JP6001766B2 - 質量慣性を利用して自然な運動経過を模倣する四肢を備えたダミー物体 - Google Patents

Description

本発明は、一般に、交通事故のシミュレーション及び／又は運転者アシストシステムの機能の検査による道路交通安全の改善の技術分野に関する。本発明は、特に、シミュレートされる交通事故のため、及び／又は運転者アシストシステムの機能の検査のために利用することができ、少なくとも１つの胴体と、可動の腕と、可動の足とを有するダミー物体に関する。

（原動機付き）車両の交通安全性を検査するために、特別なクラッシュテストによって交通事故をシミュレートすることが知られている。特定の形式のクラッシュテストでは、車両を表す可動の物体の内部にダミー物体がある。その場合にダミー物体は、車両の車両操縦者又は同乗者を表している。別の形式のクラッシュテストでは、車両を表している可動の物体がダミー物体に当たる。このケースではダミー物体は、車両に比べて通常は低い速度で動く、例えば歩行者又は自転車走行者を表している。

交通安全性を改善する別の取り組みは、自動車に組み込まれる、いわゆる運転者アシストシステムをベースとするものである。このような運転者アシストシステムは、（走行中の）自動車の空間的な周囲を検出して認識することができる、適当なセンサシステムを有している。このような種類の運転者アシストシステムは、クリティカルな交通状況を認識して車両操縦者に警告し、それにより事故を回避できるようにするためのものである。更に運転者アシストシステムは、例えばブレーキ、ステアリング、エアバッグなどの車両の特定のコンポーネントが状況適合的に作動することによって、事故結果を回避若しくは少なくとも緩和することができる。

特許文献１より、自動車とダミー物体の衝突のシミュレーションをするシステムが公知である。このダミー物体はケーブルを用いてレールシステムに懸架されており、接近してくる自動車の走行方向に対して横向きに動かすことができる。ダミー物体は人間の身体を模倣しており、頭、首、胴体、ならびに腕と足を有している。

しかしながら、運転者アシストシステムの機能性の信頼できる検査においては、例えば道路交通における歩行者の運動挙動が比較的複雑であり、このことが現実には歩行者の検出と認識を困難にすることが考慮されるべきである。この関連で基本的に次の３つの運動基本形態を区別することができる：歩く、走る、駆ける。

歩くというのは、道路交通でもっとも頻繁に出会う運動基本形態である。この場合、一方の足が常に地面に接しており、他方の足は胴体の前方で着地し、手足が近似的に伸びており、上体は実質的にまっすぐに保たれる。

走るという運動基本形態では、一時的に両方の足が地面との接触を欠き、歩幅は歩くときよりも広くなる。一方の足は多くの場合に胴体の真下で着地し、上体はほぼまっすぐに保たれるか、又は若干前傾姿勢になっている。速度は、該当者の身体的なフィットネスに応じて、比較的長い時間帯にわたって一定であり得る。道路交通では、走っている子供に非常に頻繁に出会うが、このような子供は最初のうちは、例えば駐車している車両などの物体に隠れている。

第３の運動基本形態である駆けるにおいては、比較的短い時間帯にわたってのみ速度を維持することができる。大半の時間で、両方の足が地面と接触していない。地面との接触は、それぞれの足が胴体の下で母趾球により地面に着地することによって成立する。さらに、駆けるという運動基本形態では歩幅が非常に広くなり、上体は明らかに前方に向かって傾く。

危険な状況について車両乗員に警告をするか、又は走行事象に自ら介入する能動的な運転者アシストシステムでは、その機能性を適切な手法によりダミー物体を利用して検査することが必要である。起こり得る交通状況をできる限り現実に近づけて再現する検査手法とダミー物体が必要である。

歩行者認識では、通常、２つのステップで検知プロセスが行われる。第１のステップでは、いわゆる初期検知では、関連性のある車両の周辺領域の歩行者ができる限り全員検出されることが重要となる。その際には、物体が誤って可能性のある歩行者として検知されることは甘受される。これに続く第２のステップでは、いわゆる分類では、検知された物体が歩行者又は非歩行者として分類される。分類をするために、検知された物体の時間依存的な指標が、例えば足の動きが、割当のために利用される。例えば特許文献２から公知となっているような二次元のテスト物体がダミー物体として使用されるとき、例えば単純な歩行者横断を模倣するにあたって、車両が接近するときのダミー物体が見える角度を最大６０°だけ変化させることができる。このとき二次元の物体は、シルエットだけを表す輪郭から、近似的に線の輪郭へと移行することになる。このことは、運転者アシストシステムの開発と検査に際して誤ったデータをもたらすことになる。したがって、ダミー物体を三次元でできる限り人間に似せて構成し、ならびに、できる限り現実に近く動かすことが重要である。さらに、多数回のクラッシュテストに使用することができるように、高いロバスト性でダミー物体を設計することが望ましい。そのようにしてのみ、信頼できるクラッシュテストのためのコストを低く抑えることができる。

米国特許出願公開第２００５／０１５５４４１Ａ１号明細書 ドイツ特許出願公開第１０２００８０２５５３９Ａ１号明細書

本発明の課題は、人間に似るように構成して動かすことができ、更には高いロバスト性ないし強度を有しており、それにより、現実に近い多数回のクラッシュテストについて非破壊で使用することができるダミー物体を提供することにある。

この課題は、独立請求項の対象物によって解決される。本発明の好ましい実施形態は、従属請求項に記載されている。

本発明の第１の態様では、特に車両のための運転者アシストシステムの機能検査のためのダミー物体が記載される。記載されているダミー物体は、（ａ）胴体と、（ｂ）腕又は足を表す少なくとも１つの四肢とを有しており、四肢は、（ｂ１）胴体に関節式に取り付けられた近位の四肢部分と、（ｂ２）近位の四肢部分に関節式に取り付けられた遠位の四肢部分とを有しており、かつ、（ｃ）胴体の中に配置され、近位の四肢部分を胴体に対して相対的に動かすようにセットアップされた少なくとも１つの駆動装置を有している。記載されているダミー物体では、近位の四肢部分は、付属の遠位の四肢部分の質量慣性を利用することで、近位の四肢部分の運動と相関関係にある遠位の四肢部分の運動を生起可能であるように可動である。

本発明の第１の態様によって記述されるダミー物体の根底にある知見は、近位の四肢部分を旋回運動するように駆動するただ１つの駆動装置によって、近位の四肢部分の（旋回）運動と遠位の四肢部分の（旋回）運動との間の相関関係のために作用する高いコストのかかる機械要素を回避した上で、四肢全体の現実に近い運動をすでに具体化することができるというものである。すなわち遠位の四肢部分の（旋回）運動は、ここに記載されているダミー物体では、強さに程度の差がある摩擦を度外視すれば、少なくとも平均的な（旋回）運動範囲内で自由に運動することができる遠位の四肢部分の質量慣性が利用されることによって具体化される。このように、遠位の四肢部分の運動のための別個の駆動装置なしに、及び／又は両方の四肢部分の運動の間の高いコストのかかる（例えば歯車、レバーロッド、及び／又はケーブルガイド及び／又はリンクガイドによる）機械的な連結なしに、遠位の四肢部分の現実に近い運動も模倣することができる。

このように、四肢全体の現実に近い運動を生起するために、両方の四肢部分の間の適当な関節式の結合を除けば、近位の四肢部分のための１つの駆動装置しか必要ない。この駆動装置は胴体の中に配置されていてよく、そこではさらに、クラッシュテストのときに特別に高い機械的負荷（特に振動及び／又は高い加速度）に暴露される四肢とは異なり、高い機械的負荷や損傷から駆動装置を防護するための良好な可能性が与えられている。

駆動装置は、例えば再充電可能なバッテリ（蓄電池）のような電気エネルギー源から電気エネルギーの供給を受ける電気駆動装置であってよい。電気エネルギー源は、同じく機械的な振動及び／又は加速度から防護されて胴体の中に配置されていてよいのが好ましい。このとき駆動装置とエネルギー源、及び場合により制御部ないしは場合により存在する受信ユニットは、胴体の中で例えば人工樹脂からなる防護カプセルに鋳込むことができる。そしてこのカプセルを、例えば発泡ポリエチレン（ＥＰＥ）及び／又は発泡ポリプロピレン（ＥＰＰ）からなる発泡部材で被覆することができる。

付言しておくと、記載されているダミー物体は１つの四肢だけでなく、２つ、３つ、及び特に４つの四肢を有しているのが好ましい。特に４つの四肢のケースでは人間を現実に近く模倣することができ、その場合、２つの四肢は人間の腕、他の両方の四肢は足を表している。複数の四肢のケースでは、当然ながら、ダミー物体は複数の駆動装置を有することができ、四肢の数と駆動装置の数は等しいのがよい。

付言しておくと、４つの四肢と４つの駆動装置を有するダミー物体のケースでは、２つ、３つ、又は４つすべての駆動装置を共通の中央の駆動装置によって具体化することができる。そして、２つ、３つ、又は４つの（離散した）駆動装置を、共通の中央の駆動装置と機械的に連結可能である。その場合、それぞれの近位の四肢部分の個別的な運動は、それぞれの離散した駆動装置が選択的に中央の共通の駆動装置に機械的な仕方で接続されることによって、具体化することができる。

四肢という概念は、本明細書では、人間の身体に模倣されたダミー物体の足又は腕であると理解される。したがって近位の四肢部分という概念は、ダミー物体の上腿又は上腕であると理解される。これに応じて遠位の四肢部分という概念は、人間の身体に模倣されたダミー物体の下腿又は前腕であると理解される。

本発明の１つの実施例では、更にダミー物体は、近位の四肢部分とこれに付属する遠位の四肢部分との間の関節に割り当てられた機械的なストッパを有している。それ自身として旋回可能な近位の四肢部分での遠位の四肢部分の旋回運動に関わる角度制限をもたらすこの機械的なストッパは、四肢全体の自然な動きを特別に良好に模倣できるようにするために利用することができる。

特に機械的なストッパは、遠位の四肢部分の旋回運動の方向が機械的なストッパに達したときに自動的に反転され、そのために、何らかの別の機械的な調節部材を必要としないという帰結をもたらすことができる。

さらにダミー物体は、同じく近位の四肢部分とこれに付属する遠位の四肢部分との間の関節に割り当てられた別の機械的なストッパを有しているのが好ましい。この別の機械的なストッパも、別の機械的なストッパに達したときに遠位の四肢部分の旋回運動の希望される方向転換を生じさせるのに利用することができる。それにより、四肢全体の自然な動きを簡単な仕方でいっそう良好に模倣することができる。近位の四肢部分と遠位の四肢部分との間の結合の領域におけるその他の調節部材（機械式及び／又は電気式）は、その際には必要ない。それにより、記載されているダミー物体の、上で説明した高い機械的なロバスト性がいかなる形でも不都合に損なわれることがない。

近位の四肢部分が上腿であり、これに付属する遠位の四肢部分が下腿である場合、これら両方の四肢部分の間の関節は膝関節である。これに対応して、近位の上腕と遠位の前腕との間の関節は肘関節である。

付言しておくと、両方の膝関節は、下腿の旋回運動の角度制限と方向転換を自動的に惹起する、ここで説明しているストッパを備えているか、又はここで説明している両方のストッパを備えているのが好ましい。足の領域及び特に膝の領域は、現実に近いクラッシュテストでは特別に高い機械的負荷に暴露されるので、少なくとも１つの機械的なストッパとの関連における下腿の慣性だけをベースとする人間の歩行運動の模倣は、本明細書に記載されているダミー物体を特別にロバスト性の高い設計によって具体化できることに寄与する。しかしながら、その代替又は組み合わせとして、ダミー物体の上側部分でもダミー物体のロバスト性を高めるために、両方の肘関節にもそれぞれ１つ又は２つの機械的なストッパを設けることができることは明らかである。

付言しておくと、複数の四肢を有するダミー物体のケースでは、遠位の四肢部分の質量慣性の利用によって人間の動きの自然な模倣を可能にする運動性が、すべての四肢に備わっていなければならないわけではない。特に、少なくとも１つの四肢は必要に応じて固定的に製作されていてもよい。それにより、例えば止まっている物体の事前定義された角度位置を模倣することができる。

本発明の別の実施例では、更にダミー物体は、近位の四肢部分とこれに付属する遠位の四肢部分との間の関節に割り当てられ、機械的なストッパにより惹起される方向転換及びこれに続く反対方向への事前定義された遠位の四肢部分の運動の後に、あらためての方向転換と結びついた遠位の四肢部分の慣性力によって保持メカニズムの保持力が克服されるまで、近位の四肢部分と遠位の四肢部分との間の事前設定された保持角度位置を維持するように構成された保持メカニズムを有している。

具体的に表現すると、記載されている保持メカニズムは、近位の四肢部分と遠位の四肢部分との間の角度位置が、遠位の四肢部分の旋回運動の方向転換の後に一時的に事前設定された角度位置で保たれ、近位の四肢部分の旋回運動の（あらためての）方向転換及びこれと結びついた慣性力によって再び当該角度位置から離れるまで、それが続くように作用することができる。その際に必要なのは、一方では通常の運動経過のときに希望される保持作用が実現されるとともに、他方では、該当する四肢の自然な運動のために必要である場合に遠位の四肢部分を近位の四肢部分に対して一時的に固定された角度位置から解除することができるように、保持メカニズムの保持力を設定することである。

「事前設定された運動」として使用される表現は、特に、遠位の四肢部分が事前設定された旋回角だけ動くことであると理解することができる。特に、それぞれ２つの機械的なストッパを有する、上に説明した実施形態では、事前設定された旋回角は、両方の機械的なストッパの間の角度間隔によって規定されていてよい。このことは、遠位の四肢部分の事前設定された運動が、その方向転換の後に、利用可能な角度範囲全体にわたって延びていることを意味している。このことは、一方では該当する関節の機械的な設計を容易にし、他方では、該当する四肢の運動経過の再現性を改善する。

付言しておくと、上に説明した保持メカニズムはダミー物体の両方の足に、ないしは両方の膝関節に、それぞれ設けられているのが好ましい。しかしながらその代替又は組み合わせとして、上述した保持メカニズムはダミー物体の両方の腕ないし両方の肘関節に設けられていてもよい。

本発明の更に別の実施例では、保持メカニズムは磁気部材を有している。このことは、保持メカニズムが少なくとも近似的に摩擦なしに作動することができるという利点がある。それにより、記載されているダミー物体の長い耐用寿命を実現することができ、及び／又はダミー物体のための保守整備インターバルを相応に長く選択することができ、該当する四肢の不自然な運動経過を懸念しなくてもよい。

磁気部材は永久磁石の材料を有することができ、更に別の磁気部材と相互作用することができる。保持メカニズムが活動化しており、事前設定された保持角度位置が近位の四肢部分と遠位の四肢部分との間で与えられたときに、両方の磁気部材が接触することができる。

両方の磁気部材のうちの一方が近位の四肢部分に取り付けられるとともに、両方の磁気部材のうちの他方が遠位の四肢部分に取り付けられることによって、記載されている磁気的な保持メカニズムを特別に簡素な仕方で具体化することができる。

磁気部材の使用は、保持メカニズムを簡単かつ特別にコンパクトな設計形態で具体化することができるという利点がある。このとき、更に重量のメリットも得ることができ、それにより、ダミー物体全体を特別に軽量な設計形式で具体化することができる。

磁力は、磁気部材と、磁石と相互作用する別の磁気部材との間の相対位置の空間的な調節によって、簡単な仕方で調整することができる。このことは、保持メカニズムが活動化されており、事前設定された保持角度位置が近位の四肢部分と遠位の四肢部分との間で生じているときに行われるのが好ましい。

本発明の更に別の実施例では、近位の四肢部分とこれに付属する遠位の四肢部分とは、三次元の２つの容積部材と、両方の三次元の容積部材の間にある平坦な繊維強化材料とを有するサンドイッチ構造によってそれぞれ具体化される。

このようにダミー物体の四肢を簡単な仕方で、人間の身体の自然に忠実な模倣を可能にする三次元のコンポーネントとして具体化することができる。両方の三次元の容積部材は、平坦な繊維強化材料（機械的又は熱的に安定）と接着されていてよい。

平坦な繊維強化材料は、例えば０．１ｍｍから２ｍｍの厚みを有することができる。平坦な繊維強化材料が延びている平面は、該当する近位の四肢部分及び該当する遠位の四肢部分の旋回運動が行われる平面と平行に向いているのが好ましい。換言すると、該当する旋回運動のそれぞれの軸は、当該平面の表面に対して垂直になっている。

平坦な繊維強化材料は、典型的には、三次元の容積部材の材料に比べて明らかに高い剛性を有している。このことは、平坦な繊維強化材料の厚みと比較して明らかに大きい三次元の容積部材の厚みという観点からも当てはまる。それにより、上述した平面の内部又はこれと平行に延びる軸を中心とする、両方の四肢部分の高い可撓性を得ることができるという利点がある。したがって両方の四肢部分を、１つの方向に沿って特別に良好に、かつ好ましくは弾性的に曲げることができ、該方向は、記載されているダミー物体の該当する四肢に車両が横から衝突したときに発生する曲げで生じるものである。それにより、記載されているダミー物体を用いて、例えば歩行者に対する車両の横からの衝突をシミュレートする、特別に良好なクラッシュテストを実施することができる。

繊維強化材料の繊維は特に合成繊維、例えばポリアミド繊維、アラミド繊維、ポリエチレン繊維、ポリプロピレン繊維、又はポリエステル繊維などであってよい。三次元の容積部材は、発泡ポリエチレン（ＥＰＥ）及び／又は発泡ポリプロピレン（ＥＰＰ）からなる成形品であってよく、相応の人間の四肢のできる限り現実に近い模倣が生じるように寸法決めされていてよい。ポリウレタン（ＰＵ）発泡材、ポリスチロール（ＥＰＳ）発泡材、及び／又はポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）発泡材も、三次元の容積部材を製造するために使用することができる。ＥＰＥ、ＥＰＰ、ＰＵ、ＥＰＳ、又はＰＥＴからなる三次元の容積部材は、ブロック発泡及び／又は裁断されたプレートの形態で具体化されていてよい。

記載されているサンドイッチ構造の適用は、特に、ダミー物体がそのサイズの大幅な変化なしにさまざまな温度で用いられるべきであるときに好ましい場合がある。すなわち繊維強化材料の繊維は、三次元の容積部材の材料が比較的大きな熱膨張係数を有しているときでも、該当する四肢部分の熱による膨張が小さくなるように作用することができる。そのとき繊維強化材料は、その特別に高い剛性と小さい熱膨張とに基づき、（平坦な繊維強化材料とこれに接する三次元の容積部材との間が固定的な面状に結合されているときに）三次元の容積部材が平坦な繊維強化材料の平面に沿って圧縮された状態になるように作用する。このことは特に、高い剛性と低い熱膨張係数との結果として、温度変化が激しいときでも四肢部分の長さをほぼ一定に保つ上述した合成繊維について該当する。

サンドイッチ構造は、中央の平坦な繊維強化材料に関して対称であるのが好ましい。このことは特に、接している両方の三次元の容積部材が等しい厚みを有することを意味することができる。「熱的な重心」及び「弾性的な重心」が、繊維強化材料の平面に位置するのがよい。すなわちこのことは、温度変化があったとき、接している三次元の容積部材の材料に比べて平坦な繊維強化材料の熱膨張係数が大きく相違しているときでも、相応の四肢部分の曲げが生じないという利点がある。

付言しておくと、記載されているダミー物体のその他の部分も適当なサンドイッチ構造によって具体化することができる。特に、例えば頭や胴体といった幅の広い身体部分では、複数の層からなるサンドイッチ構造を適用することが更に可能である。このとき、三次元の容積部材によって形成される層の数は、平坦な繊維強化材料の数よりも１つだけ多くなっているのが好ましい。

本発明の更に別の実施例では、近位の四肢部分の平坦な繊維強化材料は遠位の四肢部分の平坦な繊維強化材料とともにオーバーラップを形成しており、両方の平坦な繊維強化材料は付属のオーバーラップ領域で回転結合によって相互に結合されている。それにより、特別に簡素な仕方で、機械的な関節（膝関節又は肘関節）を両方の四肢部分の間で模倣することができる。回転結合は、例えばボルト又はピンを用いて具体化することができ、両方の平坦な繊維強化材料のうち少なくとも一方はこのボルトないしピンを中心として回転することができる。このときボルトないしピンは、近位の四肢部分に対して相対的に生じる遠位の四肢部分の旋回運動のための回転軸となる。

両方の四肢部分の間の関節の記載されている設計では、オーバーラップに基づき、平坦な繊維強化材料は該当する四肢の長さ全体に沿って延びており、それに対して三次元の容積部材は、該当する四肢部分の長さ全体にわたって延びるのではない。むしろ、平坦な繊維強化材料の各々の側に２つの三次元の容積部材があり、一方は近位の四肢部分に付属しており、他方は遠位の四肢部分に付属している。換言すると、三次元の容積部材は関節の近傍で中断されている。このことは、四肢が関節の個所で、クラッシュテストの枠内で車両が横から衝突したときに特別に容易に屈曲することができ、四肢全体の機械的な結合が損なわれることがないという利点がある。すなわち関節の領域は、四肢の可逆的な側方への屈曲を可能にする、好ましい屈曲個所を形成する。このような好ましい屈曲個所は、特にダミー物体の足で大きな利点がある。膝関節の高さでは、車両と歩行者をシミュレートするダミー物体との間の大半の衝突が起こり、ないしは開始するからである。したがって、記載されている関節の設計により、ダミー物体のロバスト性を簡単な仕方で明らかに改善することができる。

本発明の更に別の実施例では、オーバーラップは遠位の四肢部分の近位の区域にある。それは、人間の腕及び特に人間の足の運動経過を、特別に現実に近く模倣するためである。

本発明の更に別の実施例では、両方の四肢部分のうちの一方の平坦な繊維強化材料はオーバーラップの領域に２つの端部面区域を有しており、両方の四肢部分のうちの他方の平坦な繊維強化材料は両方の端部面区域の間に配置されている。このことは特に、一方の四肢部分の平坦な繊維強化材料がオーバーラップの領域で実在又は仮想の切れ目によって平坦な繊維強化材料の平面に沿って分割されており、結果として生じる両方の端部面区域が、両方の四肢部分のうちの他方の平坦な繊維強化材料とともに、サンドイッチ構造を形成することを意味することができる。このとき回転結合は両方の端部面区域にわたって延びているのが好ましく、それにより、両方の四肢部分だけでなく関節も、２つの一体的な平坦な繊維強化材料がオーバーラップしているだけの非対称の構造に比べて、明らかに高い機械的なロバスト性を有する対称の構造をなすことになる。

本発明の更に別の実施例では、ダミー物体は、（ａ）近位の四肢部分を駆動装置のロータと回転不能に結合する形状接合式の結合部を有しており、形状接合式の結合部は駆動装置の回転軸に沿って引張力及び／又は曲げモーメントを受け止めることができず、かつ、（ｂ）近位の四肢部分に作用してこれを胴体に向かって引っ張る弾性的な引張装置を有している。

例えば弾性的なベルト、エキスパンダゴム、及び／又は弾性的なケーブルであってよい弾性的な引張装置により、ダミー物体が正常状態にあるとき（すなわちちょうど衝突が起こっていないとき）、（引張力及び／又は曲げモーメントを受け止めない）形状接合式の結合部が存続を保つように配慮される。そして、該当する駆動装置を適宜制御することで、近位の四肢部分を動かすことができ、及び場合により質量慣性を利用して（上で説明したように）相応の遠位の四肢部分も動かすことができる。しかし、ダミー物体に対する車両物体の衝突に基づいて比較的大きい力又はモーメントが該当する四肢部分に作用すると、弾性的な引張装置は撓曲することができ、引張力及び／又は曲げモーメントを自身では受け止めることができない形状接合式の結合が解消される。それにより、衝突の直後に該当する四肢が胴体に対して相対的にほぼ自由に動くことができ、このとき四肢と胴体との間の統合は、実質的に、弾性的な引張装置及び場合によりダミー物体の被覆によって成立する。それによってダミー物体の損傷、及び特に近位の四肢部分と胴体との間の関節式の結合部の損傷を回避することができ、そのようにして、ダミー物体のロバスト性をいっそう向上させることができる。

本発明の更に別の実施例では、更にダミー物体は、（ａ）腕又は足を表す少なくとも１つの別の四肢を有しており、この別の四肢も、（ａ１）胴体に関節式に取り付けられた近位の四肢部分と、（ａ２）近位の四肢部分に関節式に取り付けられた遠位の四肢部分とを有しており、かつ、（ｂ）別の四肢の近位の四肢部分を別の駆動装置のロータと回転不能に結合する少なくとも１つの別の形状接合式の結合部を有しており、別の形状接合式の結合部は別の駆動装置の回転軸に沿って引張力及び／又は曲げモーメントを受け止めることができない。このとき弾性的な引張装置はダミー物体の２つの同種類の近位の四肢部分を相互に結合し、それにより、ダミー物体の両方の同種類の近位の四肢部分が相互に引っ張られるようになっている。

ダミー物体の同種類の四肢部分という概念は、この関連においては、場合により存在している左右対称性を度外視した上で、解剖学的に同一の身体部分のことであると理解される。このことは、それぞれダミー物体の上腕を表している両方の近位の四肢部分が同一であることを意味している。これに対応する形で、ダミー物体の上腿をそれぞれ表している両方の近位の四肢部分も同一である。

この実施例及び先ほど説明した実施例の意味における形状接合式の結合とは、特に、三次元の輪郭に関して互いに相補的である２つの結合部材によって具体化することができる。このとき、両方の結合部材のうちの一方は胴体に付属するとともに、相応の駆動装置のロータと（回転不能に）結合される。両方の結合部材のうちの他方は、対応する近位の四肢部分に付属している。結合部材は、例えば４面角や角錐台によって具体化することができる。

ダミー物体は、ダミー物体の腰部の領域に弾性的な引張装置を有しているのが好ましい。クラッシュテストでは、そこにもっとも強いダミー物体の機械的負荷が発生するからである。このとき両方の上腿が（それぞれ異なる側から）胴体に向かって押圧される。その代替又は組み合わせとして、ダミー物体は別の弾性的な引張装置をダミー物体の腰部の領域に有しており、この引張装置は両方の上腕を胴体に向かって押圧し、それによってダミー物体のロバスト性がいっそう向上する。

本発明の更に別の実施例では、更にダミー物体は、少なくとも胴体と少なくとも１つの四肢とを包む（柔軟性及び／又は耐摩耗性のある）被覆を有している。被覆は、例えば衣服が例えば歩行者のような人間の身体を包むのと類似する仕方でダミー物体を包む素材で製作されていてよい。この素材は水密性であってよく、それにより、極端な気象条件のもとでも、ダミー物体を用いてクラッシュテストを実施することができる。

被覆は、衝突時にダミー物体の四肢を胴体のところで柔軟性のある仕方又は関節式の仕方で胴体に固着することに貢献できるという利点がある。それにより簡単な仕方で衝突時に、ダミー物体の分裂及び特に少なくとも１つの四肢の分断を防止することができる。

被覆は多部分で、特にズボンと上部とで製作されていてよく、又は、オーバーオールに準じて１部分で製作されていてよい。場合により、被覆ないしオーバーオールに更に靴の模倣品及び／又は手袋が設けられていてよく、それにより、人間の身体がいっそう現実に近く模倣される。

被覆は少なくとも部分領域で膨らませることが可能であってよい。それにより、ダミー物体全体の重量が小さいとき、必要に応じて人間の身体部分をいっそう現実に近く模倣することができる。

本発明の更に別の実施例では、被覆は人間の身体の表面に、特に衣服をつけた人間の身体の表面に、その物理的な知覚可能性に関して模倣された表面領域を有している。

被覆は例えばコーティングを有することができ、それにより、記載されているダミー物体は道路交通の実際の人間に少なくとも類似する仕方で、検査されるべき運転者アシストシステムのセンサシステムによって検出される。このとき表面領域は、電磁放射又は音響に関して、実際の人間と類似する吸収挙動ないし反射挙動を有しているコーティングであってよい。電磁放射は任意の波長領域の電磁波であってよく、１つ又は複数の波長領域は、検査されるべき運転者アシストシステムのセンサシステムの感度に合わせて適合されているのが好ましい。使用するセンサシステムに応じて、例えば紫外光、可視光、赤外光、ラジオ波、及び／又はレーダー波をダミー物体の検出のために適用することができ、コーティングの種類をそれに合わせて適合化することができる。

更に被覆は、電気で加熱可能なマット、例えば抵抗加熱マットを有することができる。抵抗加熱マットは、加熱可能なマットの温度が、衣服で覆われていない実際の人間の皮膚の表面温度に呼応するように加熱することができる。例えば遠位の四肢部分（前腕、下腿）の個所には、ダミー物体の足部分及び／又は手部分の検出を実際の人間の場合と同じく適当な赤外線カメラシステムを利用して行うために、電気で加熱可能なマットが取り付けられていてよい。これに相当する仕方で、ダミー物体の頭を赤外線カメラシステムを用いて見えるようにするために、被覆の頭部分を加熱することができる。

例えば頭部外面の領域及び／又は遠位の四肢部分の領域における被覆の外面は、肌色の天然ゴム又はシリコンを備えていてよい。

本発明の更に別の実施例では、更にダミー物体は、胴体と固定的に結合され、ダミー物体を動かすことが可能な外部の運動システムの連結部材にダミー物体を機械的に取り付けるようにセットアップされた連結装置を有している。

連結装置は、例えば胴体を起点としてダミー物体の頭部を超えて延びるロッドであってよい。連結部材へのダミー物体の連結は、特に、操作者により容易に操作することができる、取外し可能な結合によって行うことができる。この連結は、例えばねじ結合、クランプ結合、バヨネット接合、磁気的な結合などによって行うことができる。連結装置は、ダミー物体をさまざまな運動システムに連結することができるように構成されているのが好ましい。

運動システムは、特に、クラッシュテストを実施するための設備の一部であってよく、及び／又は運転者アシストシステムをテストするための設備の一部であってよい。運動システムは、このような設備の内部で、特にコントロールされる再現可能なダミー物体の運動を可能にすることができる。

運動システムは例えばレールシステム等を有することができ、ダミー物体が保持されて、例えば走行ウインチの運動によって動かされる。ダミー物体は、上に説明した連結装置に追加して、必要に応じて、例えばアラミド繊維、ＰＰ繊維、又はＰＥ繊維からなる追加のケーブルによっても保持することができ、ないしは運動させることができる。

運動システムは、レールシステムの上で位置決め可能なフレームと、例えばレールシステム又はケーブルシステムを利用して自動式の仕方で動かすことができる、床面に配置された走行台又はワゴンとを有することもできる。

運動システムへのダミー物体の機械的な連結は、ロッド、ケーブル、及び／又はその他の部材によって視覚的にできるだけ目立たないように行われるのが好ましい。したがって、特に相応の機械式の連結部材は小さな断面積を有することができる。さらに、このような連結部材は「レーダーで見えない」材料で製作されていてよい。それにより、運転者アシストシステムによって行われる測定ができるだけわずかしか損なわれない。

付言しておくと、ダミー物体を運動システムと固定する追加のケーブルにより、ダミー物体の振動も回避することができ、又は少なくとも減衰することができる。それにより、例えば風などの環境条件の影響をほぼ回避することができる。

本発明の更に別の実施例では、更にダミー物体は、（ａ）少なくとも１つの駆動装置の動作を制御するための制御ユニットと、（ｂ）少なくとも１つの駆動装置の動作について指標となる信号を受信するための無線式の受信装置とを有している。それにより、ダミー物体のそれぞれの四肢の動きを、例えば無線接続を通じて外部から制御することができる。例えばダミー物体の歩く速度、走る速度、及び／又は駆ける速度を遠隔制御方式で調整することができる。

本発明の更に別の態様では、特に車両のための運転者アシストシステムの機能検査をするためのダミー物体が記載される。記載されているダミー物体は、（ａ）胴体と、（ｂ）腕又は足を表す少なくとも１つの四肢とを有しており、四肢は、（ｂ１）胴体に関節式に取り付けられた近位の四肢部分と、（ｂ２）近位の四肢部分に関節式に取り付けられた遠位の四肢部分とを有しており、かつ、（ｃ）胴体の中に配置され、近位の四肢部分を胴体に対して相対的に動かすようにセットアップされた少なくとも１つの駆動装置を有している。記載されているダミー物体では、近位の四肢部分とこれに付属する遠位の四肢部分とは、２つの三次元の容積部材と、両方の三次元の容積部材の間にある１つの平坦な繊維強化材料とを有する、サンドイッチ構造によってそれぞれ具体化されている。さらに、近位の四肢部分の平坦な繊維強化材料は、遠位の四肢部分の平坦な繊維強化材料とともにオーバーラップを形成しており、両方の平坦な繊維強化材料は付属のオーバーラップ領域で回転結合により相互に結合されている。

本発明のこのような別の態様によって記述されるダミー物体の根底にある知見は、近位の四肢部分と遠位の四肢部分との間の関節の領域にある両方の三次元の容積部材の中断により、相互にオーバーラップする両方の平坦な繊維強化材料を同時に中断なく連続させながら、該当する四肢の長さ全体に沿って特別に簡単な仕方で、両方の四肢部分の間の人間の関節（膝関節又は肘関節）を模倣することができるというものである。このことは、クラッシュテストの枠内で車両が横から衝突したときに、四肢が関節の個所で特別に容易に屈曲することができ、四肢全体の機械的な結合が恒久的に損傷することがないという利点がある。すなわち関節の領域は、四肢の側方への可逆的な屈曲を可能にする好ましい屈曲個所を形成する。このとき、連続している平坦な繊維強化材料が両方の四肢部分を統合し、それにより、ダミー物体は影響を受けやすい個所でも、高い機械的なロバスト性を有することができる。

本発明の更に別の態様では、特に車両のための運転者アシストシステムの機能検査をするためのダミー物体が記載される。このダミー物体は、（ａ）胴体と、（ｂ）腕又は足を表す少なくとも１つの四肢とを有しており、四肢は、（ｂ１）胴体に関節式に取り付けられた近位の四肢部分と、（ｂ２）近位の四肢部分に関節式に取り付けられた遠位の四肢部分とを有しており、かつ、（ｃ）胴体の中に配置され、近位の四肢部分を胴体に対して相対的に動かすようにセットアップされた少なくとも１つの駆動装置を有している。更にこのダミー物体は、（ｄ）近位の四肢部分を駆動装置のロータと回転不能に結合する形状接合式の結合部を有しており、形状接合式の結合部は駆動装置の回転軸に沿って引張力及び／又は曲げモーメントを受け止めることができず、かつ、（ｅ）近位の四肢部分に作用してこれを胴体に向かって引っ張る弾性的な引張装置を有している。

このようなダミー物体では、２つの同種類の四肢部分がそれぞれ形状接合式の結合によってそれぞれの駆動装置のロータと回転不能に結合されているのが好ましく、両方の形状接合式の結合部は、それぞれの駆動装置の回転軸に沿って引張力及び／又は曲げモーメントを受け止めることができない。さらに、ダミー物体の両方の同一の四肢部分は、例えばエラストマーベルト及び／又はエキスパンダケーブルのような弾性的な引張装置によって相互に結合されており、それにより、ダミー物体の両方の同一の四肢部分が相互に引っ張られるようになっている。

本発明のこのような別の態様によって記述されるダミー物体の根底にある知見は、胴体への近位の四肢部分の連結に関わるダミー物体のロバスト性を、取外し可能な結合によって改善することができるということにある。このとき、ダミー物体の該当する四肢部分又は好ましくは両方の同種類の四肢部分は、弾性的な引張装置により及ぼされる引張力に基づき胴体に向かって押圧され、それにより、ダミー物体が正常状態にあるとき（すなわちちょうど衝突が起こっていないとき）、（引張力を受け止めない）形状接合式の結合部が存続を保つように配慮される。そして、該当する駆動装置を適切に制御することで、近位の四肢部分を動かすことができ、かつ場合により質量慣性を利用して（上で説明したように）相応の遠位の四肢部分も動かすことができる。しかし、ダミー物体に対する車両物体の衝突に基づいて比較的大きい力又はモーメントが該当する四肢部分に作用すると、弾性的な引張装置は撓曲することができ、引張力を自身では受け止めることができない形状接合式の結合が解消される。それにより、衝突の直後に該当する四肢が胴体に対して相対的にほぼ自由に動くことができ、このとき四肢と胴体との間の統合は、実質的に、弾性的な引張装置及び場合によりダミー物体の被覆によって成立する。それによってダミー物体の損傷、及び特に近位の四肢部分と胴体との間の関節式の結合部の損傷を回避することができ、そのようにして、ダミー物体のロバスト性をいっそう向上させることができる。

付言しておくと、本発明の各実施形態を本発明のさまざまな態様に関して説明してきたが、本件出願の教示を受けた当業者にはただちに明らかなように、明示的に別段の記載がない限り、本発明の１つの態様に属する各構成要件の組み合わせに加えて、本発明の異なる態様に属する各構成要件の任意の組み合わせも可能である。

本発明のその他の利点や構成要件は、現時点で好ましい実施形態についての以下の一例としての説明から明らかとなる。

多数のサンドイッチ構造が組み合わされてなるダミー物体を示す断面図である。 図１に示すダミー物体の腰領域を示す拡大図である。 ２つの平坦な繊維強化材料の間のオーバーラップによる膝関節の構造を示す図であり、オーバーラップの領域には回転結合部が構成されている。 ダミー物体の下側の四肢（足）の現実に近い運動経過を示す図であり、近位の四肢部分（上腿）の旋回運動がそれぞれ駆動装置により惹起され、遠位の四肢部分（下腿）はその質量慣性を利用した上で旋回運動をさせられ、この旋回運動は、それぞれ付属の近位の四肢部分（上腿）の旋回運動と相関関係にある。 ダミー物体の下側の四肢（足）の現実に近い運動経過を示す図であり、近位の四肢部分（上腿）の旋回運動がそれぞれ駆動装置により惹起され、遠位の四肢部分（下腿）はその質量慣性を利用した上で旋回運動をさせられ、この旋回運動は、それぞれ付属の近位の四肢部分（上腿）の旋回運動と相関関係にある。 ダミー物体の下側の四肢（足）の現実に近い運動経過を示す図であり、近位の四肢部分（上腿）の旋回運動がそれぞれ駆動装置により惹起され、遠位の四肢部分（下腿）はその質量慣性を利用した上で旋回運動をさせられ、この旋回運動は、それぞれ付属の近位の四肢部分（上腿）の旋回運動と相関関係にある。 ダミー物体の下側の四肢（足）の現実に近い運動経過を示す図であり、近位の四肢部分（上腿）の旋回運動がそれぞれ駆動装置により惹起され、遠位の四肢部分（下腿）はその質量慣性を利用した上で旋回運動をさせられ、この旋回運動は、それぞれ付属の近位の四肢部分（上腿）の旋回運動と相関関係にある。 ダミー物体の下側の四肢（足）の現実に近い運動経過を示す図であり、近位の四肢部分（上腿）の旋回運動がそれぞれ駆動装置により惹起され、遠位の四肢部分（下腿）はその質量慣性を利用した上で旋回運動をさせられ、この旋回運動は、それぞれ付属の近位の四肢部分（上腿）の旋回運動と相関関係にある。

付言しておくと、１つの実施形態の対応する構成要件ないしコンポーネントと同一若しくは少なくとも機能的に同じである、異なる実施形態の構成要件ないしコンポーネントには同一の符号が付されており、又は、同一若しくは少なくとも機能的に同じ構成要件ないしコンポーネントの符号と最初の数字に関してのみ相違する符号が付されている。不要な繰り返しを避けるために、すでにそれ以前に説明した実施形態を援用して説明した構成要件ないしコンポーネントは、その後の個所ではもはや詳細には説明しない。

さらに付言しておくと、以下に説明する実施形態は、本発明の考えられる実施態様を限定的に選択したものにすぎない。特に、個々の実施形態の構成要件を適切な仕方で相互に組み合わせることが可能であり、それにより当業者にとっては、ここに明示的に掲げる実施態様をもって、数多くの異なる実施形態が自明のものとして開示されているとみなすことができる。

図１は、本発明の１つの好ましい実施例に基づくダミー物体１００を示している。ダミー物体１００は、胴体１２０と、胴体と固定的に結合された頭１２０と、４つの四肢とを有している。四肢は左腕１３０ａと、右腕１３０ｂと、左足１５０ａと、右足１５０ｂである。

頭１２０には、図面には示さない外部の運動システムとのインターフェースをなす、パイプとして構成された連結装置１２２がある。運動システムは、特に、クラッシュテストを実施するための設備及び／又は運転者アシストシステムを検査する設備の一部であってよい。運動システムはそのような設備の内部で、ダミー物体１００がコントロールされながら再現可能な仕方で動くように作用することができる。

ここに図示する実施例では、連結装置１２２は、図示しない外部の運動システムの可動部品（例えば走行ウインチ）の磁気部材に作用することができる磁石１２４を有している。磁石と磁気部材は磁気的に、ダミー物体１００の全体の自重を支えることができる程度の強さとなっている。

ダミー物体１００のすべての身体部分は、適当な仕方で成形されたサンドイッチ構造１３１，１５１，１７０をそれぞれ有している。それぞれの身体部分の幅に応じて、サンドイッチ構造は、１つ又は複数の平坦な繊維強化材料１７４と、平坦な繊維強化材料１７４の両側で適当な接着結合により取り付けられた２つの三次元の容積部材１７２とで成り立っている。ここに図示する実施例では、平坦な繊維強化材料はファブリック強化遮蔽シート１７４である。三次元の容積部材１７２は、押出成形又はブロック発泡されたＥＰＥ又はＥＰＰからなるプレートである。図１から明らかなとおり、ここに図示する実施例では四肢部分１３０ａ，１３０ｂ，１５０ａ及び１５０ｂは、それぞれファブリック強化遮蔽シート１７４を備える単純なサンドイッチ構造１３１ないし１５１をそれぞれ有している。胴体１１０は特に上側部分に、複数のファブリック強化遮蔽シート１７６を備える多重のサンドイッチ構造を有している。

図１から明らかなように、両方の腕１３０ａ及び１３０ｂは、ダミー物体１００の上腕を表す近位の四肢部分１３２と、ダミー物体１００の前腕を表す遠位の四肢部分１３６とをそれぞれ有している。上腕１３２と前腕１３６の間には、（肘）関節１３４が構成されている。

これに対応する仕方で、両方の足１５０ａ及び１５０ｂは、ダミー物体１００の上腿を表す近位の四肢部分１５２と、ダミー物体１００の下腿を表す遠位の四肢部分１５６とをそれぞれ有している。上腿１５２と下腿１５６の間には、（膝）関節１５４が構成されている。

更にダミー物体１００は、全部で４つの電気駆動装置１９０を有しており、２つの駆動装置１９０はダミー物体１００の肩領域に付属しており、２つの駆動装置１９０はダミー物体１００の腰領域に付属している。厳密に表現すると、それぞれ１つの駆動装置が近位の四肢部分１３２，１５２に付属しており、該当する近位の四肢部分１３２ないし１５２を胴体１１０に対して相対的に動かすことができ、それにより、当該四肢部分が図１の紙面に対して垂直方向の平面で旋回運動を行うようになっている。ここに図示する実施例では、個々の電気駆動装置１９０は互いに独立して制御することができ、それにより、結果として各々の近位の四肢部分１３２，１５２を、他の近位の四肢部分１３２，１５２から独立して動かすことができる。

付言しておくと、すべての四肢を動かすことができるのではないダミー物体の実施形態もある。このケースでは、当然ながら対応する電気駆動装置も省略することができる。場合により、該当する近位の四肢部分を胴体に対して相対的に、それぞれ異なる角度位置ないし旋回位置で固定又は係止することもできる。

すでに述べたとおり、ここに図示する実施例ではすべての四肢部分１３２，１３６，１５２及び１５６がそれぞれ２つのＥＰＥプレート又はＥＰＰプレート１７２を有しており、これらの間に、それぞれ接着結合により固定されたファブリック強化遮蔽シート１７４がある。ファブリック強化遮蔽シート１７４は機械的な補強部をなしている。関節１３４及び１５４の領域では、ファブリック強化遮蔽シート１７４が両方の四肢部分のうちの一方から外に突き出して、両方の四肢部分のうちの他方の中へ突入しており、それにより、両方のファブリック強化遮蔽シート１７４の間でオーバーラップが生じている。関節１３４及び１５４の具体化の厳密な方式については、後で図３を参照しながら膝関節１５４について更に詳細に説明する。

人間の身体を可能な限り現実に近く模倣できるようにするために、更にダミー物体は、オーバーオールとして構成された被覆１８０を有しており、これに両手の領域で２つの手袋１８２が取り付けられるとともに、両足の領域で２つの靴１８４が取り付けられている。

ここに図示する実施例では、オーバーオール１８０は少なくともいくつかの部分領域で膨らませることが可能である。それにより、ダミー物体全体の少ない重量で、人間の身体部分を特別に現実的に模倣することができる。

ここに図示する実施例では、オーバーオール１８０は少なくとも部分領域にコーティングを有しており、それにより、ダミー物体１００は道路交通の実際の人間と少なくとも類似する仕方で、検査されるべき運転者アシストシステムのセンサシステムによって検出することができる。さらに、オーバーオール１８０の少なくともいくつかの部分領域は、例えば電気式に加熱可能なマットを利用して加熱することができ、それにより、オーバーオール１８０の温度を、皮膚が衣服で覆われていない実際の人間の皮膚の表面温度に呼応させる。

図２は、ダミー物体１００の腰領域の拡大図を示している。上腿１５２は、それぞれ形状接合式の結合により、駆動装置１９０のうちの１つと結合されている。形状接合式の結合部は、正常状態のときに互いに係合する、それぞれ２つの結合部材２９２ａ及び２９２ｂによって具体化されている。ここに図示する実施例では、駆動装置と結合されている結合部材２９２ａは角錐台である。サンドイッチ構造１５１に定着している他方の結合部材２９２ｂは切欠きであり、その三次元の表面が角錐台と相補的になっている。付言しておくと、形状接合式の結合を具体化するために、例えば４面角構造や多面角構造といったこれ以外のジオメトリーを適用することもできる。

形状接合式の結合部は、紙面に対して垂直方向の平面での該当する上腿１５２の旋回運動を生じさせるトルクだけを伝達することができる。形状接合式の結合部は、引張荷重を受け止めることはできない。それにもかかわらず、ダミー物体の正常状態のときに（すなわち衝突の直前まで）、形状接合式の結合を両方の結合部材２９２ａ及び２９２ｂの間で確保するために、両方の上腿１５２の間に張り渡された、弾性的なテンションベルトとして構成された弾性的な引張装置２９４が設けられている。ここに図示する実施例では、弾性的なテンションベルト２９４の幅広の２つの端部片２９４ａが、両方の上腿１５２へテンションベルトが確実に取り付けられるように作用する。

特に歩行者事故をシミュレートするダミー物体への車両の衝突の際に発生する可能性がある横荷重が生じると、弾性的なテンションベルト２９４の張力を克服することができ、両方の結合部材２９２ａ及び２９２ｂの間の形状接合式の結合が開かれる。このとき、依然として存在している弾性的なテンションベルト２９４の引張作用に基づき、両方の足（及びこれに対応する仕方で両方の腕）はダミー物体の胴体に懸架されたまま保たれる。

図３は、２つのファブリック強化遮蔽シート１７４の間のオーバーラップ３７６による膝関節１５４の構造を示している。ここに図示する実施例では、近位の四肢部分（上腿）１５２のファブリック強化遮蔽シート１７４はこれから突き出して、遠位の四肢部分（下腿）１５６の両方の三次元の容積部材１７２の間でこれらの間に突入している。オーバーラップの領域では、膝関節１５４の軸を形成するピン３７８により回転結合３７８が成立することによって、膝関節１５４が具体化される。

ここに図示する実施例では、上腿１５２のファブリック強化遮蔽シート１７４はオーバーラップ３７６の領域に２つの端部面区域を有しており、下腿１５６のファブリック強化遮蔽シート１７４は両方の端部面区域の間に配置されている。すなわちオーバーラップ３７６の領域で、上腿１５２の遮蔽シート１７４の両方の端部面区域と、下腿１５６の遮蔽シート１７４とがサンドイッチ構造を形成しており、両方の四肢部分そのものだけでなく関節１５４も、対称かつそれに伴って特別にロバスト性の高い機械的な設計によって具体化されるように作用する。

付言しておくと、当然ながら下腿１５６のファブリック強化遮蔽シート１７４もオーバーラップ３７６の領域に２つの端部面区域を有することができ、これらの間に上腿１５２のファブリック強化遮蔽シート１７４が突入する。

上腿１５２とこれに付属する下腿１５６との間の旋回運動の角度範囲を制限するために、各々の膝関節１５４で、２つの機械的なストッパすなわち前側のストッパ３６２と後側のストッパ３６４が設けられている。図３では、図面を見やすくする都合上、示している位置のときに活動化するストッパだけが図示されている。

図４ａから図４ｅは、本発明の１つの実施例に基づくダミー物体の下側の四肢部分（足）の現実に近い運動経過を図示している。ここでは近位の四肢部分（上腿）の旋回運動が、それぞれ図示しない電気駆動装置によって引き起こされる。遠位の四肢部分（下腿）はその質量慣性を利用して旋回運動させられ、この旋回運動は、少なくとも近似的に自然な運動経過が生じるように、それぞれ付属する近位の四肢部分（上腿）の旋回運動と相関関係にある。

図４ａから図４ｅでは、円は、両方の股関節の（同一の）回転軸と、両方の膝関節の（異なる）回転軸とを表している。

正方形は、上腿と下腿の間の旋回運動の前側の角度制限のために作用する、前側の機械的なストッパを表している。三角形は、上腿と下腿の間の旋回運動の後側の角度制限のために作用する、後側の機械的なストッパを表している。図面を見やすくする都合上、それぞれ図示している位置で活動化している、すなわち旋回運動の角度制限のために作用している、機械的なストッパだけが図示されている。

図４ｂ，４ｃ及び４ｅの３つのまっすぐな矢印は、運動の各々の段階で、それぞれの上腿の運動方向を示している。図４ａ及び４ｄの両方の曲がった矢印は、上腿の方向転換を示している。

すでに上で説明したとおり、図示している運動推移を具体化するために、上腿だけが能動的に駆動される。膝関節には、前側と後側の機械的なストッパにより惹起される、前側及び後側の角度制限がある。上腿の方向転換部での角加速度に伴って（図４ａ及び４ｄを参照）、下腿はその質量慣性により向かい合う角度制限のほうへと動く。その位置での固定を保証するために、角度制限部にはそれぞれ別個には図示しないマグネットホルダが取り付けられている。マグネットホルダはその磁力に関して、方向転換がなされて向かい合う機械的なストッパまで旋回運動が実行された後に、向かい合う機械的なストッパのマグネットホルダで下腿が固定されるように設定されており、それは、上腿があらためて方向転換したときに下腿の質量慣性が作用し、それによって磁力が克服され、下腿が再び向かい合う機械的なストッパまで自由に動けるようになるまで続き、そこで角度位置が再びある程度の時間の間、他方のマグネットホルダによって一時的に固定される。

付言しておくと、自然な運動推移を実現するために下腿の質量慣性を利用する図４ａから図４ｅを参照して示した原理は、相応の仕方で、腕の自然な運動経過を効果的に表現するためにも適用することができ、その場合には、上腕が電気駆動装置によって類似の仕方で駆動されるにすぎない。

１００ ダミー物体
１１０ 胴体
１２０ 頭
１２２ 連結装置／支柱／パイプ
１２４ 磁石
１３０ａ／ｂ 四肢／腕
１３１ サンドイッチ構造
１３２ 近位の四肢部分／上腕
１３４ 関節／肘関節
１３６ 遠位の四肢部分／前腕
１５０ａ／ｂ 四肢／足
１５１ サンドイッチ構造
１５２ 近位の四肢部分／上腿
１５４ 関節／膝関節
１５６ 遠位の四肢部分／下腿
１７０ サンドイッチ構造
１７２ 三次元の容積部材
１７４ 平坦な繊維強化材料／ファブリック強化遮蔽シート
１８０ 被覆／オーバーオール
１８２ 手袋
１８４ 靴
１９０ 駆動装置
２９２ａ 結合部材
２９２ｂ 結合部材
２９４ 弾性的な引張装置／弾性的なテンションベルト
２９４ａ 幅広の端部片
３６２ 前側のストッパ
３６４ 後側のストッパ
３７６ オーバーラップ
３７８ 回転結合／ピン

Claims (15)

1. 車両のための運転者アシストシステムの機能検査のためのダミー物体において、前記ダミー物体は、
   胴体と、
   腕又は足を表す少なくとも１つの四肢とを有しており、前記四肢は、
   前記胴体に関節式に取り付けられた近位の四肢部分と、
   前記近位の四肢部分に関節式に取り付けられた遠位の四肢部分とを有しており、かつ、
   前記胴体の中に配置され、前記近位の四肢部分を前記胴体に対して相対的に動かすようにセットアップされた少なくとも１つの駆動装置を有しており、前記近位の四肢部分は付属の前記遠位の四肢部分の質量慣性を利用することで前記近位の四肢部分の運動と相関関係にある前記遠位の四肢部分の運動を生起可能であるように可動であるダミー物体。
2. 前記近位の四肢部分と前記遠位の四肢部分との間の関節に付属する機械的なストッパを更に有している、請求項１に記載のダミー物体。
3. 前記近位の四肢部分と前記遠位の四肢部分との間の関節に付属する保持メカニズムを更に有しており、該保持メカニズムは、機械的な前記ストッパにより惹起される前記遠位の四肢部分の方向転換及びこれに続く反対方向への事前設定された運動の後に事前設定された保持角度位置が前記近位の四肢部分と前記遠位の四肢部分との間で維持され、あらためての方向転換と結びついた前記遠位の四肢部分の慣性力によって前記保持メカニズムの保持力が克服されるまでそれが続くように構成されている、請求項２に記載のダミー物体。
4. 前記保持メカニズムは磁気部材を有している、請求項３に記載のダミー物体。
5. 前記近位の四肢部分と前記遠位の四肢部分は、２つの三次元の容積部材と、両方の三次元の前記容積部材の間にある１つの平坦な繊維強化材料とを有するサンドイッチ構造によってそれぞれ具体化されている、請求項１乃至４のいずれか１項に記載のダミー物体。
6. 前記近位の四肢部分の平坦な前記繊維強化材料は前記遠位の四肢部分の平坦な前記繊維強化材料とともにオーバーラップを形成しており、両方の平坦な前記繊維強化材料はこれに付属するオーバーラップ領域で回転結合により相互に結合されている、請求項５に記載のダミー物体。
7. 前記オーバーラップは前記遠位の四肢部分の近位の区域にある、請求項６に記載のダミー物体。
8. 両方の前記四肢部分のうちの一方の平坦な前記繊維強化材料は前記オーバーラップの領域に２つの端部面区域を有しており、両方の前記四肢部分のうちの他方の平坦な前記繊維強化材料は両方の前記端部面区域の間に配置されている、請求項６から７のいずれか１項に記載のダミー物体。
9. 前記近位の四肢部分を前記駆動装置のロータと回転不能に結合する形状接合式の結合部を更に有しており、形状接合式の前記結合部は前記駆動装置の回転軸に沿って引張力及び／又は曲げモーメントを受け止めることができず、かつ、
   前記近位の四肢部分に作用してこれを前記胴体に向かって引っ張る弾性的な引張装置を有している、請求項１乃至８のいずれか１項に記載のダミー物体。
10. 腕又は足を表す少なくとも１つの別の四肢部分を更に有し、別の前記四肢部分も、
    前記胴体に関節式に取り付けられた近位の四肢部分と、
    前記近位の四肢部分に関節式に取り付けられた遠位の四肢部分とを有しており、かつ、
    別の前記四肢部分の前記近位の四肢部分を別の前記駆動装置のロータと回転不能に結合する別の形状接合式の結合部を有し、別の形状接合式の前記結合部は別の前記駆動装置の回転軸に沿って引張力及び／又は曲げモーメントを受け止めることができず、弾性的な前記引張装置は前記ダミー物体の２つの同種類の近位の四肢部分を相互に結合することにより、前記ダミー物体の両方の同種類の前記近位の四肢部分が相互に引っ張られるようになっている、請求項９に記載のダミー物体。
11. 少なくとも前記胴体及び少なくとも１つの前記四肢を包む被覆を更に有している、請求項１乃至１０のいずれか１項に記載のダミー物体。
12. 前記被覆は、人間の身体の表面に、その物理的な知覚可能性に関して模倣された表面領域を有している、請求項１１に記載のダミー物体。
13. 前記胴体と固定的に結合され、前記ダミー物体を動かすことが可能な外部の運動システムの連結部材へ前記ダミー物体を機械的に取り付けるようにセットアップされた連結装置を更に有している、請求項１乃至１２のいずれか１項に記載のダミー物体。
14. 少なくとも１つの前記駆動装置の動作を制御するための制御ユニットと、
    少なくとも１つの前記駆動装置の動作について指標となる信号を受信するための無線式の受信装置とを更に有している、請求項１乃至１３のいずれか１項に記載のダミー物体。
15. 車両のための運転者アシストシステムの機能検査のためのダミー物体において、前記ダミー物体は、
    胴体と、
    腕又は足を表す少なくとも１つの四肢とを有しており、前記四肢は、
    前記胴体に関節式に取り付けられた近位の四肢部分と、
    前記近位の四肢部分に関節式に取り付けられた遠位の四肢部分とを有しており、かつ、
    前記胴体の中に配置され、前記近位の四肢部分を前記胴体に対して相対的に動かすようにセットアップされた少なくとも１つの駆動装置を有しており、前記近位の四肢部分と前記遠位の四肢部分とは、２つの三次元の容積部材と、両方の三次元の前記容積部材の間にある１つの平坦な繊維強化材料とを有するサンドイッチ構造によってそれぞれ具体化されており、
    前記近位の四肢部分の平坦な前記繊維強化材料は前記遠位の四肢部分の平坦な前記繊維強化材料とともにオーバーラップを形成しており、両方の平坦な前記繊維強化材料は付属の前記オーバーラップ領域で回転結合により相互に結合されているダミー物体。

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