JP5903260B2 - 歩行補助装置 - Google Patents

Description

本発明は、人の歩行を補助するための歩行補助装置に関するものである。

例えば、病院におけるリハビリ病棟等では、歩行機能に障害を有する患者や老人等が寝たきりになることを防ぎ、自立歩行を促すために、歩行補助装置を用いて歩行訓練する場合がある。また、健常者においても、例えば敷地面積が広い商業施設や美術館、博物館内を長時間歩行する際に歩行補助装置を用いて歩行を補助し、あるいは歩行中に歩行補助装置を利用して適宜休息をとることが求められる場合がある。

こうした時に使用する歩行補助装置としては、左右いずれか一方のフレーム部分と他方のフレーム部分とを前方下部で連結する連結部分とで平面視において略コの字型となるフレーム本体を形成し、当該フレーム本体の下部で左右一対の走行輪を前後に設け、前後のいずれか一方の走行輪を自在車輪とし、フレーム部分の上端に設けたハンドルで操舵可能に構成した歩行補助装置であって、前記連結部分の少なくとも中寄り部分を、走行輪をフレーム本体に枢支する枢支部分より下方に位置させることにより、歩行補助装置を操作する操作者（患者等）が連結部分を容易に通りぬけられるようにしたもの（例えば特許文献１参照）が知られている。

また、使用者を立ち姿勢の状態に支持して、使用者が歩行面を歩行しようとする際に歩行動作の補助をするための歩行補助装置であり、駆動輪を有し、駆動輪の回転により歩行面を移動可能な本体と、本体に設けられて使用者の脇を受けるための脇支持手段と、本体に設けられて使用者の肘を受けるための肘支持手段と、本体に設けられて使用者の背部を受けて、本体が移動する際に使用者の背部を押す背部当接手段と、を備えるもの（例えば、特許文献２参照）が公知である。

しかしながら、上記の従来の歩行補助装置は、装置自体が大型であるため、不使用時（収納時）に、病院、自宅、商業施設などで保管しづらい不都合があった。また、形状が複雑で部品点数も多く、装置自体のコストダウンの妨げになる場合があった。

特開２０１０−１６２１１４号公報 特開平１０−２１６１８３号公報

本発明は、上記の現状に鑑みて案出されたものであり、その目的は、不使用時（収納時）には少ないスペースで保管が可能となり、構造が簡単で低コストの歩行補助装置を提供することである。

本発明に係る歩行補助装置は、使用者が上肢で保持してコントロールし、あるいは上肢を載せて休息する二本の上肢支持フレームと、それらを支える少なくとも二本の下側フレームを備え、それらの端部が回動または摺動可能に支持される連結部材を備える。そして、上肢支持フレームの他方の端部には使用者が保持する保持部が設けられ、下側支持フレームの他方の端部には車輪が設けられていることを特徴とする。

より具体的には、使用者が上肢で支持しまたは上肢を載せる二本の上肢支持フレームと、
前記上肢支持フレームを支持する少なくとも二本の下側フレームと、
全ての前記上肢支持フレームと全ての前記下側フレームとを、その端部を支持することで連結する連結部材と、を備え、
前記上肢支持フレームの少なくとも一本と前記下側フレームの少なくとも一本とは、その端部が前記連結部材に回動または摺動可能に支持され、
前記上肢支持フレームにおける、前記連結部材に支持された端部と反対側の端部には、使用者が保持する保持部が設けられ
前記下側フレームにおける、前記連結部材に支持された端部と反対側の端部には、走行用の車輪が設けられたことを特徴とする。

これによれば、二本の上肢支持フレームと、少なくとも二本の下側フレームとが、連結部材から延設され、上側支持フレームの先端には使用者が保持する保持部が設けられ、下側フレームの少なくとも先端に車輪が設けられるという、簡単な構造で歩行補助装置を構成することができ、装置のコストダウンを促進することができる。

また、上肢支持フレームの少なくとも一本と下側フレームの少なくとも一本とは、連結部材に回動または摺動可能に支持されているので、それらを回動あるいは摺動運動させて折り畳むことで、装置の不使用時（収納時）の装置サイズを小型化することができる。これにより省スペース化を促進することができる。

また、本発明においては、前記二本の上肢支持フレームが、前記連結部材に支持された端部と前記保持部が設けられた端部との間に設けられた屈曲部において装置前方に屈曲することで、前記保持部は前記連結部材に対して装置前方に位置し、
前記下側フレームの少なくとも一本が、前記連結部材に支持された端部と前記車輪が設けられた端部との間に設けられた下側屈曲部において装置前方に屈曲することで、前記車輪は前記連結部材に対して装置前方に位置し、
前記保持部は装置前方に行くにつれて上方に変位するように傾斜して設けられるようにしてもよい。

これによれば、連結部材から延設された上肢支持フレームと下側フレームは各々途中で装置前方に屈曲し、上肢支持フレームの先端の保持部と下側フレームの先端の車輪とは連結部材に対して装置前方に位置する。よって、使用者は、連結部材に背を向け、装置前方を向いて保持部を保持し、車輪の回転を利用して歩行補助装置を動かすことが可能である。この構造により、使用者の前方をオープンにすることが可能となり、使用者が歩行補助装置なしで歩行している時に近い感覚で歩行することが可能となる。

また、保持部および車輪の双方が連結部材に対して装置前方に位置するので、使用者が保持部を介して上肢支持に体重をかけた場合でも、車輪と地面の当接箇所の垂直応力が生じるために、装置全体に大きなモーメントが生じることを抑制できる。これにより、歩行補助装置の走行安定性を向上させることが可能となる。

また、本発明においては、前記下側屈曲部において装置前方に屈曲した前記下側フレームの、該下側屈曲部には第二車輪が設けられ、
前記車輪または前記第二車輪には、該車輪または該第二車輪を駆動する駆動装置が備えられるようにしてもよい。

これによれば、下側フレームは先端に設けられた車輪と、屈曲部に設けられた第二車輪
とで接地することになり、より安定した走行が可能となる。さらに、本発明では、車輪または第二車輪にはこれらを駆動するための駆動装置が備えられている。これにより、使用者はより容易に歩行することが可能となる。特に上り坂などでは、使用者が歩行補助装置を自力で坂を押し上げることが不要となり、使用者の負担を低減することが可能である。

ここで駆動装置は、電気で駆動されるモータの他、エンジンであってもよい。これによれば、より容易または精密に、歩行補助装置の走行を制御することが可能である。また、停止時に使用者が自らの運動でゼンマイを巻き上げておき、ゼンマイのチャージを解除することで車輪を駆動するようにしてもよい。これによれば、人力以外のエネルギーを不要にするとともに、老人、患者などにゼンマイの巻き上げ（チャージ）という、あまり負荷の大きくない運動の機会を与えることができ、使用者の健康増進、歩行能力の改善に寄与することが可能である。

また、本発明においては、前記連結部材は、その上側の一部であり全ての前記上肢支持フレームの端部を支持する上側連結部材と、前記連結部材の下側の一部であり全ての前記下側フレームの端部を支持する下側連結部材とに、分離可能に設けられるようにしてもよい。

これによれば、装置を、上肢支持フレームが支持された部分と、下側フレームが支持された部分に分離することができる。そうすると、下側フレームが支持された部分を自立した状態で維持させたまま、上肢支持フレームが支持された部分を別の場所、例えばベッドに移動させ、クレーンなどで患者とともに下側フレーム近傍まで移動させて、結合させることが可能となる。これによれば、より容易に、歩行補助が必要な患者を歩行補助装置を使用可能な状態にすることが可能である。

前記上肢支持フレームまたは前記上側連結部材には、使用者が着座可能な着座部材が設けられるようにしてもよい。

これによれば、上肢支持フレームが支持された部分を別の場所、例えばベッドに移動させ、患者とともに下側フレーム近傍まで移動させる際には、患者を着座部材に着座させた状態で、クレーンなどにより患者ごと吊り下げて移動させることが可能となる。従って、より容易に、歩行補助が必要な患者を歩行補助装置を使用可能な状態にすることが可能である。

また、本発明においては、前記上肢支持フレーム及び前記下側フレームの各々は、管状部材を曲げ加工することにより一体的に形成されるようにしてもよい。これによれば、装置の部品点数及び製造工程を低減することができるので、より確実に、装置のコストダウンを促進することが可能となる。

なお、上記の手段は、可能な限り互いに組み合わせて使用することができる。

本発明によれば、人の歩行を補助するための歩行補助装置について、構造をより簡略化してコストをより低減することが可能となるとともに、不使用時（収納時）にはより少ないスペースで保管が可能となる。

本発明の実施例１に係る歩行補助装置の概略構成を示す図である。 本発明の実施例１に係る歩行補助装置と使用者との関係を示す図である。 本発明の実施例１に係る連結部材の構造を示す図である。 本発明の実施例１に係る歩行補助装置の収納時の状態を示す図である。 本発明の実施例１に係る連結部材の構造の第二及び第三の例について示す図である。 本発明の実施例１に係る連結部材の構造の第四の例について示す図である。 本発明の実施例１に係る連結部材の構造の第五の例について示す図である。 本発明の実施例１に係る歩行補助装置の収納時の状態の第二の例を示す図である。 本発明の実施例１に係る歩行補助装置に付属品を取り付けた状態を示す図である。 本発明の実施例２に係る歩行補助装置の概略構成を示す図である。 本発明の実施例３に係る歩行補助装置の概略構成を示す図である。 本発明の実施例４に係る歩行補助装置の概略構成を示す図である。 本発明の実施例４に係る歩行補助装置の収納時の状態を示す図である。 本発明の実施例４に係る歩行補助装置の概略構成の第二の例を示す図である。 本発明の実施例５に係る歩行補助装置の概略構成を示す図である。 本発明の各々のフレームを作製する押し通し曲げ加工装置の概略構成を示す図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。

〔実施例１〕
図１は、本実施例に係る歩行補助装置１の概略図である。図１（ａ）は正面図、図１（ｂ）は側面図を示す。なお、図１（ｂ）は図１（ａ）の左側から見た場合の側面図であるが、図１（ａ）の右側から見た場合の側面図も図１（ｂ）と同様になる。従って、以下の説明において、図１（ｂ）の各構成の符号を適宜変更することで装置を右側から見た場合についても説明することとする。以下の他の側面図についても同様である。

また、歩行補助装置１の標準的な使用では、図１（ａ）における紙面に垂直手前側を前方とし、紙面に垂直奥側を後方とする。図１（ａ）に示すように、歩行補助装置１は、右手用フレーム２、左手用フレーム３、右下フレーム４、左下フレーム５の４本のフレームを有する。また、これらのフレームの一端は、連結部材６に連結されている。右手用フレーム２、左手用フレーム３の少なくともいずれかと、右下フレーム４及び左下フレーム５の少なくともいずれかは、連結部材６に回動可能に連結されている。なお、ここで右手用フレーム２及び左手用フレーム３は、上肢支持フレームに相当する。また、右下フレーム４、左下フレーム５は下側フレームに相当する。

図１（ｂ）から分かるように、左手用フレーム３は、連結部材６から装置上方に延設され屈曲部３ｂにおいて装置前方（図１（ｂ）左側）に屈曲している。図中表れていないが、右手用フレーム２も同様の形状を有している。左下フレーム５は、連結部材６から装置下方に延設され屈曲部５ｄにおいて装置前方に屈曲している。図中表れていないが、右下フレーム４も同様に、連結部材６から装置下側に延設され屈曲部４ｄにおいて装置前面側に屈曲している。左下フレーム５における屈曲部５ｄの両側は左下ステー５ｃによって橋渡されており左下フレーム５が補強されている。図中表れていないが、同様に、右下フレーム４における屈曲部４ｄの両側は右下ステー４ｃによって橋渡されており右下フレーム４が補強されている。

左手用フレーム３における、連結部材６に連結された端部と逆側の端部（先端）には左手用グリップ３ａが設けられている。同様に、右手用フレーム２の先端には右手用グリッ
プ２ａが設けられている。また、左下フレーム５における、連結部材６に連結された端部と逆側の端部（先端）には左下前輪５ａが備えられ、屈曲部５ｄには左下後輪５ｂが備えられている。同様に右下フレーム４の先端には右下前輪４ａが備えられ、図中表れていないが、屈曲部４ｄには右下後輪４ｂが備えられている。なお、左手用グリップ３ａ及び右手用グリップ２ａは保持部に相当する。また、右下後輪４ｂ及び左下後輪５ｂは第二車輪に相当する。

上記のような歩行補助装置１を、使用者は図２に示すような姿勢で使用する。すなわち、連結部材６側に背中を向け、右手で右手用グリップ２ａを把持し、左手で左手用グリップ３ａを把持する。そして、使用者は必要に応じて右手用グリップ２ａまたは左手用グリップ３ａにつかまりながら、所望の方向に歩行する。ここで、右手用グリップ２ａ及び左手用グリップ３ａは、装置前方にいくにつれて装置上方となるように（前側が上になるように）傾斜した形で設けられている。従って、使用者は両手で右手用グリップ２ａ及び左手用グリップ３ａを押しながら無理なく、歩行補助装置１を自らと一緒に移動させることが可能になる。なお、右下前輪４ａ、左下前輪５ａは、鉛直に延びた回転軸の回りに回転が可能になっている。従って、使用者がどのような方向に歩いたとしても容易に方向転換が可能となっている。

なお、本実施例における歩行補助装置１においては、右手用グリップ２ａ、左手用グリップ３ａ及び、右下前輪４ａ、左下前輪５ａが、装置前後方向に関して概略同等の位置にくるようになっている。従って、使用者が両手で右手用グリップ２ａ及び左手用グリップ３ａに体重をかけた場合には、右下前輪４ａ、左下前輪５ａが地面から受ける垂直抗力と釣り合うこととなり、歩行補助装置１全体に大きなモーメントが作用しない構成となっている。このことにより、使用者が右手用グリップ２ａ及び左手用グリップ３ａに、どのような力を作用させたとしても歩行補助装置１自体が前のめりに倒れることを抑制している。

次に、図３には、連結部材６の詳細な構造について示す。連結部材６は、後部カバー６ａと前部カバー６ｂ（図３には不図示）の間に上記の四つのフレームの端部を含む機構を備えた構成となっている。図３において、右手用フレーム２の端部は後部カバー６ａに固定されている。一方、左手用フレーム３は、回転軸３ｄの周りに回動可能に後部カバー６ａに支持されている。また、左手用フレーム３は、弦巻バネ３ｆによって時計回りに回転するよう付勢されており、ストッパ３ｅに当接することで作動位置に位置規制されている。また、左下フレーム５の端部は後部カバー６ａに固定されている。一方、右下フレーム４は、回転軸４ｄの周りに回動可能に後部カバー６ａに支持されている。右下フレーム４は、弦巻バネ４ｆによって時計回りに回転するよう付勢されており、ストッパ４ｅに当接することで作動位置に位置規制されている。

また、後部カバー６ａには、前後方向に進退可能な移動ストッパ３ｇ、４ｇが設けられている。移動ストッパ３ｇは、ストッパ３ｅに当接して位置規制されている左手用フレーム３を弦巻バネ３ｆの付勢力に抗して反時計回りに回転させると、左手用フレーム３が乗り上げることで一旦は後部カバー６ａに入り込む形で退避する。そして、左手用フレーム３が移動ストッパ３ｇの上を通過した後に、再び後部カバー６ａから前側に突出する。そして、所定値以上の力が、左手側フレーム３を時計回りに回転させる方向に作用しない限り、左手側フレーム３が弦巻バネ３ｆの付勢力によってストッパ３ｅに当接するまで戻ることを阻止する。結果として、左手側フレーム３を図中破線で示すような収納位置に維持する。

同様の作用により、右下フレーム４も、弦巻バネ４ｆの付勢力に抗して回転させることにより、破線で示す収納位置に維持することが可能である。使用時には、使用者が左手側
フレーム３及び右下フレーム４を各々所定値以上の力で時計回りに回転させることで、移行ストッパ３ｇ及び移動ストッパ４ｇを乗り越えさせ、ストッパ３ｅ、ストッパ４ｅに当接する使用位置に戻すことが可能である。なお、使用中は通常、左手側フレーム３及び右下フレーム４には、ストッパ３ｅ、ストッパ４ｅ側に回転させるような力が作用するので、使用中に左手側フレーム３及び右下フレーム４が動いてしまうことはない。

図４には、歩行補助装置１の収納時の状態の例を示す。このように、左手側フレーム３及び、右下フレーム４を所定値以上の力（解除力）で各々右手側フレーム２、左下フレーム５側に回動させることにより、収納時には、装置全体の幅を小さくすることができる。その結果、収納時における装置の小型化、省スペース化を促進することができる。

次に、図５には、連結部材６の構造の第二及び第三の例を示す。図５（ａ）に示す第二の例では、右手用フレーム２、左手用フレーム３、右下フレーム４及び左下フレーム５の全てのフレームが、連結部材６の後部カバー６ａに各々回転軸２ｄ、３ｄ、４ｄ及び５ｄの周りに回動可能に支持されている。そして、使用時には各フレームは、弦巻バネ２ｆ、弦巻バネ３ｆ、弦巻バネ４ｆ、及び弦巻バネ５ｆの付勢力によってストッパ２ｅ、ストッパ３ｅ、ストッパ４ｅ、ストッパ５ｅに当接し、実線で示す使用位置に維持される。一方、収納時には各フレームに所定値以上の力を作用させることで、各移動ストッパ２ｇ、３ｇ、４ｇ及び５ｇを乗り越えさせ、破線で示す収納位置に維持される。この例によれば、収納時の各フレームの移動を左右対照とすることができ、収納作業及び使用状態への復帰作業をより容易にすることができる。

図５（ｂ）には、連結部材６の構造の第三の例について示す。この例では、ストッパとして、解除動作を特に行うことで機構的に後部カバー６ａに入り込む形で退避可能な駆動ストッパ２ｈ、３ｈ、４ｈ及び５ｈを備えている。収納時には、先ず右下フレーム４及び左下フレーム５を所定値以上の力で回転させ、移動ストッパ４ｇ、５ｇを乗り越えさせて破線で示す収納位置まで回動させる。次に、駆動ストッパ２ｈ、３ｈ、４ｈ及び５ｈを特に後部カバー６ａに退避させた上で、右手用フレーム２及び左手用フレーム３を下側まで回動させる。このことにより、収納時には、右手用フレーム２、左手用フレーム３を、右下フレーム４、左下フレーム５と並んだ形で破線に示すような収容位置に維持することが可能となる。これにより、収納時における装置全体の高さを抑えることができ、装置をよりコンパクトに収納することが可能となる。なお、収納位置においては、右手用フレーム２、左手用フレーム３、右下フレーム４及び、左下フレーム５は、弦巻バネ２ｆ、３ｆ、４ｆ及び５ｆの作用により、ストッパ６ｅ側に付勢されているので、収納位置はより安定したものとなる。

図６には、歩行補助装置１の連結部材６の構造の第四の例について示す。この例では、右手用フレーム２と左下フレーム５とは一本の管状部材から成っている。また、左手用フレーム３と右下フレーム４も一本の管状部材から成っている。そして、右手用フレーム２と左下フレーム５を構成する管状部材と、左手用フレーム３と右下フレーム４とを構成する管状部材とは、連結部材６の中心に設けられた共通の回転軸６ｄに回動可能に支持されている。右手用フレーム２と左下フレーム５を構成する管状部材は、弦巻バネ２ｆ及び５ｆによって反時計回りに付勢されており、ストッパ２ｅ及び５ｅによって使用位置に位置規制されている。同様に、左手用フレーム３と右下フレーム４を構成する管状部材は、弦巻バネ３ｆ及び４ｆによって時計回りに付勢されており、ストッパ３ｅ及び４ｅによって使用位置に位置規制されている。

収納時には、右手用フレーム２と左下フレーム５を構成する管状部材を、弦巻バネ２ｆ及び５ｆの付勢力に抗して時計回りに回転させ、移動ストッパ２ｇ及び５ｇを一旦乗り越えさせることで、破線で示す収納位置に位置規制させる。同様に、左手用フレーム３と右
下フレーム４を構成する管状部材を、弦巻バネ３ｆ及び４ｆの付勢力に抗して反時計回りに回転させ、移動ストッパ３ｇ及び４ｇを一旦乗り越えさせることで、破線で示す収納位置に位置規制させる。逆に使用時には、収納位置にある右手用フレーム２と左下フレーム５を構成する管状部材を、所定値以上の力で反時計回りに回転させ、移動ストッパ２ｇ及び５ｇを一旦乗り越えさせることで、実線で示す使用位置に復帰させる。同様に、左手用フレーム３と右下フレーム４を構成する管状部材を、所定値以上の力で時計回りに回転させ、移動ストッパ３ｇ及び４ｇを乗り越えさせることで、実線で示す使用位置に復帰させる。

この第四の例によれば、２本の管状部材を回転させることで、右手用フレーム２、左手用フレーム３、右下フレーム４及び左下フレーム５の全てを収納位置または使用位置に移動させることができ、収納作業または使用位置への復帰作業をより簡略化することができる。

図７には、歩行補助装置１の連結部材６の構造の第五の例について示す。この例では、右下フレーム４及び左下フレーム５は、連結部材６の後部カバー６ａに各々回転軸４ｄ及び５ｄの周りに回動可能に支持されている。一方、右手用フレーム２、左手用フレーム３は連結部材６の後部カバー６ａに対し摺動運動が可能に支持されている。そして、使用時には、右下フレーム４及び左下フレーム５は、装置の自重によって互いに離反する方向に回転する力が作用することで、ストッパ４ｅ、ストッパ５ｅに当接し、実線で示す使用位置に維持される。また、右手用フレーム２及び左手用フレーム３は、各々の端部がホルダ６ｆの上に載置される形で上下方向の位置が規制されている。また、右手用フレーム２はストッパ６ｇ及びストッパ２ｅに当接することにより、左手用フレーム３はストッパ６ｇ及びストッパ３ｅに当接することにより、回転方向の姿勢が規制されている。このことで、右手用フレーム２及び左手用フレーム３も実線で示す使用位置に維持される。

一方、収納時には使用者は、右手用フレーム２及び左手用フレーム３を一旦それらの延設方向に引き上げて端部をホルダ６ｆから持ち上げ、次に、右手用フレーム２及び左手用フレーム３が互いに近付く方向に両フレームを回転させた上で、装置下方に落とし込む。このことで、右手用フレーム２及び左手用フレーム３は、ガイド２ｈ、ホルダ６ｆ、ガイド３ｈに側面をガイドされる形で装置下方に移動する。そして、右手用フレーム２及び左手用フレーム３の端部が各々右下フレーム４及び左下フレーム５に当接して、右下フレーム４及び左下フレーム５を互いが近付く方向に回動させつつ下降する。最終的には、４つのフレームが例えば図中破線で示すような収納位置に維持される。図８には、この場合の、歩行補助装置１の収納状態の例を示す。この例によれば、各フレームの自重を利用してより簡単な構成及び作動で、収納作業及び使用状態への復帰作業を行うことができる。

次に、図９においては、本実施例における歩行補助装置１に付属部品を備えた例について示す。図９（ａ）には、バスケット７及び、着座部材としてのベルト状シート８を備えた例について示す。バスケット７は、連結部材６の後部カバー６ａに取り付けられている。また、ベルト状シート８は、ベルト部８ａを右手用フレーム２及び左手用フレーム３に固定することでシート部８ｂを右手用フレーム２と左手用フレーム３の間に橋渡すように備え付けられている。これによれば、バスケット７に荷物を収納することができるとともに、使用者は、適宜ベルト状シート８のシート部８ｂに腰を下ろすことにより休息をとることが可能となる。

図９（ｂ）には、バスケット７及び、着座部材としてのサドル９を備えた例について示す。バスケット７は、連結部材６の後部カバー６ａに取り付けられている。また、サドル９は、フック部９ａを連結部材６の前部カバー６ｂに固定することで取り付けられている。これによれば、バスケット７に適宜荷物を収納することができるとともに、使用者は、
適宜サドル９のサドル部９ｂに腰を下ろすことにより休息をとることが可能となる。

〔実施例２〕
次に、本発明の実施例２について説明する。本実施例では、右下フレーム４の右下後輪４ｂ及び左下フレーム５の左下後輪５ｂを駆動する駆動装置としてのモータ及びバッテリを備えた例について説明する。

図１０には、本実施例における歩行補助装置１０の概略構成を示す。図１０（ａ）は正面図、図１０（ｂ）は側面図である。本実施例においては、連結部材６の後側にはバッテリ１５が備えられている。また、右下フレーム４の右下後輪４ｂの軸付近には右下モータ１６及び右下減速ギア列１７が備えられている。また、左下フレーム５の左下後輪５ｂの軸付近には、左下モータ１８及び左下減速ギア列１９が備えられている。そして、右下モータ１６の出力軸の回転運動が、右下減速ギア列１７で減速された後、右下後輪４ｂに伝えられ、右下後輪４ｂを回転させる。同様に、左下モータ１８の出力軸の回転運動が、左下減速ギア列１９で減速された後、左下後輪５ｂに伝えられ、左下後輪５ｂを回転させる。バッテリ１５と右下モータ１６、左下モータ１８とは駆動ケーブル１５ａ及び１５ｂによって電気的に接続されている。使用者は、右手用グリップ１２ａまたは左手用グリップ１３ａを回転させることでバッテリ１５から右下モータ１６、左下モータ１８に供給する電力を制御することが可能である。そなわち、右手用グリップ１２ａまたは左手用グリップ１３ａを回転させることで右下後輪４ｂ及び、左下後輪５ｂの回転駆動のＯＮ／ＯＦＦ、回転速度を制御することが可能となる。

本実施例によれば、上り坂などでも、使用者の負担を増加させることなく、歩行補助装置１０を移動させることができ、使用者の歩行を良好に補助することが可能となる。なお、本実施例では、各モータ、減速ギア列は、右下フレーム、左下フレームの後輪を駆動するように設けられた例について説明したが、各モータ、減速ギア列は、各フレームの前輪を駆動するように設けられてもよいことは当然である。

〔実施例３〕
次に、本発明の実施例３について説明する。本実施例では、右下フレームの右下前輪及び左下フレームの左下前輪を駆動する駆動装置としてのゼンマイ駆動ユニットが備えられ、使用者が停止時にゼンマイをチャージし、歩行時にはゼンマイのチャージを解放することによって歩行補助装置を駆動させる例について説明する。

図１１には、本実施例における歩行補助装置４０の概略構成を示す。図１１（ａ）は正面図、図１１（ｂ）は図１１（ａ）における断面Ａ−Ａを示す。本実施例においては、右下フレーム４４の右下前輪４４ａの軸付近には右下ゼンマイ駆動ユニット４６が備えられている。また、左下フレーム４５の左下前輪４５ａの軸付近には、左下ゼンマイ駆動ユニット４７が備えられている。この右下ゼンマイ駆動ユニット４６及び左下ゼンマイ駆動ユニット４７は、使用者がペダル４６ａまたはペダル４７ａを下肢で繰り返し踏む（以下、単に足踏み運動ともいう。）ことにより、ユニット内部に設けられたゼンマイがチャージされるように構成されている。

以下、右下ゼンマイ駆動ユニット４６のより具体的な構成及び作用を説明する。左下ゼンマイ駆動ユニット４７の構成及び作用については、右下ゼンマイ駆動ユニット４６の構成及び作用を左右対称に変換したものであるのでここでは説明を割愛する。図１１（ａ）に示すように、右下ゼンマイ駆動ユニット４６は、ゼンマイユニット４６ａを備える。このゼンマイユニット４６ａは、不図示のゼンマイ、減速ギア列、ゼンマイのチャージ解放時の解放速度を一定速度に保つロータリオイルダンパなどを内蔵している。

ゼンマイユニット４６ａの出力軸と右下前輪４４ａとは軸結合部材４６ｂによって連結されている。また、ゼンマイユニット４６ａには歩行補助装置４０の進行方向に平行な回転軸の周りに回動可能で概略円筒状に形成された回転部材４６ｄが設けられている。この回転部材４６ｄの側面には、ゼンマイをチャージするための平板状のペダル４６ｃ及びその回転軸であるペダル軸４６ｅが支持されている。ペダル軸４６ｅは、回転部材４６ｄの側面に、当該側面に垂直に支持されている。なお、回転部材４６ｄは、図１１（ａ）に示すように、ペダル軸４６ｅが垂直上方に向く状態と歩行補助装置４０の中心側に水平となる状態との間で９０度だけ回転が可能になっている。すなわち、ペダル４６ｃ及びペダル軸４６ｅは、回転部材４６ｄの回転により、垂直状態と水平状態を切り換えること可能となっている。

使用者が歩行補助装置４０を使用して歩行する際には、ペダル４６ｃは上記の垂直状態になっており、使用者の歩行を妨げることはない。そして、使用者が停止してゼンマイをチャージする場合には、まず、回転部材４６ｄを足で９０度回転させてペダル軸４６ｅを水平状態とする。そして、図１１（ｂ）に示すように、水平状態に維持されたペダル軸４６ｅの周りを、ペダル４６ｃが実線の状態と破線の状態との間で往復回動すべく、使用者が足踏み運動を行う。このペダル４６ｃの往復運動によってゼンマイがチャージされ、チャージ状態でロックされる。なお、このゼンマイのチャージ機構については一般的な機構でよいのでここでは説明を割愛する。

ゼンマイのチャージ後に、使用者は、ペダル軸４６ｅを垂直状態に戻す。そして、グリップ２ａに設けられた不図示のチャージ解放ボタンを押す。そうすると、ゼンマイのロックが解除され、ゼンマイのチャージが解放される。その解放運動は、ロータリオイルダンパで一定速度の回転運動となり、軸結合部材４６ｂを介して右下前輪４４ａを一定速度で回転させる。このことにより、歩行補助装置４０は一定の速度で前進する。この実施例によっても、上り坂などでも、使用者の負担を増加させることなく、歩行補助装置４０を運転し、このことにより使用者の歩行を良好に補助することが可能となる。

なお、本実施例では、各ゼンマイ駆動ユニットは、右下フレーム、左下フレームの前輪を駆動するように設けられた例について説明したが、各ゼンマイ駆動ユニットは、各フレームの後輪を駆動するように設けられてもよいことは当然である。また、ゼンマイ駆動ユニットの具体的な構成、ゼンマイのチャージ方法などは、本実施例のものに限定する趣旨ではなく、本発明の趣旨から逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。

〔実施例４〕
次に、本発明の実施例４について説明する。本実施例では、三輪タイプの歩行補助装置２０について説明する。

図１２には、本実施例における歩行補助装置２０の概略構成を示す。図１２（ａ）は正面図、図１２（ｂ）は側面図である。本実施例においては、右下フレーム２４及び左下フレーム２５は、屈曲部で装置前方に屈曲するのでなく、装置後方に湾曲しており、各々右下後輪２４ａ、左下後輪２５ａを備えている。そして、連結部材２６の前部カバー２６ｂには、中央下フレーム２７の端部が固定されており、この中央下フレーム２７の先端には中央前輪２７ａが設けられている。

本実施例においても、右手側フレーム２、左手側フレーム３、右下フレーム２４及び、左下フレーム２５は、連結部材２６に回動可能に連結されている。そして、各フレームを回動させることにより、図１３に示すような収納状態とすることが可能である。本実施例によれば、歩行補助装置２０の重量を低減することが可能となり、より容易に、使用者の歩行を補助することが可能となる。

次に、図１４には、本実施例に示した三輪タイプの歩行補助装置が、駆動装置を内蔵するメインボディを備える例について示す。図１４（ａ）は本実施例における歩行補助装置５０の正面図、図１４（ｂ）は側面図を示す。歩行補助装置５０は、中央下フレームの代わりに、あるいは、中央下フレームに加えてメインボディ５７を有している。このメインボディ５７の内部には、不図示のゼンマイ、減速ギア列、ロータリオイルダンパなどが収納されている。また、メインボディ５７の下端前側には中央前輪５７ａが配置されている。

メインボディ５７の左右の側面には、図１４（ａ）に示すように、歩行補助装置５０の進行方向に平行な回転軸５８ｂ、５９ｂが設けられ、回転軸５８ｂ、５９ｂには、その回りに回動可能でゼンマイをチャージするための平板状のペダル５８ａ、５９ａ及びその回転軸であるペダル軸５８ｃ、５９ｃが支持されている。ペダル軸５８ｃ、５９ｃは、回転軸５８ｂ、５９ｂに垂直に支持されている。なお、回転軸５８ｂ、５９ｂは、図１４（ａ）に示すように、ペダル５８ａ、５９ａとペダル軸５８ｃ、５９ｃとが垂直上方に向く状態と歩行補助装置５０の左右外側に水平となる状態との間で各々９０度だけ回転が可能になっている。すなわち、ペダル５８ａ、５９ａ及びペダル軸５８ｃ、５９ｃは、垂直状態と水平状態を切り換えること可能となっている。

使用者が歩行補助装置５０を使用して歩行する際には、ペダル５８ａ、５９ａ及びペダル軸５８ｃ、５９ｃは上記の垂直状態になっており、使用者の歩行を妨げることはない。そして、使用者が停止してゼンマイをチャージする場合には、まず、ペダル５８ａ、５９ａを９０度回転させて水平状態とする。そして、１４（ｂ）に示すように、水平状態に維持されたペダル軸５８ｃ、５９ｃの周りを、ペダル５８ａ、５９ａが実線の状態と破線の状態との間で往復回動すべく、使用者が足踏み運動を行う。このペダル５８ａ、５９ａの往復運動によってゼンマイがチャージされ、チャージ状態でロックされる。

ゼンマイのチャージ後に、使用者は、ペダル５８ａ、５９ａ及びペダル軸５８ｃ、５９ｃを垂直状態に戻す。そして、グリップ２ａに設けられた不図示のチャージ解放ボタンを押す。そうすると、ゼンマイのロックが解除され、中央下前輪５７ａを一定速度で回転させる。このことにより、歩行補助装置５０は一定の速度で前進する。この実施例によっても、上り坂などでも、使用者の負担を増加させることなく、歩行補助装置５０を運転し、このことにより使用者の歩行を良好に補助することが可能となる。

なお、この例では、使用者がグリップ２ａ、３ａを用いて歩行補助装置５０を左右方向に傾けた際に、中央下前輪５７ａが傾いた側を向くような機構を、メインボディ５７に装備してもよい。そうすれば、使用者がグリップ２ａ、３ａを用いて歩行補助装置５０を左右方向に傾けるという簡単な操作で、装置の進行方向を制御することが可能である。また、この例では、収納状態において、中央した前輪５７ａ、右下フレーム２４、左下フレーム２５、右下後輪２４ａ、左下後輪２５ａの少なくとも一部が、メインボディ５７の外形内に組み込まれるような構成としてもよい。そうすれば、収納状態における装置をよりコンパクトにすることができ、運搬などのハンドリングをより容易にすることができる。

また、本実施例では、メインボディ５７に駆動装置としてのゼンマイ、減速ギア列、ロータリオイルダンパなどが収納された例について説明した。しかしながら、メインボディ５７に収納される駆動装置はこれに限られない。例えば、モータ、減速ギア、バッテリなどが内蔵されるようにしてもよい。

〔実施例５〕
次に、本発明の実施例５について説明する。本実施例では、装置全体が連結部材におい
て上下に分離可能である例について説明する。

図１５には、本実施例における歩行補助装置３０について示す。図１５（ａ）は連結部材３６の詳細構造について示す。図１５（ｂ）は歩行補助装置３０の側面図である。本実施例における歩行補助装置３０の連結部材３６は、後部カバー３６ａ及び前部カバー（不図示）が上下の中央部において分離可能となっている。その他の詳細構造は実施例１における第一の例と同等である。連結部材３６の上側と下側とは、ねじ止めにより固定されてもよいし、特別にチャック機構（不図示）を備え、上下から当接させるだけで連結でき、チャックを解除することで分離できるようにしてもよい。ここで、連結部材３６の上側は上側連結部材に相当する。また、連結部材３６の下側は下側連結部材に相当する。

図１５（ｂ）に示すように歩行補助装置３０がサドル９を備えている場合には、本実施例では、サドル９及び右手用フレーム２、左手用フレーム３を含んだ装置上側を、右下フレーム４、左下フレーム５を含んだ装置下側から切り離す。そして、装置上側のみを例えばベッドまで移動させ、患者を装置上側のサドル９に座らせ、図示しないクレーンで装置上側を使用者（患者）ごと吊り下げて移動させ、装置下側と結合させる。こうすることで、歩行補助装置３０がなければ移動困難な使用者（患者）を、より容易に歩行補助装置３０まで移動させ、歩行補助装置３０を使用可能な状態にすることが可能である。

なお、上記の実施例においては、右下フレーム、左下フレームには、各々右下ステー、左下ステーが設けられた場合について説明したが、右下ステー、左下ステーは必ずしも必要ではない。また、右手用フレーム、左手用フレーム、右下フレーム及び左下フレームなどの各々のフレームを、管状部材を曲げ加工して一体的に形成してもよい。そうすれば、歩行補助装置の製造工程を簡略化することができ、製造コストを低減することができる。

右手用フレーム、左手用フレーム、右下フレーム及び左下フレームなどの各々のフレームは、例えば、図１６に示すような押し通し曲げ加工装置を用いて加工してもよい。図１６は、押し通し曲げ加工装置の概略図である。図１６において、固定部１０１には、開口を有した固定ダイス１０３が設けられている。可動部１０５には、開口を有した可動ダイス１０７が設けられている。また、固定部１０１側には、管状部材１０９を固定ダイス１０３から可動ダイス１０７へ向かって送り出す送り装置１１１が備えられている。

そして、固定部１０１と可動部１０５との間には、可動部ダイス１０７を固定ダイス１０３に対して移動・傾斜させる移動装置１１３が設けられている。そして、送り装置１１１を用いて、管状部材１０９を固定ダイス１０３の開口から可動ダイス１０７の開口へ押し通しながら、移動手段１１３を用いて可動ダイス１０７を固定ダイス１０３に対して移動・傾斜させ、管状部材１０９を三次元形状に曲げ加工する。なお、移動装置１１３により制御する、可動部１０５の位置（及び位置変化）は、図示しない制御装置によりプログラムに基づいて定められる。

右手用フレーム、左手用フレーム、右下フレーム及び左下フレームなどの各々のフレームを、このような押し通し曲げ加工装置を用いて加工することで、より簡単に使用者の慎重、肩幅などに応じた歩行補助装置を適宜製作することが可能となる。すなわち、可動部１０５の位置（及び位置変化）を、使用者に応じたデータに基づいて制御するようにすれば、データを変えるだけで、様々な使用者に最適なフレームを作成することが可能となる。

なお、右手用フレーム、左手用フレーム、右下フレーム及び左下フレームなどの各々のフレームの断面形状は一般的には円形であるが、必ずしも円形には限定されない。上記のように右下ステー、左下ステーを省略するために、各々のフレームの断面形状を上下が長
径側となる楕円形状または長円形状としてもよい。さらには多角形の断面としてもよい。また、各々のフレームの素材は特に限定されない。上記の押し通し曲げ加工装置を用いる場合には、鉄、ステンレス鋼、アルミなどの金属が望ましい。その他に、樹脂、カーボンファイバー、木、竹等を用いることも可能である。

また、上記の実施例は、本発明に係る歩行補助装置の例を示したに過ぎず、本発明を上記の構成に限定する趣旨ではない。各々のフレームの形状、連結部材の形状などは、本発明の趣旨から逸脱しない範囲で変更可能であることは当然である。

１・・・歩行補助装置
２・・・右手用フレーム
２ａ・・・右手用グリップ
３・・・左手用フレーム
３ａ・・・左手用グリップ
４・・・右下フレーム
４ａ・・・右下前輪
５・・・左下フレーム
５ａ・・・左下前輪
５ｂ・・・右下後輪
６・・・連結部材
６ａ・・・後部カバー
６ｂ・・・前部カバー
９・・・サドル
１６・・・右下モータ
１７・・・左下モータ
４６・・・右下ゼンマイ駆動ユニット
４７・・・左下ゼンマイ駆動ユニット
５７・・・メインボディ

Claims (6)

1. 使用者が上肢で支持しまたは上肢を載せる二本の上肢支持フレームと、
   前記上肢支持フレームを支持する少なくとも二本の下側フレームと、
   全ての前記上肢支持フレームと全ての前記下側フレームとを、その端部を支持することで連結する連結部材と、を備え、
   前記上肢支持フレームにおける、前記連結部材に支持された端部と反対側の端部には、使用者が保持する保持部が設けられ、
   前記下側フレームにおける、前記連結部材に支持された端部と反対側の端部には、走行用の車輪が設けられ、
   前記二本の上肢支持フレームが、前記連結部材に支持された端部と前記保持部が設けられた端部との間に設けられた屈曲部において装置前方に屈曲することで、前記保持部は前記連結部材に対して装置前方に位置し、
   前記下側フレームの少なくとも一本が、前記連結部材に支持された端部と前記車輪が設けられた端部との間に設けられた下側屈曲部において装置前方に屈曲することで、前記車輪は前記連結部材に対して装置前方に位置し、
   前記保持部は装置前方に行くにつれて上方に変位するように傾斜して設けられたことを特徴とする歩行補助装置。
2. 前記上肢支持フレームの少なくとも一本と前記下側フレームの少なくとも一本とは、その端部が前記連結部材に回動または摺動可能に支持されたことを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。
3. 前記下側屈曲部において装置前方に屈曲した前記下側フレームの、該下側屈曲部には第二車輪が設けられ、
   前記車輪または前記第二車輪には、該車輪または該第二車輪を駆動する駆動装置が備えられたことを特徴とする請求項１または２に記載の歩行補助装置。
4. 前記連結部材は、その上側の一部であり全ての前記上肢支持フレームの端部を支持する上側連結部材と、前記連結部材の下側の一部であり全ての前記下側フレームの端部を支持する下側連結部材とに、分離可能に設けられたことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の歩行補助装置。
5. 前記上肢支持フレームまたは前記上側連結部材には、使用者が着座可能な着座部材が設けられたことを特徴とする請求項４に記載の歩行補助装置。
6. 前記上肢支持フレーム及び前記下側フレームの各々は、管状部材を曲げ加工することにより一体的に形成されていることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の歩行補助装置。

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