JP5937501B2 - Bridge-type unloader and control method thereof - Google Patents
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Description
本発明は、橋形アンローダおよびその制御方法に関する。例えば、バラ物運搬船に積載された鉱石、石炭等のバラ物を陸揚げするために橋形アンローダが用いられる。本発明は、このような橋形アンローダのうち、４つのドラムの駆動により動作するタイプの橋形アンローダおよびその制御方法に関する。 The present invention relates to a bridge-type unloader and a control method thereof. For example, a bridge-type unloader is used to land loose objects such as ore and coal loaded on a bulk carrier. The present invention relates to a bridge-type unloader that operates by driving four drums, and a control method thereof.
４つのドラムの駆動により動作する橋形アンローダが特許文献１に開示されている。
図１に示すように、この種の橋形アンローダ１は、陸側（図１における右側）から海側（図１における左側）へ水平に張り出して設けられたガーダ１０と、ガーダ１０に沿って横行するトロリ２０と、トロリ２０から吊下げられて昇降と開閉を行うグラブバケット３０とを有している。また、４つのドラムは、第１支持ドラム４０、第２支持ドラム５０、第１開閉ドラム６０、および第２開閉ドラム７０とから構成されている。なお、図１において、ガーダ１０や各ドラム４０、５０、６０、７０の支持構造は省略している。
Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-228707 discloses a bridge-type unloader that operates by driving four drums.
As shown in FIG. 1, this type of bridge-type unloader 1 includes a girder 10 that extends horizontally from the land side (right side in FIG. 1) to the sea side (left side in FIG. 1), and the girder 10. It has a traversing trolley 20 and a grab bucket 30 that is suspended from the trolley 20 to move up and down and open and close. The four drums include a first support drum 40, a second support drum 50, a first opening / closing drum 60, and a second opening / closing drum 70. In FIG. 1, the support structure for the girder 10 and the drums 40, 50, 60, 70 is omitted.
第１支持ドラム４０には第１支持ワイヤロープ４１が巻かれている。第１支持ドラム４０から繰り出された第１支持ワイヤロープ４１は、ガーダ１０の一端（海側）に設けられたシーブ１１と、トロリ２０に設けられたシーブ２１とを介してグラブバケット３０に導かれている。
第２支持ドラム５０には第２支持ワイヤロープ５１が巻かれている。第２支持ドラム５０から繰り出された第２支持ワイヤロープ５１は、ガーダ１０の他端（陸側）に設けられたシーブ１２と、トロリ２０に設けられたシーブ２２とを介してグラブバケット３０に導かれている。
第１開閉ドラム６０には第１開閉ワイヤロープ６１が巻かれている。第１開閉ドラム６０から繰り出された第１開閉ワイヤロープ６１は、ガーダ１０の一端（海側）に設けられたシーブ１３と、トロリ２０に設けられたシーブ２３とを介してグラブバケット３０に導かれている。
第２開閉ドラム７０には第２開閉ワイヤロープ７１が巻かれている。第２開閉ドラム７０から繰り出された第２開閉ワイヤロープ７１は、ガーダ１０の他端（陸側）に設けられたシーブ１４と、トロリ２０に設けられたシーブ２４とを介してグラブバケット３０に導かれている。
A first support wire rope 41 is wound around the first support drum 40. The first support wire rope 41 fed out from the first support drum 40 is guided to the grab bucket 30 through the sheave 11 provided at one end (sea side) of the girder 10 and the sheave 21 provided in the trolley 20. It is.
A second support wire rope 51 is wound around the second support drum 50. The second support wire rope 51 fed out from the second support drum 50 is attached to the grab bucket 30 via the sheave 12 provided on the other end (land side) of the girder 10 and the sheave 22 provided on the trolley 20. Led.
A first opening / closing wire rope 61 is wound around the first opening / closing drum 60. The first open / close wire rope 61 fed out from the first open / close drum 60 is guided to the grab bucket 30 via the sheave 13 provided at one end (sea side) of the girder 10 and the sheave 23 provided in the trolley 20. It is.
A second opening / closing wire rope 71 is wound around the second opening / closing drum 70. The second open / close wire rope 71 fed out from the second open / close drum 70 is attached to the grab bucket 30 via the sheave 14 provided on the other end (land side) of the girder 10 and the sheave 24 provided on the trolley 20. Led.
各ドラム４０、５０、６０、７０には、それぞれ減速機４２、５２、６２、７２を介して電動モータ４３、５３、６３、７３が接続されている。各ドラム４０、５０、６０、７０は電動モータ４３、５３、６３、７３の駆動により正逆回転し、ワイヤロープ４１、５１、６１、７１の巻取り、繰出しが可能となっている。 Electric motors 43, 53, 63, and 73 are connected to the drums 40, 50, 60, and 70 through speed reducers 42, 52, 62, and 72, respectively. The drums 40, 50, 60, and 70 rotate forward and backward by driving the electric motors 43, 53, 63, and 73 so that the wire ropes 41, 51, 61, and 71 can be wound and fed.
図３に示すように、グラブバケット３０は、上部シーブブロック３１と、フローティングシーブブロック３２と、一対のスコップ３３、３３とを備えている。一対のスコップ３３、３３は、それぞれ上部シーブブロック３１に下垂して設けられた支持アーム３４、およびフローティングシーブブロック３２に回動可能に連結されている。第１支持ワイヤロープ４１および第２支持ワイヤロープ５１の先端は、それぞれ上部シーブブロック３１に固定されている。第１開閉ワイヤロープ６１および第２開閉ワイヤロープ７１は、それぞれ上部シーブブロック３１およびフローティングシーブブロック３２に内蔵されたシーブに巻回されている。なお、第１開閉ワイヤロープ６１および第２開閉ワイヤロープ７１は、それぞれその途中がロープジョイント６１ｊ、７１ｊで接続されている。 As shown in FIG. 3, the grab bucket 30 includes an upper sheave block 31, a floating sheave block 32, and a pair of scoops 33 and 33. The pair of scoops 33 and 33 are rotatably connected to a support arm 34 and a floating sheave block 32 that are provided to hang down from the upper sheave block 31, respectively. The distal ends of the first support wire rope 41 and the second support wire rope 51 are fixed to the upper sheave block 31, respectively. The first opening / closing wire rope 61 and the second opening / closing wire rope 71 are wound around sheaves built in the upper sheave block 31 and the floating sheave block 32, respectively. The first opening / closing wire rope 61 and the second opening / closing wire rope 71 are connected to each other by rope joints 61j, 71j.
上記橋形アンローダ１は、以下のように（１）グラブバケット３０の昇降、（２）トロリ２０の横行、（３）スコップ３３、３３の開閉が行われる。 In the bridge-type unloader 1, (1) raising and lowering the grab bucket 30, (2) traversing the trolley 20, and (3) opening and closing the scoops 33 and 33 are performed as follows.
（１）グラブバケット３０の昇降
第１支持ドラム４０、第２支持ドラム５０、第１開閉ドラム６０、および第２開閉ドラム７０を全てワイヤロープ巻取り方向に回転させると、グラブバケット３０が上昇する。
第１支持ドラム４０、第２支持ドラム５０、第１開閉ドラム６０、および第２開閉ドラム７０を全てワイヤロープ繰出し方向に回転させると、グラブバケット３０が下降する。
(1) Raising and lowering of the grab bucket 30 When the first support drum 40, the second support drum 50, the first opening / closing drum 60, and the second opening / closing drum 70 are all rotated in the wire rope winding direction, the grab bucket 30 rises. .
When the first support drum 40, the second support drum 50, the first opening / closing drum 60, and the second opening / closing drum 70 are all rotated in the wire rope feeding direction, the grab bucket 30 is lowered.
（２）トロリ２０の横行
第１支持ドラム４０、および第１開閉ドラム６０をワイヤロープ巻取り方向に回転させ、第２支持ドラム５０、および第２開閉ドラム７０をワイヤロープ繰出し方向に回転させると、トロリ２０は海側に向かって横行する。
第１支持ドラム４０、および第１開閉ドラム６０をワイヤロープ繰出し方向に回転させ、第２支持ドラム５０、および第２開閉ドラム７０をワイヤロープ巻取り方向に回転させると、トロリ２０は陸側に向かって横行する。
(2) Traversing the trolley 20 When the first support drum 40 and the first opening / closing drum 60 are rotated in the wire rope winding direction, and the second support drum 50 and the second opening / closing drum 70 are rotated in the wire rope feeding direction. The trolley 20 ramps up toward the sea side.
When the first support drum 40 and the first opening / closing drum 60 are rotated in the wire rope feeding direction and the second support drum 50 and the second opening / closing drum 70 are rotated in the wire rope winding direction, the trolley 20 is moved to the land side. Rampant towards
（３）スコップ３３、３３の開閉
第１開閉ドラム６０、および第２開閉ドラム７０をワイヤロープ巻取り方向に回転させると、上部シーブブロック３１とフローティングシーブブロック３２との距離が狭くなり、スコップ３３、３３が閉まる。
第１開閉ドラム６０、および第２開閉ドラム７０をワイヤロープ繰出し方向に回転させると、上部シーブブロック３１とフローティングシーブブロック３２との距離が広くなり、スコップ３３、３３が開く。
(3) Opening and closing of the scoops 33 and 33 When the first opening and closing drum 60 and the second opening and closing drum 70 are rotated in the wire rope winding direction, the distance between the upper sheave block 31 and the floating sheave block 32 is reduced. 33 are closed.
When the first opening / closing drum 60 and the second opening / closing drum 70 are rotated in the wire rope feeding direction, the distance between the upper sheave block 31 and the floating sheave block 32 is increased, and the scoops 33, 33 are opened.
ところで、グラブバケット３０の構成として、コッターシーブ無しと、コッターシーブ有りの２種類が知られている。
図４に示すように、コッターシーブ無しのグラブバケット３０においては、上部シーブブロック３１に複数（図示の例では４つ）の上部シーブ３５が内蔵されている。また、フローティングシーブブロック３２に複数（図示の例では４つ）のフローティングシーブ３６が内蔵されている。第１開閉ワイヤロープ６１および第２開閉ワイヤロープ７１は、それぞれ上部シーブ３５とフローティングシーブ３６に交互に巻回された後、その先端がフローティングシーブブロック３２のケーシング３７に固縛されている。
By the way, there are two known configurations of the grab bucket 30: no cotter sheave and with cotter sheave.
As shown in FIG. 4, in a grab bucket 30 without a cotter sheave, a plurality (four in the illustrated example) of upper sheaves 35 are built in the upper sheave block 31. The floating sheave block 32 includes a plurality of (four in the illustrated example) floating sheaves 36. The first opening / closing wire rope 61 and the second opening / closing wire rope 71 are alternately wound around the upper sheave 35 and the floating sheave 36, respectively, and then their tips are secured to the casing 37 of the floating sheave block 32.
図５に示すように、コッターシーブ有りのグラブバケット３０においては、上部シーブブロック３１に複数（図示の例では４つ）の上部シーブ３５が内蔵されている。また、フローティングシーブブロック３２に複数（図示の例では６つ）のフローティングシーブ３６が内蔵されている。複数のフローティングシーブ３６のうち、回転軸３８の両端に設けられたフローティングシーブ３６がコッターシーブ３６ｃである。２つのコッターシーブ３６ｃは回転軸３８に固定されており、同一方向に回転するよう構成されている。なお、他のフローティングシーブ３６は、回転軸３８に対して自由に回転可能となっている。第１開閉ワイヤロープ６１および第２開閉ワイヤロープ７１は、それぞれ上部シーブ３５と、フローティングシーブ３６に交互に巻回された後、その先端がコッターシーブ３６ｃに固縛されている。 As shown in FIG. 5, in the grab bucket 30 with a cotter sheave, a plurality (four in the illustrated example) of upper sheaves 35 are built in the upper sheave block 31. A plurality (six in the illustrated example) of floating sheaves 36 are built in the floating sheave block 32. Of the plurality of floating sheaves 36, the floating sheaves 36 provided at both ends of the rotating shaft 38 are cotter sheaves 36c. The two cotter sheaves 36c are fixed to the rotary shaft 38 and are configured to rotate in the same direction. The other floating sheave 36 is freely rotatable with respect to the rotation shaft 38. The first open / close wire rope 61 and the second open / close wire rope 71 are alternately wound around the upper sheave 35 and the floating sheave 36, respectively, and then the tips thereof are secured to the cotter sheave 36c.
以上のような構成であるので、コッターシーブ３６ｃは、第１開閉ワイヤロープ６１の張力と第２開閉ワイヤロープ７１の張力とが異なっていると回転し、同一であると回転しない。また、コッターシーブ３６ｃの構造上、その回転角は所定の制限角度（例えば±９０°）に制限されている。コッターシーブ３６ｃが制限角度以上回転すると、第１開閉ワイヤロープ６１や第２開閉ワイヤロープ７１が固縛部分に乗り上げたり逆向きに巻回されたりして、素線切れやキンクが発生し、早期取り換えが必要となる。そのため、コッターシーブ３６ｃの回転角は、常に制限角度内であることが必要である。 Because of the above configuration, the cotter sheave 36c rotates when the tension of the first opening / closing wire rope 61 and the tension of the second opening / closing wire rope 71 are different, and does not rotate when they are the same. Further, due to the structure of the cotter sheave 36c, the rotation angle is limited to a predetermined limit angle (for example, ± 90 °). When the cotter sheave 36c is rotated more than the limit angle, the first opening / closing wire rope 61 and the second opening / closing wire rope 71 ride on the lashed portion or are wound in the opposite direction, causing strand breakage and kinking. Replacement is required. Therefore, the rotation angle of the cotter sheave 36c must always be within the limit angle.
従来の橋形アンローダ１は、グラブバケット３０内に鉱石等の荷が入っている負荷状態においてグラブバケット３０を昇降させる場合に、各ドラム４０、５０、６０、７０を以下の通りに制御する。
（ａ）各ドラム４０、５０、６０、７０の回転速度を、所定の回転速度にする。
（ｂ）第１支持ドラム４０と第２支持ドラム５０のトルクを同一にする。
（ｃ）第１開閉ドラム６０と第２開閉ドラム７０のトルクを同一にする。
（ｄ）第１開閉ドラム６０と第２開閉ドラム７０の合計トルクを、第１支持ドラム４０と第２支持ドラム５０の合計トルクより所定量大きくする。
The conventional bridge-type unloader 1 controls the drums 40, 50, 60, and 70 as follows when the grab bucket 30 is raised and lowered in a load state in which a load such as ore is contained in the grab bucket 30.
(A) The rotational speed of each drum 40, 50, 60, 70 is set to a predetermined rotational speed.
(B) The torques of the first support drum 40 and the second support drum 50 are the same.
(C) The first opening / closing drum 60 and the second opening / closing drum 70 have the same torque.
(D) The total torque of the first opening / closing drum 60 and the second opening / closing drum 70 is made larger than the total torque of the first support drum 40 and the second support drum 50 by a predetermined amount.
また、従来の橋形アンローダ１は、グラブバケット３０内に鉱石等の荷が入っている負荷状態においてトロリ２０を横行させる場合に、各ドラム４０、５０、６０、７０を以下の通りに制御する。
（ａ）各ドラム４０、５０、６０、７０の回転速度を、所定の回転速度にする。
（ｂ）第１支持ドラム４０と第１開閉ドラム６０のトルクの比率を所定の比率にする。
（ｃ）第２支持ドラム５０と第２開閉ドラム７０のトルクの比率を所定の比率にする。
（ｄ）第１開閉ドラム６０と第２開閉ドラム７０の合計トルクを、第１支持ドラム４０と第２支持ドラム５０の合計トルクより所定量大きくする。
The conventional bridge-type unloader 1 controls the drums 40, 50, 60, 70 as follows when the trolley 20 is traversed in a load state where ore or the like is loaded in the grab bucket 30. .
(A) The rotational speed of each drum 40, 50, 60, 70 is set to a predetermined rotational speed.
(B) The ratio of torque between the first support drum 40 and the first opening / closing drum 60 is set to a predetermined ratio.
(C) The torque ratio between the second support drum 50 and the second opening / closing drum 70 is set to a predetermined ratio.
(D) The total torque of the first opening / closing drum 60 and the second opening / closing drum 70 is made larger than the total torque of the first support drum 40 and the second support drum 50 by a predetermined amount.
各ドラム４０、５０、６０、７０を上記の通りに制御したとしても、電動モータ４３、５３、６３、７３に電力を供給するインバータの応答性能の違いや、各ドラム４０、５０、６０、７０のブレーキの開放タイミングのズレ等により、各ドラム４０、５０、６０、７０のワイヤロープ４１、５１、６１、７１の巻取り量または繰出し量にバラつきが生じることがある。これにより、第１開閉ワイヤロープ６１と第２開閉ワイヤロープ７１の張力に違いが生じる。 Even if each drum 40, 50, 60, 70 is controlled as described above, the difference in response performance of the inverter that supplies electric power to the electric motors 43, 53, 63, 73, and each drum 40, 50, 60, 70 There may be variations in the winding amount or feeding amount of the wire ropes 41, 51, 61, 71 of the drums 40, 50, 60, 70 due to deviations in the brake release timing. As a result, a difference occurs in tension between the first opening / closing wire rope 61 and the second opening / closing wire rope 71.
コッターシーブ無しのグラブバケット３０においては、第１開閉ワイヤロープ６１および第２開閉ワイヤロープ７１の先端がケーシング３７に固縛されているため、第１開閉ワイヤロープ６１と第２開閉ワイヤロープ７１の張力が多少異なっても問題となることはない。 In the grab bucket 30 without the cotter sheave, since the tips of the first opening / closing wire rope 61 and the second opening / closing wire rope 71 are secured to the casing 37, the first opening / closing wire rope 61 and the second opening / closing wire rope 71 There is no problem even if the tension is slightly different.
しかし、コッターシーブ有りのグラブバケット３０においては、第１開閉ワイヤロープ６１と第２開閉ワイヤロープ７１の張力が異なると、コッターシーブ３６ｃが制限角度以上回転してしまう恐れがある。
例えば、第１開閉ドラム６０の巻取り量が目標とする巻取り量よりも多い場合、第１開閉ワイヤロープ６１の繰出し長さ（第１開閉ドラム６０から第１開閉ワイヤロープ６１の先端までの長さ）が目標とする長さよりも短いため、第１開閉ワイヤロープ６１の張力が第２開閉ワイヤロープ７１の張力よりも強くなる。そのため、コッターシーブ３６ｃは、第１開閉ワイヤロープ６１と第２開閉ワイヤロープ７１の張力が同一となるまで回転する。
However, in the grab bucket 30 with the cotter sheave, if the tensions of the first opening / closing wire rope 61 and the second opening / closing wire rope 71 are different, the cotter sheave 36c may rotate more than the limit angle.
For example, when the winding amount of the first opening / closing drum 60 is larger than the target winding amount, the feeding length of the first opening / closing wire rope 61 (from the first opening / closing drum 60 to the tip of the first opening / closing wire rope 61). Since the length) is shorter than the target length, the tension of the first opening / closing wire rope 61 is higher than the tension of the second opening / closing wire rope 71. Therefore, the cotter sheave 36c rotates until the tension of the first opening / closing wire rope 61 and the second opening / closing wire rope 71 becomes the same.
また、第１支持ドラム４０の巻取り量が目標とする巻取り量よりも多い場合、図６に示すように、第１支持ワイヤロープ４１の繰出し長さ（第１支持ドラム４０から第１支持ワイヤロープ４１の先端までの長さ）が目標とする長さよりも短いため、トロリ２０が海側に横行（矢印ａ）する。また、グラブバケット３０は、トロリ２０が横行した分だけ第２支持ワイヤロープ５１に引き上げられ上昇（矢印ｂ）する。そうすると、第１開閉ドラム６０とグラブバケット３０との距離が本来よりも短くなり、第１開閉ワイヤロープ６１の繰出し長さが相対的に長くなる。そして、第１開閉ワイヤロープ６１の張力が第２開閉ワイヤロープ７１の張力よりも弱くなる。そのため、コッターシーブ３６ｃは、第１開閉ワイヤロープ６１と第２開閉ワイヤロープ７１の張力が同一となるまで回転する。
コッターシーブ３６ｃが以上のような回転を繰り返すと、その回転が累積して制限角度以上回転してしまい、素線切れやキンクが発生するという問題がある。
Further, when the winding amount of the first support drum 40 is larger than the target winding amount, as shown in FIG. 6, the feeding length of the first support wire rope 41 (from the first support drum 40 to the first support drum). Since the length to the tip of the wire rope 41 is shorter than the target length, the trolley 20 traverses to the sea side (arrow a). Further, the grab bucket 30 is raised to the second support wire rope 51 by the amount that the trolley 20 has traversed and raised (arrow b). Then, the distance between the first opening / closing drum 60 and the grab bucket 30 becomes shorter than the original, and the feeding length of the first opening / closing wire rope 61 becomes relatively long. Then, the tension of the first opening / closing wire rope 61 becomes weaker than the tension of the second opening / closing wire rope 71. Therefore, the cotter sheave 36c rotates until the tension of the first opening / closing wire rope 61 and the second opening / closing wire rope 71 becomes the same.
When the cotter sheave 36c repeats the rotation as described above, the rotation is accumulated to rotate more than the limit angle, and there is a problem that the strands are cut or kinked.
以上のような問題を防止するため、従来の４つのドラムの駆動により動作するタイプの橋形アンローダ１にはコッターシーブ無しのグラブバケット３０が用いられていた。しかしながら、コッターシーブ有りのグラブバケット３０も使用できることが望まれている。特に、日本国内で使用されているグラブバケットのほとんどがコッターシーブ有りのものであるため、その要望が強い。 In order to prevent the above problems, a grab bucket 30 without a cotter sheave has been used in a conventional bridge-type unloader 1 that operates by driving four drums. However, it is desired that a grab bucket 30 with a cotter sheave can also be used. In particular, most of the grab buckets used in Japan have cotter sheaves, so the demand is strong.
本発明は上記事情に鑑み、コッターシーブ有りのグラブバケットを使用してもコッターシーブの過回転を抑制できる橋形アンローダおよび制御方法を提供することを目的とする。 In view of the above circumstances, an object of the present invention is to provide a bridge-type unloader and a control method that can suppress over-rotation of a cotter sheave even when a grab bucket with a cotter sheave is used.
第１発明の橋形アンローダは、水平に設けられたガーダと、該ガーダに沿って横行するトロリと、該トロリに吊り下げられたグラブバケットと、第１支持ドラムと、該第１支持ドラムから繰り出され、前記ガーダの一端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第１支持ワイヤロープと、第２支持ドラムと、該第２支持ドラムから繰り出され、前記ガーダの他端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第２支持ワイヤロープと、第１開閉ドラムと、該第１開閉ドラムから繰り出され、前記ガーダの一端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第１開閉ワイヤロープと、第２開閉ドラムと、該第２開閉ドラムから繰り出され、前記ガーダの他端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第２開閉ワイヤロープと、前記第１支持ドラムと、前記第２支持ドラムと、前記第１開閉ドラムと、前記第２開閉ドラムとを制御する制御装置と、前記第１支持ドラム、前記第２支持ドラム、前記第１開閉ドラム、および前記第２開閉ドラムの、それぞれの巻取り量および繰出し量を検出する検出手段と、を備え、前記グラブバケットは、上部シーブブロックと、２つのコッターシーブを有するフローティングシーブブロックと、前記上部シーブブロックおよび前記フローティングシーブブロックに連結されたスコップと、を備え前記第１支持ワイヤロープおよび前記第２支持ワイヤロープは前記上部シーブブロックに固定されており、前記第１開閉ワイヤロープは前記上部シーブブロックおよび前記フローティングシーブブロックに巻回されて、先端が一方の前記コッターシーブに固縛されており、前記第２開閉ワイヤロープは前記上部シーブブロックおよび前記フローティングシーブブロックに巻回されて、先端が他方の前記コッターシーブに固縛されており、前記制御装置は、前記グラブバケットに荷が入っている負荷状態において前記グラブバケットを昇降、または前記トロリを横行させる場合に、前記第１支持ドラム、前記第２支持ドラム、前記第１開閉ドラム、および前記開閉ドラムのそれぞれの回転速度を、所定の回転速度にし、前記検出手段の検出値を基に、前記第２支持ドラムまたは前記第１支持ドラムの巻取り量または繰出し量を、前記第１支持ドラムまたは前記第２支持ドラムの巻取り量または繰出し量に一致させ、前記検出手段の検出値を基に、前記第１開閉ドラムまたは前記第２開閉ドラムの巻取り量または繰出し量を、前記第１支持ドラムおよび前記第２支持ドラムの巻取り量または繰出し量から算出される理論上の前記第１開閉ドラムまたは前記第２開閉ドラムの巻取り量または繰出し量に一致させ、前記第１開閉ドラムと前記第２開閉ドラムの合計トルクを、前記第１支持ドラムと前記第２支持ドラムの合計トルクより所定量大きくすることを特徴とする。
第２発明の橋形アンローダの制御方法は、橋形アンローダの制御方法であって、前記橋形アンローダは、水平に設けられたガーダと、該ガーダに沿って横行するトロリと、該トロリに吊り下げられたグラブバケットと、第１支持ドラムと、該第１支持ドラムから繰り出され、前記ガーダの一端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第１支持ワイヤロープと、第２支持ドラムと、該第２支持ドラムから繰り出され、前記ガーダの他端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第２支持ワイヤロープと、第１開閉ドラムと、該第１開閉ドラムから繰り出され、前記ガーダの一端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第１開閉ワイヤロープと、第２開閉ドラムと、該第２開閉ドラムから繰り出され、前記ガーダの他端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第２開閉ワイヤロープと、前記第１支持ドラム、前記第２支持ドラム、前記第１開閉ドラム、および前記第２開閉ドラムの、それぞれの巻取り量および繰出し量を検出する検出手段と、を備え、前記グラブバケットは、上部シーブブロックと、２つのコッターシーブを有するフローティングシーブブロックと、前記上部シーブブロックおよび前記フローティングシーブブロックに連結されたスコップと、を備え前記第１支持ワイヤロープおよび前記第２支持ワイヤロープは前記上部シーブブロックに固定されており、前記第１開閉ワイヤロープは前記上部シーブブロックおよび前記フローティングシーブブロックに巻回されて、先端が一方の前記コッターシーブに固縛されており、前記第２開閉ワイヤロープは前記上部シーブブロックおよび前記フローティングシーブブロックに巻回されて、先端が他方の前記コッターシーブに固縛されており、前記グラブバケットに荷が入っている負荷状態において前記グラブバケットを昇降、または前記トロリを横行させる場合に、前記第１支持ドラム、前記第２支持ドラム、前記第１開閉ドラム、および前記開閉ドラムのそれぞれの回転速度を、所定の回転速度にし、前記検出手段の検出値を基に、前記第２支持ドラムまたは前記第１支持ドラムの巻取り量または繰出し量を、前記第１支持ドラムまたは前記第２支持ドラムの巻取り量または繰出し量に一致させ、前記検出手段の検出値を基に、前記第１開閉ドラムまたは前記第２開閉ドラムの巻取り量または繰出し量を、前記第１支持ドラムおよび前記第２支持ドラムの巻取り量または繰出し量から算出される理論上の前記第１開閉ドラムまたは前記第２開閉ドラムの巻取り量または繰出し量に一致させ、前記第１開閉ドラムと前記第２開閉ドラムの合計トルクを、前記第１支持ドラムと前記第２支持ドラムの合計トルクより所定量大きくすることを特徴とする。
A bridge-type unloader according to a first aspect of the present invention includes a girder provided horizontally, a trolley traversing the girder, a grab bucket suspended from the trolley, a first support drum, and the first support drum. The first support wire rope led out from one end of the girder to the grab bucket via the sheave provided on the trolley, the second support drum, and the second support drum. From the other end, a second support wire rope led to the grab bucket through a sheave provided on the trolley, a first opening / closing drum, and the first opening / closing drum are fed out, and from one end of the girder to the trolley A first opening / closing wire rope guided to the grab bucket through a provided sheave, a second opening / closing drum, and the second opening / closing drum, A second open / close wire rope guided from the end to the grab bucket via a sheave provided in the trolley, the first support drum, the second support drum, the first open / close drum, and the second A control device that controls the open / close drum, and a detection unit that detects a winding amount and a feed amount of each of the first support drum, the second support drum, the first open / close drum, and the second open / close drum. The grab bucket comprises: an upper sheave block; a floating sheave block having two cotter sheaves; and a scoop coupled to the upper sheave block and the floating sheave block; and the second support wire rope is fixed to the upper sheave block, the first off Waiyaro Is wound on the upper sheave block and the floating sheave block, the tip are fastened to one of the cotter sheave, said second opening and closing wire rope wound on the upper sheave block and the floating sheave block When the grab bucket is moved up and down or the trolley is traversed in a loaded state in which the grab bucket is loaded, the control device is configured so that the tip is tied to the other cotter sheave . The rotation speed of each of the first support drum, the second support drum, the first opening / closing drum, and the opening / closing drum is set to a predetermined rotation speed, and based on the detection value of the detection means, the second support drum or the The winding amount or feeding amount of the first support drum is set to the first support drum or the second support drum. To match the winding amount or extension amount, wherein based on the detection value of the detection means, the winding amount or extension amount of the first opening drum or the second opening and closing the drum, the first support drum and the second support The sum of the first opening / closing drum and the second opening / closing drum is made to coincide with the theoretical winding amount or feeding amount of the first opening / closing drum or the second opening / closing drum calculated from the winding amount or feeding amount of the drum. The torque is increased by a predetermined amount from the total torque of the first support drum and the second support drum.
A control method for a bridge-type unloader according to a second aspect of the invention is a control method for a bridge-type unloader, wherein the bridge-type unloader includes a girder provided horizontally, a trolley traversing along the girder, and a trolley suspended from the trolley. A lowered grab bucket, a first support drum, a first support wire rope fed from the first support drum and led to the grab bucket from one end of the girder through a sheave provided in the trolley A second support drum, a second support wire rope fed from the second support drum and led from the other end of the girder to the grab bucket via a sheave provided on the trolley, and a first opening / closing drum And a first open / close wire rope drawn from the first open / close drum and led to the grab bucket from one end of the girder through a sheave provided on the trolley A second opening drum, fed from the second opening drum, a second opening and closing wire rope guided on the grab bucket from the other end of the girder via a sheave provided on the trolley, the first support drum, the second support drum, the first opening drum, and the second opening drum, comprising: a detection means for detecting the respective winding amount and feed amount, and the grab bucket, the upper sheave block, A floating sheave block having two cotter sheaves, and a scoop coupled to the upper sheave block and the floating sheave block, wherein the first support wire rope and the second support wire rope are fixed to the upper sheave block. and, wherein the first opening and closing wire rope is the upper sheave block and the flow Wound in I ring sheave block, the tip are fastened to one of the cotter sheave, said second opening and closing wire rope is wound on the upper sheave block and the floating sheave block, the tip and the other the cotter has been fastened to the sheave, the elevator the grab bucket to grab bucket in a load state where the load is on or in case of transverse the trolley, the first support drum, the second support drum, the first The rotation speed of each of the opening / closing drum and the opening / closing drum is set to a predetermined rotation speed, and the winding amount or feeding amount of the second support drum or the first support drum is determined based on the detection value of the detection means. , to match the winding amount or extension amount of the first support drum or the second support drum, a detection value of said detection means In the winding amount or extension amount of the first opening drum or the second opening and closing the drum, the first theoretical calculated from the winding amount or extension amount of the first support drum and the second support drum The total torque of the first opening / closing drum and the second opening / closing drum is made to be equal to the winding amount or feeding amount of the opening / closing drum or the second opening / closing drum, and the total torque of the first support drum and the second support drum is It is characterized in that it is increased by a predetermined amount.
第１発明によれば、各ドラムの巻取り量または繰出し量を検出して、その検出値を基に制御するので、第１開閉ワイヤロープや第２開閉ワイヤロープの繰出し長さが短かったり長かったりすることがなく、第１開閉ワイヤロープと第２開閉ワイヤロープの張力が異なることがない。そのため、コッターシーブ有りのグラブバケットを使用してもコッターシーブの過回転を抑制できる。
第２発明によれば、各ドラムの巻取り量または繰出し量を検出して、その検出値を基に制御するので、第１開閉ワイヤロープや第２開閉ワイヤロープの繰出し長さが短かったり長かったりすることがなく、第１開閉ワイヤロープと第２開閉ワイヤロープの張力が異なることがない。そのため、コッターシーブ有りのグラブバケットを使用してもコッターシーブの過回転を抑制できる。
According to the first aspect of the invention, the winding amount or the feeding amount of each drum is detected and controlled based on the detected value, so that the feeding length of the first opening / closing wire rope or the second opening / closing wire rope is short or long. The tension of the first opening / closing wire rope and the second opening / closing wire rope is not different. Therefore, even if a grab bucket with a cotter sheave is used, overrotation of the cotter sheave can be suppressed.
According to the second invention, since the winding amount or the feeding amount of each drum is detected and controlled based on the detected value, the feeding length of the first opening / closing wire rope or the second opening / closing wire rope is short or long. The tension of the first opening / closing wire rope and the second opening / closing wire rope is not different. Therefore, even if a grab bucket with a cotter sheave is used, overrotation of the cotter sheave can be suppressed.
つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
本発明の一実施形態に係る橋形アンローダ１の機械的構成は、従来の橋形アンローダと同一であるので、説明を省略する（図１、および図３から図５参照）。本実施形態に係る橋形アンローダ１は、その制御装置に特徴を有する。
Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
Since the mechanical configuration of the bridge-type unloader 1 according to the embodiment of the present invention is the same as that of the conventional bridge-type unloader, the description thereof is omitted (see FIGS. 1 and 3 to 5). The bridge-type unloader 1 according to this embodiment is characterized by its control device.
図２に示すように、本実施形態に係る橋形アンローダ１は、制御装置８０を備えている。制御装置８０は、電動モータ４３、５３、６３、７３に接続されており、電動モータ４３、５３、６３、７３の駆動を制御することで、各ドラム４０、５０、６０、７０の回転速度、トルク、巻取り量および繰出し量を制御可能となっている。 As shown in FIG. 2, the bridge-type unloader 1 according to this embodiment includes a control device 80. The control device 80 is connected to the electric motors 43, 53, 63, and 73, and controls the driving of the electric motors 43, 53, 63, and 73, thereby rotating the drums 40, 50, 60, and 70, The torque, the winding amount and the feeding amount can be controlled.
また、ドラム４０、５０、６０、７０には、それぞれ巻取り量および繰出し量を検出する検出手段４４、５４、６４、７４が設けられており、その検出結果は制御装置８０に入力されている。検出手段４４、５４、６４、７４としては、アブソコーダやシンクロ発信機などが用いられる。 The drums 40, 50, 60, 70 are provided with detection means 44, 54, 64, 74 for detecting the winding amount and the feeding amount, respectively, and the detection results are input to the control device 80. . As the detection means 44, 54, 64, 74, an absolute coder, a synchro transmitter, or the like is used.
制御装置８０は操作手段９０に接続されている。操作手段９０は、運転室などに設けられる操作レバーなどである。制御装置８０は、操作手段９０の切替操作に従い、グラブバケット３０の昇降、トロリ２０の横行、スコップ３３、３３の開閉を切り替える。また、制御装置８０は、操作手段９０の操作量（例えば、操作レバーの傾倒量）に従い、グラブバケット３０の昇降速度、トロリ２０の横行速度、スコップ３３、３３の開閉速度を制御する。 The control device 80 is connected to the operation means 90. The operation means 90 is an operation lever or the like provided in a driver's cab or the like. The control device 80 switches between raising and lowering the grab bucket 30, traversing the trolley 20, and opening and closing the scoops 33 and 33 in accordance with the switching operation of the operating means 90. Further, the control device 80 controls the raising / lowering speed of the grab bucket 30, the traversing speed of the trolley 20, and the opening / closing speeds of the scoops 33, 33 according to the operation amount of the operation means 90 (for example, the tilting amount of the operation lever).
制御装置８０は、グラブバケット３０に鉱石等の荷が入っている負荷状態においてグラブバケット３０を昇降、またはトロリ２０を横行させる場合に、以下の制御を行う。以下順に説明する。
なお、グラブバケット３０に荷が入っているか否か、すなわち負荷状態であるか否かは、ワイヤロープ４１、５１、６１、７１の張力をロードセルなどで検出し、検出したそれぞれの張力が所定値を超えるか否かにより判断する。
The control device 80 performs the following control when the grab bucket 30 is lifted or lowered or the trolley 20 is traversed in a load state in which the grab bucket 30 is loaded with ore or the like. This will be described in order below.
Whether or not the grab bucket 30 is loaded, that is, whether or not it is in a loaded state, is determined by detecting the tension of the wire ropes 41, 51, 61, 71 with a load cell or the like, and each detected tension is a predetermined value. Judgment is made based on whether or not.
（１）グラブバケット３０の上昇
グラブバケット３０を上昇させるには、第１支持ドラム４０、第２支持ドラム５０、第１開閉ドラム６０、および第２開閉ドラム７０を全てワイヤロープ巻取り方向に回転させて、ワイヤロープ４１、５１、６１、７１の繰出し長さ（ドラム４０、５０、６０、７０からワイヤロープ４１、５１、６１、７１の先端までの長さ）を短くする。この際、制御装置８０は以下の制御を行う。
(1) Raising the grab bucket 30 In order to raise the grab bucket 30, the first support drum 40, the second support drum 50, the first opening / closing drum 60, and the second opening / closing drum 70 are all rotated in the wire rope winding direction. Thus, the feeding length of the wire ropes 41, 51, 61, 71 (the length from the drums 40, 50, 60, 70 to the tips of the wire ropes 41, 51, 61, 71) is shortened. At this time, the control device 80 performs the following control.
（ａ）第１支持ドラム４０、第２支持ドラム５０、第１開閉ドラム６０、および第２開閉ドラム７０のそれぞれの回転速度を、所定の回転速度にする。
（ｂ）第２支持ドラム５０の巻取り量を、第１支持ドラム４０の巻取り量に一致させる。
（ｃ）第１開閉ドラム６０の巻取り量を、第１支持ドラム４０および第２支持ドラム５０の巻取り量から算出される理論上の第１開閉ドラム６０の巻取り量に一致させる。
（ｄ）第１開閉ドラム６０と第２開閉ドラム７０の合計トルクを、第１支持ドラム４０と第２支持ドラム５０の合計トルクより所定量大きくする。
(A) The rotation speeds of the first support drum 40, the second support drum 50, the first opening / closing drum 60, and the second opening / closing drum 70 are set to predetermined rotation speeds.
(B) The winding amount of the second support drum 50 is matched with the winding amount of the first support drum 40.
(C) The winding amount of the first opening / closing drum 60 is made to coincide with the theoretical winding amount of the first opening / closing drum 60 calculated from the winding amounts of the first support drum 40 and the second support drum 50.
(D) The total torque of the first opening / closing drum 60 and the second opening / closing drum 70 is made larger than the total torque of the first support drum 40 and the second support drum 50 by a predetermined amount.
上記（ａ）の制御では、制御装置８０は、操作手段９０から入力される操作量を基に「所定の回転速度」を定める。
また、上記（ｂ）、（ｃ）の制御では、各ドラム４０、５０、６０、７０の巻取り量は、検出手段４４、５４、６４、７４から入力される。
In the control (a), the control device 80 determines a “predetermined rotational speed” based on the operation amount input from the operation means 90.
In the controls (b) and (c), the winding amounts of the drums 40, 50, 60, and 70 are input from the detection means 44, 54, 64, and 74, respectively.
上記（ｃ）の制御において、「理論上の第１開閉ドラム６０の巻取り量」は以下のように算出される。すなわち、検出手段４４、５４から入力される第１支持ドラム４０および第２支持ドラム５０の巻取り量から、トロリ２０の横行移動量およびグラブバケット３０の昇降移動量を求める。そして、トロリ２０の横行移動量およびグラブバケット３０の昇降移動量から、第１開閉ドラム６０とグラブバケット３０との距離の変化量を求める。この変化量が「理論上の第１開閉ドラム６０の巻取り量」となる。 In the control (c), the “theoretical winding amount of the first opening / closing drum 60” is calculated as follows. That is, the transverse movement amount of the trolley 20 and the vertical movement amount of the grab bucket 30 are obtained from the winding amounts of the first support drum 40 and the second support drum 50 input from the detection means 44 and 54. Then, the amount of change in the distance between the first opening / closing drum 60 and the grab bucket 30 is determined from the amount of horizontal movement of the trolley 20 and the amount of elevation movement of the grab bucket 30. This change amount is “theoretical winding amount of the first opening / closing drum 60”.
ワイヤロープ４１、５１、６１、７１の振動や制御誤差などにより、第１開閉ドラム６０と第２開閉ドラム７０の合計トルクが、第１支持ドラム４０と第２支持ドラム５０の合計トルクより小さくなると、スコップ３３、３３が開き荷を落とす恐れがある。上記（ｄ）の制御を行うことで、常にスコップ３３、３３が閉まる方向に力が働くため、荷を落とすことを防止できる。 When the total torque of the first opening / closing drum 60 and the second opening / closing drum 70 becomes smaller than the total torque of the first support drum 40 and the second support drum 50 due to vibrations or control errors of the wire ropes 41, 51, 61, 71. The scoops 33 and 33 may open and drop the load. By performing the control in (d) above, a force is always applied in the direction in which the scoops 33 and 33 are closed, so that the load can be prevented from dropping.
なお、（ｂ）において、第１支持ドラム４０の巻取り量を、第２支持ドラム５０の巻取り量に一致させるように制御してもよい。
また、（ｃ）において、第２開閉ドラム７０の巻取り量を、第１支持ドラム４０および第２支持ドラム５０の巻取り量から算出される理論上の第２開閉ドラム７０の巻取り量に一致させるように制御してもよい。
In (b), the winding amount of the first support drum 40 may be controlled to match the winding amount of the second support drum 50.
In (c), the winding amount of the second opening / closing drum 70 is set to the theoretical winding amount of the second opening / closing drum 70 calculated from the winding amounts of the first support drum 40 and the second support drum 50. You may control so that it may correspond.
（２）グラブバケット３０の下降
グラブバケット３０を下降させるには、第１支持ドラム４０、第２支持ドラム５０、第１開閉ドラム６０、および第２開閉ドラム７０を全てワイヤロープ繰出し方向に回転させて、ワイヤロープ４１、５１、６１、７１の繰出し長さを長くする。この際、制御装置８０は以下の制御を行う。
(2) Lowering of Grab Bucket 30 To lower the grab bucket 30, the first support drum 40, the second support drum 50, the first opening / closing drum 60, and the second opening / closing drum 70 are all rotated in the wire rope feeding direction. Thus, the feeding length of the wire ropes 41, 51, 61, 71 is increased. At this time, the control device 80 performs the following control.
（ａ）第１支持ドラム４０、第２支持ドラム５０、第１開閉ドラム６０、および第２開閉ドラム７０のそれぞれの回転速度を、所定の回転速度にする。
（ｂ）第２支持ドラム５０の繰出し量を、第１支持ドラム４０の繰出し量に一致させる。
（ｃ）第１開閉ドラム６０の繰出し量を、第１支持ドラム４０および第２支持ドラム５０の繰出し量から算出される理論上の第１開閉ドラム６０の繰出し量に一致させる。
（ｄ）第１開閉ドラム６０と第２開閉ドラム７０の合計トルクを、第１支持ドラム４０と第２支持ドラム５０の合計トルクより所定量大きくする。
(A) The rotation speeds of the first support drum 40, the second support drum 50, the first opening / closing drum 60, and the second opening / closing drum 70 are set to predetermined rotation speeds.
(B) The feeding amount of the second support drum 50 is matched with the feeding amount of the first support drum 40.
(C) The feeding amount of the first opening / closing drum 60 is made to coincide with the theoretical feeding amount of the first opening / closing drum 60 calculated from the feeding amounts of the first support drum 40 and the second support drum 50.
(D) The total torque of the first opening / closing drum 60 and the second opening / closing drum 70 is made larger than the total torque of the first support drum 40 and the second support drum 50 by a predetermined amount.
なお、（ｂ）において、第１支持ドラム４０の繰出し量を、第２支持ドラム５０の繰出し量に一致させるように制御してもよい。
また、（ｃ）において、第２開閉ドラム７０の繰出し量を、第１支持ドラム４０および第２支持ドラム５０の繰出し量から算出される理論上の第２開閉ドラム７０の繰出し量に一致させるように制御してもよい。
In (b), the feed amount of the first support drum 40 may be controlled so as to coincide with the feed amount of the second support drum 50.
In (c), the feed amount of the second opening / closing drum 70 is made to coincide with the theoretical feed amount of the second opening / closing drum 70 calculated from the feed amounts of the first support drum 40 and the second support drum 50. You may control to.
（３）トロリ２０の海側への横行
トロリ２０を海側へ横行させるには、第１支持ドラム４０、および第１開閉ドラム６０をワイヤロープ巻取り方向に回転させ、第２支持ドラム５０、および第２開閉ドラム７０をワイヤロープ繰出し方向に回転させる。この際、制御装置８０は以下の制御を行う。
(3) Traversing the trolley 20 to the sea side In order to traverse the trolley 20 to the sea side, the first support drum 40 and the first opening / closing drum 60 are rotated in the wire rope winding direction, and the second support drum 50, Then, the second opening / closing drum 70 is rotated in the wire rope feeding direction. At this time, the control device 80 performs the following control.
（ａ）第１支持ドラム４０、第２支持ドラム５０、第１開閉ドラム６０、および第２開閉ドラム７０のそれぞれの回転速度を、所定の回転速度にする。
（ｂ）第２支持ドラム５０の繰出し量を、第１支持ドラム４０の巻取り量に一致させる。
（ｃ）第１開閉ドラム６０の巻取り量を、第１支持ドラム４０の巻取り量および第２支持ドラム５０の繰出し量から算出される理論上の第１開閉ドラム６０の巻取り量に一致させる。
（ｄ）第１開閉ドラム６０と第２開閉ドラム７０の合計トルクを、第１支持ドラム４０と第２支持ドラム５０の合計トルクより所定量大きくする。
(A) The rotation speeds of the first support drum 40, the second support drum 50, the first opening / closing drum 60, and the second opening / closing drum 70 are set to predetermined rotation speeds.
(B) The feeding amount of the second support drum 50 is matched with the winding amount of the first support drum 40.
(C) The winding amount of the first opening / closing drum 60 matches the theoretical winding amount of the first opening / closing drum 60 calculated from the winding amount of the first support drum 40 and the feeding amount of the second support drum 50. Let
(D) The total torque of the first opening / closing drum 60 and the second opening / closing drum 70 is made larger than the total torque of the first support drum 40 and the second support drum 50 by a predetermined amount.
なお、（ｂ）において、第１支持ドラム４０の巻取り量を、第２支持ドラム５０の繰出し量に一致させるように制御してもよい。
また、（ｃ）において、第２開閉ドラム７０の繰出し量を、第１支持ドラム４０の巻取り量および第２支持ドラム５０の繰出し量から算出される理論上の第２開閉ドラム７０の繰出し量に一致させるように制御してもよい。
In (b), the winding amount of the first support drum 40 may be controlled so as to coincide with the feed amount of the second support drum 50.
Further, in (c), the feeding amount of the second opening / closing drum 70 is calculated based on the theoretical feeding amount of the second opening / closing drum 70 calculated from the winding amount of the first supporting drum 40 and the feeding amount of the second supporting drum 50. It may be controlled so as to match.
（４）トロリ２０の陸への横行
トロリ２０を陸へ横行させるには、第１支持ドラム４０、および第１開閉ドラム６０をワイヤロープ繰出し方向に回転させ、第２支持ドラム５０、および第２開閉ドラム７０をワイヤロープ巻取り方向に回転させる。この際、制御装置８０は以下の制御を行う。
(4) Traversing the trolley 20 to the land To traverse the trolley 20 to the land, the first support drum 40 and the first opening / closing drum 60 are rotated in the wire rope feeding direction, and the second support drum 50 and the second The open / close drum 70 is rotated in the wire rope winding direction. At this time, the control device 80 performs the following control.
（ａ）第１支持ドラム４０、第２支持ドラム５０、第１開閉ドラム６０、および第２開閉ドラム７０のそれぞれの回転速度を、所定の回転速度にする。
（ｂ）第２支持ドラム５０の巻取り量を、第１支持ドラム４０の繰出し量に一致させる。
（ｃ）第１開閉ドラム６０の繰出し量を、第１支持ドラム４０の繰出し量および第２支持ドラム５０の巻取り量から算出される理論上の第１開閉ドラム６０の繰出し量に一致させる。
（ｄ）第１開閉ドラム６０と第２開閉ドラム７０の合計トルクを、第１支持ドラム４０と第２支持ドラム５０の合計トルクより所定量大きくする。
(A) The rotation speeds of the first support drum 40, the second support drum 50, the first opening / closing drum 60, and the second opening / closing drum 70 are set to predetermined rotation speeds.
(B) The winding amount of the second support drum 50 is made to coincide with the feed amount of the first support drum 40.
(C) The feeding amount of the first opening / closing drum 60 is made to coincide with the theoretical feeding amount of the first opening / closing drum 60 calculated from the feeding amount of the first support drum 40 and the winding amount of the second support drum 50.
(D) The total torque of the first opening / closing drum 60 and the second opening / closing drum 70 is made larger than the total torque of the first support drum 40 and the second support drum 50 by a predetermined amount.
なお、（ｂ）において、第１支持ドラム４０の繰出し量を、第２支持ドラム５０の巻取り量に一致させるように制御してもよい。
また、（ｃ）において、第２開閉ドラム７０の巻取り量を、第１支持ドラム４０の繰出し量および第２支持ドラム５０の巻取り量から算出される理論上の第２開閉ドラム７０の巻取り量に一致させるように制御してもよい。
In (b), the feed amount of the first support drum 40 may be controlled to coincide with the winding amount of the second support drum 50.
Further, in (c), the winding amount of the second opening / closing drum 70 is calculated based on the theoretical winding amount of the second opening / closing drum 70 calculated from the feeding amount of the first support drum 40 and the winding amount of the second support drum 50. You may control so that it may correspond with the amount of taking.
以上のように、各ドラム４０、５０、６０、７０を巻取り量または繰出し量を検出して、その検出値を基に制御するので、第１開閉ワイヤロープ６１や第２開閉ワイヤロープ７１の繰出し長さが短かったり長かったりすることがなく、第１開閉ワイヤロープ６１と第２開閉ワイヤロープ７１の張力が異なることがない。そのため、コッターシーブ有りのグラブバケット３０を使用してもコッターシーブ３６ｃの過回転を抑制できる。 As described above, each of the drums 40, 50, 60, and 70 is detected based on the detected amount of winding or feeding, and is controlled based on the detected value. Therefore, the first opening and closing wire rope 61 and the second opening and closing wire rope 71 are controlled. The feeding length is neither short nor long, and the tension of the first opening / closing wire rope 61 and the second opening / closing wire rope 71 is not different. Therefore, even if the grab bucket 30 with a cotter sheave is used, overrotation of the cotter sheave 36c can be suppressed.
本発明は、コッターシーブ有りのグラブバケット３０を使用した橋形アンローダ１に適用した場合に、コッターシーブ３６ｃの過回転を抑制できるという効果を奏するが、コッターシーブ無しのグラブバケット３０を使用した橋形アンローダ１にも適用できる。すなわち、本発明を適用した橋形アンローダ１であれば、コッターシーブ有りのグラブバケット３０と、コッターシーブ無しのグラブバケット３０の両方を使用することができる。 When the present invention is applied to the bridge-type unloader 1 using the grab bucket 30 with the cotter sheave, the effect of being able to suppress over-rotation of the cotter sheave 36c is obtained, but the bridge using the grab bucket 30 without the cotter sheave is used. The present invention can also be applied to the shape unloader 1. That is, with the bridge-type unloader 1 to which the present invention is applied, both the grab bucket 30 with cotter sheave and the grab bucket 30 without cotter sheave can be used.
１ 橋形アンローダ
１０ ガーダ
２０ トロリ
３０ グラブバケット
３１ 上部シーブブロック
３２ フローティングシーブブロック
３３ スコップ
３４ 支持アーム
３５ 上部シーブ
３６ フローティングシーブ
３６ｃ コッターシーブ
４０ 第１支持ドラム
４１ 第１支持ワイヤロープ
５０ 第２支持ドラム
５１ 第２支持ワイヤロープ
６０ 第１開閉ドラム
６１ 第１開閉ワイヤロープ
７０ 第２開閉ドラム
７１ 第２開閉ワイヤロープ
８０ 制御装置
９０ 操作手段
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Bridge type unloader 10 Girder 20 Trolley 30 Grab bucket 31 Upper sheave block 32 Floating sheave block 33 Scoop 34 Support arm 35 Upper sheave 36 Floating sheave 36c Cotter sheave 40 First support drum 41 First support wire rope 50 Second support drum 51 Second support wire rope 60 First open / close drum 61 First open / close wire rope 70 Second open / close drum 71 Second open / close wire rope 80 Controller 90 Operating means
Claims (2)
該ガーダに沿って横行するトロリと、
該トロリに吊り下げられたグラブバケットと、
第１支持ドラムと、
該第１支持ドラムから繰り出され、前記ガーダの一端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第１支持ワイヤロープと、
第２支持ドラムと、
該第２支持ドラムから繰り出され、前記ガーダの他端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第２支持ワイヤロープと、
第１開閉ドラムと、
該第１開閉ドラムから繰り出され、前記ガーダの一端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第１開閉ワイヤロープと、
第２開閉ドラムと、
該第２開閉ドラムから繰り出され、前記ガーダの他端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第２開閉ワイヤロープと、
前記第１支持ドラムと、前記第２支持ドラムと、前記第１開閉ドラムと、前記第２開閉ドラムとを制御する制御装置と、
前記第１支持ドラム、前記第２支持ドラム、前記第１開閉ドラム、および前記第２開閉ドラムの、それぞれの巻取り量および繰出し量を検出する検出手段と、を備え、
前記グラブバケットは、
上部シーブブロックと、
２つのコッターシーブを有するフローティングシーブブロックと、
前記上部シーブブロックおよび前記フローティングシーブブロックに連結されたスコップと、を備え
前記第１支持ワイヤロープおよび前記第２支持ワイヤロープは前記上部シーブブロックに固定されており、
前記第１開閉ワイヤロープは前記上部シーブブロックおよび前記フローティングシーブブロックに巻回されて、先端が一方の前記コッターシーブに固縛されており、
前記第２開閉ワイヤロープは前記上部シーブブロックおよび前記フローティングシーブブロックに巻回されて、先端が他方の前記コッターシーブに固縛されており、
前記制御装置は、前記グラブバケットに荷が入っている負荷状態において前記グラブバケットを昇降、または前記トロリを横行させる場合に、
前記第１支持ドラム、前記第２支持ドラム、前記第１開閉ドラム、および前記開閉ドラムのそれぞれの回転速度を、所定の回転速度にし、
前記検出手段の検出値を基に、前記第２支持ドラムまたは前記第１支持ドラムの巻取り量または繰出し量を、前記第１支持ドラムまたは前記第２支持ドラムの巻取り量または繰出し量に一致させ、
前記検出手段の検出値を基に、前記第１開閉ドラムまたは前記第２開閉ドラムの巻取り量または繰出し量を、前記第１支持ドラムおよび前記第２支持ドラムの巻取り量または繰出し量から算出される理論上の前記第１開閉ドラムまたは前記第２開閉ドラムの巻取り量または繰出し量に一致させ、
前記第１開閉ドラムと前記第２開閉ドラムの合計トルクを、前記第１支持ドラムと前記第２支持ドラムの合計トルクより所定量大きくする
ことを特徴とする橋形アンローダ。 A girder installed horizontally,
A trolley rampant along the girder;
A grab bucket suspended from the trolley;
A first support drum;
A first support wire rope fed from the first support drum and led to the grab bucket from one end of the girder through a sheave provided on the trolley;
A second support drum;
A second support wire rope fed out from the second support drum and led to the grab bucket from the other end of the girder through a sheave provided in the trolley;
A first opening and closing drum;
A first open / close wire rope drawn out from the first open / close drum and led to the grab bucket from one end of the girder through a sheave provided on the trolley;
A second opening and closing drum;
A second open / close wire rope drawn out from the second open / close drum and guided to the grab bucket from the other end of the girder through a sheave provided on the trolley;
A control device for controlling the first support drum, the second support drum, the first opening / closing drum, and the second opening / closing drum;
Detecting means for detecting a winding amount and a feeding amount of each of the first support drum, the second support drum, the first opening / closing drum, and the second opening / closing drum ,
The grab bucket
An upper sheave block;
A floating sheave block with two cotter sheaves ;
A scoop connected to the upper sheave block and the floating sheave block, and the first support wire rope and the second support wire rope are fixed to the upper sheave block;
Said first opening and closing wire rope is wound on the upper sheave block and the floating sheave block, the tip are fastened to one of the cotter sheave,
The second opening and closing wire rope is wound around the upper sheave block and the floating sheave block, and the tip is secured to the other cotter sheave,
The control device, when loading and lowering the grab bucket in a loaded state in which the grab bucket is loaded, or when traversing the trolley,
Respective rotation speeds of the first support drum, the second support drum, the first opening / closing drum, and the opening / closing drum are set to predetermined rotation speeds,
Based on the detection value of the detection means, the winding amount or feeding amount of the second support drum or the first supporting drum matches the winding amount or feeding amount of the first support drum or the second support drum. Let
Based on the detection value of the detection means, the winding amount or feeding amount of the first opening / closing drum or the second opening / closing drum is calculated from the winding amount or feeding amount of the first support drum and the second support drum. The theoretical opening amount or the feeding amount of the first opening / closing drum or the second opening / closing drum,
A bridge-type unloader characterized in that a total torque of the first opening / closing drum and the second opening / closing drum is made a predetermined amount larger than a total torque of the first supporting drum and the second supporting drum.
前記橋形アンローダは、
水平に設けられたガーダと、
該ガーダに沿って横行するトロリと、
該トロリに吊り下げられたグラブバケットと、
第１支持ドラムと、
該第１支持ドラムから繰り出され、前記ガーダの一端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第１支持ワイヤロープと、
第２支持ドラムと、
該第２支持ドラムから繰り出され、前記ガーダの他端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第２支持ワイヤロープと、
第１開閉ドラムと、
該第１開閉ドラムから繰り出され、前記ガーダの一端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第１開閉ワイヤロープと、
第２開閉ドラムと、
該第２開閉ドラムから繰り出され、前記ガーダの他端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第２開閉ワイヤロープと、
前記第１支持ドラム、前記第２支持ドラム、前記第１開閉ドラム、および前記第２開閉ドラムの、それぞれの巻取り量および繰出し量を検出する検出手段と、を備え、
前記グラブバケットは、
上部シーブブロックと、
２つのコッターシーブを有するフローティングシーブブロックと、
前記上部シーブブロックおよび前記フローティングシーブブロックに連結されたスコップと、を備え
前記第１支持ワイヤロープおよび前記第２支持ワイヤロープは前記上部シーブブロックに固定されており、
前記第１開閉ワイヤロープは前記上部シーブブロックおよび前記フローティングシーブブロックに巻回されて、先端が一方の前記コッターシーブに固縛されており、
前記第２開閉ワイヤロープは前記上部シーブブロックおよび前記フローティングシーブブロックに巻回されて、先端が他方の前記コッターシーブに固縛されており、
前記グラブバケットに荷が入っている負荷状態において前記グラブバケットを昇降、または前記トロリを横行させる場合に、
前記第１支持ドラム、前記第２支持ドラム、前記第１開閉ドラム、および前記開閉ドラムのそれぞれの回転速度を、所定の回転速度にし、
前記検出手段の検出値を基に、前記第２支持ドラムまたは前記第１支持ドラムの巻取り量または繰出し量を、前記第１支持ドラムまたは前記第２支持ドラムの巻取り量または繰出し量に一致させ、
前記検出手段の検出値を基に、前記第１開閉ドラムまたは前記第２開閉ドラムの巻取り量または繰出し量を、前記第１支持ドラムおよび前記第２支持ドラムの巻取り量または繰出し量から算出される理論上の前記第１開閉ドラムまたは前記第２開閉ドラムの巻取り量または繰出し量に一致させ、
前記第１開閉ドラムと前記第２開閉ドラムの合計トルクを、前記第１支持ドラムと前記第２支持ドラムの合計トルクより所定量大きくする
ことを特徴とする橋形アンローダの制御方法。 A control method for a bridge-type unloader,
The bridge unloader is
A girder installed horizontally,
A trolley rampant along the girder;
A grab bucket suspended from the trolley;
A first support drum;
A first support wire rope fed from the first support drum and led to the grab bucket from one end of the girder through a sheave provided on the trolley;
A second support drum;
A second support wire rope fed out from the second support drum and led to the grab bucket from the other end of the girder through a sheave provided in the trolley;
A first opening and closing drum;
A first open / close wire rope drawn out from the first open / close drum and led to the grab bucket from one end of the girder through a sheave provided on the trolley;
A second opening and closing drum;
A second open / close wire rope drawn out from the second open / close drum and guided to the grab bucket from the other end of the girder through a sheave provided on the trolley;
Detecting means for detecting a winding amount and a feeding amount of each of the first support drum, the second support drum, the first opening / closing drum, and the second opening / closing drum ,
The grab bucket
An upper sheave block;
A floating sheave block with two cotter sheaves ;
A scoop connected to the upper sheave block and the floating sheave block, and the first support wire rope and the second support wire rope are fixed to the upper sheave block;
Said first opening and closing wire rope is wound on the upper sheave block and the floating sheave block, the tip are fastened to one of the cotter sheave,
The second opening and closing wire rope is wound around the upper sheave block and the floating sheave block, and the tip is secured to the other cotter sheave,
When the grab bucket is raised or lowered in the loaded state where the grab bucket is loaded, or when the trolley is traversed,
Respective rotation speeds of the first support drum, the second support drum, the first opening / closing drum, and the opening / closing drum are set to predetermined rotation speeds,
Based on the detection value of the detection means, the winding amount or feeding amount of the second support drum or the first supporting drum matches the winding amount or feeding amount of the first support drum or the second support drum. Let
Based on the detection value of the detection means, the winding amount or feeding amount of the first opening / closing drum or the second opening / closing drum is calculated from the winding amount or feeding amount of the first support drum and the second support drum. The theoretical opening amount or the feeding amount of the first opening / closing drum or the second opening / closing drum,
A control method for a bridge-type unloader, wherein a total torque of the first opening / closing drum and the second opening / closing drum is made a predetermined amount larger than a total torque of the first supporting drum and the second supporting drum.
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