JP6000335B2 - ナビゲーション装置およびナビゲーション方法 - Google Patents

Description

本発明は、経路案内を行うナビゲーション装置およびナビゲーション方法に関する。

近年、環境破壊および地球温暖化を阻止し、地球環境を保全するために、低公害車の普及が世界的に進んでいる。中でも、排気ガスを排出しない電気自動車（Electric Vehicle；略称：ＥＶ）の開発および販売が促進されている。

電気自動車などの車両に搭載されるナビゲーション装置は、車両に搭載されているバッテリ（以下「車載バッテリ」という）への充電を自宅以外でも行えるように、車両の現在位置から、充電設備が設けられる充電スタンドまでの経路を探索して表示する機能を有する。

電気自動車は、たとえば、比較的長距離の運転に使用される場合には、車載バッテリの容量などによるが、出発地、目的地、または目的地までの経路の途中で、車載バッテリへの充電が必要となることがある。したがって、充電設備が十分に普及していない状況下では、車両の走行中に、ナビゲーション装置において、バッテリの容量切れの表示、および充電スタンドへの案内などを行うことが必要となる。

このようなナビゲーション装置の従来技術が、たとえば特許文献１〜６に開示されている。

特許文献１には、バッテリ残存容量が一定レベル以下になると、自車両の走行可能距離を算出し、自車両の現在位置周囲に存在するスタンドの位置を到達可能性に応じて識別表示する電気自動車のナビゲーションシステムが開示されている。

特許文献２には、記憶されている充電スタンドの中から、電気自動車の現在地周辺に存在する充電スタンドを抽出し、抽出された充電スタンドの位置と、その充電スタンドに設置されている充電器の利用可能情報とを提供する充電スタンド情報提供装置が開示されている。

特許文献３には、通信手段を介して取得した充電スタンドにおける充電器の使用状況を示す充電スタンド状況アイコンを生成し、自車位置の周辺を表示している地図画像上の充電スタンドの位置に充電スタンド状況アイコンを表示させる車載用ナビゲーション装置が開示されている。

特許文献４には、検索された施設の中からバッテリの充電施設を備えた施設を絞り込み検索するための充電施設考慮キーを備えたナビゲーション装置が開示されている。

特許文献５には、バッテリを充電可能な充電ユニットが属する充電スタンドを特定して乗員に対して通知し、乗員が指定した充電スタンドを目的地として設定し、目的地である充電スタンドまでの経路を探索して表示する車両ナビゲーション装置が開示されている。

特許文献６には、指定された目的地または経由地への誘導に代えて、目的地または経由地の周辺にある充電施設への誘導を行うナビゲーション装置が開示されている。

特開平９−２１０７０２号公報 特開２００３−２６２５２５号公報 特開２０１１−１６４０５０号公報 特開２０１０−２８６４４９号公報 特開２０１１−２０３１７４号公報 特開２０１１−２３７１８６号公報

前述の特許文献１〜６に開示される技術には、以下のような問題がある。特許文献１に開示されるナビゲーションシステムは、充電スタンドに相当するスタンドの位置を識別表示するだけであり、経路探索を行わない。したがって、充電スタンドまでの経路を利用者に知らせることができないという問題がある。

特許文献２に開示される充電スタンド情報提供装置は、抽出された充電スタンドの位置と、その充電スタンドに設置されている充電器の利用可能情報とを提供するだけであり、経路探索を行わない。したがって、充電スタンドまでの経路を利用者に知らせることができないという問題がある。

特許文献３に開示される車載用ナビゲーション装置は、充電ユニットの位置および利用可否に関する情報を表示する構成であるので、バッテリを充電可能か否かの情報を利用者に知らせることができる。しかし、特許文献３に開示される技術は、充電スタンド状況アイコンを表示させることに関する技術であり、経路探索に関する技術ではない。特許文献３に開示される技術を用いても、車両の現在位置から、バッテリを充電可能な充電スタンドまでの経路として、どの経路が最適であるかなどの情報については、利用者に知らせることができないという問題がある。

このように特許文献１〜３に開示される技術では、充電スタンドまでの経路を利用者に知らせることができないという問題がある。したがって、利用者は、所望とする充電スタンドまで最短時間で到着することができないなどの不利益を被ることがある。

特許文献４に開示されるナビゲーション装置では、利用者が、バッテリの充電施設を備えた施設を絞り込み検索するための充電施設検索を行うように指示し、検索された充電施設を目的地に設定しなければならない。したがって、操作が煩わしいという問題がある。

特許文献５に開示される車両ナビゲーション装置では、利用者が、通知された充電スタンドから、目的地とする充電スタンドを指定する必要がある。したがって、操作が煩わしいという問題がある。

特許文献６に開示されるナビゲーション装置では、利用者が目的地または経由地を指定しなければ、充電スタンドに相当する充電施設までの経路が探索されないので、操作が煩わしいという問題がある。また、充電スタンドに案内された後に、利用者が目的地または経由地を再設定しなければ、目的地または経由地へ誘導案内しないという問題がある。

また特許文献１〜６に開示される技術では、目的地に到着した後に充電スタンドまで走行するときに必要となるバッテリの残量については考慮されていない。したがって、目的地に到着した後に走行不可能となることがあるという問題がある。

本発明の目的は、目的地に到着する前に、予め、目的地に到着した後に充電可能な地点を把握することができるナビゲーション装置およびナビゲーション方法を提供することである。

本発明のナビゲーション装置は、電気自動車に搭載されるナビゲーション装置であって、電気自動車の現在位置を取得する現在位置取得手段と、電気自動車のバッテリの充電量に関するバッテリ充電情報を取得する情報取得手段と、目的地が入力される入力手段と、現在位置取得手段によって取得される電気自動車の現在位置から、入力手段によって入力された目的地を経て、目的地への到着後に電気自動車のバッテリを充電可能な到着後充電可能地点に至る経路を探索する経路探索手段と、経路探索手段で探索された経路を走行しているか否かを判断する判断手段とを備え、経路探索手段は、判断手段によって経路を走行していないと判断されると、到着後充電可能地点に至る経路を再探索し、判断手段は、経路を走行していないと判断した場合に情報取得手段によって取得されるバッテリ充電情報に基づいて、経路探索手段で再探索された経路の到着後充電可能地点に至るまでの走行が可能か否かを判断することを特徴とする。
また本発明のナビゲーション装置は、電気自動車に搭載されるナビゲーション装置であって、電気自動車の現在位置を取得する現在位置取得手段と、目的地を含む利用者からの指示が入力される入力手段と、現在位置取得手段によって取得される電気自動車の現在位置から、入力手段によって入力された目的地を経て、目的地への到着後に電気自動車のバッテリを充電可能な到着後充電可能地点に至る経路を探索する経路探索手段と、入力手段で入力された利用者からの指示に基づいて、現在位置から到着後充電可能地点までの経路案内および現在位置から目的地までの経路案内のいずれの経路案内を開始するかを判断する判断手段とを備えることを特徴とする。
また本発明のナビゲーション装置は、電気自動車に搭載されるナビゲーション装置であって、電気自動車の現在位置を取得する現在位置取得手段と、目的地が入力される入力手段と、現在位置取得手段によって取得される電気自動車の現在位置から、入力手段によって入力された目的地を経て、目的地への到着後に電気自動車のバッテリを充電可能な到着後充電可能地点に至る経路を探索する経路探索手段と、電気自動車が目的地に到着したか否かを判断する判断手段とを備え、判断手段は、電気自動車が目的地に到着していないと判断した場合は、現在位置から目的地までの経路を出力手段で表示させ、電気自動車が目的地に到着したと判断した場合には、目的地から到着後充電可能地点までの経路を出力手段で表示させることを特徴とする。
本発明のナビゲーション方法は、現在位置取得手段が、電気自動車の現在位置を取得し、情報取得手段が、電気自動車のバッテリの充電量に関するバッテリ充電情報を取得し、経路探索手段が、現在位置取得手段によって取得される電気自動車の現在位置から、入力手段によって入力された目的地を経て、目的地への到着後に電気自動車のバッテリを充電可能な到着後充電可能地点に至る経路を探索し、判断手段が、経路探索手段で探索された経路を走行しているか否かを判断し、判断手段によって経路を走行していないと判断されると、経路探索手段が、到着後充電可能地点に至る経路を再探索し、判断手段が、経路を走行していないと判断した場合に情報取得手段によって取得されるバッテリ充電情報に基づいて、経路探索手段で再探索された経路の到着後充電可能地点に至るまでの走行が可能か否かを判断することを特徴とする。
また本発明のナビゲーション方法は、現在位置取得手段が、電気自動車の現在位置を取得し、経路探索手段が、現在位置取得手段によって取得される電気自動車の現在位置から、目的地を含む利用者からの指示が入力される入力手段から入力された目的地を経て、目的地への到着後に電気自動車のバッテリを充電可能な到着後充電可能地点に至る経路を探索し、判断手段が、入力手段で入力された利用者からの指示に基づいて、現在位置から到着後充電可能地点までの経路案内および現在位置から目的地までの経路案内のいずれの経路案内を開始するかを判断することを特徴とする。
また本発明のナビゲーション方法は、現在位置取得手段が、電気自動車の現在位置を取得し、経路探索手段が、現在位置取得手段によって取得される電気自動車の現在位置から、入力手段によって入力された目的地を経て、目的地への到着後に電気自動車のバッテリを充電可能な到着後充電可能地点に至る経路を探索し、判断手段が、電気自動車が目的地に到着したか否かを判断し、電気自動車が目的地に到着していないと判断した場合は、現在位置から目的地までの経路を出力手段で表示させ、電気自動車が目的地に到着したと判断した場合には、目的地から到着後充電可能地点までの経路を出力手段で表示させることを特徴とする。

本発明のナビゲーション装置によれば、現在位置取得手段によって取得される現在位置から、入力手段によって入力された目的地を経て、到着後充電可能地点に至る経路が、経路探索手段によって探索される。これによって、目的地に到着する前に、予め、到着後充電可能地点を把握することができる。したがって、たとえば、目的地に到着した後に電気自動車が走行不可能とならないような対策を予め講じることができる。
本発明のナビゲーション方法によれば、電気自動車の現在位置が取得され、取得された現在位置から、目的地を経て、到着後充電可能地点に至る経路が探索される。これによって、目的地に到着する前に、予め、到着後充電可能地点を把握することができる。したがって、たとえば、目的地に到着した後に電気自動車が走行不可能とならないような対策を予め講じることができる。

この発明の目的、特徴、局面、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

本発明の第１の実施の形態であるナビゲーション装置１００の構成を示すブロック図である。 現在位置画面２００を示す図である。 メニュー画面２１０を示す図である。 施設種別画面２２０を示す図である。 施設一覧画面２３０を示す図である。 施設周辺画面２４０を示す図である。 経路全体画面２５０を示す図である。 本発明の前提となる前提技術における経路案内の処理手順を示すフローチャートである。 本発明の前提となる前提技術における経路案内の処理手順を示すフローチャートである。 経路全体画面３００を示す図である。 経路全体画面３１０を示す図である。 本発明の第１の実施の形態における経路案内の処理手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態における経路案内の処理手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態における経路案内の処理手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態における経路案内の処理手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態における経路案内の処理手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態における経路案内の処理手順を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態における経路案内の処理手順を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態における経路案内の処理手順を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態における経路案内の処理手順を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態における経路案内の処理手順を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態における経路案内の処理手順を示すフローチャートである。

＜第１の実施の形態＞
図１は、本発明の第１の実施の形態であるナビゲーション装置１００の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１００は、車両に搭載され、車載用ナビゲーション装置として用いられる。本実施の形態では、ナビゲーション装置１００は、経路を案内するナビゲーション機能と、映像および音声の再生などを行うオーディオビジュアル（Audio Visual；略称：ＡＶ）機能とを有する車載用ナビゲーション複合装置である。

ナビゲーション装置１００は、具体的には、電気自動車（ＥＶ）に搭載される。ここで、「電気自動車」とは、電気エネルギーのみをエネルギー源とする自動車であってもよいし、電気エネルギーと他のエネルギーとをエネルギー源とするハイブリッド自動車であってもよい。たとえば、電気自動車は、家庭用コンセントなどの外部電源から電力の供給を受けて充電することが可能なプラグインハイブリッド車であってもよい。以下の説明では、ナビゲーション装置１００が搭載された車両を「自車両」という。

ナビゲーション装置１００は、ナビゲーション装置本体１、全地球測位システム（Global Positioning System；略称：ＧＰＳ）受信機３、自立航法センサ４、交通情報送受信部６、ディスプレイ１６およびスピーカ１８を備えて構成される。ディスプレイ１６およびスピーカ１８は、出力手段に相当する。

ナビゲーション装置本体１は、コントロールユニット２、現在位置検出部５、情報格納部７、情報更新部８、情報入力部９、指示入力部１０、施設検索部１１、経路計算部１２、誘導案内部１３、情報描画部１４、表示制御部１５、音声制御部１７およびＥＶ情報入力部１９を備えて構成される。

コントロールユニット２は、判断手段に相当する。現在位置検出部５は、現在位置取得手段に相当する。指示入力部１０は、入力手段に相当する。経路計算部１２は、経路探索手段に相当する。誘導案内部１３は、経路案内手段に相当する。ＥＶ情報入力部１９は、情報取得手段に相当する。

コントロールユニット２は、中央演算処理装置（Central Processing Unit；略称：ＣＰＵ）によって実現される。コントロールユニット２は、不図示のメモリを内蔵する。コントロールユニット２は、メモリに記憶された制御プログラムに従って、ナビゲーション装置本体１を構成する現在位置検出部５、情報格納部７、情報更新部８、施設検索部１１、経路計算部１２、誘導案内部１３、情報描画部１４、表示制御部１５および音声制御部１７を統括的に制御する。

ＧＰＳ受信機３は、ＧＰＳ衛星から送信される電波信号を受信する。ＧＰＳ受信機３は、受信した電波信号を現在位置検出部５に与える。現在位置検出部５に与えられた電波信号は、衛星航法システムを適用して自車両の現在位置を測定するときに用いられる。

自立航法センサ４は、自車両の方位を検出する方位センサ、および自車両の車輪の回転数を検出して走行距離を検出する走行距離センサを備える。自立航法センサ４は、方位センサによって検出された方位を表す情報（以下「方位情報」という）、および走行距離センサによって検出された走行距離を表す情報（以下「走行距離情報」という）を、現在位置検出部５に与える。現在位置検出部５に与えられた方位情報および走行距離情報は、自立航法システムを適用して自車両の現在位置および方位を検出するときに用いられる。

現在位置検出部５は、ＧＰＳ受信機３から与えられる電波信号、ならびに自立航法センサ４から与えられる方位情報および走行距離情報に基づいて、衛星航法システムと自立航法システムとを併用し、かつ地図情報に基づくマップマッチングを行うことによって、自車両の現在位置および進行方向を検出する。

ここで、「マップマッチング」とは、地図情報に含まれる道路情報と、右左折を含む自車両の走行軌跡などとを勘案し、検出された自車両の現在位置と対比して一番確からしい位置を自車両の現在位置として割出す方法の１つである。本実施の形態では、衛星航法システムおよび自立航法システムの両方を併用するハイブリッド方式を採用する場合を説明するが、いずれか一方の航法システムのみを採用してもよい。

交通情報送受信部６は、コントロールユニット２との間で、交通情報を送受信する。詳細に述べると、交通情報送受信部６は、逐次または所定のタイミングで、交通情報を受信または送信する。交通情報送受信部６は、たとえば道路交通情報通信システム（Vehicle Information and Communication System；略称：ＶＩＣＳ（登録商標））から、ＦＭ多重放送、電波ビーコンまたは光ビーコンによって提供される交通情報を受信する。交通情報は、各道路の渋滞状況、渋滞距離、通行規制および走行所要時間などの情報を含む。

交通情報送受信部６は、ＤＳＲＣ（Dedicate Short Range Communication）による通信が可能に構成される。ＤＳＲＣは、５．８ＧＨｚ帯域の電波を使う狭域無線技術である。ＤＳＲＣを、路側機と車載機器であるナビゲーション装置１００との間の双方向通信または一方向通信に用いることによって、種々のサービスを利用者へ提供することができる。

交通情報送受信部６が、交通情報を送信する送信機として機能する場合としては、自車両に関する情報、たとえば現在位置、走行速度、およびその他のプローブ情報と呼ばれる情報を送信する場合などがある。交通情報を双方向で授受しない場合は、交通情報送受信部６は、交通情報受信部に代えることができる。

情報格納部７は、ハードディスクドライブ（Hard Disk Drive；略称：ＨＤＤ）装置によって実現される。情報格納部７は、ナビゲーション機能およびエンターテイメント機能などの各種の機能に必要な情報を格納する。

情報格納部７は、地図情報格納部７１およびＡＶ情報格納部７２を備える。地図情報格納部７１は、地図を表す地図情報を格納する。ＡＶ情報格納部７２は、ＡＶ情報、具体的には音声もしくは映像、またはその両方の情報を格納する。本実施の形態のナビゲーション装置１００は、地図情報格納部７１に格納された地図情報に基づいて動作する独立方式のナビゲーション装置である。

地図情報格納部７１は、地図情報として、予め定められた縮尺に対応する複数の地図を階層化して備えている。これらの地図情報は、地図表示情報を含む。地図表示情報とは、道路に関する「道路情報」、施設の種別、名称および位置などを表す「施設情報」、地名、施設名、交差点名および道路名などを表す「各種文字情報」、ならびに施設および道路番号などを表す「各種アイコン情報」のうちの少なくともいずれか１つを含む。この地図表示情報は、ディスプレイ１６に表示される。

地図情報格納部７１には、誘導案内部１３で用いるための誘導用情報、およびディスプレイ１６に表示されない情報なども格納される。誘導用情報は、所定の要所の位置情報、所定の要所における描画情報、および音声案内情報などを含む。ディスプレイ１６に表示されない情報は、たとえば、道路を、リンクと呼ばれる線分と、ノードと呼ばれる点とで表現した情報、リンクを走行するために要する負荷としてのリンクコストの情報などを含む。ディスプレイ１６に表示されない情報は、これらに限定されるものではなく、これら以外の種々の情報を含んでもよい。

情報格納部７に格納される地図情報およびＡＶ情報は、変更可能なものであり、コントロールユニット２からの指示に基づいて、情報更新部８によって一部更新、一部追加、一部削除、全削除または全面更新などの変更が可能である。

情報更新部８は、コントロールユニット２からの指示に基づいて、情報格納部７に格納されている地図情報およびＡＶ情報などの情報を更新する。

情報入力部９には、ナビゲーション装置１００の外部から、地図情報およびＡＶ情報などの情報が入力される。ナビゲーション装置１００の外部から情報入力部９に与えられる情報は、情報格納部７に格納されている情報を更新するときに用いられる。

情報入力部９は、メディアを挿抜可能な挿入部９１を備える。メディアは、地図情報およびＡＶ情報などの情報を含む。メディアとしては、たとえば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）およびＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）などのディスクメディア、ならびにＳＤ（Secure Digital）カードなどの半導体メディアが挙げられる。コントロールユニット２は、挿入部９１に挿入されたメディアから、前述の地図情報またはＡＶ情報等の情報を読み出す。挿入部９１に挿入されたメディアから読み出された地図情報またはＡＶ情報などの情報は、情報格納部７に格納される。

指示入力部１０は、たとえば、利用者によって操作されるハードウェアの操作スイッチ、後述するディスプレイ１６に設けられて表示されるタッチスイッチ、自車両のハンドルなどに設置されるリモートコントローラ、または利用者の音声による指示を認識する音声認識機能を有する音声認識装置などによって構成される。

指示入力部１０は、利用者が数字情報、文字情報およびナビゲーション装置本体１への指示情報などの情報を入力するときに用いられる。利用者によって指示入力部１０が操作されると、指示入力部１０は、利用者の操作に応じた指示を表す指示信号を生成して、施設検索部１１、経路計算部１２、誘導案内部１３および情報描画部１４の少なくともいずれか１つに与える。

施設検索部１１、経路計算部１２、誘導案内部１３および情報描画部１４は、指示入力部１０から与えられた指示信号をコントロールユニット２に与える。したがってナビゲーション装置１００の利用者は、指示入力部１０を操作することによって、その操作に応じた指示を施設検索部１１、経路計算部１２、誘導案内部１３、情報描画部１４およびコントロールユニット２に与えることができる。

施設検索部１１は、地図情報格納部７１に格納されている施設情報から、所望の施設を検索する。具体的には、施設検索部１１は、指示入力部１０から与えられた利用者の指示に基づいて、地図情報格納部７１に格納されている地図情報を検索して、利用者が所望する施設および場所などを検索する。施設検索部１１によって検索された結果は、コントロールユニット２および表示制御部１５を介して、ディスプレイ１６に与えられ、ディスプレイ１６に表示される。

経路計算部１２は、利用者が所望する地点に到達するための望ましい経路を計算する。具体的には、経路計算部１２は、指示入力部１０から与えられる指示信号に基づいて、自車両の現在位置から、利用者が設定した目的地および経由地などの地点までの最適な経路（以下「推奨経路」という）を計算する。推奨経路とは、たとえば、経路が最短となる経路（以下「最短経路」という）、所要時間が最も短くなる経路（以下「最速経路」という）、有料道路の費用も含めて最も安価になる経路（以下「安価経路」という）、最も燃費が良い経路（以下「低燃費経路」という）、または時間と費用とのバランスが良い経路（以下「標準経路」という）をいう。推奨経路は、これらの経路の中から選択可能に構成されてもよい。

経路計算部１２は、コントロールユニット２を介して、現在位置検出部５から自車両の現在位置を取得する。また経路計算部１２は、指示入力部１０から入力された地点情報と、地図情報格納部７１から取得した地図情報とに基づいて、推奨経路を計算する。経路計算部１２によって計算された推奨経路は、コントロールユニット２および表示制御部１５を介して、ディスプレイ１６に与えられ、ディスプレイ１６に表示される。

経路計算部１２によって経路計算をするときは、たとえば、各道路を線分で表したリンクにそれぞれ割り当てられたリンクコストを累積し、最小のリンクコストとなる経路を演算する公知のダイクストラ法などが用いられる。

誘導案内部１３は、指示入力部１０から与えられる指示信号に基づいて、誘導用情報をコントロールユニット２に提供して、所定の要所で利用者の運転操作を補助する。たとえば、誘導案内部１３は、推奨経路を走行中に、交差点もしくは分岐路などの進路変更すべき地点、または、間違えやすい地点を表す誘導用情報を提供する。また、誘導案内部１３は、複数車線を有する道路を走行中に、その先の右左折を加味して、予め所定の車線に車線変更しておくように誘導する地点を表す誘導用情報を提供する。

誘導案内部１３は、コントロールユニット２を介して、現在位置検出部５から自車両の現在位置を取得する。また誘導案内部１３は、コントロールユニット２を介して、経路計算部１２から推奨経路を取得する。また誘導案内部１３は、コントロールユニット２を介して、地図情報格納部７１から、地図情報に含まれる誘導用情報を取得する。

誘導案内部１３は、自車両が所定の要所、たとえば交差点に到達したときに、たとえば交差点において進むべき方向を矢印または道路への塗色などによって可視的に付与し、かつ、拡大または拡大変形した拡大案内図をディスプレイ１６に出力するように、コントロールユニット２を介して表示制御部１５に指示する。または、誘導案内部１３は、進むべき方向を可視的に付与し、かつ、要所の実際の画像またはこれに類似した画像をディスプレイ１６に出力するように、コントロールユニット２を介して表示制御部１５に指示する。

情報描画部１４は、地図情報および誘導用情報などの利用者が所望する各種情報をディスプレイ１６に描画するための情報処理を行う。また情報描画部１４は、ナビゲーション装置１００が有する各種機能の設定などをメニュー画面としてディスプレイ１６に描画するための情報処理を行う。

情報描画部１４は、地図描画部１４１およびメニュー描画部１４２を備える。地図描画部１４１は、指示入力部１０から与えられる指示信号に基づいて、地図情報格納部７１に格納されている地図情報を処理して、所望の地図をディスプレイ１６に描画するための情報処理を行う。メニュー描画部１４２は、指示入力部１０から与えられる指示信号に基づいて、メニュー画面の状態を管理し、メニュー画面をディスプレイ１６に描画するための情報処理を行う。

地図描画部１４１は、地図情報格納部７１、現在位置検出部５、施設検索部１１、経路計算部１２、誘導案内部１３およびメニュー描画部１４２から必要な情報を取得し、指示入力部１０から与えられる指示に基づいて、ディスプレイ１６に表示すべき情報を処理する。地図描画部１４１は、ディスプレイ１６に描画すべき地図に関する描画情報を、コントロールユニット２を介して表示制御部１５に与える。

メニュー描画部１４２は、指示入力部１０から与えられる指示に基づいて、ディスプレイ１６に描画すべきメニュー画面に関する描画情報を、コントロールユニット２を介して表示制御部１５に与える。メニュー画面の描画には、ディスプレイ１６の表示画面上に設定されるタッチスイッチの設定が含まれる。利用者がタッチスイッチを操作した場合には、その操作が指示入力部１０で認識されるようになっている。

表示制御部１５は、コントロールユニット２から与えられる制御指令に従って、コントロールユニット２を介して情報描画部１４から与えられる描画情報を、ディスプレイ１６で取り扱い可能な映像信号に変換して、ディスプレイ１６に描画情報が表す画像を表示する指示を与える。また表示制御部１５は、ＡＶ情報格納部７２に格納されている画像情報をディスプレイ１６に描画するように指示することができる。

ディスプレイ１６は、たとえば液晶ディスプレイによって実現される。ディスプレイ１６は、表示制御部１５から与えられる指示に基づいて、表示画面上に描画情報が表す画像を表示する。

音声制御部１７は、ＡＶ情報などの音声に関する情報（以下「音声データ」という）が入力されると、ナビゲーション装置本体１に接続されているスピーカ１８から音声を出力させる。具体的には、音声制御部１７は、コントロールユニット２から与えられる制御指令に基づいて、コントロールユニット２から与えられる音声データを、スピーカ１８で取り扱い可能な音声信号に変換して、スピーカ１８に与える。これによって、スピーカ１８から音声が出力される。

音声制御部１７は、誘導案内部１３からコントロールユニットを介して誘導用情報が入力されると、入力された誘導用情報を音声で出力するように、スピーカ１８に出力指示することができる。具体的には、音声制御部１７は、誘導用情報として音声データが入力されると、入力された音声データを、スピーカ１８で取り扱い可能な音声信号に変換して、スピーカ１８に与える。これによって、スピーカ１８から音声として誘導用情報が出力される。

スピーカ１８は、音声制御部１７から与えられる音声信号が表す音声を出力する。スピーカ１８は、複数備えられている。音声制御部１７は、入力される音声データが誘導用情報である場合、複数のスピーカ１８のうち、運転席に近いスピーカから誘導用情報を出力するように、スピーカ１８を制御する。

複数のスピーカ１８は、全て同じ構造でもよいし、異なる構造でもよい。たとえば、高音を主として出力する構造、中音を主として出力する構造、低音を主として出力する構造など、異なる構造のスピーカで役割分担されていてもよい。誘導用情報の出力に用いられるスピーカ１８は、聞き取りやすさを考慮して、中音を主として出力する構造が望ましい。

また音声制御部１７は、ＡＶ情報格納部７２または情報入力部９から得られた音声情報を各スピーカ１８に適切な配分で与えて出力指示する。ＡＶ情報格納部７２または情報入力部９から得られた情報が、テレビジョン放送またはＤＶＤなどの、音声情報と映像情報との両方を含む情報である場合は、音声制御部１７が、得られた音声情報をスピーカ１８に与えて出力指示するとともに、表示制御部１５が、得られた映像情報をディスプレイ１６に与えて出力指示する。このように音声制御部１７と表示制御部１５とが協働して動作して、エンターテイメント機能を実現する。

ＥＶ情報入力部１９は、ナビゲーション装置１００に、ＥＶ走行情報およびバッテリ充電情報などのＥＶに関連する情報（以下「ＥＶ情報」という）を供給する。ＥＶ情報入力部１９は、外部からのＥＶ車両情報からＥＶ情報を受けてコントロールユニット２にＥＶ情報を更新することができる。またＥＶ情報入力部１９は、外部からの情報を受けてＥＶ情報入力部１９自身が情報格納部７として機能することもできる。ここでＥＶ情報入力部１９が受け入れる外部からの情報とは、具体的にはＥＶ車種情報、バッテリ充電状態情報である。

図２〜図７は、本発明の前提となる前提技術の経路案内処理におけるナビゲーション装置１００のディスプレイ１６の表示画面１６１を示す図である。利用者によって、表示画面１６１の表示を変更する指示（以下「変更指示」という）が指示入力部１０から入力されると、情報描画部１４は、入力された変更指示に応じた処理を実行し、コントロールユニット２および表示制御部１５を介して、ディスプレイ１６に指示信号が与えられる。本実施の形態では、指示入力部１０への指示入力として、利用者による表示画面１６１のタッチスイッチの操作を例示して説明する。

図２は、現在位置画面２００を示す図である。地図表示の目的として、自車両の現在位置およびその周辺の地図の表示が選択されると、図２に示す現在位置画面２００が表示される。現在位置画面２００では、たとえば、自車両を中心として、約１ｋｍ四方の範囲の地図が表示される。

現在位置画面２００で表示される自車両の現在位置は、ＧＰＳ受信機３および自立航法センサ４などから与えられる情報に基づいて、現在位置検出部５によって検出される。現在位置画面２００では、自車両の現在位置は、現在位置マーク２０１で示されている。現在位置画面２００で表示される自車両の現在位置およびその周辺の地図は、ナビゲーション装置１００を使用する場合に、表示する頻度が最も高いと考えられる。

図２において、現在位置画面２００の右下に位置するメニューボタン２０２は、ディスプレイ１６の表示画面１６１に設定されたタッチスイッチである。利用者がメニューボタン２０２を押下することによって、図２に示す現在位置およびその周辺の地図を表示する現在位置画面２００から、図３に示す機能を選択するためのメニュー画面２１０に遷移する。

図３は、メニュー画面２１０を示す図である。メニュー画面２１０では、タイトルバー２１１に「目的地設定入力」と表示される。図３に示す例では、メニュー画面２１０は、「施設検索」、「周辺施設検索」および「住所検索」の３つの機能を実行するタッチスイッチとして、３つの選択ボタン２１２，２１３，２１５を備える。「施設」と記載された選択ボタン（以下「『施設検索』ボタン」という）２１２が押下されることによって、「施設検索」が実行される。「自車周辺」と記載された選択ボタン２１５が押下されることによって、「周辺施設検索」が実行される。「住所」と記載された選択ボタン２１３が押下されることによって、「住所検索」が実行される。

またメニュー画面２１０は、予め登録された登録地の中から目的地を検索して設定する「登録地検索」の機能を実行するためのタッチスイッチとして、「登録地」と記載された選択ボタン２１４を備える。またメニュー画面２１０は、「施設検索」、「周辺施設検索」、「住所検索」および「登録地検索」以外の機能を実行するためのタッチスイッチとして、「アドバンス」と記載された選択ボタン２１６を備える。

またメニュー画面２１０は、図２に示す現在位置画面２００に戻るためのタッチスイッチとして、「戻る」と記載された戻るボタン２１７を備える。メニュー画面２１０は、図３に示す例に限られるものではなく、目的地周辺、経由地周辺または自宅周辺の地図を表示するための選択ボタンとしてのタッチスイッチなど、他のタッチスイッチを含んでもよい。

図４は、施設種別画面２２０を示す図である。施設種別画面２２０は、図３に示すメニュー画面２１０において、「施設検索」ボタン２１２が押下された場合に、施設検索を行った結果を表示する画面である。施設種別画面２２０では、タイトルバー２２１に「施設設定入力」と表示される。施設種別画面２２０は、施設の種別毎の一覧を表示させるためのタッチスイッチとして、４つの選択ボタン２２２〜２２５を備える。

また施設種別画面２２０は、スクロールバー２２８を備える。スクロールバー２２８の上ボタン２２６または下ボタン２２７を押下することによって、施設種別画面２２０に表示される選択ボタンの範囲を上下に移動させて、他の選択ボタンが表示されるようにすることができる。上ボタン２２６および下ボタン２２７は、タッチスイッチである。また施設種別画面２２０は、１つ前の画面、すなわち図３に示すメニュー画面２１０に戻るためのタッチスイッチとして、「戻る」と記載された戻るボタン２２９を備える。

施設検索の方法としては、たとえば、指示入力部１０からの利用者の指示に沿って、地図情報格納部７１に格納された施設情報を用いて、施設種別および地理的位置を条件として絞り込んでいく方法がある。施設検索の方法は、これに限定されるものではなく、種々の方法を用いることができる。

施設検索は、施設検索部１１によって実行される。施設検索によって検出された施設の中から、利用者によって所望の施設が選択され、利用者の指示によって目的地として設定される。この場合、自車両の現在位置から所望の施設までの推奨経路が経路計算部１２で計算されるとともに、推奨経路中の所定の要所で必要な誘導について誘導案内部１３で計算される。

これらの計算結果は、現在位置検出部５で得た自車両の現在位置とともに情報描画部１４に与えられ、自車両が所定の要所に到達したときに、表示画面１６１に表示されている地図中に、または地図から誘導用情報に切り替えて適宜表示される。またナビゲーション装置１００では、誘導案内部１３からの誘導用情報に基づき、音声制御部１７を介して、一部のスピーカ１８から所定の要所において、音声による案内も行う。

図５は、施設一覧画面２３０を示す図である。図５では、施設一覧画面２３０の一例として、図４に示す施設種別画面２２０において、「食事・レストラン」と記載された選択ボタン２２２が押下された場合に、「食事・レストラン」に分類される施設の検索を行った結果を表示する画面を示す。図５に示す施設一覧画面２３０では、タイトルバー２３１に「食事・レストラン入力」と表示される。施設一覧画面２３０は、個別の施設を目的地として設定するためのタッチスイッチとして、４つの選択ボタン２３２〜２３５を備える。

また施設一覧画面２３０は、スクロールバー２３８を備える。スクロールバー２３８の上ボタン２３６または下ボタン２３７を押下することによって、施設一覧画面２３０に表示される選択ボタンの範囲を上下に移動させて、他の選択ボタンが表示されるようにすることができる。上ボタン２３６および下ボタン２３７は、タッチスイッチである。また施設一覧画面２３０は、１つ前の画面、すなわち図４に示す施設種別画面２２０に戻るためのタッチスイッチとして、「戻る」と記載された戻るボタン２３９を備える。

図６は、施設周辺画面２４０を示す図である。図６では、施設周辺画面２４０の一例として、図５に示す施設一覧画面２３０において、「ＡＢＣレストラン」と記載された選択ボタン２３２が押下されて、「ＡＢＣレストラン」が目的地として設定された場合を示す。施設周辺画面２４０では、タイトルバー２４１に、目的地として設定された施設の名称が表示される。図６に示す例では、「ＡＢＣレストラン」が表示されている。

施設周辺画面２４０では、目的地として設定された施設（以下「目的施設」という）を、参照符号「２４２」で示される家型のマークで表している。施設周辺画面２４０では、目的施設２４２と、その周辺の地図とが表示される。施設周辺画面２４０は、自車両の現在位置から目的地までの経路の探索を開始する指示を入力するためのタッチスイッチとして、「探索開始」と記載された探索開始ボタン２４３を備える。また施設周辺画面２４０は、１つ前の画面、すなわち図５に示す施設一覧画面２３０に戻るためのタッチスイッチとして、「戻る」と記載された戻るボタン２４４を備える。

図７は、経路全体画面２５０を示す図である。経路全体画面２５０は、図６に示す施設周辺画面２４０において、探索開始ボタン２４３が押下された場合に、自車両の現在位置から目的地までの経路を探索した結果を表示する画面である。経路全体画面２５０では、自車両の現在位置が現在位置マーク２０１で表示され、目的地が参照符号「２５１」で示される白丸で表示されている。また目的地２５１の位置には、目的地２５１を指し示す目的地マーク２５２として、旗印のマークが表示されている。

経路全体画面２５０では、自車両の現在位置マーク２０１および目的地２５１と、それらの周辺の地図と、自車両の現在位置マーク２０１から目的地２５１までの経路とが表示される。経路は、太線で表されている。また経路全体画面２５０は、図２に示す現在位置画面２００を表示させるためのタッチスイッチとして、「現在地」と記載された現在地ボタン２５３を備える。また経路全体画面２５０は、目的地２５１までの案内を開始する指示を入力するためのタッチスイッチとして、「案内開始」と記載された案内開始ボタン２５４を備える。

図８および図９は、本発明の前提となる前提技術における経路案内処理の手順を示すフローチャートである。図８および図９に示すフローチャートの各処理は、コントロールユニット２によって実行される。図８および図９に示すフローチャートの処理は、ナビゲーション装置１００の電源が投入されると開始され、ステップＳＴ１に移行する。

ステップＳＴ１において、コントロールユニット２は、現在地の地図をディスプレイ１６に表示させる。たとえば、コントロールユニット２は、現在地の地図として、前述の図２に示す現在位置画面２００をディスプレイ１６の表示画面１６１に表示させる。

具体的には、まず、自車両の現在位置を表す現在位置データと、地図データとの取得が行われる。すなわち、現在位置検出部５が、ＧＰＳ受信機３および自立航法センサ４から現在位置データを取得し、検出した自車両の現在位置を、コントロールユニット２に与える。また、情報入力部９が、情報入力部９を構成するＨＤＤ、または情報入力部９の挿入部９１に挿入されるＤＶＤなどのメディアから、地図データを読み出す。情報入力部９は、読み出した地図データを、コントロールユニット２を介して、地図情報格納部７１に格納する。

コントロールユニット２は、地図情報格納部７１から地図データを読み出し、現在位置検出部５から与えられる現在位置データに対応する位置に、自車両の位置（以下「自車位置」という）を表す現在位置マーク２０１を重ね合わせるマッチング処理を行う。このマッチング処理が施された地図データは、コントロールユニット２を介して、表示制御部１５に与えられる。

表示制御部１５は、コントロールユニット２によってマッチング処理が施された地図データに基づいて、描画データを生成し、ディスプレイ１６に与える。これによって、前述の図２に示すように、ディスプレイ１６に、自車両の現在位置を中心とした地図が表示される。現在地の地図が表示されると、ステップＳＴ２に移行する。

ステップＳＴ２において、コントロールユニット２は、目的地が設定されたか否かを判断する。ステップＳＴ２において、目的地が設定されたと判断された場合は、ステップＳＴ３に移行し、目的地が設定されていないと判断された場合は、目的地が設定されるまで待機する。

利用者は、たとえば、ディスプレイ１６に表示されている目的地入力手段としてのタッチスイッチ、または本体に設置されている入力ボタンなどを操作することによって、指示入力部１０から、地図データに含まれる地点および施設などの目的地を入力する。たとえば、利用者は、前述の図３〜図５に示す表示画面１６１に表示されるタッチスイッチを押下することによって、目的地を入力する。

ステップＳＴ２において、目的地が設定されたと判断された場合、施設検索部１１は、指示入力部１０から入力される情報に基づいて、地点および施設などの目的地入力データをコントロールユニット２に与える。コントロールユニット２は、地図と自車両の現在位置とのマッチング処理の結果と、施設検索部１１から与えられる目的地入力データとを、経路計算部１２および誘導案内部１３に与える。

次いで、ステップＳＴ３において、コントロールユニット２は、前述の図６に示す施設周辺画面２４０において、探索開始ボタン２４３が押下されたことを検出したか否かを判断する。ステップＳＴ２において、押下が検出されたと判断された場合は、ステップＳＴ４に移行し、押下が検出されていないと判断された場合は、押下が検出されるまで待機する。

ステップＳＴ４において、コントロールユニット２は、経路探索を開始する。具体的には、経路計算部１２が、自車両の現在位置から目的地までの経路を探索する処理を実行して、経路を作製する。このようにして経路を作製すると、ステップＳＴ５に移行する。

ステップＳＴ５において、コントロールユニット２は、目的地まで走行可能か否かを判断する。ステップＳＴ５において、走行可能と判断された場合は、ステップＳＴ８に移行し、走行不可能と判断された場合は、ステップＳＴ６に移行する。

ステップＳＴ６において、コントロールユニット２は、目的地までの経路中に、目的地に到着する前にバッテリを充電可能なバッテリ充電可能地点である到着前充電可能地点を追加し、ステップＳＴ７に移行する。

ステップＳＴ７において、コントロールユニット２は、ステップＳＴ６で追加した到着前充電可能地点を含むように、目的地までの経路の再探索を開始する。具体的には、経路計算部１２が、自車両の現在位置から目的地までの経路を探索する処理を再度実行して、経路を作製する。このようにして経路を作製すると、ステップＳＴ８に移行する。

ステップＳＴ８において、コントロールユニット２は、目的地までの経路を表示する。具体的には、コントロールユニット２は、自車位置から目的地までの経路案内処理を行うように、誘導案内部１３に指示する。誘導案内部１３は、コントロールユニット２の指示に基づいて、自車位置から目的地までの誘導案内処理を実施して、経路案内情報を作製する。コントロールユニット２は、経路計算部１２から与えられる目的地までの経路と、誘導案内部１３から与えられる目的地までの交差点案内図などの誘導用情報とを表示制御部１５に与える。表示制御部１５は、与えられた経路と誘導用情報とに、ディスプレイ１６で表示するための表示処理を施して、ディスプレイ１６に与える。これによって、経路と誘導用情報とがディスプレイ１６に表示される。

ステップＳＴ９において、コントロールユニット２は、目的地までの経路案内開始ボタンの押下を検出したか否かを判断する。ステップＳＴ９において、押下が検出されたと判断された場合は、ステップＳＴ１０に移行し、押下が検出されていないと判断された場合は、押下が検出されるまで待機する。

ステップＳＴ１０において、コントロールユニット２は、目的地までの経路案内を開始する。具体的には、コントロールユニット２は、誘導案内部１３から与えられる目的地までの誘導用情報のうち、誘導用音声情報を、音声制御部１７に与える。音声制御部１７は、与えられた誘導用音声情報に、スピーカ１８で出力するための音声処理を施して、スピーカ１８に与える。これによって、誘導用音声情報が表す音声がスピーカ１８から出力される。このようにして、スピーカ１８から音声で利用者に経路を誘導案内する。

以後は、コントロールユニット２は、車両の進行に連れて変化する環境に対応した案内メッセージを表す誘導用音声情報を順次、音声制御部１７に与えてスピーカ１８に出力させる。これによって、車両の進行に連れて変化する環境に対応した案内メッセージがスピーカ１８から順次出力される。このようにして経路案内を開始すると、ステップＳＴ１１に移行する。

ステップＳＴ１１において、コントロールユニット２は、目的地に到着したか否かを判断する。ステップＳＴ１１において、到着したと判断された場合は、ステップＳＴ１２に移行し、到着していないと判断された場合は、到着したと判断されるまで待機する。ステップＳＴ１２において、コントロールユニット２は、経路案内を終了し、ステップＳＴ１に戻って、前述の処理を繰り返す。

このように前提技術では、目的地まで走行できないと判断された場合には、目的地までの経路中に到着前充電可能地点を追加して、利用者に案内するが、目的地に到着した後のバッテリの残量については考慮されていない。したがって、目的地に到着した後に走行不可能となることがある。そこで、本実施の形態では、以下の構成を採用している。

図１０および図１１は、本発明の第１の実施の形態において、ナビゲーション装置１００のディスプレイ１６の表示画面１６１に表示される画像の一例を示す図である。図１０は、経路全体画面３００を示す図である。本実施の形態では、前述の図６に示す施設周辺画面２４０において、探索開始ボタン２４３が押下された場合、図１０に示す経路全体画面３００が表示される。経路全体画面３００では、現在位置マーク２０１、目的地２５１および目的地マーク２５２に加えて、到着後充電可能地点３０１が表示される。到着後充電可能地点３０１は、目的地への到着後のバッテリ充電可能地点である。経路全体画面３００では、目的地２５１から到着後充電可能地点３０１までの経路が破線で表示されている。

また経路全体画面３００は、現在地ボタン２５３に加えて、目的地２５１までの経路探索の開始を指示するための目的地経路探索開始ボタン３０２と、到着後充電可能地点３０１までの経路探索の開始を指示するための充電地点経路探索開始ボタン３０３とを備える。

図１１は、経路全体画面３１０を示す図である。図１１では、図１０に示す経路全体画面３００において、充電地点経路探索開始ボタン３０３が押下された場合に表示される経路全体画面３１０を示す。経路全体画面３１０は、到着後充電可能地点３０１までの経路案内の開始を指示するための案内開始ボタン３１１を備える。

図１２〜図１７は、本発明の第１の実施の形態における経路案内の処理手順を示すフローチャートである。図１２〜図１７に示すフローチャートの各処理は、コントロールユニット２によって実行される。図１２〜図１７に示すフローチャートの処理は、ナビゲーション装置１００の電源が投入されると開始され、ステップＳＴ２１に移行する。

ステップＳＴ２１〜ステップＳＴ２３の処理は、前述の図８に示すステップＳＴ１〜ステップＳＴ３の処理と同様に行われる。すなわち、ステップＳＴ２１において、自車両を含む現在地の地図がディスプレイ１６に表示される。

ステップＳＴ２２において、目的地が設定されたか否かが判断され、目的地が設定されたと判断されると、ステップＳＴ２３に移行し、目的地が設定されていないと判断されると、目的地が設定されたと判断されるまで待機する。

ステップＳＴ２３において、経路探索開始ボタンの押下が検出されたか否かが判断され、押下が検出されたと判断されると、ステップＳＴ２４に移行し、押下が検出されていないと判断されると、押下が検出されたと判断されるまで待機する。

本実施の形態では、ステップＳＴ２４において、コントロールユニット２は、利用者が設定した目的地の後に、到着後充電可能地点を追加する。到着後充電可能地点としては、たとえば、目的地に最も近いバッテリ充電施設が設置された地点、または利用者が以前に入力して保存したバッテリ充電可能地点を追加する。このようにして到着後充電可能地点を追加すると、ステップＳＴ２５に移行する。

ステップＳＴ２５において、コントロールユニット２は、ナビゲーション装置１００の外部から与えられる自車両に関する情報（以下「外部車両情報」という）から、バッテリ充電情報として、バッテリ残容量などのＥＶ情報を取得する。

次いで、ステップＳＴ２６において、ステップＳＴ２５で追加された到着後充電可能地点までの経路探索を開始する。このようにして経路探索を開始すると、ステップＳＴ２７に移行する。

ステップＳＴ２７において、外部車両情報からバッテリ残容量などのＥＶ情報を考慮して、到着後充電可能地点まで走行可能か否かを判断する。ステップＳＴ２７において、走行可能と判断された場合は、ステップＳＴ３０に移行し、走行不可能と判断された場合は、ステップＳＴ２８に移行する。

ステップＳＴ２７で目的地までの走行が不可能と判断されてステップＳＴ２８に移行した場合は、ステップＳＴ２８において、コントロールユニット２は、バッテリ容量などのＥＶ情報および走行情報を取得し、これらを考慮して、目的地を経て到着後充電可能地点まで走行できるように、目的地までの経路中に経由地として到着前充電可能地点を追加する。到着前充電可能地点としては、たとえば、バッテリ充電施設が設置される地点、または利用者が以前に入力して保存したバッテリ充電可能地点が選択される。

ステップＳＴ２９において、コントロールユニット２は、到着前充電可能地点を追加設定した経路で、到着後充電可能地点までの経路の再探索を開始する。具体的には、誘導案内部１３は、自車両の現在位置から目的地までの誘導案内処理を行い、経路案内情報を作製する。

ステップＳＴ３０において、コントロールユニット２は、目的地経由で到着後充電可能地点までの経路をディスプレイ１６に表示する。具体的には、コントロールユニット２は、経路計算部１２から与えられる目的地までの経路と、誘導案内部１３から与えられる目的地までの交差点案内図などの誘導用情報とを、表示制御部１５に与える。表示制御部１５は、与えられた経路と誘導用情報とに、ディスプレイ１６で表示するための表示処理を施して、ディスプレイ１６に与え、ディスプレイ１６に表示させる。

ステップＳＴ３１において、コントロールユニット２は、到着後充電可能地点までの経路案内開始ボタンの押下を検出したか否かを判断する。ステップＳＴ３１において、押下を検出したと判断された場合は、ステップＳＴ３２に移行し、押下を検出していないと判断された場合は、ステップＳＴ３３に移行する。

ステップＳＴ３２において、コントロールユニット２は、目的地までの経路案内を開始する。具体的には、コントロールユニット２は、誘導案内部１３から与えられる目的地までの誘導用情報のうち、誘導用音声情報を音声制御部１７に与える。音声制御部１７は、与えられた誘導用音声情報に、スピーカ１８で出力するための音声処理を施して、スピーカ１８に与え、スピーカ１８から音声を出力させる。このようにして、利用者に音声によって経路を誘導案内する。以後は、車両の進行に連れて変化する環境に対応した案内メッセージが順次出力される。このようにして、目的地までの経路案内を開始すると、図１４に示すステップＳＴ３５に移行する。

ステップＳＴ３１からステップＳＴ３３に移行した場合、ステップＳＴ３３において、コントロールユニット２は、目的地までの経路案内開始ボタンの押下を検出したか否かを判断する。ステップＳＴ３３において、押下を検出したと判断した場合は、ステップＳＴ３４に移行し、押下を検出していないと判断した場合は、ステップＳＴ３１に戻る。

ステップＳＴ３４において、コントロールユニット２は、ステップＳＴ３２と同様にして、目的地までの経路案内を開始する。このようにして、目的地までの経路案内を開始すると、図１７に示すステップＳＴ５３に移行する。

図１４に示すステップＳＴ３５において、コントロールユニット２は、自車両が案内経路を走行しているか否かを判断する。ステップＳＴ３５において、案内経路を走行していると判断された場合は、図１５に示すステップＳＴ４１に移行し、案内経路を走行していないと判断された場合は、ステップＳＴ３６に移行する。

ステップＳＴ３６において、コントロールユニット２は、バッテリ充電情報を取得し、ステップＳＴ３７に移行する。

ステップＳＴ３７において、コントロールユニット２は、到着後充電可能地点までの経路の再探索を開始する。このようにして、到着後充電可能地点までの経路の再探索を開始すると、ステップＳＴ３８に移行する。

ステップＳＴ３８において、コントロールユニット２は、ステップＳＴ３６で取得したバッテリ充電情報に基づいて、到着後充電可能地点まで走行可能か否かを判断する。ステップＳＴ３８において、走行可能と判断された場合は、図１３に示すステップＳＴ３２に戻り、ステップＳＴ３７で再探索した経路について、目的地までの経路案内を開始する。ステップＳＴ３８において、走行不可能と判断された場合は、ステップＳＴ３９に移行する。

ステップＳＴ３９において、コントロールユニット２は、前述の図１３に示すステップＳＴ２８と同様にして、目的地までの経路中に到着前充電可能地点を追加し、ステップＳＴ４０に移行する。

ステップＳＴ４０において、コントロールユニット２は、前述の図１３に示すステップＳＴ２９と同様にして、到着前充電可能地点を含むように、到着後充電可能地点までの経路の再探索を開始する。このようにして再探索を開始すると、前述の図１３に示すステップＳＴ３２に戻り、ステップＳＴ４０で再探索した経路について、目的地までの経路案内を開始する。

図１５に示すステップＳＴ４１において、コントロールユニット２は、目的地に到着したか否かを判断する。ステップＳＴ４１において、目的地に到着したと判断された場合は、ステップＳＴ４２に移行し、目的地に到着していないと判断された場合は、前述の図１４に示すステップＳＴ３５に戻り、前述の処理を繰返す。

ステップＳＴ４２において、コントロールユニット２は、電源のオフが指示されたか否かを判断する。ステップＳＴ４２において、電源のオフが指示されていないと判断された場合は、ステップＳＴ４３に移行し、電源のオフが指示されたと判断された場合は、ステップＳＴ４５に移行する。

ステップＳＴ４３において、コントロールユニット２は、表示制御部１５を制御して、目的地から到着後充電可能地点までの経路をディスプレイ１６に表示し、ステップＳＴ４４に移行する。

ステップＳＴ４４において、コントロールユニット２は、到着後充電可能地点までの走行が選択されたか否かを判断する。ステップＳＴ４４において、走行が選択されたと判断された場合は、図１６に示すステップＳＴ４６に移行し、走行が選択されていないと判断された場合は、ステップＳＴ４５に移行する。

ステップＳＴ４５において、コントロールユニット２は、目的地までの誘導案内を終了する。このようにして誘導案内を終了すると、図１２に示すステップＳＴ２１に戻り、前述の処理を繰返す。

図１６に示すステップＳＴ４６において、コントロールユニット２は、目的地から到着後充電可能地点までの経路をディスプレイ１６に表示する。これによって、利用者に、次のバッテリ充電可能地点である到着後充電可能地点までの経路を提示し、到着後充電可能地点まで走行するか否かを利用者に判断させる。利用者は、到着後充電可能地点まで走行すると判断した場合、たとえば前述の図１１の到着後充電可能地点までの経路を示した経路全体画面３１０において、案内開始ボタン３１１を押下することによって、到着後充電可能地点までの経路案内を開始するように指示する。

ステップＳＴ４７において、コントロールユニット２は、到着後充電可能地点までの経路案内開始ボタンの押下を検出したか否かを判断する。ステップＳＴ４７において、押下を検出したと判断された場合は、ステップＳＴ４８に移行し、押下を検出していないと判断された場合は、押下を検出したと判断されるまで待機する。

ステップＳＴ４８において、コントロールユニット２は、到着後充電可能地点までの経路案内を開始する。

ステップＳＴ４９において、コントロールユニット２は、案内経路を走行しているか否かを判断する。ステップＳＴ４９において、案内経路を走行していると判断された場合は、ステップＳＴ５１に移行し、案内経路を走行していないと判断された場合は、ステップＳＴ５０に移行する。

ステップＳＴ５０において、コントロールユニット２は、到着後充電可能地点までの経路の再探索を開始する。このようにして再探索を開始すると、ステップＳＴ４８に戻り、ステップＳＴ５０で再探索した到着後充電可能地点までの経路について、経路案内を開始する。

ステップＳＴ５１において、コントロールユニット２は、到着後充電可能地点に到着したか否かを判断する。ステップＳＴ５１において、到着したと判断された場合は、ステップＳＴ５２に移行し、到着していないと判断された場合は、ステップＳＴ４９に戻り、前述の処理を繰返す。

ステップＳＴ５２において、コントロールユニット２は、経路案内を終了して、前述の図１２に示すステップＳＴ２１に戻り、ディスプレイ１６に現在地の地図を表示する。すなわち、ディスプレイ１６の表示画面１６１が、現在位置画面２００に戻る。

前述の図１３に示すステップＳＴ３３において、目的地までの経路案内開始ボタンの押下を検出したと判断されて、ステップＳＴ３４を経て、図１７に示すステップＳＴ５３に移行した場合、ステップＳＴ５３において、コントロールユニット２は、案内経路を走行しているか否かを判断する。ステップＳＴ５３において、案内経路を走行していると判断された場合は、ステップＳＴ５４に移行し、案内経路を走行していないと判断された場合は、ステップＳＴ５６に移行する。

ステップＳＴ５４において、コントロールユニット２は、自車両が目的地に到着したか否かを判断する。ステップＳＴ５４において、到着したと判断された場合は、ステップＳＴ５５に移行し、到着していないと判断された場合は、ステップＳＴ５３に戻り、前述の処理を繰返す。ステップＳＴ５５において、コントロールユニット２は、経路案内を終了し、前述の図１２に示すステップＳＴ２１に戻り、現在地の地図をディスプレイ１６に表示する。

ステップＳＴ５３からステップＳＴ５６に移行した場合、ステップＳＴ５６において、コントロールユニット２は、バッテリ充電情報を取得し、ステップＳＴ５７に移行する。ステップＳＴ５７において、コントロールユニット２は、目的地までの経路の再探索を開始し、ステップＳＴ５８に移行する。

ステップＳＴ５８において、コントロールユニット２は、目的地まで走行可能か否かを判断する。ステップＳＴ５８において、走行可能と判断された場合は、図１３に示すステップＳＴ３４に戻り、目的地までの経路案内を継続する。ステップＳＴ５８において、走行不可能と判断された場合は、ステップＳＴ５９に移行する。

ステップＳＴ５９において、コントロールユニット２は、目的地までの経路中に、到着前充電可能地点を追加し、ステップＳＴ６０に移行する。

ステップＳＴ６０において、コントロールユニット２は、ステップＳＴ５９で追加した到着前充電可能地点を含むように、目的地までの経路の再探索を開始する。このようにして再探索を開始すると、図１３に示すステップＳＴ３４に戻り、ステップＳＴ６０で再探索した目的地までの経路について、経路案内を開始する。

以上のように本実施の形態によれば、現在位置検出部５によって取得される現在位置から、指示入力部１０によって入力された目的地を経て、到着後充電可能地点に至る経路が、経路計算部１２によって探索される。これによって、目的地に到着する前に、予め、到着後充電可能地点を把握することができる。したがって、たとえば、目的地に到着した後に自車両が走行不可能とならないような対策を予め講じることができる。

また本実施の形態では、ＥＶ情報入力部１９によって、自車両のバッテリの充電量に関するバッテリ充電情報が取得される。コントロールユニット２は、取得されたバッテリ充電情報に基づいて、現在位置から目的地を経由して到着後充電可能地点まで走行可能であるか否かを判断する。

これによって、目的地に到着する前に、現在位置から目的地を経由して到着後充電可能地点まで走行可能であるか否かを判断することができる。したがって、たとえば、目的地に到着する前に、自車両が目的地から到着後充電可能地点まで走行可能となるような対策を講じることができる。

また本実施の形態では、コントロールユニット２によって、到着前充電可能地点まで走行可能であると判断されると、経路計算部１２によって探索された現在位置から目的地を経由して到着後充電可能地点に至る経路が、表示制御部１５によってディスプレイ１６に出力される。

これによって、現在位置から目的地を経由して到着後充電可能地点まで走行可能であることを利用者に提示することができる。また、目的地に到着する前に、到着後充電可能地点を利用者に提示することができる。したがって、利用者は、自車両が走行不可能となることを心配することなく、自車両を走行させることができる。

また本実施の形態では、コントロールユニット２によって、到着後充電可能地点まで走行不可能であると判断されると、経路計算部１２によって、現在位置から目的地までの間に到着前充電可能地点を含む経路が再探索される。表示制御部１５は、再探索された経路をディスプレイ１６に出力する。

これによって、目的地に到着する前に、自車両が到着後充電可能地点まで走行できないことを利用者に提示することができる。また、目的地に到着する前に、現在位置から目的地までの間の到着前充電可能地点を利用者に提示することができる。これによって、到着前充電可能地点で充電するように利用者に促すことができるので、自車両が到着後充電可能地点まで走行できなくなることを防ぐことができる。

また本実施の形態では、誘導案内部１３によって、表示制御部１５および音声制御部１７を用いて、経路計算部１２で探索された経路が案内される。これによって、現在位置から目的地を経由して到着後充電可能地点までの経路を利用者に案内することができる。したがって、利用者の利便性を向上させることができる。

また本実施の形態では、指示入力部１０は、到着後充電可能地点の候補となる地点を入力可能に構成されるので、利用者によって、到着後充電可能地点の候補となる地点を入力することができる。これによって、たとえば利用者の自宅または友人宅など、公共の施設でない個人の施設を到着後充電可能地点として含む経路を探索することができる。したがって、利用者の利便性を向上させることができる。

以上に述べた本実施の形態では、図１５に示すステップＳＴ４２において、電源のオフが指示されたと判断された場合は、ステップＳＴ４５に移行して、目的地から到着後充電可能地点までの経路案内を行わずに、経路案内を終了している。

これに限定されず、たとえば、利用者が自車両およびナビゲーション装置１００の電源を切断して、目的地を訪問した後に、目的地から到着後充電可能地点までの経路案内を行うようにしてもよい。この場合、電源を切断した後に、到着後充電可能地点までの経路を、メモリ、たとえば情報格納部７に記憶させておく。

そして、電源が再投入されたときに、ステップＳＴ４３において、到着後充電可能地点まで走行するか否かの判断を利用者に仰ぐメッセージと共に、到着後充電可能地点までの経路を表示する。そして、ステップＳＴ４４において、到着後充電可能地点までの走行が選択されたと判断されると、ステップＳＴ４６に移行し、経路案内を開始するようにしてもよい。

＜第２の実施の形態＞
本発明の第２の実施の形態のナビゲーション装置は、経路案内の処理手順が異なること以外は、第１の実施の形態におけるナビゲーション装置１００と同様の構成を有する。したがって、第２の実施の形態のナビゲーション装置において、第１の実施の形態と同一の構成については、同一の参照符号を付して、図示および説明を省略する。

前述の第１の実施の形態では、ステップＳＴ３０において、目的地経由で到着後充電可能地点までの経路を表示する。そして、ステップＳＴ３１で到着後充電可能地点までの経路案内開始ボタンの押下が検出されたと判断された場合、ステップＳＴ３２〜ステップＳＴ４０で目的地までの経路を案内し、ステップＳＴ４１で目的地に到着したと判断された後に、ステップＳＴ４３において、到着後充電可能地点までの経路を表示する。そして、ステップＳＴ４４で到着後充電可能地点までの走行が選択されたと判断された場合、ステップＳＴ４６〜ステップＳＴ５２で、到着後充電可能地点までの経路を案内する。

これに対し、本実施の形態では、以下のようにして経路探索処理が行われる。図１８〜図２２は、本発明の第２の実施の形態における経路案内の処理手順を示すフローチャートである。図１８〜図２２に示すフローチャートの各処理は、コントロールユニット２によって実行される。図１８〜図２２に示すフローチャートにおいて、前述の図１２〜図１７に示すフローチャートと同一のステップについては、同一のステップ番号を付して、説明を省略する。図１８〜図２２に示すフローチャートの処理は、ナビゲーション装置１００の電源が投入されると開始され、ステップＳＴ２１に移行する。

前述の第１の実施の形態と同様にして、ステップＳＴ２１〜ステップＳＴ２６の処理が行われ、図１９に示すステップＳＴ２７に移行する。本実施の形態では、ステップＳＴ２７において、到着後充電可能地点まで走行可能と判断された場合は、ステップＳＴ７１に移行し、到着後充電可能地点まで走行不可能と判断された場合は、ステップＳＴ２８に移行する。また、ステップＳＴ２８およびステップＳＴ２９の処理が終了した後は、ステップＳＴ７１に移行する。

ステップＳＴ７１において、コントロールユニット２は、目的地までの経路をディスプレイ１６に表示する。このようにして目的地までの経路をディスプレイ１６に表示すると、ステップＳＴ７２に移行する。

ステップＳＴ７２において、コントロールユニット２は、目的地までの経路案内開始ボタンの押下を検出したか否かを判断する。ステップＳＴ７２において、検出したと判断された場合は、ステップＳＴ３２に移行し、検出していないと判断された場合は、検出したと判断されるまで待機する。その後は、第１の実施の形態と同様にして、ステップＳＴ３２の処理が行われ、図２０に示すステップＳＴ３５に移行する。

本実施の形態では、ステップＳＴ３５において、案内経路を走行していると判断された場合は、図２１に示すステップＳＴ７３に移行する。ステップＳＴ３５において、案内経路を走行していないと判断された場合は、第１の実施の形態と同様に、ステップＳＴ３６に移行し、ステップＳＴ３６〜ステップＳＴ４０の処理が行われた後、図１９に示すステップＳＴ３２に戻る。

図２１に示すステップＳＴ７３において、コントロールユニット２は、目的地に到着したか否かを判断する。ステップＳＴ７３において、目的地に到着したと判断された場合は、ステップＳＴ４３に移行し、目的地に到着していないと判断された場合は、図２０に示すステップＳＴ３５に戻り、前述の処理を繰返す。ステップＳＴ４３以降の処理は、前述の第１の実施の形態と同様に行われる。

以上のように本実施の形態では、まず、ステップＳＴ７１において、目的地までの経路を表示し、ステップＳＴ３２〜ステップＳＴ４０で、目的地までの経路を案内する。そして、ステップＳＴ７３で目的地に到着したと判断された後に、ステップＳＴ４３において、到着後充電可能地点までの経路を表示し、ステップＳＴ４６〜ステップＳＴ５２で、到着後充電可能地点までの経路を案内する。

このように、目的地までの経路と、到着後充電可能地点までの経路とを、順次表示して案内するようにしても、前述の第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。たとえば、本実施の形態においても、現在位置検出部５によって取得される現在位置から、指示入力部１０によって入力された目的地を経て、到着後充電可能地点に至る経路が、経路計算部１２によって探索されるので、目的地に到着する前に、予め、到着後充電可能地点を把握することができる。したがって、たとえば、目的地に到着した後に自車両が走行不可能とならないような対策を予め講じることができる。

また本実施の形態では、目的地に到着するまでは、到着後充電可能地点までの経路はディスプレイ１６に表示されない。これによって、利用者は、目的地までの経路案内を行うのか、到着後充電可能地点までの経路案内を行うのかを、予め選択する必要がない。したがって、目的地に到着した後に自車両が走行不可能となることを防ぎつつ、利用者の操作が煩雑になることを防ぐことができる。

以上に述べた第１および第２の実施の形態では、ナビゲーション装置１００において、代表的な各機能を実行する手段をそれぞれコントロールユニット２とは独立して説明している。これらの各機能を実行する手段、たとえば現在位置検出部５、情報更新部８、施設検索部１１、経路計算部１２、誘導案内部１３、情報描画部１４、表示制御部１５および音声制御部１７のいずれか１つまたは複数は、コントロールユニット２に内蔵されてもよい。また、これらの機能をマイクロコンピュータで達成するようにしてもよい。また本実施の形態では、情報描画部１４と表示制御部１５とは、別個に設けられるが、一体に構成されてもよい。

また本実施の形態では、ナビゲーション装置１００は、地図情報格納部７１に格納された地図情報に基づいて動作する独立方式のナビゲーション装置である。ナビゲーション装置１００は、これに限定されない。ナビゲーション装置１００は、必要なときに必要な範囲の地図情報を通信によって取得し、これをＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などで構成される内部のワークメモリ装置に一時的に記憶して使用する通信方式のナビゲーション装置でもよい。

また本実施の形態では、情報格納部７は、ＨＤＤ装置によって実現される。情報格納部７は、これに限定されず、たとえば、半導体素子を用いたメモリ装置によって実現されてもよい。

また本実施の形態では、情報入力部９は、挿入部９１に挿入されたメディアなどによって外部から与えられる情報を、コントロールユニット２を介して情報格納部７に格納するように構成される。情報入力部９は、これに限定されず、外部から与えられる情報を情報入力部９自体に格納して、情報格納部７として機能するように構成されてもよい。この場合、情報格納部７は設けなくてよい。

また情報入力部９は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの接続端子として構成されてもよい。この場合、接続端子である情報入力部９と、情報を含む携帯型のメディアとは、直接または有線で接続される。

接続端子として構成される情報入力部９に接続される携帯型のメディアは、携帯型の楽曲プレイヤーであってもよく、その機能を搭載した電子機器であってもよい。また、携帯電話機または携帯型タブレット端末などの携帯型情報通信機器であってもよい。携帯型のメディアと情報入力部９とは、有線で接続されていてもよいが、物理的に接続されている必要はなく、無線で情報の授受を行うように構成されてもよい。ここで「無線」とは、有線に対して、線で接続されていないものという意味であり、その情報授受の方式、たとえば電波、光などのいずれを用いた方式かは問わない。

また情報入力部９は、別途設置された情報センターと情報の授受を行う通信機器を内蔵するように構成されてもよい。この場合、情報入力部９は、内蔵する通信機器によって、たとえば、前述の地図情報およびＡＶ情報のいずれか一方の情報あるいは他の情報などを授受する。情報入力部９は、この通信機器を内蔵する代わりに、前述の携帯型情報通信機器を用いるものであってもよい。

また本実施の形態では、経路計算部１２は、推奨経路として、１つの経路を提示するように構成される。経路計算部１２は、これに限定されず、推奨経路として、複数の経路を提示するように構成されてもよい。この場合に提示される複数の経路は、必ずしも全ての経路が最短経路ではないこともあるが、ある程度の許容量をもって提示するものとする。これは他の選択肢の経路である最速経路、安価経路、低燃費経路、標準経路についても同様である。

ナビゲーション装置１００は、ＡＶ情報出力用のスピーカ１８とは別に、誘導用情報を出力するためのスピーカ１８を内蔵していてもよい。

本発明は、その発明の範囲内において、前述の各実施の形態を自由に組み合わせることが可能であり、また各実施の形態の任意の構成要素を適宜、変形または省略することが可能である。

この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、全ての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１ ナビゲーション装置本体、２ コントロールユニット、３ ＧＰＳ受信機、４ 自立航法センサ、５ 現在位置検出部、６ 交通情報送受信部、７ 情報格納部、８ 情報更新部、９ 情報入力部、１０ 指示入力部、１１ 施設検索部、１２ 経路計算部、１３ 誘導案内部、１４ 情報描画部、１５ 表示制御部、１６ ディスプレイ、１７ 音声制御部、１８ スピーカ、１９ ＥＶ情報入力部、１００ ナビゲーション装置。

Claims (11)

1. 電気自動車に搭載されるナビゲーション装置であって、
   前記電気自動車の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
   前記電気自動車のバッテリの充電量に関するバッテリ充電情報を取得する情報取得手段と、
   目的地が入力される入力手段と、
   前記現在位置取得手段によって取得される前記電気自動車の現在位置から、前記入力手段によって入力された目的地を経て、前記目的地への到着後に前記電気自動車のバッテリを充電可能な到着後充電可能地点に至る経路を探索する経路探索手段と、
   前記経路探索手段で探索された経路を走行しているか否かを判断する判断手段とを備え、
   前記経路探索手段は、前記判断手段によって前記経路を走行していないと判断されると、前記到着後充電可能地点に至る経路を再探索し、
   前記判断手段は、前記経路を走行していないと判断した場合に前記情報取得手段によって取得される前記バッテリ充電情報に基づいて、前記経路探索手段で再探索された経路の前記到着後充電可能地点に至るまでの走行が可能か否かを判断することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 電気自動車に搭載されるナビゲーション装置であって、
   前記電気自動車の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
   目的地を含む利用者からの指示が入力される入力手段と、
   前記現在位置取得手段によって取得される前記電気自動車の現在位置から、前記入力手段によって入力された目的地を経て、前記目的地への到着後に前記電気自動車のバッテリを充電可能な到着後充電可能地点に至る経路を探索する経路探索手段と、
   前記入力手段で入力された利用者からの指示に基づいて、前記現在位置から前記到着後充電可能地点までの経路案内および前記現在位置から前記目的地までの経路案内のいずれの経路案内を開始するかを判断する判断手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
3. 電気自動車に搭載されるナビゲーション装置であって、
   前記電気自動車の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
   目的地が入力される入力手段と、
   前記現在位置取得手段によって取得される前記電気自動車の現在位置から、前記入力手段によって入力された目的地を経て、前記目的地への到着後に前記電気自動車のバッテリを充電可能な到着後充電可能地点に至る経路を探索する経路探索手段と、
   前記電気自動車が前記目的地に到着したか否かを判断する判断手段とを備え、
   前記判断手段は、前記電気自動車が前記目的地に到着していないと判断した場合は、前記現在位置から前記目的地までの経路を出力手段で表示させ、前記電気自動車が前記目的地に到着したと判断した場合には、前記目的地から前記到着後充電可能地点までの経路を前記出力手段で表示させることを特徴とするナビゲーション装置。
4. 前記電気自動車のバッテリの充電量に関するバッテリ充電情報を取得する情報取得手段を備え、
   前記判断手段は、前記情報取得手段によって取得される前記バッテリ充電情報に基づいて、前記現在位置から前記目的地を経由して前記到着後充電可能地点まで走行可能であるか否かを判断することを特徴とする請求項２または３に記載のナビゲーション装置。
5. 前記判断手段は、前記到着後充電可能地点まで走行可能であると判断すると、探索された前記現在位置から前記目的地を経て前記到着後充電可能地点に至る経路を出力手段で表示させることを特徴とする請求項１または４に記載のナビゲーション装置。
6. 前記経路探索手段は、前記判断手段によって前記到着後充電可能地点まで走行不可能であると判断されると、前記現在位置から前記目的地までの間で前記電気自動車のバッテリを充電可能な到着前充電可能地点を含み、前記現在位置から前記到着前充電可能地点および前記目的地を順に経て前記到着後充電可能地点に至る経路を再探索し、
   前記出力手段は、前記経路探索手段によって経路が再探索されると、再探索された経路を出力することを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
7. 前記経路探索手段によって探索された経路を案内する経路案内手段を備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
8. 前記入力手段は、前記到着後充電可能地点の候補となる地点を入力可能に構成されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
9. 現在位置取得手段が、電気自動車の現在位置を取得し、
   情報取得手段が、前記電気自動車のバッテリの充電量に関するバッテリ充電情報を取得し、
   経路探索手段が、前記現在位置取得手段によって取得される前記電気自動車の現在位置から、入力手段によって入力された目的地を経て、前記目的地への到着後に前記電気自動車のバッテリを充電可能な到着後充電可能地点に至る経路を探索し、
   判断手段が、前記経路探索手段で探索された経路を走行しているか否かを判断し、
   前記判断手段によって前記経路を走行していないと判断されると、前記経路探索手段が、前記到着後充電可能地点に至る経路を再探索し、
   前記判断手段が、前記経路を走行していないと判断した場合に前記情報取得手段によって取得される前記バッテリ充電情報に基づいて、前記経路探索手段で再探索された経路の前記到着後充電可能地点に至るまでの走行が可能か否かを判断することを特徴とするナビゲーション方法。
10. 現在位置取得手段が、電気自動車の現在位置を取得し、
    経路探索手段が、前記現在位置取得手段によって取得される前記電気自動車の現在位置から、目的地を含む利用者からの指示が入力される入力手段から入力された目的地を経て、前記目的地への到着後に前記電気自動車のバッテリを充電可能な到着後充電可能地点に至る経路を探索し、
    判断手段が、前記入力手段で入力された利用者からの指示に基づいて、前記現在位置から前記到着後充電可能地点までの経路案内および前記現在位置から前記目的地までの経路案内のいずれの経路案内を開始するかを判断することを特徴とするナビゲーション方法。
11. 現在位置取得手段が、電気自動車の現在位置を取得し、
    経路探索手段が、前記現在位置取得手段によって取得される前記電気自動車の現在位置から、入力手段によって入力された目的地を経て、前記目的地への到着後に前記電気自動車のバッテリを充電可能な到着後充電可能地点に至る経路を探索し、
    判断手段が、前記電気自動車が前記目的地に到着したか否かを判断し、前記電気自動車が前記目的地に到着していないと判断した場合は、前記現在位置から前記目的地までの経路を出力手段で表示させ、前記電気自動車が前記目的地に到着したと判断した場合には、前記目的地から前記到着後充電可能地点までの経路を前記出力手段で表示させることを特徴とするナビゲーション方法。

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