JP5957604B2 - マルチピース・トレランスリング - Google Patents

Description

本開示はトレランスリングに関し、詳細にはロボット内のジョイント用トレランスリングに関する。

本開示はトレランスリング組み立て体に関し、トレランスリングは組み立て体の部品間の締りばめを提供し、第１の部品は第２の部品の円筒状孔中に配置された円筒状部分を有する。詳細には、本開示はシャフトまたはベアリングなどの円筒状構成要素とシャフトのための筺体と間の締りばめを提供するトレランスリングを有する組み立て体に関する。

向上した工学技術は機械部品に高い精度を要求し、製造コストを上昇させる。プーリ、フライホイール、または駆動シャフトなどの用途においてトルクを伝達するために圧入、スプライン、ピンまたはキー溝が用いられる場合、非常に精密な公差が必要とされる。

トルクを伝達するのに必要な部品間の締りばめを提供するためにトレランスリングを用いることができる。トレランスリングは正確な寸法に機械加工することのできない部品間の締りばめを提供する低コストの手段を提供する。トレランスリングは、部品間の異なる線膨張係数を補正して迅速な装置組み立てと耐久性を可能にする等、多くの他の利点を有する。

トレランスリングは、一般に、弾性材料の紐、例えばばね鋼などの金属を備え、その端部は結合されてリングを形成する。突起物の帯が放射状にリングから外側へまたはリングの中心に向かって放射状に展延する。通常、突起はコルゲーション、隆起、起伏などの規則的形状の可能な形状である。

リングが、例えばシャフトとシャフトが配置される筺体中の孔との間の環状空間に配置される場合、突起は圧縮することができる。各突起はバネとして働いて、シャフトと孔の表面に対して放射状の力を作用することができ、シャフトと筺体の間の締りばめを提供する。筺体またはシャフトの回転は、トルクがトレランスリングによって伝達されるので、シャフトまたは筺体の他方へ類似の回転を生じるであろう。典型的に、突起の帯はリングの形状をもたない環状領域（当技術分野ではトレランスリングの「非変形領域」として知られる）によって軸状に側面に位置する。

トレランスリングは、通常紐の端部を重ね合わせることによってリングの形成を容易にするように、湾曲した弾性材料の紐を備えるが、トレランスリングは環状帯として形成することもできる。以後用いられる用語「トレランスリング」は両方のタイプのトレランスリングを含む。以後用いられる用語「シャフト」はシャフトまたはベアリングなどの円筒状部分を備える組み立て体構成要素を含む。

それゆえに、産業はトレランスリング、詳細にはロボット内に搭載されるトレランスリングの改善を引き続き必要としている。

本開示は添付図面を参照することによってより良好に理解され、その多くの特徴と利点が同業者に明白にされる。

一実施形態に係るマルチジョイント・ロボットの側部平面図を含む図である。 一実施形態に係るロボットのピボットジョイントの第１の断面図を含む図である。 一実施形態に係るロボットのピボットジョイントの第２の断面図を含む図である。 一実施形態に係るトレランスリングの斜視図を含む図である。 一実施形態に係るトレランスリングの図４の線５−５に沿って切り取った断面図を含む図である。 他の実施形態に係るトレランスリングの斜視図を含む図である。 一実施形態に係るトレランスリングの図６の線７−７に沿って切り取った断面図を含む図である。 さらに他の実施形態に係るトレランスリングの斜視図を含む図である。 さらに他の実施形態に係るトレランスリングの斜視図を含む図である。 一実施形態に係るトレランスリングの図９の線１０−１０に沿って切り取った断面図を含む図である。 他の実施形態に係るトレランスリングの斜視図を含む図である。 一実施形態に係るトレランスリングの図１１の線１２−１２に沿って切り取った断面図を含む図である。 一実施形態に係るロボットの断面図を含む図である。

異なる図面の同じ参照記号は類似または同一の品目を表す。

以下の説明はトレランスリングに関し、詳細には、ロボットの腕に形成された孔とサーボモータの駆動シャフトとの間のロボットのジョイント組み立て体内に搭載することのできるトレランスリングに関する。一態様において、トレランスリングは駆動シャフトの周りに取り付けることができ、したがって腕は駆動シャフト／トレランスリング組み立て体に挿入することができる。替りに、トレランスリングは腕の孔の中に挿入することができ、腕／トレランスリングは駆動シャフト上に取り付けることができる。

典型的なトレランスリングにおいて、起伏は一方の側に空隙を、他の側に材料を有し、トレランスリングの残りの起伏は両側の材料に側面を接するので、空隙に最も近い起伏は最も弱い、すなわち剛性が最も小さくなる傾向がある。この剛性の変動は性能変動、例えば、ジョイント組み立て体内の空隙の位置に強く依存する共鳴や配列の変動を招くことがある。１つの性能パラメータのために空隙の位置を最適化する試みは他の性能パラメータに逆の影響を与える。これは、同様に全体的な性能を損なう。

本明細書に説明される１つ以上の実施形態に係るトレランスリングは、空隙によって分離されたトレランスリングの複数の部品またはトレランスリングの長さに展延する全体的な割れ目を含むことができる。空隙は互いに対向して配置することができ、トレランスリングの複数部品の対向空隙は、普通なら単一の空隙に帰するいかなる力の差も釣り合わせることができる。

本明細書に開示されるマルチピース・トレランスリングは、マルチピース・トレランスリングの対向部品と釣り合った剛性を有するマルチピース・トレランスリングを提供することができる。このように、本明細書のいずれか１つの実施形態またはその組み合わせに係るマルチピース・トレランスリングは、駆動シャフトと駆動シャフトおよびトレランスリングが装着されるロボット腕内の孔との間に比較的正確な同心度を提供することができる。このように、駆動シャフトのためのサーボモータ上の負荷のいかなる不均衡も顕著に低減することができ、サーボモータの寿命を顕著に高めることができる。

最初に図１を参照すれば、マルチジョイント・ロボットが示され、全体的に１００で表される。マルチジョイント・ロボット１００は最も近い端部１０４と最も遠い端部１０６とを有するベース１０２を含むことができる。最も近い端部１１２と最も遠い端部１１４とを有する肩１１０は、ベース１０２に回転可能に結合することができる。詳細には、肩１１０の最も近い端部１１２は第１のジョイント１１６によってベース１０２の最も遠い端部１０６に接続することができる。

さらに図１は最も近い端部１２２と最も遠い端部１２４を有する下部腕１２０が肩１１０に回転可能に結合できることを示す。詳細には、下部腕１２０の最も近い端部１２２が第２のジョイント１２６によって肩１１０の最も遠い端部１１４に結合できる。また、マルチジョイント・ロボット１００は最も近い端部１３２と最も遠い端部１３４とを有する上部腕１３０を含むことができる。上部腕１３０は下部腕１２０に回転可能に接続することができる。詳細には、上部腕１３０の最も近い端部１３２は第３のジョイント１３６によって下部腕１２０の最も遠い端部１２４に接続することができる。

さらに図１に描かれるように、マルチジョイント・ロボット１００は最も近い端部１４２と最も遠い端部１４４とを有する手首１４０を含むことができる。詳細には、手首１４０の最も近い端部１４２は第４のジョイント１４６によって上部腕１３０の最も遠い端部１３４に回転可能に結合することができる。また、マルチジョイント・ロボット１００は最も近い端部１５２と最も遠い端部１５４とを含むハンドマウント１５０を含むことができる。ハンドマウント１５０の最も近い端部１５２は第５のジョイント１５６によって手首１４０の最も遠い端部１４４に接続することができる。さらに、握りフランジ１６０は第６のジョイント１６６によってハンドマウント１５０の最も遠い端部１５４に接続することができる。

特定の態様において、握りフランジ１６０にはツールコネクタ、例えばマルチジョイント・ロボット１００への手（図示せず）または任意の他のツール（図示せず）の取り外し可能な接続に適応することのできるネジ付き穴（図示せず）を設けることができる。

各ジョイント１１６、１２６、１３６、１４６、１５６、１６６またはジョイント装置は、少なくとも１つのサーボモータ（図示せず）および少なくとも１つの減速器（図示せず）を含むことができ、または結合することができる。さらに、ロボット制御器（図示せず）は、サーボモータおよび減速器を制御するために各サーボモータおよび各減速器に連絡することができる。サーボモータの起動に応じて、それぞれのジョイント１１６、１２６、１３６、１４６、１５６、１６６は肩１１０、下部腕１２０、上部腕１３０、手首１４０、ハンドマウント１５０、および握りフランジ１６０が以下に説明するそれぞれの軸の周りを回転するために起動するようにされる。ロボット制御器の制御の下で、マルチジョイント・ロボット１００によってさまざまな動きを実行することができる。

正確な回転を提供するために、各ジョイント１１６、１２６、１３６、１４６、１５６、１６６は、以下に説明するマルチピース・トレランスリングを含むことができ、サーボモータの駆動シャフトなどの内部構成要素と孔を有する腕などの外部構成要素との間の締りばめを提供するように構成される。マルチピース・トレランスリングは組み立てられた構成要素間に比較的正確な同心度を提供することができ、モータの寿命を延長することができる。さもなければ、増加した同心度はモータへの負荷の増加を招き、モータの早期故障を招くことがある。

運転中に、肩１１０は垂直軸１７０の周りの水平面を通ってベース１０２に対して回転することができる。下部腕１２０は軸１７２の周りの垂直面を通ってベース１０２に対して回転することができ、上部腕１３０は、やはり軸１７４の周りの垂直面を通って下部腕１２０に対して回転することができる。手首１４０は軸１７６の周りを上部腕１３０に対して回転することができる。さらに、ハンドマウント１５０は軸１７８の周りを手首１４０に対して回転することができ（ａｎ）、握りフランジ１６０は軸１８０の周りをハンドマウント１５０に対して回転することができる。

したがって、マルチジョイント・ロボット１００は６つの動きの軸１７０、１７２、１７４、１７６、１７８、１８０を含み、マルチジョイント・ロボット１００は垂直に関節のある６軸組み立て体を用いることができる。

図２に描かれ、以下でより詳細に説明されるように、トレランスリング２００はマルチジョイント・ロボット１００の上部腕１３０内に装着することができる。詳細には、マルチジョイント・ロボット１００の上部腕１３０の最も近い端部１３２は、孔２０２を備えて形成することができ、サーボモータ（図示せず）の駆動シャフト２０４は孔２０２内に装着することができる。さらに、トレランスリング２００は孔２０２内の駆動シャフト２０４（内部構成要素）と上部腕１３０（外部構成要素）との間に装着することができる。トレランスリング２００は、上部腕１３０内の駆動シャフト２０４を締りばめで維持するために、孔２０２の内部壁と駆動シャフト２０４の外部壁とを嵌合するように構成される。トレランスリング２００は、装着中の駆動シャフト２０４と孔２０２との間の少なくとも部分的な変形または圧縮によって寸法変化を説明することができる。

ここで図４および図５を参照すれば、トレランスリング２００の詳細が図示される。描かれたように、トレランスリング２００は第１の部分的円筒状側壁４０４と第２の部分的円筒状側壁４０６とを有する全体的に円筒状の本体４０２を含むことができる。全体的に円筒状の本体４０２は描かれたように２つの部分的円筒状側壁４０４、４０６を含むことができ、これらの側壁４０４、４０６は半円筒状とすることができる。

各側壁４０４、４０６は頂部４０８、４１０および底部４１２、４１４を含むことができる。さらに、各側壁４０４、４０６は第１の端部４１６、４１８および第２の端部４２０、４２２を含むことができる。さらに、第１の空隙４２４は第１の側壁４０４の第１の端部４１６と第２の側壁４０６の第１の端部４１８との間に確立することができる。第２の空隙４２６は第１の側壁４０４の第２の端部４２０と第２の側壁４０６の第２の端部４２２との間に形成またはその他の方法で確立することができる。各空隙４２４、４２６は本体４０２の全長に展延することができ、各空隙４２４、４２６は本体４０２の全長に完全な割れ目を確立することができる。

図３に描かれるように、トレランスリング１２２の本体４０２は、第１の側壁４０４の頂部４０８から展延する第１の上部フランジ部分４３０および第２の側壁４０６の頂部４１０から展延する第２の上部フランジ部分４３２を含むことのできる上部フランジをさらに含むことができる。さらに、本体４０２は、第１の側壁４０４の底部４１２から展延する第１の下部フランジ部分４３４および第２の側壁４０４の底部４１４から展延する第２の下部フランジ部分４３６を含むことのできる下部フランジをさらに含むことができる。

また、トレランスリング２００は中心軸４５０を含むことができ、特定の態様において、図３および図４に示したように、フランジ４３０、４３２、４３４、４３６はトレランスリング２００の中心軸４５０に対して外方向に角度を付けることができる。フランジ４３０、４３２、４３４、４３６は中心軸４５０に対して内方向に角度を付けることができることを理解すべきである。いずれの場合も、フランジ４３０、４３２、４３４、４３６は中心軸４５０に対して角度αを形成することができる。特定の態様において、αは≧１０°または≧１５°など、≧５°とすることができる。他の態様において、αは≦２５°または≦２０°など、≦３０°とすることができる。他の態様において、αは上に開示された任意の値を含んで、その値の間の範囲内とすることができる。

図３に最も明瞭に示されるように、トレランスリング２００は、トレランスリング２００の各側壁４０４、４０６の内表面とトレランスリング２００の各側壁４０４、４０６に形成される壁構造の外表面との間の距離である、全体的な壁の厚さｔ_ＯＷを含むことができる。さらに、各フランジ４３０、４３２、４３４、４３６は各フランジ４３０、４３２、４３４、４３６が、トレランスリング２００の各側壁４０４、４０６の内表面とそれぞれ各フランジ４３０、４３２、４３４、４３６の外表面との間の距離である、フランジの全体的な厚さｔ_ＯＦを有することができるように、側壁４０４、４０６から展延することができる。特定の態様において、ｔ_ＯＦは≧３５％ｔ_ＯＷ、≧４０％ｔ_ＯＷ、≧４５％ｔ_ＯＷ、≧５０％ｔ_ＯＷ、≧５５％ｔ_ＯＷ、または≧６０％ｔ_ＯＷなど、≧３０％ｔ_ＯＷとすることができる。さらに、ｔ_ＯＦは、≦９５％ｔ_ＯＷ、≦９０％ｔ_ＯＷ、≦８５％ｔ_ＯＷ、または≦８０％ｔ_ＯＷなど、≦９８％ｔ_ＯＷとすることができる。他の態様において、ｔ_ＯＦは、上に開示された任意のｔ_ＯＷ％値を含んで、その値の間の範囲内とすることができる。

中心軸４５０に対して内方向に展延するフランジおよび壁構造を含むいくつかの実施形態において、ｔ_ＯＷはトレランスリング２００の各側壁４０４、４０６の外表面とトレランスリング２００の側壁４０４、４０６に形成される壁構造の内表面との間で測定することができる。さらに、それらの実施形態において、ｔ_ＯＦはトレランスリング２００の各側壁４０４、４０６の外表面と各フランジ４３０、４３２、４３４、４３６の内縁との間でそれぞれ測定される。

図２〜図５を参照すれば、トレランスリング２００は本体４０２の各側壁４０４、４０６に形成される複数の起伏４５２を含むことができる。図示されるように、一態様において、起伏４５２は中心軸４５０に対して外方向に展延することができる。しかし、他の態様において、起伏４５２は中心軸４５０に対して内方向に展延することができる。

起伏４５２は本体４０２の各側壁４０４、４０６に形成、またはその他の方法で構成することができるので、トレランスリング２００は実質的に各側壁４０４、４０６の長さに沿って展延する複数の長形の起伏、および長形の起伏４５２がトレランスリング２００の本体４０２の各側壁４０４、４０６に沿って円周状に等間隔をおくパターンの起伏を含むことができる。さらに、第１の側壁４０４上の各起伏４５２は第２の側壁４０６上の起伏４５２に対向する。第１の側壁４０４上の起伏４５２を横切るトレランスリング２００の中心４５４を通る軸は、第２の側壁４０６の起伏４５２を横切ることもできる。

詳細には、第１の複数の起伏構造、または起伏４５２は、第１の部分的円筒状側壁４０４の第１の端部４１６と第１の部分的円筒状側壁４０４の第２の端部４２０との間の第１の部分的円筒状側壁４０４の周辺に沿って均等に間隔をおくことができ、第２の複数の起伏構造は、第２の部分的円筒状側壁４０６の第１の端部４１８と第２の部分的円筒状側壁４０６の第２の端部４２２との間の第２部分的円筒状の側壁４０６の周辺に沿って均等に間隔をおくことができる。

特定の態様において、第１の部分的円筒状側壁４０４は第２の部分的円筒状側壁４０６と等しい数の起伏構造を含むことができる。第１の複数の起伏構造の各々は、対向する１対の起伏構造を確立するために第２の複数の起伏構造の１つと対向することができる。

特定の態様において、対向起伏４５２の任意の対について、対の第１の起伏は第１の起伏と孔２０２の壁との間に設けられた嵌合力Ｆ_１を含むことができる。対の第２の起伏は第２の起伏と孔２０２の壁との間に設けられた嵌合力Ｆ_２を含むことができる。特定の態様において、Ｆ_１は≧９５％Ｆ_２、≧９６％Ｆ_２、≧９７％Ｆ_２、≧９８％Ｆ_２、≧９９％Ｆ_２など、≧９０％Ｆ_２とすることができる。さらに、Ｆ_１は実質的にＦ_２に等しくすることができる。他の態様において、Ｆ_１は≦１０５％Ｆ_２、≦１０４％Ｆ_２、≦１０３％Ｆ_２、≦１０２％Ｆ_２、または≦１０１％Ｆ_２など、≦１１０％Ｆ_２とすることができる。Ｆ_１は上述の任意のＦ_２％値を含んで、その値の間の範囲内とすることができる。

他の態様において、Ｆ_２は≧９５％Ｆ_１、≧９６％Ｆ_１、≧９７％Ｆ_１、≧９８％Ｆ_１、または≧９９％Ｆ_１など、≧９０％Ｆ_１とすることができる。さらに、Ｆ_２は実質的にＦ_１に等しくすることができる。他の態様において、Ｆ_２は≦１０５％Ｆ_１、≦１０４％Ｆ_１、≦１０３％Ｆ_１、≦１０２％Ｆ_１、≦１０１％Ｆ_１など、≦１１０％Ｆ_１とすることができる。さらに、Ｆ_２は上述の任意のＦ_１％値を含んで、その値の間の範囲内とすることができる。

トレランスリング２００は起伏構造の総数Ｗ_Ｔを含むことができる。さらに、Ｗ_Ｔは偶数とすることができ、Ｗ_Ｔは≧６、≧８、≧１０、≧１２、≧１４、≧１６、≧１８、または≧２０など、≧４とすることができる。さらに、Ｗ_Ｔは≦５００、≦２５０、≦１００、≦９０、≦８０、≦７０、≦６０または≦５０とすることができる。

特定の態様において、任意の起伏４５２の対についてトレランスリング２００を横断する均衡力は、トレランスリング２００が同心度Ｃ（Ｃ≦５０μｍとなり得る）を提供することを可能にし、ここで、同心度は内部構成要素、例えば駆動シャフト２０４と、外の構成要素、例えば上部腕１３０との中心間を測定した距離である。他の態様において、Ｃは、≦４０μｍ、≦３５μｍ、≦３０μｍ、≦２５μｍ、または≦２０μｍなど、≦４５μｍとすることができる。また、Ｃは、≧６μｍ、≧７μｍ、≧８μｍ、≧９μｍ、≧１０μｍ、≧１１μｍ、≧１２μｍ、≧１３μｍ、≧１４μｍ、または≧１５μｍなど、≧５μｍとすることができる。さらに、Ｃは上記の任意の値を含む範囲内とすることができる。特定の態様において、Ｃはトレランスリングが内部構成要素と外部構成要素との間の内部構成要素の周囲に装着された後に測定することができる。

さらに他の態様において、第１の空隙４２４は第１の設定された空隙幅ＧＷ_１を含むことができ、第２の空隙４２６は第２の設定された空隙幅ＧＷ_２を含むことができる。この態様において、ＧＷ_１は、≧９６％ＧＷ_２、≧９７％ＧＷ_２、≧９８％ＧＷ_２、≧９９％ＧＷ_２など、≧９５％ＧＷ_２とすることができる。さらに、ＧＷ_１は、≦１０４％ＧＷ_２、≦１０３％ＧＷ_２、≦１０２％ＧＷ_２、≦１０１％ＧＷ_２、または≦１００％ＧＷ_２など、≦１０５％ＧＷ_２とすることができる。他の態様において、ＧＷ_１＝１００％ＧＷ_２とすることができる。さらに、ＧＷ_１は上述の任意のＧＷ_２％値を含んで、その値の間の範囲内とすることができる。

他の態様において、ＧＷ_２は、≧９６％ＧＷ_１、≧９７％ＧＷ_１、≧９８％ＧＷ_１、または≧９９％ＧＷ_１など、≧９５％ＧＷ_１とすることができる。さらに、ＧＷ_２は、≦１０４％ＧＷ_１、≦１０３％ＧＷ_１、≦１０２％ＧＷ_１、≦１０１％ＧＷ_１、または≦１００％ＧＷ_１など、≦１０５％ＧＷ_１とすることができる。他の態様において、ＧＷ_２は＝１００％ＧＷ_１とすることができる。さらに、ＧＷ_２は上述のＧＷ_１値の任意の％を含んで、その値の間の範囲内とすることができる。ＧＷ_１とＧＷ_２は内部構成要素と外部構成要素との間の内部構成要素の周囲に装着された後に測定することができる。

さらに他の態様において、トレランスリングは内径ＩＤ、ＧＷ_１＝ＧＷ_２を含み、ＧＷ_１に対するＩＤの比Ｒは、Ｒ≧１２：１、Ｒ≧１４：１、Ｒ≧１６：１、Ｒ≧１８：１、Ｒ≧２０：１、Ｒ≧２５：１、またはＲ≧３０：１など、≧１０：１とすることができる。さらに、Ｒは≦７５：１、または≦５０：１など、≦１００：１とすることができる。Ｒは上述の任意の値を含んで、その値の間の範囲内とすることができる。この態様において、ＧＷ_１、ＧＷ_２、およびＩＤは内部構成要素と外部構成要素との間の内部構成要素の周囲に装着された後に測定することができる。

図６を参照すれば、トレランスリングの他の態様が図示され、６００で表される。トレランスリング６００は第１の側壁６０２および第２の側壁６０４を含む。第１の側壁６０２は第１の起伏構造６１０および第２の起伏構造６１２を含むことができる。第２の側壁６０４は第３の起伏構造６２０および第４の起伏構造６２２を含むことができる。この態様において、各側壁６０２、６０４は２つの起伏構造６１０、６１２、６２０、６２２だけを含むことができ、起伏構造６１０、６１２、６２０、６２２はトレランスリング６００の円周の周りに等しい間隔でおかれる。

例えば、図示されたように、トレランスリング６００の中心６３０を通り、各起伏構造をそれぞれ横断する線は、トレランスリング６００の中心６３０を通り空隙６４０、６４２を横断する中心軸６３２に対して角度αを形成することができる。特定の態様において、第１の起伏構造６１０はαが４５°±５°となるように位置することができ、第２の起伏構造６１２はαが１３５°±５°となるように位置することができ、第３の起伏構造はαが２２５°±５°となるように位置することができ、第４の起伏構造はαが３１５°±５°となるように位置することができる。

図６は各側壁６０２、６０４が中心６３０を通る軸の周りで対称であり得ることを示す。さらに、図示されたように、各起伏構造６１０、６１２、６１４、６１６は長形の起伏を含むことができる。８で示されるように、トレランスリング８００は複数の起伏構造８１０、８１２、８１４、８１６を含むことができ、各起伏構造は上部起伏および下部起伏を有する起伏柱を含むことができる。上部起伏および下部起伏は垂直に整列することができ、トレランスリング８００に沿って上述のトレランスリング６００上の長形の起伏と実質的に同様に位置することができる。

図８は、トレランスリング８００が第１の空隙８２２を橋掛けする第１の組み立て体スペーサ８２０、および第２の空隙８２６を橋掛けする第２の組み立て体スペーサ８２４を含むことができることを示す。スペーサ８２０、８２４は、トレランスリング８００を駆動シャフトの周りまたは孔の内部に組み立てるのを容易にするために用いることができる。さらに、装着が完了し、トレランスリング８００が内部構成要素と外部構成要素との間に装着された後、スペーサ８２０および８２４は取り除くことができる。替りに、スペーサ８２０、８２４は装着の間に取り除くことができる。さらに、スペーサはポリマーから作ることができる。さらに、スペーサは溶解可能なポリマーフィルムから作ることができる。例えば、溶解可能なポリマーフィルムは、ポリビニルアルコール、ポリビニルピロリドン、メチルセルロース、セルロースアセテート、ポリエチレンオキサイド、ゼラチン、部分的に鹸化されたポリビニルアルコール、ＣＭＣ、デキストリン、スターチ、ヒドロキシエチルセルロース、寒天、ペクチン、またはその組み合わせの水溶性フィルムを含むことができる。

特定の態様において、第１の組み立て体のスペーサ８２０および第２の組み立て体のスペーサ８２４は、第１の壁硬度Ｓ_１を含むことができ、トレランスリング８００の側壁８３０、８３２は第２の壁硬度Ｓ_２を含むことができる。Ｓ_１は、≦２０％Ｓ_２、≦１５％Ｓ_２、≦１０％Ｓ_２、または≦５％Ｓ_２など、≦Ｓ_２、とすることができる。さらに、Ｓ_１は、≧０．５％Ｓ_２、≧１．０％Ｓ_２、≧１．５％Ｓ_２、≧２．０％Ｓ_２、または≧２．５％Ｓ_２など、≧０．１％Ｓ_２、とすることができる。また、Ｓ_１は上述の任意のＳ_２％値を含んで、その値の間の範囲内とすることができる。

ここで図９および図１０を参照すれば、トレランスリングが示され、９００で表される。トレランスリング９００は第１の部分的円筒状側壁９０２、第２の部分的円筒状側壁９０４、第３の部分的円筒状側壁９０６、第４の部分的円筒状側壁９０８を含むことができる。各側壁９０２、９０４、９０６、９０８は第１の端部および第２の端部を含むことができる。

第１の空隙９１０は第１の側壁９０２と第２の側壁９０４の端部間に確立することができる。第２の空隙９１２は第２の側壁９０４と第３の側壁９０６の端部間に確立することができる。第３の空隙９１４は第３の側壁９０６と第４の側壁９０８の端部間に確立することができる。また、第４の空隙９１６は第４の側壁９０８と第１の側壁９０２の端部間に確立することができる。第１の空隙９１０は第３の空隙９１４に対向することができ、第２の空隙９１２は第４の空隙９１６に対向することができる。さらに、トレランスリング９００の中心９２２を通って第１の空隙９１０および第３の空隙９１４を横断する第１の軸９２０は、トレランスリング９００の中心９２２を通って第２の空隙９１２および第４の空隙９１６を横断する第２の軸９２４に実質的に垂直とすることができる。

さらに図９および図１０を参照すれば、第１の側壁９０２は第１の起伏構造９３０および第２の起伏構造９３２を含むことができる。第２の側壁９０４は第３の起伏構造９４０および第４の起伏構造９４２を含むことができる。第３の側壁９０６は第５の起伏構造９５０および第６の起伏構造９５２を含むことができる。第４の側壁９０８は第７の起伏構造９６０および第８の起伏構造９６２を含むことができる。

この態様において、起伏構造９３０、９３２、９４０、９４２、９５０、９５２、９６０、９６２はトレランスリング９００の円周に均等な間隔をおくことができる。例えば、図示されたように、トレランスリング９００の中心９２２を通りそれぞれ各起伏構造を横切る線は、第１の軸９２０に対して角度αを形成することができる。特定の態様において、第１の起伏構造９３０は、αが３０°±５°とすることができるように配置することができ、第２の起伏構造９３２は、αが６０°±５°とすることができるように配置することができ、第３の起伏構造９４０は、αが１２０°±５°とすることができるように配置することができ、第４の起伏構造９４２は、αが１５０°±５°とすることができるように配置することができ、第５の起伏構造９５０は、αが２１０°±５°とすることができるように配置することができ、第６の起伏構造９５２は、αが２４０°±５°とすることができるように配置することができ、第７の起伏構造９６０は、αが３００°±５°とすることができるように配置することができ、第８の起伏構造９６２は、αが３３０°±５°とすることができるように配置することができる。

図１０は各側壁９０２、９０４、９０６、９０８が、トレランスリング９００の中心９２２を通って各側壁９０２、９０４、９０６、９０８を横断する軸の周りで対称とすることができることを示す。さらに、図示されたように、各起伏構造９３０、９３２、９４０、９４２、９５０、９５２、９６０、９６２は、トレランスリング９００の長さに沿って少なくとも部分的に展延する長形の起伏を含むことができる。

図１１〜１３に示されたように、特定の態様において、トレランスリング１１００は、各側壁１１０４、１１０６、１１０８、１１１０に沿って円周状に間隔をおく複数の起伏構造１１０２を含むことができる。各起伏構造１１０２は、起伏柱を含むことができ、各起伏柱はトレランスリング１１００の側壁１１０４、１１０６、１１０８、１１１０の頂部近くの第１の起伏１１１２および側壁１１０４、１１０６、１１０８、１１１０の底部近くの第２の起伏１１１４を含むことができる。

特定の態様において、第１の起伏１１１２はトレランスリング１１００の長さの上半分内に集中することができる。さらに、第２の起伏１１１４はトレランスリング１１００の長さの下半分内に集中することができる。また、各起伏柱は第１の起伏１１１２と第２の起伏１１１４との間に第３の起伏１１１６を含むことができる。第３の起伏１１１６はトレランスリング１１００の長さに沿って集中することができる。

一態様において、第１の起伏１１１２は第２の起伏１１１４と同じサイズ、例えば、長さ、幅、高さ（側壁３０４の外表面から測定して）とすることができる。他の態様において、第１の起伏１１１２、第２の起伏１１１４、および第３の起伏１１１６は、同じサイズ、例えば長さ、幅、高さ（側壁１１０４、１１０６、１１０８、１１１０の外表面から測定して）である。

詳細には、第１の起伏１１１２および第２の起伏１１１４は第１の長さＬ_１を有することができ、第３の起伏１１１６は第２の長さＬ_２を有することができ、Ｌ_２≦Ｌ_１である。詳細には、Ｌ_２は、Ｌ_２≦７０％Ｌ_１、Ｌ_２≦６５％Ｌ_１、Ｌ_２≦６０％Ｌ_１、Ｌ_２≦５５％Ｌ_１、またはＬ_２≦５０％Ｌ_１など、≦７５％Ｌ_１とすることができる。他の態様において、Ｌ_２は、Ｌ_２≧３０％Ｌ_１、Ｌ_２≧３５％Ｌ_１、またはＬ_２≧４０％Ｌ_１など、≧２５％Ｌ_１とすることができる。他の態様において、Ｌ_２は上で開示された任意のＬ_１％値を含んで、その値の間の範囲内とすることができる。

また、図１１〜図１３は、トレランスリング１１００の各側壁１１０４、１１０６、１１０８、１１１０が複数の非変形部分１１２０を含むことができることを示す。各非変形部分１１２０は隣接する起伏柱間に展延し、いかなる起伏または他の構造でも変形されない側壁１１０４、１１０６、１１０８、１１１０の部分を備えることができる。さらに、各非変形部分１１２０はトレランスリング１１００の上部フランジと下部フランジとの間の隣接する起伏柱間に展延することができる。

図１２に示されたように、起伏構造１１０２および非変形部分１１２０は、各側壁１１０４、１１０６、１１０８、１１１０の周囲を交互することができる。さらに、特定の態様において、起伏構造１１０２は、各側壁１１０４、１１０６、１１０８、１１１０の非変形部分１１２０によって、各側壁１１０４、１１０６、１１０８、１１１０の周囲に均等に間隔をおく。

特定の態様において、本明細書に説明された任意の態様に従って形成され、複数の空隙を有するトレランスリングは同心度Ｃを有する。複数空隙のトレランスリングとまったく同様に形成されるが、単一の空隙のみを有し、２つ以上の対向空隙をもたない、単一空隙のトレランスリングは、同心度Ｃ_ＳＧを有することができる。特定の態様において、Ｃは、≦２５％Ｃ_ＳＧ、≦２４％Ｃ_ＳＧ、≦２３％Ｃ_ＳＧ、≦２２％Ｃ_ＳＧ、≦２１％Ｃ_ＳＧ、≦２０％Ｃ_ＳＧ、≦１９％Ｃ_ＳＧ、または≦１８％Ｃ_ＳＧなど、≦３０％Ｃ_ＳＧとすることができる。さらに、Ｃは、≧１０％Ｃ_ＳＧ、または≧１５％Ｃ_ＳＧなど、≧５％Ｃ_ＳＧ、とすることができる。Ｃは上述の任意のＣＳＧ％値を含んで、その値の間の範囲内とすることができる。

特定の態様において、本明細書に説明された任意の態様に従うトレランスリングは、金属、金属合金、またはその組み合わせから作ることができる。金属は鉄金属を含むことができる。さらに、金属は鋼を含むことができる。鋼はオーステナイトステンレス鋼など、ステンレス鋼を含むことができる。さらに、鋼はクロム、ニッケル、またはその組み合わせを含むステンレス鋼を含むことができる。例えば、鋼はＸ１０ＣｒＮｉ１８−８ステンレス鋼を含むことができる。さらに、トレランスリングは≧３７５、≧４００、≧４２５、または≧４５０など、≧３５０とすることのできるビッカースピラミッド数硬度ＶＰＮを含むことができる。また、ＶＰＮは、≦５００、≦４７５、または≦４５０とすることができる。また、ＶＰＮは任意の上述のＶＰＮ値を含んで、その値の間の範囲内とすることができる。他の態様において、トレランスリングはその腐食抵抗性を高めるために処理することができる。詳細には、トレランスリングは不動態化することができる。例えば、トレランスリングはＡＳＴＭ規格Ａ９６７に従って不導体化することができる。他の態様において、鋼は炭素鋼を含むことができる。

他の態様において、トレランスリングを形成することのできる原材料は、厚さｔを有することができ、ｔは、≧０．１５ｍｍ、≧０．２ｍｍ、≧０．２５ｍｍ、≧０．３ｍｍ、≧０．３５ｍｍ、または≧０．４ｍｍなど、≧０．１ｍｍとすることができる。他の態様において、ｔは≦１．０ｍｍ、≦０．７５ｍｍ、≦０．７ｍｍ、または≦０．６ｍｍとすることができる。さらに、ｔは上で開示された任意のｔ値を含んで、その値の間の範囲内とすることができる。

本明細書に説明された任意の態様に従うトレランスリングは、全体的な外径ＯＤを有することができ、ＯＤは、≧７．０ｍｍ、≧８．０ｍｍ、≧９．０ｍｍ、≧１０．０ｍｍ、≧１１．０ｍｍ、≧１２．０ｍｍ、≧１３．０ｍｍ、≧１４．０ｍｍ、≧１５．０ｍｍ、≧１６．０ｍｍ、≧１７．０ｍｍ、≧１８．０ｍｍ、≧１９．０ｍｍ、または≧２０．０ｍｍなど、≧５．０ｍｍ、≧６．０ｍｍとすることができる。ＯＤは、≦９０．０ｍｍ、≦８０．０ｍｍ、≦７０．０ｍｍ、≦６０．０ｍｍ、≦５０．０ｍｍ、≦４０．０ｍｍ、または≦３０．０ｍｍなど、≦１００．０ｍｍとすることができる。さらに、ＯＤは任意の上述のＯＤ値を含んで、その値の間の範囲内とすることができる。

本明細書に説明された任意の態様に従うトレランスリングは、全体的な内径ＩＤを有することができ、ＩＤは、≧４．０ｍｍ、≧５．０ｍｍ、≧６．０ｍｍ、≧７．０ｍｍ、≧８．０ｍｍ、≧９．０ｍｍ、≧１０．０ｍｍ、≧１１．０ｍｍ、≧１２．０ｍｍ、≧１３．０ｍｍ、≧１４．０ｍｍ、≧１５．０ｍｍ、≧１６．０ｍｍ、≧１７．０ｍｍ、≧１８．０ｍｍ、≧１９．０ｍｍ、≧２０．０ｍｍなど、≧３．０ｍｍとすることができる。ＩＤは、≦９０．０ｍｍ、≦８０．０ｍｍ、≦７０．０ｍｍ、≦６０．０ｍｍ、≦５０．０ｍｍ、≦４０．０ｍｍ、または≦３０．０ｍｍなど、≦１００．０ｍｍとすることができる。さらに、ＩＤは任意の上述のＩＤの値を含んで、その値の間の範囲内とすることができる。

他の態様において、トレランスリングは全体長さＬを有することができ、Ｌは、≧５．０ｍｍ、≧６．０ｍｍ、≧７．０ｍｍ、≧８．０ｍｍ、≧９．０ｍｍ、≧１０．０ｍｍ、≧１１．０ｍｍ、≧１２．０ｍｍ、≧１３．０ｍｍ、≧１４．０ｍｍ、≧１５．０ｍｍ、≧１６．０ｍｍ、≧１７．０ｍｍ、≧１８．０ｍｍ、≧１９．０ｍｍ、または≧２０．０ｍｍとすることができる。また、Ｌは、≦９０．０ｍｍ、≦８０．０ｍｍ、≦７０．０ｍｍ、≦６０．０ｍｍ、≦５０．０ｍｍ、≦４０．０ｍｍ、または≦３０．０ｍｍなど、≦１００．０ｍｍとすることができる。さらに、Ｌは、任意の上述のＬ値を含んで、その値の間の範囲内とすることができる。

さらに、本明細書に説明された任意のトレランスリングを形成するために用いられる原材料は、トレランスリングを形成するために切断、プレス、および圧延された後、得られるトレランスリングは実質的にバリがない。

３つのトレランスリングをＸ１０ＣｒＮｉ１８−８ステンレス鋼原料から製造する。ステンレス鋼原料は０．４ｍｍ±０．０１３の厚さを有する。さらに、ステンレス鋼原料は４００〜４５０のＶＰＮを有しＡＳＴＭ Ａ９６７によって不動態化する。各トレランスリングは従来技術に類似の単一空隙を備える単一の円筒状側壁を有する。

各トレランスリングは、トレランスリングの長手軸に平行で、第１のトレランスリングの円周に等しく空間をおく、１８個の長形の起伏を含む。各トレランスリングは約１６ｍｍのＯＤ、約１４．５ｍｍのＩＤ、および約２０ｍｍの高さを有する。各トレランスリング上の各起伏は幅約２．０ｍｍ、高さ１８．０ｍｍである。さらに、各トレランスリングは装着前に約１．５ｍｍの全体壁厚さを有する。装着の後、各オリジナルのトレランスリングは、約１．５ｍｍの空隙幅を有する単一空隙を含む。

各トレランスリングは１４．７ｍｍの外径を有するシャフトの周りに装着し、この組み立て体は約１６．０ｍｍの孔を有する固体リング内に装着する。このシャフト／リング組み立て体はシャフトがＶブロック中で支持されるようにフライス加工されたＶブロック内に装着し、深さ計を固体リングに隣接して外周に接するように配置する。シャフト／リング組み立て体を回転させ、回転の間にリングの外周の変位をゲージで測定し記録する。

次いで、各トレランスリングは組み立て体から取り外し、上述のように作られた各トレランスリング（オリジナル）は、各トレランスリングを本開示に従って、第１の側壁、第２の側壁、第１の空隙、第２の空隙を含むように改造するために機械加工またはその他の方法で切断する。改造されたトレランスリングの各々は各側壁上に形成された９つの長形の起伏を含む。各改造されたトレランスリングはシャフトとリングとの間に装着し、上述のように再び試験する。装着の後、各改造されたトレランスリングは２つの対向する空隙を含み、各空隙は約０．７５ｍｍの空隙幅を有する。

試験結果は以下の表１に纏める。

上に示したように、改造された後、各リングの同心度は大きく改善された。リング１について、同心度は１３１μｍから２３μｍへ１０８μｍ減少している（８２．４４％の改善）。リング２について、同心度は９８μｍから２１μｍへ７７μｍ減少している（７８．５７％の改善）。リング３について、同心度は１０８μｍから１９μｍへ８９μｍ減少している（８２．４０％の改善）。

本明細書に説明された実施形態に従うトレランスリングは複数の空隙によって分割された複数の側壁を含む。これらの複数部品のトレランスリングは複数部品のトレランスリングの対向する部品上で均衡する硬度を有するトレランスリングを提供することができる。このように、本明細書の任意の実施形態に従う複数部品のトレランスリング、またはその組み合わせは、駆動シャフトと、駆動シャフトおよびトレランスリングが装着されるロボット内の孔との間に比較的正確な同心度を提供することができる。このように、駆動シャフト用サーボモータ上の不均衡な負荷は顕著に低減され、サーボモータの寿命を顕著に増加させることができる。

本明細書に開示されたトレランスリングはロボット装置に用いるために説明されるが、当技術分野の同業者であれば、最小の同心度が有益な他の精密装置に、これらのトレランスリングが使用できることを理解するであろう。さらに、同業者であれば、本明細書に説明された１つ以上の特徴を有するトレランスリングを用いることのできる、他の用途が存在し得ることを理解するであろう。

上に開示された発明は説明的であって限定的ではなく、付随する請求項は、それらの改造、強化、および本発明の真の範囲内に含まれる他の実施形態の全てを包含することが意図される。したがって、法律の許す最大限度に、本発明の範囲は、以下の請求項およびそれらの均等物の最も広い許し得る解釈によって決定され、前述の詳細な説明によって拘束または制限されるものではない。

さらに、前述の詳細な説明において、開示を単純化する目的で、さまざまな特徴は互いにグループ化し、または単一の実施形態において説明することができる。この開示は、請求された実施形態が、各請求項に明白に列挙された特徴よりも多くの特徴を必要とする意図を表すものと解釈すべきではない。むしろ、以下の請求項が表すように、発明の主題は開示された任意の実施形態の全ての特徴よりも少なく導くことができる。したがって、以下の請求項は詳細な説明に組み込まれ、各請求項は請求される発明主題を別個に規定され自立している。

Claims (15)

1. 第１の部分的円筒状側壁および前記第１の部分的円筒状側壁に対向する第２の部分的円筒状側壁を有する全体的に円筒状の本体であって、各部分的円筒状側壁が第１の端部および第２の端部を画定する全体的に円筒状の本体と、
   ポストの周りに装着された後、前記第１の部分的円筒状側壁の前記第１の端部と前記第２の部分的円筒状側壁の前記第１の端部との間に確立された第１の空隙であって、割れ目がトレランスリングに形成されるように、前記第１の空隙が前記トレランスリングの全長に沿って展延する第１の空隙と、
   前記第１の部分的円筒状側壁の前記第２の端部と前記第２の部分的円筒状側壁の前記第２の端部との間に確立された第２の空隙であって、前記トレランスリングに割れ目が形成されるように、前記第２の空隙が前記トレランスリングの全長に沿って展延し、前記トレランスリングがＣ≦５０μｍの装着同心度Ｃを提供する第２の空隙と
   を備えるトレランスリング。
2. 外部構成要素内の孔を含む前記外部構成要素と、
   前記孔の中に配設された内部構成要素と、
   前記内部構成要素上に搭載されたトレランスリングであって、前記トレランスリングが、
   第１の部分的円筒状側壁および前記第１の部分的円筒状側壁に対向する第２の部分的円筒状側壁を有する全体的に円筒状の本体であって、各部分的円筒状側壁が第１の端部および第２の端部を画定する全体的に円筒状の本体と、
   前記内部構成要素の周りに装着された後、前記第１の部分的円筒状側壁の前記第１の端部と前記第２の部分的円筒状側壁の前記第１の端部の間に確立された第１の空隙であって、前記トレランスリングに割れ目が形成されるように、前記トレランスリングの全長に沿って展延する第１の空隙と、
   前記第１の部分的円筒状側壁の第２の端部と前記第２の部分的円筒状側壁の第２の端部との間に確立された第２の空隙であって、前記トレランスリングに割れ目が形成されるように前記第２の空隙が前記トレランスリングの全長に沿って展延し、前記トレランスリングが装着同心度Ｃ≦５０μｍを提供する、第２の空隙と
   を備える組み立て体。
3. 腕内の孔を含む腕と、
   前記孔内に配設された駆動シャフトと、
   前記駆動シャフト上に搭載されたトレランスリングであって、前記トレランスリングが、
   第１の部分的円筒状側壁および前記第１の部分的円筒状側壁に対向する第２の部分的円筒状側壁を有する全体的に円筒状の本体であって、各部分的円筒状側壁が第１の端部および第２の端部を画定する全体的に円筒状の本体と、
   前記駆動シャフトの周りに装着された後、前記第１の部分的円筒状側壁の前記第１の端部と前記第２の部分的円筒状側壁の前記第１の端部の間に確立された第１の空隙であって、前記トレランスリングに割れ目が形成されるように、前記トレランスリングの全長に沿って展延する第１の空隙と、
   前記第１の部分的円筒状側壁の前記第２の端部と前記第２の部分的円筒状側壁の前記第２の端部との間に確立された第２の空隙であって、前記トレランスリングに割れ目が形成されるように前記第２の空隙が前記トレランスリングの全長に沿って展延し、前記トレランスリングが装着同心度Ｃ≦５０μｍを提供する、第２の空隙と
   を備えるマルチジョイント・ロボット。
4. Ｃが、≦４０μｍ、≦３５μｍ、≦３０μｍ、≦２５μｍ、または≦２０μｍなど、≦４５μｍである、請求項１〜３のいずれか一項に記載のトレランスリング、組み立て体、またはマルチジョイント・ロボット。
5. Ｃが、≧６μｍ、≧７μｍ、≧８μｍ、≧９μｍ、≧１０μｍ、≧１１μｍ、≧１２μｍ、≧１３μｍ、≧１４μｍ、または≧１５μｍなど、≧５μｍである、請求項１〜３のいずれか一項に記載のトレランスリング、組み立て体、またはマルチジョイント・ロボット。
6. 前記第１の空隙が第１の装着された空隙幅ＧＷ_１を含み、前記第２の空隙が第２の装着された空隙幅ＧＷ_２を含み、ＧＷ_１が、≧９６％ＧＷ_２、≧９７％ＧＷ_２、≧９８％ＧＷ_２、≧９９％ＧＷ_２など、≧９５％ＧＷ_２である、請求項１〜３のいずれか一項に記載のトレランスリング、組み立て体、またはマルチジョイント・ロボット。
7. ＧＷ_１が、≦１０４％ＧＷ_２、≦１０３％ＧＷ_２、≦１０２％ＧＷ_２、≦１０１％ＧＷ_２、または≦１００％ＧＷ_２など、≦１０５％ＧＷ_２である、請求項６に記載のトレランスリング、組み立て体、またはマルチジョイント・ロボット。
8. 前記第１の空隙が第１の装着空隙幅ＧＷ_１を含み、前記第２の空隙の幅が第２の装着空隙幅ＧＷ_２を含み、前記トレランスリングが内径ＩＤを備え、ＧＷ_１＝ＧＷ_２であり、ＧＷ_１に対するＩＤの比Ｒが、Ｒ≧１２：１、Ｒ≧１４：１、Ｒ≧１６：１、Ｒ≧１８：１、Ｒ≧２０：１、Ｒ≧２５：１、またはＲ≧３０：１など、≧１０：１である、請求項１〜３のいずれか一項に記載のトレランスリング、組み立て体、またはマルチジョイント・ロボット。
9. Ｒが、Ｒ≦７５：１、またはＲ≦５０：１など、≦１００：１である、請求項８に記載のトレランスリング、組み立て体、またはマルチジョイント・ロボット。
10. 前記第１の部分的円筒状側壁から展延する第１の複数の起伏構造および前記第２の部分的円筒状側壁から展延する第２の複数の起伏構造をさらに含む、請求項１〜３のいずれか一項に記載のトレランスリング、組み立て体、またはマルチジョイント・ロボット。
11. 前記第１の複数の起伏構造が、前記第１の部分的円筒状側壁の前記第１の端部と前記第１の部分的円筒状側壁の前記第２の端部の間の前記第１の部分的円筒状側壁の周辺に沿って均等に間隔をおき、前記第２の複数の起伏構造が、前記第２の部分的円筒状側壁の前記第１の端部と前記第２の部分的円筒状側壁の前記第２の端部との間の前記第２の部分的円筒状側壁の周辺に沿って均等に間隔をおく、請求項１０に記載のトレランスリング、組み立て体、またはマルチジョイント・ロボット。
12. 前記第１の部分的円筒状側壁が、前記第２の部分的円筒状側壁と同じ数の起伏構造を含む、請求項１０に記載のトレランスリング、組み立て体、またはマルチジョイント・ロボット。
13. 前記第１の複数の起伏構造の各々が、対向する起伏構造の対を確立するために前記第２の複数の起伏構造の１つと対向する、請求項１２に記載のトレランスリング、組み立て体、またはマルチジョイント・ロボット。
14. 対向する起伏構造の対の各々が、第１の装着された嵌合力Ｆ_１および第２の装着された嵌合力Ｆ_２を含み、Ｆ_１≧９６％Ｆ_２、Ｆ_１≧９７％Ｆ_２、Ｆ_１≧９８％Ｆ_２、またはＦ_１≧９９％Ｆ_２など、Ｆ_１≧９５％Ｆ_２であり、Ｆ_１が、≦１０４％Ｆ_２、≦１０３％Ｆ_２、≦１０２％Ｆ_２、≦１０１％Ｆ_２、または≦１００％Ｆ_２など、≦１０５％Ｆ_２である、請求項１２に記載のトレランスリング。
15. 前記第１の空隙を橋掛けする第１の組み立てスペーサおよび前記第２の空隙を橋掛けする第２の組み立てスペーサをさらに備える、請求項１〜３のいずれか一項に記載のトレランスリング、組み立て体、またはマルチジョイント・ロボット。

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