JP5964609B2 - 車両用追従制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車前方の前車（先行車）に自動追従するように車速などを制御する車両用追従制御装置に関する。

従来、前車に自動追従するよう車速などを制御する車両用追従制御装置が知られている。例えば、前車を認識した場合には前車に追従する追従制御を行い、前車を認識していない場合には予め設定された速度での走行制御を行うという具合である。

近年、このような装置における更なる精度向上が望まれている。このような観点から、不必要な追従制御によって運転者が違和感を覚えることのないように、前車の方向指示器の情報を取得し、追従解除の閾値を変更するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置によれば、前車による方向指示があった場合、追従制御を早期に解除することができる。

特開２００９−１２６１９０号公報

しかしながら、方向指示器の情報を取得した後の追従制御の継続及び解除は、前車以外の他車両との関係によっても変わってくる。例えば、追従制御を継続しようとした場合でも、他車両との関係によっては安全面などから追従制御を解除したほうがよいケースが考えられる。すなわち、上記特許文献１に記載されるような追従解除の閾値の変更だけでは不十分な場合がある。

本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的は、前車の方向指示器の情報を取得した後、他車両との関係から適切に追従制御を継続あるいは解除することが可能な車両用追従制御装置を提供することにある。

上記目的を達成するためになされた車両用追従制御装置は、周辺情報取得手段（１３，１４，１６，１７，３０，５０，６０）と、追従制御手段（１９）とを備えている。

周辺情報取得手段は、自車の前方を走行する前方車両である前車を特定する前方車両特定手段（１２，３０）を有し、自車の周辺情報を取得する。また、追従制御手段は、前方車両特定手段にて特定される前車を追従対象とする追従制御に際し、当該追従制御の継続及び解除を行う。

ここで特に本発明では、方向指示判断手段（１５，４０）が前車の方向指示器における方向指示が有るか否かを判断する。この方向指示判断手段にて方向指示が有ると判断された場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、周辺情報取得手段にて取得される周辺情報に基づき、追従制御手段によって、前車の進路変更に関連する周辺状況が判断されることによって、追従制御の継続又は解除が行われる（Ｓ２００，Ｓ２２０）。

上述したように、方向指示器の情報を取得した後の追従制御の継続及び解除は、先行車以外の他車両との関係によっても変わってくる。そこで本発明では、前車の車線変更に関連する周辺状況を判断して追従制御の継続又は解除を行う。このようにすれば、先行車の方向指示器の情報を取得した後、他車両との関係から適切に追従制御を継続あるいは解除することができる。

車両用追従制御装置の概略構成を示すブロック図である。 自車に搭載される検出部と、当該検出部における検出範囲とを示す説明図である。 各検出部を具現化する場合に用いられる装置の種類を例示する説明図である。 追従判断処理の前半部分を示すフローチャートである。 追従判断処理の後半部分を示すフローチャートである。 追従判断処理における具体的ケースを示す説明図である。

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
本実施形態の車両用追従制御装置は、図１に示すように、演算部１０を中心に構成されている。演算部１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスライン等を有するコンピュータとして具現化される。演算部１０には、自車位置検出部２０、前方車両検出部３０、方向指示検出部４０、車線検出部５０、横方向車両検出部６０、操作検出部７０、車速制御部８０、及び、操舵制御部９０が接続されている。

自車位置検出部２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System ）受信機、地磁気センサ、ジャイロスコープ、及び距離センサなどを用いて構成される。ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ用の人工衛星からの送信信号を受信し、車両の位置座標や高度を検出する。地磁気センサは、地磁気によって車両の方位を検出する。また、ジャイロスコープは、車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力する。さらにまた、距離センサは、車両の走行距離を出力する。これにより、演算部１０は、車両の現在地、方位、速度などを算出可能となっている。また、後述するように、現在地から目的地までのルートを探索可能となっている。

前方車両検出部３０、方向指示検出部４０、車線検出部５０、及び、横方向車両検出部６０により、演算部１０は、自車の周囲情報を取得して周辺状況を判断する。ここで各検出部３０，４０，５０，６０の検出範囲及び具現化される構成について説明する。

図２に示すように、走行車線及び追越車線からなる高速道路を走行する場合を考える。以下でも同様である。ここで走行車線及び追越車線は、車線境界線Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３で区切られている。このとき自車１００が追越車線を走行しているものとする。

前方車両検出部３０は、自車１００の前部に配置されており、記号Ａで示す範囲の車両を検出する。例えば自車１００と同一の追越車線を走行する前車１１０及び、隣接する走行車線を走行する他車１２０を検出するという具合である。

車線検出部５０は、前方車両検出部３０と同様、自車１００の前部に配置されており、記号Ｂで示す範囲の車線境界線Ｓ２，Ｓ３を検出する。これにより、自車１００の走行する車線を特定可能になると共に、検出される車線境界線Ｓ２，Ｓ３に基づき、前車１１０の車線変更が検出可能となる。

横方向車両検出部６０は、自車１００の左右の側部に配置されており、記号Ｃで示す範囲の車両を検出する。例えば、自車１００に並走する他車１３０を検出する。これにより、自車１００に並走する車両が検出されることになる。

なお、方向指示検出部４０は、前車１１０の方向指示器の点滅を検出するための構成であり、図２では特に検出範囲を図示していないが、その検出範囲は、自車１００の前方である。

図３に示すように、前方車両検出部３０は、カメラ、ミリ波レーダ、レーザレーダなどとして具現化される。また、方向指示検出部４０は、カメラなどとして具現化される。さらにまた、車線検出部５０は、カメラ、レーザレーダなどとして具現化される。また、横方向車両検出部６０は、カメラ、レーザレーダ、ソナーなどとして具現化される。なお、検出対象によっては、これらの構成に加え又は代え、車車間通信や路車間通信を利用して取得するようにしてもよい。

図１の説明に戻り、操作検出部７０は、運転者の意思を確認するための構成であり、例えば物理的なスイッチやタッチパネルとして具現化される。
車速制御部８０及び操舵制御部９０は、演算部１０による演算結果に基づき、自車の車速及び操舵を制御するための構成である。これにより、いわゆる追従制御が可能となっている。

次に演算部１０の機能について説明する。
図１に示すように、演算部１０は、その機能ブロックとして、ルート探索部１１、前方車両特定部１２、隣接車両判断部１３、走行軌跡推定部１４、方向指示判断部１５、車線特定部１６、横方向車両判断部１７、操作判断部１８、及び、追従制御部１９を有している。

ルート探索部１１は、自車位置検出部２０から出力される自車の現在地から、設定された目的地までのルートを探索する。したがって、ルート探索部１１は、図示しない地図情報を利用可能となっている。

前方車両特定部１２は、前方車両検出部３０からの情報に基づき、自車と同一の車線を走行する前車（先行車）を特定する。図２の例で言えば、自車１００と同一の車線である追越車線を走行する前車１１０を特定するという具合である。

隣接車両判断部１３は、前方車両検出部３０からの情報に基づき、前車に並走する隣接車線の他車を判断する。図２の例で言えば、隣接車線である走行車線を走行し前車１１０に並走する他車１２０を判断するという具合である。

走行軌跡推定部１４は、前方車両検出部３０からの情報に基づき、前車の走行位置を履歴として記録し、直後の前車の走行軌跡を推定する。これは、カーブが連続する場合などに前車が車線内を走行しているか否かの判断を補足するためのものである。

方向指示判断部１５は、方向指示検出部４０からの情報に基づき、前車の方向指示器が点滅しているか否かを判断する。このとき、方向指示判断部１５は、点滅する方向指示器の位置、点滅パターン（点滅間隔）、方向指示器の色を基に判断する。

車線特定部１６は、車線検出部５０からの情報に基づき、車線境界線を検出することで自車の走行する車線を特定する。図２の例で言えば、車線境界線Ｓ２，Ｓ３を検出し、自車１００の走行する車線を特定するという具合である。

横方向車両判断部１７は、横方向車両検出部６０からの情報に基づき、自車に並走する隣接車線の他車を検出する。図２の例で言えば、自車１００に並走する隣接車線の他車１３０を検出するという具合である。

操作判断部１８は、操作検出部７０からの情報に基づき、運転者の操作があったか否かを判断する。本実施形態では、前車の車線変更があった場合に、追従制御を継続するか否かを示す旨の運転者操作を判断する。

追従制御部１９は、上記各部１１〜１８の機能を利用して車両用追従制御装置全体の制御を司る。追従制御が行われる場合には、追従制御部１９の指令によって、車速制御部８０及び操舵制御部９０が機能する。

次に、図４、図５及び図６に基づき、追従判断処理を説明する。この追従判断処理は、演算部１０によって繰り返し実行されるものである。
最初のＳ１００では、方向指示を検出する。この処理は、前車の方向指示器の点滅を検出するものである。上述したように、点滅する方向指示器の位置、点滅パターン、方向指示器の色を基に判断する。ここでは、点滅する方向指示器の位置を判断することにより、ハザードとの区別を行う。また、これに加えて点滅パターンや方向指示器の色を用いることにより、他車の方向指示器や周囲環境における発光との区別を行う。

例えば図６（ａ）に示すように、自車１０１の前方を走行する前車１１１の方向指示器Ｗでなく、前車１１１の右斜め前方を走行する他車１２１の方向指示器ＷＴが点滅していたり、道路側方の電灯Ｌが点滅していたりすることが考えられる。そこで、前車１１１の方向指示器Ｗの位置、点滅パターン、方向指示器Ｗの色を基に、前車１１１の方向指示器Ｗによる方向指示を検出するという具合である。

続くＳ１１０では、方向指示があるか否かを判断する。この処理は、Ｓ１００での検出結果から前車が方向指示を行っているか否かを判断するものである。Ｓ１００及びこのＳ１１０は、方向指示判断部１５の機能として実現される。ここで方向指示があると判断された場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２０へ以降する。一方、方向指示がないと判断された場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、以降の処理を実行せず、追従判断処理を終了する。この場合、Ｓ１００からの処理が繰り返されることになる。

次のＳ１２０では、隣接車両があるか否かを判断する。この処理は、隣接車両判断部１３の機能として実現される。ここでは前車に並走する他車が隣接車線にあるか否かを判断する。例えば、図６（ｂ）に示すように、自車１０２の前方を走行する前車１１２の右斜め前方に他車１２２が存在するような場合には、肯定判断されることになる。ここで隣接車両があると判断された場合（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、図５中のＳ２００へ移行して追従制御を継続し、その後、追従判断処理を終了する。図６（ｂ）の例では、他車１２２が前車１１２の車線変更の妨げになり、前車１１２の車線変更が不可能だからである。一方、隣接車両がないと判断された場合（Ｓ１２０：ＮＯ）、Ｓ１３０へ移行する。

Ｓ１３０では、速度大の横方向車両があるか否かを判断する。この処理は、横方向車両判断部１７の機能を利用して追従制御部１９にて実現される。ここでは自車に並走する他車が隣接車線にあり、当該他車が自車よりも大きな速度で走行していることを判断する。例えば図６（ｃ）に示すように、自車１０３の側方に自車よりも速度の大きな他車１２３が存在するような場合には、肯定判断されることになる。ここで速度大の横方向車両があると判断された場合（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、図５中のＳ２００へ移行して追従制御を継続し、その後、追従判断処理を終了する。図６（ｃ）の例では、他車１２３は、自車１０３を追い越した後、前車１１３の車線変更の妨げになり、前車１１３の車線変更が不可能と予測されるからである。一方、速度大の横方向車両がないと判断された場合（Ｓ１３０：ＮＯ）、Ｓ１４０へ移行する。

Ｓ１４０では、前車が車線内を走行しているか否かを判断する。この処理は、走行軌跡推定部１４及び車線特定部１６の機能を利用して追従制御部１９にて実現される。上述したように、走行軌跡推定部１４は、前車の走行位置を履歴として記録し、直後の前車の走行軌跡を推定する。これにより、カーブが連続しているような場合に、前車が車線内にあるか否かを判断する。ここで前車が車線内を走行していると判断された場合（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、図５中のＳ２００へ移行して追従制御を継続し、その後、追従判断処理を終了する。一方、前車が車線内を走行していないと判断された場合（Ｓ１４０：ＮＯ）、Ｓ１５０へ移行する。

Ｓ１５０では、前車の車線変更があったか否かを判断する。この処理は、車線特定部１６の機能を利用して追従制御部１９によって実現される。ここでは、自車の走行する車線の外側へ前車が移動すると判別された場合に肯定判断される。ここで前車の車線変更がないと判断された場合（Ｓ１５０：ＮＯ）、すなわち車線境界線を跨いではいるが自車の走行する車線の外側へ移動していない場合には、図５中のＳ２００へ移行して追従制御を継続し、その後、追従判断処理を終了する。一方、前車の車線変更があったと判断された場合（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、図５中のＳ１６０へ移行する。

図５中のＳ１６０では、前車が分流方向へ移動したか否かを判断する。この処理は、ルート探索部１１が有する地図情報を利用して追従制御部１９にて実現される。例えば図６（ｄ）に矢印で示すように自車１０４の前方を走行する前車１１４が本線方向から外れて分流方向へ移動した場合に、肯定判断される。ここで前車が分流方向へ移動したと判断された場合（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、Ｓ１７０へ移行する。一方、分流方向へ移動していないと判断された場合（Ｓ１６０：ＮＯ）、すなわち隣接車線への移動である場合には、Ｓ１７０の処理を実行せず、Ｓ１８０へ移行する。

分流方向へ移動した場合に実行されるＳ１７０では、自車のルートと一致するか否かを判断する。ここでは、ルート探索部１１にて設定されるルートが前車と同様に分流方向へ向かうルートであった場合に肯定判断される。ここでルートが一致していると判断された場合（Ｓ１７０：ＹＥＳ）、Ｓ１８０へ移行する。一方、ルートが一致していないと判断された場合（Ｓ１７０：ＮＯ）、Ｓ２１０へ移行して追従制御の解除通知を行い、Ｓ２２０にて追従制御を解除して、その後、追従判断処理を終了する。

Ｓ１８０では、横方向車両があるか否かを判断する。この処理は、横方向車両判断部１７の機能として実現される。例えば図６（ｅ）に示すように前車１１５が車線変更した際、自車１０５に並走する他車１２５が存在するような場合に、肯定判断される。ここで横方向車両があると判断された場合（Ｓ１８０：ＹＥＳ）、Ｓ２１０へ移行して追従制御の解除通知を行い、Ｓ２２０にて追従制御を解除して、その後、追従判断処理を終了する。この場合、図６（ｅ）の例で言えば、前車１１５の車線変更に伴う自車１０５の車線変更は不可能だからである。一方、横方向車両がないと判断された場合（Ｓ１８０：ＮＯ）、Ｓ１９０へ移行する。

Ｓ１９０では、追従制御の継続意思があるか否かを判断する。この処理は、車線変更に伴う追従制御の継続を、運転者に確認するためのものである。具体的には、図示しない表示装置や音声などで「追従制御を継続しますか？」などの通知を行い、運転者の入力操作を促す。運転者の入力操作の判断は、操作判断部１８の機能として実現される。ここで継続意思があると判断された場合（Ｓ１９０：ＹＥＳ）、Ｓ２００へ移行して追従制御を継続し、その後、追従判断処理を終了する。一方、継続意思がないと判断された場合（Ｓ１９０：ＮＯ）、Ｓ２１０にて追従制御の解除通知を行い、Ｓ２２０にて追従制御を解除して、その後、追従判断処理を終了する。

なお、Ｓ２００〜Ｓ２２０の処理は、追従制御部１９の機能として実現される。Ｓ２１０の解除通知は、図示しない表示装置での「追従制御を解除します」などの表示とすることが考えられる。もちろん、音声によって通知してもよい。

次に、本実施形態の車両用追従制御装置が発揮する効果を説明する。
本実施形態では、前車の方向指示を検出し（図４中のＳ１００）、方向指示があると判断された場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、前車の車線変更を妨げる状況があるか否かを判断し（Ｓ１２０，Ｓ１３０）、車線変更を妨げる状況があれば（Ｓ１２０：ＹＥＳ，Ｓ１３０：ＹＥＳ）、追従制御を継続する（Ｓ２００）。また、方向指示があると判断された後に前車が車線変更を行った場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ，Ｓ１５０：ＹＥＳ）、車線変更の種類、自車の車線変更を妨げる状況があるか否か、運転者の追従制御の継続意思を判断し（図５中のＳ１６０，Ｓ１８０，Ｓ１９０）、追従制御の継続／解除を行う（Ｓ２００，Ｓ２２０）。つまり、本実施形態では、前車の車線変更に関連する周辺状況を判断して追従制御の継続又は解除を行う。これにより、先行車の方向指示器の情報を取得した後、他車両との関係から適切に追従制御を継続あるいは解除することができる。

具体的には、前車の方向指示があると判断された場合（図４中のＳ１１０：ＹＥＳ）、前車に並走する隣接車線の他車が存在すると判断された場合には（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、追従制御が継続される（図５中のＳ２００）。すなわち、前車に並走する他車の存在を判断するための前方車両検出部３０及び隣接車両判断部１３を有しており、追従制御部１９が、方向指示判断部１５にて方向指示が有ると判断された場合、隣接車両判断部１３にて他車が存在すると判断された場合には、追従制御を継続する。これにより、前車の車線変更が妨げられる状況では追従制御が継続されることになり、他車両との関係から適切に追従制御を継続することができる。

また具体的には、前車の方向指示があると判断された場合（図４中のＳ１１０：ＹＥＳ）、速度大の横方向車両があると判断された場合には（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、追従制御が継続される（図５中のＳ２００）。すなわち、自車に並走する他車の存在を判断するための横方向車両検出部６０及び横方向車両判断部１７を有しており、追従制御部１９は、方向指示判断部１５にて方向指示が有ると判断された場合、横方向車両判断部１７にて他車が存在すると判断された場合であって、当該他車が前車の進路変更を妨害すると予測される場合には、追従制御を継続する。これにより、前車の進路変更が妨げられる状況では追従制御が継続されることになり、他車両との関係から適切に追従制御を継続することができる。

また、本実施形態では、前車の車線変更があった場合であっても（図４中のＳ１５０：ＹＥＳ）、原則的に追従制御が継続される。すなわち、自車が走行している自車線を特定するための車線検出部５０及び車線特定部１６を有しており、追従制御部１９は、車線特定部１６にて特定される自車線から別の車線への前車の車線変更があった場合、原則的に追従制御を継続する。

このとき、走行軌跡推定部１４は、前車の走行位置を履歴として記録し、直後の前車の走行軌跡を推定する。そして、この走行軌跡を用いて前車が車線内にあるか否かを判断し（図４中のＳ１４０）、前車が車線内にあれば（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、追従制御を継続する（図５中のＳ２００）。すなわち、前車の走行軌跡を推定するための前方車両検出部３０及び走行軌跡推定部１４を有しており、追従制御部１９は、走行軌跡推定部１４にて推定される走行軌跡に基づき、前車が自車線内にあるうちは、追従制御を継続する。これにより、カーブが連続する道路であっても、適切に追従制御を継続することができる。

また、前車の車線変更があった場合（図４中のＳ１５０：ＹＥＳ）、前車が分流方向へ移動した場合は（図５中のＳ１６０：ＹＥＳ）、原則として追従制御を解除する。ただし、前車が分流方向へ移動した場合であっても、自車のルートが前車と同様の分流方向へ向かうものであれば（図５中のＳ１７０：ＹＥＳ）、追従制御を継続する。すなわち、現在地から目的地へ到るルートを探索するための自車位置検出部２０及びルート探索部１１を備えており、追従制御部１９は、前車が分流方向へ移動した場合であっても、ルート探索部１１にて探索されたルートが分流方向へ向かうものであるときは、追従制御を継続する。これにより、分流方向へ前車が移動した場合にも、適切な追従制御の継続／解除が実現される。

さらにまた、前車の車線変更があった場合（図４中のＳ１５０：ＹＥＳ）、自車に並走する他車が隣接車線に存在する場合には（図５中のＳ１８０）、追従制御が解除される（２２０）。すなわち、自車に並走する他車の存在を判断するための横方向車両検出部６０及び横方向車両判断部１７を有しており、追従制御部１９は、前車の進路変更があった場合、横方向車両判断部１７にて他車が存在すると判断された場合には、追従制御を解除する。これにより、自車の進路変更を妨げる状況がある場合には追従制御が解除されるため、適切な追従制御の解除が実現される。

また、車線変更に伴う追従制御の継続／解除においては、運転者の継続意思が判断される（図５中のＳ１９０）。すなわち、運転者の意思表示を判断するための操作検出部７０及び操作判断部１８を備え、追従制御部１９は、前車の進路変更があった場合、操作判断部１８にて追従制御を解除する旨の意思表示が判断された場合には、追従制御を解除する。これにより、進路変更に伴う追従制御の適切な継続／解除が実現される。

さらにまた、本実施形態では、方向指示判断部１５が方向指示器の位置、点滅パターン、色に基づいて、方向指示を検出し、その有無を判断する（図４中のＳ１００，Ｓ１１０）。これにより、前車の方向指示器における方向指示の有無を正確に検出でき、誤検出が少なくなる。なお、これら３つの情報をすべてに基づいて判断してもよいが、方向指示判断部１５は、方向指示器の位置、方向指示器の点滅パターン、及び、方向指示器の色のうち少なくとも一つに基づき、方向指示の有無を判断するものとしてもよい。

以上、本発明は、上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、その技術的範囲を逸脱しない限り、種々なる形態で実施可能である。
上記実施形態では、走行軌跡推定部１４を備え、前車が車線内にあるか否かを判断し（図４中のＳ１４０）、前車が車線内にある場合（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、追従制御を継続していた。これにより、カーブが連続するような道路において、前車が車線内を走行しているか否かを迅速に判断することができる。もっとも、車線変更がないうちは追従制御を継続する構成であるため（図４中のＳ１５０：ＮＯ，図５中のＳ２００）、走行軌跡推定部１４及び図４中のＳ１４０の処理を省略することも考えられる。

１０…演算部、１１…ルート探索部、１２…前方車両特定部、１３…隣接車両判断部、１４…走行軌跡推定部、１５…方向指示判断部、１６…車線特定部、１７…横方向車両判断部、１８…操作判断部、１９…追従制御部、２０…自車位置検出部、３０…前方車両検出部、４０…方向指示検出部、５０…車線検出部、６０…横方向車両検出部、７０…操作検出部、８０…車速制御部、９０…操舵制御部、１００，１０１，１０２，１０３，１０４，１０５…自車、１１０，１１１，１１２，１１３，１１４，１１５…前車、１２０，１２１，１２２，１２３，１２５，１３０…他車

Claims (10)

1. 自車の前方を走行する前方車両である前車を特定する前方車両特定手段（１２，３０）を有し、前記自車の周辺情報を取得する周辺情報取得手段（１３，１４，１６，１７，３０，５０，６０）と、
   前記前方車両特定手段にて特定される前記前車を追従対象とする追従制御に際し、当該追従制御の継続及び解除を行う追従制御手段（１９）と、を備えた車両用追従制御装置であって、
   前記前車の方向指示器における方向指示が有るか否かを判断する方向指示判断手段（１５，４０）を備え、
   前記追従制御手段は、前記方向指示判断手段にて前記方向指示が有ると判断された場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、前記周辺情報取得手段にて取得される前記周辺情報に基づき、前記前車の車線変更に関連する周辺状況を判断することによって、追従制御の継続又は解除を行い（Ｓ２００，Ｓ２２０）、
   前記周辺情報取得手段は、自車が走行している自車線を特定する車線特定手段（１６，５０）を有しており、
   前記追従制御手段は、前記車線特定手段にて特定される前記自車線から別の車線への前記前車の車線変更があった場合（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、原則的に追従制御を継続し、
   前記追従制御手段は、前記前車の車線変更があった場合、前記前車が分流方向へ移動した場合には（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、前記追従制御を解除すること
   を特徴とする車両用追従制御装置。
2. 自車の前方を走行する前方車両である前車を特定する前方車両特定手段（１２，３０）を有し、前記自車の周辺情報を取得する周辺情報取得手段（１３，１４，１６，１７，３０，５０，６０）と、
   前記前方車両特定手段にて特定される前記前車を追従対象とする追従制御に際し、当該追従制御の継続及び解除を行う追従制御手段（１９）と、を備えた車両用追従制御装置であって、
   前記前車の方向指示器における方向指示が有るか否かを判断する方向指示判断手段（１５，４０）を備え、
   前記追従制御手段は、前記方向指示判断手段にて前記方向指示が有ると判断された場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、前記周辺情報取得手段にて取得される前記周辺情報に基づき、前記前車の車線変更に関連する周辺状況を判断することによって、追従制御の継続又は解除を行い（Ｓ２００，Ｓ２２０）、
   前記周辺情報取得手段は、自車が走行している自車線を特定する車線特定手段（１６，５０）を有しており、
   前記追従制御手段は、前記車線特定手段にて特定される前記自車線から別の車線への前記前車の車線変更があった場合（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、原則的に追従制御を継続し、
   前記周辺情報取得手段は、前記前車の走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段（１４，３０）を有しており、
   前記追従制御手段は、前記前車の車線変更に先立って、前記走行軌跡推定手段にて推定される前記走行軌跡に基づき、前記前車が前記自車線内にあるうちは（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、前記追従制御を継続し、
   前記追従制御手段は、前記前車の車線変更があった場合、前記前車が分流方向へ移動した場合には（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、前記追従制御を解除すること
   を特徴とする車両用追従制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の車両用追従制御装置において、
   さらに、現在地から目的地へ到るルートを探索可能なルート探索手段（１１，２０）を備え、
   前記追従制御手段は、前記前車が分流方向へ移動した場合であっても、前記ルート探索手段にて探索された前記ルートが前記分流方向へ向かうものであるときは（Ｓ１７０：ＹＥＳ）、前記追従制御を継続すること
   を特徴とする車両用追従制御装置。
4. 請求項１〜３の何れか一項に記載の車両用追従制御装置において、
   前記追従制御手段は、前記方向指示判断手段にて前記方向指示が有ると判断された場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、前記周辺情報取得手段にて取得される前記周辺情報に基づき、前記前車の進路変更を妨げる状況がある場合には（Ｓ１２０：ＹＥＳ，Ｓ１３０：ＹＥＳ）、前記追従制御を継続すること（Ｓ２００）
   を特徴とする車両用追従制御装置。
5. 請求項４に記載の車両用追従制御装置において、
   前記周辺情報取得手段は、前記前車に並走する他車の存在を判断する隣接車両判断手段（１３，３０）を有しており、
   前記追従制御手段は、前記方向指示判断手段にて前記方向指示が有ると判断された場合、前記隣接車両判断手段にて前記他車が存在すると判断された場合には（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、前記追従制御を継続すること
   を特徴とする車両用追従制御装置。
6. 請求項４又は５に記載の車両用追従制御装置において、
   前記周辺情報取得手段は、前記自車に並走する他車の存在を判断する横方向車両判断手段（１７，６０）を有しており、
   前記追従制御手段は、前記方向指示判断手段にて前記方向指示が有ると判断された場合、前記横方向車両判断手段にて前記他車が存在すると判断された場合であって、当該他車が前記前車の進路変更を妨害すると予測される場合（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、追従制御を継続すること
   を特徴とする車両用追従制御装置。
7. 請求項１〜６の何れか一項に記載の車両用追従制御装置において、
   前記周辺情報取得手段は、前記自車に並走する隣接車線の他車の存在を判断する横方向車両判断手段（１７，６０）を有しており、
   前記追従制御手段は、前記前車の車線変更があった場合、前記横方向車両判断手段にて前記他車が存在すると判断された場合には（Ｓ１８０：ＹＥＳ）、前記追従制御を解除すること
   を特徴とする車両用追従制御装置。
8. 請求項１〜７の何れか一項に記載の車両用追従制御装置において、
   さらに、運転者の意思表示を判断する意思表示判断手段（１８，７０）を備え、
   前記追従制御手段は、前記前車の車線変更があった場合、前記意思表示判断手段にて前記追従制御を解除する旨の前記意思表示が判断された場合には（Ｓ１９０：ＮＯ）、前記追従制御を解除すること
   を特徴とする車両用追従制御装置。
9. 請求項１〜８の何れか一項に記載の車両用追従制御装置において、
   前記方向指示判断手段は、前記方向指示器の位置、前記方向指示器の点滅パターン、及び、前記方向指示器の色のうち少なくとも一つに基づき、前記方向指示の有無を判断すること（Ｓ１００，Ｓ１１０）
   を特徴とする車両用追従制御装置。
10. 請求項１〜９の何れか一項に記載の車両用追従制御装置において、
    さらに、前記追従制御を実現する追従装置（８０，９０）を備えていること
    を特徴とする車両用追従制御装置。

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