JP5858564B2 - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラム - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムに関し、特に、過去に通行した経路エレメントの履歴を記憶するナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムに関するものである。

ナビゲーション装置は、出発地から目的までの経路案内をして、ユーザの移動をサポートするシステムである。このようなナビゲーション装置では、ユーザが目的地を設定すると、現在位置（出発地）から目的地までの経路の探索が行なわれる。ナビゲーション装置では、地図上の交差点ごとに分割された道路及び交差点の情報が経路エレメントとして記憶されており、経路探索では、経路エレメントを組み合わせて、距離、平均走行時間、道幅、右左折回数等を含む（但し、優先内容に応じてそれぞれに重みがつけられる）経路コストが最小になる組合せを経路として探索する。そして、探索された経路が、ナビゲーション装置の表示装置に表示されるとともに、経路と現在位置とに応じた経路案内が実行される。

ナビゲーション装置による経路案内は、常にユーザに必要とされるとは限らない。例えば、ユーザが目的地までの経路をよく知っているような場合は、過度の経路案内の情報はユーザにとって不要である。

そこで、従来、経路案内において、簡易ガイドモードと詳細ガイドモードの使い分けを行なうナビゲーション装置が知られている（例えば特許文献１を参照）。この従来のナビゲーション装置では、ユーザがよく知っている経路を案内する場合には、簡易な経路案内を行う簡易ガイドモードが実行され、ユーザがあまり知らない経路を案内する場合には、詳細な経路案内を行う詳細ガイドモードが実行される。このように経路案内における案内レベルを適宜に変更するために、ナビゲーション装置は、経路案内をする経路エレメントをユーザがよく知っているのかあまり知らないのかを把握する必要がある。

また、上記の従来のナビゲーション装置では、経路探索を行う場合にも、ある出発地からある目的地までの経路エレメントの組合せが複数あるときには、ユーザがよく知っている経路エレメントを多く通るように経路を探索する。このためにも、ナビゲーション装置は、探索される経路中の経路エレメントをユーザがよく知っているのかあまり知らないのかを把握する必要がある。

特開２００７−１０５７２号公報

上記従来のナビゲーション装置では、過去に所定回数以上通ったことのある経路エレメントを、常用経路エレメント、即ちユーザがよく知っている経路エレメントであると判断することで、ユーザがその経路エレメントをよく知っているかあまり知らないかを把握していた。

しかしながら、通行の回数のみに基づいてユーザがよく知っている経路エレメントであるか否かを判断すると、例えば、過去の一定期間にはよく通っていたが、現在ではほとんど通らなくなり、よく知っているとはいえなくなっている（忘れてしまっている）経路エレメントも、ユーザがよく知っている経路エレメントとして認識されてしまう。

本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、過去に通行した経路エレメントの履歴を記憶するナビゲーション装置において、履歴として記憶された経路エレメントがユーザによく知られている経路エレメントであるか否かの判断の精度を向上することを目的とする。

本発明のナビゲーション装置は、過去に通行した経路エレメントの履歴を記憶する通行履歴記憶部と、前記通行履歴記憶部に記憶された前記履歴に基づいて、前記通行履歴記憶部に記憶された経路エレメントについて、それをユーザが記憶している可能性の低さを示す記憶コストを決定する記憶コスト決定部と、前記記憶コスト決定部にて決定された記憶コストを含む経路全体の経路コストが最小になるように、経路エレメントを組み合わせることにより、目的地までの経路を探索する経路探索部と、前記経路探索部にて探索された経路に従って、経路案内をするナビゲーション部とを備えた構成を有している。

この構成によれば、通行履歴記憶部に記憶された履歴に基づいて、経路エレメントの記憶コストが決定される。記憶コストは、ユーザが当該経路エレメントを記憶している可能性を示す値である。記憶コスト決定部は、例えば、当該経路エレメントを過去に何回も通過したことがあるが、最近はまったく通過していない場合には、ユーザが当該経路エレメントを記憶している可能性は低いので、記憶コストを低く決定してよい。また、記憶コスト決定部は、例えば、当該経路エレメントを通過した回数は少ないが、当該経路エレメントをごく最近に通過したのであれば、ユーザは当該経路エレメントを記憶している可能性が高いので、記憶コストを高く決定してよい。経路探索部は、ユーザが経路エレメントを記憶している可能性に基づいて経路エレメントを組み合わせて、経路を探索するので、ユーザが記憶している経路エレメントを優先して経路を探索する場合に、好適にそのような経路探索が行える。

また、上記のナビゲーション装置において、前記ナビゲーション部は、前記経路探索部にて探索された前記経路に含まれる経路エレメントの記憶コストに基づいて、案内レベルの異なる経路案内をしてよい。

この構成によれば、ナビゲーション部は、通過する経路エレメントをユーザが記憶している可能性に基づいて、案内レベルの異なる経路案内をすることができ、ユーザが記憶している経路エレメントについては簡易な案内にするなど、ナビゲーション部は、通過する経路エレメントをユーザが記憶している可能性に応じて案内レベルを適宜に変更できる。

また、上記のナビゲーション装置は、前記通行履歴記憶部に記憶された各経路エレメントの、前記記憶コスト決定部にて決定された記憶コストを記憶する記憶コスト記憶部をさらに備えていてよく、前記経路探索部は、前記目的地までの複数通りの経路候補に含まれる経路エレメントについて、前記記憶コスト記憶部に記憶された前記記憶コストを参照して、前記経路コストを求めてよい。

この構成によれば、ナビゲーション装置は、通行履歴記憶部に記憶される各経路エレメントについて、予め記憶コストを記憶しておくので、複数通りの経路候補について、記憶コストを含む経路コストを求める際にその都度経路エレメントの記憶コストの決定を行なう必要がなく、経路探索を高速化できる。なお、ナビゲーション装置は、経路エレメントを通過するごとに記憶コスト記憶部の記憶コストを更新してよい。

また、本発明の別の態様のナビゲーション装置は、過去に通行した経路エレメントの履歴を記憶する通行履歴記憶部と、前記通行履歴記憶部に記憶された前記履歴に基づいて、前記通行履歴記憶部に記憶された経路エレメントについて、それをユーザが記憶している可能性の低さを示す記憶コストを決定する記憶コスト決定部と、目的地までの経路を探索する経路探索部と、前記経路探索部にて探索された経路に従って、経路案内をするナビゲーション部とを備え、前記ナビゲーション部は、前記経路探索部にて探索された前記経路に含まれる経路エレメントの記憶コストに応じて、案内レベルの異なる経路案内をするという構成を有している。

この構成によれば、ナビゲーション部は、通過する経路エレメントをユーザが記憶している可能性に基づいて、案内レベルの異なる経路案内をすることができ、ユーザが記憶している経路エレメントについては簡易な案内にするなど、ナビゲーション部は、通過する経路エレメントをユーザが記憶している可能性に応じて案内レベルを適宜に変更できる。

また、上記のナビゲーション装置において、前記通行履歴記憶部に記憶される経路エレメントの履歴には、日付の情報が含まれていてよく、前記記憶コスト決定部は、前記日付の情報を考慮して前記記憶コストを決定してよい。

この構成によれば、履歴における日付の情報を用いて記憶コストを好適に決定できる。履歴に日付の情報が含まれていることで、記憶コスト決定部は、例えば、履歴を日付順に並べ替えて直近の一定回数の行動の履歴のみを参照したり、履歴を日付順に並べ替えてある経路エレメントを最後に通行したとき以後の行動回数や現在までの期間を把握したりすることが可能となる。なお、履歴には、日付の情報に加えてさらに時刻の情報が含まれていてもよい。

また、上記のナビゲーション装置において、前記記憶コストは、（ａ）直近の一定回数の行動において当該経路エレメントを通行した割合、（ｂ）当該経路エレメントを最後に通行したとき以後の行動回数、（ａ’）直近の一定期間の行動において当該経路エレメントを通行した割合、（ｂ’）当該経路エレメントを最後に通行したときまでの期間、（ａ）又は（ａ’）及び（ｂ）又は（ｂ’）に基づいて決定されてよい。

これらの構成によれば、その経路エレメントの通行回数自体が多くない場合にも、ユーザがその経路エレメントをよく記憶している可能性が高い場合に、記憶コストを高くできるとともに、その経路エレメントの通行回数が多い場合であっても、ユーザがその経路エレメントをよく記憶している可能性が低い場合には、記憶コストを低くできる。

また、上記のナビゲーション装置において、前記通行履歴記憶部に記憶される経路エレメントの履歴には、重みが付与されていてよく、前記記憶コスト決定部は、前記重みを考慮して前記記憶コストを決定してよい。

この構成によれば、経路エレメントを通行した場合に、種々の条件に応じて重みを付けて履歴が記憶され、記憶決定コスト決定部は、その重みを考慮して記憶コストを決定するので、ユーザが記憶している可能性が高い経路エレメントをより正確に把握したうえで記憶コストを決定できる。

また、上記のナビゲーション装置において、前記重みは、当該経路エレメントが、前記ナビゲーション部による経路案内に従った通行によるものであるか否かに応じて、付与されてよい。

ナビゲーション部による経路案内によらずに通行した場合には、その経路エレメントはユーザの記憶に残りやすいと考えられるので、この構成によれば、ユーザが記憶している可能性が高い経路エレメントをより正確に把握できる。

また、上記のナビゲーション装置において、前記重みは、当該経路エレメントの長さに応じて、付与されてよい。

経路エレメント（道路）が長い場合には、その経路エレメントはユーザの記憶に残りやすいと考えられるので、この構成によれば、ユーザが記憶している可能性が高い経路エレメントをより正確に把握できる。

また、上記のナビゲーション装置において、前記重みは、当該経路エレメントの付近のランドマークの有無に応じて、付与されてよい。

経路エレメントにランドマークがある場合には、その経路エレメントはランドマークと関連付けられてユーザの記憶に残りやすいと考えられるので、この構成によれば、ユーザが記憶している可能性が高い経路エレメントをより正確に把握できる。

本発明の別の態様は、ナビゲーション方法であって、この方法は、過去に通行した経路エレメントの履歴を記憶する通行履歴記憶ステップと、前記通行履歴記憶ステップにて記憶された前記履歴に基づいて、前記通行履歴記憶ステップにて記憶された経路エレメントについて、それをユーザが記憶している可能性の低さを示す記憶コストを決定する記憶コスト決定ステップと、前記記憶コスト決定ステップにて決定された記憶コストを含む経路全体の経路コストが最小になるように、経路エレメントを選択することにより、目的地までの経路を探索する経路探索ステップと、前記経路探索ステップにて探索された経路に従って、経路案内をするナビゲーションステップとを含んでいる。

この構成によれば、記憶された履歴に基づいて、経路エレメントの記憶コストが決定される。経路探索ステップでは、ユーザが経路エレメントを記憶している可能性に基づいて経路エレメントを組み合わせて、経路を探索するので、ユーザが記憶している経路エレメントを優先して経路を探索する場合に、好適にそのような経路探索が行える。

本発明の別の態様のナビゲーション方法は、過去に通行した経路エレメントの履歴を記憶する通行履歴記憶ステップと、前記通行履歴記憶ステップにて記憶された前記履歴に基づいて、前記通行履歴記憶ステップにて記憶された経路エレメントについて、それをユーザが記憶している可能性の低さを示す記憶コストを決定する記憶コスト決定ステップと、目的地までの経路を探索する経路探索ステップと、前記経路探索ステップにて探索された経路に従って、経路案内をするナビゲーションステップとを含み、前記ナビゲーションステップは、前記経路探索部にて探索された前記経路に含まれる経路エレメントの記憶コストに応じて、案内レベルの異なる経路案内をする。

この構成によれば、通過する経路エレメントをユーザが記憶している可能性に基づいて、案内レベルの異なる経路案内をすることができ、ユーザが記憶している経路エレメントについては簡易な案内にするなど、案内レベルを適宜に変更できる。

本発明のさらに別の態様は、ナビゲーションプログラムであり、このプログラムは、コンピュータに、過去に通行した経路エレメントの履歴を記憶する通行履歴記憶ステップと、前記通行履歴記憶ステップにて記憶された前記履歴に基づいて、前記通行履歴記憶ステップにて記憶された経路エレメントについて、それをユーザが記憶している可能性の低さを示す記憶コストを決定する記憶コスト決定ステップと、前記記憶コスト決定ステップにて決定された記憶コストを含む経路全体の経路コストが最小になるように、経路エレメントを選択することにより、目的地までの経路を探索する経路探索ステップと、前記経路探索ステップにて探索された経路に従って、経路案内をするナビゲーションステップとを実行させるためのプログラムである。

この構成によれば、記憶された履歴に基づいて、経路エレメントの記憶コストが決定される。経路探索ステップでは、ユーザが経路エレメントを記憶している可能性に基づいて経路エレメントを組み合わせて、経路を探索するので、ユーザが記憶している経路エレメントを優先して経路を探索する場合に、好適にそのような経路探索が行える。

本発明の別の態様のナビゲーションプログラムは、コンピュータに、過去に通行した経路エレメントの履歴を記憶する履歴記憶ステップと、前記履歴記憶ステップにて記憶された前記履歴に基づいて、前記履歴記憶ステップにて記憶された経路エレメントについて、それをユーザが記憶している可能性の低さを示す記憶コストを決定する記憶コスト決定ステップと、目的地までの経路を探索する経路探索ステップと、前記経路探索ステップにて探索された経路に従って、前記経路探索ステップにて探索された前記経路に含まれる経路エレメントの記憶コストに応じて、案内レベルの異なる経路案内をするナビゲーションステップとを実行させるためのプログラムである。

この構成によれば、通過する経路エレメントをユーザが記憶している可能性に基づいて、案内レベルの異なる経路案内をすることができ、ユーザが記憶している経路エレメントについては簡易な案内にするなど、案内レベルを適宜に変更できる。

本発明によれば、記憶された履歴に基づいて、経路エレメントについて、それをユーザが記憶している可能性の低さを示す記憶コストが決定されるので、単に経路エレメントの通行回数に従って判断する場合と比較して、ユーザがよく知っている経路エレメントをより正確に把握できる。

本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の要部構成を示すブロック図 本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の構成を示すブロック図 本発明の実施の形態における経路エレメントの履歴のデータ構造を示す図 本発明の実施の形態における記憶コスト決定のフローチャート 本発明の実施の形態における経路探索の例を示す図 本発明の実施の形態における経路探索及び経路探索のフローチャート 本発明の実施の形態の変形例における経路エレメントの履歴のデータ構造を示す図

以下、本発明の実施の形態のナビゲーション装置について、図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の要部構成を示すブロック図である。図２は、本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。まず、図２を参照して、本実施の形態におけるナビゲーション装置１００の全体構成を説明する。

ナビゲーション装置１００は、その一部構成によって経路探索装置としても機能する。図１に示すように、ナビゲーション装置１００は、位置検出器１、地図データ入力器６、操作スイッチ群７、外部メモリ９、表示装置１０、送受信機１１、音声コントローラ１２、スピーカ１３、音声認識装置１４、マイク１５、リモコンセンサ１６、リモートコントロール端末（以下、リモコンと称する）１７、及びこれら各装置が接続された制御装置８を備えている。

位置検出器１は、車両の絶対方位を検出するための地磁気センサ２、車両の相対方位を検出するためのジャイロスコープ３、車両の走行距離を検出する距離センサ４、及び衛星からの電波に基づいて車両の位置を測定するグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）のためのＧＰＳ受信機５を有している。これらのセンサ等２、３、４、５は、いずれも周知のものである。これらのセンサ等２、３、４、５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサ等２、３、４、５により各々を補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては、上述したうちの一部で位置検出器１を構成してもよく、更に、図示しないステアリングの回転センサ、各転動輪の車速センサ等を用いてもよい。

地図データ入力器６は、例えばＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ハードディスクなどの図示しない記憶媒体を備えている。その記憶媒体には、道路データ、背景データ、文字データ及び施設データなどを含むデジタル地図データが格納されている。道路データは、経路エレメントごとに格納されている。経路エレメントには、交差点（ノード）及び交差点と交差点とを結ぶ道路（リンク）の情報が含まれる。各経路エレメントには経路エレメントＩＤが付与されている。地図データ入力器６は、それらのデータを制御装置８に入力する。

操作スイッチ群７は、表示装置１０と一体になったタッチパネルからなり、表示装置１０に表示された地図の縮尺変更、メニュー表示選択、目的地設定、経路探索、経路案内開始、現在位置修正、表示画面変更、音量調整等の各種入力に使用される。操作スイッチ群７において、一部又は全部のスイッチが、表示装置１０の周辺に設けられるメカニカルなスイッチであってもよい。

リモコン１７には、図示しない複数の操作スイッチが設けられ、その操作スイッチの操作により操作スイッチ群７と同様の入力操作が行える。リモコン１７に入力された入力操作を表す信号は、リモコンセンサ１６を介して制御装置８へ供給される。

外部メモリ９は、例えば、メモリカードやハードディスク等であり、書き込み可能な記憶媒体を備えている。この外部メモリ９には、ユーザによって設定された自宅位置や、テキストデータ、画像データ、音声データ等の各種データが記憶される。

表示装置１０は、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイによって構成され、その表示装置１０の所定の地図表示領域には、車両の現在位置に対応する自車位置マークが地図データによって生成された車両周辺の道路地図上に重畳表示される。また、表示装置１０には、その他に、現在時刻、渋滞情報などの他の情報表示を付加的に表示することもできる。

送受信機１１は、外部との通信接続をするための通信機であり、道路に敷設されたビーコンや各地のＦＭ放送局を介して、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）センタから提供される道路交通情報（交通渋滞情報、交通規制除法を含む）、気象情報、日付情報、曜日情報、施設情報、広告情報を受信するＶＩＣＳセンサと接続され、この道路交通情報等を制御装置８へ送信する。また、上記制御装置８で処理した情報を送受信機１１から出力することもできる。なお、送受信機１１は、インターネットに接続して、インターネット経由で道路交通情報等を受信してもよい。

スピーカ１３は、音声コントローラ１２から入力された音声出力信号に基づき所定の音声（案内のための音声や画面操作の説明、音声認識結果等）を外部に出力する。

マイク１５は、操作者が発声した音声を電気信号として音声認識装置１４に入力する。音声認識装置１４は、マイク１５から入力された操作者の入力音声と、内部に記憶する認識辞書（不図示）中の語彙データ（比較対照パターン）とを照合し、最も一致度の高いものを認識結果として音声コントローラ１２に入力する。

音声コントローラ１２は、音声認識装置１４を制御するとともに、音声入力のあった操作者に対し、スピーカ１３を通じてトークバック出力制御（音声出力）する。また、音声認識装置１４の認識結果を制御装置８に入力する処理も行う。

制御装置８は、通常のコンピュータであり、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するためのバスラインを備えている。ＲＯＭには、制御装置８が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が所定の演算処理を実行する。

制御装置８は、音声認識装置１４からの情報に基づき、操作者の発声に対する所定の処理及び操作スイッチ群７あるいはリモコン１７の入力操作に対する所定の処理（例えば、外部メモリ９への地図データの記憶処理、地図縮尺変更処理、メニュー表示選択処理、目的地設定処理、経路探索実行処理、経路案内処理、現在位置修正処理、表示画面変更処理、音量調整処理等）を実行する。また、制御装置８で処理された経路案内音声情報等は、音声コントローラ１２を介してスピーカ１３から適宜報知される。

図１は、本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置１００の要部構成を示すブロック図である。外部メモリ９は、通行履歴記憶部９ａ及びコスト評価関数記憶部９ｂを備えている。

通行履歴記憶部９ａには、過去に通行した経路エレメントの履歴が記憶されている。通行した経路エレメントの履歴は、後述する履歴記憶処理部８８によって、通行履歴記憶部９ａに記憶される。図３は、経路エレメントの履歴のデータ構造を示す図である。図３に示すように、通行履歴記憶部９ａには、経路エレメントの１回の通行ごとに、その経路エレメントを通行したユーザのユーザＩＤ、通行した経路エレメントの経路エレメントＩＤ、記憶コスト、通行日時及び行動ＩＤが記憶されている。通行履歴記憶部９ａにおいて、ユーザＩＤ及び経路エレメントＩＤと関連付けられた記憶コストを記憶した部分が本発明の記憶コスト記憶部に相当する。なお、記憶コストは、通行履歴記憶部９ａではなく、別の領域に、ユーザごとに経路エレメントＩＤとともに記憶され、この記憶領域が本発明の記憶コスト記憶部とされてもよい。

記憶コストは、記憶コスト決定部８４にて決定されて記憶される。記憶コストの決定方法については後述する。行動ＩＤの「行動」とは、ある出発地からある目的地まで移動することをいう。ある出発地から複数の経路エレメントを通過してある目的地まで移動した場合には、その移動の過程で通過した経路エレメントには、同一の行動ＩＤが付与される。

コスト評価関数記憶部９ｂは、車両の現在位置から目的地までの経路探索に使用する下式（１）に示すコスト評価関数Ｃｉを記憶している領域である。
Ｃｉ＝α・ｌ（ｉ）＋β・ｔ（ｉ）＋γ・ｗ（ｉ）＋δ・ｎ（ｉ）＋ε・ｍ（ｉ）
・・・（１）
式（１）において、ｌ（ｉ）は距離のコスト、ｔ（ｉ）は平均走行時間のコスト、ｗ（ｉ）は道幅のコスト、ｎ（ｉ）は右左折回数のコスト、ｍ（ｉ）は記憶コストである。また、係数α、β、γ、δ、εは重み係数であり、後述する優先項目設定部８３にて設定された優先項目に従って変化する。

なお、記憶コストｍ（ｉ）は、ユーザが当該経路エレメントを記憶している可能性が高いほど低くなる値である。また、式（１）に示すコスト評価関数Ｃｉは、一例であり、コスト評価関数Ｃｉに、距離、平均走行時間、道幅、右左折回数以外のパラメータ（例えば、制限速度や信号機の数など）が含まれていてもよい。

制御装置８は、ユーザ特定部８１と、目的地設定部８２と、優先項目設定部８３と、記憶コスト決定部８４と、経路探索部８５と、ナビゲーション部８６と、案内レベル決定部８７と、履歴記憶処理部８８とを備えている。

ユーザ特定部８１は、運転者が誰であるかを特定する。ユーザ特定部８１は、予め登録された複数のユーザのリストを表示装置１０に表示し、その表示装置１０に表示されたリストから、操作スイッチ群７又はリモコン１７の操作により、運転者から選択を受けることよってユーザを特定する。

目的地設定部８２は、経路探索及び経路案内の対象となる目的地を設定する。目的地は、ユーザが操作スイッチ群７又はリモコン１７を操作することで設定される。目的地設定部８２は、ユーザの年齢等のユーザ情報及び日時等の状況情報に基づいて、目的地を自動的に推定することで目的地を設定してもよい。

優先項目設定部８３は、経路探索部８５にて経路を探索する際に、優先する項目を設定する。優先する項目は、ユーザが操作スイッチ群７又はリモコン１７を操作することで設定される。優先する項目には、距離、時間、一般道、道幅が含まれ、さらに、本実施の形態において特有の記憶も含まれる。

記憶コスト決定部８４は、通行履歴記憶部９ａに記憶された各経路エレメントについて、記憶コストを決定する。記憶コストとは、ユーザが当該経路エレメントを記憶している可能性の低さを示す値であり、ユーザが当該経路エレメントを記憶している可能性が低いほど高い値をとる。記憶コスト決定部８４は、通行履歴記憶部９ａに記憶されたユーザごとの履歴に基づいて、この記憶コストを決定する。

記憶コスト決定部８４は、単に、履歴に基づいて、当該経路エレメントを過去に何回通行したかという観点だけでなく、履歴に含まれる経路エレメントを通行した日時（単に日付のみでもよい）に基づいて、ユーザが当該経路エレメントを記憶している可能性に応じたコストを、記憶コストとして決定する。具体的には、本実施の形態では、記憶コストは、（ａ）直近の一定回数の行動において当該経路エレメントを通行した割合、（ｂ）当該経路エレメントを最後に通行したとき以後の行動回数、（ａ’）直近の一定期間の行動において当該経路エレメントを通行した割合、又は（ｂ’）当該経路エレメントを最後に通行したときまでの期間に基づいて決定されてよい。

記憶コストは、連続的な値であってもよいし、離散的な値であってもよい。例えば、（ａ）について、直近の一定回数の行動において当該経路エレメントを通行した割合を１００％から減算した値を記憶コストとしてもよいし、直近の一定回数の行動において当該経路エレメントを通行した割合が０％、０〜５０％、５０〜１００％のそれぞれの場合について、記憶コストを２、１、０としてもよい。

上記の（ａ）は、実際に日常的に通行している経路エレメントの記憶コストを低くするという考え方である。例えば、毎年１回習慣的に通行する経路エレメントは、数年にわたって履歴を記憶していくことで、その経路エレメントを通行した回数が増加し、全履歴におけるその経路エレメントを通行した割合が増加していくことがあるが、このような経路エレメントをユーザがよく記憶している経路エレメントとするのは適切でない。

そこで、（ａ）では、直近の一定回数の行動においてその経路エレメントを通行した割合に基づいて記憶コストを決定している。例えば、毎日１往復の行動（毎日２回の行動）を行なうことを想定して、直近の１ヶ月（行動回数は６０回）において、２週間に１回以上の割合で通行する経路エレメントを、よく記憶している経路エレメント（記憶コスト：１）とし、２日に１回以上の割合で通行する経路エレメントを、よりよく記憶している経路エレメント（記憶コスト：０）とする場合には、直近の６０回の行動において通行した割合が、０％以上４％未満の場合は記憶コストを２とし、４％以上２５％未満の場合は記憶コストを１とし、２５％以上の場合は記憶コストを０とすることができる。

また、上記の（ｂ）は、記憶に新しい経路エレメントの記憶コストを低くするという考え方である。即ち、これまでに１回しか通行したことがないであっても、それがごく最近通行した経路エレメントであれば、今現在において記憶が新しく、ユーザがよく記憶している可能性が高いといえるが、逆に、例えば数年前には頻繁に通行していたが最近はまったく通行していないといった経路エレメントは、全走行履歴におけるその経路エレメントを通行した割合が高い場合があるが、今現在では記憶がなくなっている可能性がある。

そこで、（ｂ）では、その経路エレメントを最後に通行したとき以後の行動回数に基づいて記憶コストを決定している。例えば、上記のように毎日１往復の行動（毎日２回の行動）を行なうことを想定した場合に、最後に通行したときから現在までの間の行動回数が、３回未満の場合には記憶コストを０とし、３回以上１４回未満の場合には記憶コストを１とし、１４回以上の場合には記憶コストを２とすることができる。

上記の（ａ’）及び（ｂ’）は、それぞれ（ａ）及び（ｂ）における行動回数を期間で置き換えたものである。記憶コストは（ａ）又は（ａ’）及び（ｂ）又は（ｂ’）を適宜に組み合わせて決定してもよい。例えば、（ａ）と（ｂ’）を組み合わせることで、直近の一定回数の行動において通行した割合（ａ）が比較的小さい場合でも、最後に通行したときまでの期間（ｂ’）が短ければ、ユーザはその経路エレメントをよく記憶しているものとすることができ、また、直近の一定回数の行動において通行した割合（ａ）が大きければ、最後に通行したときまでの期間（ｂ’）が比較的長くても、ユーザはその経路エレメントをよく記憶しているものとするという柔軟な対応が可能になる。

なお、上記の（ａ）における一定回数や（ａ’）における一定期間は、ユーザの行動頻度に応じて調整してもよい。即ち、ユーザの行動頻度が高い場合には、（ａ）における一定回数を大きくし、又は（ａ’）における一定期間を短く、ユーザの行動頻度が低い場合には、（ａ）における一定回数を小さくし、又は（ａ’）における一定期間を長くしてよい。

図４は、記憶コスト決定部８４における記憶コスト決定処理のフローチャートである。記憶コスト決定部８４は、経路エレメントを通行したか否かを監視し（ステップＳ４１）、経路エレメントを通行した場合には（ステップＳ４１でＹＥＳ）、その履歴が履歴記憶処理部８８によって通行履歴記憶部９ａに追加されるので、その経路エレメントを含む履歴に基づいて、通行履歴記憶部９ａに記憶された各経路エレメントの記憶コストを決定し（ステップＳ４２）、決定した記憶コストを通行履歴記憶部９ａに記憶させる（ステップＳ４３）。そして、ステップＳ４１に戻って、再び経路エレメントを通行したか否かを監視する。

経路探索部８５は、地図データ入力器６から入力される地図データに基づいて、位置検出器１によって検出された車両の現在位置（出発地）から目的地設定部８２で設定された目的地までの経路を探索する。経路探索部８５は、地図データ入力器６に記憶された経路エレメントを組み合わせることにより経路を探索する。

経路探索部８５は、コスト評価関数記憶部９ｃに記憶された式（１）に示すコスト評価関数Ｃｉを用い、例えば、ダイクストラ法などの公知の手法によって、式（１）に示すコスト評価関数Ｃｉの値（経路コスト）が最小となるような経路を探索する。式（１）に示すコスト評価関数Ｃｉにおける係数α、β、γ、δ、εは、優先項目設定部８３にて設定された優先項目に応じて決定される。記憶コストｍ（ｉ）は、通行履歴記憶部９ａに記憶されているので、経路コストを求める際には、経路探索部８５はそれを参照する。

経路探索部８５は、送受信機１１から交通渋滞情報及び交通規制情報を含む道路交通情報を取得して、交通渋滞情報や交通規制情報がある場合には、それらを考慮して最適な経路を探索する。具体的には、交通渋滞や交通規制があればそれらを避けるように、最適な経路を探索する。そして、探索された経路に関する関連情報がある場合は、表示装置１０によって表示し、又はスピーカ１３によって音声で出力する。例えば、経路の途中にある施設のイベント情報等があれば、適宜のタイミングでこの情報をユーザに提供する。このとき、表示装置１０やスピーカ１３は、関連情報提示部に該当する。

図５は、経路探索の例を示す図である。図５において、経路エレメントのうち、交差点（ノード）は黒丸で示され、道路（リンク）は交差点同士を結ぶ線分で示されている。図５は、出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路を探索する例を示している。この例において、経路エレメントｅｉ４、ｅｒ５、ｅｉ５、ｅｒ６、ｅｉ６、ｅｒ７、ｅｉ８、ｅｒ８の記憶コストが低い（ユーザがよく記憶している可能性が高い）ものとする。

距離を優先する場合には、出発地Ｓから、リンクｅｒ１、ノードｅｉ１、リンクｅｒ２、ノードｅｉ２、リンクｅｒ３、ノードｅｉ３、リンクｅｒ４を経て、ノードｅｉ４で左折をして、リンクｅｒ９、ノードｅｉ９、リンクｅｒ１０、ノードｅｉ１０、リンクｅｒ１１、ノードｅｉ１１、リンクｅｒ１２、ノードｅｉ７、リンクｅｒ８の順で目的地Ｇに到達する経路が探索される。一方、記憶が優先される場合には、ノードｅｉ４から記憶コストの低いリンクｅｒ５、ノードｅｉ５、リンクｅｒ６、ノードｅｉ６、リンクｅｒ７、ノードｅｉ７、リンクｅｒ８という順で目的地Ｇに到達する経路が探索される。

ナビゲーション部８６は、経路探索部８５によって探索された経路、位置検出器１によって逐次検出される車両の現在位置、及び、地図データ入力器６からの地図データに基づいて、経路案内を実行する。

ナビゲーション部８６は、案内レベル決定部８７から出力される案内レベルに応じて経路案内の案内レベルを変更する。即ち、ナビゲーション部８６は、案内すべき経路エレメントが記憶コストの低い（ユーザがよく記憶している可能性が高い）経路エレメントであるときは、案内レベルを低くして、簡易な案内情報を提供する。一方、案内すべき経路エレメントの記憶コストが高い（ユーザがよく記憶している可能性が低い）経路エレメントであるときは、案内レベルを高くして、詳細な案内情報を提供する。例えば、詳細な案内情報では「３００ｍ先、ガソリンスタンドが角にある交差点ｙを左折してください」と案内するところを、簡易な案内情報では「この先、交差点ｙを左折してください」と案内する。

案内レベル決定部８７は、通行履歴記憶部９ａに記憶された各経路エレメントの記憶コストに基づいて案内レベルを決定してナビゲーション部８６に出力する。案内レベル決定部８７は、記憶コストが高い（ユーザが記憶している可能性が低い）経路エレメントについては、案内レベルを高くし、記憶コストが低い（ユーザが記憶している可能性が高い）経路エレメントについては、案内レベルを低くする。

図６は、経路探索及び経路探索を行う処理のフローチャートである。まず、ユーザ特定部８１がユーザを特定する（ステップＳ６１）。次に、目的地設定部８２が目的地を設定する（ステップＳ６２）。そして、経路探索部８５に対して経路探索の指示がされる（ステップＳ６３）。経路探索部８５は、位置検出器１から現在位置（出発地）を取得する（ステップＳ６４）。

そして、経路探索部８５は、複数の経路候補を取得して（ステップＳ６５）、それぞれについて、優先項目設定部８３にて設定された優先項目に応じたパラメータのコスト評価関数Ｃｉを用いて、それぞれの経路候補の経路コストを求める（ステップＳ６６）。このとき、経路候補に含まれる経路エレメントの記憶コストｍ（ｉ）は、ステップＳ６１にて特定されたユーザに対応するものを通行履歴記憶部９ａより取得する。

次に、経路探索部８５は、経路コストが最も低い経路を探索経路として決定する（ステップＳ６７）。経路が決定すると、ナビゲーション部８６は、ナビゲーションを実行する（ステップＳ６８）。このとき、ナビゲーション部８６は、案内する経路エレメントの記憶コストに基づいて、その経路エレメントに対する案内レベルを変更する。

履歴記憶処理部８８は、位置検出器１からの現在位置の情報及び地図データ入力部６からの地図データに基づいて、実際に通行した経路エレメントを履歴として通行履歴記憶部９ａに記憶する。通行履歴記憶部９ａに記憶する経路エレメントの履歴は図３にて説明した通りである。なお、履歴記憶処理部８８は、ナビゲーション部８６による経路案内を行なっているか否かに関らず、通行した経路エレメントを通行履歴記憶部９ａに記憶する。

以上説明したように、本実施の形態のナビゲーション装置１００によれば、記憶コスト決定部８４は、単に過去に通行した回数に基づいて各経路エレメントをよく知っているか否かを決めるのではなく、履歴に基づいて、各経路エレメントについて、ユーザが記憶している可能性が高いか否かを示す記憶コストを決定する。よって、例えば、通行した回数は多いものの最近は通行していない経路エレメントの記憶コストを高くしたり（記憶している可能性が低いとする）、通過した回数は少ないもののごく最近通行した経路エレメントの記憶コストを低くしたり（記憶している可能性が高いとする）というように、より公的に、ユーザが実際によく知っているか否かを判断できる。

この結果、経路探索において、ユーザが知っている経路エレメントを優先する場合には、そのような経路探索を好適に行うことができ、また、ユーザが知っている経路エレメントについて経路案内の案内レベルを低くする場合には、そのような案内レベルの変更をより好適に行なうことができる。

上記の実施の形態には、種々の変形が可能である。例えば、上記の実施の形態のナビゲーション装置１００は、上述のような記憶コストを考慮した経路探索を行なう機能及び記憶コストに応じて案内レベルの異なる経路案内を行なう機能を備えていたが、いずれか一方のみを備えていてもよい。

また、上記の実施の形態では、経路エレメントについて、通行の方向を特定していないが、経路エレメントを通行の方向ごとに通行履歴記憶部９ａに記憶し、記憶コストも通行の方向ごとに決定及び記憶してよい。即ち、道路（リンク）について、その通行方向ごとに記憶コストを決定してもよく、また、交差点（ノード）について、進入方向ごと、又は、進入方向と退出方向との組合せごとに、記憶コストを決定してもよい。

また、上記の実施の形態では、記憶コスト決定部８４は、経路エレメントを通過するごとに記憶コストを決定したが、記憶コスト決定部８４は、１回の行動（即ち、出発地から目的地までの移動）が終わったか否かを監視して、目的地に到着した時点で、その行動において通行した経路エレメントが付加された履歴に基づいて、通行履歴記憶部９ａに記憶された経路エレメントの記憶コストを決定してもよい。

また、記憶コスト決定部８４は、予め通行履歴記憶部９ａに記憶されたすべての経路エレメントについて記憶コストを求めて通行履歴記憶部９ａに記憶しておかなくても、経路探索部８５が経路を探索する過程で、その都度必要な経路エレメントについて、記憶コストを決定してもよい。即ち、決定した記憶コストを通行履歴記憶部９ａに記憶しておかない構成としてもよい。

上記の実施の形態では、複数の記憶コストを例示したが、記憶コストは上記に例示したものに限られない。記憶コストは、過去の履歴に基づいて決定されるものであって、通行履歴記憶部に記憶された経路エレメントについて、それをユーザが記憶している可能性の低さを示すものであれば、上記以外のものであってもよい。例えば、通行履歴記憶部９ａに記憶されたすべての経路エレメントにおける当該経路エレメントの占める割合に基づいて決定されてよい。この場合は、その割合が大きいほど記憶コストを小さくする。例えば、その割合が、０％、１０％未満、１０％以上である場合の記憶コストをそれぞれ２、１、０としてもよい。また、例えば、通行履歴記憶部９ａに記憶されたすべての経路エレメントにおける、当該経路エレメントの数に基づいて決定されてもよい。この場合は、その数が多いほど記憶コストは小さくする。例えば、その数が、０回、３回未満、３回以上である場合の記憶コストをそれぞれ２、１、０としてよい。

また、上記の実施の形態では、ユーザ特定部８１は、予め登録された複数のユーザのリストを表示装置１０に表示して運転者にそのリストから選択してもらうことで、ユーザを特定したが、座席が電動であって、その座席位置を記憶するメモリ機能があり、ユーザごとに座席位置が記憶されている場合は、そのメモリ機能の利用と連動してユーザを特定してもよい。

また、上記の実施の形態では、実際に通行した経路エレメントのみを履歴として記憶したが、実際に通行した経路エレメントの周辺の経路エレメントについても履歴を記憶してよい。

また、目的地についても履歴を記憶し、記憶コストを決定することで、よく記憶している地点を利用した経路案内を行うようにしてもよい。例えば、ユーザが「○○デパート」をよく記憶している場合には、「この先の交差点を左折してください」という経路案内の代わりに、「この先の交差点を○○デパート方向に左折してください」という経路案内をしてもよい。

また、上記の履歴記憶処理部８８は、経路エレメントを１回通行するごとに、その経路エレメントの履歴を通行履歴記憶部９ａに記憶したが、このとき、種々の条件に従って重みをつけて履歴を記憶してもよい。

図７は、履歴に重みをつける場合の経路エレメントの履歴のデータ構造を示す図である。経路エレメントの履歴は、経路エレメントの１回の通行ごとに、その経路エレメントを通行したユーザのユーザＩＤ、通行した経路エレメントの経路エレメントＩＤ、記憶コスト、通行日時、行動ＩＤに加えて、重みのデータを有する。即ち、図３を参照して説明した実施の形態では、経路エレメントの履歴のすべてのレコードが、１回の通行という同じ重みを持っていたが、この変形例では、種々の状況に応じて、例えば、１．５回の通行、０．５回の通行というように、異なる重みを持つ。重みは、履歴記憶処理部８８によって付与されて、通行履歴記憶部９ａに記憶される。重みは、例えば、ナビゲーション部８６による経路案内に従った通行であるか否か、経路エレメント（道路）の長さ、及びランドマークの有無に応じて付与される。以下、具体例を説明する。

履歴記憶処理部８８は、ある経路エレメントを通行したときに、その通行がナビゲーション部８６による経路案内に従った通行である場合は、重みを１とし、ナビゲーション部８６による経路案内を行なわない状態で通行した場合には、重みを１０とする。即ち、ナビゲーションに従って通行した場合には、１回の通行としてカウントし、ナビゲーション部８６による経路案内によらずに通行した場合には、１０回の通行としてカウントする。これは、ナビゲーション部８６による経路案内によらずに通行した場合の方が、ユーザによってその経路エレメントの印象が深く、その経路エレメントを記憶している可能性が高いからである。また、この場合には、記憶が確実に定着している可能性があるので、重みを重くすることができる。

履歴記憶処理部８８は、また、ある経路エレメント（道路）を通行したときに、その経路エレメントが１００ｍ未満であれば、重みを０．５とし、１００ｍ以上５００ｍ未満であれば、重みを１とし、５００ｍ以上であれば、重みを１．５とする。経路エレメントである道路が長いほどユーザの記憶に残りやすいからである。

履歴記憶処理部８８は、また、ある経路エレメントを通行したときに、その経路エレメントの付近に記憶に残りやすいランドマーク（例えば、百貨店などの商業施設、鉄道の駅、塔、橋など）がある場合には、重みを３とし、そのようなランドマークがない場合には重みを１とする。ランドマークがある経路エレメントはユーザの記憶に残り易いからである。

記憶コスト決定部８４は、上記の実施の形態と同様にして記憶コストを決定するが、このとき、例えば、当該経路エレメントを通行した割合を求める際には、重みに基づいて割合を求める。例えば、１０回の行動において、ある経路エレメントの履歴として、重み２の履歴と重み１の履歴があるとすると、その１０回の行動において当該経路エレメントを通行した割合は、（２＋１）／１０＝３０％となる。

なお、記憶コスト決定部８４は、この変形例のように履歴に重みが付与されている場合に、上記の実施の形態のように日時を考慮して記憶コストを決定するのではなく、日時を考慮せずに記憶コストを決定してよい。即ち、この変形例によれば、履歴における日時を考慮しなくても、ユーザが当該経路エレメントを記憶している可能性の低さを示す記憶コストを決定することができる。

なお、重みは、ナビゲーション部による経路案内に従った通行であるか否か、経路エレメント（道路）の長さ、及びランドマークの有無のうちの一部のみに基づいて付与されてもよく、また、他の要因に応じて付与されてもよい。

また、ナビゲーション装置１００は、車両に搭載されるものであってもよいし、持ち歩ける形式のものであってもよい。

本発明は、記憶された履歴に基づいて、経路エレメントについて、それをユーザが記憶している可能性の低さを示す記憶コストが決定されるので、単に経路エレメントの通行回数に従って判断する場合と比較して、ユーザがよく知っている経路エレメントをより正確に把握できるという優れた効果を有し、過去に通行した経路エレメントの履歴を記憶するナビゲーション装置等として有用である。

１ 位置検出器
２ 地磁気センサ
３ ジャイロスコープ
４ 距離センサ
５ ＧＰＳ受信機
６ 地図データ入力器
７ 操作スイッチ群
８ 制御装置
８１ ユーザ特定部
８２ 目的地設定部
８３ 優先項目設定部
８４ 記憶コスト決定部
８５ 経路探索部
８６ ナビゲーション部
８７ 案内レベル決定部
８８ 履歴記憶処理部
９ 外部メモリ
９ａ 通行履歴記憶部
９ｂ コスト評価関数記憶部
１０ 表示装置
１１ 送受信機
１２ 音声コントローラ
１３ スピーカ
１４ 音声認識装置
１５ マイク
１６ リモコンセンサ
１７ リモコン

Claims (16)

1. 過去に通行した経路エレメントの履歴を記憶する通行履歴記憶部と、
   前記通行履歴記憶部に記憶された前記履歴に基づいて、前記通行履歴記憶部に記憶された経路エレメントについて、それをユーザが記憶している可能性の低さを示す記憶コストを決定する記憶コスト決定部と、
   前記記憶コスト決定部にて決定された記憶コストを含む経路全体の経路コストが最小になるように、経路エレメントを組み合わせることにより、目的地までの経路を探索する経路探索部と、
   前記経路探索部にて探索された経路に従って、経路案内をするナビゲーション部と、
   を備え、
   前記通行履歴記憶部に記憶される経路エレメントの履歴には、日付の情報が含まれており、
   前記記憶コスト決定部は、前記日付の情報を考慮して前記記憶コストを決定し、
   前記通行履歴記憶部に記憶される経路エレメントの履歴には、重みが付与されており、
   前記記憶コスト決定部は、前記重みを考慮して前記記憶コストを決定する
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記ナビゲーション部は、前記経路探索部にて探索された前記経路に含まれる経路エレメントの記憶コストに基づいて、案内レベルの異なる経路案内をすることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記通行履歴記憶部に記憶された各経路エレメントの、前記記憶コスト決定部にて決定された記憶コストを記憶する記憶コスト記憶部をさらに備え、
   前記経路探索部は、前記目的地までの複数通りの経路候補に含まれる経路エレメントについて、前記記憶コスト記憶部に記憶された前記記憶コストを参照して、前記経路コストを求める
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
4. 過去に通行した経路エレメントの履歴を記憶する通行履歴記憶部と、
   前記通行履歴記憶部に記憶された前記履歴に基づいて、前記通行履歴記憶部に記憶された経路エレメントについて、それをユーザが記憶している可能性の低さを示す記憶コストを決定する記憶コスト決定部と、
   目的地までの経路を探索する経路探索部と、
   前記経路探索部にて探索された経路に従って、経路案内をするナビゲーション部と、
   を備え、
   前記ナビゲーション部は、前記経路探索部にて探索された前記経路に含まれる経路エレメントの記憶コストに応じて、案内レベルの異なる経路案内をし、
   前記通行履歴記憶部に記憶される経路エレメントの履歴には、日付の情報が含まれており、
   前記記憶コスト決定部は、前記日付の情報を考慮して前記記憶コストを決定し、
   前記通行履歴記憶部に記憶される経路エレメントの履歴には、重みが付与されており、
   前記記憶コスト決定部は、前記重みを考慮して前記記憶コストを決定する
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
5. 前記記憶コストは、直近の一定回数の行動において当該経路エレメントを通行した割合に基づいて決定されることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
6. 前記記憶コストは、当該経路エレメントを最後に通行したとき以後の行動回数に基づいて決定されることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
7. 前記記憶コストは、直近の一定期間の行動において当該経路エレメントを通行した割合に基づいて決定されることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
8. 前記記憶コストは、当該経路エレメントを最後に通行したときまでの期間に基づいて決定されることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
9. 前記記憶コストは、直近の一定回数の行動において当該経路エレメントを通行した割合又は直近の一定期間の行動において当該経路エレメントを通行した割合、及び当該経路エレメントを最後に通行したとき以後の行動回数又は当該経路エレメントを最後に通行したときまでの期間に基づいて決定されることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
10. 前記重みは、当該経路エレメントが、前記ナビゲーション部による経路案内に従った通行によるものであるか否かに応じて、付与されていることを特徴とする請求項１ないし９のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
11. 前記重みは、当該経路エレメントの長さに応じて、付与されていることを特徴とする請求項１ないし９のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
12. 前記重みは、当該経路エレメントの付近のランドマークの有無に応じて、付与されていることを特徴とする請求項１ないし９のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
13. 通行履歴記憶部が、過去に通行した経路エレメントの履歴を記憶する通行履歴記憶ステップと、
    記憶コスト決定部が、前記通行履歴記憶ステップにて記憶された前記履歴に基づいて、前記通行履歴記憶ステップにて記憶された経路エレメントについて、それをユーザが記憶している可能性の低さを示す記憶コストを決定する記憶コスト決定ステップと、
    経路探索部が、前記記憶コスト決定ステップにて決定された記憶コストを含む経路全体の経路コストが最小になるように、経路エレメントを選択することにより、目的地までの経路を探索する経路探索ステップと、
    ナビゲーション部が、前記経路探索ステップにて探索された経路に従って、経路案内をするナビゲーションステップと、
    を含み、
    前記通行履歴記憶ステップにて記憶される経路エレメントの履歴には、日付の情報が含まれており、
    前記記憶コスト決定ステップでは、前記ナビゲーション部が、前記日付の情報を考慮して前記記憶コストを決定し、
    前記通行履歴記憶ステップにて記憶される経路エレメントの履歴には、重みが付与されており、
    前記記憶コスト決定ステップは、前記重みを考慮して前記記憶コストを決定する
    ことを特徴とするナビゲーション方法。
14. 通行履歴記憶部が、過去に通行した経路エレメントの履歴を記憶する通行履歴記憶ステップと、
    記憶コスト決定部が、前記通行履歴記憶ステップにて記憶された前記履歴に基づいて、前記通行履歴記憶ステップにて記憶された経路エレメントについて、それをユーザが記憶している可能性の低さを示す記憶コストを決定する記憶コスト決定ステップと、
    経路探索部が、目的地までの経路を探索する経路探索ステップと、
    ナビゲーション部が、前記経路探索ステップにて探索された経路に従って、経路案内をするナビゲーションステップと、
    を含み、
    前記ナビゲーションステップでは、前記ナビゲーション部が、前記経路探索ステップにて探索された前記経路に含まれる経路エレメントの記憶コストに応じて、案内レベルの異なる経路案内をし、
    前記通行履歴記憶ステップにて記憶される経路エレメントの履歴には、日付の情報が含まれており、
    前記記憶コスト決定ステップでは、前記記憶コスト決定部が、前記日付の情報を考慮して前記記憶コストを決定し、
    前記通行履歴記憶ステップにて記憶される経路エレメントの履歴には、重みが付与されており、
    前記記憶コスト決定ステップは、前記重みを考慮して前記記憶コストを決定する
    ことを特徴とするナビゲーション方法。
15. 通行履歴記憶部と、記憶コスト決定部と、経路探索部と、ナビゲーション部とを備えたナビゲーション装置のコンピュータに、
    前記通行履歴記憶部が、過去に通行した経路エレメントの履歴を記憶する通行履歴記憶ステップと、
    前記記憶コスト決定部が、前記通行履歴記憶ステップにて記憶された前記履歴に基づいて、前記通行履歴記憶ステップにて記憶された経路エレメントについて、それをユーザが記憶している可能性の低さを示す記憶コストを決定する記憶コスト決定ステップと、
    前記経路探索部が、前記記憶コスト決定ステップにて決定された記憶コストを含む経路全体の経路コストが最小になるように、経路エレメントを選択することにより、目的地までの経路を探索する経路探索ステップと、
    前記ナビゲーション部が、前記経路探索ステップにて探索された経路に従って、経路案内をするナビゲーションステップと、
    を実行させるためのナビゲーションプログラムであって、
    前記通行履歴記憶ステップにて記憶される経路エレメントの履歴には、日付の情報が含まれており、
    前記記憶コスト決定ステップでは、前記記憶コスト決定部が、前記日付の情報を考慮して前記記憶コストを決定し、
    前記通行履歴記憶ステップにて記憶される経路エレメントの履歴には、重みが付与されており、
    前記記憶コスト決定ステップは、前記重みを考慮して前記記憶コストを決定する
    ことを特徴とするナビゲーションプログラム。
16. 通行履歴記憶部と、記憶コスト決定部と、経路探索部と、ナビゲーション部とを備えたナビゲーション装置のコンピュータに、
    前記通行履歴記憶部が、過去に通行した経路エレメントの履歴を記憶する通行履歴記憶ステップと、
    前記記憶コスト決定部が、前記通行履歴記憶ステップにて記憶された前記履歴に基づいて、前記通行履歴記憶ステップにて記憶された経路エレメントについて、それをユーザが記憶している可能性の低さを示す記憶コストを決定する記憶コスト決定ステップと、
    前記経路探索部が、目的地までの経路を探索する経路探索ステップと、
    前記ナビゲーション部が、前記経路探索ステップにて探索された経路に従って、前記経路探索ステップにて探索された前記経路に含まれる経路エレメントの記憶コストに応じて、案内レベルの異なる経路案内をするナビゲーションステップと、
    を実行させるためのナビゲーションプログラムであって、
    前記通行履歴記憶ステップにて記憶される経路エレメントの履歴には、日付の情報が含まれており、
    前記記憶コスト決定ステップでは、前記記憶コスト決定部が、前記日付の情報を考慮して前記記憶コストを決定し、
    前記通行履歴記憶ステップにて記憶される経路エレメントの履歴には、重みが付与されており、
    前記記憶コスト決定ステップは、前記重みを考慮して前記記憶コストを決定する
    ことを特徴とするナビゲーションプログラム。

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