JP5968673B2

JP5968673B2 - Goods transfer device

Info

Publication number: JP5968673B2
Application number: JP2012102795A
Authority: JP
Inventors: 亮民鈴木; 誠中谷; 小西　聡; 聡小西
Original assignee: Ishida Co Ltd
Current assignee: Ishida Co Ltd
Priority date: 2012-04-27
Filing date: 2012-04-27
Publication date: 2016-08-10
Anticipated expiration: 2032-04-27
Also published as: JP2013230511A

Description

本発明は、物品移送装置に関し、特に、質量検査後の物品をダンボール箱またはコンテナへ移送するための物品移送装置に関する。 The present invention relates to an article transfer apparatus, and more particularly to an article transfer apparatus for transferring an article after mass inspection to a cardboard box or a container.

特許文献１（特開２００４−２６２４８２号公報）に開示されている商品検査装置は、包装済み商品を供給する中継コンベアに連結され、商品を上方から吸引保持する保持機構と、保持機構を垂直、旋回、前後、及び左右に移動させる移動機構とを備えている。保持機構は重量検出器を有しており、商品を引き上げて重量チェックを行うことができる。 A product inspection apparatus disclosed in Patent Document 1 (Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-262482) is connected to a relay conveyor that supplies a packaged product, and holds the product from above by sucking and holding the product vertically. And a moving mechanism for moving in the swivel, back and forth, and left and right directions. The holding mechanism has a weight detector, and can check the weight by pulling up the product.

しかしながら、上記特許文献１に記載の商品検査装置は、商品に作用する重力によってロードセルが垂直方向へ変位することを利用しているので、例えば、マニピュレータやロボットハンドの先端部にロードセルを取り付けて、持ち上げた商品を移動している最中にその物品の質量を測定しようとしても、上記従来技術では対応できない。それゆえ、検査装置が測定済みの商品を保持したままラベル貼り付け位置まで移動し、さらにラベルが貼り付けられた商品を箱詰め用ダンボールなどの移送先へ移動させることはできない。 However, since the product inspection device described in Patent Document 1 utilizes the fact that the load cell is displaced in the vertical direction due to gravity acting on the product, for example, by attaching the load cell to the tip of a manipulator or robot hand, Even if an attempt is made to measure the mass of an article while the lifted product is moving, the above prior art cannot cope with it. Therefore, it is impossible to move the inspection device to the label attaching position while holding the measured product, and to move the product to which the label is attached to a transfer destination such as a corrugated cardboard.

本発明の課題は、一連の動作で移送、質量測定、及びラベル貼り付けの全てを行うことができる物品移送装置を提供することにある。 The subject of this invention is providing the goods transfer apparatus which can perform all of transfer, mass measurement, and label sticking by a series of operation | movement.

本発明の第１観点に係る物品移送装置は、搬送されてきた物品の質量を測定し、その質量を印字したラベルを供給する物品移送装置であって、ラベル発行器と、ロボットハンドと、ロボットアームと、力センサと、加速度センサと、コントローラとを備えている。ラベル発行器は、印字されたラベルを発行する。ロボットハンドは、物品を保持し、物品の移送先に物品を置く。ロボットアームは、物品をラベル発行器および移送先の順で経由するように移動させる。力センサは、ロボットハンドとロボットアームとの間に設けられ、水平方向に移動時の物品に作用する力を測定する。加速度センサは、水平方向に移動時の物品に作用する加速度を測定する。コントローラは、少なくともラベル発行器、ロボットハンドおよびロボットアームの動作を制御する。さらに、コントローラは、物品がラベル発行器へ移動するまでに物品に作用する力および加速度に基づいて物品の質量を算出し、その算出した質量を印字したラベルをラベル発行器から物品へ供給させる。 An article transfer apparatus according to a first aspect of the present invention is an article transfer apparatus that measures the mass of an article that has been conveyed and supplies a label on which the mass is printed. The label issuer, a robot hand, and a robot An arm, a force sensor, an acceleration sensor, and a controller are provided. The label issuer issues a printed label. The robot hand holds the article and places the article at the destination of the article. The robot arm moves the article through the label issuer and the transfer destination in this order. The force sensor is provided between the robot hand and the robot arm and measures the force acting on the article when moving in the horizontal direction . The acceleration sensor measures the acceleration acting on the article when moving in the horizontal direction . The controller controls at least the operations of the label issuer, the robot hand, and the robot arm. Further, the controller calculates the mass of the article based on the force and acceleration acting on the article before the article moves to the label issuer, and supplies the label printed with the calculated mass to the article from the label issuer.

この物品移送装置は、物品の保持、移送、質量測定、及びラベル貼り付けを行うことができる。その結果、生産工程からウェイトチェッカを撤去することができる上に、従来、ラベル発行器までの搬送に用いられていたコンベアをも撤去することができる。その結果、生産ラインの省スペース化を図ることができる。 This article transfer device can hold, transfer, measure the mass, and apply a label. As a result, it is possible to remove the weight checker from the production process, and it is also possible to remove the conveyor that has been conventionally used for conveyance to the label issuer. As a result, it is possible to save space on the production line.

本発明の第２観点に係る物品移送装置は、第１観点に係る物品移送装置であって、コントローラが、ロボットハンドおよびロボットアームを介して物品をラベル発行器から供給されるラベルに押し付けてラベルの貼り付けを行う。 An article transfer device according to a second aspect of the present invention is the article transfer device according to the first aspect, in which the controller presses an article against a label supplied from a label issuer via a robot hand and a robot arm. Paste.

この物品移送装置では、ラベル発行器自身がラベルを物品に貼り付ける必要はないので、ラベル貼り付け機構が不要になる。その結果、生産ラインのさらなる省スペース化を図ることができる。 In this article transfer device, the label issuing device itself does not need to attach the label to the article, so that a label attaching mechanism is not required. As a result, further space saving of the production line can be achieved.

本発明の第３観点に係る物品移送装置は、第１観点に係る物品移送装置であって、コントローラが、物品をラベル発行器のラベル出口で待機させ、ラベル発行器に物品へのラベルの貼り付けを行わせる。 An article transfer apparatus according to a third aspect of the present invention is the article transfer apparatus according to the first aspect, in which the controller waits the article at the label outlet of the label issuer and attaches the label to the article in the label issuer. Let them be attached.

この物品移送装置では、ラベル発行器がラベルを物品に貼り付けるが、ロボットハンドが物品をラベル出口で待機させるので、ラベル貼り付けが容易になる。 In this article transfer device, the label issuer attaches the label to the article. However, since the robot hand waits for the article at the label exit, label attachment becomes easy.

本発明の第４観点に係る物品移送装置は、第１観点に係る物品移送装置であって、コントローラが、算出した質量に応じて物品の振り分け先を決定する。 The article transfer device according to a fourth aspect of the present invention is the article transfer device according to the first aspect, in which the controller determines an article distribution destination according to the calculated mass.

この物品移送装置は、物品の保持、移動、質量測定、ラベル貼り付け、及び、その測定値に応じた物品の振り分けができ、振り分け先にダンボール箱を配置することによって箱詰めも行うことができる。その結果、生産工程からウェイトチェッカ、箱詰め装置を撤去することができる上に、従来、ラベル発行器までの搬送に用いられていたコンベアをも撤去することができる。その結果、生産ラインの省スペース化を図ることができる。 This article transfer apparatus can hold, move, measure mass, attach a label, and sort articles according to the measured value, and can also pack boxes by arranging cardboard boxes at the sorting destination. As a result, it is possible to remove the weight checker and the boxing device from the production process, and it is also possible to remove the conveyor that has been conventionally used for conveyance to the label issuer. As a result, it is possible to save space on the production line.

本発明の第５観点に係る物品移送装置は、第１観点に係る物品移送装置であって、ラベル発行器が、少なくとも第１ラベル発行器と第２ラベル発行器とを含んでいる。コントローラは、算出した質量に応じて物品を第１ラベル発行器および第２ラベル発行器のいずれのラベル発行器へ向わせるのかを決定する。 An article transfer device according to a fifth aspect of the present invention is the article transfer device according to the first aspect, wherein the label issuer includes at least a first label issuer and a second label issuer. The controller determines which of the first label issuer and the second label issuer is directed to the label issuer according to the calculated mass.

この物品移送装置では、物品の質量に応じて物品がランク分けされ、ランクごとに異なるラベル発行器でラベルの供給を受けることが可能となる。 In this article transfer device, articles are ranked according to the mass of the article, and labels can be supplied by different label issuers for each rank.

本発明に係る物品移送装置は、物品の保持、移送、質量測定、ラベル貼り付けを行うことができる。その結果、生産工程からウェイトチェッカ撤去することができる上に、従来、ラベル発行器までの搬送に用いられていたコンベアをも撤去することができる。その結果、生産ラインの省スペース化を図ることができる。 The article transfer apparatus according to the present invention can perform holding, transfer, mass measurement, and labeling of articles. As a result, it is possible to remove the weight checker from the production process, and it is also possible to remove the conveyor that has been conventionally used for conveyance to the label issuer. As a result, it is possible to save space on the production line.

本発明の一実施形態に係る物品移送装置の概略平面図。1 is a schematic plan view of an article transfer device according to an embodiment of the present invention. 図１の物品移送装置をばね−質量系で表わしたときの当該物品移送装置の２自由度モデル。2 is a two-degree-of-freedom model of the article transfer apparatus when the article transfer apparatus of FIG. 1 is represented by a spring-mass system. 零点調整のために、ロボットハンドに何も保持させない状態で力センサおよび加速度センサから得られた検出信号を示すグラフ。The graph which shows the detection signal obtained from the force sensor and the acceleration sensor in the state which does not hold | maintain anything in a robot hand for zero point adjustment. スパン調整用の既知の分銅をロボットハンドに保持させた状態で力センサおよび加速度センサから得られた検出信号を示すグラフ。The graph which shows the detection signal obtained from the force sensor and the acceleration sensor in the state which made the robot hand hold | maintain the known weight for span adjustment. 質量ｍの被測定物をロボットハンドに保持させた状態で力センサおよび加速度センサから得られた検出信号を示すグラフ。The graph which shows the detection signal obtained from the force sensor and the acceleration sensor in the state which hold | maintained the to-be-measured object of mass m to the robot hand. 物品移送装置の制御系のブロック図。The block diagram of the control system of an article | item transfer apparatus. 物品移送装置の力センサおよび加速度センサによって検出された信号を処理する信号処理回路図。The signal processing circuit diagram which processes the signal detected by the force sensor and acceleration sensor of an article | item transfer apparatus. 物品移送装置が配置された箱詰め工程の平面図。The top view of the boxing process by which the goods transfer apparatus is arrange | positioned. 第２変形例に係る物品移送装置の概略斜視図。The schematic perspective view of the goods transfer apparatus which concerns on a 2nd modification.

以下図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明の具体例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. The following embodiments are specific examples of the present invention and do not limit the technical scope of the present invention.

（１）物品移送装置１００の構成
図１は、本発明の一実施形態に係る物品移送装置１００の概略平面図である。図１において、物品移送装置１００は、力センサ１と、ロボットハンド２と、ロボットアーム３と、加速度センサ４とを備えている。 (1) Configuration of Article Transfer Device 100 FIG. 1 is a schematic plan view of an article transfer device 100 according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1, the article transfer device 100 includes a force sensor 1, a robot hand 2, a robot arm 3, and an acceleration sensor 4.

力センサ１は、移動中の物品Ｑに作用する力を検出する。力センサ１には、例えば、歪みゲージ式ロードセルが採用される。歪みゲージ式ロードセルは、移動によって自由端側が固定端側に対して相対的に変位し、それによって自由端側に作用する力を検出することができる。 The force sensor 1 detects a force acting on the moving article Q. For the force sensor 1, for example, a strain gauge type load cell is employed. The strain gauge load cell can detect a force acting on the free end side by moving the free end side relative to the fixed end side by movement.

ロボットハンド２は、物品Ｑを保持する。ロボットハンド２には、エアー駆動またはモータ駆動によるフィンガータイプのチャック機構が採用される。なお、ロボットハンド２は、チャック機構に限定されるものではなく、エアー吸着機構であってもよい。 The robot hand 2 holds the article Q. The robot hand 2 employs a finger type chuck mechanism by air drive or motor drive. The robot hand 2 is not limited to the chuck mechanism and may be an air suction mechanism.

ロボットアーム３は、ロボットハンド２を３次元的に移動させる。なお、ロボットアーム３としては、例えば、水平多関節ロボットや垂直多関節ロボット、あるいは、パラレルリンクロボット等が適切である。 The robot arm 3 moves the robot hand 2 three-dimensionally. As the robot arm 3, for example, a horizontal articulated robot, a vertical articulated robot, or a parallel link robot is suitable.

加速度センサ４は、物品Ｑに作用する加速度を検出する。加速度センサ４としては、例えば、歪みゲージ式ロードセル、ＭＥＭＳ型の小型加速度センサ、及び一般的な市販の加速度センサのいずれかが適宜採用される。 The acceleration sensor 4 detects acceleration acting on the article Q. As the acceleration sensor 4, for example, any one of a strain gauge type load cell, a MEMS type small acceleration sensor, and a general commercially available acceleration sensor is appropriately employed.

なお、力センサ１はロボットハンド２とロボットアーム３との間に設けられ、加速度センサ４はロボットハンド２に隣接するように設けられる。以下で説明する実施形態では、力センサ１及び加速度センサ４ともに歪みゲージ式ロードセルが採用され、力センサ１及び加速度センサ４は水平方向に移動する物品Ｑに作用する力と加速度を検出する。 The force sensor 1 is provided between the robot hand 2 and the robot arm 3, and the acceleration sensor 4 is provided adjacent to the robot hand 2. In the embodiment described below, strain gauge type load cells are employed for both the force sensor 1 and the acceleration sensor 4, and the force sensor 1 and the acceleration sensor 4 detect the force and acceleration acting on the article Q moving in the horizontal direction.

（２）物品移送装置による質量測定の原理
図２は、図１の物品移送装置１００をばね−質量系で表わしたときの当該質量測定装置の２自由度モデルである。 (2) Principle of Mass Measurement by Article Transfer Device FIG. 2 is a two-degree-of-freedom model of the mass measurement device when the item transfer device 100 of FIG. 1 is represented by a spring-mass system.

図２において、ｍは物品Ｑの質量、Ｍ₁は力センサ１の自由端側の質量とロボットハンド２の質量および加速度センサ４の固定端側の質量の和、Ｍ₂は加速度センサ４の自由端側の質量である。また、ｋ₁は力センサ１のばね定数、ｋ₂は加速度センサ４のばね定数である。ｘ₁は力センサ１の変位量、ｘ₂は加速度センサ４の変位量とする。 In FIG. 2, m is the mass of the article Q, M ₁ is the sum of the mass at the free end of the force sensor 1, the mass of the robot hand 2 and the mass at the fixed end of the acceleration sensor 4, and M ₂ is the free of the acceleration sensor 4. The mass on the end side. K ₁ is the spring constant of the force sensor 1, and k ₂ is the spring constant of the acceleration sensor 4. x ₁ is the displacement amount of the force sensor 1, and x ₂ is the displacement amount of the acceleration sensor 4.

物品Ｑに加速度が作用したときの運動方程式は、
（ｍ＋Ｍ₁）ｄ²ｘ₁／ｄｔ²＝−ｋ₁（ｘ₁−ｙ）＋ｋ₂（ｘ₁−ｘ₂）（１）
Ｍ₂ｄ²ｘ₂／ｄｔ²＝−ｋ₂（ｘ₂−ｘ₁）（２）
として表される。また（１）式を変形すると、
ｍ＝[−ｋ₁（ｘ₁−ｙ）＋ｋ₂（ｘ₁−ｘ₂）]／（ｄ²ｘ₁／ｄｔ²）−Ｍ₁（３）
となる。さらに、加速度センサ４の剛性が大きいことを考慮すると、
ｄ²ｘ₁／ｄｔ²≒ｄ²ｘ₂／ｄｔ² （４）
として近似できる。それゆえ、（３）及び（４）式より、
ｍ＝[−ｋ₁（ｘ₁−ｙ）＋ｋ₂（ｘ₁−ｘ₂）]／（ｄ²ｘ₂／ｄｔ²）−Ｍ₁（５）
が導き出される。また、（２）式を変形すると、
ｄ²ｘ₂／ｄｔ²＝−ｋ₂（ｘ₂−ｘ₁）／Ｍ₂ （６）
となるので、（５）、（６）式より、
ｍ＝[−ｋ₁（ｘ₁−ｙ）／−ｋ₂（ｘ₂−ｘ₁）]Ｍ₂＋Ｍ₂−Ｍ₁ （７）
が導き出される。 The equation of motion when acceleration acts on the article Q is
(M + M ₁ ) d ² x ₁ / dt ² = −k ₁ (x ₁ −y) + k ₂ (x ₁ −x ₂ ) (1)
M ₂ d ² x ₂ / dt ² = −k ₂ (x ₂ −x ₁ ) (2)
Represented as: Moreover, when the equation (1) is transformed,
m = [− k ₁ (x ₁ −y) + k ₂ (x ₁ −x ₂ )] / (d ² x ₁ / dt ² ) −M ₁ (3)
It becomes. Furthermore, considering that the rigidity of the acceleration sensor 4 is large,
d ² x ₁ / dt ² ≈d ² x ₂ / dt ² (4)
Can be approximated as Therefore, from equations (3) and (4)
m = [− k ₁ (x ₁ −y) + k ₂ (x ₁ −x ₂ )] / (d ² x ₂ / dt ² ) −M ₁ (5)
Is derived. Moreover, when the equation (2) is transformed,
d ² x ₂ / dt ² = −k ₂ (x ₂ −x ₁ ) / M ₂ (6)
Therefore, from equations (5) and (6),
m = [− k ₁ (x ₁ −y) / − k ₂ (x ₂ −x ₁ )] M ₂ + M ₂ −M ₁ (7)
Is derived.

ここで、−ｋ₁（ｘ₁−ｙ）は力センサ１の出力、−ｋ₂（ｘ₂−ｘ₁）は加速度センサ４の出力である。 Here, −k ₁ (x ₁ −y) is an output of the force sensor 1, and −k ₂ (x ₂ −x ₁ ) is an output of the acceleration sensor 4.

図３は、零点調整のために、ロボットハンド２に何も保持させない状態で力センサ１及び加速度センサ４から得られた検出信号を示すグラフである。図３において、力センサ１の出力のピーク値をＦｍｚ、加速度センサ４の出力のピーク値をＦａｚとしたとき、（７）式より、
０＝Ｍ₂・Ｃ・（Ｆｍｚ／Ｆａｚ）＋Ｍ₂−Ｍ₁ （８）
となる。但し、加速度は０でない場合を想定している。なお、Ｃは換算係数である。 FIG. 3 is a graph showing detection signals obtained from the force sensor 1 and the acceleration sensor 4 in a state where nothing is held by the robot hand 2 for zero point adjustment. In FIG. 3, when the peak value of the output of the force sensor 1 is Fmz and the peak value of the output of the acceleration sensor 4 is Faz,
0 = M ₂ · C · (Fmz / Faz) + M ₂ −M ₁ (8)
It becomes. However, it is assumed that the acceleration is not zero. C is a conversion coefficient.

図４は、スパン調整用の既知の分銅をロボットハンド２に保持させた状態で力センサ１及び加速度センサ４から得られた検出信号を示すグラフである。図４において、スパン質量をｍｓ、力センサ１の出力のピーク値をＦｍｓ、加速度センサ４の出力のピーク値をＦａｓとしたとき、（７）式より、
ｍｓ＝Ｍ₂・Ｃ・（Ｆｍｓ／Ｆａｓ）＋Ｍ₂−Ｍ₁ （９）
となる。そして、（８）−（９）式より、
Ｃ＝ｍｓ／Ｍ₂｛（Ｆｍｓ／Ｆａｓ）−（Ｆｍｚ／Ｆａｚ）｝（１０）
が導き出される。（１０）式より、Ｍ₂は固定係数として、スパン係数をＳとすると、
Ｓ＝Ｃ・Ｍ₂＝ｍｓ／｛（Ｆｍｓ／Ｆａｓ）−（Ｆｍｚ／Ｆａｚ）｝（１１）
である。 FIG. 4 is a graph showing detection signals obtained from the force sensor 1 and the acceleration sensor 4 in a state where a known weight for span adjustment is held by the robot hand 2. In FIG. 4, when the span mass is ms, the peak value of the output of the force sensor 1 is Fms, and the peak value of the output of the acceleration sensor 4 is Fas,
ms = M ₂ · C · (Fms / Fas) + M ₂ −M ₁ (9)
It becomes. And from the equations (8)-(9),
C = ms / M ₂ {(Fms / Fas) − (Fmz / Faz)} (10)
Is derived. From equation (10), if M ₂ is a fixed coefficient and the span coefficient is S,
S = C · M ₂ = ms / {(Fms / Fas) − (Fmz / Faz)} (11)
It is.

図５は、質量ｍの被測定物をロボットハンド２に保持させた状態で力センサ１及び加速度センサ４から得られた検出信号を示すグラフである。図５において、力センサ１の出力のピーク値をＦｍ、加速度センサ４の出力のピーク値をＦａとしたとき、（１１）式より、
ｍ＝Ｓ｛（Ｆｍ／Ｆａ）−（Ｆｍｚ／Ｆａｚ）｝（１２）
となる。 FIG. 5 is a graph showing detection signals obtained from the force sensor 1 and the acceleration sensor 4 in a state where an object to be measured having a mass m is held by the robot hand 2. In FIG. 5, when the peak value of the output of the force sensor 1 is Fm and the peak value of the output of the acceleration sensor 4 is Fa,
m = S {(Fm / Fa)-(Fmz / Faz)} (12)
It becomes.

上記のように、物品移送装置１００の質量測定方式は、物品Ｑを移動させ、移動時の物品Ｑに作用する力を移動時の物品に作用する加速度で除算して物品Ｑの質量を算出する方式である。 As described above, the mass measurement method of the article transfer device 100 moves the article Q, and calculates the mass of the article Q by dividing the force acting on the article Q during movement by the acceleration acting on the article during movement. It is a method.

（３）制御系
図６は、物品移送装置１００の制御系のブロック図である。図６において、コントローラ４０及び記憶部４９を含む制御回路５０には、力センサ１、ロボットハンド２、ロボットアーム３、加速度センサ４、入力部７及びディスプレイ８が電気的に接続されている。なお、力センサ１、ロボットハンド２、ロボットアーム３、及び加速度センサ４については、既に説明しているので、ここでは言及しない。 (3) Control System FIG. 6 is a block diagram of a control system of the article transfer device 100. In FIG. 6, a force sensor 1, a robot hand 2, a robot arm 3, an acceleration sensor 4, an input unit 7, and a display 8 are electrically connected to a control circuit 50 including a controller 40 and a storage unit 49. Since the force sensor 1, the robot hand 2, the robot arm 3, and the acceleration sensor 4 have already been described, they are not mentioned here.

入力部７は、物品移送装置１００の始動前に、オペレータが力センサ１の定格や、被測定物の測定範囲などを入力するための機器であり、具体的には、キーボード、或いは、タッチパネルである。 The input unit 7 is a device for an operator to input a rating of the force sensor 1 and a measurement range of an object to be measured before starting the article transfer apparatus 100. Specifically, the input unit 7 is a keyboard or a touch panel. is there.

ディスプレイ８は、物品移送装置１００の動作状況を逐次表示するための機器であり、力センサ１及び加速度センサ４の異常や、ロボットハンド２及びロボットアーム３の動作異常が発生したときには、エラー表示を行う。 The display 8 is a device for sequentially displaying the operation status of the article transfer device 100, and displays an error display when an abnormality occurs in the force sensor 1 and the acceleration sensor 4 or an abnormal operation of the robot hand 2 and the robot arm 3. Do.

記憶部４９は、物品移送装置１００に搭載可能な力センサ１の定格、及び被測定物の質量範囲ごとに設定された被測定物に作用させるべき適用加速度を予め記憶している。 The storage unit 49 stores in advance the rating of the force sensor 1 that can be mounted on the article transfer device 100 and the applied acceleration to be applied to the object to be measured set for each mass range of the object to be measured.

例えば、物品移送装置１００が、物品Ｑが搬送される工程で、「ロボットハンド２によって物品Ｑを保持し、ロボットアーム３によって物品Ｑを箱詰め位置まで移動させ、その間に質量を測定し、物品Ｑを箱詰めする」という動作を行う場合、オペレータは物品移送装置１００の始動前に、物品Ｑの質量測定範囲（例えば、ｍ±０．５ｇ）を入力する。 For example, in the process in which the article transfer device 100 is transporting the article Q, “the article Q is held by the robot hand 2, the article Q is moved to the boxing position by the robot arm 3, and the mass is measured in the meantime. When the operation of “packing” is performed, the operator inputs the mass measurement range (for example, m ± 0.5 g) of the article Q before starting the article transfer apparatus 100.

記憶部４９は、予め質量ｍ程度の物品Ｑの質量を測定するときに物品Ｑに作用させるべき最適加速度を記憶している。コントローラ４０は、入力された質量測定範囲に対応する適用加速度を記憶部４９から読み取り、ロボットアーム３を介して物品Ｑにその適用加速度を作用させ、そのときの力センサ１の出力を読み取る。なお、コントローラ４０としては、ＤＳＰ（ディジタル・シグナル・プロセッサ）やマイコン等が採用される。 The storage unit 49 stores in advance the optimum acceleration to be applied to the article Q when measuring the mass of the article Q having a mass of about m. The controller 40 reads the applied acceleration corresponding to the input mass measurement range from the storage unit 49, causes the applied acceleration to act on the article Q via the robot arm 3, and reads the output of the force sensor 1 at that time. As the controller 40, a DSP (digital signal processor), a microcomputer, or the like is employed.

図７は、力センサ１及び加速度センサ４によって検出された信号を処理する信号処理回路図である。図７において、力センサ１と加速度センサ４には、それぞれ増幅器３１ａ、３１ｂが接続されており、これらの増幅器３１ａ、３１ｂは、力センサ１及び加速度センサ４から入力された検出信号を増幅する。また、増幅器３１ａ、３１ｂには、それぞれＡ／Ｄ変換器３３ａ、３３ｂが接続されている。そのＡ／Ｄ変換器３３ａ、３３ｂは、入力されたアナログ信号をディジタル信号に変換する。 FIG. 7 is a signal processing circuit diagram for processing signals detected by the force sensor 1 and the acceleration sensor 4. In FIG. 7, amplifiers 31 a and 31 b are connected to the force sensor 1 and the acceleration sensor 4, respectively, and these amplifiers 31 a and 31 b amplify detection signals input from the force sensor 1 and the acceleration sensor 4. In addition, A / D converters 33a and 33b are connected to the amplifiers 31a and 31b, respectively. The A / D converters 33a and 33b convert the input analog signal into a digital signal.

Ａ／Ｄ変換器３３ａ、３３ｂには、それぞれローパスフィルタ３７ａ、３７ｂが接続されている。このローパスフィルタ３７ａ、３７ｂは、入力された検出信号から一定周波数以上のノイズ成分を除去する。また、ローパスフィルタ３７ａ、３７ｂは、コントローラ４０に接続されている。 Low-pass filters 37a and 37b are connected to the A / D converters 33a and 33b, respectively. The low-pass filters 37a and 37b remove noise components of a certain frequency or more from the input detection signal. The low pass filters 37 a and 37 b are connected to the controller 40.

コントローラ４０は、入力された検出信号に基づいて各種の処理を実行する。先ず、コントローラ４０は、力センサ１及び加速度センサ４の検出信号に含まれるノイズ周波数成分をローパスフィルタ３７ａ、３７ｂにより除去する処理を行う。そして、そのノイズ周波数成分が除去された力センサ１の検出信号を除算器４１により加速度センサ４の検出信号で除算する処理を行い、その後、コントローラ４０は、減算器４３として機能することで、その除算結果を用いて式（１２）の演算を行い、質量ｍを算出する処理を行う。即ち、コントローラ４０は、力センサ１及び加速度センサ４の検出信号に基づいて、物品Ｑの質量ｍを算出する。 The controller 40 performs various processes based on the input detection signal. First, the controller 40 performs a process of removing noise frequency components included in the detection signals of the force sensor 1 and the acceleration sensor 4 by the low-pass filters 37a and 37b. And the process which divides the detection signal of the force sensor 1 from which the noise frequency component was removed by the detection signal of the acceleration sensor 4 by the divider 41, and then the controller 40 functions as the subtractor 43, The calculation of equation (12) is performed using the division result, and the process of calculating the mass m is performed. That is, the controller 40 calculates the mass m of the article Q based on the detection signals of the force sensor 1 and the acceleration sensor 4.

（４）物品移送装置１００の動作
図８は、物品移送装置１００が配置された箱詰め工程の平面図である。図８において、箱詰め工程ＦＡＬ１には、物品供給コンベア２１１、箱詰めコンベア２２１、カメラ５１、第１ラベル発行器７１、および第２ラベル発行器７２が据え付けられている。 (4) Operation of Article Transfer Device 100 FIG. 8 is a plan view of a boxing process in which the item transfer device 100 is arranged. In FIG. 8, an article supply conveyor 211, a boxing conveyor 221, a camera 51, a first label issuer 71, and a second label issuer 72 are installed in the boxing process FAL1.

物品供給コンベア２１１には、上流側から物品Ｑが搬送されてくる。物品供給コンベア２１１の側方には、物品供給コンベア２１１の上流側を進行する物品を捉えるカメラ５１が配置されている。コントローラ４０はカメラ５１から送られてくる物品Ｑの画像データを基に、外観を良品および不良の２種類に選別する。 The article Q is conveyed to the article supply conveyor 211 from the upstream side. On the side of the article supply conveyor 211, a camera 51 that captures articles traveling upstream of the article supply conveyor 211 is disposed. Based on the image data of the article Q sent from the camera 51, the controller 40 sorts the appearance into two types, a good product and a defective product.

また、物品供給コンベア２１１と箱詰めコンベア２２１との間にはスペースが確保されており、そのスペースに第１ラベル発行器７１と第２ラベル発行器７２が配置されている。第１ラベル発行器７１から発行されるラベルの印字内容と第２ラベル発行器から発行されるラベルの印字内容とは異なる。 A space is secured between the article supply conveyor 211 and the boxing conveyor 221, and a first label issuer 71 and a second label issuer 72 are arranged in the space. The printed content of the label issued from the first label issuer 71 is different from the printed content of the label issued from the second label issuer.

また、箱詰めコンベア２２１は、物品Ｑが満杯になるまでコンテナ２７１を置くための荷積用コンベア部２２１ａと、荷積済みコンテナ２７１を次工程へ送るための送り用コンベア部２２１ｂとで構成されている。荷積用コンベア部２２１ａと送り用コンベア部２２１ｂとは交差しており、荷積用コンベア部２２１ａで満杯になったコンテナ２７１は荷積済みコンテナ２７１として送り用コンベア部２２１ｂ側に押し出され、送り用コンベア部２２１ｂの流れに載って次工程へ送られる。 The boxing conveyor 221 includes a loading conveyor unit 221a for placing the container 271 until the article Q is full, and a feeding conveyor unit 221b for sending the loaded container 271 to the next process. Yes. The loading conveyor section 221a and the feeding conveyor section 221b cross each other, and the container 271 filled with the loading conveyor section 221a is pushed out to the feeding conveyor section 221b as a loaded container 271 and sent. It is sent to the next process on the flow of the conveyor section 221b.

コントローラ４０は、物品供給コンベア２１１を流れる物品Ｑをロボットハンド２に保持させて持ち上げさせる。さらに、コントローラ４０は、ロボットアーム３の動作を制御して、物品Ｑに所定の適用加速度が作用するように移動させ、第１ラベル発行器７１及び第２ラベル発行器７２の手前まで物品Ｑを運ばせる。なお、物品移送装置１００の動作、すなわち、物品の移動パターンは、オペレータによって稼動前に入力部７を介して設定されている。 The controller 40 causes the robot hand 2 to hold the article Q flowing on the article supply conveyor 211 and lift it. Further, the controller 40 controls the operation of the robot arm 3 to move the article Q so that a predetermined applied acceleration acts on the article Q, and moves the article Q to the front of the first label issuer 71 and the second label issuer 72. Let me carry it. The operation of the article transfer device 100, that is, the movement pattern of the article is set by the operator via the input unit 7 before operation.

コントローラ４０は、物品Ｑを移動させている間に、物品Ｑに作用する力と加速度を検出し、その力を除算器４１により加速度で除算する処理を行い、その除算結果を用いて質量を算出する。 The controller 40 detects the force and acceleration acting on the article Q while moving the article Q, performs a process of dividing the force by the acceleration by the divider 41, and calculates the mass using the division result. To do.

具体例として、先ず、コントローラ４０は、物品Ｑが第１ラベル発行器７１又は第２ラベル発行器７２へ移動するまでに物品Ｑに作用する力および加速度に基づいて物品の質量を算出する。 As a specific example, first, the controller 40 calculates the mass of the article based on the force and acceleration acting on the article Q before the article Q moves to the first label issuer 71 or the second label issuer 72.

次に、コントローラ４０は、外観検査結果と算出した物品Ｑの質量とに基づいて、外観で合格となった物品Ｑのうち質量が第１範囲に入ったものをＬランクとして、第１範囲より小さい第２範囲に入ったものをＭランクとして記憶する。 Next, the controller 40 determines, based on the appearance inspection result and the calculated mass of the article Q, that the article Q that has passed the appearance in the first range is L rank, with the mass falling into the first range from the first range. The small second range is stored as M rank.

さらに、コントローラ４０は、各ランクに対応するラベル発行器（第１ラベル発行器７１又は第２ラベル発行器７２）から、そのランクの物品Ｑの質量を印字したラベルを供給させるとともに、その質量に応じて物品Ｑの移送先を決定する。 Furthermore, the controller 40 supplies a label on which the mass of the article Q of the rank is printed from the label issuer (the first label issuer 71 or the second label issuer 72) corresponding to each rank. Accordingly, the transfer destination of the article Q is determined.

例えば、コントローラ４０は、物品ＱがＬランク品であったときは第１ラベル発行器７１の手前に運び、第１ラベル発行器７１から発行されるラベルに押し付けてラベルの貼り付けを行う。同様に、物品ＱがＭランク品であったときは第２ラベル発行器７２の手前に運び、第２ラベル発行器７２から発行されるラベルに押し付けてラベルの貼り付けを行う。 For example, when the article Q is an L-rank product, the controller 40 carries the article Q to the front of the first label issuer 71 and presses the label issued from the first label issuer 71 to attach the label. Similarly, when the article Q is an M-rank product, it is carried before the second label issuer 72 and pressed against the label issued from the second label issuer 72 to attach the label.

さらに、コントローラ４０は、ラベル貼り付けが完了した物品Ｑをコンテナに収めるようにロボットアーム３及びロボットハンド２の動作を制御する。一般には、Ｌランク品とＭランク品とを別個のコンテナ２７１に振り分けるが、本実施形態では、１つのコンテナ２７１内に仕切りを設けて、一方にＬランク品を、他方にＭランク品を振り分ける。 Furthermore, the controller 40 controls the operation of the robot arm 3 and the robot hand 2 so that the article Q on which label attachment has been completed is stored in the container. In general, L rank products and M rank products are distributed to separate containers 271. In this embodiment, a partition is provided in one container 271 to distribute L rank products to one and M rank products to the other. .

また、コントローラ４０は、物品Ｑが外観不良品であると判定したとき、或いは、物品Ｑの質量が許容範囲外であると判定したときは、その物品Ｑを不良品置場７０１まで移動させ、そこに一時的に貯めておく。 Further, when the controller 40 determines that the article Q is a defective appearance product or determines that the mass of the article Q is outside the allowable range, the controller 40 moves the article Q to the defective article storage area 701, Save temporarily.

このように、１台の物品移送装置１００が物品Ｑの物品Ｑの保持、移送、質量検査、ラベル貼り付け、振り分け、及び箱詰めという複数の作業を担うことができるので、生産性が向上するだけでなく、生産工程の省スペース化を図ることができる。 In this way, since one article transfer device 100 can perform a plurality of operations such as holding, transferring, mass inspection, labeling, sorting, and boxing of the article Q, only productivity is improved. In addition, space can be saved in the production process.

また、物品Ｑが製袋包装品である場合、従来なら物品供給コンベア２１１に製袋包装品のシール性を検査するシールチェッカが配置される。しかし、この物品移送装置１００では、ロボットハンド２が製袋包装された物品Ｑを所定の力で押える動作を追加するだけで、シールチェッカの代用となる。 Further, when the article Q is a bag-making package, a seal checker for inspecting the sealing property of the bag-making packaging is arranged on the article supply conveyor 211 in the past. However, in this article transfer device 100, the robot hand 2 can be used as a substitute for the seal checker only by adding an operation of pressing the article Q packaged and packaged with a predetermined force.

原理的には、ロボットハンド２がシール性良品の物品Ｑを押えると、押圧開始後、力センサ１の出力はロボットハンド２の押圧力に相当する出力まで上昇し、シール性の検査中はその押圧力に相当する出力をほぼ維持する。そして、ロボットハンド２が物品Ｑを押えることを止めると、力センサ１の出力はすみやかに減少する。 In principle, when the robot hand 2 presses an article Q with a good sealability, the output of the force sensor 1 rises to an output corresponding to the pressing force of the robot hand 2 after the start of pressing, and during the inspection of the sealability, The output corresponding to the pressing force is almost maintained. Then, when the robot hand 2 stops pressing the article Q, the output of the force sensor 1 immediately decreases.

他方、ロボットハンド２がシール性不良品の物品Ｑを押えると、押圧開始後、力センサ１の出力はロボットハンド２の押圧力に相当する出力まで上昇するが、シール性不良のためにその押圧力に耐え切れず物品Ｑの袋内から気体（空気や不活性ガスなど）が漏れ出て力センサ１の出力が減少する。 On the other hand, when the robot hand 2 presses the article Q having a poor sealing property, the output of the force sensor 1 rises to an output corresponding to the pressing force of the robot hand 2 after the start of pressing. The gas (air, inert gas, etc.) leaks from the bag of the article Q without being able to withstand the pressure, and the output of the force sensor 1 decreases.

以上にように、１台の物品移送装置１００は、物品Ｑの物品Ｑの保持、移送、質量検査、振り分け、及び箱詰めという複数の作業に加えて、シールチェックをも行なうことができる。 As described above, the single article transfer device 100 can perform a seal check in addition to a plurality of operations such as holding, transferring, mass inspection, sorting, and boxing of the article Q.

（５）特徴
（５−１）
物品移送装置１００は、力センサ１と、ロボットハンド２と、ロボットアーム３と、加速度センサ４と、コントローラ４０と、第１ラベル発行器７１と、第２ラベル発行器７２とを備えている。第１ラベル発行器７１及び第２ラベル発行器７２は、印字されたラベルを発行する。力センサ１は、ロボットハンド２とロボットアーム３との間に設けられ、移動時の物品Ｑに作用する力を測定する。ロボットハンド２は、物品Ｑを保持し、物品Ｑの移送先に物品を置く。ロボットアーム３は、物品Ｑを第１ラベル発行器７１（又は、第２ラベル発行器７２）およびコンテナ２７１の順で経由するように移動させる。加速度センサ４は、移動時の物品Ｑに作用する加速度を測定する。コントローラ４０は、物品Ｑが第１ラベル発行器７１又は第２ラベル発行器７２へ移動するまでに物品Ｑに作用する力および加速度に基づいて物品の質量を算出し、その算出した質量を印字したラベルを対応するラベル発行器（第１ラベル発行器７１又は第２ラベル発行器７２）から物品Ｑへ供給させるとともに、算出した質量に応じて物品Ｑの移送先を決定する。 (5) Features (5-1)
The article transfer apparatus 100 includes a force sensor 1, a robot hand 2, a robot arm 3, an acceleration sensor 4, a controller 40, a first label issuer 71, and a second label issuer 72. The first label issuer 71 and the second label issuer 72 issue printed labels. The force sensor 1 is provided between the robot hand 2 and the robot arm 3 and measures the force acting on the article Q during movement. The robot hand 2 holds the article Q and places the article on the transfer destination of the article Q. The robot arm 3 moves the article Q so as to pass through the first label issuer 71 (or the second label issuer 72) and the container 271 in this order. The acceleration sensor 4 measures acceleration acting on the article Q during movement. The controller 40 calculates the mass of the article based on the force and acceleration acting on the article Q before the article Q moves to the first label issuer 71 or the second label issuer 72, and prints the calculated mass. The label is supplied from the corresponding label issuer (the first label issuer 71 or the second label issuer 72) to the article Q, and the transfer destination of the article Q is determined according to the calculated mass.

この物品移送装置は、物品Ｑの保持、移送、質量測定、ラベル貼り付け、及び、その測定値に応じた物品Ｑの振り分けができ、振り分け先にダンボール箱を配置することによって箱詰めも行うことができる。その結果、生産工程からウェイトチェッカ、箱詰め装置を撤去することができる上に、従来、ラベル発行器までの搬送に用いられていたコンベアをも撤去することができる。その結果、生産ラインの省スペース化を図ることができる。 This article transfer device can hold the article Q, transfer it, measure the mass, attach a label, and sort the articles Q according to the measured values, and can also pack the boxes by arranging cardboard boxes at the sorting destination. it can. As a result, it is possible to remove the weight checker and the boxing device from the production process, and it is also possible to remove the conveyor that has been conventionally used for conveyance to the label issuer. As a result, it is possible to save space on the production line.

（５−２）
物品移送装置１００では、コントローラ４０が、ロボットハンド２およびロボットアーム３を介して物品Ｑを第１ラベル発行器７１又は第２ラベル発行器７２から供給されるラベルに押し付けてラベルの貼り付けを行う。つまり、第１ラベル発行器７１又は第２ラベル発行器７２自身がラベルを物品Ｑに貼り付ける必要はないので、ラベル貼り付け機構が不要になる。その結果、生産ラインのさらなる省スペース化を図ることができる。 (5-2)
In the article transfer apparatus 100, the controller 40 presses the article Q against the label supplied from the first label issuer 71 or the second label issuer 72 via the robot hand 2 and the robot arm 3 to attach the label. . That is, since the first label issuer 71 or the second label issuer 72 itself does not need to attach the label to the article Q, the label attaching mechanism is unnecessary. As a result, further space saving of the production line can be achieved.

（５−３）
物品移送装置１００では、コントローラ４０が、算出した質量に応じて物品Ｑを第１ラベル発行器７１及び第２ラベル発行器７２のいずれのラベル発行器へ向わせるのかを決定する。例えば、物品の質量に応じて物品がランク分けされる場合、ランクごとに異なるラベル発行器でラベルの供給を受けることが可能となる。 (5-3)
In the article transfer apparatus 100, the controller 40 determines which of the first label issuer 71 and the second label issuer 72 the article Q is directed to according to the calculated mass. For example, when articles are ranked according to the mass of the article, it is possible to receive a label from a different label issuer for each rank.

（６）変形例
（６−１）第１変形例
上記実施形態では、物品Ｑを第１ラベル発行器７１又は第２ラベル発行器７２から供給されるラベルに押し付けてラベルの貼り付けを行っているが、これに限定されるものではない。 (6) Modified Examples (6-1) First Modified Example In the above embodiment, the article Q is pressed against the label supplied from the first label issuing device 71 or the second label issuing device 72 to attach the label. However, it is not limited to this.

例えば、第１変形例に係る物品移送装置１００では、コントローラ４０が、物品Ｑを第１ラベル発行器７１又は第２ラベル発行器７２のラベル出口で待機させ、ラベル発行器自身に物品Ｑへのラベルの貼り付けを行わせる。 For example, in the article transfer device 100 according to the first modification, the controller 40 waits for the article Q at the label outlet of the first label issuer 71 or the second label issuer 72, and causes the label issuer itself to supply the article Q. Have the label attached.

つまり、第１ラベル発行器７１又は第２ラベル発行器７２がラベルを物品Ｑに貼り付けるが、ロボットハンド２が物品Ｑをラベル出口で待機させるので、ラベル貼り付けが容易になる。 That is, the first label issuer 71 or the second label issuer 72 attaches the label to the article Q. However, since the robot hand 2 waits for the article Q at the label exit, label attachment becomes easy.

（６−２）第２変形例
図９は、第２変形例に係る物品移送装置１５０の概略斜視図である。図９において、物品移送装置１５０は、力センサ１１と、ロボットハンド１２と、ロボットアーム１３と、加速度センサ１４とを備えている。なお、力センサ１１および加速度センサ１４は、上記実施形態の力センサ１と加速度センサ４と同等であるので、説明を省略する。 (6-2) Second Modification FIG. 9 is a schematic perspective view of an article transfer device 150 according to a second modification. In FIG. 9, the article transfer device 150 includes a force sensor 11, a robot hand 12, a robot arm 13, and an acceleration sensor 14. In addition, since the force sensor 11 and the acceleration sensor 14 are equivalent to the force sensor 1 and the acceleration sensor 4 of the said embodiment, description is abbreviate | omitted.

ロボットハンド１２は、物品Ｑを保持する。ロボットハンド１２は、エアー吸着機構である。ロボットアーム１３は、ロボットハンド２を三次元的に移動させる。また、ロボットアーム１３は、所定の回転軸ＣＡを中心にしてＣＷ方向およびＣＣＷ方向に回転することもできる。 The robot hand 12 holds the article Q. The robot hand 12 is an air adsorption mechanism. The robot arm 13 moves the robot hand 2 three-dimensionally. The robot arm 13 can also rotate in the CW direction and the CCW direction about a predetermined rotation axis CA.

なお、力センサ１１はロボットハンド１２とロボットアーム１３との間に設けられ、加速度センサ１４はロボットハンド１２に隣接するように設けられる。この第２変形例では、力センサ１１及び加速度センサ１４ともに歪みゲージ式ロードセルが採用され、力センサ１１及び加速度センサ１４は水平方向に移動する物品Ｑに作用する力と加速度を検出する。 The force sensor 11 is provided between the robot hand 12 and the robot arm 13, and the acceleration sensor 14 is provided adjacent to the robot hand 12. In the second modification, strain gauge type load cells are employed for both the force sensor 11 and the acceleration sensor 14, and the force sensor 11 and the acceleration sensor 14 detect the force and acceleration acting on the article Q moving in the horizontal direction.

上記実施形態に係る物品移送装置１００と第２変形例に係る物品移送装置１５０との違いは、物品Ｑを保持する機構が上記実施形態に係る物品移送装置１００ではチャック機構であったのに対し、第２変形例に係る物品移送装置１５０ではエアー吸着機構となった点である。 The difference between the article transfer apparatus 100 according to the embodiment and the article transfer apparatus 150 according to the second modification is that the mechanism for holding the article Q is a chuck mechanism in the article transfer apparatus 100 according to the embodiment. The article transfer device 150 according to the second modification is an air adsorption mechanism.

基本的に、第２変形例に係る物品移送装置１５０も上記実施形態に係る物品移送装置１００と同様の動作を行なうことができるが、加えて、物品Qを保持できたか否かの確認を行うことができる。 Basically, the article transfer device 150 according to the second modified example can also perform the same operation as the article transfer device 100 according to the above embodiment, but additionally checks whether or not the article Q can be held. be able to.

物品Ｑが製袋包装品である場合、第２変形例に係る物品移送装置１５０では、ロボットハンド１２が製袋包装された物品Ｑを吸着する際に適切に物品Qを保持できたか否かの確認を行う。ロボットハンド２が物品Ｑを保持する際に袋状物品の吸着に失敗すると、吸着圧が適正値に達しなかったり急激に降下したりするので、物品Qの保持の失敗が判明する。したがって、ロボットハンド１２を物品の表面を吸着するエアー吸着機構とすることによって、物品の保持搬送の確実化を図ることができる。 When the article Q is a bag-making package, the article transfer device 150 according to the second modified example determines whether or not the robot hand 12 can appropriately hold the article Q when adsorbing the bag-wrapped article Q. Confirm. If the robot hand 2 fails to suck the bag-shaped article when holding the article Q, the suction pressure does not reach an appropriate value or drops rapidly, and thus the failure to hold the article Q is revealed. Therefore, by using the robot hand 12 as an air adsorption mechanism that adsorbs the surface of the article, it is possible to ensure the holding and conveyance of the article.

以上にように、１台の物品移送装置は、物品Ｑの質量検査、移動、ラベル貼り付け、移送、及び箱詰めという複数の作業に加えて、シールチェックをも行なうことができる。 As described above, one article transfer device can also perform a seal check in addition to a plurality of operations such as mass inspection, movement, labeling, transfer, and boxing of the article Q.

以上のように、本発明に係る物品移送装置は、質量検査装置、ラベル貼り付け器、箱詰め装置及びシールチェッカとしても有用である。 As described above, the article transfer device according to the present invention is also useful as a mass inspection device, a label applicator, a boxing device, and a seal checker.

１力センサ
２ロボットハンド
３ロボットアーム
４加速度センサ
４０コントローラ
７１第１ラベル発行器
７２第２ラベル発行器
１００物品移送装置
Ｑ物品 1 Force Sensor 2 Robot Hand 3 Robot Arm 4 Acceleration Sensor 40 Controller 71 First Label Issuer 72 Second Label Issuer 100 Article Transfer Device Q Article

特開２００４−２６２４８２号公報JP 2004-262482 A

Claims

An article transfer device that measures the mass of an article that has been conveyed and supplies a label on which the mass is printed,
A label issuer for issuing printed labels;
A robot hand that holds the article and places the article at a destination of the article;
A robot arm that moves the article through the label issuer and the transfer destination in this order;
A force sensor that is provided between the robot hand and the robot arm and that measures a force acting on the article when moving in the horizontal direction ;
An acceleration sensor that measures acceleration acting on the article when moving in the horizontal direction ;
A controller that controls at least the operations of the label issuer, the robot hand, and the robot arm;
With
The controller calculates the mass of the article based on the force and acceleration acting on the article before the article moves to the label issuer, and prints the label on which the calculated mass is printed from the label issuer. To supply the goods,
Goods transfer device.

The controller presses the article against the label supplied from the label issuer via the robot hand and the robot arm to attach the label.
The article transfer apparatus according to claim 1.

The controller causes the article to wait at a label outlet of the label issuer, and causes the label issuer to apply the label to the article.
The article transfer apparatus according to claim 1.

The controller determines a distribution destination of the article according to the calculated mass;
The article transfer apparatus according to claim 1.

The label issuer includes at least a first label issuer and a second label issuer,
The controller determines to which label issuer the first label issuer or the second label issuer the article is directed according to the calculated mass.
The article transfer apparatus according to claim 1.