JP5872837B2 - 車両用スポットランプ制御装置および車両用スポットランプシステム - Google Patents

Description

本発明は、車両用スポットランプ制御装置および車両用スポットランプシステムに関し、特に、歩行者位置に向けて光を照射する車両用スポットランプ制御装置および車両用スポットランプシステムに関する。

従来より、車両前方を撮像するカメラにより撮像された画像を用いて、例えば歩行者など車両との衝突を回避すべき対象物の位置を取得し、運転者にその存在を認識させるためにその対象物に向けて光を照射する照射装置が知られている（例えば、特許文献１または２参照）。

特開２００６−２１６３１号公報 特開２０１０−３６８３５号公報

上述の特許文献に記載の技術によれば、歩行者の位置などを運転者に認識させることで、危険をより簡易に回避することができる。しかしながら、例えば歩行者の位置に光を照射させると、歩行者に車両の存在を認識させることは可能となるが、歩行者にグレアを与える可能性がある。一方、歩行者へのグレアの付与を回避するために歩行者の位置に光を照射させずに歩行者に向かって伸びる光を路面に照射すれば、運転者に歩行者の位置を認識させることは可能であるが、歩行者に車両の存在を適切に認識させることは逆に困難となる。このため、歩行者に与えるグレアの抑制と、当該歩行者に車両の存在を適切に認識させることと、当該歩行者の存在を運転者に適切に認識させることを両立させることが可能な技術の開発が求められている。

そこで、本発明は上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的は、歩行者に与えるグレアを抑制しつつ当該歩行者に車両の存在を適切に認識させ、さらに当該歩行者の存在を運転者に適切に認識させることにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の車両用スポットランプ制御装置は、位置検出装置によって検出された歩行者位置を取得する歩行者位置取得部と、照射位置を変更可能な車両用スポットランプによる光の照射を制御する制御部と、を備える。制御部は、歩行者位置が取得された場合、歩行者位置を含む領域に光を照射した後に、光が照射されている領域の上端を下方に移動させるよう車両用スポットランプによる光の照射を制御する。

歩行者の顔は歩行者の上部通常位置する。この態様によれば、いったんは歩行者位置に光を照射させることで歩行者に車両の存在を適切に認識させることができる。また、光が照射されている領域の上端を下方に移動させることにより、歩行者の顔の位置に光を照射させる可能性を低減させることができる。このため、歩行者へのグレアの付与を抑制しつつ、運転者に歩行者の存在を適切に認識させることができる。

位置検出装置は、歩行者の顔の位置を検出し、歩行者位置取得部は、位置検出装置から顔の位置を取得し、制御部は、顔の位置に光を照射した後に、光が照射されている領域の上端を顔の位置よりも下方に移動させるよう車両用スポットランプによる光の照射を制御してもよい。この態様によれば、検出された顔の位置を利用することで、より適切に、歩行者へのグレアの付与を抑制することができる。

制御部は、歩行者位置に所定時間光を照射したときに、光が照射されている領域の上端を下方に移動させるよう車両用スポットランプによる光の照射を制御してもよい。この態様によれば、所定時間光を歩行者位置に照射するため、歩行者に車両の存在を適切に認識させることができる。

本発明の別の態様は、車両用スポットランプシステムである。この車両用スポットランプシステムは、照射位置を変更可能な車両用スポットランプと、歩行者位置を検出する位置検出装置と、車両用スポットランプによる光の照射を制御する制御装置と、を備える。制御装置は、歩行者位置が検出された場合、歩行者位置を含む領域に光を照射した後に、光が照射されている領域の上端を下方に移動させるよう車両用スポットランプによる光の照射を制御する。

この態様によれば、いったんは歩行者位置に光を照射させることで歩行者に車両の存在を適切に認識させることができる。また、光が照射されている領域の上端を下方に移動させることにより、歩行者の顔の位置に光を照射させる可能性を低減させることができる。このため、歩行者へのグレアの付与を抑制しつつ、運転者に歩行者の存在を適切に認識させることができる。

なお、位置検出装置が、歩行者の顔の位置を検出し、制御装置は、顔の位置に光を照射した後に、光が照射されている領域の上端を顔の位置よりも下方に移動させるよう車両用スポットランプによる光の照射を制御してもよい点は上述と同様である。

このとき位置検出装置は、撮像装置によって撮像され生成された画像データを解析して歩行者画像を特定し、歩行者画像のうち幅が所定条件を満たして縮小した先の部分を顔の位置として検出してもよい。この態様によれば、歩行者画像を用いて歩行者の顔の位置を簡易に検出することができる。

また、位置検出装置は、撮像装置によって撮像され生成された画像データを解析して歩行者画像を特定し、歩行者画像のうち高さ方向において所定割合を占める上部を顔の位置として検出してもよい。この態様によっても、歩行者画像を用いて歩行者の顔の位置を簡易に検出することができる。

本発明によれば、歩行者に与えるグレアを抑制しつつ当該歩行者に車両の存在を適切に認識させ、さらに当該歩行者の存在を運転者に適切に認識させることができる。

第１の実施形態に係る車両用スポットランプの鉛直断面図である。 第１の実施形態に係る発光素子ユニットを灯具後方から見た図である。 第１の実施形態に係る車両用スポットランプによって路面に投影される投影像を示す図である。 車両用スポットランプシステムの構成を模式的に示す機能ブロック図である。 第１の実施形態における歩行者の顔の位置の検出方法を示す図である。 歩行者スポットライトモードにおける照射制御の実行手順を示すフローチャートである。 （ａ）は、歩行者位置が検出され、第１領域に光を照射したときの一例を示す図である。（ｂ）は、（ａ）の状態から所定時間が経過し、第２領域に光を照射したときの一例を示す図である。 第２の実施形態における歩行者の顔の位置の検出方法を示す図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態（以下、実施形態という）について詳細に説明する。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る車両用スポットランプ１０の鉛直断面図である。車両には、左前部および右全部の各々にこの車両用スポットランプ１０が設けられている。車両用スポットランプ１０は、車両用前照灯であるロービーム用光源およびハイビーム用光源とは別に設けられる。

車両用スポットランプ１０は、投影レンズ１２および光照射装置１４を備える。投影レンズ１２は、車両前後方向に延びる光軸Ａｘ上に配置される。投影レンズ１２は、前方側表面が凸面で後方側表面が平面の平凸非球面レンズからなり、後方焦点面Ｆ上に形成される光源像を、反転像として車両用スポットランプ１０前方の仮想鉛直スクリーン上に投影する。したがって投影レンズ１２は、光照射装置１４からの光を集光する光学部材として機能する。

光照射装置１４は、発光素子基板１６およびヒートシンク１８を有する。発光素子基板１６は、基板２０および発光素子ユニット２２を有する。発光素子ユニット２２は複数の発光素子２４を含む。発光素子２４は、半導体発光素子であるＬＥＤによって構成される。光照射装置１４は、複数の発光素子２４の各々の発光面が投影レンズ１２の後方焦点面Ｆに位置するよう配置される。なお、発光素子２４がＬＥＤ以外の半導体発光素子によって構成されていてもよい。また、発光素子２４に代えて、例えばハロゲンランプ、白熱灯、または放熱灯が用いられてもよい。

基板２０はプリント配線基板であり、基板２０の表面などに形成された導電性部材を介して発光素子２４へ電力が供給される。ヒートシンク１８は、アルミニウムなど放熱性の高い放熱材料によって形成される。ヒートシンク１８は発光素子基板１６に直接取り付けられ、発光素子ユニット２２および基板２０が発する熱を外部へ放散させる。

図２は、第１の実施形態に係る発光素子ユニット２２を灯具後方から見た図である。図２に示すように、発光素子ユニット２２を構成する複数の発光素子２４の各々は、略正方形の発光面を有する。なお、発光素子２４の各々が、例えば長方形など正方形以外の発光面を有していてもよい。第１の実施形態では、発光素子２４は２４個設けられ、鉛直方向に３列、水平方向に８列に互いに隙間無く並ぶよう基板２０上に実装されている。

図２において、Ｈ−Ｈ線は、投影されたときに水平線に位置する仮想線であり、Ｖ−Ｖ線は、投影されたときに車両前方中央を通過する鉛直線に位置する仮想線である。第１の実施形態では、２４個の発光素子２４は、４列がＶ−Ｖ線よりも左に、他の４列がＶ−Ｖ線よりも右に配置される。また、２４個の発光素子２４は、最下段の発光素子２４にＨ−Ｈ線が通過するよう配置される。これにより、最下段の発光素子２４が点灯したときは水平線よりも上方に光が照射されることになる。したがって、水平線よりも上方に顔が位置する歩行者がいた場合に、その顔に光を照射することができ、歩行者にも車両の存在を気づかせることが可能となる。なお、発光素子２４の数や配置がこれに限られないことは勿論である。例えば複数の発光素子２４のすべてがＨ−Ｈ線よりも上方に配置されていてもよい。

以下、図２に示すように、２４個の発光素子２４の各々を識別するために、発光素子２４の各々を「発光素子２４Ｐｘｙ」と表す。ｘは右から何番目の列かを示し、ｙは下から何番目の列かを示す。

図３は、第１の実施形態に係る車両用スポットランプ１０による投影像を示す図である。投影像の各領域に示される「領域Ｒｘｙ」は、発光素子２４Ｐｘｙによって形成される配光パターンを示す。したがって、例えば「領域Ｒ１１」は、発光素子２４Ｐ１１が点灯することにより形成される配光パターンを示す。図３は、車両前方の仮想鉛直スクリーンに形成される配光パターンを示している、なお図３には表していないが、路面は通常水平なため路面に投影される配光パターンは車両を中心に放射状に広がるように形成される。

第１の実施形態では、車両用スポットランプ１０は、歩行者が存在する領域とその手前の領域に光を照射することにより、歩行者に向けて延在する配光パターンを形成して光の延在方向に歩行者が存在することを運転者に報知する。例えば領域Ｒ３１に歩行者位置が検出された場合、車両用スポットランプ１０は、発光素子２４Ｐ３１を点灯させて領域Ｒ３１の配光パターンを形成するだけでなく、発光素子２４Ｐ３２および発光素子２４Ｐ３３も点灯させて領域Ｒ３１の手前の領域Ｒ３２およびＲ３３の配光パターンも形成する。これにより、領域Ｒ３３、領域Ｒ３２、および領域Ｒ３１と一直線状に延在する配光パターンを形成し、歩行者が存在する方向を運転者に適切に報知することができる。

図４は、車両用スポットランプシステム１００の構成を模式的に示す機能ブロック図である。図４はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどのハードウェア、およびソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックが描かれている。したがって、これらの機能ブロックは、ハードウェアおよびソフトウェアの組合せによって様々な形で実現することができる。車両用スポットランプシステム１００は、車両電子制御ユニット（以下、「車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）」という）１２０、モードスイッチ１２２、画像処理部１３０、カメラ１３２、スポットランプ電子制御ユニット（以下、「スポットランプＥＣＵ」という）１５０、車両左前部に設けられた左スポットランプ１０Ｌ、および右前部に設けられた右スポットランプ１０Ｒを含む。

モードスイッチ１２２は、車両運転席付近に設けられる。運転者は、モードスイッチ１２２を操作することにより、歩行者スポットライトモードの開始および終了を指示することができる。

撮像装置であるカメラ１３２は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ、またはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサを含み、撮像して得られた画像を画像データとして出力する。カメラ１３２は、車両前方を撮像できるよう、例えばフロントガラスの内側など車両室内に設置されている。カメラ１３２には、ステレオカメラが採用されている。なお、カメラ１３２に他のカメラが採用されてもよい。カメラ１３２は、車両前方を撮像し、静止画または動画の画像データを生成して画像処理部１３０に出力する。

画像処理部１３０は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、データ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭを有する。画像処理部１３０は、カメラ１３２によって撮像された画像データを取得し、画像処理を施す。カメラ１３２により生成された画像データを取得する画像データ取得部として機能する。

画像処理部１３０は、歩行者位置検出部１３４を有する。歩行者位置検出部１３４は、車両前方を撮像したカメラ１３２からの画像データに画像処理を施すことにより、歩行者画像を特定し、これにより歩行者位置を検出する。したがってカメラ１３２および画像処理部１３０は、歩行者位置を検出する位置検出装置として機能する。歩行者画像を特定する技術や歩行者位置を検出する技術は公知であるため説明を省略する。検出された歩行者位置は、車両ＥＣＵ１２０に送信される。

第１の実施形態では、車両との衝突を回避すべき対象物の位置として歩行者位置を検出しているが、カメラ１３２と画像処理部１３０とが位置を検出する対象物が歩行者に限られないことは勿論である。例えば、歩行者位置検出部１３４に代えて、車両との衝突を回避すべき動物や路面上障害物など他の対象物の位置も検出する対象物位置検出部が設けられてもよい。対象物位置検出部は、カメラ１３２からの画像データに画像処理を施すことによりこのような対象物の画像を特定し、これにより対象物の位置を検出してもよい。

なお、カメラ１３２が車両ＥＣＵ１２０に接続されていてもよい。車両ＥＣＵ１２０は、カメラ１３２からの画像データを用いて歩行者画像を特定し、これにより歩行者位置を検出してもよい。また、カメラ１３２がスポットランプＥＣＵ１５０に接続されていてもよい。スポットランプＥＣＵ１５０は、カメラ１３２からの画像データを用いて歩行者画像を特定し、これにより歩行者位置を検出してもよい。

車両ＥＣＵ１２０もまた、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを有する。車両ＥＣＵ１２０は、モードスイッチ１２２の操作に応じて、スポットランプモードの開始要求や終了要求を取得する。

スポットランプＥＣＵ１５０は、灯室の外部に配置され、左スポットランプ１０Ｌおよび右スポットランプ１０Ｒの各々の発光素子２４の点灯を制御する。したがってスポットランプＥＣＵ１５０は、車両用スポットランプ１０による光の照射を制御する制御部または制御装置として機能する。

スポットランプＥＣＵ１５０は、歩行者位置取得部１５２および点灯制御部１５４を有する。車両ＥＣＵ１２０は、画像処理部１３０から受信した歩行者位置をスポットランプＥＣＵ１５０に送信する。歩行者位置取得部１５２は、車両ＥＣＵ１２０から受信した歩行者位置を取得する。なお、歩行者位置取得部１５２に代えて、上述の対象物位置検出部によって検出された、車両との衝突を回避すべき対象物の位置を取得する対象物位置取得部が設けられてもよい。

点灯制御部１５４は、左スポットランプ１０Ｌおよび右スポットランプ１０Ｒの各々の発光素子基板１６にオンオフ信号を出力することにより、左スポットランプ１０Ｌおよび右スポットランプ１０Ｒに設けられた複数の発光素子２４の各々の点灯を制御する。

第１の実施形態では、点灯制御部１５４は、歩行者位置の領域と、歩行者位置よりも車両に近い領域、すなわち歩行者位置から車両寄りの領域と、に光が照射されるよう、これらの領域に光を照射するための発光素子２４を点灯させる。例えば領域Ｒ６１に歩行者が位置しているとき、点灯制御部１５４は領域Ｒ６１だけでなく、領域Ｒ６１よりも車両寄りの領域Ｒ６２および領域Ｒ６３も光を照射するよう、発光素子２４Ｐ６１、Ｐ６２、およびＰ６３を点灯させる。このように歩行者位置の領域だけでなく歩行者位置から車両寄りの領域にも光を照射することにより、歩行者位置に向けて直線状に伸びる光を路面に照射することができる。

しかしながら、例えば歩行者位置である領域に光を照射させると、歩行者に車両の存在を認識させることは可能となるが、歩行者にグレアを与える可能性がある。一方、歩行者位置に光を照射させずに歩行者位置よりも下方の領域に光を照射すれば、歩行者に向かって伸びる光を路面に照射することができ、運転者に歩行者の位置を認識させることは可能となるが、歩行者に車両の存在を適切に認識させることは逆に困難となる。このため、点灯制御部１５４は、歩行者位置が取得された場合、歩行者位置を含む領域に光を照射した後に、光が照射されている領域の上端を下方に移動させるよう車両用スポットランプによる光の照射を制御する。

具体的には、歩行者位置検出部１３４は、歩行者位置を検出したとき、歩行者の顔の位置も検出する。歩行者位置取得部１５２は、顔の位置を歩行者位置検出部１３４から取得する。点灯制御部１５４は、顔の位置が取得された場合、顔の位置に光を照射した後に、光が照射されている領域の上端を顔の位置よりも下方に移動させるよう車両用スポットランプによる光の照射を制御する。

このように歩行者の顔の位置にいったん光を照射した後に、光が照射されている領域の上端を歩行者の顔の位置よりも下方に移動させることにより、歩行者に車両の存在を認識させるとともに、歩行者に与えるグレアを抑制することができる。また、歩行者の顔の位置よりも下方に照射領域の上端が移動した後も引き続き歩行者位置に向けて光が照射されることから、運転者にも歩行者位置を適切に認識させることができる。

図５は、第１の実施形態における歩行者の顔の位置の検出方法を示す図である。歩行者位置検出部１３４は、カメラ１３２によって撮像され生成された画像データを解析して、図５に示すような人間の形状の歩行者画像を特定する。このような歩行者画像の特定方法は公知であるため説明を省略する。歩行者位置検出部１３４は、歩行者画像のうち幅が所定条件を満たして縮小した先の部分を顔の位置として検出する。

具体的には、歩行者位置検出部１３４は、歩行者画像の延在方向の長さＬ１とし、Ｌ１と平行に所定長さごとの測定ポイントを設ける。歩行者位置検出部１３４は、下方の測定ポイントから、Ｌ１と垂直な方向の幅、すなわちこの部分の幅Ｗ２を算出する。歩行者位置検出部１３４は、（その部分の幅Ｗ２／歩行者画像の幅Ｗ１）が所定値以下となるか否かを判定する。第１の実施形態では、この所定値は０．７に設定されている。なお、所定値が０．７以外の値であってもよいことは勿論であり、所定値がゼロより大きく１未満の値に設定されてもよい。歩行者位置検出部１３４は、この判定を測定ポイントを上方に移動させながら繰り返す。（その部分の幅Ｗ２／歩行者画像の幅Ｗ１）が所定値以下となった場合、歩行者位置検出部１３４は、その測定ポイントから上方の部分Ｌ２を、歩行者の顔の位置と判定する。

図６は、歩行者スポットライトモードにおける照射制御の実行手順を示すフローチャートである。このフローチャートにおける処理は、モードスイッチ１２２が操作され歩行者スポットライトモードの開始要求が取得されたときに開始する。開始された当該処理は、モードスイッチ１２２が操作され歩行者スポットライトモードの終了要求が取得されるまで所定時間毎に繰り返し実行される。

点灯制御部１５４は、歩行者位置取得部１５２によって歩行者位置が取得されたか否かを判定することで、歩行者位置が検出されたか否かを判定する（Ｓ１０）。歩行者位置が検出されていない場合（Ｓ１０のＮ）、車両前方に歩行者が存在しないと判定して本フローチャートにおける処理を一旦終了する。なお、歩行者が車両用スポットランプ１０による照射可能領域の内部から外部に移動したなどによって、歩行者位置が検出されていない領域に対応する発光素子２４が点灯していた場合、点灯制御部１５４は、その発光素子２４を消灯させる。

歩行者位置が検出された場合（Ｓ１０のＹ）、点灯制御部１５４は、その歩行者位置が検出されてから所定時間を経過したか否かを判定する（Ｓ１２）。所定時間を経過していない場合（Ｓ１２のＮ）、点灯制御部１５４は、第１領域に光を照射する（Ｓ１６）。第１の実施形態では、「第１領域」とは、歩行者位置の領域と、歩行者位置から車両寄りの領域を合わせた領域をいう。第１の実施形態では、所定時間として０．５秒が設定されている。なお、所定時間がこれに限られないことは勿論である。

所定時間を経過した場合（Ｓ１２のＹ）、点灯制御部１５４は、第２領域に光を照射する（Ｓ１４）。第１の実施形態では、「第２領域」とは、第１領域から歩行者の顔の位置を含む領域を削除した領域をいう。上述のように歩行者位置検出部１３４は、歩行者位置が検出されたときに、歩行者の顔の位置も検出する。歩行者位置取得部１５２は、顔の位置を歩行者位置検出部１３４から取得する。点灯制御部１５４は、取得された顔の位置を含む領域を第１領域から削除することで、第２領域を画定する。こうして点灯制御部１５４は、顔の位置に光を照射した後に、光が照射されている領域の上端を顔の位置よりも下方に移動させるよう車両用スポットランプによる光の照射を制御する。

また、点灯制御部１５４は、歩行者位置に所定時間光を照射したときに、光が照射されている領域の上端を下方に移動させるよう車両用スポットランプによる光の照射を制御する。このように歩行者位置に所定時間光を照射することにより、歩行者に車両の存在を適切に認識させることができる。なお、歩行者位置に光を照射する所定時間は、一定でもよく、例えば歩行者位置または車速に応じて変化させてもよい。

また、歩行者位置取得部１５２は、顔の位置を取得しなくてもよい。点灯制御部１５４は、第１領域に光を照射した後、第１領域から最上位の領域を削除した第２領域に光を照射させてもよい。歩行者の顔の位置は歩行者位置の最上位に通常位置する。このため、第１領域から最上位の領域を削除することで、歩行者の顔に光を照射させる可能性を低減させることができ、歩行者に与えるグレアを抑制することができる。

図７（ａ）は、歩行者位置が検出され、第１領域に光を照射したときの一例を示す図である。歩行者Ｈ１の例では、歩行者位置は、領域Ｒ６１、Ｒ６２にまたがっている。このため、第１領域は、歩行者位置である領域Ｒ６１、Ｒ６２と、歩行者位置より車両寄りの領域である領域Ｒ６３とによって構成される。点灯制御部１５４は、この第１領域に光を照射すべく、発光素子２４Ｐ６１、Ｐ６２、Ｐ６３を点灯させる。

歩行者Ｈ２の例では、歩行者位置は領域Ｒ４１となっている。このため、第１領域は、歩行者位置である領域Ｒ４１と、歩行者位置より車両寄りの領域である領域Ｒ４２、Ｒ４３とによって構成される。点灯制御部１５４は、この第１領域に光を照射すべく、発光素子２４Ｐ４１、Ｐ４２、Ｐ４３を点灯させる。

歩行者Ｈ３の例では、歩行者位置は領域Ｒ２１、Ｒ２２、Ｒ２３となっている。このため、第１領域は、歩行者位置である領域Ｒ２１、Ｒ２２、Ｒ２３によって構成される。点灯制御部１５４は、この第１領域に光を照射すべく、発光素子２４Ｐ２１、Ｐ２２、Ｐ２３を点灯させる。

図７（ｂ）は、図７（ａ）の状態から所定時間が経過し、第２領域に光を照射したときの一例を示す図である。歩行者Ｈ１の例では、歩行者位置は領域Ｒ６１と領域Ｒ６２とにまたがっているが、歩行者の顔の位置は領域Ｒ６１となっている。このため点灯制御部１５４は、第１領域である領域Ｒ６１、Ｒ６２、Ｒ６３から、顔の位置を含む領域Ｒ６１を削除した領域Ｒ６２、Ｒ６３を第２領域とする。点灯制御部１５４は、領域Ｒ６２、Ｒ６３への光の照射を継続するため発光素子２４Ｐ６２、Ｐ６３の消灯を回避して点灯を継続させるが、領域Ｒ６１への光の照射を停止させるため発光素子２４Ｐ６１を消灯させる。

これにより、歩行者Ｈ１の顔に所定時間光を照射させることができるため、歩行者に車両の存在を適切に認識させることができる。また、所定時間経過後も、歩行者Ｈ１の顔から下の部分と、歩行者Ｈ１から車両寄りの路面に光を照射させることができる。このため、歩行者Ｈ１へのグレアの付与を抑制しつつ、運転者に引き続き歩行者Ｈ１の位置を適切に認識させることができる。

歩行者Ｈ２の例では、歩行者位置も顔の位置も領域Ｒ４１となっている。このため点灯制御部１５４は、第１領域である領域Ｒ４１、Ｒ４２、Ｒ４３から、顔の位置を含む領域Ｒ４１を削除した領域Ｒ４２、Ｒ４３を第２領域とする。点灯制御部１５４は、領域Ｒ４２、Ｒ４３への光の照射を継続するため発光素子２４Ｐ４２、Ｐ４３の消灯を回避して点灯を継続させるが、領域Ｒ４１への光の照射を停止させるため発光素子２４Ｐ４１を消灯させる。

これにより、歩行者Ｈ２の顔に所定時間光を照射させることができるため、歩行者に車両の存在を適切に認識させることができる。また、所定時間経過後も、歩行者Ｈ２から車両寄りの路面に光を照射させることができる。このため、歩行者Ｈ２へのグレアの付与を抑制しつつ、運転者に引き続き歩行者Ｈ２の位置を適切に認識させることができる。

なお、この場合、所定時間経過後は歩行者Ｈ２の顔から下の部分に光を照射させることが困難となる。このため、歩行者位置検出部１３４は、歩行者位置を含む領域と顔の位置を含む領域が同一の場合、運転者が歩行者を視認できることを優先するため、顔の位置の領域への光の照射停止を回避してもよい。この場合、歩行者にグレアを与える可能性が高まるが、歩行者に引き続き光を照射することができ、運転者に歩行者の存在を適切に認識させることができる。

歩行者Ｈ３の例では、歩行者位置は領域Ｒ２１、Ｒ２２、Ｒ２３とにまたがっており、歩行者の顔の位置も領域Ｒ２１、Ｒ２２にまたがっている。このため点灯制御部１５４は、第１領域である領域Ｒ２１、Ｒ２２、Ｒ２３から、顔の位置を含む領域Ｒ２１、Ｒ２２を削除した領域Ｒ２３を第２領域とする。点灯制御部１５４は、領域Ｒ２３への光の照射を継続するため発光素子２４Ｐ２３の消灯を回避して点灯を継続させるが、領域Ｒ２１、Ｒ２２への光の照射を停止させるため発光素子２４Ｐ２１、Ｐ２２を消灯させる。

歩行者Ｈ３の例においても、所定時間経過後も、歩行者Ｈ３の顔から下の部分と、歩行者Ｈ３から車両寄りの路面に光を照射させることができる。このため、歩行者Ｈ３へのグレアの付与を抑制しつつ、運転者に引き続き歩行者Ｈ３の位置を適切に認識させることができる。

（第２の実施形態）
図８は、第２の実施形態における歩行者の顔の位置の検出方法を示す図である。なお、特に言及しない限り、第２の実施形態に係る車両用スポットランプ１０の構成および動作は、第１の実施形態と同様である。以下、第１の実施形態と同様の個所は同一の符号を付して説明を省略する。

歩行者位置検出部１３４は、カメラ１３２によって撮像され生成された画像データを解析して特定した歩行者画像のうち、高さ方向において所定割合を占める上部を顔の位置として検出する。具体的には、歩行者位置検出部１３４は、歩行者画像のうち３分の１を占める上部を顔の位置として検出する。なお、所定割合が３分の１に限られないことは勿論であり、例えば４分の１、５分の１、など、ゼロより大きく１未満の別の割合に設定されてもよい。例えば歩行者がかがんでいても、歩行者画像のうち３分の１を占める上部であれば、顔が位置する可能性が高い。このため、このように顔の位置を検出することにより、より簡易に顔の位置を検出することができる。

本発明は上述の各実施形態に限定されるものではなく、各実施形態の各要素を適宜組み合わせたものも、本発明の実施形態として有効である。また、当業者の知識に基づいて各種の設計変更等の変形を各実施形態に対して加えることも可能であり、そのような変形が加えられた実施形態も本発明の範囲に含まれうる。以下、そうした例をあげる。

ある変形例では、車両用スポットランプは、例えばモータなどのアクチュエータを作動させることによって傾斜角度を変更可能に設けられており、これによって照射方向を鉛直方向に変更可能に設けられている。なお、このようにアクチュエータによって鉛直方向に照射方向を変更可能とする技術は公知であるため、その構成についての詳細な説明は省略する。この場合、光源として、平面状に並べられた発光素子による発光素子ユニット２２に代えて、例えば単一のハロゲンランプ、放電灯、または半導体発光素子によって構成されてもよい。

この場合、スポットランプＥＣＵ１５０は、アクチュエータの作動を制御することにより車両用スポットランプによる光の鉛直方向の照射方向を制御する照射方向制御部を有する。照射方向制御部は、歩行者位置が取得された場合、歩行者位置に光が照射される第１の方向に光を照射した後、第１の方向から下方に照射方向を移動させるよう、車両用スポットランプの照射方向を制御する。これによっても、光の照射方向を下方に移動させることで歩行者の顔の位置に光を照射させる可能性を抑制でき、歩行者に与えるグレアを抑制することができる。

具体的には、歩行者位置検出部１３４は、歩行者の顔の位置を検出する。顔の位置の検出方法は上述と同様である。照射方向制御部は、顔の検出が取得された場合、顔の位置を含むよう第１の方向に光を照射した後、第１の方向から顔の位置への光の照射が回避されるまで下方に照射方向を移動させるよう、車両用スポットランプの照射方向を制御する。また、この場合も照射方向制御部は、第１の方向に所定時間光が照射されたとき、第１の方向から下方に照射方向を移動させるよう車両用スポットランプの照射方向を制御する。

ある別の変形例では、車両用スポットランプは、アクチュエータをさせてシェードを駆動することにより、光が照射されている領域の上端を下方に移動可能に設けられている。この場合も、スポットランプＥＣＵ１５０は、アクチュエータの作動を制御することにより、光が照射されている領域の上端の下方への移動を制御する照射制御部を有する。照射制御部は、歩行者位置が取得された場合、歩行者位置を含む領域に光を照射した後に、アクチュエータを作動させて、光が照射されている領域の上端を下方に移動させる。この場合も、照射制御部は、顔の位置に光を照射した後に、アクチュエータを作動させて、光が照射されている領域の上端を顔の位置よりも下方に移動させる。これによっても、歩行者に車両の存在を適切に認識させるとともに、歩行者のグレアを抑制しつつ運転者に歩行者の位置を適切に認識させることができる。

ある別の変形例では、歩行者位置検出部１３４は、歩行者の足の位置を検出する。歩行者の足の位置の検出方法は公知であるため説明を省略する。点灯制御部１５４は、歩行者が移動しているか停止しているかを判定する。歩行者が移動している場合、点灯制御部１５４は、その歩行者の足を照射し、足よりも上方への光の照射を回避するよう、複数の発光素子２４の点灯を制御する。歩行者が停止している場合、足の上端を正確に検出することが困難なため、点灯制御部１５４は、歩行者の全体に光を照射するよう、複数の発光素子２４の点灯を制御する。

ある別の変形例では、車両に車速センサが設けられている。点灯制御部１５４は、歩行者位置または車速センサによって検出された車速に基づいて危険度を算出する。例えば、点灯制御部１５４は、歩行者位置を用いて歩行者までの距離を推定し、この距離を車速で割ることで歩行者までの推定到達時間を算出する。この推定到達時間が所定時間以下になったときに、危険度が大きくなったと判定する。点灯制御部１５４は、歩行者スポットランプモードにおいて、危険度が大きいときに歩行者位置が検出された場合に、歩行者位置に向けて上述のように光を照射し、危険度が大きくないときは歩行者位置が検出された場合であっても、歩行者位置に向けた光の照射を回避する。

ある別の変形例では、点灯制御部１５４は、歩行者画像の鉛直方向の長さを用いて、歩行者が子供か否かを判定する。歩行者が子供と判定した場合、点灯制御部１５４は、歩行者位置を含む領域への光の照射を回避し、歩行者位置から車両寄りの領域にのみ光が照射されるよう、複数の発光素子２４の点灯を制御する。なお、点灯制御部１５４は、歩行者が子供と判定した場合、点灯制御部１５４は、歩行者の顔の位置を含む領域への光の照射を回避し、顔の位置から車両よりの領域にのみ光が照射されるよう、複数の発光素子２４の点灯を制御してもよい。

ある別の変形例では、複数の発光素子２４の各々の水平方向の長さが、上述の発光素子２４よりも細く形成されている。点灯制御部１５４は、複数の発光素子２４の各々に対し、供給する電力を制御することにより、複数の発光素子２４の各々の光度を制御する。点灯制御部１５４は、水平方向に強弱パターンが設けられるよう、複数の発光素子２４の各々の光度を制御する。例えば、点灯制御部１５４は、水平方向に並ぶ複数の発光素子２４の光度を、強、弱、強、弱などとして強弱パターンを設けてもよい。

１０ 車両用スポットランプ、 １０Ｌ 左スポットランプ、 １０Ｒ 右スポットランプ、 １２ 投影レンズ、 １４ 光照射装置、 １６ 発光素子基板、 １８ ヒートシンク、 ２０ 基板、 ２２ 発光素子ユニット、 ２４ 発光素子、 １００ 車両用スポットランプシステム、 １２０ 車両ＥＣＵ、 １２２ モードスイッチ、 １２４ 車速センサ、 １３０ 画像処理部、 １３２ カメラ、 １３４ 歩行者位置検出部、 １５０ スポットランプＥＣＵ、 １５２ 歩行者位置取得部、 １５４ 点灯制御部。

Claims (7)

1. 位置検出装置によって検出された歩行者位置を取得する歩行者位置取得部と、
   照射位置を変更可能な車両用スポットランプによる光の照射を制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記歩行者位置が取得された場合、前記歩行者位置を含む領域に光を照射した後に、光が照射されている領域の下端はそのままに上端を下方に移動させるよう前記車両用スポットランプによる光の照射を制御することを特徴とする車両用スポットランプ制御装置。
2. 前記位置検出装置は、歩行者の顔の位置を検出し、
   前記歩行者位置取得部は、前記位置検出装置から前記顔の位置を取得し、
   前記制御部は、前記顔の位置に光を照射した後に、光が照射されている領域の上端を前記顔の位置よりも下方に移動させるよう前記車両用スポットランプによる光の照射を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両用スポットランプ制御装置。
3. 前記制御部は、前記歩行者位置に所定時間光を照射したときに、光が照射されている領域の上端を下方に移動させるよう前記車両用スポットランプによる光の照射を制御することを特徴とする請求項１または２に記載の車両用スポットランプ制御装置。
4. 照射位置を変更可能な車両用スポットランプと、
   歩行者位置を検出する位置検出装置と、
   前記車両用スポットランプによる光の照射を制御する制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、前記歩行者位置が検出された場合、前記歩行者位置を含む領域に光を照射した後に、光が照射されている領域の下端はそのままに上端を下方に移動させるよう前記車両用スポットランプによる光の照射を制御する車両用スポットランプシステム。
5. 前記位置検出装置は、歩行者の顔の位置を検出し、
   前記制御装置は、前記顔の位置に光を照射した後に、光が照射されている領域の上端を前記顔の位置よりも下方に移動させるよう前記車両用スポットランプによる光の照射を制御することを特徴とする請求項４に記載の車両用スポットランプシステム。
6. 前記位置検出装置は、撮像装置によって撮像され生成された画像データを解析して歩行者画像を特定し、前記歩行者画像のうち幅が所定条件を満たして縮小した先の部分を前記顔の位置として検出することを特徴とする請求項５に記載の車両用スポットランプシステム。
7. 前記位置検出装置は、撮像装置によって撮像され生成された画像データを解析して歩行者画像を特定し、前記歩行者画像のうち高さ方向において所定割合を占める上部を顔の位置として検出することを特徴とする請求項５に記載の車両用スポットランプシステム。

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