JP5847466B2 - 伸縮ジブ付きクレーンにおける伸縮ジブの伸長方法 - Google Patents

Description

本願発明は、伸縮ブームのブーム先端部に基側ジブと先側ジブを伸縮自在に連結してなる伸縮ジブを継ぎ足して使用できるようにした伸縮ジブ付きクレーンを対象にし、さらに詳しくは伸縮ジブを空中において振出し作動させ得るようにするとともに、伸縮ジブの先側ジブを自重で伸長させ得るようにした伸縮ジブ付きクレーンにおける伸縮ジブの伸長方法に関するものである。

例えば、大型の移動式クレーンでは、伸縮ブームのブーム先端部にジブを継ぎ足して使用できるようになっている。又、この種の大型の移動式クレーンでは、ブーム先端部に継ぎ足されるジブとして基側ジブと先側ジブを伸縮自在に連結してなる伸縮ジブを使用したものがある。

そして、この種の伸縮ジブ付きクレーンにおいて、伸縮ジブをブーム先端部の前方に張出させるのに、伸縮ブームを所定角度起仰させた状態で、該伸縮ジブを空中において下振出し方式で行うものが知られている。

ところで、伸縮ジブを下振出し方式でブーム先端部の前方に張出させ得るようにしたものとして、例えば特許文献１（特開平５−１５５５８４号公報）に示されるものがあるが、この特許文献１の伸縮ジブ付きクレーンは、図９及び図１０に示すものである。

この図９及び図１０に示す公知（特許文献１）の伸縮ジブ付きクレーンでは、伸縮ジブ１０４として基側ジブ１４１に対して先側ジブ１４２が伸縮し得るようにしたものを採用しており、さらに伸縮ジブ１０４を下向きに垂下させた状態で、先側ジブ１４２に対する支持力を解除することで該先側ジブ１４２を自重で降下（伸長）させ得るようになっている。

即ち、この公知の伸縮ジブ付きクレーンでは、図９において実線図示するように、所定角度起仰させた伸縮ブーム１０３のブーム先端部１０３ｂから伸縮ジブ１０４を下向きに垂下させた状態で、旋回台１０２に設けたサブウインチ（図示していない）からのサブロープ１７１及びサブフック１７２で先側ジブ１４２の先端部１４２ｂを支持している。そして、図９の状態から、サブウインチを巻下作動させる（サブフック１７２による支持力が解除される）ことで、先側ジブ１４２が鎖線図示（符号１４２′）するように自重で降下することにより、伸縮ジブ１０４を伸長させ得るようになっている。尚、伸縮ジブ１０４の縮小作動は、図９の鎖線図示状態及び図１０の状態で、図示しないサブウインチを巻上作動させる（サブフック１７２を引上げる）ことで行える。

図９に示す公知の伸縮ジブ付きクレーンにおいて、伸縮ジブ１０４が最伸長すると（図９の鎖線図示状態及び図１０の状態）、図示しないストッパーによりそれ以上の伸長が規制される一方、図１０に示すように先側ジブ１４２の基端部と基側ジブ１４１の先端部とを固定ピン１２１で固定できるようになっている。尚、この固定ピン１２１は高所に位置しているので、該固定ピン１２１の挿脱操作を先側ジブ１４２の先端部寄り（地上から手が届く位置）に設けた操作部１２２から遠隔操作で行えるようにしている。

又、図９及び図１０に示す公知の伸縮ジブ付きクレーンでは、伸縮ジブ１０４を伸縮ブーム１０３に対して起伏（チルト）させるのに、旋回台１０２に設けたメインウインチ（図示していない）を利用して行うようにしている。即ち、メインウインチからのメインロープ１６１の先端部に取付けたメインフック１６２を基側ジブ１４１の先端部に係止して、メインウインチの巻上・巻下作動により伸縮ジブ１０４を伸縮ブーム１０３に対して起伏（チルト）させ得るようになっている。

そして、図９及び図１０に示す公知の伸縮ジブ付きクレーンにおいて、伸縮ジブ１０４を下振出し方式でブーム先端部１０３ｂの前方に張出させるには、次のようにして行われる。

まず、図９に実線図示するように、伸縮ブーム１０３を所定角度起仰させた姿勢で、縮小状態の伸縮ジブ１０４を下向きに垂下させる。このとき、メインロープ１６１側のメインフック１６２を基側ジブ１４１の先端部に係止しておく一方、サブロープ１７１の先端にあるサブフック１７２を先側ジブ１４２の先端部１４２ｂに衝合させておく。尚、図９に示すように、ブーム先端部１０３ｂから垂下させた伸縮ジブ１０４を下方に伸長させるには、基側ジブ１４１の下端部の下方に先側ジブ１４２の伸長スペースを確保する必要から、伸縮ブーム１０３をある程度伸長させておく必要がある。その場合、伸縮ブーム１０３を伸長させるには、メインロープ１６１及びサブロープ１７１をそれぞれ所定長さずつ繰出させる作動が必要であるが、その３つの作動（伸縮ブームの伸長作動と、メインウインチ及びサブウインチの各ロープ繰出作動）を同時に行わせるのは、非常に難しい操作となることが予想される。

次に、図９の実線図示状態から、サブロープ１７１の繰出作動（サブウインチの巻下作動）を行わせると、サブフック１７２が下動して先側ジブ１４２に対する支持力が解除されることにより、該先側ジブ１４２が自重で降下する。続いて、図９に鎖線図示する伸縮ジブの最伸長状態において、図１０に示す操作部１２２から固定ピン１２１を挿入操作して先側ジブ１４２を基側ジブ１４１に対して固定すると、伸長状態の伸縮ジブ１０４を前方に振出し可能となる。

そして、この状態でメインウインチを巻上作動させると（メインロープ１６１を介してメインフック１６２が引っ張られる）、基側ジブ１４１の先端部が引上げられることにより、伸縮ジブ１０４を伸長状態のままでブーム先端部１０３ｂの前方位置まで振出すことができる。

このように、図９の公知例の伸縮ジブ付きクレーンでは、伸縮ジブ１０４の伸縮作動を既存のサブウインチ（及びサブロープ１７１、サブフック１７２）を利用して行わせるので、従来から汎用されている伸縮装置（伸縮シリンダ）が不要になるという利点がある。

これに対して、本件出願人は、この種の伸縮ジブ付きクレーンとして図１１に示すものを開発しているが、この図１１に示す伸縮ジブ付きクレーンでは、伸縮ジブ４を伸縮ブーム３に対して起伏（チルト）させるのにジブチルトシリンダ５０を用いたジブチルト装置５で行うようにしている。このようにジブチルト装置５を使用すると、メインフック６２をブーム先端部３ｂから吊下させた状態に維持させることができる。尚、図１１に示す伸縮ジブ付きクレーンでも、図１２に示す伸縮ジブ４の垂下姿勢でサブフック７２を先側ジブ４２の先端部４２ｂに衝合させることで該先側ジブ４２の降下を禁止できる一方、サブウインチ７を巻下作動させることで図１３に示すように先側ジブ４２を自重で降下（伸長）させ得るようになっている。尚、図１１〜図１３に示す伸縮ジブ付きクレーンは、本願実施例の伸縮ジブ伸長方法で使用するものであり、この伸縮ジブ付きクレーンの詳細な構成については、本願の実施例の項でも説明する。

ところで、図１１の伸縮ジブ付きクレーンの場合は、図１２及び図１３に示すように、伸縮ジブ４をブーム先端部３ｂから垂下させた姿勢で該伸縮ジブ４を伸長させる際にも、メインフック６２はブーム先端部３ｂから吊下されたままで行われるが、伸縮ジブ４がブーム先端部３ｂから鉛直姿勢で垂下された状態では、メインフック６２が伸縮ジブ４に対して干渉する位置にあるので、メインフック６２を過巻付近（ブーム先端部３ｂの近傍）まで巻上げて該メインフック６２を基側ジブ４１の基端部にある空所４３内に収容させておく必要がある。

そして、図１２に示す伸縮ジブ縮小状態から図１３に示す伸縮ジブ伸長状態に移行させるには、先側ジブ４２の降下スペースを確保する必要から、サブウインチ７を巻下作動させながら伸縮ブーム３を伸長作動させるが、伸縮ブーム３が伸長するとそのままではメインフック６２がブーム先端部３ｂの下面に衝突することから、伸縮ブーム３の伸長量に対応する量だけ順次メインウインチ６を巻下作動（メインフック６２を降下）させる必要がある。

特開平５−１５５５８４号公報

ところが、図１１に示す伸縮ジブ付きクレーンにおいて、図１２の伸縮ジブ縮小状態から図１３の伸縮ジブ伸長状態に移行させるには、上記のようにサブウインチ７の巻下作動と伸縮ブーム３の伸長作動に加えて、メインウインチ６の巻下作動も同時進行させる必要があるが、これらの３つ作動を手動で同時進行させるのは非常に面倒であり、しかも各作動量をそれぞれ小刻みに分けて慎重に行わないとメインフック６２が空所４３の範囲内に収まらなくなる（メインフック６２が基側ジブ４１やブーム先端部３ｂに干渉する）という問題があった。

そこで、本願発明は、図１１〜図１３に示すような伸縮ジブ付きクレーンを使用して伸縮ジブを垂下姿勢で伸長させる際に、ブーム先端部から吊下させたメインフックが伸縮ジブ（基側ジブ）やブーム先端部に干渉しないように行えるようにした伸縮ジブの伸長方法を提供することを目的としてなされたものである。

本願発明は、上記課題を解決するための手段として次の構成を有している。尚、本願発明は、ブーム先端部から伸縮ジブを下向きに垂下させた姿勢で該伸縮ジブを伸長させる際の、伸縮ジブ付きクレーンにおける伸縮ジブの伸長方法を対象にしたものであるが、以下の説明では、本願発明の名称を単に「伸縮ジブ伸長方法」と表現することがある。

［本願請求項１の発明］
本願請求項１の発明の伸縮ジブ伸長方法は、次の構成を有した伸縮ジブ付きクレーンを使用して行うものである。

即ち、本願請求項１の発明で使用される伸縮ジブ付きクレーンは、車両上に起伏及び伸縮自在な伸縮ブームを搭載し、該伸縮ブームのブーム先端部に継ぎ足されるジブとして基側ジブに対して先側ジブを伸縮させ得る伸縮ジブを使用し、伸縮ジブの基端部をブーム先端部に連結した状態でジブチルト装置により伸縮ジブをブーム先端部の下方に向く垂下姿勢とブーム先端部の前方に向く張出姿勢との間で揺動させ得るようにし、伸縮ブームの基端側適所にメインウインチとサブウインチとを設け、メインウインチから繰出したメインロープの先端側をブーム先端部から垂下させて該メインロープにメインフックを取付け、サブウインチから繰出したサブロープの先端側を先側ジブの先端部から垂下させて該サブロープの先端にサブフックを取付け、さらに伸縮ジブを伸縮させるのにサブフックを先側ジブの先端部に衝合させた状態でサブフックを過巻することで先側ジブを基側ジブに対して縮小させ得る一方、所定角度起仰させた伸縮ブームのブーム先端部から縮小状態の伸縮ジブを垂下させた状態でサブウインチを巻下作動させることで先側ジブをその自重で伸長させ得るように構成されたものである。

尚、本願で採用する伸縮ジブ付きクレーンとしては、例えば上記した図１１〜図１３に示す公知例のものを使用できる。

そして、本願請求項１の発明の伸縮ジブ伸長方法は、サブフックの過巻により縮小状態を維持させた伸縮ジブを縮小状態で所定角度起仰させた姿勢の伸縮ブームのブーム先端部から垂下させ、該伸縮ジブをブーム先端部から吊下されているメインフックが昇降してもメインフックが干渉しない程度の角度範囲だけ前方に振出した姿勢で、サブウインチの巻下作動と伸縮ブームの伸長作動とを行わせて、先側ジブを自重で伸長させるようにする、ことを特徴としている。

ところで、この請求項１の伸縮ジブ伸長方法では、伸縮ジブを伸長させるのに、伸縮ジブをブーム先端部から垂下させた姿勢で伸縮ブームを伸長させる作動を併用して行わせるが、その伸縮ブームの伸長に伴ってブーム先端部から吊下されているメインフックが上動するようになる。そして、伸縮ジブが鉛直姿勢で垂下している状態では、伸縮ブームの伸長に伴ってメインフックが上動すると、該メインフックが垂下姿勢にある伸縮ジブ（基側ジブ）に干渉する虞れが生じる。

ところが、本願請求項１の伸縮ジブ伸長方法では、ブーム先端部から垂下させている伸縮ジブを伸長作動（サブウインチの巻下作動と伸縮ブームの伸長作動）させる前に、該伸縮ジブを上記所定角度範囲（メインフックが昇降してもメインフックが干渉しない程度の角度範囲）だけ前方に振出す作動を行わせるので、伸縮ジブ伸長作動（伸縮ブームの伸長作動を含む）によりメインフックが上動しても、該メインフックが伸縮ジブ（基側ジブ）に干渉することがない。尚、伸縮ジブの伸長作動の前に行う伸縮ジブの前方振出し角度は、メインフック昇降時に該メインフックが伸縮ジブに干渉しない程度だけ離間させるものであり、そのときの伸縮ジブの対鉛直線角度は例えば１０°〜１５°程度だけ外側に振った状態に設定することができる。

この請求項１の伸縮ジブ伸長方法では、伸縮ジブの伸長作動（サブウインチの巻下作動と伸縮ブームの伸長作動の２つの作動）は、オペレータがキャビン内から手動で行わせるが、そのオペレータによる操作は、キャビン内から先側ジブ下端部の高さ状況（地面に対する近接状況）を見ながら行えるので、先側ジブの下端部が危険状態（地面に干渉する）に近づくのを容易に回避できる（先側ジブの下端部が地面に近づけば、危険側操作を中断すればよい）。

ところで、この請求項１の伸縮ジブ伸長方法では、伸縮ジブを伸長させるのに伸縮ブームを伸長させる作動を併用して行わせることにより、ブーム先端部から吊下されているメインフックが上動するが、伸縮ブームの伸長作動に先立って伸縮ジブを上記角度範囲だけ前方に振出した時点で、メインウインチを巻下作動させてメインフックを予め所定長さ（伸縮ブームの伸長量に見合うメインフックの上動量程度以上）だけ降下させておくと、伸縮ジブの伸長作動をサブウインチの巻下作動と伸縮ブームの伸長作動との２つの作動のみで行わせることができる。

尚、ブーム先端部から伸長状態で垂下している伸縮ジブを縮小させるには、先側ジブの先端部にサブフックを過巻状態で衝合させた状態から、サブウインチの巻上作動と伸縮ブームの縮小作動とを併用して行わせることで、伸縮ジブを縮小させながら伸縮ブームも縮小させることができる。その場合、伸縮ジブの伸長作動と同様に、伸縮ジブを所定角度だけ前方に振出した状態で行わせると、伸縮ブームの縮小作動に伴ってメインフックが降下しても、該メインフックが伸縮ジブ（基側ジブ）に干渉することはない。

［本願請求項２の発明］
本願請求項２の発明は、上記請求項１の伸縮ジブ伸長方法において、伸縮ジブの伸長時におけるサブウインチの巻下作動と伸縮ブームの伸長作動とを、予め設定されたプログラムに基いて自動制御しながら行わせるようにしたものである。

この請求項２の伸縮ジブ伸長方法は、コントローラに上記プログラムを記憶させておき、伸縮ジブを伸長モードに設定した状態で例えばサブウインチの巻下作動（伸縮ブームの伸長作動でもよい）を行わせることで、プログラムに基いた適正な伸縮ジブ伸長作動（サブウインチの巻下作動と伸縮ブームの伸長作動）が自動で行われるにようしたものである。

尚、この請求項２の場合の制御プログラムとしては、伸縮ジブの伸長モードスイッチをＯＮにすることで、後はサブウインチの巻下作動と伸縮ブームの伸長作動とが伸縮ジブの伸長完了状態まで単一のプログラムで画一的に実行されるようにしたものでもよい。

［本願請求項３の発明］
本願請求項３の発明は、上記請求項２の伸縮ジブ伸長方法において、予め設定されたプログラムは、先側ジブが地面に接触しない条件を満足するものであることを特徴としている。

従って、この請求項３の伸縮ジブ伸長方法では、上記プログラムに基いて伸縮ジブを伸長作動させる過程において、先側ジブが地面に接触しない条件を満足しながら行える。

尚、この請求項３の場合の制御プログラムでも、伸縮ジブの伸長モードスイッチをＯＮにすることで、後はサブウインチの巻下作動と伸縮ブームの伸長作動とが伸縮ジブの伸長完了状態まで単一のプログラムで画一的に実行されるようにしたものでもよい。

［本願請求項４の発明］
本願請求項４の発明の伸縮ジブ伸長方法は、ブーム先端部から伸縮ジブを鉛直姿勢で垂下させた状態でも、メインフックが伸縮ジブ（基側ジブ）に干渉することなく伸縮ジブを自動制御により伸長させ得るようにしたものである。

この請求項４の伸縮ジブ伸長方法で使用される伸縮ジブ付きクレーンとしては、上記請求項１で使用される伸縮ジブ付きクレーンの構成に加えて、伸縮ジブの基側ジブの基端部寄りに、ブーム先端部に対して過巻付近まで巻上げているメインフックを潜らせる干渉防止用の空所を設けたものを採用している。尚、ブーム先端部に継ぎ足して使用されるジブには、ジブ基端部寄り位置にメインフックを潜らせるための空所を設けたものが一般的である。

そして、この請求項４の伸縮ジブ伸長方法は、メインフックをブーム先端部の過巻付近まで巻上げた状態で伸縮ブームを縮小状態で所定角度起仰させ、伸縮ブームのブーム先端部からサブフックの過巻により縮小状態を維持させた伸縮ジブを鉛直姿勢で垂下させてメインフックを基側ジブの空所内に収容した状態から、サブウインチの巻下作動と伸縮ブームの伸長作動とメインウインチの巻下作動とを併用して、メインフックを基側ジブの空所内の位置に維持させながら先側ジブを自重で伸長させるようにするとともに、伸縮ジブの伸長時におけるサブウインチの巻下作動と伸縮ブームの伸長作動とメインウインチの巻下作動とを、予め設定されたプログラムに基いて自動制御しながら行わせるようにしたものである。

ところで、この請求項４の伸縮ジブ伸長方法では、伸縮ジブを鉛直姿勢のままで伸長させるが、この場合はブーム先端部から吊下しているメインフックが鉛直姿勢の伸縮ジブに対して上下に干渉する位置関係（側面視で重合する位置関係）にあるので、伸縮ジブが伸長する全作動範囲においてメインフックを先側ジブの基端部寄りにある空所内に維持させておく必要がある。

そこで、この請求項４の伸縮ジブ伸長方法では、コントローラに上記プログラムを記憶させておき、伸縮ジブを伸長モードに設定した状態で例えばサブウインチの巻下作動（伸縮ブームの伸長作動でもよい）を行わせることで、プログラムに基いた適正な伸縮ジブ伸長作動（サブウインチの巻下作動と伸縮ブームの伸長作動とメインウインチの巻下作動）が自動で行われるにようしている。

尚、この請求項４の場合の制御プログラムでも、伸縮ジブの伸長モードスイッチをＯＮにすることで、後はサブウインチの巻下作動と伸縮ブームの伸長作動とメインウインチの巻下作動とが伸縮ジブの伸長完了状態まで単一のプログラムで画一的に実行されるようにしたものでもよい。

［本願請求項５の発明］
本願請求項５の発明は、上記請求項４の伸縮ジブ伸長方法において、予め設定されたプログラムは、先側ジブが地面に接触しない条件とメインフックが基側ジブの空所内の位置に維持される条件とをそれぞれ満足するものであることを特徴としている。

従って、この請求項５の伸縮ジブ伸長方法では、上記プログラムに基いて伸縮ジブを伸長作動させる過程において、先側ジブが地面に接触しない条件とメインフックが基側ジブの空所内の位置に維持される条件とをそれぞれ満足しながら行える。

尚、この請求項５の場合の制御プログラムでも、伸縮ジブの伸長モードスイッチをＯＮにすることで、後はサブウインチの巻下作動と伸縮ブームの伸長作動とメインウインチの巻下作動とが伸縮ジブの伸長完了状態まで単一のプログラムで画一的に実行されるようにしたものでもよい。

［本願請求項６の発明］
本願請求項６の発明は、上記請求項４の伸縮ジブ伸長方法において、伸縮ジブの伸長時におけるサブウインチの巻下作動と伸縮ブームの伸長作動とメインウインチの巻下作動に加えて、伸縮ブームを起仰させる作動を併用して行わせるものである。

ところで、上記請求項４の伸縮ジブ伸長方法では、伸縮ブームを所定起仰角度（例えば起仰角度が６０°程度）に維持した姿勢で該伸縮ブームを伸長させながら行わせるので、伸縮ジブの伸長完了状態では伸縮ブームが斜め上方に伸長していることによりブーム先端部の作業半径が長くなる。従って、伸縮ジブの伸長完了状態では、ブーム先端部から垂下させている伸縮ジブが鉛直姿勢であるものの、ブーム先端部の作業半径が長くなったことによる伸縮ジブの出幅が大きくなる。

そこで、この請求項６では、請求項４の伸縮ジブ伸長方法に加えて、伸縮ブームを起仰させる作動を併用して行わせることにより、伸縮ジブの伸長完了状態での伸縮ジブの出幅を小さくし得るようにしている。

尚、この請求項６の場合の制御プログラムでも、伸縮ジブの伸長モードスイッチをＯＮにすることで、後はサブウインチの巻下作動と伸縮ブームの伸長作動とメインウインチの巻下作動と伸縮ブームの起仰作動とが伸縮ジブの伸長完了状態まで単一のプログラムで画一的に実行されるようにしたものでもよい。

［本願請求項７の発明］
本願請求項７の発明は、上記請求項６の伸縮ジブ伸長方法において、予め設定されたプログラムは、伸縮ジブの垂下位置が車両の前端より外側にはみ出さない条件と先側ジブが車両の上面に接触しない条件とメインフックが基側ジブの空所内の位置に維持される条件とをそれぞれ満足するものであることを特徴としている。

従って、この請求項７の伸縮ジブ伸長方法では、上記プログラムに基いて伸縮ジブを伸長作動させる過程において、伸縮ジブが車両の前端から外側にはみ出さず且つ先側ジブが車両の上面に接触することがなくしかもメインフックが基側ジブの空所内の位置に維持される、という各条件をそれぞれ満足しながら行える。

尚、この請求項７の場合の制御プログラムでも、伸縮ジブの伸長モードスイッチをＯＮにすることで、後はサブウインチの巻下作動と伸縮ブームの伸長作動とメインウインチの巻下作動と伸縮ブームの起仰作動とが伸縮ジブの伸長完了状態まで単一のプログラムで画一的に実行されるようにしたものでもよい。

［本願請求項１の発明の効果］
本願請求項１の発明の伸縮ジブ伸長方法では、伸縮ジブの伸長作動（サブウインチの巻下作動と伸縮ブームの伸長作動）を行わせる前に、ブーム先端部から垂下させている伸縮ジブを、ブーム先端部から吊下されているメインフックが昇降しても該メインフックが干渉しない程度の角度範囲だけ前方に振出した姿勢で、サブウインチの巻下作動と伸縮ブームの伸長作動とを行わせて、先側ジブを自重で伸長させるようにしている。

従って、この請求項１の伸縮ジブ伸長方法を行うと、伸縮ジブの伸長作動時には伸縮ジブが外側に振出されている関係で、メインフックが上動しても該メインフックが伸縮ジブ（基側ジブ）に干渉することがないという効果がある。

又、伸縮ジブの伸長作動前にメインフックを予め十分に降下させておけば、後の伸縮ジブ伸長作動時にメインフックの巻下作動を併用させなくともよいので、伸縮ジブ伸長作動時の操作性が良好となるという効果もある。

［本願請求項２の発明の効果］
本願請求項２の発明は、上記請求項１の伸縮ジブ伸長方法において、伸縮ジブの伸長時におけるサブウインチの巻下作動と伸縮ブームの伸長作動とを、予め設定されたプログラムに基いて自動制御しながら行わせるようにしたものである。

従って、この請求項２の伸縮ジブ伸長方法では、上記請求項１の効果に加えて、伸縮ジブの伸長作動を自動で且つ安全に行わせることができるという効果がある。

［本願請求項３の発明の効果］
本願請求項３の発明は、上記請求項２の伸縮ジブ伸長方法において、予め設定されたプログラムとして、先側ジブが地面に接触しない条件を満足するものを採用しているので、上記請求項２の効果に加えて、伸縮ジブの伸長作動をより一層安全に行わせることができるという効果がある。

［本願請求項４の発明の効果］
本願請求項４の発明の伸縮ジブ伸長方法は、伸縮ジブをブーム先端部から鉛直姿勢で垂下させて、伸縮ジブの基端部寄りにある空所内にブーム先端部から吊下させたメインフックを収容させた状態で、伸縮ジブの伸長時におけるサブウインチの巻下作動と伸縮ブームの伸長作動とメインウインチの巻下作動とを、予め設定されたプログラムに基いて自動制御しながら行わせるようにしたものである。

従って、この請求項４の伸縮ジブ伸長方法では、自動で伸縮ジブの伸長作業が行えるとともに、伸縮ジブが鉛直姿勢で伸長する分、該伸縮ジブの出幅を小さくできるので、上記請求項２（又は３）のものより狭いスペースで伸縮ジブの伸長作業が行えるとともに、伸縮ジブの前方振出しのためのスペースが狭いものでよいという効果がある。

［本願請求項５の発明の効果］
本願請求項５の発明は、上記請求項４の伸縮ジブ伸長方法において、予め設定されたプログラムとして、先側ジブが地面に接触しない条件とメインフックが基側ジブの空所内の位置に維持される条件とをそれぞれ満足するものを採用しているので、上記請求項４の効果に加えて、伸縮ジブの伸長作動をより一層安全に行わせることができるという効果がある。

［本願請求項６の発明の効果］
本願請求項６の発明は、上記請求項４の伸縮ジブ伸長方法において、伸縮ジブの伸長時におけるサブウインチの巻下作動と伸縮ブームの伸長作動とメインウインチの巻下作動に加えて、伸縮ブームを起仰させる作動を併用して行わせるものである。

従って、この請求項６の伸縮ジブ伸長方法では、伸縮ジブの伸長完了状態において伸縮ブームを起仰させた分だけ伸縮ジブの出幅を小さくできるので、上記請求項４の効果に加えて、より一層狭いスペースで伸縮ジブの伸長作業が行えるとともに、伸縮ジブの前方振出しのためのスペースがより一層狭いものでよいという効果がある。

［本願請求項７の発明の効果］
本願請求項７の発明は、上記請求項６の伸縮ジブ伸長方法において、予め設定されたプログラムとして、伸縮ジブの垂下位置が車両の前端より外側にはみ出さない条件と先側ジブが車両の上面に接触しない条件とメインフックが基側ジブの空所内の位置に維持される条件とをそれぞれ満足するものを採用している。

従って、この請求項７の伸縮ジブ伸長方法では、上記請求項６の効果に加えて、伸縮ジブの伸長完了状態において該伸縮ジブの出幅をより一層小さくできる（伸縮ジブが車両の前端より外側にはみ出さない）とともに、伸縮ジブの伸長作動をより一層安全に行わせることができるという効果がある。

本願第１実施例の伸縮ジブ伸長方法における中間作業状態の説明図である。 本願第１実施例の伸縮ジブ伸長方法における伸長完了状態の説明図である。 図２の状態からの伸縮ジブ振出し方法の説明図である。 図１及び図２（本願第１実施例）の伸縮ジブ伸長方法を自動で行えるようにした本願第２実施例の伸縮ジブ伸長方法の制御ブロック図である。 本願第３実施例の伸縮ジブ伸長方法を行うための制御ブロック図である。 本願第４実施例の伸縮ジブ伸長方法における中間作業状態の説明図である。 本願第４実施例の伸縮ジブ伸長方法における伸長完了状態の説明図である。 本願第４実施例（図６及び図７）の伸縮ジブ伸長方法を行うための制御ブロック図である。 公知（特許文献１）の伸縮ジブ伸長方法の説明図である。 図９における伸縮ジブ伸長状態での一部拡大図である。 本件出願人が開発した伸縮ジブ付きクレーンにおける伸縮ジブ振出し状態の説明図である。 図１１の伸縮ジブ付きクレーンにおける伸縮ジブ伸長方法の問題点説明図であるとともに、本願第３実施例の伸縮ジブ伸長方法で適用される伸縮ジブ付きクレーンの状態図である。 図１２の伸縮ジブ付きクレーンにおける伸縮ジブ伸長完了状態の説明図である。

［実施例］
以下、図１〜図８（図１１〜図１３を併用する）を参照して本願のいくつかの実施例の伸縮ジブ伸長方法を説明すると、図１〜図３（図１２を併用）には第１実施例の伸縮ジブ伸長方法に関するものを示し、図４には第１実施例の伸縮ジブ伸長方法を自動で行えるようにした第２実施例の伸縮ジブ伸長方法に関するものを示し、図５（図１２〜図１３を併用）には第３実施例の伸縮ジブ伸長方法に関するものを示し、図６〜図８には第４実施例の伸縮ジブ伸長方法に関するものを示している。又、図１〜図３の第１実施例は本願の請求項１に対応し、図４の第２実施例は本願の請求項２と３に対応し、図５（図１２〜図１３を併用）の第３実施例は本願の請求項４と５に対応し、図６〜図８の第４実施例は本願の請求項６と７に対応するものである。

第１〜第４の各実施例の伸縮ジブ伸長方法は、それぞれ図１１〜図１３に示す伸縮ジブ付きクレーン（本件出願人が開発した公知のもの）を使用して行うものであり、本願の各実施例の伸縮ジブ伸長方法を説明する前に、まずこの伸縮ジブ付きクレーンの構成について説明する。

図１１〜図１３に示す伸縮ジブ付きクレーンは、車両１上に旋回台２を水平旋回自在に搭載し、該旋回台２に伸縮ブーム３の基端部を枢支しているとともに、伸縮ブーム３のブーム先端部３ｂに伸縮ジブ４を着脱自在に継ぎ足し得るように構成されている。

旋回台２には、メインウインチ６とサブウインチ７とが並置されている。そして、メインウインチ６からはメインロープ６１が延出されていて、該メインロープ６１の先端側をブーム先端部３ｂのシーブに巻掛けた後、該メインロープ６１にメインフック６２を取付けている。尚、メインロープ６１は、ブーム先端部３ｂ側のシーブとメインフック６２側のシーブ間に適数回巻回させた後に、該メインロープ端部をブーム先端部３ｂ又はメインフック６２に連結している。他方、サブウインチ７からはサブロープ７１が延出されていて、該サブロープ７１の先端側をブーム先端部３ｂのシーブを経由して伸縮ジブ４の先端部（先側ジブ４２の先端部４２ｂ）まで導いた後、該サブロープ７１の先端部にサブフック７２を取付けている。

そして、図１１に示す伸縮ジブ付きクレーンの作業姿勢では、伸縮ジブ先端部（先側ジブ４２の先端部４２ｂ）からサブフック７２が吊下されている一方、ブーム先端部３ｂからメインフック６２が吊下されている。

伸縮ブーム３は、図示例のものでは基端ブーム３１と先端ブーム３４の間に２本の中間ブーム３２，３３を介在させた４段ブームを採用している。

この伸縮ブーム３は、ブームに内蔵された伸縮シリンダ（図示していない）により伸縮せしめられる一方、起伏シリンダ３０により起伏せしめられる。

又、この伸縮ジブ付きクレーンでは、ブーム長さ検出器１４によってブーム長さが検出される一方、ブーム角度検出器１５によってブーム起伏角度が検出される。尚、ブーム長さ検出器１４で検出しているブーム長さ及びブーム角度検出器１５で検出しているブーム起伏角度は、従来からＡＭＬ制御（転倒防止制御）等のデータとして利用されていて、常時コントローラに入力されている。

伸縮ジブ４は、基側ジブ４１と先側ジブ４２とをテレスコープ状に連結したもので、先側ジブ４２が基側ジブ４１に対して伸縮し得るようにしたものである。尚、以下の説明では、伸縮ジブ４において、基側ジブ４１の基端部４１ａを基側ジブ基端部４１ａといい、先側ジブ４２の先端部４２ｂを単に先側ジブ先端部４２ｂということがある。

基側ジブ基端部４１ａ寄り位置は二股状になっていて、該基側ジブ基端部４１ａ付近の内部は空所４３となっている。この空所４３は、伸縮ジブ４の揺動時にブーム先端部３ｂから吊下されているメインフック６２を収容し得る干渉防止用の逃げ部となるものであるが、該空所４３の深さはさほど大きくすることはできない。

この実施例で使用される伸縮ジブ付きクレーンも、図９及び図１０に示す公知例のものと同様に、伸縮ジブ４を図１２に示す下向きに垂下させた状態で、旋回台２に設けたサブウインチ７からのサブロープ７１及びサブフック７２で先側ジブ先端部４２ｂを支持し得るとともに、該サブフック７２による支持力を解除すると、先側ジブ４２が自重で降下（伸長）するようになっている。

即ち、図１２に示すように伸縮ブーム３を所定角度起仰させ、そのブーム先端部３ｂから伸縮ジブ４を下向きに垂下させた状態でサブウインチ７を過巻状態まで巻上げると、サブフック７２が先側ジブ先端部４２ｂに衝合することで先側ジブ４２の下動を禁止し得る一方、図１２の状態からサブウインチ７を巻下作動させる（サブフック７２による支持力が解除される）ことで、図１３に示すように先側ジブ４２を自重で降下（伸長）させ得るようになっている。

この伸縮ジブ４も、先側ジブ４２が基側ジブ４１に対して最伸長した状態（図１３の状態）で、それ以上伸長するのを禁止するストッパー（図示していない）を有しているとともに、先側ジブ４２の基端部寄り位置と基側ジブ４１の基端部寄り位置とをピン結合（図示していない）によって伸縮不能にロックできるようになっている。尚、先側ジブ４２のストッパー機構（伸長禁止機構）や伸縮ロック機構等については、本願発明の要旨とさほど関係がないので、ここでは詳細な説明は省略するが、例えば特許文献１に記載のもの（先側ジブの下端寄り位置から遠隔操作し得るもの）を採用してもよく、あるいは先側ジブ４２が最伸長状態のときに合致する各側のピン穴に自動でピンを差込み得るようにしたもの（いわゆる自動連結ピン）を採用してもよい。

本願で使用される図１１〜図１３の伸縮ジブ付きクレーン（図１１〜図１３のもの）では、伸縮ジブ４をブームに対して起伏（チルト）させるのに、ジブチルトシリンダ５０を用いたジブチルト装置５を採用している。このジブチルト装置５は、基側ジブ４１に取付けたジブチルトシリンダ５０と一連のテンションロッド５１とで構成されている。尚、テンションロッド５１は、ブーム先端部側のロッドと基側ジブ側のロッドとを接離自在に連結して使用されるものであり、図１２に示す伸縮ジブ垂下姿勢では、該テンションロッド５１は既に連結されている。

そして、このジブチルト装置５は、図１２の状態から図１３に示すように伸縮ジブ４を伸長させた状態（後述する）でジブチルトシリンダ５０を伸長させることで、図１１に示すように伸縮ジブ４を伸長状態のままでブーム先端部３ｂの前方まで下振出し方式により張出させることができるようになっている。尚、このジブチルト装置５は、ジブチルトシリンダ５０の伸長量を調整することによって伸縮ジブ４のチルト角を変化させ得るようになっている。

ところで、伸縮ジブ４は、格納状態では伸縮ブーム３の基端ブーム３１の側面に支持されているが、図１２の伸縮ジブ垂下姿勢まで移行させるには、次のようにして行う。

即ち、伸縮ジブ４の格納状態では、水平姿勢の伸縮ブーム（基端ブーム３１）の側面に支持させているが、この伸縮ジブ格納状態では、該伸縮ジブ４が最縮小状態で先側ジブ４２が基側ジブ４１に対して伸長不能状態でロックされている。そして、この伸縮ジブ格納状態から、図示しない昇降装置により伸縮ジブ４をブーム下面位置に変位させ、基側ジブ基端部４１ａをブーム先端部３ｂに支軸４０で枢支し、伸縮ジブ４が不用意に下方旋回するのを防止するために先側ジブ先端部４２ｂを補助ロープとサブロープ７１とで支持し、伸縮ブーム３を所定角度起仰させ、サブウインチ７をゆっくり巻下作動させる（サブロープ７１と補助ロープの緊張を緩める）ことにより、伸縮ジブ４が自重で鉛直姿勢まで前方に揺動するようになっている。尚、このようなジブの下振出し方式は、例えば特開平５−１１６８８８号公報や特開２００９−４０６０１号公報等で公知となっており、且つ本願発明の要旨にさほど関係がないので、ここでは詳しい説明は省略する。

伸縮ジブ４が鉛直姿勢で垂下している状態（図１２）では、先側ジブ４２が縮小状態で基側ジブ４１に対してロック状態に維持されているので、伸縮ジブ４が下向き姿勢であっても先側ジブ４２が不用意に自重で降下することはない。

次に、サブフック７２を先側ジブ先端部４２ｂより下方に位置させ、サブロープ７１が先側ジブ先端部４２ｂから離脱しないように該先側ジブ先端部４２ｂにロープ外れ止めピン４４（図１２）を差し込む。そして、サブウインチ７を巻上作動させてサブフック７２を過巻状態にした後（サブフック７２で先側ジブ４２の下動を禁止している）、基側ジブ４１に対する先側ジブ４２のロックを解除する（ロックピンを外す）と、図１２に示すようにサブフック７２の過巻のみで先側ジブ４２を支持できる。

図１２に示す伸縮ジブ４の縮小状態での垂下姿勢から先側ジブ４２を降下（伸長）させるには、サブウインチ７を巻下作動させる（サブフック７２による先側ジブ４２への支持力が解除される）ことで行わせるが、先側ジブ４２を降下（伸長）させるには、該先側ジブ４２の下方に降下スペースを確保する必要がある。そこで、この実施例では、先側ジブ４２の下方に降下スペースを確保するのに、サブウインチ７の巻下作動に併用して伸縮ブーム３の伸長作動（伸縮ジブ全体を持ち上げる）を同時進行させるようにしている。

又、伸縮ジブ４を図１２に示す鉛直姿勢で伸長させる場合には、ブーム先端部３ｂから吊下されているメインフック６２と基側ジブ４１とが側面視で重合する位置関係にあるので、メインフック６２を基側ジブ４１に干渉させないようにするためには、該メインフック６２を基側ジブ４１の基端寄りにある空所４３の深さ範囲内に維持させておく必要がある。

ところが、図１２の伸縮ジブ縮小状態から図１３の伸縮ジブ伸長状態に移行させるのに、サブウインチ７の巻下作動と伸縮ブーム３の伸長作動に加えて、メインウインチ６の巻下作動（３つの作動）を同時進行させるのは面倒であり、しかも伸縮ブーム３の伸長速度に対してメインウインチ６の巻下速度の許容範囲（メインフック６２がブーム先端部３ｂの下面及び空所４３の底面にそれぞれ干渉しない範囲）が非常に狭いので、それら３つの作動を正確に同時進行させるのは非常に難しいものであった。

そこで、本願発明は、縮小させた状態の伸縮ジブ４をブーム先端部３ｂから垂下させた姿勢で伸長させる場合でも、ブーム先端部３ｂから吊下させているメインフック６２が伸縮ジブ４（基側ジブ４１）に干渉しないようにするものであって、以下に示す第１〜第４の各実施例の伸縮ジブ伸長方法を提供するものである。

「図１〜図３の第１実施例」
図１〜図３（図１２を併用）に示す第１実施例の伸縮ジブ伸長方法は、次のように行われる。

まず、図１２に示すように、伸縮ブーム３を縮小状態で所定角度起仰させ、そのブーム先端部３ｂから伸縮ジブ４を縮小状態で鉛直方向に垂下させた姿勢を経由して行われる。尚、この図１２の状態では、サブフック７２を過巻状態まで巻上げていて、該サブフック７２とサブロープ７１とサブウインチ７とで先側ジブ４２を縮小状態で支持している。

又、この図１２の姿勢（伸縮ジブ鉛直姿勢）では、ブーム先端部３ｂから吊下しているメインフック６２が伸縮ジブ４（基側ジブ４１）に対して側面視で重合する位置関係にあるので、メインフック６２を過巻付近まで巻上げて該メインフック６２を基側ジブ基端部４１ａ寄りの空所４３内に収容させている（メインフック６２が基側ジブ４１に干渉しないようにしている）。

次に、図１２の状態から、図１に示すようにジブチルト装置５（ジブチルトシリンダ５０）により伸縮ジブ４を所定角度ａ（例えば対鉛直線角度で１０°〜１５°程度）だけ前方に振出す（傾動させる）。この図１の伸縮ジブ前方傾動姿勢では、伸縮ジブ４（基側ジブ４１）が前方に傾動していることにより、メインフック６２の直下に障害物（基側ジブ４１におけるメインフック６２が干渉する部分）が無くなる。

次に、伸縮ジブ４を前方傾動させたままメインウインチ６を巻下作動させて、図１に示すようにメインフック６２を所定長さだけ降下させる。尚、このようにメインフック６２を所定長さだけ降下させておく理由は、次に行われる伸縮ブーム３の伸長作動に伴ってメインフック６２が上昇するのを許容する（メインフック６２がブーム先端部３ｂに干渉しないようにする）ためのものである。

次に、図１の状態から、オペレータによる手動操作で、サブウインチ７を巻下作動（サブロープ７１の繰出し）をさせながら伸縮ブーム３の伸長作動を行わせることで、図２に示すように先側ジブ４２の降下（伸長）と伸縮ブーム３の伸長とを同時進行させる。このとき、先側ジブ４２の下端部の高さ状況（地面との近接状況）をキャビン内からオペレータが目視しながら、サブウインチ７の巻下速度と伸縮ブーム３の伸長速度とを調整するが、この場合、メインフック６２は予め降下させているのでメインウインチ６の巻下作動を同時に行わせる必要がない（サブウインチ７の巻下作動と伸縮ブーム３の伸長作動の２つの作動でよい）。

そして、図２に示すように、先側ジブ４２が基側ジブ４１に対して最大伸長すると、両ジブ間のストッパー機構（図示していない）が働いて先側ジブ４２の伸長作動が停止し、その伸長停止をオペレータが目視により確認して、サブウインチ７の巻下作動と伸縮ブーム３の伸長作動を停止させる。その後、先側ジブ４２と基側ジブ４１とを伸縮ロック機構（図示していない）でロックすれば、伸縮ジブ４の伸長作業が完了する。

尚、図２の状態から、伸長状態の伸縮ジブ４をブーム先端部３ｂの前方に振出すには、ジブチルト装置５のジブチルトシリンダ５０を伸長させればよく、それによって伸縮ジブ４を図３に鎖線図示（符号４′）するようにブーム先端部３ｂの前方に張出させることができる。

この第１実施例の伸縮ジブ伸長方法では、伸縮ジブ４の伸長作動（サブウインチ７の巻下作動と伸縮ブーム３の伸長作動）をオペレータがキャビン内から手動で行わせるが、そのオペレータによる操作は、キャビン内から先側ジブ４２の下端部の高さ状況（地面に対する近接状況）を見ながら行えるので、先側ジブ４２の下端部が危険状態（地面に干渉する）に近づくのを容易に回避できる（先側ジブ４２の下端部が地面に近づけば、危険側操作を中断すればよい）。

又、この第１実施例の伸縮ジブ伸長方法では、伸縮ジブ４を伸長させるのに伸縮ブーム３を伸長させる作動を併用して行わせることにより、ブーム先端部３ｂから吊下されているメインフック６２が上動するが、伸縮ブーム３の伸長作動に先立って伸縮ジブ４を所定角度ａだけ前方に振出した時点で、メインウインチ６を巻下作動させてメインフック６２を予め所定長さ（伸縮ブーム３の伸長量に見合うメインフック６２の上動量程度以上）だけ降下させておくと、伸縮ジブ３の伸長作動をサブウインチ７の巻下作動と伸縮ブーム３の伸長作動との２つの作動のみで行わせることができる。尚、このように、伸縮ジブ伸長のための作動として、サブウインチ７の巻下作動と伸縮ブーム３の伸長作動の２つでよいものでは、それらの２つの作動を同時に行わせる場合でもさほど難しい操作にはならない。

又、図２に示すように、ブーム先端部３ｂから伸長状態で垂下している伸縮ジブ４を縮小させるには、先側ジブ先端部４２ｂにサブフック７２を過巻状態で衝合させた状態から、サブウインチ７の巻上作動と伸縮ブーム３の縮小作動とを併用させることで、伸縮ジブ４を縮小させながら伸縮ブーム３も縮小させることができる（図１の状態となる）。その場合、図２に示すように、伸縮ジブ４を所定角度ａだけ前方に振出した状態で行うと、伸縮ブーム３の縮小作動に伴ってメインフック６２が降下しても、該メインフック６２が伸縮ジブ４（基側ジブ４１）に干渉することはない。

「図４の第２実施例」
図４に示す第２実施例の伸縮ジブ伸長方法は、上記第１実施例（図１、図２）で行う伸縮ジブ４の伸長作動において、サブウインチ７の巻下作動と伸縮ブーム３の伸長作動とを、予め設定されたプログラムに基いて自動制御しながら行わせるものである。

又、この第２実施例の伸縮ジブ伸長方法では、予め設定されたプログラム（図４のプログラム記憶手段２２）として、後述するように伸縮ジブ４の伸長過程において、先側ジブ４２が地面に接触しない条件を満足するもの（請求項３に対応するもの）でもよく、あるいは先側ジブ４２が地面に接触しない条件を排除したもの（請求項２に対応するもの）でもよい。

この第２実施例の伸縮ジブ伸長方法でも、図１に示すように伸縮ジブ４を予め所定角度ａ（例えば１０°〜１５°の範囲）だけ前方に振出した（傾動させた）状態で、サブウインチ７の巻下作動と伸縮ブーム３の伸長作動とを併用して図２に示すように伸縮ジブ４を伸長させるものである。そして、伸縮ジブ４を前方に傾動させた姿勢で伸縮ジブ４の伸長作動（サブウインチ７の巻下作動と伸縮ブーム３の伸長作動の併用）を行わせると、上記第１実施例で説明したようにメインフック６２と伸縮ジブ４（先側ジブ４２）とが干渉することなく伸縮ジブ４を伸長させることができる。

ところで、上記第１実施例の伸縮ジブ伸長方法では、オペレータが伸縮ジブ４の伸長状況（先側ジブ４２の下端高さ）を目視しながら上記２つの作動を行わせるものであるので、伸縮ジブの伸長作動完了まで高度な注意力が必要であった。

そこで、この第２実施例の伸縮ジブ伸長方法では、伸縮ジブ４の伸長作動を、上記条件を満足するプログラムに基いて自動制御しながら行わせるものである。そして、この第２実施例の伸縮ジブ伸長方法では、その制御装置として図４に示すものを使用することができる。

即ち、図４の制御装置は、ジブ伸長のためのプログラムを読出し可能にするためのジブ伸長モードスイッチ１０と、サブウインチ７を巻下作動させるためのサブウインチ巻下操作部材１１と、サブウインチ７の巻下量を検出するサブウインチ巻下量検出器１２とを有しているとともに、コントローラ２０に、サブウインチ巻下速度演算手段２１と、上記条件を満足させるプログラムを記憶させたプログラム記憶手段２２と、伸縮ブーム伸長速度出力手段２３とをそれぞれ備えたものを採用している。

尚、上記サブウインチ巻下操作部材１１としては、一般に巻上と巻下の両作動が行える単一のジョイステックが使用されているが、ここでは伸縮ジブ４の伸長作動に関する説明用として上記のようにサブウインチ巻下操作部材と表現している。又、上記サブウインチ巻下量検出器１２は、サブウインチ７のドラムインジケータが担当するものであって、該ドラムインジケータによってサブウインチ７から繰出されているサブロープ７１の繰出長さを検出できるようになっている。

そして、図４に示す制御装置の各手段はそれぞれ次のように機能する。

ジブ伸長モードスイッチ１０をＯＮにすると、サブウインチ巻下速度演算手段２１が演算可能となる。尚、ジブ伸長モードスイッチ１０がＯＦＦ状態であれば、サブウインチ巻下速度演算手段２１もＯＦＦになり、サブウインチ巻下操作部材１１を操作しても単独作動となる（伸縮ブーム３は連動しない）。

サブウインチ巻下速度演算手段２１は、ジブ伸長モードスイッチ１０がＯＮ状態でサブウインチ巻下操作部材１１を操作したときに、該サブウインチ巻下操作部材１１の操作信号とそのときのサブウインチ巻下量（サブウインチ巻下量検出器１２で検出される）とで現状のサブウインチ巻下速度を演算するものである。

プログラム記憶手段２２には、サブウインチ巻下速度演算手段２１からの各サブウインチ巻下速度にそれぞれ対応した各伸縮ブーム伸長速度をデータテーブルとして記憶している。このプログラム記憶手段２２に記憶されたデータテーブルは、図４の実施例では、サブウインチ巻下速度演算手段２１で算出された現状のサブウインチ巻下速度（先側ジブ４２の降下速度に反映される）に対して、伸縮ブーム３を所定の伸長速度で作動させるように設定したものである。又、このプログラム記憶手段２２に記憶されるデータテーブルとしては、先側ジブ４２が地面に接触しない条件で伸縮ブーム３を伸長させるように設定したもの（請求項３に対応する）でもよいし、先側ジブ４２が地面に接触しない条件を排除したもの（請求項２に対応する）でもよい。

そして、このプログラム記憶手段２２は、サブウインチ巻下速度演算手段２１からのサブウインチ巻下速度信号を受けて適正な伸縮ブーム伸長速度を選択し、その選択した伸縮ブーム伸長速度信号を伸縮ブーム伸長速度出力手段２３に送信するようになっている。

伸縮ブーム伸長速度出力手段２３は、プログラム記憶手段２２から受取った所定の伸縮ブーム伸長速度信号を伸縮ブーム３の伸縮装置（伸縮シリンダの電磁弁）に出力して、その指定速度で伸縮ブーム３を伸長作動させるものである。

そして、この第２実施例（図４）の制御装置では、図１に示す伸縮ジブ４の垂下姿勢（この状態では、伸縮ジブ４が最縮小状態で且つ該伸縮ジブ４が所定角度ａだけ前方に振出している）において、ジブ伸長モードスイッチ１０をＯＮにした後、例えばサブウインチ巻下操作部材１１を操作することで、後はサブウインチ巻下速度演算手段２１で現状のサブウインチ巻下速度を演算し、プログラム記憶手段２２でサブウインチ巻下速度演算手段２１からのサブウインチ巻下速度信号に対応した伸縮ブーム伸長速度を選択し、その選択された伸縮ブーム伸長速度信号に基いて伸縮ブーム伸長速度出力手段２３から伸縮ブーム３の伸縮装置に対して指定速度で伸長させる信号が出力される（図４の制御Ａ）。

従って、図４の制御装置を用いて行う第２実施例の伸縮ジブ伸長方法では、上記第１実施例の伸縮ジブ伸長方法による機能に加えて、上記プログラムに基いた伸縮ジブ伸長作動（サブウインチの巻下作動と伸縮ブームの伸長作動）を自動で行わせ得るという機能を有している。

ところで、図４に示す第２実施例の伸縮ジブ伸長方法では、伸縮ジブ４の伸長作動を、サブウインチ巻下操作部材１１の操作に起因して（サブウインチ７の巻下作動に起因して）伸縮ブーム３が伸長作動するように設定しているが、他の実施例では、伸縮ブーム３の伸長作動に起因してサブウインチ７が巻下作動するようにしてもよい。その場合、伸縮ブーム３が先に伸長することによりサブロープ７１が緊張するが、サブロープ７１が緊張すると、その緊張作用で伸縮ブーム４を前方に振出すので、該サブロープ７１が過度に緊張することがない（サブロープが切れない）。

尚、この第２実施例の場合の制御プログラムとしては、伸縮ジブ４の伸長モードスイッチ１０をＯＮにすることで、後はサブウインチ７の巻下作動と伸縮ブーム３の伸長作動とが伸縮ジブ４の伸長完了状態まで単一のプログラムで画一的に実行されるようにしたものでもよい。その場合は、図１に示すように伸縮ジブ４を鉛直線に対して所定角度ａだけ前方に振出した状態で、ジブ伸長モードスイッチ１０をＯＮ操作するだけでよい。

「図５の第３実施例」
図５には第３実施例の伸縮ジブ伸長方法を行うための制御装置を示しているが、この第３実施例（図５）の伸縮ジブ伸長方法は、図１２及び図１３に示すようにブーム先端部３ｂから伸縮ジブ４を鉛直姿勢で垂下させた状態でも、メインフック６２が伸縮ジブ４（基側ジブ４１）に干渉することなく伸縮ジブ４を自動制御により伸長させ得るようにしたものである。

そして、この図５に示す制御装置には、上記第２実施例（図４）の各装置や手段に加えて、検出器としてメインウインチ巻下量検出器１３とブーム長さ検出器１４を用いているとともに、コントローラ２０にメインフック６２とブーム先端部３ｂ間の距離を演算する距離演算手段２４とメインウインチ６に対する巻下作動出力手段２５とを有している。

尚、図５において、ジブ伸長モードスイッチ１０、サブウインチ巻下操作部材１１、サブウインチ巻下量検出器１２、サブウインチ巻下速度演算手段２１、伸縮ブーム伸長速度出力手段２３は、それぞれ上記第２実施例（図４）のものと同じものであるが、プログラム記憶手段２２は、上記第２実施例（図４）と同様にサブウインチ巻下速度に対応する伸縮ブーム３の伸長速度を出力するのに加えて、後述するようにメインウインチ６を巻下作動させる信号を出力するものである。

メインウインチ巻下量検出器１３は、メインウインチ６のドラムインジケータが担当するものであって、該ドラムインジケータによってメインウインチ６から繰出されているメインロープ６１の繰出長さを検出できるようになっている。

ブーム長さ検出器１４は、この種の伸縮ジブ付きクレーンに既存のものである。

メインフック６２とブーム先端部３ｂ間の距離を演算する距離演算手段２４は、ジブ伸長モードスイッチ１０がＯＮ状態のときに、メインウインチ巻下量検出器１３で検出されたメインウインチ巻下量（メインロープ６１の繰出長さ）とブーム長さ検出器１４で検出されたブーム長さとから、メインフック６２の吊下位置がブーム先端部３ｂからどれだけ離間しているのかを演算するものである。この距離演算手段２４で求められるメインフック６２とブーム先端部３ｂ間の距離は、メインフック６２が基側ジブ４１の基端部寄りにある空所４３の深さ範囲に維持されているかどうかを知るためのものである。

この第３実施例（図５）のプログラム記憶手段２２には、サブウインチ巻下速度（サブウインチ巻下速度演算手段２１で求められる）に対応した伸縮ブーム伸長速度を設定したデータテーブルと、距離演算手段２４で求められるメインフック６２とブーム先端部３ｂ間の距離に基いてメインフック６２が上記空所４３内に維持されるようにメインウインチ６の巻下量を設定したデータテーブルとを設けている。

そして、この第３実施例の伸縮ジブ伸長方法は、次のように行われる。

図１２に示すように、メインフック６２をブーム先端部３ｂに対して過巻付近まで巻上げた状態で伸縮ブーム３を縮小状態で所定角度起仰させ、且つブーム先端部３ｂからサブフック７２の過巻により縮小状態を維持させた伸縮ジブ４を鉛直姿勢で垂下させてメインフック７２を基側ジブ４１の空所４３内に収容した状態から、図５に示すジブ伸長モードスイッチ１０をＯＮにする。このとき、サブウインチ巻下速度演算手段２１と距離演算手段２４とが作動可能になる。

次に、サブウインチ巻下操作部材１１によりサブウインチ巻下作動を行わせると、上記第２実施例と同様にプログラム記憶手段２２で記憶されたデータテーブルに基いてサブウインチ７の巻下速度に対応した指定速度で伸縮ブーム３を伸長作動させる（制御Ａが実行される）一方、距離演算手段２４からのメインフック６２とブーム先端部３ｂ間の距離データに基いてプログラム記憶手段２２からメインウインチ巻下作動出力手段２５に対してメインフック６２が先側ジブ４２の空所４３内に維持される条件でメインウインチ６を巻下作動させる信号が出力され、該メインウインチ６を指定速度で巻下作動させるようになる（制御Ｂが実行される）。

このように、この第３実施例（図５）の伸縮ジブ伸長方法では、伸縮ジブ４をブーム先端部３ｂから鉛直姿勢で垂下させて、伸縮ジブ４の基端部寄りにある空所４３内にブーム先端部３ｂから吊下させたメインフック６２を収容させた状態で、伸縮ジブ４の伸長時におけるサブウインチ７の巻下作動と伸縮ブーム３の伸長作動とメインウインチ６の巻下作動とをそれぞれ所定のプログラムに基いて自動制御しながら行える。従って、この第３実施例の伸縮ジブ伸長方法では、自動で伸縮ジブ４の伸長作業が行えるとともに、伸縮ジブ４が鉛直姿勢で伸長する分、該伸縮ジブ４の出幅を小さくできるので、上記第２実施例のもの（伸縮ジブ４が傾斜状態）より狭いスペースで伸縮ジブ４の伸長作業が行える。

ところで、図５におけるプログラム記憶手段２２に記憶されるデータテーブルとしては、先側ジブ４２が地面に接触しない条件とメインフック６２が基側ジブ４１の空所４３内の位置に維持される条件とをそれぞれ満足するもの（請求項５に対応する）でもよいし、それらの条件を排除したもの（請求項４に対応する）でもよい。

又、図５に示す第３実施例の伸縮ジブ伸長方法では、サブウインチ巻下操作部材１１の操作（サブウインチ巻下作動）に起因して、伸縮ブーム３の伸長作動とメインウインチ６の巻下作動とが連動するようになっているが、他の実施例では、伸縮ブーム３の伸長作動に起因してサブウインチ７の巻下作動とメインウインチ６の巻下作動が連動するようにしたものでもよい。

尚、この第３実施例の伸縮ジブ伸長方法でも、制御プログラムとして、伸縮ジブ４の伸長モードスイッチ１０をＯＮにすることで、後はサブウインチ７の巻下作動と伸縮ブーム３の伸長作動とメインウインチ６の巻下作動とが伸縮ジブ４の伸長完了状態まで単一のプログラムで画一的に実行されるようにしたものでもよい。その場合は、図１２に示すように伸縮ジブ４を鉛直方向に垂下させた状態で、ジブ伸長モードスイッチ１０をＯＮ操作するだけでよい。

「図６〜図８の第４実施例」
図６〜図８に示す第４実施例の伸縮ジブ伸長方法は、上記第３実施例の伸縮ジブ伸長方法（伸縮ジブ４の伸長時に、サブウインチ７の巻下作動と伸縮ブーム３の伸長作動とメインウインチ６の巻下作動とで行うもの）に加えて、伸縮ブーム３を起仰させる作動を併用して行わせるものである。

ところで、上記第３実施例（図１２及び図１３）の伸縮ジブ伸長方法では、伸縮ブーム３を所定起仰角度（例えば起仰角度が６０°程度）に維持した姿勢で該伸縮ブーム３を伸長させながら行うので、伸縮ジブ４の伸長完了状態では伸縮ブーム３が斜め上方に伸長していることによりブーム先端部３ｂの作業半径が長くなる。従って、伸縮ジブ４の伸長完了状態では、ブーム先端部３ｂから垂下させている伸縮ジブ４が鉛直姿勢であるものの、ブーム先端部３ｂの作業半径が長くなったことによる伸縮ジブ４の出幅が大きくなる。

そこで、この第４実施例の伸縮ジブ伸長方法では、第３実施例の伸縮ジブ伸長方法に加えて、伸縮ブーム３を図６に鎖線図示（符号３′）するように起仰させる作動を併用して行わせることにより、図７に示すように伸縮ジブ４の伸長完了状態での伸縮ジブ４の出幅を小さくし得る（作業半径Ｒが大きくならない）ようにしている。

この第４実施例の伸縮ジブ伸長方法を行う制御装置は、図８に示すものであるが、この図８に示す制御装置には、上記第３実施例（図５）の各装置や手段に加えて、検出器としてブーム角度検出器１５を用いているとともに、コントローラ２０にブーム先端部３ｂの作業半径を演算する作業半径演算手段２６と伸縮ブーム３を起仰させる起伏シリンダ伸長作動出力手段２７とを有している。

尚、図８において、ジブ伸長モードスイッチ１０、サブウインチ巻下操作部材１１、サブウインチ巻下量検出器１２、メインウインチ巻下量検出器１３、ブーム長さ検出器１４、サブウインチ巻下速度演算手段２１、伸縮ブーム伸長速度出力手段２３、メインフックとブーム先端部間の距離演算手段２４、メインウインチ作動出力手段２５は、それぞれ上記第３実施例（図５）のものと同じものであるが、プログラム記憶手段２２は、上記第３実施例（図５）と同様にサブウインチ巻下速度に対応する伸縮ブーム３の伸長速度を出力すること及びメインウインチ６を巻下作動させる信号を出力することに加えて、ブーム先端部３ｂの作業半径に対応して起伏シリンダ３０を伸長させる（伸縮ブーム３を起仰させる）信号を出力するものである。

ブーム角度検出器１５は、この種の伸縮ジブ付きクレーンに既存のものである。

ブーム先端部３ｂの作業半径演算手段２６は、ブーム長さ検出器１４からのブーム長さデータと１５からのブーム角度データとに基いてブーム先端部３ｂの作業半径を演算するものである。尚、この種の作業半径演算手段は、一般に例えばＡＭＬ制御のデータとして利用されているが、この第４実施例で使用される作業半径演算手段２６は、ジブ伸長モードスイッチ１０がＯＮ状態のときにのみ機能するようにしたものでよい。

この第４実施例（図８）のプログラム記憶手段２２には、サブウインチ巻下速度（サブウインチ巻下速度演算手段２１で求められる）に対応した伸縮ブーム伸長速度を設定したデータテーブルと、距離演算手段２４で求められるメインフック６２とブーム先端部３ｂ間の距離に基いてメインフック６２が上記空所４３内に維持されるようにメインウインチ６の巻上又は巻下量を設定したデータテーブルと、伸縮ジブ４の伸長状況に対応した伸縮ブーム３の起仰角度を設定したデータテーブルとを設けている。

このプログラム記憶手段２２における伸縮ブーム起仰用のデータテーブルは、図６に実線図示（図１２と同じ）する状態から伸縮ブーム３が伸長することによるブーム先端部３ｂの作業半径増大側移動（前方移動）を抑制するためのもので、ブーム長さとブーム角度とから求められるブーム先端部３ｂの作業半径にそれぞれ対応したブーム起仰角度を設定したものである。

又、この第４実施例では、伸縮ブーム起仰用のデータテーブルとしては、ブーム先端部３ｂの直下位置（鉛直姿勢で垂下している伸縮ジブ４）が車両１の前端部より外方にはみ出さないように制御できる条件と先側ジブ４２の下端（先端部４２ｂ）が車両１の上面に接触しない条件とをそれぞれ満足するように設定したもの（請求項７に対応する）でもよいし、それらの条件を排除したもの（請求項６に対応する）でもよい。

そして、プログラム記憶手段２２の伸縮ブーム起仰用のデータテーブルからは、作業半径演算手段２６で求められたブーム先端部３ｂの作業半径に対応して所定の伸縮ブーム起伏角度に設定するための起伏シリンダ３０の伸長量が選択されて、起伏シリンダ伸長作動出力手段２７により出力されるようになっている。

この第４実施例の伸縮ジブ伸長方法は、次のように行われる。

図６に実線図示（図１２と同じ）する状態、即ち、メインフック６２をブーム先端部３ｂの過巻付近まで巻上げた状態で伸縮ブーム３を縮小状態で所定角度起仰させ、且つブーム先端部３ｂからサブフック７２の過巻により縮小状態を維持させた伸縮ジブ４を鉛直姿勢で垂下させてメインフック６２を基側ジブ４１の空所４３内に収容した状態から、図８に示すジブ伸長モードスイッチ１０をＯＮにする。このとき、サブウインチ巻下速度演算手段２１と距離演算手段２４と作業半径演算手段２６とがそれぞれ作動可能になる。

次に、サブウインチ巻下操作部材１１によりサブウインチ巻下作動を行わせると、上記第３実施例と同様にプログラム記憶手段２２で記憶されたデータテーブルに基いて、サブウインチ７の巻下速度に対応した指定速度で伸縮ブーム３を伸長作動させる（制御Ａが実行される）一方、距離演算手段２４からの距離データに対応した指定速度でメインウインチ６を巻上作動させる（制御Ｂが実行される）とともに、伸縮ブーム起仰用のデータテーブルから作業半径演算手段２６で求められたブーム先端部３ｂの作業半径に対応する伸縮ブーム起仰角度（起伏シリンダ伸長量で決まる）を選択して、その選択信号を起伏シリンダ伸長作動出力手段２７から出力することにより、指定速度で伸縮ブーム３を起仰作動させる（制御Ｃが実行される）ことができる。

従って、この第４実施例の伸縮ジブ伸長方法では、上記第３実施例の伸縮ジブ伸長方法の機能に加えて、伸縮ブーム３が傾斜状態で伸長する（ブーム先端部３ｂの作業半径が増大する）ものであっても、伸縮ジブの伸長完了状態において伸縮ブームを起仰させた分だけ伸縮ジブの出幅（例えば図７の作業半径Ｒ）を小さくできるので、伸縮ジブ４の前方振出しスペースがより一層狭くてよい。

又、伸縮ブーム起仰用のデータテーブルとして、ブーム先端部３ｂの直下位置（鉛直姿勢で垂下している伸縮ジブ４）が車両１の前端部より外方にはみ出さないように制御できる条件と先側ジブ４２の下端（先端部４２ｂ）が車両１の上面に接触しない条件とをそれぞれ満足するように設定したもの（請求項７に対応する）では、伸縮ジブ４が図６に実線図示する縮小状態から図７に示す伸長完了状態までの過程において、伸縮ジブ４の垂下位置が車両１の前端より外側にはみ出さない（伸縮ジブ伸長のための前方スペースが一層狭いものでよい）とともに、先側ジブ４２が車両１の上面に接触しない（安全性が確保される）という機能が付加される。

又、図８に示す第４実施例の伸縮ジブ伸長方法では、サブウインチ巻下操作部材１１の操作（サブウインチ巻下作動）に起因して、伸縮ブーム３の伸長作動とメインウインチ６の巻下作動と伸縮ブーム３の起仰作動とが連動するようになっているが、他の実施例では、伸縮ブーム３の伸長作動に起因してサブウインチ７の巻下作動とメインウインチ６の巻下作動と伸縮ブーム３の起仰作動とが連動するようにしたものでもよい。

尚、この第４実施例の場合の制御プログラムとしては、伸縮ジブの伸長モードスイッチをＯＮにすることで、後はサブウインチ７の巻下作動と伸縮ブーム３の伸長作動とメインウインチ６の巻下作動と伸縮ブーム３の起仰作動とが伸縮ジブ４の伸長完了状態まで単一のプログラムで画一的に実行されるようにしたものでもよい。その場合は、図６に実線図示するように伸縮ジブ４を鉛直方向に垂下させた状態で、ジブ伸長モードスイッチ１０をＯＮ操作するだけでよい。

１は車両、２は旋回台、３は伸縮ブーム、３ｂはブーム先端部、４は伸縮ジブ、５はジブチルト装置、６はメインウインチ、７はサブウインチ、１０はジブ伸長モードスイッチ、１１はサブウインチ巻下操作部材、１２はサブウインチ巻下量検出器、１３はメインウインチ巻下量検出器、１４はブーム長さ検出器、１５はブーム角度検出器、２０はコントローラ、２１はサブウインチ巻下速度演算手段、２２はプログラム記憶手段、２３は伸縮ブーム伸長速度出力手段、２４はメインフックとブーム先端部間の距離演算手段、２５はメインウインチ巻下作動出力手段、２６はブーム先端部の作業半径演算手段、２７は起伏シリンダ伸長作動出力手段、３０は起伏シリンダ、４１は基側ジブ、４２は先側ジブ、４３は空所、６１はメインロープ、６２はメインフック、７１はサブロープ、７２はサブフックである。

Claims (7)

1. 車両上に起伏及び伸縮自在な伸縮ブームを搭載し、該伸縮ブームのブーム先端部に継ぎ足されるジブとして基側ジブに対して先側ジブを伸縮させ得る伸縮ジブを使用し、上記伸縮ジブの基端部を上記ブーム先端部に連結した状態でジブチルト装置により上記伸縮ジブをブーム先端部の下方に向く垂下姿勢とブーム先端部の前方に向く張出姿勢との間で揺動させ得るようにし、上記伸縮ブームの基端側適所にメインウインチとサブウインチとを設け、上記メインウインチから繰出したメインロープの先端側をブーム先端部から垂下させて該メインロープにメインフックを取付け、上記サブウインチから繰出したサブロープの先端側を先側ジブの先端部から垂下させて該サブロープの先端にサブフックを取付け、さらに上記伸縮ジブを伸縮させるのに、上記サブフックを上記先側ジブの先端部に衝合させた状態で該サブフックを過巻することで上記先側ジブを上記基側ジブに対して縮小させ得る一方、所定角度起仰させた上記伸縮ブームのブーム先端部から縮小状態の伸縮ジブを垂下させた状態で上記サブウインチを巻下作動させることで上記先側ジブをその自重で伸長させ得るように構成された伸縮ジブ付きクレーンを使用して行う伸縮ジブの伸長方法であって、
   上記サブフックの過巻により縮小状態を維持させた上記伸縮ジブを縮小状態で所定角度起仰させた姿勢の上記伸縮ブームのブーム先端部から垂下させ、上記伸縮ジブを上記ブーム先端部から吊下されている上記メインフックが昇降しても該メインフックが干渉しない程度の角度範囲だけ前方に振出した姿勢で、上記サブウインチの巻下作動と上記伸縮ブームの伸長作動とを行わせて、上記先側ジブを自重で伸長させるようにする、
   ことを特徴とする伸縮ジブ付きクレーンにおける伸縮ジブの伸長方法。
2. 上記請求項１において、
   上記伸縮ジブの伸長時における上記サブウインチの巻下作動と上記伸縮ブームの伸長作動とを、予め設定されたプログラムに基いて自動制御しながら行わせる、
   ことを特徴とする伸縮ジブ付きクレーンにおける伸縮ジブの伸長方法。
3. 上記請求項２において、
   予め設定された上記プログラムは、上記先側ジブが地面に接触しない条件を満足するものである、
   ことを特徴とする伸縮ジブ付きクレーンにおける伸縮ジブの伸長方法。
4. 起伏及び伸縮自在な伸縮ブームのブーム先端部に継ぎ足されるジブとして基側ジブに対して先側ジブを伸縮させ得る伸縮ジブを使用し、上記伸縮ジブの基端部を上記ブーム先端部に連結した状態でジブチルト装置により上記伸縮ジブをブーム先端部の下方に向く垂下姿勢とブーム先端部の前方に向く張出姿勢との間で揺動させ得るようにし、上記伸縮ブームの基端側適所にメインウインチとサブウインチとを設け、上記メインウインチから繰出したメインロープの先端側をブーム先端部から垂下させて該メインロープにメインフックを取付け、上記サブウインチから繰出したサブロープの先端側を先側ジブの先端部から垂下させて該サブロープの先端にサブフックを取付け、上記基側ジブの基端部寄り位置にブーム先端部に対して過巻付近まで巻上げている上記メインフックを潜らせる干渉防止用の空所を設け、さらに上記伸縮ジブを伸縮させるのに、上記サブフックを上記先側ジブの先端部に衝合させた状態で該サブフックを過巻することで上記先側ジブを上記基側ジブに対して縮小させ得る一方、所定角度起仰させた上記伸縮ブームのブーム先端部から縮小状態の伸縮ジブを垂下させた状態で上記サブウインチを巻下作動させることで上記先側ジブをその自重で伸長させ得るように構成された伸縮ジブ付きクレーンを使用して行う伸縮ジブの伸長方法であって、
   上記メインフックを上記ブーム先端部の過巻付近まで巻上げた状態で上記伸縮ブームを縮小状態で所定角度起仰させ、該伸縮ブームのブーム先端部から上記サブフックの過巻により縮小状態を維持させた上記伸縮ジブを鉛直姿勢で垂下させて上記メインフックを上記基側ジブの上記空所内に収容した状態から、上記サブウインチの巻下作動と上記伸縮ブームの伸長作動と上記メインウインチの巻下作動とを併用して、上記メインフックを上記基側ジブの空所内の位置に維持させながら上記先側ジブを自重で伸長させるようにするとともに、
   上記伸縮ジブの伸長時における上記サブウインチの巻下作動と上記伸縮ブームの伸長作動と上記メインウインチの巻下作動とを、予め設定されたプログラムに基いて自動制御しながら行わせる、
   ことを特徴とする伸縮ジブ付きクレーンにおける伸縮ジブの伸長方法。
5. 上記請求項４において、
   予め設定された上記プログラムは、上記先側ジブが地面に接触しない条件と上記メインフックが上記基側ジブの空所内の位置に維持される条件とをそれぞれ満足するものである、
   ことを特徴とする伸縮ジブ付きクレーンにおける伸縮ジブの伸長方法。
6. 上記請求項４において、
   上記伸縮ジブの伸長時における上記サブウインチの巻下作動と上記伸縮ブームの伸長作動と上記メインウインチの巻下作動に加えて、上記伸縮ブームを起仰させる作動を併用して行わせる、
   ことを特徴とする伸縮ジブ付きクレーンにおける伸縮ジブの伸長方法。
7. 上記請求項６において、予め設定されたプログラムは、上記伸縮ジブの垂下位置が車両の前端より外側にはみ出さない条件と上記先側ジブが車両の上面に接触しない条件と上記メインフックが上記基側ジブの上記空所内の位置に維持される条件とをそれぞれ満足するものである、
   ことを特徴とする伸縮ジブ付きクレーンにおける伸縮ジブの伸長方法。

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