垂直軸心周りに旋回自在に支持されたキャスター３２が回転自在に設けられており、このキャスター３２により車体１２の姿勢が補助されている。 [Body]
An accelerator lever 21, a cargo handling operation panel 22, a steering handle 23, and a monitor device 24 are arranged at the upper part of the vehicle body 12, and a foot brake 26 is provided on the floor of a driver seat 25 provided at the right rear part. In addition, a headlight 28, a direction indicator 29, and the like are provided on posts 27 that are erected on both the left and right sides of the upper portion of the vehicle body 12. Further, on the left side of the bottom portion of the vehicle body 12, a steering drive wheel 31 that is driven and steered by a steering handle 23 via a steering motor and a traveling motor is disposed. Furthermore, the vehicle body 12 and the forks 14L and 14R are supported by one steered drive wheel 31 and two sets of idle wheels 52, and on the bottom right side of the vehicle body 12, the steered drive wheel 31 and the width direction are substantially omitted. On the same axis, a caster 32 supported so as to be rotatable about a vertical axis is rotatably provided, and the posture of the vehicle body 12 is assisted by the caster 32.

［車体部リフト装置］
車体部リフト装置１３は、図２、図５に示すように、車体１２の前部に設置された車体前部フレーム４１と、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの後部に配置されたリフトフレーム４２の左右のブラケットとの間に、案内機構として、幅方向のピンを介して回動自在に連結されて互いに平行な上下一対で左右二組のリンクアーム４３ａからなる平行リンク機構４３が設けられ、リフトフレーム４２が車体１２に平行に昇降自在に連結されている。そして左右のリンクアーム４３ａ間に、傾斜姿勢の車体部リフトシリンダ（車体部昇降駆動装置）４４が設けられており、そのシリンダ本体が車体前部フレーム４１の下部に支持され、ピストンロッドがリフトフレーム４２の中央上部に連結されている。したがって、車体部リフトシリンダ４４を伸縮駆動することにより、リフトフレーム４２を平行リンク機構４３を介して車体前部フレーム４１に対して平行に昇降移動させ、リフトフレーム４２の前部に設けられたフォーク１４Ｌ，１４Ｒを昇降駆動させることができる。これにより、車体１０とフォーク１４Ｌ，１４Ｒが前後方向および幅方向に同一の傾斜姿勢となる。 [Car body lift device]
As shown in FIGS. 2 and 5, the vehicle body lift device 13 includes left and right brackets of a vehicle body front frame 41 installed at the front of the vehicle body 12 and lift frames 42 arranged at the rear of the forks 14L and 14R. As a guide mechanism, there is provided a parallel link mechanism 43 including a pair of upper and lower link arms 43a that are connected in a rotatable manner via a pin in the width direction and are parallel to each other. It is connected to the vehicle body 12 so as to be movable up and down in parallel. An inclined vehicle body lift cylinder (vehicle body lifting / lowering drive device) 44 is provided between the left and right link arms 43a, the cylinder body is supported by the lower part of the vehicle body front frame 41, and the piston rod is the lift frame. 42 is connected to the center upper part of 42. Therefore, the lift frame 42 is moved up and down in parallel with the vehicle body front frame 41 via the parallel link mechanism 43 by extending and retracting the vehicle body lift cylinder 44, and the fork provided at the front portion of the lift frame 42. 14L and 14R can be driven up and down. Thereby, the vehicle body 10 and the forks 14L and 14R have the same inclined posture in the front-rear direction and the width direction.

なお、平行リンク機構４３に替えて、複数のガイドレールとスライド体からなるスライド機構などの他の案内機構を設けてもよい。
［シフト装置］
また図４に示すように、リフトフレーム４２の前部に、左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒをそれぞれ幅方向に移動可能なシフト装置４５が設けられている。このシフト装置４５は、リフトフレーム４２の前部で左右のサイドプレート４２Ｌ，４２Ｒの間に上下一対のスライド軸４６Ｕ，４６Ｄが幅方向に連結され、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの後端部に立設された左右のバックレスト４７Ｌ，４７Ｒが、スラスト軸受を介してスライド軸４６Ｕ，４６Ｄに幅方向にシフト自在に支持されている。そして、右サイドプレート４２Ｒに連結された左シフトシリンダ（左シフト駆動装置）４８Ｌが左バックレスト４７Ｌの背面に連結され、左サイドプレート４２Ｌに連結された右シフトシリンダ（右シフト駆動装置）４８Ｒが右バックレスト４７Ｒの背面に連結されている。したがって、左右シフトシリンダ４８Ｌ，４８Ｒを伸縮駆動することにより、左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒをセンター位置からそれぞれシフト距離ＳＲ，ＳＬの範囲で幅方向に単独、または連動してシフトすることができる。 In place of the parallel link mechanism 43, another guide mechanism such as a slide mechanism including a plurality of guide rails and a slide body may be provided.
[Shift device]
As shown in FIG. 4, a shift device 45 that can move the left and right forks 14 L and 14 R in the width direction is provided at the front portion of the lift frame 42. In the shift device 45, a pair of upper and lower slide shafts 46U and 46D are connected in the width direction between the left and right side plates 42L and 42R at the front portion of the lift frame 42, and are erected at the rear end portions of the forks 14L and 14R. The left and right backrests 47L and 47R are supported on the slide shafts 46U and 46D via thrust bearings so as to be shiftable in the width direction. A left shift cylinder (left shift drive device) 48L connected to the right side plate 42R is connected to the back surface of the left backrest 47L, and a right shift cylinder (right shift drive device) 48R connected to the left side plate 42L It is connected to the back surface of the right backrest 47R. Therefore, by moving the left and right shift cylinders 48L and 48R to extend and contract, the left and right forks 14L and 14R can be shifted in the width direction independently or in conjunction with each other within the shift distances SR and SL from the center position.

［フォーク部リフト装置］
図６〜図８に示すように、これら左右フォーク１４Ｌ，１４Ｒは、コンテナ１の荷室３の床面３Ｆとの間に荷１０Ｄの底部に形成される高さＨの低いフォーク挿入空間（底部空間）１０Ｄに挿入可能な厚みＴの薄板状に形成されており、複数の遊転車輪５２が左右フォーク１４Ｌ，１４Ｒの底面から突出量ｔで少し下方に突出されている。そしてこれら遊転車輪５２を介してフォーク１４Ｌ，１４Ｒを所定のリフト昇降ストロークＬＳだけ上昇させて、荷１０を床面３Ｆから持ち上げるフォーク部リフト装置５１が、左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒに前端部内にそれぞれ設けられている。またここで、遊転車輪５２の接地面積が小さいと、荷１０の荷重が床面３Ｆに集中してしまい、床面３Ｆを踏み抜いて損傷させるおそれがあるため、左右のフォーク部リフト装置５１には、幅方向の軸心周りに回転自在な横長の遊転車輪５２が４個ずつ、前後方向に一定間隔をあけて配置され、各遊転車輪５２をそれぞれ均等圧で床面３Ｆに押し付けることができるようにフォーク部リフト装置５１が構成されている。 [Fork lift device]
As shown in FIGS. 6 to 8, these left and right forks 14 L and 14 R have a low fork insertion space (bottom portion) formed at the bottom of the load 10 D between the left and right forks 14 L and 14 R and the floor surface 3 F of the load chamber 3 of the container 1. (Space) It is formed in a thin plate shape with a thickness T that can be inserted into 10D, and a plurality of freewheeling wheels 52 protrude slightly downward from the bottom surfaces of the left and right forks 14L, 14R by a protrusion amount t. A fork lift device 51 that lifts the load 10 from the floor surface 3F by raising the forks 14L, 14R by a predetermined lift lifting stroke LS via the idle wheels 52 is placed in the front end portion of the left and right forks 14L, 14R. Each is provided. Here, if the contact area of the freewheeling wheel 52 is small, the load of the load 10 is concentrated on the floor surface 3F, and the floor surface 3F may be stepped over and damaged. 4 each have four horizontally long freewheeling wheels 52 that are rotatable around an axis in the width direction and are arranged at regular intervals in the front-rear direction, and each freewheeling wheel 52 is pressed against the floor surface 3F with equal pressure. The fork part lift device 51 is configured so as to be able to.

３３は左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒの後端側上面に取り付けられたストッパで、フォーク挿入空間１０Ｄへのフォーク１４Ｌ，１４Ｒの挿入限を形成している。
左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒに設けられるフォーク部リフト装置５１は同一構造である。フォーク１４Ｌ，１４Ｒは、底面が開放されたチャンネル形断面で、左右の側板の内面に前端部分を除いて補強側板５３がそれぞれ取り付けられ、補強側板５３の前端部間に水平支軸５４が幅方向に掛け渡されている。そして、この水平支軸５４に左右一対の揺動レバー５５が上下方向に揺動自在に枢支されている。これら水平支軸５４から前方に伸びる揺動レバー５５の前端部間に、水平方向の車輪支持軸５６が掛け渡され、この車輪支持軸５６に左右一対の車輪支持フレーム（車輪支持体）５７の中間部が上下方向に揺動自在に枢支されている。そして、車輪支持フレーム５７間には、車輪支持軸５６の前後に等間隔をあけて４個の遊転車輪５２が回転自在に軸支されて、正転または反転することで前方または後方の直進方向にフォーク１４Ｌ，１４Ｒの前端部を案内する。 Reference numeral 33 denotes a stopper attached to the upper surfaces of the rear end sides of the left and right forks 14L, 14R, and forms a limit for inserting the forks 14L, 14R into the fork insertion space 10D.
The fork part lift devices 51 provided on the left and right forks 14L, 14R have the same structure. The forks 14L and 14R have channel-shaped cross sections with open bottoms, and the reinforcing side plates 53 are attached to the inner surfaces of the left and right side plates, except for the front end portions, and the horizontal support shaft 54 extends in the width direction between the front end portions of the reinforcing side plates 53. It is stretched over. A pair of left and right swing levers 55 are pivotally supported on the horizontal support shaft 54 so as to be swingable in the vertical direction. A horizontal wheel support shaft 56 is spanned between front end portions of a swing lever 55 extending forward from the horizontal support shaft 54, and a pair of left and right wheel support frames (wheel support bodies) 57 are spanned on the wheel support shaft 56. The middle part is pivotally supported so as to be swingable in the vertical direction. Between the wheel support frames 57, four idle wheels 52 are rotatably supported at equal intervals before and after the wheel support shaft 56, and forwardly or reversely moved forward or backward. The front ends of the forks 14L and 14R are guided in the direction.

一方、揺動レバー５５の後端側に受動くさびブロック５８が取り付けられており、この受動くさびブロック５８の後面に、前端側下部から後端側上方に傾斜する受動くさび面５８ｔが形成されている。またフォーク１４Ｌ，１４Ｒ内で揺動レバー５５の後方に、支持部材であるブラケットに水平ピンを介して左右一対のフォーク部リフトシリンダ（部昇降駆動装置）５９が配置され、前方に出退されるピストンロッドの前端部間に、受動くさび面５８ｔに当接される駆動くさびブロック６０が取り付けられ、この駆動くさびブロック６０は、底部に前後方向に配置されたガイド部材６１により前後方向にスライド自在に案内されている。駆動くさびブロック６０の前部に、前端下部から後端側上方に傾斜する駆動くさび面６０ｔが形成され、これら受動くさび面５８ｔと駆動くさび面６０ｔの傾斜角は、フォーク１４Ｌ，１４Ｒがリフトされたフォーク部リフトシリンダの伸展位置で、面接触するように形成されている。また１４ｃは、受動くさびブロック５８の上方でフォーク１４Ｌ，１４Ｒの天板に形成された許容開口部で、持ち上げられた受動くさびブロック５８がフォーク１４Ｌ，１４Ｒの天板に干渉するのを防止するためのものである。 On the other hand, a passive wedge block 58 is attached to the rear end side of the swing lever 55, and a passive wedge surface 58t is formed on the rear surface of the passive wedge block 58 so as to incline from the lower part of the front end side toward the rear end side. . A pair of left and right fork lift cylinders (part lift drive devices) 59 are disposed behind the swing lever 55 in the forks 14L and 14R via a horizontal pin on a bracket as a support member, and are moved forward and backward. A driving wedge block 60 that is in contact with the passive wedge surface 58t is attached between the front end portions of the piston rod. The driving wedge block 60 is slidable in the front-rear direction by a guide member 61 disposed in the front-rear direction on the bottom. Guided. A driving wedge surface 60t is formed at the front portion of the driving wedge block 60 so as to incline from the lower front end to the rear end side. The inclination angles of the passive wedge surface 58t and the driving wedge surface 60t are lifted by the forks 14L and 14R. It is formed so as to come into surface contact at the extended position of the fork part lift cylinder. Reference numeral 14c denotes an allowable opening formed in the top plate of the forks 14L and 14R above the passive wedge block 58 to prevent the lifted passive wedge block 58 from interfering with the top plate of the forks 14L and 14R. belongs to.

ここで、たとえばフォーク挿入空間１０Ｄの高さＨが１００ｍｍの場合、左右フォーク１４Ｌ，１４Ｒの厚みＴが８０ｍｍで、遊転車輪５２の突出量ｔは５ｍｍに設定される。そしてリフト前のフォーク１４Ｌ，１４Ｒの非搬送高さＤＬは８５ｍｍである。さらにフォーク１４Ｌ，１４ＲのリフトストロークＬＳが３０ｍｍに設定されることにより、リフト後のフォーク１４Ｌ，１４Ｒの搬送高さＨＬは１１５ｍｍとなっている。 Here, for example, when the height H of the fork insertion space 10D is 100 mm, the thickness T of the left and right forks 14L and 14R is 80 mm, and the protruding amount t of the idle wheel 52 is set to 5 mm. The non-transport height DL of the forks 14L and 14R before lift is 85 mm. Further, by setting the lift stroke LS of the forks 14L, 14R to 30 mm, the transport height HL of the forks 14L, 14R after the lift is 115 mm.

したがって、フォーク部リフトシリンダ５９が伸展されて、ガイド部材６１に案内されて駆動くさびブロック６０が前方に押し出されると、駆動くさび面６０ｔが受動くさびブロック６０の受動くさび面５８ｔを押圧して摺動し、このくさび面を利用した運動方向の変換機構により、受動くさびブロック６０が上方に押し上げられる。これにより、後端部が上方に押し上げられた揺動レバー５５の前端部が、下方に押し下げられることにより、車輪支持軸５６および車輪支持フレーム５７を介して４個の遊転車輪５２を均等に床面３Ｆに押し付け、フォーク１４Ｌ，１４Ｒを非リフト位置ＤＬからリフト位置ＨＬまでリフトストロークＬＳだけ上昇されて荷１０を持ち上げることができる。 Therefore, when the fork part lift cylinder 59 is extended and guided by the guide member 61 and the drive wedge block 60 is pushed forward, the drive wedge surface 60t presses and slides on the passive wedge surface 58t of the passive wedge block 60. However, the passive wedge block 60 is pushed upward by the movement direction conversion mechanism using the wedge surface. Thereby, the front end portion of the swing lever 55 whose rear end portion is pushed upward is pushed downward, so that the four idle wheels 52 are evenly distributed via the wheel support shaft 56 and the wheel support frame 57. The fork 14L, 14R is pushed against the floor surface 3F, and the load 10 can be lifted up by the lift stroke LS from the non-lift position DL to the lift position HL.

なお、２つのくさび面５８ｔ，６０ｔのうち、駆動くさび面６０ｔの前後長さが小さく形成されるとともに前後の上下端部に円弧面が形成されている。したがって、非リフト位置ＤＬからリフト位置ＨＬの手前までは、くさび面５８ｔ，６０ｔ同士が線接触して受動くさびブロック５０を押し上げ、リフト位置でくさび面５８ｔ，６０ｔ同士が面接触されるので、揺動レバー５５を安定して十分な力で支持することができる。 Of the two wedge surfaces 58t, 60t, the front and rear lengths of the drive wedge surface 60t are formed small, and arcuate surfaces are formed at the upper and lower ends of the front and rear. Therefore, from the non-lift position DL to the position just before the lift position HL, the wedge surfaces 58t and 60t are in line contact with each other to push up the passive wedge block 50, and the wedge surfaces 58t and 60t are in surface contact with each other at the lift position. The moving lever 55 can be stably supported with sufficient force.

［荷役制御］
図１に示すように、この荷役車両１１に設けられた荷役制御装置７１には、荷役操作パネル２２からの操作信号が入力される。また車体の前部に設けられて車体１２およびフォーク１４Ｌ，１４Ｒの前後方向の傾きを検出する傾斜センサ７２の検出信号と、フォーク１４Ｌ，１４Ｒの左右一方（図では右側）の前端部に設けられて前方の壁面や荷などとの距離を検出する距離センサ７３の検出信号がそれぞれ荷役制御装置７１に入力される。そしてこの荷役制御装置７１から、車体部リフト装置１３の車体部リフトシリンダ４４の制御弁を操作する車体部リフト操作器７４への操作信号と、フォーク部リフトシリンダ５１の制御弁を操作するフォーク部リフト操作器７５への操作信号と、シフト装置４５の左右のシフトシリンダ４８Ｌ，４８Ｒの制御弁をそれぞれ操作するシフト操作器７６への操作信号がそれぞれ出力される。また荷役制御装置７１では、距離センサ７３の検出信号に基づいて、モニター装置２４に前方の壁面や荷までの距離を表示させる。 [Handling control]
As shown in FIG. 1, an operation signal from the cargo handling operation panel 22 is input to the cargo handling control device 71 provided in the cargo handling vehicle 11. Also, a detection signal of an inclination sensor 72 provided at the front part of the vehicle body for detecting the inclination of the vehicle body 12 and the forks 14L, 14R in the front-rear direction, and provided at the front end of one of the left and right sides (right side in the figure) of the forks 14L, 14R Then, detection signals of the distance sensor 73 for detecting the distance from the front wall surface or load are input to the cargo handling control device 71, respectively. An operation signal from the cargo handling control device 71 to the vehicle body lift operating device 74 for operating the control valve of the vehicle body lift cylinder 44 of the vehicle body lift device 13 and a fork unit for operating the control valve of the fork lift cylinder 51 are provided. An operation signal to the lift operation device 75 and an operation signal to the shift operation device 76 for operating the control valves of the left and right shift cylinders 48L and 48R of the shift device 45 are output. Further, the cargo handling control device 71 displays the distance to the front wall surface and the load on the monitor device 24 based on the detection signal of the distance sensor 73.

図９に示すように、荷役操作パネル２２には、車体部リフト操作器７４を操作する車体部上昇、下降ボタン２２ＢＵ，２２ＢＤと、フォーク部リフト操作器７５を操作するフォーク上昇、下降ボタン２２ＦＵ，２２ＦＤと、シフト操作器７６によりシフト装置４５をそれぞれ独立して操作する左右のフォークシフトボタン２２ＬＳＲ，２２ＬＳＬ，２２ＲＳＲ，２２ＲＳＬと、車体部シフト操作器７４により左右のフォーク１４Ｌ，１４Ｒを同期してサイドシフトするサイドシフトボタン２２ＳＬ，２２ＳＲとが設けられており、前記各操作信号がそれぞれ荷役制御装置７１に出力される。 As shown in FIG. 9, the cargo handling operation panel 22 includes a body part raising / lowering button 22BU, 22BD for operating the body part lifting operator 74, and a fork raising / lowering button 22 FU for operating the fork part lift operator 75. The left and right fork shift buttons 22LSR, 22LSL, 22RSR, and 22RSL that operate the shift device 45 independently by the 22FD and the shift operation device 76, and the left and right forks 14L and 14R by the vehicle body portion shift operation device 74 are synchronized to the side. Shifting side shift buttons 22SL and 22SR are provided, and the operation signals are output to the cargo handling control device 71, respectively.

さらに荷役操作パネル２２には、荷１０を水平姿勢に保持する水平保持ボタン２２Ｈが設けられている。たとえば図１１（ｃ）に示すように、スロープ４と床面３Ｆの段差により荷１０が傾斜している場合、操向駆動輪３１がスロープ４上に、遊転車輪５２が荷室３の床面３Ｆにあると、荷１０が傾斜して出入り口２や荷室３の天井面３Ｃに接触し、荷１０が損傷したり搬入出が困難となるおそれがある。このような場合に、水平保持ボタン２２Ｈを押すと、傾斜センサ７２により、フォーク１４Ｌ，１４Ｒと車体１２の前後方向の傾斜を検出し、この検出信号に基づいて車体部リフト操作器７４を操作し、車体部リフトシリンダ４４を伸縮して荷１０の水平姿勢を保持する。また水平保持ボタン２２Ｈを押し、フォーク上昇、下降ボタン２２ＦＵ，２２ＦＤを押すことにより、車体部リフト装置１３とフォーク部リフト装置５１とを連動させて水平姿勢を保持しつつ荷１０を昇降し、荷１０を水平姿勢で保持することができる。 Further, the cargo handling operation panel 22 is provided with a horizontal holding button 22H for holding the load 10 in a horizontal posture. For example, as shown in FIG. 11 (c), when the load 10 is inclined due to a step between the slope 4 and the floor surface 3F, the steering drive wheel 31 is on the slope 4 and the idle wheel 52 is the floor of the cargo compartment 3. If it is on the surface 3F, the load 10 is inclined and comes into contact with the entrance / exit 2 or the ceiling surface 3C of the cargo room 3, which may damage the load 10 or make it difficult to carry it in and out. In such a case, when the horizontal holding button 22H is pressed, the inclination sensor 72 detects the inclination of the forks 14L, 14R and the vehicle body 12 in the front-rear direction, and operates the vehicle body lift operating device 74 based on this detection signal. The vehicle body lift cylinder 44 is expanded and contracted to maintain the horizontal posture of the load 10. Further, by pressing the horizontal holding button 22H and pressing the fork up / down buttons 22FU, 22FD, the vehicle body lift device 13 and the fork unit lift device 51 are interlocked to lift and lower the load 10 while maintaining the horizontal posture. 10 can be held in a horizontal position.

これを図１０のフロー図を参照して下記に説明する。
搬入動作において、フォーク１４Ｌ，１４Ｒを下限に下ろした状態で、荷１０の底部に形成されたフォーク挿入空間１０Ｄにフォーク１４Ｌ，１４Ｒを挿入し、水平保持ボタン２２Ｈとフォーク上昇ボタン２２ＦＵを押すことにより，車体部リフト装置１３とフォーク部リフト装置５１を連動して駆動し、フォーク１４Ｌ，１４Ｒを上昇させて荷１０を底部から支持する。荷役車両１１を走行させて路面からスロープ４に、さらにスロープ４から荷室３の床面３Ｆに移動する。 This will be described below with reference to the flowchart of FIG.
In the carry-in operation, with the forks 14L and 14R lowered to the lower limit, the forks 14L and 14R are inserted into the fork insertion space 10D formed at the bottom of the load 10, and the horizontal holding button 22H and the fork raising button 22FU are pressed. The vehicle body lift device 13 and the fork lift device 51 are driven in conjunction with each other to raise the forks 14L and 14R to support the load 10 from the bottom. The cargo handling vehicle 11 travels to move from the road surface to the slope 4 and from the slope 4 to the floor surface 3F of the cargo compartment 3.

この時、水平保持ボタン２２Ｈがオンされる(STEP.1)と、傾斜センサ７２の検出値が所定時間ごとに荷役制御装置７１に入力され(STEP.2)、荷役制御装置７１では、前記検出値が、予め設定された荷１０の前後方向の傾斜が許容される閾値内にあるかどうか(STEP.3)を判断する。前記閾値を超えて（未満で）荷１０の姿勢がたとえば前高、後低あると判断される(STEP.4)と、傾斜角の検出値から車体部リフト装置１３の伸展量を演算して車体部リフト操作器７４に伸展操作信号を送り、車体部リフト装置１３の車体部リフトシリンダ４４を所定量伸展させ(STEP.5)、荷１０を水平姿勢とする。反対に、閾値未満で（を超えて）低く荷１０の姿勢がたとえば前低、後高であると判断される(STEP.4)と、傾斜角の検出値から車体部リフト装置１３の収縮量を演算して車体部リフト操作器７４に収縮操作信号を送り、車体部リフトシリンダ４４を所定量収縮させ(STEP.5)、荷１０を水平姿勢とする。 At this time, when the horizontal holding button 22H is turned on (STEP.1), the detected value of the inclination sensor 72 is input to the cargo handling control device 71 every predetermined time (STEP.2). It is determined whether or not the value is within a threshold value that allows a predetermined inclination of the load 10 in the front-rear direction (STEP.3). When it is determined that the posture of the load 10 exceeds the threshold value (below), for example, the front height and the rear height (STEP.4), the extension amount of the vehicle body lift device 13 is calculated from the detected value of the inclination angle. An extension operation signal is sent to the vehicle body lift operation device 74, the vehicle body lift cylinder 44 of the vehicle body lift device 13 is extended by a predetermined amount (STEP. 5), and the load 10 is brought into a horizontal posture. On the other hand, if it is determined that the posture of the load 10 is lower than (beyond) the threshold and is, for example, front low and rear high (STEP.4), the contraction amount of the vehicle body lift device 13 is determined from the detected value of the inclination angle. Is calculated and a contraction operation signal is sent to the vehicle body lift operating device 74, the vehicle body lift cylinder 44 is contracted by a predetermined amount (STEP.5), and the load 10 is brought into a horizontal posture.

上記荷役車両１１によれば、段差を解消するために傾斜して設置されたスロープ４から荷室３に出入りする時に、傾斜センサ７２の検出信号に基づいて、車体リフト装置１３を操作し、遊転車輪５２の車輪支持軸５６を中心にフォーク１４Ｌ，１４Ｒを上下方向に傾動して、フォーク１４Ｌ，１４Ｒ上の荷１０の姿勢を水平に保持することにより、荷１０の上端部が出入り口２や荷室３の天井面３Ｃに接触するのを防止することができ、段差調整用のスロープ４を介してコンテナ１に最大限の高さの荷１０をスムーズに搬入、搬出することができる。 According to the cargo handling vehicle 11 described above, the vehicle body lifting device 13 is operated based on the detection signal of the tilt sensor 72 when the vehicle enters and exits the cargo compartment 3 from the slope 4 installed at an inclination in order to eliminate the level difference. By tilting the forks 14L, 14R in the vertical direction around the wheel support shaft 56 of the rolling wheel 52 and maintaining the posture of the load 10 on the forks 14L, 14R horizontally, the upper end of the load 10 can be Contact with the ceiling surface 3C of the cargo room 3 can be prevented, and the load 10 having the maximum height can be smoothly carried into and out of the container 1 via the slope 4 for adjusting the level difference.

（荷室への荷役方法）
たとえばコンテナ１のように、奥行きがあり幅の狭い荷室３に、壁面３Ｒ，３Ｌに沿う収納位置Ｐに対して、前後方向に長さのある荷１０を搬入、搬出する場合、荷役車両１１の従来の動作は、たとえば図１４に示す２つのパターンＡ，Ｂが考えられる。図１４（ａ）に示すパターンＡは、荷１０の前端部を左壁面３Ｌに接近するよう車軸Ｏを傾斜させるとともに、操向駆動輪３１を左前方に向く操向方向から直進方向に転舵しつつ曲線方向に沿って前進させ、左壁面３Ｌに沿う収納位置Ｐに荷を搬入する方法である。また図１４（ｂ）に示すパターンＢは、収納位置Ｐ前端を狙い位置とし、荷１０の前端部を左壁面３Ｌに接近するよう車軸Ｏを傾斜させて、荷役車両１１を直進させる。荷１０の前端部が収納位置Ｐの前端に達すると、荷役車両１１を一旦停止させ、さらに操向駆動輪３１を左側に９０°近く転舵して駆動させることにより、荷役車両１１の後部を左側に振って、荷１０の後端部を左壁面３Ｌに接近させる。 (Handling method to the cargo room)
For example, when loading and unloading a load 10 having a length in the front-rear direction with respect to the storage position P along the wall surfaces 3R and 3L, as in the case of the container 1, the cargo handling vehicle 11 For example, two patterns A and B shown in FIG. In pattern A shown in FIG. 14A, the axle O is inclined so that the front end of the load 10 approaches the left wall surface 3L, and the steered drive wheels 31 are steered from the steered direction toward the front left to the straight forward direction. In this method, the vehicle is advanced along the curve direction and the load is loaded into the storage position P along the left wall surface 3L. In the pattern B shown in FIG. 14B, the cargo handling vehicle 11 is moved straight by tilting the axle O so that the front end of the storage position P is the target position and the front end of the load 10 approaches the left wall surface 3L. When the front end portion of the load 10 reaches the front end of the storage position P, the cargo handling vehicle 11 is temporarily stopped, and the steering drive wheel 31 is steered to the left side by nearly 90 ° to drive the rear portion of the cargo handling vehicle 11. Shake leftward to bring the rear end of the load 10 closer to the left wall 3L.

しかしながら、上記パターンＡやパターンＢにより、壁面３Ｒ，３Ｌに沿う収納位置Ｐに荷１０を精度よく搬入出するためには、作業者に十分な熟練度が必要となる。また、コンテナ１の出入り口２は、開閉扉を保持するために左右壁面３Ｌ，３Ｒから数十ｍｍだけ内側に枠体２ａが突出して間口が狭くなっている。そして、車体１２がスロープ４の上にある。このため、枠体２ａと車体１２が干渉して、出入り口２近傍の収納位置Ｐに荷１０を搬入、搬出するのが難しく、パターンＢでも搬入が困難となる。 However, in order to carry the load 10 in and out of the storage position P along the wall surfaces 3R and 3L with high accuracy by the pattern A and the pattern B, a sufficient skill level is required for the operator. Further, the entrance / exit 2 of the container 1 has a narrow opening with a frame 2a projecting inward by several tens of mm from the left and right wall surfaces 3L, 3R in order to hold the door. The vehicle body 12 is on the slope 4. For this reason, it is difficult for the frame 2a and the vehicle body 12 to interfere with each other, and it is difficult to load and unload the load 10 to and from the storage position P in the vicinity of the doorway 2 and even with the pattern B.

（搬入動作）
この荷役車両１１による荷の搬入方法を、図１２を参照して説明する。
１）図１２（ａ）に示すように、フォーク挿入空間１０Ｄに挿入されたフォーク１４Ｌ，１４Ｒにより荷１０を底部から支持する荷役車両１１を、スロープ４から出入り口２を介して荷室３に入庫し、まず収納位置Ｐの後端近傍まで、荷１０の前端部を接近させる。 (Import operation)
A method for loading cargo by the cargo handling vehicle 11 will be described with reference to FIG.
1) As shown in FIG. 12A, the cargo handling vehicle 11 that supports the load 10 from the bottom by the forks 14L and 14R inserted into the fork insertion space 10D is received into the cargo compartment 3 from the slope 4 through the entrance 2 First, the front end of the load 10 is brought close to the vicinity of the rear end of the storage position P.

２）ここで、図１２（ｂ）に示すように、荷１０の前端部と左壁面３Ｌとの離間距離Ｌａを、Ｌａ≦２×ＳＲ（または２×ＳＬ）、ＳＲ，ＳＬはシフト装置４５によるフォーク１４Ｌ，１４Ｒのセンター位置からのシフトストローク）とする。ここで、Ｌａ＜ＳＲ（またはＳＬ）の場合には、予めシフト装置４５によりフォーク１４Ｌ，１４Ｒを右側にシフトしておく。 2) Here, as shown in FIG. 12 (b), the distance La between the front end of the load 10 and the left wall surface 3L is La ≦ 2 × SR (or 2 × SL), and SR and SL are shift devices 45. (Shift stroke from the center position of the forks 14L, 14R). Here, if La <SR (or SL), the forks 14L and 14R are shifted to the right by the shift device 45 in advance.

そして、荷役車両１１の直進方向前方の狙い位置（たとえば目視による荷１０の左側面の前方の狙い位置）が、収納位置Ｐの前端（奥壁面または既に積み込まれた荷１０の左後端部）となるように、車体の車軸Ｏを、後部が左壁面３Ｌから離間する右側に所定の侵入角θｉだけ傾斜させる。 And the aim position (for example, the aim position ahead of the left side of the load 10 visually) of the cargo handling vehicle 11 is the front end of the storage position P (the rear wall or the left rear end of the load 10 already loaded). The axle O of the vehicle body is inclined by a predetermined entry angle θi to the right side where the rear part is separated from the left wall surface 3L.

３）距離センサ７３により、奥壁面や先に搬入された荷１０とフォーク１４Ｒ前端部との距離をモニター装置２４で監視しつつ、荷役車両１１を侵入角θｉに沿って直線方向に前進させ、図１２（ｃ）に示すように、荷１０ａの前部左端が左壁面３Ｌに近接、または当接した収納位置Ｐで荷役車両１１を停止させる。 3) The distance sensor 73 advances the cargo handling vehicle 11 in a linear direction along the intrusion angle θi while monitoring the distance between the load 10 loaded in the back wall surface or the front and the front end portion of the fork 14R with the monitor device 24. As shown in FIG. 12C, the cargo handling vehicle 11 is stopped at the storage position P where the front left end of the load 10a is close to or in contact with the left wall surface 3L.

４）図１２（ｃ）に示すように、シフト装置４５を駆動してフォーク１４Ｌ，１４Ｒを介して荷１０の後端部を左壁面３Ｌ側にシフトさせると、遊転車輪５２間の中心位置を荷旋回中心Ｏｃとして、荷１０の後端部が左壁面３Ｌ側に回動される。同時に、操向駆動輪３１を車体旋回中心Ｏｓとして、車体１２が右側（荷１０の回動方向と相対する方向）に回動される。 4) When the shift device 45 is driven and the rear end of the load 10 is shifted to the left wall surface 3L via the forks 14L and 14R as shown in FIG. With the load turning center Oc, the rear end of the load 10 is rotated toward the left wall surface 3L. At the same time, the vehicle body 12 is rotated to the right (the direction opposite to the rotation direction of the load 10) with the steering drive wheel 31 as the vehicle body turning center Os.

これにより荷１０の左側面全面と荷室３の左壁面３Ｌとが互いに平行に近接（または接触）した状態となり、また荷役車両１１の車軸Ｏが左壁面３Ｌと平行な姿勢となる。
５）図１２（ｄ）に示すように、車体部リフト装置１３およびフォーク部リフト装置５１を作動してフォーク１４Ｌ，１４Ｒを下降させ、荷１０を収納位置Ｐに着地させる。そして、荷役車両１１を後方に直進させてフォーク１４Ｌ，１４Ｒを荷１０のフォーク挿入空間１０Ｄから抜き出し、荷１０の積み込みが完了する。この時、フォーク１４Ｌ，１４Ｒが左側で車体１２がセンター位置より右側にあるため、車体１２が左壁面３Ｌから離間されているので、荷役車両１１の後退をスムーズに行うことができる。 As a result, the entire left side surface of the load 10 and the left wall surface 3L of the cargo compartment 3 are in close proximity (or contact) in parallel with each other, and the axle O of the cargo handling vehicle 11 is in a posture parallel to the left wall surface 3L.
5) As shown in FIG. 12 (d), the vehicle body lift device 13 and the fork lift device 51 are operated to lower the forks 14L and 14R and land the load 10 at the storage position P. Then, the cargo handling vehicle 11 is moved straight forward to extract the forks 14L, 14R from the fork insertion space 10D of the load 10, and the loading of the load 10 is completed. At this time, since the forks 14L and 14R are on the left side and the vehicle body 12 is on the right side of the center position, the vehicle body 12 is separated from the left wall surface 3L, so that the cargo handling vehicle 11 can be moved backward smoothly.

（搬出動作）
次に、荷室３の壁面３Ｌ，３Ｒに荷１０の全側面が近接（または接触）した収納位置Ｐの荷１０を、搬出する方法を、図１３を参照して説明する。 (Unloading operation)
Next, a method for carrying out the load 10 at the storage position P in which all side surfaces of the load 10 are close to (or in contact with) the wall surfaces 3L and 3R of the cargo chamber 3 will be described with reference to FIG.

１）図１３（ａ）に示すように、シフト装置４５によりフォーク１４Ｌ，１４Ｒを左壁面３Ｌ側に所定距離またはシフト限までシフトさせ、さらにフォーク１４Ｌ，１４Ｒの狙い位置が荷１０底部のフォーク挿入空間１０Ｄとなるように、左壁面３Ｌに平行に前方に直進させ、そして図１３（ｂ）に示すように、フォーク１４Ｌ，１４Ｒをフォーク挿入空間１０Ｄに挿入する。 1) As shown in FIG. 13 (a), the fork 14L, 14R is shifted to the left wall surface 3L side by a predetermined distance or a shift limit by the shift device 45, and the target position of the fork 14L, 14R is inserted into the fork at the bottom of the load 10 Straight forward in parallel with the left wall surface 3L so as to become the space 10D, and as shown in FIG. 13B, the forks 14L and 14R are inserted into the fork insertion space 10D.

２）車体部リフト装置１３およびフォーク部リフト装置５１によりフォーク１４Ｌ，１４Ｒを上昇させてフォーク１４Ｌ，１４Ｒ上に荷１０を支持させる。
３）図１３（ｃ）に示すように、フォーク１４Ｌ，１４Ｒを右壁面３Ｒ側にシフトすることにより、荷旋回中心Ｏｃを中心として荷１０の後端部を右壁面３Ｒ側に回動させる。同時に、車体旋回中心Ｏｓを中心として車体１２をフォーク１４Ｌ，１４Ｒと反対側の左壁面３Ｌ側に回動させて、車軸Ｏが後部ほど左壁面３Ｌから離間する所定角度θｏで傾斜させる。 2) The forks 14L and 14R are raised by the vehicle body lift device 13 and the fork portion lift device 51 to support the load 10 on the forks 14L and 14R.
3) As shown in FIG. 13C, by shifting the forks 14L, 14R to the right wall surface 3R side, the rear end portion of the load 10 is rotated to the right wall surface 3R side around the load turning center Oc. At the same time, the vehicle body 12 is rotated about the vehicle body turning center Os toward the left wall surface 3L opposite to the forks 14L and 14R, and the axle O is inclined at a predetermined angle θo that is separated from the left wall surface 3L toward the rear.

４）荷役車両１１を斜め後方に後退させて荷室３から荷１０を搬出する。
［実施例の効果］
上記実施例の荷役車両１１によれば、シフト装置４５により複数の遊転車輪５２間の中心を荷旋回中心Ｏｃとしてフォーク１４Ｌ，１４Ｒを回動させるとともに、車体１２を操向駆動輪３１を車体旋回中心Ｏｄとして回動させることで、先端部が壁面３Ｌ，３Ｒに近接する荷１０を回動させて、荷１０の後部を壁面３Ｌ，３Ｒに幅寄せすることができる。反対に、シフト装置４５を用いて、壁面３Ｌ，３Ｒに沿う収納位置Ｐの荷の後端部を壁面３Ｌ，３Ｒから離間させて傾斜させることができ、壁面３Ｌ，３Ｒに干渉することなく、容易に搬出することができる。したがって、コンテナ１などで幅の限られた荷室３に、熟練を要することなく容易かつスムーズに荷を壁面に沿う収納位置に搬入および搬出することができる。 4) The cargo handling vehicle 11 is moved backward obliquely to carry the cargo 10 out of the cargo compartment 3.
[Effect of Example]
According to the cargo handling vehicle 11 of the above embodiment, the shift device 45 rotates the forks 14L and 14R with the center between the plurality of idle wheels 52 as the load turning center Oc, and the steering drive wheel 31 with the steering wheel 31. By turning as the turning center Od, the load 10 whose tip is close to the wall surfaces 3L, 3R can be rotated, and the rear part of the load 10 can be brought closer to the wall surfaces 3L, 3R. On the contrary, using the shift device 45, the rear end portion of the load at the storage position P along the wall surfaces 3L and 3R can be inclined away from the wall surfaces 3L and 3R without interfering with the wall surfaces 3L and 3R. Can be easily carried out. Therefore, it is possible to easily and smoothly load and unload the load into and from the storage position along the wall surface without requiring skill in the loading chamber 3 having a limited width such as the container 1.

また荷役車両１１による荷役方法によれば、シフト装置４５により遊転車輪５２間の荷旋回中心Ｏｃ周りにフォーク１４Ｌ，１４Ｒを左右一方に回動させるとともに、車体１２を操向駆動輪３１の車体旋回中心Ｏｓとして左右他方に回動させることで、前端部が壁面３Ｌ，３Ｒに近接する荷１０の後部側を壁面３Ｌ，３Ｒに幅寄せすることができる。反対に、壁面３Ｌ，３Ｒに沿う収納位置Ｐに積載された荷１０を、シフト装置４５を用いることで、荷１０の後端部を壁面３Ｌ，３Ｒから離間させて車軸Ｏを後部から壁面３Ｌ，３Ｒから離間する方向に傾斜させることができる。これにより、壁面３Ｌ，３Ｒに干渉することなく、壁面３Ｌ，３Ｒに沿う収納位置Ｐに搬入、搬出することができ、コンテナ１などで幅の限られた荷室３に対して、熟練を要することなく容易かつスムーズに搬入、搬出することができる。また壁面３Ｌ，３Ｒや出入り口２に枠体２ａのような突起物があっても、荷１０を壁面３Ｌ，３Ｒに沿う収納位置Ｐに容易に搬入出することができる。特に、コンテナ１で出入り口２近傍の収納位置Ｐに搬入出する場合、車体１２がスロープ４にあるが、シフト装置４５により、出入り口２に設けられた枠体２ａに干渉することなく、容易にかつスムーズに荷役作業を行うことができ有効性が高い。 Further, according to the cargo handling method using the cargo handling vehicle 11, the fork 14 L, 14 R is rotated left and right around the cargo turning center Oc between the idle wheels 52 by the shift device 45, and the vehicle body 12 is driven by the vehicle body of the steering drive wheel 31. By turning to the other right and left as the turning center Os, the rear side of the load 10 whose front end is close to the wall surfaces 3L and 3R can be brought closer to the wall surfaces 3L and 3R. On the other hand, the load 10 loaded in the storage position P along the wall surfaces 3L and 3R is moved away from the wall surfaces 3L and 3R by using the shift device 45, and the axle O is moved from the rear wall surface 3L. , 3R. Thereby, without interfering with the wall surfaces 3L and 3R, it can be carried into and out of the storage position P along the wall surfaces 3L and 3R, and skill is required for the cargo room 3 having a limited width by the container 1 or the like. It can be carried in and out easily and smoothly. Even if the wall surfaces 3L and 3R and the doorway 2 have protrusions such as the frame 2a, the load 10 can be easily carried in and out of the storage position P along the wall surfaces 3L and 3R. In particular, when the container 1 is carried into and out of the storage position P in the vicinity of the entrance 2, the vehicle body 12 is on the slope 4, but the shift device 45 can easily and without interfering with the frame 2 a provided at the entrance 2. It is possible to carry out cargo handling work smoothly and is highly effective.

Ｏ車軸
Ｏｃ荷旋回中心
Ｏｓ車体中心
１コンテナ
２出入り口
２ａ枠体
３荷室
３Ｌ左壁面
３Ｒ右壁面
４スロープ
１０荷
１０Ｄフォーク挿入空間（底部空間）
１１荷役車両
１２車体
１３車体部リフト装置
１４Ｌ，１４Ｒフォーク（昇降支持体）
４３平行リンク機構
４３ａリンクアーム
４４車体部リフトシリンダ（車体部リフト駆動装置）
４５シフト装置
４６Ｕ，４６Ｄスライド軸
４７Ｌ，４７Ｒバックレスト
４８Ｒ，４８Ｌシフトシリンダ
５１フォーク部リフト装置（前端部リフト装置）
５２遊転車輪
５４水平支軸
５５揺動レバー
５６車輪支持軸
５７車輪支持フレーム
５８受動くさびブロック
５９フォーク部リフトシリンダ（前端部リフト駆動装置）
６０駆動くさびブロック
７１荷役制御装置
７２傾斜センサ
７３距離センサ
７４車体部リフト操作器
７５フォーク部リフト操作器
７６シフト操作器
２２ＲＳＲ右フォーク右シフトボタン
２２ＲＳＬ右フォーク左シフトボタン
２２ＬＳＲ左フォーク右シフトボタン
２２ＬＳＬ左フォーク左シフトボタン
２２ＳＲ右サイドシフトボタン
２２ＳＬ左サイドシフトボタン O Axle Oc Cargo turning center Os Car body center 1 Container 2 Entrance / exit 2a Frame 3 Cargo compartment 3L Left wall 3R Right wall 4 Slope 10 Cargo 10D Fork insertion space (bottom space)
11 Cargo Vehicle 12 Car Body 13 Car Body Lifting Devices 14L, 14R Forks (lifting support)
43 Parallel Link Mechanism 43a Link Arm 44 Car Body Lift Cylinder (Car Body Lift Drive Device)
45 Shift device 46U, 46D Slide shaft 47L, 47R Backrest 48R, 48L Shift cylinder 51 Fork part lift device (front end lift device)
52 idle wheel 54 horizontal support shaft 55 swing lever 56 wheel support shaft 57 wheel support frame 58 passive wedge block 59 fork lift cylinder (front end lift drive device)
60 Driving wedge block 71 Load handling control device 72 Inclination sensor 73 Distance sensor 74 Car body part lift operation unit 75 Fork unit lift operation unit 76 Shift operation unit 22RSR Right fork right shift button 22RSL Right fork left shift button 22LSR Left fork right shift button 22LSL Left Fork left shift button 22SR Right side shift button 22SL Left side shift button

Claims

A vehicle body having a single steering drive wheel, a load support body arranged at the front portion of the vehicle body and capable of supporting a load from the bottom, and arranged at a predetermined interval in the width direction on the front end side of the load support body. In addition, a cargo handling vehicle in which a plurality of idle wheels that are rotatably arranged around an axis in the width direction and that can support a load via a load support, and a lift device that can drive the load support up and down are arranged. In
By shifting the load support in the width direction, the rear end portion of the load is rotated around the load turning center formed between the idle wheels, and the vehicle body is moved around the steering drive wheel . A cargo handling vehicle characterized in that a shift device that rotates in a direction relative to the rear end portion is provided between a vehicle body and a load support.

The front portion of the vehicle body, while being slidably arranged in the width direction via the shift device, and the load support member capable of supporting from the bottom of the load, a is disposed on the front end side bottom portion of the load support member load support member Load handling is performed using a load handling vehicle in which a plurality of freewheeling wheels that are movably supported on the floor surface, a single steering drive wheel on the vehicle body, and a lift device that moves the load support up and down is arranged. A cargo handling method by a cargo handling vehicle that carries into a storage position along a wall surface,
After loading the cargo handling vehicle along the loading path inclined with respect to the wall surface to the storage position and stopping the front end side of the load close to or abutting the wall surface,
By shifting the rear end portion of the load supporting body to the wall surface side by the shift device, the rear end portion of the load is turned to the wall surface side with the intermediate position between the idle wheels as the center of load turning, Rotate the vehicle body to the opposite wall surface around the steering drive wheel, and bring the entire side surface of the load closer to the wall surface,
A cargo handling method using a cargo handling vehicle, wherein the cargo support is lowered by the lift device to load the cargo into a storage position.

A load support body capable of supporting a load from the bottom portion is slidably arranged in the width direction via a shift device at the front portion of the vehicle body, and the load support body travels on the floor surface at the front end side bottom portion of the load support body. Using a cargo handling vehicle in which a plurality of free-wheeling wheels that are freely supported are arranged, a single steering drive wheel is provided on the vehicle body, and a lift device that drives the load support to move up and down is used, the load is moved along the wall surface A cargo handling method by a cargo handling vehicle that is unloaded from a storage position,
With the load support shifted to the wall surface by the shift device, the load support is inserted into the bottom of the load at the storage position,
After supporting a load lifting the Ri支 lifting member by the lifting device,
By shifting the load support body to the opposite wall surface side by the shift device, the rear end portion of the load support body is rotated to the opposite wall surface side with the center position between the idle wheels as the load turning center, After rotating the vehicle body toward the wall surface around the steering drive wheel, thereby separating the rear end of the load from the wall surface,
A loading / unloading method using a loading / unloading vehicle, wherein the loading / unloading vehicle is moved backward from the loading position to unload the load.