JP5943802B2

JP5943802B2 - Hollow wave gear unit

Info

Publication number: JP5943802B2
Application number: JP2012221909A
Authority: JP
Inventors: 喜一矢島; 香里高嶺; 眞憲鈴木
Original assignee: Harmonic Drive Systems Inc
Current assignee: Harmonic Drive Systems Inc
Priority date: 2012-10-04
Filing date: 2012-10-04
Publication date: 2016-07-05
Anticipated expiration: 2032-10-04
Also published as: TW201414938A; CN103711843B; KR101927490B1; CN103711843A; KR20140044254A; TWI563194B; JP2014074451A

Description

本発明は、大きな内径のユニット中空部を備えた中空波動歯車ユニットに関する。 The present invention relates to a hollow wave gear unit including a unit hollow portion having a large inner diameter.

波動歯車ユニットとしては、波動発生器が入力軸受によって両持ち状態で支持されたものが知られている。特許文献１に開示のユニット型波動歯車装置では、波動発生器の剛性カム板の一方の端面に入力軸が形成され、剛性カム板の他方の端面に軸部が形成されている。入力軸は、ユニットケース端板に取り付けた第１入力軸受によって支持され、反対側の軸部先端は、可撓性外歯歯車の円環状のボスに取り付けた第２入力軸受によって支持されている。 As a wave gear unit, one in which a wave generator is supported by an input bearing in a both-sided state is known. In the unit type wave gear device disclosed in Patent Document 1, an input shaft is formed on one end surface of a rigid cam plate of a wave generator, and a shaft portion is formed on the other end surface of the rigid cam plate. The input shaft is supported by a first input bearing attached to the unit case end plate, and the opposite shaft end is supported by a second input bearing attached to an annular boss of the flexible external gear. .

これら一対の入力軸受によって、波動発生器は軸方向の位置が固定されており、剛性内歯歯車と波動発生器は軸方向に位置決めされた状態となっている。モータのモータ軸にユニット型波動歯車装置を連結してアクチュエータを構成する際には、入力軸にモータ軸を連結固定するだけでよく、組み付け作業が容易である。 The pair of input bearings fixes the position of the wave generator in the axial direction, and the rigid internal gear and the wave generator are positioned in the axial direction. When the unit type wave gear device is connected to the motor shaft of the motor to constitute the actuator, it is only necessary to connect and fix the motor shaft to the input shaft, and the assembly work is easy.

一方、特許文献２には、中空部を備えた波動歯車減速機が中空モータと一体化された構造の中空型アクチュエータが開示されている。この中空型アクチュエータの波動歯車減速機は中空波動発生器を備えている。中空波動発生器は、モータ軸が一体形成されている中空回転軸と、この中空回転軸の外周面に形成した剛性プラグと、この剛性プラグの外周面に装着したウエーブベアリングを備えている。中空回転軸は、波動歯車減速機とモータを仕切っている仕切壁に取り付けた第１入力軸受によって支持されていると共に、波動歯車減速機の側の軸端部が当該波動歯車減速機の内側に配置されている第２入力軸受によって支持されている。 On the other hand, Patent Document 2 discloses a hollow actuator having a structure in which a wave gear reducer having a hollow portion is integrated with a hollow motor. The wave gear reducer of this hollow actuator includes a hollow wave generator. The hollow wave generator includes a hollow rotary shaft integrally formed with a motor shaft, a rigid plug formed on the outer peripheral surface of the hollow rotary shaft, and a wave bearing attached to the outer peripheral surface of the rigid plug. The hollow rotary shaft is supported by a first input bearing attached to a partition wall that partitions the wave gear reducer and the motor, and the shaft end on the wave gear reducer side is located inside the wave gear reducer. It is supported by the arranged second input bearing.

中空回転軸の内側には中空軸が回転可能に配置されている。中空軸の外周面と回転軸の内周面の間には、ゴムリングが配置されて、グリースバリアが形成されている。グリースバリアによって、波動歯車減速機の第２入力軸受の部分から漏れ出たグリースがモータのロータリエンコーダの側に侵入することを防止している。 A hollow shaft is rotatably disposed inside the hollow rotation shaft. Between the outer peripheral surface of the hollow shaft and the inner peripheral surface of the rotary shaft, a rubber ring is disposed to form a grease barrier. The grease barrier prevents the grease leaking from the second input bearing portion of the wave gear reducer from entering the rotary encoder side of the motor.

特開２００２−２１９４８号公報JP 2002-21948 A 特開２００６−１４４９７１号公報JP 2006-144971 A

ここで、波動歯車ユニットを、その軸線方向に貫通して延びるユニット中空部を形成し、ユニット中空部を配線等のスペースとして利用できるようにした中空波動歯車ユニットとして用いる場合がある。 Here, the wave gear unit may be used as a hollow wave gear unit in which a unit hollow portion extending through the axial direction of the wave gear unit is formed so that the unit hollow portion can be used as a space for wiring or the like.

例えば、特許文献２に開示の中空部を備えた波動歯車減速機を、中空モータと切り離して、中空波動歯車ユニットとする。この中空波動歯車ユニットをユーザーに提供する。ユーザーは、中空波動歯車ユニットをモータに組み付けて用いる。この場合においても、グリース漏れ防止機構を配置して、波動歯車減速機の第２入力軸受の側からグリースが中空部内に漏れ出てモータの側に侵入することを防止する必要がある。 For example, a wave gear reducer having a hollow portion disclosed in Patent Document 2 is separated from a hollow motor to form a hollow wave gear unit. This hollow wave gear unit is provided to the user. The user uses the hollow wave gear unit assembled to the motor. Even in this case, it is necessary to provide a grease leakage prevention mechanism to prevent the grease from leaking into the hollow portion from the second input bearing side of the wave gear reducer and entering the motor side.

モータを後付けする場合には、特許文献２に開示の中空軸、ゴムリングを用いたグリースバリアは、組み付け作業が煩雑であり、適していない。また、中空回転軸の中空部内に更に中空軸を配置すると、その分、中空部の内径が小さくなってしまうので、大きな内径の中空部を備えた波動歯車ユニットには適していない。 When retrofitting a motor, the grease barrier using the hollow shaft and rubber ring disclosed in Patent Document 2 is not suitable because the assembly work is complicated. In addition, if a hollow shaft is further disposed in the hollow portion of the hollow rotating shaft, the inner diameter of the hollow portion is reduced accordingly, and thus it is not suitable for a wave gear unit having a hollow portion having a large inner diameter.

本発明の課題は、このような点に鑑みて、大きな内径のユニット中空部を備えた中空波動歯車ユニットを提案することにある。 The subject of this invention is providing the hollow wave gear unit provided with the unit hollow part of a big internal diameter in view of such a point.

上記の課題を解決するために、本発明の中空波動歯車ユニットは、
筒状ケーシングと、
この筒状ケーシングの入力側開口端に固定した端板と、
前記筒状ケーシングの出力側開口端に回転自在の状態で取り付けた出力用円盤と、
前記筒状ケーシングの内側に組み込まれている波動歯車機構と、
前記端板に形成した端板貫通穴を貫通して延びる中空入力軸と、
前記端板に形成した端板貫通穴の内周面に取り付けられ、前記中空入力軸を支持する第１入力軸受と、
前記波動歯車機構のカップ形状の可撓性外歯歯車の円環状ボスに取り付けた軸受ハウジングと、
前記軸受ハウジングに取り付けられ、前記中空入力軸を支持する第２入力軸受とを有しており、
前記波動歯車装置の波動発生器は、前記中空入力軸と、この中空入力軸の外周面に形成した剛性プラグと、この剛性プラグの外周面に装着したウエーブベアリングとを備えた中空波動発生器であり、
前記可撓性外歯歯車の前記円環状ボスは、前記出力用円盤に形成した円盤貫通穴に対して、ユニット軸線方向に沿って前記端板の側から同軸に固定され、
前記軸受ハウジングは、前記円環状ボスに形成したボス貫通穴に対して、前記ユニット軸線方向に沿って前記端板の側から同軸に固定される円筒部と、この円筒部の端から半径方向の外方に広がる円環部と、この円環部の外周縁から前記端板の側に突出している軸受装着用円筒部とを備え、
前記軸受ハウジングの前記軸受装着用円筒部と、前記中空入力軸の前記出力用円盤の側の軸端部の外周面との間は、前記第２入力軸受に対して前記出力用円盤の側に隣接配置したシール部材によってシールされていることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the hollow wave gear unit of the present invention is:
A cylindrical casing;
An end plate fixed to the input side opening end of the cylindrical casing;
An output disk attached in a rotatable state to the output side opening end of the cylindrical casing;
A wave gear mechanism incorporated inside the cylindrical casing;
A hollow input shaft extending through an end plate through hole formed in the end plate;
A first input bearing attached to an inner peripheral surface of an end plate through-hole formed in the end plate and supporting the hollow input shaft;
A bearing housing attached to the annular boss of the cup-shaped flexible external gear of the wave gear mechanism;
A second input bearing attached to the bearing housing and supporting the hollow input shaft;
The wave generator of the wave gear device is a hollow wave generator including the hollow input shaft, a rigid plug formed on the outer peripheral surface of the hollow input shaft, and a wave bearing attached to the outer peripheral surface of the rigid plug. Yes,
The annular boss of the flexible external gear is coaxially fixed from the end plate side along the unit axial direction with respect to a disk through hole formed in the output disk,
The bearing housing has a cylindrical portion fixed coaxially from the end plate side along the unit axial direction with respect to a boss through hole formed in the annular boss, and a radial direction from the end of the cylindrical portion. An annular portion extending outwardly, and a bearing mounting cylindrical portion protruding from the outer peripheral edge of the annular portion toward the end plate,
The space between the bearing mounting cylindrical portion of the bearing housing and the outer peripheral surface of the shaft end portion of the hollow input shaft on the output disc side is on the output disc side with respect to the second input bearing. It is characterized by being sealed by an adjacently arranged sealing member.

この構成の波動歯車ユニットでは、中空入力軸の中空部、軸受ハウジングの中空部、ボス貫通穴および端板貫通穴によって、ユニット軸線方向に貫通するユニット中空部が形成されている。波動発生器の中空入力軸は、第１、第２入力軸受によって両持ち状態で支持されている。したがって、中空入力軸が片持ち状態で支持されている場合とは異なり、中空入力軸に大きな曲げ応力などが作用しない。中空入力軸を薄肉として、その中空部の内径を大きくできる。したがって、内径の大きな中空部を備えた波動歯車ユニットを実現できる。 In the wave gear unit having this configuration, a unit hollow portion penetrating in the unit axial direction is formed by the hollow portion of the hollow input shaft, the hollow portion of the bearing housing, the boss through hole, and the end plate through hole. The hollow input shaft of the wave generator is supported by the first and second input bearings in a both-end supported state. Therefore, unlike the case where the hollow input shaft is supported in a cantilever state, a large bending stress or the like does not act on the hollow input shaft. By making the hollow input shaft thin, the inner diameter of the hollow portion can be increased. Therefore, a wave gear unit having a hollow portion having a large inner diameter can be realized.

中空入力軸の軸端部と軸受ハウジングの隙間は、軸受ハウジングに装着したシール部材によってシールされている。第２入力軸受の側から、この隙間を通って、中空部の内側にグリースが漏れ出ることが防止される。したがって、波動歯車ユニットにモータを組み付けた場合に、この隙間から中空部内に漏れ出たグリースが、中空部内周面等を伝ってモータ側に侵入して、モータ内蔵のロータリエンコーダなどを汚すことを防止できる。 A gap between the shaft end of the hollow input shaft and the bearing housing is sealed by a seal member attached to the bearing housing. From the side of the second input bearing, the grease is prevented from leaking into the hollow portion through this gap. Therefore, when the motor is assembled to the wave gear unit, the grease leaked into the hollow portion from this gap may enter the motor side along the inner peripheral surface of the hollow portion and contaminate the rotary encoder built in the motor. Can be prevented.

グリース漏れの防止機構として、中空部の内側に中空軸、ゴムリング等を配置して、グリース漏れの防止機構を構成する場合とは異なり、中空部の内部にグリース漏れ防止機構の構成部品を配置する必要がない。よって、配線用のスペース等として有効利用可能な大径の中空部を備えた波動歯車ユニットを得ることができる。 Unlike the case where a grease leakage prevention mechanism is configured by placing a hollow shaft, rubber ring, etc. inside the hollow portion as a grease leakage prevention mechanism, the components of the grease leakage prevention mechanism are arranged inside the hollow portion. There is no need to do. Therefore, a wave gear unit having a large-diameter hollow portion that can be effectively used as a wiring space or the like can be obtained.

本発明の実施の形態に係る波動歯車ユニットを示す縦断面図、入力側の端面図および出力側の端面図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a longitudinal sectional view, an input side end view, and an output side end view showing a wave gear unit according to an embodiment of the present invention.

以下に、図面を参照して、本発明の実施の形態に係る波動歯車ユニットを説明する。図１（ａ）は、本実施の形態に係る波動歯車ユニットを示す縦断面図であり、図１（ｂ）はその入力側の端面図であり、図１（ｃ）はその出力側の端面図である。 A wave gear unit according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1A is a longitudinal sectional view showing a wave gear unit according to the present embodiment, FIG. 1B is an end view of the input side, and FIG. 1C is an end face of the output side. FIG.

波動歯車ユニット１は、円筒状ケーシング２と、この円筒状ケーシング２の入力側開口端２ａに固定した端板３と、円筒状ケーシング２の反対側の出力側開口端２ｂに回転自在の状態で取り付けた出力用円盤４を備えている。 The wave gear unit 1 is rotatable in a cylindrical casing 2, an end plate 3 fixed to the input side opening end 2 a of the cylindrical casing 2, and an output side opening end 2 b on the opposite side of the cylindrical casing 2. An attached output disk 4 is provided.

これら円筒状ケーシング２、端板３および出力用円盤４の内部には、カップ型の波動歯車機構５が組み込まれている。端板３には同心状に端板貫通穴３ａが形成されており、この端板貫通穴３ａには、中空入力軸６が同軸状態に貫通している。 A cup-shaped wave gear mechanism 5 is incorporated in the cylindrical casing 2, the end plate 3, and the output disk 4. An end plate through hole 3a is formed concentrically in the end plate 3, and the hollow input shaft 6 passes through the end plate through hole 3a in a coaxial state.

中空入力軸６は、端板貫通穴３ａの内周面に装着した第１入力軸受７によって回転自在の状態で支持されている。また、波動歯車機構５の内部において軸受ハウジング８に装着した第２入力軸受９によって回転自在の状態で支持されている。中空入力軸６は、端板貫通穴３ａから入力側に突出している軸端部６ａを備えている。この軸端部６ａの外周面と、端板貫通穴３ａの内周面との間は、シールリング１０によってシールされている。また、軸端部６ａには、不図示のモータのモータ軸が同軸に連結固定される。 The hollow input shaft 6 is supported in a rotatable state by a first input bearing 7 mounted on the inner peripheral surface of the end plate through hole 3a. The wave gear mechanism 5 is supported in a rotatable state by a second input bearing 9 mounted on the bearing housing 8. The hollow input shaft 6 includes a shaft end portion 6a that protrudes from the end plate through hole 3a to the input side. A seal ring 10 seals between the outer peripheral surface of the shaft end portion 6a and the inner peripheral surface of the end plate through hole 3a. A motor shaft (not shown) is coaxially connected and fixed to the shaft end portion 6a.

中空入力軸６がモータによって回転すると、当該中空入力軸６の回転が波動歯車機構５によって減速され、減速回転が出力用円盤４から取り出される。減速回転する出力用円盤４によって、当該出力用円盤４に連結固定される負荷側の部材（図示せず）が回転駆動される。 When the hollow input shaft 6 is rotated by the motor, the rotation of the hollow input shaft 6 is decelerated by the wave gear mechanism 5, and the decelerated rotation is taken out from the output disk 4. A load-side member (not shown) connected and fixed to the output disk 4 is rotationally driven by the output disk 4 that rotates at a reduced speed.

波動歯車ユニット１の各部の構成を詳細に説明する。円筒状ケーシング２は、その入力側開口端２ａの部位が大径フランジ部となっており、この円環状端面に、円盤形状の端板３の外周側の部位が、締結ボルト１１によって固定されている。円筒状ケーシング２の出力側開口端２ｂには、クロスローラベアリング１２を介して、出力用円盤４が回転自在の状態で取り付けられている。クロスローラベアリング１２の外輪１２ａは、円筒状ケーシング２の出力側開口端２ｂの円環状端面に対して、締結ボルト１３によって固定されている。外輪１２ａの内側に同軸に配置されている出力用円盤４の外周縁部分がクロスローラベアリング１２の内輪として機能する。すなわち、出力用円盤４の円形外周面にはローラ１２ｂの内輪側の軌道面１２ｃが形成されている。 The configuration of each part of the wave gear unit 1 will be described in detail. The cylindrical casing 2 has a large-diameter flange portion at the input-side opening end 2a, and the outer peripheral portion of the disk-shaped end plate 3 is fixed to the annular end surface by fastening bolts 11. Yes. An output disk 4 is rotatably attached to the output side opening end 2b of the cylindrical casing 2 via a cross roller bearing 12. The outer ring 12 a of the cross roller bearing 12 is fixed to the annular end surface of the output side opening end 2 b of the cylindrical casing 2 by fastening bolts 13. An outer peripheral edge portion of the output disk 4 that is coaxially disposed inside the outer ring 12 a functions as an inner ring of the cross roller bearing 12. That is, a raceway surface 12c on the inner ring side of the roller 12b is formed on the circular outer peripheral surface of the output disk 4.

波動歯車機構５は、円環状の剛性内歯歯車１４と、カップ形状の可撓性外歯歯車１５と、中空波動発生器１６を備えている。剛性内歯歯車１４は、円筒状ケーシング２の入力側開口端２ａの内周面部分に固定されている。可撓性外歯歯車１５は、円筒状胴部１５ａと、この円筒状胴部１５ａの一端から半径方向の内側に延びている円環状のダイヤフラム１５ｂと、このダイヤフラム１５ｂの内周縁に連続して内側に延びている円環状ボス１５ｃを備えている。円筒状胴部１５ａの他方の端は開口端となっており、この開口端の外周面部分に外歯１５ｄが形成されている。 The wave gear mechanism 5 includes an annular rigid internal gear 14, a cup-shaped flexible external gear 15, and a hollow wave generator 16. The rigid internal gear 14 is fixed to the inner peripheral surface portion of the input side opening end 2 a of the cylindrical casing 2. The flexible external gear 15 is continuous with a cylindrical body 15a, an annular diaphragm 15b extending radially inward from one end of the cylindrical body 15a, and an inner peripheral edge of the diaphragm 15b. An annular boss 15c extending inward is provided. The other end of the cylindrical body portion 15a is an open end, and external teeth 15d are formed on the outer peripheral surface portion of the open end.

可撓性外歯歯車１５は、外歯１５ｄが形成されている開口端の側が入力側（モータ組み付け側）を向く状態に配置されている。外歯１５ｄは、剛性内歯歯車１４の内歯１４ａに対峙した位置にあり、内歯１４ａにかみ合い可能である。 The flexible external gear 15 is arranged in a state where the open end side where the external teeth 15d are formed faces the input side (motor assembly side). The external teeth 15d are in positions facing the internal teeth 14a of the rigid internal gear 14, and can mesh with the internal teeth 14a.

中空波動発生器１６は、中空入力軸６と、この中空入力軸６の円形外周面に一体形成されている剛性プラグ１６ａと、この剛性プラグ１６ａの外周面に装着したウエーブベアリング１６ｂとを備えている。ウエーブベアリング１６ｂは、半径方向に撓み可能な外輪および内輪を備えたボールベアリングである。本例の剛性プラグ１６ａは楕円形輪郭のものであり、ウエーブベアリング１６ｂは、剛性プラグ１６ａと、可撓性外歯歯車１５の円筒状胴部１５ａにおける外歯形成部分の内周面との間に装着されている。したがって、可撓性外歯歯車１５の外歯形成部分は楕円状に撓められており、楕円状の形状の長軸方向の両端に位置する外歯の部分が、剛性内歯歯車１４の内歯にかみ合っている。 The hollow wave generator 16 includes a hollow input shaft 6, a rigid plug 16a formed integrally with the circular outer peripheral surface of the hollow input shaft 6, and a wave bearing 16b attached to the outer peripheral surface of the rigid plug 16a. Yes. The wave bearing 16b is a ball bearing having an outer ring and an inner ring that can be bent in the radial direction. The rigid plug 16a of this example has an elliptical contour, and the wave bearing 16b is formed between the rigid plug 16a and the inner peripheral surface of the outer tooth forming portion of the cylindrical body portion 15a of the flexible external gear 15. It is attached to. Therefore, the external tooth forming portion of the flexible external gear 15 is bent in an elliptical shape, and the external tooth portions located at both ends in the major axis direction of the elliptical shape are the internal teeth of the rigid internal gear 14. It meshes with teeth.

可撓性外歯歯車１５は出力用円盤４に同軸に固定されている。可撓性外歯歯車１５の円環状ボス１５ｃの円形外周面には雄ネジ部が形成されており、出力用円盤４の円盤貫通穴４ａの内周面には雌ネジ部が形成されている。円環状ボス１５ｃは、出力用円盤４の円盤貫通穴４ａに対して、ユニット軸線１ａの方向に沿って、端板３の側からねじ込み固定されている。円環状ボス１５ｃのボス貫通穴１５ｅは、出力用円盤４の側の部位が、中空入力軸６の円形中空部６ｃよりも一回り大きな正六角形をしている。この正六角形のボス貫通穴１５ｅに工具を係合させて、円環状ボス１５ｃを出力用円盤４にねじ込み固定する作業を簡単にできるようになっている。 The flexible external gear 15 is coaxially fixed to the output disk 4. A male screw portion is formed on the circular outer peripheral surface of the annular boss 15 c of the flexible external gear 15, and a female screw portion is formed on the inner peripheral surface of the disk through hole 4 a of the output disc 4. . The annular boss 15c is screwed and fixed to the disk through hole 4a of the output disk 4 from the end plate 3 side along the direction of the unit axis 1a. The boss through hole 15 e of the annular boss 15 c has a regular hexagonal shape in which the portion on the output disk 4 side is slightly larger than the circular hollow portion 6 c of the hollow input shaft 6. A tool is engaged with the regular hexagonal boss through hole 15e so that the work of screwing and fixing the annular boss 15c to the output disk 4 can be easily performed.

次に、第２入力軸受９が装着されている軸受ハウジング８は圧入用円筒部８ａと、この圧入用円筒部８ａにおける端板３の側の端から半径方向の外方に広がる円環部８ｂと、この円環部８ｂの外周縁から端板３の側に突出している軸受装着用円筒部８ｃを備えている。圧入用円筒部８ａは、円環状ボス１５ｃのボス貫通穴１５ｅにおける端板３の側に形成されている円形内周面からなる圧入部に対して、ユニット軸線１ａの方向に沿って、端板３の側から同軸に圧入されて接着剤によって固定される。 Next, the bearing housing 8 to which the second input bearing 9 is mounted includes a press-fit cylindrical portion 8a and an annular portion 8b that spreads outward in the radial direction from the end plate 3 side end of the press-fit cylindrical portion 8a. And a bearing mounting cylindrical portion 8c that protrudes toward the end plate 3 from the outer peripheral edge of the annular portion 8b. The cylindrical portion 8a for press-fitting is an end plate along the direction of the unit axis 1a with respect to the press-fitted portion consisting of a circular inner peripheral surface formed on the end plate 3 side in the boss through hole 15e of the annular boss 15c. It is press-fitted coaxially from the side 3 and fixed with an adhesive.

第２入力軸受９は、軸受装着用円筒部８ｃと、中空入力軸６の出力用円盤４の側の軸端部６ｂの円形外周面との間に、装着されている。軸受装着用円筒部８ｃと軸端部６ｂの円形外周面の間は、第２入力軸受９に対して出力用円盤４の側に隣接配置した円環状のシール部材１７によってシールされている。 The second input bearing 9 is mounted between the bearing mounting cylindrical portion 8 c and the circular outer peripheral surface of the shaft end portion 6 b of the hollow input shaft 6 on the output disk 4 side. The space between the bearing mounting cylindrical portion 8c and the circular outer peripheral surface of the shaft end portion 6b is sealed by an annular seal member 17 disposed adjacent to the second input bearing 9 on the output disc 4 side.

この構成の波動歯車ユニット１では、中空入力軸６の円形中空部６ｃ、軸受ハウジング８の圧入用円筒部８ａの円形中空部８ｄ、円環状ボス１５ｃのボス貫通穴１５ｅおよび円盤貫通穴４ａによって、ユニット軸線１ａの方向に貫通するユニット中空部１８が形成されている。 In the wave gear unit 1 having this configuration, the circular hollow portion 6c of the hollow input shaft 6, the circular hollow portion 8d of the press-fitting cylindrical portion 8a of the bearing housing 8, the boss through-hole 15e of the annular boss 15c, and the disk through-hole 4a A unit hollow portion 18 penetrating in the direction of the unit axis 1a is formed.

ここで、中空波動発生器１６の中空入力軸６は、第１、第２入力軸受７、９によって両持ち状態で支持されている。中空入力軸６に大きな曲げ応力などが作用しないので、中空入力軸６を薄肉として、その円形中空部の内径を大きくできる。よって、内径の大きなユニット中空部１８を備えた波動歯車ユニット１が得られる。 Here, the hollow input shaft 6 of the hollow wave generator 16 is supported by the first and second input bearings 7 and 9 in a both-end supported state. Since a large bending stress or the like does not act on the hollow input shaft 6, the hollow input shaft 6 can be made thin and the inner diameter of the circular hollow portion can be increased. Therefore, the wave gear unit 1 including the unit hollow portion 18 having a large inner diameter is obtained.

また、中空入力軸６の軸端部６ｂと軸受ハウジング８の隙間１９は、軸受ハウジング８に装着したシール部材１７によってシールされている。よって、第２入力軸受９の側から、この隙間１９を通って、ユニット中空部１８の内側にグリースが漏れ出ることが防止される。また、円環状ボス１５ｃに軸受ハウジング８の圧入用円筒部８ａが接着固定されているので、これらの部材の間を通って、ユニット中空部１８にグリースが漏れ出ることが防止される。例えば、波動歯車ユニット１にモータを組み付けた場合に、波動歯車機構５の側から、隙間１９等を通って、ユニット中空部１８内に漏れ出たグリースが、中空部内周面等を伝ってモータ側に侵入して、モータ内蔵のロータリエンコーダなどを汚してしまうことを防止できる。 A gap 19 between the shaft end 6 b of the hollow input shaft 6 and the bearing housing 8 is sealed by a seal member 17 attached to the bearing housing 8. Accordingly, the grease is prevented from leaking from the second input bearing 9 side through the gap 19 to the inside of the unit hollow portion 18. Further, since the press-fitting cylindrical portion 8a of the bearing housing 8 is bonded and fixed to the annular boss 15c, it is possible to prevent grease from leaking into the unit hollow portion 18 through these members. For example, when the motor is assembled to the wave gear unit 1, grease leaked from the side of the wave gear mechanism 5 through the gap 19 and the like into the unit hollow portion 18 travels along the inner peripheral surface of the hollow portion and the like. It is possible to prevent the rotary encoder with a built-in motor from being contaminated.

ユニット中空部１８の内部には、隙間１９からのグリース漏れ防止機構の構成部品は配置されていない。よって、配線用のスペース等として有効利用可能な大径のユニット中空部１８を備えた波動歯車ユニット１が得られる。 In the interior of the unit hollow portion 18, the components of the grease leakage prevention mechanism from the gap 19 are not arranged. Therefore, the wave gear unit 1 including the large-diameter unit hollow portion 18 that can be effectively used as a wiring space or the like is obtained.

１波動歯車ユニット
１ａユニット軸線
２円筒状ケーシング
２ａ入力側開口端
２ｂ出力側開口端
３端板
３ａ端板貫通穴
４出力用円盤
４ａ円盤貫通穴
５波動歯車機構
６中空入力軸
６ａ、６ｂ軸端部
６ｃ円形中空部
７第１入力軸受
８軸受ハウジング
８ａ圧入用円筒部
８ｂ円環部
８ｃ軸受装着用円筒部
８ｄ円形中空部
９第２入力軸受
１０シールリング
１１締結ボルト
１２クロスローラベアリング
１２ａ外輪
１２ｂローラ
１２ｃ内輪側の軌道面
１３締結ボルト
１４剛性内歯歯車
１４ａ内歯
１５可撓性外歯歯車
１５ａ円筒状胴部
１５ｂダイヤフラム
１５ｃ円環状ボス
１５ｄ外歯
１５ｅボス貫通穴
１６中空波動発生器
１６ａ剛性プラグ
１６ｂウエーブベアリング
１７シール部材
１８ユニット中空部
１９隙間 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Wave gear unit 1a Unit axis 2 Cylindrical casing 2a Input side open end 2b Output side open end 3 End plate 3a End plate through hole 4 Output disk 4a Disk through hole 5 Wave gear mechanism 6 Hollow input shaft 6a, 6b Shaft end Part 6c Circular hollow part 7 First input bearing 8 Bearing housing 8a Press-fit cylindrical part 8b Ring part 8c Bearing mounting cylindrical part 8d Circular hollow part 9 Second input bearing 10 Seal ring 11 Fastening bolt 12 Cross roller bearing 12a Outer ring 12b Roller 12c Inner ring side raceway surface 13 Fastening bolt 14 Rigid internal gear 14a Internal tooth 15 Flexible external gear 15a Cylindrical body 15b Diaphragm 15c Annular boss 15d External tooth 15e Boss through hole 16 Hollow wave generator 16a Rigidity Plug 16b Wave bearing 17 Seal member 18 Unit hollow part 19 Crevice

Claims

A cylindrical casing (2);
An end plate (3) fixed to the input side open end (2a) of the cylindrical casing (2);
An output disc (4) attached to the output side open end (2b) of the cylindrical casing (2) in a rotatable state;
A wave gear mechanism (5) incorporated inside the cylindrical casing (2);
A hollow input shaft (6) extending through an end plate through hole (3a) formed in the end plate (3);
A first input bearing (7) attached to an inner peripheral surface of an end plate through hole (3a) formed in the end plate (3) and supporting the hollow input shaft (6);
A bearing housing (8) attached to an annular boss (15c) of a cup-shaped flexible external gear (15) of the wave gear mechanism (5);
A second input bearing (9) attached to the bearing housing (8) and supporting the hollow input shaft (6);
The wave generator (16) of the wave gear mechanism (5) includes the hollow input shaft (6), a rigid plug (16a) formed on the outer peripheral surface of the hollow input shaft (6), and the rigid plug (16a). And a wave bearing (16b) mounted on the outer peripheral surface of the hollow wave generator,
The annular boss (15c) of the flexible external gear (15) is along the direction of the unit axis (1a) with respect to the disk through hole (4a) formed in the output disk (4). Fixed from the end plate (3) side,
The bearing housing (8) is fixed to the boss through hole (15e) formed in the annular boss (15c) from the end plate (3) side along the unit axis (1a). A cylindrical portion (8a), an annular portion (8b) extending radially outward from an end of the cylindrical portion (8a), and the end plate (3) from an outer peripheral edge of the annular portion (8b) A cylindrical portion for mounting a bearing (8c) protruding on the side of
Between the bearing mounting cylindrical portion (8c) of the bearing housing (8) and the outer peripheral surface of the shaft end portion (6b) on the output disk (4) side of the hollow input shaft (6), The hollow wave gear unit (1) is sealed by a seal member (17) disposed adjacent to the output disk (4) with respect to the second input bearing (9).