JP5935576B2 - ナビゲーションシステム、方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両の現在位置を更新表示させるナビゲーションシステム、方法およびプログラムに関する。

従来、ＧＰＳ信号に基づく現在位置であるＧＰＳ位置が測位できていれば、ＧＰＳ位置を更新表示させる技術が知られている（特許文献１、参照）。また、車両がトンネルや地下道路を走行する場合にＧＰＳ信号の受信を停止させる技術が知られている（特許文献２、参照）。

特開平５−３１２９３３号公報 特開２００４−２８６４９５号公報

特許文献１において、ＧＰＳ位置が測位できればＧＰＳ信号の受信状態が悪くても、ＧＰＳ位置を表示するため、精度の悪いＧＰＳ位置を更新表示してしまうという問題があった。一方、特許文献２において、トンネルや地下道路を脱出してからＧＰＳ信号の受信を開始するため、トンネルや地下道路から脱出後、早期にＧＰＳ位置を更新表示させる状態へと復帰できないという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、精度の悪いＧＰＳ位置を更新表示することを防止しつつ、早期にＧＰＳ位置を更新表示させる状態に復帰できる技術を提供することを目的とする。

前記の目的を達成するため、本発明のナビゲーションシステムは、ＧＰＳ信号に基づく車両の現在位置であるＧＰＳ位置を取得する位置取得手段と、ＧＰＳ位置を表示部に更新表示させる表示制御手段とを備える。表示制御手段は、ＧＰＳ信号が遮断される遮断空間に車両が進入した場合、ＧＰＳ位置の取得状態が所定の表示基準を満足することを条件としてＧＰＳ位置を更新表示させる遮断モードの実行を開始する。さらに、表示制御手段は、車両が遮断空間における分岐地点を走行する場合において、遮断モードの実行を解除する。

前記の構成において、表示制御手段は、車両が遮断空間に進入した場合に遮断モードの実行を開始する。すなわち、車両が遮断空間を走行する場合には、ＧＰＳ信号の受信状態が悪くなるため、ＧＰＳ位置の取得状態が表示基準を満足する場合に限りＧＰＳ位置を更新表示させることとする。これにより、車両が遮断空間を走行する際に、受信状況が悪い状況で受信されたＧＰＳ信号に基づく精度の悪いＧＰＳ位置を更新表示することを防止できる。なお、車両が遮断空間に進入した場合に遮断モードの実行を開始するため、車両が遮断空間に進入する前においては遮断モードが実行されない。すなわち、車両が遮断空間を走行する前においては、車両が遮断空間を走行する場合よりもＧＰＳ信号の受信状態がよいため、ＧＰＳ位置の取得状態が表示基準を満足するか否かに拘わらずＧＰＳ位置を更新表示させることとする。

表示制御手段は、車両が遮断空間を走行する場合であっても、車両が遮断空間における分岐地点を走行する場合には、遮断モードの実行を解除する。すなわち、遮断空間における分岐地点を走行する場合には、車両が遮断空間に進入する前と同様に遮断モードの実行を解除する。これにより、車両が分岐地点を走行し、遮断空間を脱出する可能性が高い場合に、遮断モードの実行中のようにＧＰＳ位置の取得状態が表示基準を満足するまで待つことなく、早期に、ＧＰＳ位置を更新表示させる状態へと復帰できる。ここで、分岐地点では複数の分岐道路が分岐し、当該複数の分岐道路に遮断空間から脱出できる分岐道路が含まれる可能性が高い地点であると推定できる。すなわち、退出方向が互いに異なる複数の分岐道路のうちのいずれかは分岐元の道路および他の分岐道路に沿って存在する遮断空間から脱出できる道路である可能性が高いと推定できる。従って、遮断空間における分岐地点を走行する場合には、遮断空間の他の区間を走行する場合よりも車両が遮断空間から脱出する可能性が高いと推定できる。

位置取得手段は、ＧＰＳ信号に基づくＧＰＳ位置を取得すればよく、ＧＰＳ位置を更新表示できるように連続的にＧＰＳ位置を取得すればよい。また、位置取得手段は、ＧＰＳ信号のみに基づいてＧＰＳ位置を取得しなくてもよく、ＧＰＳ位置を道路形状や過去の軌跡形状等の補正要素に基づいて補正してもよい。表示制御手段は、ＧＰＳ位置を表示部に更新表示させればよく、連続的にＧＰＳ位置を表示させればよい。ＧＰＳ位置の更新表示態様は特に限定されず、表示制御手段は、地図上におけるＧＰＳ位置に対応する位置にマーカが位置するように表示内容を更新させてもよい。この場合、マーカが表示部にて移動してもよいし、地図が表示部にて移動してもよいし、双方が表示部にて移動してもよい。

遮断空間とは、ＧＰＳ衛星から発せられたＧＰＳ信号が遮断されて内部に到達にくくなる区間であり、ＧＰＳ信号の電波強度が外部と比較して少なくとも減衰する区間である。ＧＰＳ信号が遮断されるとは、遮断空間を取り囲む構造物によってＧＰＳ信号が反射・吸収されることであってもよいし、遮断空間に形成された電磁界によって電磁的に遮断されることであってもよい。ＧＰＳ位置の取得状態が表示基準を満足するとは、遮断空間においてＧＰＳ位置の精度が疑わしいにも拘わらず、なおもＧＰＳ位置の精度が高いと見なすことができる程度にＧＰＳ位置の取得状態が良好であることを意味する。ＧＰＳ位置の取得状態とは、ＧＰＳ位置の精度が評価可能な指標であればよく、受信したＧＰＳ信号の状態であってもよいし、ＧＰＳ信号に基づいてＧＰＳ位置を取得する処理の処理状態であってもよいし、取得されたＧＰＳ位置そのものの状態であってもよい。

位置取得手段は、ＧＰＳ位置のみならず、ＧＰＳ位置の代替となる現在位置を取得してもよい。すなわち、車両が遮断空間を走行している場合、ＧＰＳ位置が取得できないか、ＧＰＳ位置が取得できても精度が疑わしいため、位置取得手段は、ＧＰＳ信号によらない現在位置を取得してもよい。そして、表示制御手段は、車両が遮断空間を走行している場合、ＧＰＳ位置の代替となる現在位置を表示部に表示させてもよい。さらに、表示制御手段は、車両が遮断空間を走行している場合、ＧＰＳ位置の代替となる現在位置を車両の各種位置判定に利用してもよい。

遮断空間に車両が進入した場合とは、遮断空間の進入地点を車両が現実に走行した場合に限らず、遮断空間の所定距離手前を車両が走行した場合であってもよいし、遮断空間の進入後に所定距離だけ車両が走行した場合であってもよい。遮断モードは、少なくとも車両が分岐地点の走行後に遮断空間から脱出する際に実行が解除されていればよい。表示制御手段は、分岐地点の走行後に遮断空間から脱出するタイミングに間に合うように、分岐地点の所定距離手前を車両が走行した場合に遮断モードの実行を解除おけばよい。むろん、分岐地点の走行後に遮断空間から脱出するタイミングに間に合えばよく、表示制御手段は、分岐地点の走行したタイミングで遮断モードの実行を解除してもよい。

また、表示制御手段は、車両が遮断空間における分岐地点を走行する場合、ＧＰＳ位置の取得状態が表示基準を満足するか否かに拘わらず、信頼度が所定信頼度以上のＧＰＳ位置が取得できたことを条件としてＧＰＳ位置を更新表示させる遮断分岐モードを実行してもよい。すなわち、遮断分岐モードにおいては、遮断モードのようにＧＰＳ位置の取得状態が表示基準を満足することまでは要求しないものの、所定信頼度以上の信頼度があるＧＰＳ位置を更新表示させるようにしてもよい。これにより、車両が遮断空間における分岐地点を走行する場合、精度のよいＧＰＳ位置を早期に更新表示させることができる。

さらに、表示制御手段は、遮断モードにおいて、ＧＰＳ位置が取得できた累積取得回数が所定の第１基準回数以上であることを条件としてＧＰＳ位置を更新表示させてもよい。すなわち、遮断モードを開始してからＧＰＳ位置が取得できた累積取得回数が第１基準回数以上である場合に、ＧＰＳ位置の累積的な信頼度が十分によくなったと見なして、当該ＧＰＳ位置を更新表示させてもよい。このように、ＧＰＳ位置の累積的な信頼度を評価することにより、ＧＰＳ信号の受信状態が悪い状況において精度のよいＧＰＳ位置のみを更新表示できる。一般にＧＰＳ位置は所定の時間周期や走行距離周期の取得タイミングごとに取得される。そのため、遮断モードでは、遮断空間の出口付近において最初にＧＰＳ位置が取得できてから、最短でも第１基準回数分の取得タイミングが経過しなければＧＰＳ位置を更新表示する状態に復帰できないこととなる。

一方、表示制御手段は、遮断分岐モードにおいて、信頼度が所定信頼度以上のＧＰＳ位置が取得された回数が第１基準回数よりも少ない第２基準回数に達したことを条件としてＧＰＳ位置を更新表示させるようにしてもよい。このように、ＧＰＳ位置の累積的な信頼度を評価することにより、一時的に信頼度の高いＧＰＳ位置が取得できたに過ぎない場合に、その後、精度が悪いＧＰＳ位置が更新表示されることが防止できる。ここで、遮断分岐モードでは、遮断空間の出口付近において最初にＧＰＳ位置が取得できてから、最短で第２基準回数分の取得タイミングが経過すればＧＰＳ位置を更新表示する状態に復帰し得る。遮断分岐モードにおける第２基準回数は遮断モードにおける第１基準回数よりも少ないため、遮断分岐モードの方が遮断モードよりも遮断空間の出口付近において早期にＧＰＳ位置を更新表示する状態に復帰し得る。すなわち、遮断空間を脱出する可能性が高い分岐地点を走行する場合は、早期にＧＰＳ位置を更新表示する状態に復帰させることができる。

さらに、位置取得手段は、車両の車速センサと方位センサとから出力された信号に基づく車両の現在位置であるセンサ位置を取得してもよい。これにより、ＧＰＳ信号の受信状態に拘わらず、車両の現在位置を取得できる。そして、表示制御手段は、遮断分岐モードにおいて、センサ位置と類似するＧＰＳ位置が取得された場合に、ＧＰＳ位置の信頼度が所定信頼度以上であるとしてもよい。ＧＰＳ位置が当該ＧＰＳ位置とは異なる手法によって特定されたセンサ位置に類似する場合、ＧＰＳ位置の信頼度が高いと推定できるからである。ここで、ＧＰＳ位置がセンサ位置に類似するとは、ＧＰＳ位置がセンサ位置から所定距離以内であることであってもよいし、ＧＰＳ位置の軌跡の方向とセンサ位置の軌跡の方向との差が所定角度以内であることであってもよい。また、ナビゲーションシステムが車両と別個の装置である場合、位置取得手段は、車両に備えられた車速センサと方位センサとから出力された信号を車両との通信によって取得してもよいし、車両のＥＣＵ等が特定したセンサ位置を通信によって取得してもよい。方位センサは、車両の方位が特定可能な信号を生成するセンサであればよく、ステアリングセンサやジャイロセンサであってもよい。

さらに、位置取得手段は、車両が遮断空間における分岐地点を通過する前において、車両が走行する道路の道路形状とセンサ位置の軌跡とがマッチングするように補正したセンサ位置を取得してもよい。ここで、センサ位置は、方位センサに基づく移動方向に車速センサに基づく移動距離だけ過去のセンサ位置から進んだ位置に最新のセンサ位置を更新することにより得られる。従って、車両が遮断空間における分岐地点を通過する前に、予めセンサ位置を道路形状に基づいて高精度化させておくことにより、遮断分岐モードを実行する際におけるセンサ位置も高精度化させることができる。従って、遮断分岐モードにおいて、センサ位置に類似することをもってＧＰＳ位置の信頼度が高いと高精度に判定できる。むろん、位置取得手段は、車両が遮断空間における分岐地点を通過した後もセンサ位置を補正してもよいし、遮断分岐モードの実行中にセンサ位置を補正してもよい。

また、表示制御手段は、ＧＰＳ位置を更新表示させない場合に、センサ位置を表示部に更新表示させるようにしてもよい。これにより、遮断空間を車両が走行する場合においても、車両の現在位置を継続して表示させることができる。さらに、遮断分岐モードにおいて、センサ位置とＧＰＳ位置とが類似する場合にＧＰＳ位置を更新表示する状態に復帰させれば、更新表示される現在位置がセンサ位置からＧＰＳ位置へと大きく遷移して運転者に違和感を与えることが防止できる。

さらに、本発明のようにＧＰＳ位置を更新表示させる行う手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

携帯端末のブロック図である。 図２Ａは道路を示す図、図２Ｂ〜２Ｄはセンサ位置の軌跡を示す図、図２Ｅ，２Ｆは動作のタイミングチャートである。 更新表示対象設定処理のフローチャートである。 他の実施形態にかかる更新表示対象設定処理のフローチャートである。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）携帯端末の構成：
（２）更新表示対象設定処理：
（３）他の実施形態：

（１）携帯端末の構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかるナビゲーションシステムとしての携帯端末１０の構成を示すブロック図である。携帯端末１０は、車両と通信可能に接続されている。携帯端末１０は、制御部２０と記録媒体３０とＧＰＳ受信部４１とディスプレイ４２と端末側通信部４３とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。記録媒体３０は、地図情報３０ａを記録する。地図情報３０ａは、道路区間の端点（交差点）に対応して設定されたノードを示すノードデータと、ノード間の道路区間に関する情報を示すリンクデータと、ノード間の道路区間の形状を特定するための形状補間点データ等を含んでいる。リンクデータにおいて、道路区間のうちＧＰＳ信号が遮断される遮断空間内の部分を特定する情報が各道路区間に対応付けられている。本実施形態において、道路区間のうちＧＰＳ信号が遮断される地下高速道路に対応する部分を特定する情報が各道路区間に対応付けられている。なお、携帯端末１０は、地図情報３０ａのうち後述する更新表示対象設定処理や地図の表示に必要な部分を適宜通信により外部のサーバ等から取得してもよい。

ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星から発せられたＧＰＳ信号を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置であるＧＰＳ位置を算出するための信号を出力する。ディスプレイ４２は、制御部２０から出力された映像信号に基づいて各種案内を出力する映像出力装置である。本実施形態において、車両の現在位置に対応する座標にマーカが重畳された地図がディスプレイ４２に表示される。端末側通信部４３は、車両と通信を行うための通信回路を含む。端末側通信部４３は車両と有線通信を行ってもよいし、無線通信を行ってもよい。

車両は、車両側通信部５０とステアリングセンサ５１と車速センサ５２とを備えている。ステアリングセンサ５１は、方位センサであり、車両の操舵角に対応した信号を車両側通信部５０に出力する。車速センサ５２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を車両側通信部５０に出力する。車両側通信部５０は、操舵角に対応した信号および車輪の回転速度に対応した信号を携帯端末１０の端末側通信部４３に送信する。

携帯端末１０の制御部２０はナビゲーションプログラム２１を実行する。ナビゲーションプログラム２１は、位置取得部２１ａと表示制御部２１ｂとを含む。
位置取得部２１ａは、ＧＰＳ信号に基づく車両の現在位置であるＧＰＳ位置を取得する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、位置取得部２１ａの機能により制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１から信号を取得し、当該取得した信号に基づいてＧＰＳ位置を取得する。本実施形態において、制御部２０は、Δｔ秒周期の取得タイミングごとにＧＰＳ位置を取得する。

表示制御部２１ｂは、ＧＰＳ信号が遮断される遮断空間に車両が進入した場合、ＧＰＳ位置の取得状態が所定の表示基準を満足することを条件としてＧＰＳ位置を更新表示させる遮断モードの実行を開始する機能を制御部２０に実行させるモジュールである。すなわち、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、ＧＰＳ位置が取得できてもＧＰＳ位置の精度が疑わしい遮断空間において、ＧＰＳ位置の取得状態が表示基準を満足する場合にのみＧＰＳ位置をディスプレイ４２にて更新表示させる。なお、車両が遮断空間に進入した場合に遮断モードを開始するため、車両が遮断空間に進入する前においては遮断モードが実行されない。すなわち、車両が遮断空間を走行する前においては、車両が遮断空間を走行する場合よりもＧＰＳ信号の受信状態がよくなるため、ＧＰＳ位置の取得状態が表示基準を満足するか否かに拘わらずＧＰＳ位置を更新表示させることとする。ここで、ＧＰＳ位置の取得状態が表示基準を満足するとは、遮断空間においてＧＰＳ位置の精度が疑わしいにも拘わらず、なおもＧＰＳ位置の精度がよいと見なすことができる程度にＧＰＳ位置の取得状態が良好であることを意味し、本実施形態では以下のような表示基準を採用する。

すなわち、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、遮断モードにおいて、ＧＰＳ位置が取得できた累積取得回数が所定の第１基準回数以上であることを条件としてＧＰＳ位置を更新表示させる。つまり、制御部２０は、ＧＰＳ位置の精度が疑わしい遮断空間を走行する場合であっても、遮断モードを開始してから第１基準回数以上ＧＰＳ位置が取得できた場合には、ＧＰＳ位置の精度が十分によいと見なして、ＧＰＳ位置をディスプレイ４２にて更新表示させる。このように、ＧＰＳ位置の取得状態を累積的に評価することにより、ＧＰＳ信号の受信状態が悪い状況で一時的に取得された精度の悪いＧＰＳ位置がディスプレイ４２に更新表示されることが防止できる。第１基準回数をＸ回と表すと、遮断モードでは、遮断空間の出口付近において最初にＧＰＳ位置が取得できてから、最短でも（Ｘ・Δｔ）秒経過しなければＧＰＳ位置を更新表示する状態に復帰できないこととなる。

さらに、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、車両が遮断空間における分岐地点を走行する場合において、遮断モードの実行を解除する。すなわち、制御部２０は、車両が遮断空間を走行する場合であっても、車両が遮断空間における分岐地点を走行する場合には、遮断モードの実行を停止させる。つまり、車両が遮断空間から脱出する可能性が高いと推定できる分岐地点を走行する場合には、車両が遮断空間に進入する前と同様に遮断モードの実行を解除する。ここで、地下高速道路内に設けられた分岐地点から分岐する分岐道路のいずれかは地下高速道路上の本線道路であるが、他のいずれかは地下高速道路から地上に脱出するランプ道路であると推定できる。従って、車両が遮断空間における分岐地点を走行する場合には、車両が遮断空間から脱出する可能性が高いと推定できる。

図２Ａは、道路の平面図である。同図において、分岐地点Ｐ₃において分岐元の道路区間Ｗ₁から２個の道路区間Ｗ₂，Ｗ₃が分岐道路として分岐している。道路区間Ｗ₂は直進方向に分岐し、道路区間Ｗ₃は左方向に分岐している。道路の地下部分に対応する遮断空間Ｕ（実線枠内）は、分岐元の道路区間Ｗ₁の一部（Ｐ₀〜Ｐ₃）と直進方向に分岐する道路区間Ｗ₂の一部（Ｐ₃〜Ｐ₅）に沿って存在している。直進方向に分岐する道路区間Ｗ₂は、地下高速道路の本線道路である。一方、左方向に分岐する道路区間Ｗ₃は、地下高速道路から地上に出るためのランプ道路であり、分岐地点Ｐ₃からしばらく道路区間Ｗ₃を走行すると、車両は遮断空間Ｕから脱出することとなる。従って、車両が分岐地点Ｐ₃を走行する場合、車両が遮断空間Ｕから脱出する可能性が高いと推定できる。

表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、車両が遮断空間Ｕにおける分岐地点Ｐ₃を走行する場合、ＧＰＳ位置の取得状態が表示基準を満足するか否かに拘わらず、信頼度が所定信頼度以上のＧＰＳ位置を更新表示させる遮断分岐モードの実行を開始する。すなわち、制御部２０は、車両が遮断空間Ｕにおける分岐地点Ｐ₃を走行する場合、遮断モードの実行を解除して、その代わりに遮断分岐モードを実行させる。この遮断分岐モードにおいて、制御部２０は、遮断モードのようにＧＰＳ位置の取得状態が表示基準を満足することまでは要求しないものの、所定信頼度以上の信頼度があるＧＰＳ位置を更新表示させるようにする。これにより、精度のよいＧＰＳ位置を早期に更新表示させることができる。

具体的に、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、遮断分岐モードにおいて、信頼度が所定信頼度以上のＧＰＳ位置が取得された回数が第１基準回数よりも少ない第２基準回数に達したことを条件としてＧＰＳ位置を更新表示させる。このように、ＧＰＳ位置の累積的な信頼度を評価することにより、一時的に信頼度の高いＧＰＳ位置が取得できた場合でも、それ以降に取得された精度の悪いＧＰＳ位置が更新表示されることが防止できる。ここで、遮断分岐モードでは、遮断空間Ｕの出口付近にて最初にＧＰＳ位置が取得できてから、最短で第２基準回数分の取得タイミングが経過すればＧＰＳ位置を更新表示する状態に復帰し得る。第２基準回数分をＹ（＜Ｘ）回と表すと、遮断分岐モードでは、最初にＧＰＳ位置が取得できてから、最短で（Ｙ・Δｔ）秒経過すればＧＰＳ位置を更新表示する状態に復帰し得る。ここで、遮断分岐モードにおける第２基準回数は遮断モードにおける第１基準回数よりも少ないため、遮断分岐モード（Ｙ・Δｔ）の方が遮断モード（Ｘ・Δｔ）よりも早期にＧＰＳ位置を更新表示する状態に復帰し得る。すなわち、遮断空間Ｕとしての地下高速道路を脱出する可能性が高い分岐地点Ｐ₃を走行する場合は、遮断空間Ｕの出口付近にて早期にＧＰＳ位置を更新表示する状態に復帰できる。

表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、遮断分岐モードにおいて、センサ位置と類似するＧＰＳ位置が取得された場合に、ＧＰＳ位置の信頼度が所定信頼度以上であるとする。ＧＰＳ位置が当該ＧＰＳ位置とは異なる手法によって特定されたセンサ位置に類似する場合、ＧＰＳ位置の信頼度が高いと推定できるからである。本実施形態において、ＧＰＳ位置がほぼ同時に取得されたセンサ位置の所定距離以内である場合に、ＧＰＳ位置がセンサ位置に類似することとする。以下、センサ位置について説明する。

位置取得部２１ａの機能により制御部２０は、車両の車速センサ５２とステアリングセンサ５１とから出力された信号に基づく車両の現在位置であるセンサ位置を取得する。これにより、ＧＰＳ信号の受信状態に拘わらず、制御部２０は、車両の現在位置を取得できる。制御部２０は、所定の時間周期で方位センサに基づく移動方向と車速センサに基づく移動距離とを取得し、直前に取得したセンサ位置から移動方向に移動距離だけ進んだ位置を最新のセンサ位置として取得する。そのため、センサ位置には移動方向の誤差が蓄積しやすく、複雑な旋回を行った場合にセンサ位置の精度が悪くなりやすい。

位置取得部２１ａの機能により制御部２０は、車両が遮断空間Ｕにおける分岐地点Ｐ₃を通過する前において、車両が走行する道路の道路形状とセンサ位置の軌跡とがマッチングするように補正したセンサ位置を取得する。図２Ｂにおいては、車両が遮断空間Ｕにおける分岐地点Ｐ₃を通過する前に取得されたセンサ位置（白丸）の軌跡を示す。図２Ｂに示すように、分岐元の道路区間Ｗ₁の道路の方向に対してセンサ位置の軌跡の方向（二点鎖線）が時計回り方向に角度θだけずれている。図２Ｃに示すように、制御部２０は、センサ位置の軌跡を反時計回り方向に角度θだけ回転補正することにより、センサ位置の軌跡と分岐元の道路区間Ｗ₁の道路の形状とをマッチングさせる。このように、予めセンサ位置を道路形状に基づいて高精度化させておくことにより、図２Ｄに示すように分岐地点Ｐ₃を通過した後に取得されたセンサ位置（二重丸）も高精度化させることができる。従って、遮断分岐モードにおいて、センサ位置に類似することをもってＧＰＳ位置の信頼度が高いと高精度に判定できる。なお、制御部２０は、道路形状とセンサ位置の軌跡形状とがマッチングするようにセンサ位置を補正すればよく、補正手法は回転補正に限られない。

また、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、ＧＰＳ位置を更新表示させない場合に、センサ位置をディスプレイ４２に更新表示させる。これにより、遮断空間Ｕにおいても、車両の現在位置を継続して表示させることができる。さらに、遮断分岐モードにおいて、センサ位置とＧＰＳ位置とが類似する場合にＧＰＳ位置を更新表示する状態に復帰させるため、更新表示される現在位置がセンサ位置からＧＰＳ位置へと大きく遷移することが防止できる。例えば、図３Ｄに示すように、ＧＰＳ位置が同時に取得されたセンサ位置の所定距離Ｅ以内（破線の範囲内）である場合に、センサ位置とＧＰＳ位置とが類似するとした場合、センサ位置からＧＰＳ位置へと遷移する遷移距離を所定距離Ｅ程度に抑制することができる。

上述のように、本実施形態では、遮断空間Ｕとしての地下高速道路を脱出する可能性が高い分岐地点Ｐ₃を走行する場合は、遮断空間Ｕの出口付近にて早期にＧＰＳ位置を更新表示する状態に復帰できる。特に地下高速道路から一般道に脱出する場合、一般道にて複雑な旋回を行うことが想定される。従って、地下高速道路から一般道に脱出する場合に、旋回により誤差が生じやすいセンサ位置を更新表示する状態から早期にＧＰＳ位置を更新表示する状態に復帰させることにより、一般道における複雑な旋回に備えることができる。

（２）更新表示対象設定処理：
図３は、更新表示対象設定処理のフローチャートである。更新表示対象設定処理は、ＧＰＳ信号が受信不能となり、ＧＰＳ位置が取得できない状態となった場合に実行される処理である。また、更新表示対象設定処理では通常モードと遮断モードと遮断分岐モードのいずれかの動作モードが排他的に設定され、更新表示対象設定処理の開始時の初期状態では動作モードが通常モードに設定されている。動作モードが通常モードに設定されている場合、更新表示対象はＧＰＳ位置となる。更新表示対象設定処理の実行中において、位置取得部２１ａの機能により制御部２０は、更新表示対象であるか否かに拘わらずΔｔ秒周期の取得タイミングごとにＧＰＳ位置（取得できる場合）とセンサ位置とを取得する。なお、ＧＰＳ位置とセンサ位置とで取得タイミングの周期が異なってもよい。

まず、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、車両がトンネル内を走行しているか否かを判定する（ステップＳ１００）。例えば、制御部２０は、地図情報３０ａを参照して遮断空間Ｕ内の道路の区間を特定し、当該遮断空間Ｕ内の道路の区間から所定距離以内にセンサ位置が存在するか否かを判定する。車両が遮断空間Ｕを走行していると判定されなかった場合（ステップＳ１００：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１００に戻る。すなわち、車両が遮断空間Ｕに進入していないため、一時的にＧＰＳ位置が取得できなかったに過ぎないと推定できる。そのため、精度のよいＧＰＳ位置の取得が期待できるとして、動作モードを通常モードのままにして更新表示対象をＧＰＳ位置のままとする。

一方、車両が遮断空間Ｕを走行していると判定された場合（ステップＳ１００：Ｙ）、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、動作モードを遮断モードに設定する（ステップＳ１１０）。さらに、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、センサ位置を更新表示対象に設定する（ステップＳ１１５）。すなわち、車両が遮断空間Ｕを走行しており、しばらく精度のよいＧＰＳ位置の取得が期待できない場合に、動作モードを遮断モードに設定し、センサ位置をディスプレイ４２に更新表示させることとする。ステップＳ１００〜Ｓ１１５において、車両が遮断空間Ｕ内を走行していない状態から車両が遮断空間Ｕ内を走行している状態へ転じた場合、すなわち車両が遮断空間Ｕ内に進入した場合、通常モードの実行が解除され、遮断モードの実行が開始されることとなる。

次に、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、車両が分岐地点Ｐ₃の所定距離Ｋ手前の開始地点Ｐ₁を走行しているか否かを判定する（ステップＳ１２０）。例えば、制御部２０は、最新のセンサ位置が開始地点Ｐ₁から所定距離以内にある場合に、車両が開始地点Ｐ₁を走行していると判定してもよい。また、制御部２０は、遮断空間Ｕへ進入した時刻から現在までに車両が走行した走行距離を車速センサからの信号に基づいて特定し、当該走行距離が遮断空間Ｕの進入地点Ｐ₀から開始地点Ｐ₁までの道路区間Ｗ₁の長さと等しくなった場合に、車両が開始地点Ｐ₁を走行していると判定してもよい。さらに、制御部２０は、最新のセンサ位置と遮断空間Ｕへ進入した時刻におけるセンサ位置との直線距離が遮断空間Ｕの進入地点Ｐ₀から開始地点Ｐ₁までの道路区間Ｗ₁の長さと等しくなった場合に、車両が開始地点Ｐ₁を走行していると判定してもよい。

車両が分岐地点Ｐ₃の所定距離Ｋ手前の開始地点Ｐ₁を走行していると判定されなかった場合、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、ＧＰＳ位置の累積取得回数が第１基準回数（Ｘ回）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２５）。すなわち、動作モードが遮断モードである状態において、制御部２０は、ＧＰＳ位置の取得状態が表示基準を満足するか否かを判定する。本実施形態では、Δｔ秒ごとの取得タイミングにおいて失敗することなく継続してＧＰＳ位置が取得できた回数を累積取得回数とし、取得タイミングにおいてＧＰＳ位置が取得できなかった場合には累積取得回数を０にリセットする。すなわち、制御部２０は、（Ｘ・Δｔ）秒間以上継続してＧＰＳ信号の受信状態が良好であったか否かを判定する。なお、取得タイミングにおいてＧＰＳ位置が取得できなかった場合でもリセットすることなく、ＧＰＳ位置が取得するごとに１を加算する累積取得回数を採用してもよい。

ＧＰＳ位置の累積取得回数が第１基準回数以上であると判定されなかった場合（ステップＳ１２０：Ｎ）、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、ステップＳ１２０に戻る。すなわち、車両が遮断空間Ｕを走行する場合、分岐地点Ｐ₃の所定距離Ｋ手前の開始地点Ｐ₁を走行した場合（ステップＳ１２０：Ｙ）を除いて、ＧＰＳ位置の累積取得回数が第１基準回数以上であるか否かが繰り返して判定されることとなる。従って、車両が遮断空間Ｕを走行する場合、分岐地点Ｐ₃を走行する場合を除いて、ＧＰＳ位置の累積取得回数が第１基準回数以上とならない限り、動作モードが遮断モードに維持されセンサ位置が更新表示対象として維持され続けることとなる。そのため、地下高速道路において屋根の一部が開放されている半屋根区間を走行する場合等において、一時的にＧＰＳ位置が取得できた場合に、当該ＧＰＳ位置が更新表示されることが防止できる。このような場合、ＧＰＳ信号の受信状態が不安定となるため、精度の悪いＧＰＳ位置を更新表示させてしまうこととなる。

一方、ＧＰＳ位置の累積取得回数が第１基準回数以上であると判定された場合、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、動作モードを通常モードに設定する（ステップＳ１３０）。そして、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、ＧＰＳ位置を更新表示対象として設定する（ステップＳ１３５）。すなわち、ＧＰＳ位置の累積取得回数が第１基準回数以上であると判定された場合、十分に精度のよいＧＰＳ位置を更新表示できるとして、動作モードを遮断モードから通常モードに復帰させ、ＧＰＳ位置を更新表示する状態に復帰させる。なお、ステップＳ１２５は、ＧＰＳ位置の取得タイミングごとに実行されるように実行タイミングが調整されることが望ましい。

一方、車両が分岐地点Ｐ₃の所定距離Ｋ手前の開始地点Ｐ₁を走行していると判定された場合（ステップＳ１２０：Ｙ）、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、センサ位置が補正可能であるか否かを判定する（ステップＳ１４０）。具体的に、制御部２０は、分岐地点Ｐ₃の手前の道路形状が所定基準よりも直線に近く、かつ、開始地点Ｐ₁を走行後におけるセンサ位置の軌跡Ｌ₁が所定基準よりも直線に近くなった段階で、センサ位置が補正可能であると判定する。すなわち、分岐元の道路区間Ｗ₁の道路の方向とセンサ位置の軌跡Ｌ₁の方向とがなす角度θ（図２Ｂ）が特定可能となった段階で、センサ位置が補正可能であると判定する。センサ位置が補正可能であると判定されなかった場合（ステップＳ１４０：Ｎ）、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、ステップＳ１００に戻る。すなわち、精度のよいセンサ位置を得ることができず、後述する遮断分岐モードにおいて高精度にＧＰＳ位置の信頼度が判定できないとして、遮断分岐モードの実行を回避して動作モードを遮断モードのままとする。本実施形態において、制御部２０は、開始地点Ｐ₁を走行後、車両がＫ未満の所定距離を走行しても、開始地点Ｐ₁を走行後のセンサ位置の軌跡が所定基準よりも直線に近くならなかった場合に、センサ位置が補正不能であると判定する。

センサ位置が補正可能であると判定された場合（ステップＳ１４０：Ｙ）、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、動作モードを遮断分岐モードに設定する（ステップＳ１４５）。すなわち、制御部２０は、開始地点Ｐ₁を走行後においてセンサ位置の補正が可能であると判定された段階で、高精度にＧＰＳ位置の信頼度が判定できるとして、遮断分岐モードの実行を開始させる。なお、遮断分岐モードの実行を開始させることは、分岐モードの実行を解除することを意味する。本実施形態では、開始地点Ｐ₁から分岐地点Ｐ₃の間の地点であって、センサ位置の補正が可能であると判定された地点において遮断モードの実行が解除されることとなる。分岐地点Ｐ₃を走行するよりも前に遮断モードの実行が解除されるため、分岐地点Ｐ₃の走行後に遮断空間Ｕから脱出する脱出地点Ｐ₆を走行するよりも前に遮断モードの実行を解除しておくことができる。

次に、位置取得部２１ａの機能により制御部２０は、センサ位置を補正する（ステップＳ１５０）。すなわち、図２Ｃに示すように、開始地点Ｐ₁を走行してから分岐地点Ｐ₃を走行するまでのセンサ位置の軌跡Ｌ₁と、分岐元の道路区間Ｗ₁の道路形状とがマッチングするようにセンサ位置の軌跡Ｌ₁を補正する。なお、センサ位置の補正は、車両が分岐地点Ｐ₃を走行するまでに行っておけばよく、開始地点Ｐ₁を走行する前からセンサ位置が得られるごとに、当該センサ位置が分岐元の道路区間Ｗ₁の道路形状にマッチングするように補正しておいてもよい。

次に、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、車両が分岐地点Ｐ₃から終了距離Ｓ（図２Ａ）以内に存在するか否かを判定する（ステップＳ１５５）。すなわち、制御部２０は、車両が終了距離Ｓだけ分岐地点Ｐ₃を通り過ぎたか否かを判定する。例えば、制御部２０は、分岐地点Ｐ₃とセンサ位置との直線距離が終了距離Ｓ以下であるか否かを判定してもよい。車両が分岐地点Ｐ₃から終了距離Ｓ以内に存在すると判定された場合（ステップＳ１５５：Ｙ）、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、ＧＰＳ位置とセンサ位置とが類似するか否かを判定し、類似する場合には解除カウンタを１だけ増加させる（ステップＳ１６０）。すなわち、遮断分岐モードにおいて、制御部２０は、最新（最新の取得タイミング）のＧＰＳ位置が取得できた場合には、最新のＧＰＳ位置（白三角：図２Ｄ）と、分岐地点Ｐ₃を走行後のセンサ位置（白二重丸：図２Ｄ）の軌跡Ｌ₂のうち最新のセンサ位置（センサ位置の軌跡Ｌ₂の上端の白二重丸：図２Ｄ）との直線距離が所定距離Ｅ以内であるか否かを判定する。そして、最新のＧＰＳ位置と最新のセンサ位置との直線距離が所定距離Ｅ以内である場合、制御部２０は、ＧＰＳ位置とセンサ位置とが類似し、ＧＰＳ位置の信頼度が所定信頼度以上であるとして、解除カウンタを１だけ増加させる。なお、最新のＧＰＳ位置が取得できなかった場合、および、取得できた最新のＧＰＳ位置が最新のセンサ位置に類似しない場合には、解除カウンタを増加させることなく、ステップＳ１６０を終了させる。

次に、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、解除カウンタが第２基準回数（Ｙ回）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１６５）。すなわち、制御部２０は、遮断分岐モードにおいて、信頼度が所定信頼度以上のＧＰＳ位置が取得された回数を示す解除カウンタが第１基準回数よりも少ない第２基準回数に達したか否かを判定する。解除カウンタが第２基準回数以上であると判定されなかった場合（ステップＳ１６５：Ｎ）、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、ステップＳ１５５に戻る。すなわち、遮断分岐モードにおいて、車両が分岐地点Ｐ₃から終了距離Ｓ以内に存在する限り、制御部２０は、ステップＳ１６０にて解除カウンタを増加させる処理を繰り返す。なお、ステップＳ１６０は、ＧＰＳ位置の取得タイミングごとに実行されるように実行タイミングが調整されることが望ましい。

一方、解除カウンタが第２基準回数以上であると判定された場合（ステップＳ１６５：Ｙ）、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、動作モードを通常モードに設定する（ステップＳ１３０）。そして、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、ＧＰＳ位置を更新表示対象として設定する（ステップＳ１３５）。すなわち、解除カウンタが第２基準回数以上であると判定された場合、精度の高いＧＰＳ位置を更新表示できるとして、動作モードを遮断分岐モードから通常モードに復帰させ、ＧＰＳ位置を更新表示する状態に復帰する。なお、解除カウンタが第２基準回数以上となることなく、車両が分岐地点Ｐ₃から終了距離Ｓ以内に存在すると判定されなくなった場合（ステップＳ１５５：Ｎ）、所定期間経過後、ステップＳ１００に戻る。すなわち、車両が分岐地点Ｐ₃を走行したものの、遮断空間Ｕから脱出できる道路区間Ｗ₃を走行しなかったとして、動作モードを遮断モードに戻す（ステップＳ１１０）。

ここで、遮断モードのステップＳ１２５においては、最初にＧＰＳ位置が取得できてから動作モードが通常モードに復帰できるまでに、最短でも第１基準回数に対応した（Ｘ・Δｔ）秒だけの期間を要する。一方、遮断分岐モードのステップＳ１６５においては、最初にＧＰＳ位置が取得できてから動作モードが通常モードに復帰できるまでに、最短で第２基準回数に対応した（Ｙ・Δｔ）秒だけの期間を要する。第２基準回数は第１基準回数よりも少ない（Ｘ＞Ｙ）ため、遮断モードよりも遮断分岐モードの方が早期に通常モードに復帰し得ると言うことができる。従って、車両が分岐地点Ｐ₃を走行し、地下高速道路の遮断空間Ｕを脱出する可能性が高い場合に、早期にＧＰＳ位置を更新表示する状態へと復帰させることができる。

図２Ｅは、図２Ａの分岐地点Ｐ₃から直進方向の道路区間Ｗ₂に車両が退出した場合における制御部２０の動作を示すタイミングチャートである。まず、車両が分岐元の道路区間Ｗ₁における遮断空間Ｕの進入地点Ｐ₀を走行すると、車両が遮断空間Ｕに進入したとして遮断モードの実行が開始される。車両が分岐地点Ｐ₃の所定距離Ｋ手前の開始地点Ｐ₁から分岐地点Ｐ₃までの区間においてセンサ位置の補正が可能と判定された段階で、遮断モードの実行が解除され遮断分岐モードの実行が開始される。分岐地点Ｐ₃から終了距離Ｓだけ進んだ限界地点Ｐ₄を車両が走行すると、遮断分岐モードの実行を解除して、遮断モードの実行を開始させる。すなわち、信頼度が所定信頼度以上のＧＰＳ位置が取得された回数が第２基準回数に達することなく、車両が分岐地点Ｐ₃から終了距離Ｓだけ離れると、遮断空間Ｕから早期に脱出できる道路区間Ｗ₃へと車両が退出せず、しばらく遮断空間Ｕ内を車両が走行するとして、遮断モードの実行を開始させる。図２Ａにおいて、直進方向の道路区間Ｗ₂における脱出地点Ｐ₅にて車両が遮断空間Ｕから脱出し、その後、ＧＰＳ位置が常に取得できるようになることとする。この場合、脱出地点Ｐ₅を走行してから、第１基準回数分の取得タイミングが経過する（Ｘ・Δｔ）秒経過後に、ＧＰＳ位置を更新表示させる通常モードに復帰できることとなる。

図２Ｆは、図２Ａの分岐地点Ｐ₃から左方向の道路区間Ｗ₃に車両が退出した場合における制御部２０の動作を示すタイミングチャートである。図２Ａにおいて、左方向の道路区間Ｗ₃における脱出地点Ｐ₆にて車両が遮断空間Ｕから脱出し、その後、信頼度が所定信頼度よりも高いＧＰＳ位置が常に取得できるようになることとする。この場合、脱出地点Ｐ₆を走行してから、第２基準回数分の取得タイミングが経過する（Ｙ・Δｔ）秒経過後に、ＧＰＳ位置を更新表示させる通常モードに復帰できることとなる。図２Ｆに示すように遮断分岐モードにおいて遮断空間Ｕを脱出する場合の方が、図２Ｅのように遮断モードにおいて遮断空間Ｕを脱出する場合よりも、早期にＧＰＳ位置を更新表示させる通常モードに復帰し得ることとなる。さらに、地下高速道路の遮断空間Ｕを脱出する可能性が高い場合に、早期にＧＰＳ位置を更新表示する状態へと復帰させることができるため、一般道における複雑な旋回に対応できる。一方、遮断モードにおいて遮断空間Ｕを脱出する場合、道なりに地下高速道路が地上の高速道路へと変化したものと考えられる。この場合、複雑な旋回がなされる可能性が少ないため、ＧＰＳ位置が取得できるようになってから、しばらくセンサ位置を更新表示する状態を維持しても、車両の現在位置を正確に更新表示できる。

（３）他の実施形態：
図４は、他の実施形態にかかる更新表示対象設定処理のフローチャートである。本発明の実施形態においては、車両が分岐地点Ｐ₃を走行する場合に、遮断モードの実行を解除することができればよい。従って、分岐地点Ｐ₃の所定距離Ｋ手前の開始地点Ｐ₁を走行したと判定された場合に（ステップＳ１２０：Ｙ）、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、即座に動作モードを通常モードに設定してもよい（ステップＳ１３０）。これにより、車両が分岐地点Ｐ₃を走行する場合に、早期に、ＧＰＳ位置を更新表示させる状態へと復帰させることができる。むろん、センサ位置が補正可能であるか否かに拘わらず、車両が分岐地点Ｐ₃を走行する場合に、遮断モードの実行を解除してもよい。

また、位置取得部２１ａの機能により制御部２０は、ＧＰＳ信号のみに基づいてＧＰＳ位置を取得しなくてもよく、ＧＰＳ信号に基づく位置を道路形状や過去の軌跡形状等の補正要素に基づいて補正することによりＧＰＳ位置を取得してもよい。遮断空間Ｕは、遮断空間Ｕを取り囲む構造物によってＧＰＳ信号が反射・吸収されるトンネル区間や高層ビルの密集区間等であってもよいし、電波塔等が形成する電磁界によってＧＰＳ信号が乱される区間であってもよい。また、ＧＰＳ位置の取得状態とは、ＧＰＳ位置の精度が評価可能な指標であればよく、ＧＰＳ位置を取得するまでの処理の処理状態であってもよいし、取得されたＧＰＳ位置そのものの状態であってもよい。

位置取得部２１ａの機能により制御部２０は、車両が遮断空間Ｕを走行する直前のＧＰＳ位置の軌跡に基づいて遮断空間Ｕ進入時の車速を特定し、当該車速を維持して車両が走行しているものと仮定してＧＰＳ位置の代替となる現在位置を取得してもよい。位置取得部２１ａの機能により制御部２０は、車両のＥＣＵ等が車速センサと方位センサとから出力された信号に基づいて特定したセンサ位置を通信によって取得してもよい。方位センサは、車両の方位が特定可能な信号を生成するセンサであればよく、ジャイロセンサであってもよい。

また、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、分岐地点Ｐ₃の走行後、所定距離走行するまでは遮断空間Ｕを脱出する可能性は低いと推定し、分岐地点Ｐ₃走行後、所定距離走行したタイミングで遮断モードの実行を解除してもよい。表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、ＧＰＳ位置の軌跡の方向とセンサ位置の軌跡Ｌ₂の方向とが所定角度以内である場合に、ＧＰＳ位置がセンサ位置に類似すると判定してもよい。

さらに、表示制御部２１ｂの機能により制御部２０は、ＧＰＳ位置を更新表示させない場合に、車両の現在位置を示すマーカを表示させることなく、地図のみをディスプレイ４２に表示させてもよい。この場合でも、遮断分岐モードを実行させることにより、早期に現在位置を更新表示させる状態へと復帰させることができる。

１０…携帯端末、２０…制御部、２１…ナビゲーションプログラム、２１ａ…位置取得部、２１ｂ…表示制御部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…ディスプレイ、４３…端末側通信部、５０…車両側通信部、５１…ステアリングセンサ、５２…車速センサ、Ｐ₃…分岐地点、Ｕ…遮断空間。

Claims (7)

1. ＧＰＳ信号に基づく車両の現在位置であるＧＰＳ位置を取得する位置取得手段と、前記ＧＰＳ位置を表示部に更新表示させる表示制御手段と、を備えるナビゲーションシステムであって、
   前記表示制御手段は、
   前記ＧＰＳ信号が遮断される遮断空間に前記車両が進入した場合、前記ＧＰＳ位置の取得状態が所定の表示基準を満足することを条件として前記ＧＰＳ位置を更新表示させる遮断モードの実行を開始し、
   前記車両が前記遮断空間における分岐地点を走行する場合において、
   前記遮断モードの実行を解除し、
   前記ＧＰＳ位置の取得状態が前記表示基準を満足するか否かに拘わらず、信頼度が所定信頼度以上の前記ＧＰＳ位置が取得できたことを条件として前記ＧＰＳ位置を更新表示させる遮断分岐モードの実行を開始する、
   ナビゲーションシステム。
2. 前記表示制御手段は、
   前記遮断モードにおいて、前記ＧＰＳ位置が取得できた累積取得回数が所定の第１基準回数以上であることを条件として前記ＧＰＳ位置を更新表示させ、
   前記遮断分岐モードにおいて、信頼度が前記所定信頼度以上の前記ＧＰＳ位置が取得された回数が前記第１基準回数よりも少ない第２基準回数に達したことを条件として前記ＧＰＳ位置を更新表示させる、
   請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. 前記位置取得手段は、前記車両の車速センサと方位センサとから出力された信号に基づく前記車両の現在位置であるセンサ位置を取得し、
   前記表示制御手段は、
   前記遮断分岐モードにおいて、前記センサ位置と類似する前記ＧＰＳ位置が取得された場合に、前記ＧＰＳ位置の信頼度が前記所定信頼度以上であるとする、
   請求項２に記載のナビゲーションシステム。
4. 前記位置取得手段は、
   前記車両が前記遮断空間における前記分岐地点を通過する前において、前記車両が走行する道路の道路形状と前記センサ位置の軌跡とがマッチングするように補正した前記センサ位置を取得する、
   請求項３に記載のナビゲーションシステム。
5. 前記表示制御手段は、
   前記ＧＰＳ位置を更新表示させない場合に、前記センサ位置を前記表示部に更新表示させる、
   請求項３または請求項４のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
6. ＧＰＳ信号に基づく車両の現在位置であるＧＰＳ位置を取得する位置取得工程と、前記ＧＰＳ位置を表示部に更新表示させる表示制御工程と、を含むナビゲーション方法であって、
   前記表示制御工程では、
   前記ＧＰＳ信号が遮断される遮断空間に前記車両が進入した場合、前記ＧＰＳ位置の取得状態が所定の表示基準を満足することを条件として前記ＧＰＳ位置を更新表示させる遮断モードの実行を開始し、
   前記車両が前記遮断空間における分岐地点を走行する場合において、
   前記遮断モードの実行を解除し、
   前記ＧＰＳ位置の取得状態が前記表示基準を満足するか否かに拘わらず、信頼度が所定信頼度以上の前記ＧＰＳ位置が取得できたことを条件として前記ＧＰＳ位置を更新表示させる遮断分岐モードの実行を開始する、
   ナビゲーション方法。
7. ＧＰＳ信号に基づく車両の現在位置であるＧＰＳ位置を取得する位置取得機能と、前記ＧＰＳ位置を表示部に更新表示させる表示制御機能と、をコンピュータに実行させるナビゲーションプログラムであって、
   前記表示制御機能によりコンピュータは、
   前記ＧＰＳ信号が遮断される遮断空間に前記車両が進入した場合、前記ＧＰＳ位置の取得状態が所定の表示基準を満足することを条件として前記ＧＰＳ位置を更新表示させる遮断モードの実行を開始し、
   前記車両が前記遮断空間における分岐地点を走行する場合において、
   前記遮断モードの実行を解除し、
   前記ＧＰＳ位置の取得状態が前記表示基準を満足するか否かに拘わらず、信頼度が所定信頼度以上の前記ＧＰＳ位置が取得できたことを条件として前記ＧＰＳ位置を更新表示させる遮断分岐モードの実行を開始する、
   ナビゲーションプログラム。

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