JP5935348B2

JP5935348B2 - Vehicle control device

Info

Publication number: JP5935348B2
Application number: JP2012014047A
Authority: JP
Inventors: 遼森岡
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 2012-01-26
Filing date: 2012-01-26
Publication date: 2016-06-15
Anticipated expiration: 2032-01-26
Also published as: JP2013151260A

Description

本発明は、ブレーキペダルとアクセルペダルの踏み間違いによるドライバの意図しない加速を防止する車両の制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device that prevents unintended acceleration of a driver due to erroneous depression of a brake pedal and an accelerator pedal.

自動車やトラック，バス等の車両を運転するドライバは、運転席の下部に設けられたブレーキペダルを踏み込むことで、車両の減速や所望の位置への停止を実施する。また、ドライバはブレーキペダルの近傍（通常右隣側）に設けられたアクセルペダルを踏み込むことで車両を所望の速度で走行させる。一般的にドライバは、右足をブレーキペダルかアクセルペダル上に置き替えてブレーキ操作又はアクセル操作を行う。 A driver who drives a vehicle such as an automobile, a truck, or a bus depresses a brake pedal provided at the lower part of the driver's seat, thereby decelerating the vehicle or stopping the vehicle at a desired position. Further, the driver drives the vehicle at a desired speed by depressing an accelerator pedal provided near the brake pedal (usually on the right side). Generally, a driver performs a brake operation or an accelerator operation by replacing the right foot on a brake pedal or an accelerator pedal.

しかしながら、ドライバの中には、右足でアクセルペダルを踏み、左足でブレーキペダルを踏んでペダル操作を行う者や、右足のみでペダル操作はしているものの、かかとをフロアマットにつけたままつま先だけ左右に動かして踏込み操作をする者、つま先をかかとに対して車幅方向に向けて足裏をアクセルペダル及びブレーキペダルに跨がせた状態でペダル操作をする者等がいる。 However, some drivers use the right foot to step on the accelerator pedal and the left foot to operate the brake pedal, or to operate the pedal only with the right foot, but the heel is still on the floor mat and the toes are left and right. There are those who move the pedal to the foot and perform the stepping operation, and those who operate the toe with the foot in the vehicle width direction with the sole straddling the accelerator pedal and the brake pedal.

このような踏込み操作は、ブレーキペダルとアクセルペダルの踏み間違いを発生させる原因になる。特に、アクセルペダルをブレーキペダルと間違えて踏み込んでしまった場合は、ドライバは停止意思があるにもかかわらず車両には加速指示を与えてしまうことになるため、ドライバの意図しない加速が行われることがある。 Such a depression operation causes a mistake in depression of the brake pedal and the accelerator pedal. In particular, if the accelerator pedal is depressed by mistake with the brake pedal, the driver will give an acceleration instruction to the vehicle even though he intends to stop. There is.

そこで、このような事態を抑制する技術として、例えば特許文献１に記載のような技術が開示されている。この技術は、ドライバの足の位置をセンサで感知し、足がアクセルペダル位置にあるのか又はブレーキペダル位置にあるのかを判定する。そして、この判定結果（すなわち、踏み込もうとしているペダルがアクセルなのかブレーキなのか）をディスプレイに点灯表示すると共に、操作情報を音声によっても案内するものである。 Therefore, as a technique for suppressing such a situation, for example, a technique described in Patent Document 1 is disclosed. This technique senses the position of the driver's foot with a sensor and determines whether the foot is in the accelerator pedal position or the brake pedal position. The determination result (that is, whether the pedal to be depressed is an accelerator or a brake) is lit on the display, and operation information is also guided by voice.

特開２００４−１９６２７６号公報JP 2004-196276 A

しかしながら、上記の特許文献１に記載の技術では、ドライバが踏み込もうとしているペダルがアクセルペダルなのかブレーキペダルなのかを表示及び音声によって報知するのみであり、確実にブレーキペダルとアクセルペダルの踏み間違いを防止することができない。
また、ブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み込んでしまった場合、ドライバの意図しない加速が行われないようにすることが望まれる。 However, in the technique described in Patent Document 1 described above, only whether the pedal that the driver is trying to depress is an accelerator pedal or a brake pedal is indicated and voiced, and the brake pedal and the accelerator pedal are reliably depressed. I cannot prevent mistakes.
It is also desirable to prevent the driver from unintentionally accelerating when the accelerator pedal is depressed by mistake with the brake pedal.

本件はこのような課題に鑑み案出されたもので、ブレーキペダルとアクセルペダルの踏み間違いによるドライバの意図しない加速を防止することができるようにした、車両の制御装置を提供することを目的とする。
なお、この目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本件の他の目的として位置づけることができる。 The present invention has been devised in view of such a problem, and an object thereof is to provide a vehicle control device that can prevent unintended acceleration of the driver due to erroneous depression of the brake pedal and the accelerator pedal. To do.
The present invention is not limited to this purpose, and is a function and effect derived from each configuration shown in the embodiments for carrying out the invention described later, and other effects of the present invention are to obtain a function and effect that cannot be obtained by conventional techniques. Can be positioned.

（１）ここで開示する車両の制御装置は、アクセルペダルに対する踏み込みを検出するアクセル踏込検出手段と、少なくともブレーキペダルの一部がブレーキ感知範囲に設定され、前記ブレーキ感知範囲内にあるドライバの足を感知するブレーキ用位置感知手段と、少なくとも前記アクセルペダルの一部がアクセル感知範囲に設定され、前記アクセル感知範囲内にある前記ドライバの足を感知するアクセル用位置感知手段と、前記アクセル踏込検出手段により前記アクセルペダルの踏み込みが検出されても、前記ブレーキ用位置感知手段により前記ドライバの足が感知されているときは、前記アクセルペダルの踏み込みを無効とする制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記アクセル用位置感知手段及び前記ブレーキ用位置感知手段のいずれでも前記ドライバの足が感知されないときに前記アクセルペダルが踏み込まれたら、前記アクセルペダルの踏み込みを無効とすることを特徴としている。 (1) A vehicle control device disclosed herein includes an accelerator depression detection unit that detects depression of an accelerator pedal, and at least a part of the brake pedal is set in a brake sensing range, and a driver's foot that is within the brake sensing range. Brake position sensing means for sensing the accelerator position sensing means for sensing at least a part of the accelerator pedal in the accelerator sensing range and sensing the driver's foot within the accelerator sensing range, and the accelerator depression detection It is detected depression of the accelerator pedal by means, when the foot of the driver by the position sensing means for the brake is sensed, and control means for disabling depression of the accelerator pedal, the control Means is any one of the accelerator position sensing means and the brake position sensing means. But if the accelerator pedal is depressed when the foot of the driver is not detected, it is characterized that you invalidate depression of the accelerator pedal.

（２）また、前記制御手段が、前記アクセル用位置感知手段でのみ前記ドライバの足が感知され、且つ、前記アクセルペダルが踏み込まれたら、前記アクセルペダルの踏み込みに応じてエンジンを制御することが好ましい。 (2) The front Symbol control means, the foot of the driver only the accelerator for position sensing means is sensed, and, when the accelerator pedal is depressed, to control the engine in accordance with the depression of the accelerator pedal Is preferred.

（３）このとき、前記ドライバの足が感知されたか否かをドライバに対して報知する報知手段を備え、前記報知手段が、前記ドライバの足を感知したセンサに応じて報知する内容を変更することが好ましい。 (3) At this time, it is provided with notifying means for notifying the driver whether or not the driver's foot has been sensed, and the notifying means changes the contents to be notified according to the sensor that senses the driver's foot. It is preferable.

（４）さらに、運転席近傍に設けられたライトを備え、前記報知手段が、前記アクセル用位置感知手段でのみ前記ドライバの足が感知されたら前記ライトを青色に点灯させ、前記ブレーキ用位置感知手段でのみ前記ドライバの足が感知されたら前記ライトを赤色に点灯させ、前記アクセル用位置感知手段及び前記ブレーキ用位置感知手段により前記ドライバの足が感知されたら前記ライトを点滅させることが好ましい。 (4) Furthermore, a light provided in the vicinity of the driver's seat is provided, and when the driver's foot is detected only by the accelerator position sensing means, the notification means turns on the light in blue to detect the brake position. Preferably, the light is lit red when the driver's foot is detected only by the means, and the light is blinked when the driver's foot is detected by the accelerator position detecting means and the brake position detecting means.

（５）また、前記ドライバに対して警告する警告手段を備え、前記アクセル用位置感知手段及び前記ブレーキ用位置感知手段のいずれでも前記ドライバの足が感知されないときに前記アクセルペダルが踏み込まれたら、前記警告手段が警告をすることが好ましい。 (5) Also, provided with warning means for warning the driver, if the accelerator pedal is depressed when neither the accelerator position sensing means nor the brake position sensing means senses the driver's foot , it is preferable that before Symbol warning means is a warning.

（６）また、前記ドライバに対して警告する第二警告手段を備え、前記アクセル用位置感知手段及び前記ブレーキ用位置感知手段の双方で前記ドライバの足が感知されたとき、及び、前記アクセル用位置感知手段及び前記ブレーキ用位置感知手段のいずれでも前記ドライバの足が感知されないときに、前記ブレーキペダルが踏み込まれたら、前記制御手段が前記ブレーキペダルの踏み込みに応じてブレーキを制御するとともに、前記第二警告手段が警告をすることが好ましい。 (6) In addition, a second warning means for warning the driver is provided, and when the driver's foot is sensed by both the accelerator position sensing means and the brake position sensing means, and for the accelerator When the brake pedal is depressed when neither the position sensing means nor the brake position sensing means is sensed by the driver, the control means controls the brake according to depression of the brake pedal, and The second warning means preferably issues a warning.

（７）また、前記アクセル用位置感知手段の前記アクセル感知範囲が、前記アクセルペダル上であって少なくとも前記ブレーキペダルとは逆側の範囲を含んで設定されていることが好ましい。ここでいう逆側とは、前記アクセルペダルのうち、前記ブレーキペダルから離れた側を意味する。つまり、前記ブレーキペダルに隣接して設けられる前記アクセルペダルについて、前記ブレーキペダルに近接する側とは反対側を意味する。 (7) Moreover, it is preferable that the accelerator sensing range of the accelerator position sensing means is set so as to include a range on the accelerator pedal and at least opposite to the brake pedal. The reverse side here means the side away from the brake pedal among the accelerator pedals. That is, the accelerator pedal provided adjacent to the brake pedal means the side opposite to the side close to the brake pedal.

（８）また、前記アクセル用位置感知手段及び前記ブレーキ用位置感知手段による感知結果と、前記アクセルペダル及び前記ブレーキペダルに対する踏み込み操作とを随時記憶しておく記憶手段を備えることが好ましい。 (8) In addition, it is preferable to include storage means for storing the sensing results by the accelerator position sensing means and the brake position sensing means, and depression operations on the accelerator pedal and the brake pedal as needed.

開示の車両の制御装置によれば、アクセルペダルが踏み込まれた場合であっても、ブレーキ用位置感知手段によりドライバの足が感知されているときはアクセルペダルの踏み込みが無効とされるため、ドライバの意図しない加速を抑制することができ、安全性を向上させることができる。つまり、ブレーキペダルとアクセルペダルの踏み間違いのおそれがあるときは、ドライバがアクセルペダルを踏み込んだとしてもアクセルを反応させないため、意図しない加速を抑制することができる。 According to the disclosed vehicle control device, even when the accelerator pedal is depressed, the depression of the accelerator pedal is invalidated when the driver's foot is sensed by the brake position sensing means. Unintended acceleration can be suppressed, and safety can be improved. In other words, when there is a risk of depressing the brake pedal and the accelerator pedal, the accelerator is not reacted even if the driver depresses the accelerator pedal, so that unintended acceleration can be suppressed.

一実施形態に係る車両の制御装置の全体構成を示すブロック図である。1 is a block diagram illustrating an overall configuration of a vehicle control device according to an embodiment. FIG. 一実施形態に係る車両の制御装置の各センサの感知範囲を示す図である。It is a figure which shows the sensing range of each sensor of the control apparatus of the vehicle which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る車両の制御装置での制御手順を示すメインフローチャートである。It is a main flowchart which shows the control procedure in the control apparatus of the vehicle which concerns on one Embodiment. 図３に示すメインフローチャートのサブフローチャートＷである。4 is a sub flowchart W of the main flowchart shown in FIG. 3. 図３に示すメインフローチャートのサブフローチャートＸである。4 is a sub flowchart X of the main flowchart shown in FIG. 3. 図３に示すメインフローチャートのサブフローチャートＹである。4 is a sub flowchart Y of the main flowchart shown in FIG. 3. 図３に示すメインフローチャートのサブフローチャートＺである。4 is a sub flowchart Z of the main flowchart shown in FIG. 3.

以下、図面により実施の形態について説明する。なお、以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings. Note that the embodiment described below is merely an example, and there is no intention to exclude various modifications and technical applications that are not explicitly described in the following embodiment.

［１．装置構成］
本実施形態の車両の制御装置は、ドライバによるアクセルペダル及びブレーキペダルの踏み込み操作と、ドライバの足の位置を感知した結果とに基づいて、アクセルペダルの踏み込みを有効とするか無効とするかを判断する機能を有する。この制御装置による制御は、車両ＥＣＵ（電子制御装置）２０によって制御される。ここでは、図１を用いて車両ＥＣＵ２０の入力側及び出力側にそれぞれ接続される装置を順に説明する。 [1. Device configuration]
The vehicle control device according to the present embodiment determines whether to depress the accelerator pedal based on the depression operation of the accelerator pedal and the brake pedal by the driver and the result of sensing the position of the driver's foot. Has a function to judge. Control by this control device is controlled by a vehicle ECU (electronic control device) 20. Here, the devices connected to the input side and the output side of the vehicle ECU 20 will be described in order with reference to FIG.

まず、車両ＥＣＵ２０の入力側には、ブレーキ用位置センサ１，アクセル用位置センサ２，ブレーキセンサ３，アクセルセンサ４，車速センサ５及びレーダ６が接続される。 First, a brake position sensor 1, an accelerator position sensor 2, a brake sensor 3, an accelerator sensor 4, a vehicle speed sensor 5, and a radar 6 are connected to the input side of the vehicle ECU 20.

ブレーキ用位置センサ（ブレーキ用位置感知手段）１は、図２に示すようにブレーキペダル１１の近傍（例えばブレーキペダル１１の基端１１ａよりも右側の壁部）に設けられる。ブレーキ用位置センサ１は、ブレーキペダル１１の一部をブレーキ感知範囲２１として設定され、このブレーキ感知範囲２１内にあるドライバの足を感知する。ブレーキ用位置センサ１でドライバの足が感知されたら、その情報は随時車両ＥＣＵ２０に伝達される。 As shown in FIG. 2, the brake position sensor (brake position sensing means) 1 is provided in the vicinity of the brake pedal 11 (for example, a wall portion on the right side of the base end 11 a of the brake pedal 11). In the brake position sensor 1, a part of the brake pedal 11 is set as a brake sensing range 21 and senses a driver's foot within the brake sensing range 21. When the driver's foot is detected by the brake position sensor 1, the information is transmitted to the vehicle ECU 20 as needed.

ブレーキ感知範囲２１は、図２に示すように、着座姿勢のドライバから見てブレーキペダル１１の左上部（ブレーキペダル１１の基端１１ａ側の左部分）を除いた範囲（つまり、アクセルペダル１２側の範囲）に設定されている。具体的には、ブレーキ感知範囲２１を規定する右境界線２１Ｒは、ブレーキ用位置センサ１を始点として、ブレーキペダル１１よりも右側を通るように設定される。また、ブレーキ感知範囲２１を規定する左境界線２１Ｌは、ブレーキ用位置センサ１を始点として、ブレーキペダル１１の左下の角部（基端１１ａ側とは逆側の左角部）付近を通るように設定される。 As shown in FIG. 2, the brake sensing range 21 is a range excluding the upper left part of the brake pedal 11 (the left part of the base end 11a side of the brake pedal 11) as viewed from the driver in the sitting position (that is, the accelerator pedal 12 side). Range). Specifically, the right boundary line 21R that defines the brake sensing range 21 is set so as to pass through the right side of the brake pedal 11 with the brake position sensor 1 as a starting point. Also, the left boundary line 21L that defines the brake sensing range 21 passes through the vicinity of the lower left corner of the brake pedal 11 (the left corner opposite to the base end 11a side) starting from the brake position sensor 1. Set to

アクセル用位置センサ（アクセル用位置感知手段）２は、図２に示すようにアクセルペダル１２の近傍（例えばアクセルペダル１２の基端１２ａよりも左側の壁部）に設けられる。アクセル用位置センサ２は、アクセルペダル１２の一部をアクセル感知範囲２２として設定され、このアクセル感知範囲２２内にあるドライバの足を感知する。アクセル用位置センサ２でドライバの足が感知されたら、その情報は随時車両ＥＣＵ２０に伝達される。 As shown in FIG. 2, the accelerator position sensor (accelerator position sensing means) 2 is provided in the vicinity of the accelerator pedal 12 (for example, a wall portion on the left side of the base end 12 a of the accelerator pedal 12). The accelerator position sensor 2 is configured such that a part of the accelerator pedal 12 is set as an accelerator sensing range 22 and senses a driver's foot within the accelerator sensing range 22. If the driver's foot is detected by the accelerator position sensor 2, the information is transmitted to the vehicle ECU 20 as needed.

アクセル感知範囲２２は、図２に示すように、着座姿勢のドライバから見てアクセルペダル１２の左下部（アクセルペダル１２の基端１２ａ側とは逆側の左部分）を除いた範囲（つまり、アクセルペダル１２上であってブレーキペダル１１側とは逆側の範囲）に設定されている。具体的には、アクセル感知範囲２２を規定する右境界線２２Ｒは、アクセル用位置センサ２を始点として、アクセルペダル１２の右上の角部（基端１２ａ側の右角部）付近を通るように設定される。この右上の角部は、アクセルペダル１２のうちブレーキペダル１１から最も離れた部位である。また、アクセル感知範囲２２を規定する左境界線２２Ｌは、アクセル用位置センサ２を始点として、アクセルペダル１２の基端１２ａとは逆側の略中心付近を通るように設定される。 As shown in FIG. 2, the accelerator sensing range 22 is a range excluding the lower left portion of the accelerator pedal 12 (the left portion on the opposite side to the base end 12a side of the accelerator pedal 12) as seen from the driver in the sitting posture (that is, It is set on the accelerator pedal 12 and in a range opposite to the brake pedal 11 side). Specifically, the right boundary line 22R that defines the accelerator sensing range 22 is set to pass through the vicinity of the upper right corner of the accelerator pedal 12 (the right corner on the base end 12a side) starting from the accelerator position sensor 2. Is done. The upper right corner is the part of the accelerator pedal 12 that is farthest from the brake pedal 11. The left boundary line 22L that defines the accelerator sensing range 22 is set so as to pass through the vicinity of the approximate center opposite to the base end 12a of the accelerator pedal 12, starting from the accelerator position sensor 2.

ブレーキセンサ３は、例えばブレーキペダル１１の近傍に設けられ、ドライバによるブレーキペダル１１の踏み込みの有無及びブレーキ踏み込み操作量を検出するものであり、ブレーキ踏込みの有無情報及びブレーキペダル１１の踏み込み操作量に応じた開度信号（開度情報）を出力する。ブレーキセンサ３で検出されたブレーキ踏込みの有無情報及び開度情報は、随時車両ＥＣＵ２０に伝達される。 The brake sensor 3 is provided, for example, in the vicinity of the brake pedal 11 and detects whether or not the driver depresses the brake pedal 11 and the amount of depression of the brake pedal 11. A corresponding opening signal (opening information) is output. Information on whether or not the brake is depressed and the opening information detected by the brake sensor 3 are transmitted to the vehicle ECU 20 as needed.

アクセルセンサ（アクセル踏込検出手段）４は、例えばアクセルペダル１２の近傍に設けられ、ドライバによるアクセルペダル１２の踏み込みの有無及びアクセルペダル１２に対する踏み込み量（開度）を検出するものであり、アクセル踏込みの有無情報及びアクセルペダル１２の踏み込み操作量に応じた開度信号（開度情報）を出力する。アクセルセンサ４で検出されたアクセル踏込みの有無情報及びアクセル開度情報は、随時車両ＥＣＵ２０に伝達される。 The accelerator sensor (accelerator depression detection means) 4 is provided, for example, in the vicinity of the accelerator pedal 12, and detects whether or not the accelerator pedal 12 is depressed by the driver and the depression amount (opening) with respect to the accelerator pedal 12. The opening degree signal (opening degree information) according to the presence / absence information and the depression operation amount of the accelerator pedal 12 is output. Information on presence or absence of accelerator depression and accelerator opening information detected by the accelerator sensor 4 is transmitted to the vehicle ECU 20 as needed.

車速センサ５は、車両の任意の位置に設けられ、自車両の車速を検出するものであり、例えば駆動輪の回転速度に応じた車速信号（車速情報）を出力する。車速センサ５で検出された車速情報は、随時車両ＥＣＵ２０に伝達される。 The vehicle speed sensor 5 is provided at an arbitrary position of the vehicle and detects the vehicle speed of the host vehicle. For example, the vehicle speed sensor 5 outputs a vehicle speed signal (vehicle speed information) corresponding to the rotational speed of the drive wheels. Vehicle speed information detected by the vehicle speed sensor 5 is transmitted to the vehicle ECU 20 as needed.

レーダ６は、例えば車両の前端部中央に設置されたレーザレーダやミリ波レーダ等であって、車両の前方にレーザ波等を送出し、その反射波を受信することで、自車両の前方の走行車線上の物体（例えば、歩行者，先行車，障害物等）の情報を検出する。ここで検出される物体の情報は、例えば物体の有無情報や、物体までの距離（車間距離），角度（相対位置）や速度（相対速度）等の情報である。レーダ６により検出された各情報は、随時車両ＥＣＵ２０に伝達される。なお、レーダ６の設置場所は前端部中央に限られない。 The radar 6 is, for example, a laser radar or a millimeter wave radar installed at the center of the front end of the vehicle. The radar 6 transmits a laser wave or the like to the front of the vehicle and receives the reflected wave. Information on an object (for example, a pedestrian, a preceding vehicle, an obstacle, etc.) on the traveling lane is detected. The detected object information is information such as the presence / absence information of the object, the distance to the object (inter-vehicle distance), the angle (relative position), the speed (relative speed), and the like. Each information detected by the radar 6 is transmitted to the vehicle ECU 20 as needed. The installation location of the radar 6 is not limited to the center of the front end.

また、車両ＥＣＵ２０の出力側には、ブレーキ７，エンジン８，ライト９及びスピーカ１０が接続される。 A brake 7, an engine 8, a light 9, and a speaker 10 are connected to the output side of the vehicle ECU 20.

ブレーキ７は、ドライバによるブレーキペダル１１の踏み込み操作に応じて、エア圧を利用して車輪に制動力を発生させるフルエア式のドラムブレーキ等の一般的なブレーキ装置（制動装置）である。このブレーキ７には、ブレーキ７を作動させるアクチュエータ（図示略）が車両ＥＣＵ２０を介して接続されている。アクチュエータは、ドライバによるブレーキ操作とは別に、車両ＥＣＵ２０の後述するブレーキ制御部２０ｃからの指令に基づき、自動ブレーキとして車輪に任意の大きさのブレーキ力を発生させることができるように構成されている。 The brake 7 is a general brake device (braking device) such as a full-air drum brake that generates a braking force on a wheel using air pressure in response to a driver's depressing operation of the brake pedal 11. An actuator (not shown) for operating the brake 7 is connected to the brake 7 via the vehicle ECU 20. The actuator is configured to generate a braking force of an arbitrary magnitude on the wheel as an automatic brake, based on a command from a brake control unit 20c, which will be described later, of the vehicle ECU 20 separately from the brake operation by the driver. .

エンジン８は、車両の駆動源であり、エンジン８で発生する駆動力は図示しない動力伝達経路を介して駆動輪に伝達される。エンジン８は、ここでは車両ＥＣＵ２０に設けられるエンジン制御部２０ｂによって燃料の噴射量や噴射タイミング、スロットル開度等が制御される。なお、具体的なエンジン制御については後述する。 The engine 8 is a driving source of the vehicle, and driving force generated by the engine 8 is transmitted to driving wheels via a power transmission path (not shown). Here, the engine 8 controls the fuel injection amount, injection timing, throttle opening, and the like by an engine control unit 20b provided in the vehicle ECU 20. Specific engine control will be described later.

ライト９は、車両ＥＣＵ２０の出力装置として機能する表示手段であり、後述する車両ＥＣＵ２０に設けられた報知制御部２０ｄによって制御される。ライト９は、運転中のドライバが視認可能な位置（例えば運転席の近傍のインパネ部分）に設けられ、点灯／消灯によりドライバに報知内容を知らせる。ここでは、ライト９はドライバに報知する内容によって、赤色点灯，青色点灯，赤色と青色の点滅及び無灯（消灯）のいずれかに制御される。 The light 9 is a display unit that functions as an output device of the vehicle ECU 20, and is controlled by a notification control unit 20d provided in the vehicle ECU 20 described later. The light 9 is provided at a position (for example, an instrument panel in the vicinity of the driver's seat) that is visible to the driver during driving, and notifies the driver of the notification content by turning on / off. Here, the light 9 is controlled to one of red lighting, blue lighting, red and blue blinking, and no lighting (light-off) according to the content notified to the driver.

また、スピーカ１０は、車両ＥＣＵ２０の出力装置として機能する音響手段であり、後述する車両ＥＣＵ２０に設けられた警告制御部２０ｅによって制御される。スピーカ１０は、車両の任意の位置に設けられ、音声やブザー音によりドライバに警告内容を知らせる。 The speaker 10 is acoustic means that functions as an output device of the vehicle ECU 20, and is controlled by a warning control unit 20e provided in the vehicle ECU 20 described later. The speaker 10 is provided at an arbitrary position of the vehicle and notifies the driver of the warning content by voice or buzzer sound.

車両ＥＣＵ２０は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、その制御に必要なプログラムやデータの記憶されたＲＯＭ、ＣＰＵでの演算結果等が一時的に記憶されるＲＡＭ、外部との間で信号を入出力するための入出力ポート、時間をカウント（計測）するタイマー等を備えたコンピュータである。また、車両ＥＣＵ２０には、ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２で感知された結果（感知結果）と、ブレーキペダル１１及びアクセルペダル１２に対する踏み込み操作の内容とを随時記憶しておくためのメモリ（記憶手段）２０ｆが備えられる。 The vehicle ECU 20 is a CPU that executes various arithmetic processes, a ROM that stores programs and data necessary for the control, a RAM that temporarily stores arithmetic results in the CPU, and signals to and from the outside It is a computer provided with an input / output port for performing the operation, a timer for counting (measuring) time, and the like. In addition, the vehicle ECU 20 stores the results (sensing results) sensed by the brake position sensor 1 and the accelerator position sensor 2 and the contents of the depression operation on the brake pedal 11 and the accelerator pedal 12 as needed. A memory (storage means) 20f is provided.

［２．制御構成］
本実施形態の車両ＥＣＵ２０では、ドライバによるブレーキペダル１１とアクセルペダル１２の踏み間違いによるドライバの意図しない加速防止制御が実施される。
車両ＥＣＵ２０は、上記の制御を実現するために、判定部２０ａとしての機能要素と、エンジン制御部２０ｂとしての機能要素と、ブレーキ制御部２０ｃとしての機能要素と、報知制御部２０ｄとしての機能要素と、警告制御部２０ｅとしての機能要素とを有している。 [2. Control configuration]
In the vehicle ECU 20 of this embodiment, acceleration prevention control unintended by the driver due to a mistake in stepping on the brake pedal 11 and the accelerator pedal 12 by the driver is performed.
In order to realize the above control, the vehicle ECU 20 functions as a determination unit 20a, a function element as an engine control unit 20b, a function element as a brake control unit 20c, and a function element as a notification control unit 20d. And a functional element as the warning control unit 20e.

判定部２０ａは、加速防止制御を実施するために、以下の判定を実施し、その判定結果を適宜伝達するものである。判定部２０ａは、第一に、ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２からの情報（ドライバの足が感知されたという情報）に基づいて、ドライバのペダル踏み込み意思を判定する。つまり、判定部２０ａは、ブレーキペダル１１又はアクセルペダル１２に対応するブレーキ用位置センサ１又はアクセル用位置センサ２で足が感知されたら、ブレーキペダル１１又はアクセルペダル１２を踏み込もうとしていると判定する。 The determination unit 20a performs the following determination to implement the acceleration prevention control, and appropriately transmits the determination result. First, the determination unit 20a determines the driver's intention to depress the pedal based on information from the brake position sensor 1 and the accelerator position sensor 2 (information that the driver's foot is detected). That is, when the foot is detected by the brake position sensor 1 or the accelerator position sensor 2 corresponding to the brake pedal 11 or the accelerator pedal 12, the determination unit 20a determines that the brake pedal 11 or the accelerator pedal 12 is about to be depressed. To do.

また、ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２のいずれによっても足が感知された場合又はいずれのセンサ１，２でも足が感知されない場合は、どちらのペダル１１，１２を踏み込もうとしているのかが不明であると判定する。判定部２０ａは、この第一の判定結果を報知制御部２０ｄに伝達する。 Further, when a foot is sensed by either the brake position sensor 1 or the accelerator position sensor 2 or when no foot is sensed by any of the sensors 1 and 2, the pedals 11 and 12 are being depressed. It is determined that it is unknown. The determination unit 20a transmits the first determination result to the notification control unit 20d.

判定部２０ａは、第二に、ブレーキセンサ３及びアクセルセンサ４からの情報（踏込みの有無情報）に基づいて、実際のペダル踏み込み状態を判定する。つまり、判定部２０ａは、いずれのペダル１１，１２を踏み込んでいるのか、又は、いずれのペダル１１，１２も踏み込んでいないのかを判定する。判定部２０ａは、この第二の判定結果をエンジン制御部２０ｂ，ブレーキ制御部２０ｃ及び警告制御部２０ｅにそれぞれ伝達する。 Secondly, the determination unit 20a determines an actual pedal depression state based on information from the brake sensor 3 and the accelerator sensor 4 (depression information). That is, the determination unit 20a determines which pedal 11 or 12 is depressed, or which pedal 11 or 12 is not depressed. The determination unit 20a transmits the second determination result to the engine control unit 20b, the brake control unit 20c, and the warning control unit 20e.

判定部２０ａは、第三に、アクセルペダル１２が踏み込まれているときは、アクセル用位置センサ２でのみ足が感知されている場合を除き、車速センサ５の車速情報から車両走行中であるか否かを判定する。判定部２０ａは、この第三の判定結果をエンジン制御部２０ｂ，ブレーキ制御部２０ｃ及び警告制御部２０ｅに伝達する。 Thirdly, when the accelerator pedal 12 is depressed, the determination unit 20a determines whether the vehicle is running from the vehicle speed information of the vehicle speed sensor 5 unless the foot is detected only by the accelerator position sensor 2. Determine whether or not. The determination unit 20a transmits the third determination result to the engine control unit 20b, the brake control unit 20c, and the warning control unit 20e.

判定部２０ａは、第四に、ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２が故障していないか（正常であるか）否かの判定（故障判定）を行う。この故障判定は、例えばイグニッションスイッチのオン操作と略同時にブレーキ用位置センサ１について、車両走行開始時にアクセル用位置センサ２について、それぞれ一回ずつ実施する。 Fourthly, the determination unit 20a determines (failure determination) whether or not the brake position sensor 1 and the accelerator position sensor 2 are out of order (normal). This failure determination is performed once for each of the brake position sensor 1 and the accelerator position sensor 2 at the start of vehicle travel, for example, substantially simultaneously with the ON operation of the ignition switch.

判定部２０ａは、第五に、他車両等との接触の可能性を判定する。つまり、判定部２０ａは、車速センサ５からの車速情報とレーダ６からの前方情報とから、自車両がそのまま走行を続けた場合に他車両等に接触しそうか否かを判定する。判定部２０ａは、この第五の判定結果をエンジン制御部２０ｂ及びブレーキ制御部２０ｃにそれぞれ伝達する。 Fifth, the determination unit 20a determines the possibility of contact with another vehicle or the like. That is, the determination unit 20a determines whether or not it is likely to come into contact with another vehicle or the like when the host vehicle continues to travel from the vehicle speed information from the vehicle speed sensor 5 and the forward information from the radar 6. The determination unit 20a transmits the fifth determination result to the engine control unit 20b and the brake control unit 20c.

エンジン制御部（制御手段）２０ｂは、アクセルセンサ４で検出されたアクセルペダル１２の踏み込み量（アクセル開度）からドライバの出力要求（負荷）を算出し、この出力要求を満たすエンジン回転数（すなわち、目標回転数）を求める。そして、図示しないエンジン回転数センサで検出される実回転数が目標回転数になるようにエンジン８を制御するものである。 The engine control unit (control means) 20b calculates the driver's output request (load) from the depression amount (accelerator opening) of the accelerator pedal 12 detected by the accelerator sensor 4, and the engine speed satisfying this output request (that is, the engine speed). , Target rotational speed). Then, the engine 8 is controlled so that the actual rotational speed detected by an engine rotational speed sensor (not shown) becomes the target rotational speed.

エンジン制御部２０ｂは、判定部２０ａにおいて、アクセルセンサ４でアクセルペダル１２の踏込み操作が検出されたと判定されても、ブレーキ用位置センサ１で足が感知されたと判定されたら、アクセルペダル１２の踏込み操作を無効とする（アクセルペダル１２は踏み込まれなかったものとする）。 The engine control unit 20b depresses the accelerator pedal 12 when the determination unit 20a determines that the accelerator sensor 4 detects that the accelerator pedal 12 is depressed, but the brake position sensor 1 senses a foot. The operation is invalidated (assuming that the accelerator pedal 12 is not depressed).

また、エンジン制御部２０ｂは、判定部２０ａにおいて、アクセルセンサ４でアクセルペダル１２の踏込み操作が検出されたと判定されても、ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２の双方で足が感知されたと判定された場合には、アクセルペダル１２の踏込み操作を無効とし（アクセルペダル１２は踏み込まれなかったものとし）、エンジン８を現状の状態に維持する（すなわち、加速させない）。 Further, the engine control unit 20b detects the foot by both the brake position sensor 1 and the accelerator position sensor 2 even if the determination unit 20a determines that the accelerator sensor 4 has depressed the accelerator pedal 12. If it is determined that the accelerator pedal 12 is depressed, the operation of depressing the accelerator pedal 12 is invalidated (assuming that the accelerator pedal 12 has not been depressed), and the engine 8 is maintained in the current state (that is, not accelerated).

さらに、エンジン制御部２０ｂは、判定部２０ａにおいて、アクセルセンサ４でアクセルペダル１２の踏込み操作が検出されたと判定されたとしても、ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２のいずれでも足が感知されないと判定された場合には、アクセルペダル１２の踏込み操作を無効とし（アクセルペダル１２は踏み込まれなかったものとし）、エンジン８を現状の状態に維持する（すなわち、加速させない）。 Furthermore, even if it is determined by the determination unit 20a that the accelerator sensor 4 detects that the accelerator pedal 12 is depressed, the engine control unit 20b detects the foot by either the brake position sensor 1 or the accelerator position sensor 2. If it is determined that the operation is not performed, the operation of depressing the accelerator pedal 12 is invalidated (assuming that the accelerator pedal 12 has not been depressed), and the engine 8 is maintained in the current state (that is, not accelerated).

なお、エンジン制御部２０ｂは、判定部２０ａにおいて、アクセル用位置センサ２でのみ足が感知され、アクセルセンサ４でアクセルペダル１２の踏み込み操作量が検出されたと判定されたら、通常のアクセル開度に基づいたエンジン制御を実施する。また、エンジン制御部２０ｂは、判定部２０ａにおいて、自車両が他車両等に接触しそうであると判定されたら、エンジン８の出力を低下させるように制御し、他車両等との接触を回避する。 When the determination unit 20a determines that the foot is detected only by the accelerator position sensor 2 and the accelerator sensor 4 detects the amount of depression of the accelerator pedal 12, the engine control unit 20b sets the normal accelerator opening. Based on the engine control. Further, when the determination unit 20a determines that the host vehicle is likely to come into contact with another vehicle or the like, the engine control unit 20b performs control so as to reduce the output of the engine 8 and avoids contact with the other vehicle or the like. .

エンジン制御部２０ｂで制御されるアクセル操作の有効，無効の場合分けは以下の通りである。 The case where the accelerator operation controlled by the engine control unit 20b is valid and invalid is as follows.

ブレーキ制御部（制御手段）２０ｃは、ドライバによるブレーキ操作とは別に、ブレーキ７を自動ブレーキとして車輪に任意の大きさのブレーキ力を発生させるために、アクチュエータを制御するものである。 The brake control unit (control means) 20c controls the actuator in order to generate a braking force of an arbitrary magnitude on the wheel by using the brake 7 as an automatic brake separately from the brake operation by the driver.

ブレーキ制御部２０ｃは、判定部２０ａにおいて、アクセル用位置センサ２でのみ足が感知されたと判定されなかった場合であって、アクセルペダル１２が踏み込まれたと判定され、且つ、車両停止中であると判定されたときに、アクチュエータを作動させて自動的にブレーキを作動させるようにブレーキ７を制御する。 The brake control unit 20c is a case where the determination unit 20a does not determine that the foot is sensed only by the accelerator position sensor 2, it is determined that the accelerator pedal 12 is depressed, and the vehicle is stopped. When it is determined, the brake 7 is controlled so as to automatically operate the brake by operating the actuator.

ブレーキ制御部２０ｃは、判定部２０ａにおいて、アクセル用位置センサ２及びブレーキ用位置センサ１の双方でドライバの足が感知されたと判定されたときにブレーキペダル１１が踏み込まれたら、ブレーキペダル１１の踏み込みに応じてブレーキ７を制御する。つまり、いずれの位置センサ１，２でもドライバの足が感知され、どちらのペダル１１，１２を踏むのか不明であるときにブレーキペダル１１が踏み込まれたら、その踏み込み量に応じた制動力を発生させる。 The brake control unit 20c depresses the brake pedal 11 when the determination unit 20a determines that the driver's foot is detected by both the accelerator position sensor 2 and the brake position sensor 1 and the brake pedal 11 is depressed. Accordingly, the brake 7 is controlled. That is, if any of the position sensors 1 and 2 senses the driver's foot and it is unclear which pedal 11 or 12 is depressed, the brake force is generated according to the amount of depression. .

また、ブレーキ制御部２０ｃは、判定部２０ａにおいて、アクセル用位置センサ２及びブレーキ用位置センサ１のいずれでもドライバの足が感知されないと判定されたときにブレーキペダル１１が踏み込まれたら、ブレーキペダル１１の踏み込みに応じてブレーキ７を制御する。つまりこの場合も、いずれの位置センサ１，２でも足が感知されず、ドライバがどちらのペダル１１，１２を踏み込むのかが不明であるときにブレーキペダル１１が踏み込まれたら、その踏み込み量に応じた制動力を発生させる。
また、ブレーキ制御部２０ｃは、判定部２０ａにおいて、自車両が他車両等に接触しそうであると判定されたら、ブレーキ７を制御して他車両等との接触を回避する。 Further, the brake control unit 20c, when the determination unit 20a determines that the driver's foot is not detected by any of the accelerator position sensor 2 and the brake position sensor 1, the brake control unit 20c The brake 7 is controlled in response to the depression of. That is, also in this case, if any of the position sensors 1 and 2 does not detect the foot and it is unclear which pedal 11 or 12 the driver depresses, the brake pedal 11 is depressed according to the depression amount. Generate braking force.
If the determination unit 20a determines that the host vehicle is likely to come into contact with another vehicle or the like, the brake control unit 20c controls the brake 7 to avoid contact with the other vehicle or the like.

報知制御部（報知手段）２０ｄは、ドライバの足が感知されたか否かの情報をドライバに対して知らせるためにライト９を制御するものである。報知制御部２０ｄは、判定部２０ａにおいて、アクセル用位置センサ２で足が感知され、ブレーキ用位置センサ１では足が感知されないと判定されたら、ライト９を青色に点灯させる。また、アクセル用位置センサ２では足が感知されず、ブレーキ用位置センサ１で足が感知されたと判定されたら、ライト９を赤色に点灯させる。これにより、いずれのペダル１１，１２をドライバが踏み込もうとしているのかをドライバに知らせる。 The notification control unit (notification unit) 20d controls the light 9 to notify the driver of information on whether or not the driver's foot has been detected. When the determination unit 20a determines that the foot is detected by the accelerator position sensor 2 and the brake position sensor 1 does not detect the foot, the notification control unit 20d lights the light 9 in blue. Further, when it is determined that the foot is not detected by the accelerator position sensor 2 and the foot is detected by the brake position sensor 1, the light 9 is turned on in red. This informs the driver which pedal 11, 12 the driver is trying to step on.

また、報知制御部２０ｄは、ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２の双方で足が感知されたと判定されたら、ライト９を赤色と青色とに点滅させる。これにより、ペダル１１，１２の踏み間違いが起こる可能性があることをドライバに知らせる。また、報知制御部２０ｄは、ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２のいずれでも足が感知されないと判定されたら、ライト９を消灯させる。 Further, when it is determined that the foot is detected by both the brake position sensor 1 and the accelerator position sensor 2, the notification control unit 20d blinks the light 9 in red and blue. This informs the driver that there is a possibility that the pedals 11 and 12 may be mistakenly depressed. Also, the notification control unit 20d turns off the light 9 when it is determined that neither the brake position sensor 1 nor the accelerator position sensor 2 senses a foot.

警告制御部（警告手段，第二警告手段）２０ｅは、判定部２０ａにおいて判定されたドライバのペダル踏み込み意思（第一の判定）と実際のペダル踏み込み状態（第二の判定）とが一致しない場合、又は、ドライバのペダル踏み込み意思が不明である場合に、ドライバに対して警告するようにスピーカ１０を制御するものである。つまり、警告制御部２０ｅは、以下の〔１〕〜〔６〕の場合に、ドライバに対して適切にペダルを踏み込むように警告を発する。 When the warning control unit (warning unit, second warning unit) 20e does not match the driver's intention to depress the pedal (first determination) and the actual pedal depression state (second determination) determined by the determination unit 20a Alternatively, when the driver's intention to step on the pedal is unknown, the speaker 10 is controlled to warn the driver. That is, the warning control unit 20e issues a warning to the driver so as to properly depress the pedal in the following [1] to [6].

〔１〕ブレーキ用位置センサ１でのみ足が感知されたと判定され、アクセルペダル１２が踏み込まれた場合
〔２〕アクセル用位置センサ２でのみ足が感知されたと判定され、ブレーキペダル１１が踏み込まれた場合
〔３〕ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２の双方で足が感知されたと判定され、ブレーキペダル１１が踏み込まれた場合
〔４〕ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２の双方で足が感知されと判定され、アクセルペダル１２が踏み込まれた場合
〔５〕ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２のいずれでも足が感知されないと判定され、ブレーキペダル１１が踏み込まれた場合
〔６〕ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２のいずれでも足が感知されないと判定され、アクセルペダル１２が踏み込まれた場合 [1] When it is determined that the foot is detected only by the brake position sensor 1 and the accelerator pedal 12 is depressed [2] It is determined that the foot is detected only by the accelerator position sensor 2 and the brake pedal 11 is depressed [3] When it is determined that the foot is detected by both the brake position sensor 1 and the accelerator position sensor 2 and the brake pedal 11 is depressed [4] The brake position sensor 1 and the accelerator position sensor 2 When it is determined that the foot is detected by both sides and the accelerator pedal 12 is depressed [5] It is determined that neither the brake position sensor 1 nor the accelerator position sensor 2 senses the foot, and the brake pedal 11 is depressed Case [6] It is determined that neither the brake position sensor 1 nor the accelerator position sensor 2 senses the foot, If the Kuserupedaru 12 is depressed

［３．フローチャート］
次に、図３〜図７を用いて車両ＥＣＵ２０で実行される制御手順の例を説明する。図３は本制御のメインフローチャートであり、図４〜図７は、図３のメインフローチャートのサブフローである。これらのフローチャートは所定の制御周期でそれぞれ動作する。また、下記の各ステップは、コンピュータのハードウェアに割り当てられた各機能（手段）が、ソフトウェア（コンピュータプログラム）によって動作することによって実施される。 [3. flowchart]
Next, an example of a control procedure executed by the vehicle ECU 20 will be described with reference to FIGS. FIG. 3 is a main flowchart of this control, and FIGS. 4 to 7 are subflows of the main flowchart of FIG. These flowcharts each operate at a predetermined control cycle. Each of the following steps is performed by each function (means) assigned to the hardware of the computer being operated by software (computer program).

本制御装置は、ドライバによるイグニッションスイッチ（図示略）のオン操作が行われると、以下の制御フローをスタートする。図３に示すように、まずステップＭ１０において、ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２がいずれも故障していないか否かが判定される。少なくともいずれか一方の位置センサ１，２が故障していると判定した場合は、ステップＭ２０へ進む。ステップＭ２０では、センサが故障していることがドライバに対して報知され（フロー中の「警告Ｍ」）、メインフローがリターンされる。 This control device starts the following control flow when the driver turns on an ignition switch (not shown). As shown in FIG. 3, first, in step M10, it is determined whether or not both the brake position sensor 1 and the accelerator position sensor 2 have failed. If it is determined that at least one of the position sensors 1 and 2 has failed, the process proceeds to step M20. In step M20, the driver is notified that the sensor is malfunctioning ("Warning M" in the flow), and the main flow is returned.

一方、いずれの位置センサ１，２も正常であると判定されたらステップＭ３０へ進み、アクセル用位置センサ２で足が感知されたか否かが判定され、次いでステップＭ４０及びステップＭ５０において、ブレーキ用位置センサ１で足が感知されたか否かが判定される。
なお、前回の制御周期ですでに位置センサ１，２が正常であると判定された場合、それ以降の制御周期では、再びイグニッションスイッチがリセットされない限りステップＭ１０がスキップされ、ステップＭ３０が実施される。 On the other hand, if it is determined that both the position sensors 1 and 2 are normal, the process proceeds to step M30, where it is determined whether or not the foot is detected by the accelerator position sensor 2, and then in steps M40 and M50, the brake position is determined. It is determined whether or not the foot is detected by the sensor 1.
If it is determined that the position sensors 1 and 2 are already normal in the previous control cycle, step M10 is skipped and step M30 is performed in the subsequent control cycles unless the ignition switch is reset again. .

アクセル用位置センサ２で足が感知され、さらにブレーキ用位置センサ１でも足が感知された場合は、ステップＭ５０のフローＺ（図７）へ進む。例えば、右足をアクセルペダル１２及びブレーキペダル１１に跨がせた状態にしている場合や、左右両足のそれぞれをアクセルペダル１２及びブレーキペダル１１上に乗せているような場合には、フローＺが実施される。 If the foot is detected by the accelerator position sensor 2 and the foot is also detected by the brake position sensor 1, the process proceeds to a flow Z (FIG. 7) of step M50. For example, when the right foot is placed over the accelerator pedal 12 and the brake pedal 11, or when both the left and right feet are placed on the accelerator pedal 12 and the brake pedal 11, the flow Z is performed. Is done.

また、アクセル用位置センサ２で足が感知され、ブレーキ用位置センサ１では足が感知されなかった場合は、ステップＭ６０のフローＷ（図４）へ進む。このフローＷは、典型的には適切な足の姿勢でアクセルペダル１２上に右足を乗せている場合に実施される。しかし、例えばブレーキペダル１１上に左足を乗せた状態で、右足をアクセルペダル１２の左下部に引っ掛けるように操作しようとしている場合にも、フローＷが実施される。 On the other hand, if the foot is detected by the accelerator position sensor 2 and the foot is not detected by the brake position sensor 1, the process proceeds to the flow W (FIG. 4) of step M60. This flow W is typically performed when the right foot is put on the accelerator pedal 12 with an appropriate foot posture. However, for example, when the left foot is put on the brake pedal 11 and an operation is attempted to hook the right foot on the lower left portion of the accelerator pedal 12, the flow W is performed.

一方、アクセル用位置センサ２では足が感知されなかったが、ブレーキ用位置センサ１で足が感知された場合は、ステップＭ８０のフローＸ（図５）へ進む。このフローＸは、典型的には適切な姿勢でブレーキペダル１１上に右足を乗せている場合に実施される。しかし、例えばアクセルペダル１２上に右足を乗せた状態で、左足をブレーキペダル１１の左上部に引っ掛けるように操作しようとしている場合にも、フローＸが実施される。 On the other hand, if the foot is not detected by the accelerator position sensor 2, but the foot is detected by the brake position sensor 1, the process proceeds to the flow X (FIG. 5) of step M80. This flow X is typically performed when the right foot is put on the brake pedal 11 in an appropriate posture. However, for example, when the right foot is placed on the accelerator pedal 12 and the left foot is to be hooked on the upper left portion of the brake pedal 11, the flow X is also performed.

また、アクセル用位置センサ２でもブレーキ用位置センサ１でも足が感知されなかった場合は、ステップＭ９０のフローＹ（図６）へ進む。フローＹは、典型的にはブレーキペダル１１上にもアクセルペダル１２上にも足が乗っていない状態のときに実施される。しかし、例えば右足をアクセルペダル１２の左下部に引っ掛けつつ、左足をブレーキペダル１１の左上部に引っ掛けるように操作しようとしている場合にも、フローＹが実施される。 Further, if neither the accelerator position sensor 2 nor the brake position sensor 1 senses a foot, the process proceeds to a flow Y (FIG. 6) of step M90. The flow Y is typically performed when the foot is not on the brake pedal 11 or the accelerator pedal 12. However, for example, the flow Y is performed also when the left foot is hooked on the upper left portion of the brake pedal 11 while the right foot is hooked on the lower left portion of the accelerator pedal 12.

次に、各サブフローチャートＷ，Ｘ，Ｙ及びＺについて説明する。上記の通り、ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２での感知結果は、必ずしも実際の足の位置や姿勢に正確に対応するものではない。そこで本実施形態では、それぞれのセンサ１，２での感知結果だけでなく、実際の両ペダル１１，１２の踏み込み操作状態や車両の走行状態に基づいて、アクセル操作の有効，無効を切り換えながらエンジン制御及びブレーキ制御を実施する。 Next, each sub-flowchart W, X, Y, and Z will be described. As described above, the sensing results of the brake position sensor 1 and the accelerator position sensor 2 do not necessarily correspond to the actual foot position and posture accurately. Therefore, in the present embodiment, the engine is operated while switching the validity / invalidity of the accelerator operation based on not only the detection results of the sensors 1 and 2 but also the actual depression operation state of the pedals 11 and 12 and the running state of the vehicle. Perform control and brake control.

図４に示すフローＷは、アクセル用位置センサ２で足が感知され、ブレーキ用位置センサ１では足が感知されなかった場合に実施されるものである。図４に示すように、ステップＷ１０では、ライト９が青色に点灯され、ドライバに対して、アクセルペダル１２を踏み込もうとしていることが報知される。次いでステップＷ２０において、アクセルペダル１２が踏み込まれたか否かが判定され、アクセルペダル１２が踏み込まれていればステップＷ３０へ進む。そして、アクセルペダル１２の踏み込み量に応じてエンジン８が制御され、図３のメインフローチャートへリターンされる。このように、適切な足の姿勢でアクセルペダル１２上に右足を乗せている場合には、通常のアクセル操作に基づくエンジン制御が実施される。 A flow W shown in FIG. 4 is performed when a foot is detected by the accelerator position sensor 2 and a foot is not detected by the brake position sensor 1. As shown in FIG. 4, in step W10, the light 9 is lit in blue to notify the driver that the accelerator pedal 12 is about to be depressed. Next, in step W20, it is determined whether or not the accelerator pedal 12 is depressed. If the accelerator pedal 12 is depressed, the process proceeds to step W30. Then, the engine 8 is controlled according to the depression amount of the accelerator pedal 12, and the process returns to the main flowchart of FIG. As described above, when the right foot is put on the accelerator pedal 12 with an appropriate foot posture, engine control based on a normal accelerator operation is performed.

一方、アクセルペダル１２が踏み込まれていなければ、ステップＷ４０へ進んでブレーキペダル１１が踏み込まれたか否かが判定される。ブレーキペダル１１が踏み込まれていれば、ステップＷ５０へ進んでブレーキ７が制御され、図３のメインフローチャートへリターンされる。また、ブレーキペダル１１も踏み込まれていなければ、図３のメインフローチャートへリターンされる。なお、ステップＷ４０でＹＥＳと判定された場合は、ドライバのペダル踏み込み意思と実際のペダル踏み込み状態とが一致していないことになるため、ステップＷ４５として警告ステップを追加してもよい。 On the other hand, if the accelerator pedal 12 is not depressed, the routine proceeds to step W40, where it is determined whether or not the brake pedal 11 is depressed. If the brake pedal 11 is depressed, the process proceeds to step W50, the brake 7 is controlled, and the process returns to the main flowchart of FIG. If the brake pedal 11 is not depressed, the process returns to the main flowchart of FIG. If YES is determined in step W40, the driver's intention to depress the pedal does not match the actual pedal depressing state. Therefore, a warning step may be added as step W45.

図５に示すフローＸは、アクセル用位置センサ２では足が感知されず、ブレーキ用位置センサ１で足が感知された場合に実施されるものである。図５に示すように、ステップＸ１０では、ライト９が赤色に点灯され、ドライバに対して、ブレーキペダル１１を踏み込もうとしていることが報知される。次いでステップＸ２０においてアクセルペダル１２が踏み込まれたか否かが判定され、アクセルペダル１２が踏み込まれていれば、ステップＸ３０へ進み、車両走行中であるか否か（車速がゼロでないか否か）が判定される。 The flow X shown in FIG. 5 is executed when the foot is not detected by the accelerator position sensor 2 and the foot is detected by the brake position sensor 1. As shown in FIG. 5, in step X10, the light 9 is lit in red, and the driver is notified that the brake pedal 11 is about to be depressed. Next, in step X20, it is determined whether or not the accelerator pedal 12 is depressed. If the accelerator pedal 12 is depressed, the process proceeds to step X30 to determine whether or not the vehicle is running (whether the vehicle speed is not zero). Determined.

車両が走行中であれば、ステップＸ４０へ進み、ドライバに対してブレーキペダル１１とアクセルペダル１２とを踏み間違えている可能性があること，適切にアクセルペダル１２が踏み込まれていないこと，加速を実施しないこと等が警告される（フロー中の「警告Ｘ₁」）。さらに、ステップＸ５０においてアクセルペダル１２の踏み込みが無効化され、加速が防止される。 If the vehicle is running, the process proceeds to step X40, where it is possible that the driver has made a mistake in pressing the brake pedal 11 and the accelerator pedal 12, that the accelerator pedal 12 has not been properly depressed, and acceleration. such that no implementation is alerted ( "warning X _1" in the flow). Further, in step X50, the depression of the accelerator pedal 12 is invalidated and acceleration is prevented.

そして、ステップＸ６０において、自車両の前方に存在する他車両等に接触しそうか否かが判定され、接触の可能性があると判定されたら、ステップＸ７０へ進む。ステップＸ７０において、自車両が他車両等へ接触しないようにブレーキ制御又はエンジン制御が適宜実施され、図３のメインフローチャートへリターンされる。また、他車両等への接触の可能性はないと判定されたら、ステップＸ８０において、現状のエンジン状態（スロットル開度や燃料噴射量等）を維持する制御が実施され、図３のメインフローチャートへリターンされる。 Then, in step X60, it is determined whether or not it is likely to contact another vehicle or the like existing ahead of the host vehicle. If it is determined that there is a possibility of contact, the process proceeds to step X70. In step X70, brake control or engine control is appropriately performed so that the host vehicle does not come into contact with another vehicle or the like, and the process returns to the main flowchart of FIG. If it is determined that there is no possibility of contact with another vehicle or the like, in step X80, control for maintaining the current engine state (throttle opening, fuel injection amount, etc.) is performed, and the main flowchart of FIG. Returned.

一方、ステップＸ３０において、車両が停止中であると判定されたら、ステップＸ９０へ進み、ドライバに対してブレーキペダル１１とアクセルペダル１２とを踏み間違えている可能性が高いこと，適切にアクセルペダル１２が踏み込まれていないこと，発進しないこと等が警告される（フロー中の「警告Ｘ₂」）。さらに、ステップＸ１００においてアクセルペダル１２の踏み込みが無効化され、車両の発進が防止される。そして、ステップＸ１１０において、現状のブレーキ状態を維持する制御が実施され、図３のメインフローチャートへリターンされる。 On the other hand, if it is determined in step X30 that the vehicle is stopped, the process proceeds to step X90, where it is highly likely that the driver has mistakenly pressed the brake pedal 11 and the accelerator pedal 12, and that the accelerator pedal 12 is appropriately set. that is not depressed, such that no start is warned ( "warning X _2" in the flow). Further, in step X100, the depression of the accelerator pedal 12 is invalidated and the start of the vehicle is prevented. In step X110, control for maintaining the current brake state is performed, and the process returns to the main flowchart in FIG.

また、ステップＸ２０において、アクセルペダル１２が踏み込まれていないと判定されたら、ステップＸ１２０へ進み、ブレーキペダル１１が踏み込まれたか否かが判定される。ブレーキペダル１１が踏み込まれていれば、ステップＸ１４０へ進んでブレーキ７が制御され、図３のメインフローチャートへリターンされる。また、ブレーキペダル１１も踏み込まれていなければ、図３のメインフローチャートへリターンされる。 If it is determined in step X20 that the accelerator pedal 12 is not depressed, the process proceeds to step X120, and it is determined whether or not the brake pedal 11 is depressed. If the brake pedal 11 is depressed, the routine proceeds to step X140 where the brake 7 is controlled and the process returns to the main flowchart of FIG. If the brake pedal 11 is not depressed, the process returns to the main flowchart of FIG.

つまり、フローＸでは、ドライバの足がブレーキ用位置センサ１でのみ感知されているにもかかわらず、実際に踏み込まれたペダルがアクセルペダル１２であった場合は、その旨がドライバに対して報知されるとともに、アクセルペダル１２の踏み込みが無効化される。これにより、ドライバの意図しない加速や発進が防止される。 That is, in the flow X, when the driver's foot is detected only by the brake position sensor 1 but the actually depressed pedal is the accelerator pedal 12, that fact is notified to the driver. At the same time, the depression of the accelerator pedal 12 is invalidated. This prevents unintended acceleration and starting by the driver.

図６に示すフローＹは、いずれの位置センサ１，２でもドライバの足が検出されなかった場合に実施されるものである。図６に示すように、ステップＹ１０では、ライト９が消灯され、ドライバに対して、いずれの位置センサ１，２でも足が感知されていないことが報知される。次いでステップＹ２０において、アクセルペダル１２が踏み込まれたか否かが判定される。アクセルペダル１２が踏み込まれていれば、ステップＹ３０へ進み、車両走行中であるか否か（車速がゼロでないか否か）が判定される。 The flow Y shown in FIG. 6 is performed when the driver's foot is not detected by any of the position sensors 1 and 2. As shown in FIG. 6, in step Y10, the light 9 is turned off, and the driver is informed that no position sensor 1 or 2 has sensed the foot. Next, at step Y20, it is determined whether or not the accelerator pedal 12 has been depressed. If the accelerator pedal 12 is depressed, the routine proceeds to step Y30, where it is determined whether the vehicle is traveling (whether the vehicle speed is not zero).

車両が走行中であれば、ステップＹ４０へ進み、ドライバに対していずれのペダル１１，１２を踏み込むのかが明確でないこと，適切にアクセルペダル１２が踏み込まれていないこと，加速を実施しないこと等が警告される（フロー中の「警告Ｙ₁」）。さらに、ステップＹ５０においてアクセルペダル１２の踏み込みが無効化され、加速が防止される。そして、図５のフローＸのステップＸ６０〜ステップＸ８０と同様のステップＹ６０〜ステップＹ８０が実施され、図３のメインフローチャートへリターンされる。 If the vehicle is running, the process proceeds to step Y40, where it is not clear which pedal 11, 12 is depressed by the driver, the accelerator pedal 12 is not depressed properly, acceleration is not performed, etc. It is warned ( "warning Y _1" in the flow). Further, in step Y50, the depression of the accelerator pedal 12 is invalidated and acceleration is prevented. Then, Step Y60 to Step Y80 similar to Step X60 to Step X80 of the flow X of FIG. 5 are performed, and the process returns to the main flowchart of FIG.

一方、ステップＹ３０において、車両が停止中であると判定されたら、ステップＹ９０へ進み、いずれのペダル１１，１２を踏み込むのかが明確でないこと，適切にアクセルペダル１２が踏み込まれていないこと，発進しないこと等が警告される（フロー中の「警告Ｙ₂」）。さらに、ステップＹ１００においてアクセルペダル１２の踏み込みが無効化され、車両の発進が防止される。そして、ステップＹ１１０において、現状のブレーキ状態を維持する制御が実施され、図３のメインフローチャートへリターンされる。 On the other hand, if it is determined in step Y30 that the vehicle is stopped, the process proceeds to step Y90, it is not clear which pedal 11, 12 is depressed, the accelerator pedal 12 is not depressed properly, and the vehicle does not start. Is warned (“Warning Y ₂ ” in the flow). Further, in step Y100, the depression of the accelerator pedal 12 is invalidated and the vehicle is prevented from starting. In step Y110, control for maintaining the current brake state is performed, and the process returns to the main flowchart of FIG.

また、ステップＹ２０において、アクセルペダル１２が踏み込まれていないと判定されたら、ステップＹ１２０へ進み、ブレーキペダル１１が踏み込まれたか否かが判定される。ブレーキペダル１１が踏み込まれたと判定されたら、ステップＹ１３０に進み、ドライバに対していずれのペダル１１，１２を踏み込むのかが明確でないこと，適切にブレーキペダル１１が踏み込まれていないこと等が警告される（フロー中の「警告Ｙ₃」）。そして、ステップＹ１４０においてブレーキ７が制御され、図３のメインフローチャートへリターンされる。 If it is determined in step Y20 that the accelerator pedal 12 is not depressed, the process proceeds to step Y120, and it is determined whether or not the brake pedal 11 is depressed. If it is determined that the brake pedal 11 has been depressed, the process proceeds to step Y130, where it is not clear to the driver which pedal 11, 12 is depressed, the brake pedal 11 is not properly depressed, etc. ( "warning Y _3" in the flow). In step Y140, the brake 7 is controlled, and the process returns to the main flowchart of FIG.

また、ブレーキペダル１１も踏み込まれていなければ、図３のメインフローチャートへリターンされる。つまり、フローＹでは、ドライバの足がブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２のいずれのセンサでも感知されていないにもかかわらず、アクセルペダル１２が踏み込まれた場合は、その旨がドライバに報知されるとともに、アクセルペダル１２の踏み込みが無効化される。また、ブレーキペダル１１が踏み込まれた場合は、報知とともにブレーキ制御が実施される。これにより、ドライバの意図しない加速や発進が防止される。 If the brake pedal 11 is not depressed, the process returns to the main flowchart of FIG. That is, in the flow Y, when the accelerator pedal 12 is depressed even though the driver's foot is not detected by any of the brake position sensor 1 and the accelerator position sensor 2, that fact is notified to the driver. In addition to being notified, depression of the accelerator pedal 12 is invalidated. Further, when the brake pedal 11 is depressed, the brake control is performed together with the notification. This prevents unintended acceleration and starting by the driver.

図７に示すフローＺは、いずれの位置センサ１，２でもドライバの足が感知された場合に実施されるものである。ここでは、図７のフローＺは、図６のフローＹのステップＹ１０，ステップＹ４０，ステップＹ９０及びステップＹ１３０以外のステップがフローＹと同様に構成されているため、同様の構成については説明を省略する。 The flow Z shown in FIG. 7 is performed when the driver's foot is detected by any of the position sensors 1 and 2. Here, the flow Z in FIG. 7 is configured in the same manner as the flow Y except for step Y10, step Y40, step Y90, and step Y130 of the flow Y in FIG. To do.

図７に示すように、ステップＺ１０では、ライト９が赤色と青色に点滅され、ドライバに対して、ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２の双方のセンサで足が感知されていることを報知する。次いでステップＺ２０の判定でアクセルペダル１２が踏み込まれていれば、ステップＺ３０の判定へ進み、車両が走行中であればステップＺ４０において、ドライバに対して両ペダル１１，１２のいずれを踏み込むのかが明確でないことや加速を実施しないこと等が警告される（フロー中の「警告Ｚ₁」）。そして、ステップＺ５０においてアクセルペダル１２の踏み込みが無効化されて加速が防止されるとともに、ステップＺ６０〜ステップＺ８０が実施され、図３のメインフローチャートへリターンされる。 As shown in FIG. 7, in step Z10, the light 9 blinks red and blue, and the driver detects that the foot is detected by both the brake position sensor 1 and the accelerator position sensor 2. Inform. Next, if the accelerator pedal 12 is depressed in step Z20, the process proceeds to step Z30. If the vehicle is traveling, it is clear which of the pedals 11, 12 is depressed by the driver in step Z40. is alerted such that not performed and acceleration that not ( "warning Z _1" in the flow). In step Z50, the depression of the accelerator pedal 12 is invalidated to prevent acceleration, and steps Z60 to Z80 are performed, and the process returns to the main flowchart of FIG.

一方、ステップＺ３０において、車両が停止中であると判定されたら、ステップＺ９０へ進み、両ペダル１１，１２のいずれを踏み込むのかが明確でないことや発進しないこと等が警告される（フロー中の「警告Ｚ₂」）。そして、ステップＺ１００においてアクセルペダル１２の踏み込みが無効化されて車両の発進が防止されるとともに、ステップＺ１１０が実施され、図３のメインフローチャートへリターンされる。 On the other hand, if it is determined in step Z30 that the vehicle is stopped, the process proceeds to step Z90 to warn that it is not clear which of the pedals 11 and 12 is depressed, or that the vehicle will not start (" warning Z ₂ "). In step Z100, the depression of the accelerator pedal 12 is invalidated to prevent the vehicle from starting, and step Z110 is performed, and the process returns to the main flowchart of FIG.

また、ステップＺ２０でアクセルペダル１２が踏み込まれていないと判定され、ステップＺ１２０でブレーキペダル１１が踏み込まれたと判定されたら、ステップＺ１３０において、ドライバに対して両ペダル１１，１２のいずれを踏み込むのかが明確でないこと，適切にブレーキペダル１１が踏み込まれていないこと等が警告される（フロー中の「警告Ｚ₃」）。そして、ステップＺ１４０が制御されて図３のメインフローチャートへリターンされる。 If it is determined in step Z20 that the accelerator pedal 12 has not been depressed, and it is determined in step Z120 that the brake pedal 11 has been depressed, it is determined in step Z130 which of the pedals 11 and 12 should be depressed against the driver. it is not clear, such that no proper brake pedal 11 is depressed is warned ( "warning Z _3" in the flow). Then, step Z140 is controlled and the process returns to the main flowchart of FIG.

また、ブレーキペダル１１も踏み込まれていなければ、図３のメインフローチャートへリターンされる。つまり、フローＺでは、ドライバの足がブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２の両センサで感知されている場合に、アクセルペダル１２が踏み込まれたら、その旨がドライバに報知されるとともに、アクセルペダル１２の踏み込みが無効化される。また、ブレーキペダル１１が踏み込まれた場合は、報知とともにブレーキ制御が実施される。 If the brake pedal 11 is not depressed, the process returns to the main flowchart of FIG. That is, in the flow Z, when the driver's feet are detected by both the brake position sensor 1 and the accelerator position sensor 2, if the accelerator pedal 12 is depressed, the driver is notified of this, Depressing the accelerator pedal 12 is invalidated. Further, when the brake pedal 11 is depressed, the brake control is performed together with the notification.

［４．効果］
したがって、本実施形態に係る制御装置によれば、アクセルペダル１２が踏み込まれた場合であっても、ブレーキ用位置センサ１によりドライバの足が感知されているときはアクセルペダル１２の踏み込みを無効とするため、ドライバの意図しない加速を抑制することができ、安全性を向上させることができる。つまり、アクセルペダル１２とブレーキペダル１１の踏み間違いのおそれがあるときは、ドライバがアクセルペダル１２を踏み込んだとしてもアクセルを反応させないため、意図しない加速を抑制することができる。 [4. effect]
Therefore, according to the control device according to the present embodiment, even when the accelerator pedal 12 is depressed, the depression of the accelerator pedal 12 is invalidated when the driver's foot is detected by the brake position sensor 1. Therefore, acceleration that is not intended by the driver can be suppressed, and safety can be improved. That is, when there is a possibility that the accelerator pedal 12 and the brake pedal 11 are erroneously depressed, even if the driver depresses the accelerator pedal 12, the accelerator is not reacted, and thus unintended acceleration can be suppressed.

また、アクセル用位置センサ２でのみドライバの足が感知され（つまり、ブレーキ用位置センサ１では足が感知されず）、且つ、アクセルペダル１２が踏み込まれた場合にアクセルペダル１２の踏み込みに応じてエンジン８が制御されるため、ドライバが適切にアクセルペダル１２を踏み込んだときはドライバの意図する出力を得ることができる。これにより、ドライバに適切にアクセルペダル１２を踏むように促すことができる。 Further, when the driver's foot is sensed only by the accelerator position sensor 2 (that is, the foot is not sensed by the brake position sensor 1) and the accelerator pedal 12 is depressed, the accelerator pedal 12 is depressed. Since the engine 8 is controlled, an output intended by the driver can be obtained when the driver properly depresses the accelerator pedal 12. Thereby, it is possible to prompt the driver to step on the accelerator pedal 12 appropriately.

また、ドライバの足が感知されたか否かをドライバに対して報知する報知制御部２０ｄが、ドライバの足を感知するセンサ１，２に応じて報知する内容を変更するため、ドライバが踏み込もうとしているペダルがアクセルペダル１２なのかブレーキペダル１１なのかを、ドライバに知らせ、意識させることができる。これにより、アクセルペダル１２とブレーキペダル１１との踏み間違いを未然に抑制することができる。 In addition, the notification control unit 20d that notifies the driver whether or not the driver's foot has been sensed changes the information to be notified according to the sensors 1 and 2 that detect the driver's foot, so the driver will step on. The driver can be informed and conscious of whether the pedal is the accelerator pedal 12 or the brake pedal 11. Thereby, the stepping mistake with the accelerator pedal 12 and the brake pedal 11 can be suppressed beforehand.

このとき、信号の色に対応させて、ブレーキ用位置センサ１でのみ足が感知されたときはライト９を青色に点灯させ、アクセル用位置センサ２でのみ足が感知されたときはライト９を赤色に点灯させるため、ドライバが直感的にいずれのペダル１１，１２を踏み込もうとしているのかを意識することができる。また、両方のセンサ１，２で足が感知された場合は、ライト９を青色と赤色とに点滅させることで、踏み間違いが起こる可能性があることをより強調してドライバに報知することができる。 At this time, according to the color of the signal, when the foot is detected only by the brake position sensor 1, the light 9 is lit in blue, and when the foot is detected only by the accelerator position sensor 2, the light 9 is turned on. Since it is lit in red, the driver can intuitively recognize which pedal 11 or 12 is being depressed. In addition, when a foot is detected by both sensors 1 and 2, by flashing the light 9 in blue and red, it is possible to further emphasize that a stepping error may occur and notify the driver. it can.

また、ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２のいずれでもドライバの足が感知されないときにアクセルペダル１２が踏み込まれた場合に、アクセルペダル１２の踏み込みが無効にされるとともに、スピーカ１０による警告が実施されるため、ドライバに対してアクセルペダル１２を適切に踏むように促すことができる。 Further, when the accelerator pedal 12 is depressed when neither the brake position sensor 1 nor the accelerator position sensor 2 senses the driver's foot, the depression of the accelerator pedal 12 is invalidated and a warning is given by the speaker 10. Therefore, it is possible to prompt the driver to step on the accelerator pedal 12 appropriately.

また、ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２の双方でドライバの足が感知されたとき、及び、ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２のいずれでもドライバの足が感知されないときに、ブレーキペダル１１が踏み込まれたら、そのブレーキペダル１１の踏み込みに応じてブレーキ７が制御されるため、適切に車両に制動力を付与することができ、安全性を確保することができる。また、このときスピーカ１０による警告が実施されるため、ドライバに対してブレーキペダル１１を適切に踏むように促すことができる。 When the driver's foot is detected by both the brake position sensor 1 and the accelerator position sensor 2, and when the driver's foot is not detected by either the brake position sensor 1 or the accelerator position sensor 2, When the brake pedal 11 is depressed, the brake 7 is controlled according to the depression of the brake pedal 11, so that a braking force can be appropriately applied to the vehicle and safety can be ensured. At this time, since the warning by the speaker 10 is performed, it is possible to prompt the driver to step on the brake pedal 11 appropriately.

また、アクセル感知範囲２２が、アクセルペダル１２上であってブレーキペダル１１とは逆側の範囲に設定されているため、アクセルペダル１２のうち、ブレーキペダル１１から離れた部分を踏み込まなければアクセル用位置センサ２で足が感知されない。つまり、アクセルペダル１２を適切に踏まなければアクセル無効とされるため、例えばかかとをつけたままブレーキペダル１１とアクセルペダル１２とを踏み変えるようなドライバに対して、アクセルペダル１２を適切に踏むように促すことができる。さらに、ブレーキペダル１１とアクセルペダル１２との踏み間違いによるドライバの意図しない加速をより抑制することができる。 In addition, since the accelerator sensing range 22 is set on the accelerator pedal 12 and on the opposite side of the brake pedal 11, the accelerator pedal 12 is not used unless the portion away from the brake pedal 11 is depressed. The foot is not detected by the position sensor 2. That is, if the accelerator pedal 12 is not properly depressed, the accelerator is invalidated. For example, a driver who steps on the brake pedal 11 and the accelerator pedal 12 with the heel on is properly depressed. Can be urged. Furthermore, the driver's unintended acceleration due to a mistake in stepping on the brake pedal 11 and the accelerator pedal 12 can be further suppressed.

また、両位置センサ１，２の感知結果及び両ペダル１１，１２の操作内容を随時記憶しておくことにより、ドライバの行動記録を残しておくことができ、後にその記録が必要になったときに車両運転状況の解析に活用することができる。 Also, by storing the sensing results of both position sensors 1 and 2 and the operation contents of both pedals 11 and 12 as needed, it is possible to keep a record of the driver's behavior, and when that recording is required later In addition, it can be used for analysis of vehicle driving conditions.

［５．その他］
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形することが可能である。 [5. Others]
Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.

上記実施形態では、報知制御部２０ｄは、位置センサ１，２の感知結果を信号の色に対応させてライト９の点灯制御を実施しているが、報知内容はこれらに限られない。例えば、ライト９を光らせる色や点灯時間等を変更してもよい。また、ライト９の点灯に代えて、スピーカ１０を制御して音声により報知してもよく、ハンドル等を振動させて報知してもよい。この場合、位置センサ１，２の感知結果に応じて音声やブザー音を変更したり、振動させる振幅や振動数を変更させてもよい。また、報知制御部２０ｄ及び警告制御部２０ｅによる報知及び警告は必須ではない。 In the above-described embodiment, the notification control unit 20d performs the lighting control of the light 9 by matching the detection results of the position sensors 1 and 2 with the color of the signal, but the notification content is not limited thereto. For example, the color or lighting time of the light 9 may be changed. Further, instead of lighting the light 9, the speaker 10 may be controlled to notify by voice, or the handle may be vibrated to notify. In this case, the sound and buzzer sound may be changed according to the detection results of the position sensors 1 and 2, and the amplitude and frequency of vibration may be changed. Further, the notification and warning by the notification control unit 20d and the warning control unit 20e are not essential.

また、自車の前方の情報を取得する手段はレーダ６に限られず、車両の前方を撮像するカメラであってもよい。
また、ブレーキ感知範囲２１及びアクセル感知範囲２２は、上記した範囲に限られない。例えば、ブレーキ感知範囲２１は、ブレーキペダル１１を全て含んで設定されていてもよい。また、アクセル感知範囲２２は、アクセルペダル１２上であって少なくともブレーキペダル１１とは逆側の範囲（ブレーキ感知範囲２１と重合しない範囲）に設定されていればよい。 Further, the means for acquiring the information ahead of the host vehicle is not limited to the radar 6 and may be a camera that images the front of the vehicle.
The brake sensing range 21 and the accelerator sensing range 22 are not limited to the above ranges. For example, the brake sensing range 21 may be set including all the brake pedals 11. Moreover, the accelerator sensing range 22 should just be set on the accelerator pedal 12 and the range on the opposite side to the brake pedal 11 at least (the range which does not overlap with the brake sensing range 21).

また、ブレーキ用位置センサ１及びアクセル用位置センサ２の設置位置は、上記したものに限られず、適切にブレーキ感知範囲２１及びアクセル感知範囲２２が設定できる位置であればよい。
また、本制御装置は、自動車やトラックやバス等の様々な車両に適用可能である。 The installation positions of the brake position sensor 1 and the accelerator position sensor 2 are not limited to those described above, and may be any positions where the brake detection range 21 and the accelerator detection range 22 can be appropriately set.
Moreover, this control apparatus is applicable to various vehicles, such as a motor vehicle, a truck, and a bus.

また、上述の実施形態でのライト９の点灯制御は、位置センサ１，２でドライバの足が感知されたときに直ちに実施されているが、点灯制御を実施するタイミングはこれに限定されない。例えば、アクセルペダル１２又はブレーキペダル１１が踏み込まれた時点で点灯制御を実施してもよい。あるいは、ドライバの意図しない急発進を未然に防ぐという観点から、車両停止時に限ってドライバの足を感知した直後に点灯制御を実施し、車両走行時にはペダル１１，１２が踏み込まれた時点で点灯制御を実施することとしてもよい。上記のような制御構成により、ドライバへの過剰な報知を抑制しつつ、ペダル１１，１２の踏み間違いを防止することができる。 In addition, the lighting control of the light 9 in the above-described embodiment is performed immediately when the driver's foot is detected by the position sensors 1 and 2, but the timing of performing the lighting control is not limited to this. For example, the lighting control may be performed when the accelerator pedal 12 or the brake pedal 11 is depressed. Alternatively, from the viewpoint of preventing a sudden start that is not intended by the driver, the lighting control is performed immediately after the driver's foot is sensed only when the vehicle is stopped, and the lighting control is performed when the pedals 11 and 12 are depressed when the vehicle is traveling. It is good also as implementing. With the control configuration as described above, it is possible to prevent an erroneous stepping on the pedals 11 and 12 while suppressing excessive notification to the driver.

１ブレーキ用位置センサ（ブレーキ用位置感知手段）
２アクセル用位置センサ（アクセル用位置感知手段）
３ブレーキセンサ
４アクセルセンサ（アクセル踏込検出手段）
５車速センサ
６レーダ
７ブレーキ
８エンジン
９ライト
１０スピーカ
１１ブレーキペダル
１２アクセルペダル
２０車両ＥＣＵ（電子制御手段）
２０ａ判定部
２０ｂエンジン制御部（制御手段）
２０ｃブレーキ制御部（制御手段）
２０ｄ報知制御部（報知手段）
２０ｅ警告制御部（警告手段，第二警告手段）
２０ｆメモリ（記憶手段）
２１ブレーキ感知範囲
２２アクセル感知範囲 1 Brake position sensor (brake position sensing means)
2 Accelerator position sensor (Accelerator position sensing means)
3 Brake sensor 4 Accelerator sensor (accelerator depression detection means)
5 Vehicle speed sensor 6 Radar 7 Brake 8 Engine 9 Light 10 Speaker 11 Brake pedal 12 Accelerator pedal 20 Vehicle ECU (electronic control means)
20a determination unit 20b engine control unit (control means)
20c Brake control unit (control means)
20d Notification control unit (notification means)
20e Warning control unit (warning means, second warning means)
20f memory (storage means)
21 Brake sensing range 22 Accelerator sensing range

Claims

An accelerator depression detection means for detecting depression of the accelerator pedal;
Brake position sensing means for sensing at least a part of the brake pedal in a brake sensing range and sensing a driver's foot within the brake sensing range;
Accelerator position sensing means for sensing at least a part of the accelerator pedal in an accelerator sensing range and sensing the driver's foot within the accelerator sensing range;
Control means for disabling depression of the accelerator pedal when the driver's foot is sensed by the brake position sensing means even if depression of the accelerator pedal is detected by the accelerator depression detection means, Prepared ,
It said control means, when the accelerator pedal when either of the drivers foot of the accelerator for position sensing means and the position sensing means for the brake is not sensed is depressed, that you invalidate depression of the accelerator pedal A vehicle control device.

Before SL control means, the foot of the driver only the accelerator for position sensing means is sensed, and, when the accelerator pedal is depressed, and controls the engine in accordance with the depression of the accelerator pedal, The vehicle control device according to claim 1.

Informing means for informing the driver whether or not the driver's foot has been sensed,
The notification means, and changing the contents to be informed according to the sensor that senses the foot of the driver, the vehicle control apparatus according to claim 1 or 2, wherein.

With a light near the driver's seat,
The notification means turns on the light in blue when the driver's foot is sensed only by the accelerator position sensing means, and turns the light in red when the driver's foot is sensed only by the brake position sensing means. 4. The vehicle control device according to claim 3, wherein the vehicle is turned on and the light is blinked when the driver's foot is sensed by the accelerator position sensing means and the brake position sensing means.

Warning means for warning the driver;
The When the accelerator pedal is depressed, before Symbol warning means, characterized in that a warning when either of the drivers foot of the accelerator for position sensing means and the position sensing means for the brake is not sensed, claim 1 The control apparatus of the vehicle of any one of -4.

A second warning means for warning the driver;
When the driver's foot is sensed by both the accelerator position sensing means and the brake position sensing means, and the driver's foot is sensed by both the accelerator position sensing means and the brake position sensing means. when not, when the brake pedal is depressed, with said control means controls the brake in response to depression of the brake pedal, wherein said second warning means is a warning, according to claim 1-5 The vehicle control device according to any one of the above.

The accelerator sensing range of the accelerator for position sensing means, characterized in that it is set contains a range opposite to the at least the brake pedal even on the accelerator pedal, more of claims 1 to 6 The vehicle control device according to claim 1.

A sensing result of the accelerator for position sensing means and the position sensing means for the brake, characterized in that it comprises a storage means for storing a depressing time to time with respect to the accelerator pedal and the brake pedal, according to claim 1 to 7 The vehicle control device according to any one of the above.